Dinamica miscarii relative a punctului material

Unitatea de învăţare nr. 2

DINAMICA MISCARII RELATIVE A PUNCTULUI MATERIAL

Cuprins Pagina
1
Obiectivele unităţii de învăţare nr. 2 2
2.1 Ecuaţia fundamentală a mişcării relative 2
2.2 Repaus relativ 3
Teste de autoevaluare – unitatea de învăţare nr. 2 3
Lucrare de verificare la Unitatea de învăţare nr. 2 4
Răspunsuri şi comentarii la întrebările din testele de autoevaluare 5
Bibliografie – unitatea de învăţare nr. 2 6

1
Mecanica teoretica – Curs şi aplicaţii
 Dinamica miscarii relative a punctului material

OBIECTIVELE unităţii de învăţare nr. 2

Principalele obiective ale Unităţii de învăţare nr. 2 sunt:

 Familiarizarea cu ecuatia fundamentala a miscarii
relative a punctului relative
 Înţelegerea influentei fortei complementare de transport
si a fortei complementare Coriolis asupra miscarii
punctului material
 Aplicarea ecuatiei fundamentale a miscarii relative a
punctului material in diferite sisteme de coordonate
(carteziene, polare, Frenet etc), atat in cazul punctului
material liber cat si al celui cu legaturi
 Aplicarea cu succes a teoriei pe exemple simple de
miscari ale punctului material

2.1 Ecuaţia fundamentală a mişcării relative

Ecuaţia fundamentală a mişcării absolute a punctului material

 
ma F
(2.1)

descrie mişcarea acestuia faţă de un reper fix. În relaţia (2.1), a este acceleraţia absolută. Din
cinematica mişcării relative a punctului material se cunoaşte că:
   
a a a r  a t  a C (2.2)

unde a r   v r este acceleraţia relativă,
        
a t  a O    r      r 
 
este acceleraţia de transport iar
t
  
aC 2 v r
este acceleraţia Coriolis. Din (2.1) şi (12.2) se obţine:

            
m  a r  a t  a C   F  m a r  F   m a t    m a C 
     
(2.3)
Notând:
   
m at  Ft ,  m aC  FC (2.4)
din (2.3) găsim că:
   
m a r F F t F C (2.5)

Ecuaţia (2.5) reprezintă ecuaţia fundamentală a dinamicii mişcării relative a punctului material.
 
Vectorii F t şi F C , având dimensiunile unor forţe, poartă numele de forţă complementară de
 
transport şi forţă complementară Coriolis. Ei corectează ecuaţia fundamentală ma F atunci când
studiul mişcării se face faţă de un reper mobil.

2
Mecanica teoretica – Curs şi aplicaţii
 Dinamica miscarii relative a punctului material

2.2 Repaus relativ

`Este posibil ca punctul material să fie în echilibru (relativ) faţă de reperul mobil şi să se mişte,

odată cu acesta, faţă de reperul fix. Pentru aceasta va trebui ca viteza sa relativă v r să fie nulă ceea
ce are drept consecinţe:

 vr        
ar  0 , F C  m a C  m  2   v r   0
 
(2.6)
t

Din (2.5) şi (2.6) se obţine condiţia repausului relativ:

  
F  F t 0 (2.7)

adică punctul material rămâne în repaus faţă de reperul mobil în acea poziţie în care forţele direct
aplicate şi forţa complementară de transport îşi fac echilibrul.

Teste de autoevaluare
A1. Bara cotită OAB se roteşte cu viteza unghiulară constantă  0 în plan
orizontal. Pe porţiunea AB se deplasează fără frecare un inel M, de masă m
  
(figura P 2.1). Ştiind că m OAB   90 0
  , AB = l şi că la momentul iniţial inelul a

fost lansat cu viteza v 0
din punctul A, să se determine:
a) Legea de mişcare a inelului pe bara AB;
b) Valoarea reacţiunii barei pentru o poziţie oarecare a inelului pe
bară.

y
x
O

0

l x  M ( m)
x B 2
y z
M 
 
z V0
A

Figura P 2.1 Figura P 2.2

A2. Un vas conic având unghiul la vârf 2  se roteşte în jurul axei sale de
simetrie cu viteza unghiulară constantă  . Pe peretele interior al vasului se
află în repaus o bilă de masă m (figura P 2.2). Să se determine poziţiile de
echilibru relativ ale bilei şi reacţiunea normală în aceste puncte.

3
Mecanica teoretica – Curs şi aplicaţii
 Dinamica miscarii relative a punctului material

Lucrare de verificare la Unitatea de învăţare nr. 2

1. Două suprafeţe plane, între care se păstrează o distanţă constantă 2r, se
rotesc în jurul unui ax vertical cu viteza unghiulară constantă  . Între cele
două suprafeţe se mişcă cu frecare o bilă de masă m şi rază r şi care a fost

lansată în momentul iniţial cu viteza v 0
perpendiculară pe axul de rotaţie
(figura V 2.1). Să se determine legile de mişcare x=x(t), y = y(t), z = z(t) faţă
de sistemul de axe ales şi reacţiunea normală N = N(t).
z

y y1
A M


V0 
A G
M 
x B

 

O1 x1

Figura V 1.1 Figura V 1.2

2. Tija AB, înclinată faţă de orizontală cu unghiul  , se deplasează pe

1
orizontală într-o mişcare de translaţie rectilinie după legea x 1  t  
a t 2 . Pe
2
tijă poate aluneca fără frecare un punct material M de masă m, care întâmpină
rezistenţa mediului proporţională cu modulul vitezei R  m c v a , unde v a este
modulul vitezei absolute (figura V 1.2). În momentul iniţial mobilul M se află în

punctual A şi are viteza v 0
orizontală (de la A la B). Cunoscând constantele
 , a , m, c, v 0 , să se determine legea mişcării relative a mobilului faţă de tijă.

Răspunsuri şi comentarii la întrebările din testele de

autoevaluare
A1. Rezolvare: a) Mişcarea relativă a inelului M este o mişcare rectilinie în lungul
 
barei AB, caracterizată prin viteza relativă v r  x şi acceleraţia relativă a r  x .
Mişcarea de transport este o mişcare circulară uniformă cu viteza unghiulară  0 , pe
un cerc de centru O şi rază OM  l 2 x 2 . Acceleraţia de transport are numai
componenta normală, de modul a t  OM   02 (figura P 2.1.1).
Eliberând inelul M de legătura sa cu bara obţinem următoarea ecuaţie
vectorială a mişcării relative:
     
m a r  G N y  N z  F t  F C (1)
unde:
4
Mecanica teoretica – Curs şi aplicaţii
 Dinamica miscarii relative a punctului material

 
G  m g k - este forţa de greutate;
   
N y N y j , N z N z k - sunt proiecţiile reacţiunii normale pe direcţiile Ay şi Az;
   
F t  m a t  m a t sin  i  m a t cos  j - este forţa complementară de transport;
    
F C  m a C 2 m   v r  2 m  0 v r j - este forţa complementară Coriolis.

Proiectând ecuaţia vectorială (1) pe axele triedrului Axyz obţinem următoarele

ecuaţii scalare:

m x  m a t sin 
0  N y  m a t cos   2 m  0 vr
(2)
0  m g  N z
x l
Observând că sin   , cos   , din prima ecuaţie a sistemului
l 2 x 2 l 2 x 2
(2) se găseşte ecuaţia diferenţială a mişcării inelului pe bară:

x   02  x  0 (3)

a cărei soluţie generală este:

x t   A  exp  0 t   B  exp   0 t 
(4)

Constantele de integrare rezultă din condiţiile iniţiale t  0 : x  0, x  v 0 . Se

v0
găsesc valorile A   B  , astfel încât legea mişcării relative a inelului M pe
2 0
bară este:
v0
x t   sh   0 t 
0
(5)
b) Din ultimele doua ecuaţii ale sistemului (2) se obţin proiecţiile reacţiunii normale:

N y  m l  02  2  0 v 0 ch  0 t   , N z m g
(6)
astfel încât valoarea reacţiunii la momentul de timp t este dată de relaţia:
N N 2y  N 2
z 
 m g 2  l  02  2  0 v 0 ch  0 t  2
(7)

A2. Rezolvare: Eliberând bila de legătura sa cu peretele vasului şi introducând


reacţiunea normală N , ecuaţia de echilibru relativ are forma:
   
G N  F t  0 (1)
Ataşăm vasului conic în mişcare sistemul de referinţă mobil Oxyz (figura P
2.2.1) având axa Ox în lungul generatoarei pe care se găseşte bila în repaus relativ
la distanţa OM= x. Mişcarea de transport este o mişcare circulară cu viteza
5
Mecanica teoretica – Curs şi aplicaţii
 Dinamica miscarii relative a punctului material

unghiulară constantă  , pe cercul de centru A şi rază r  x sin  şi, în consecinţă,

acceleraţia de transport are nenulă doar componenta normală a t  r  2 . Forţa


complementară de transport F t va fi orizontală, de sens opus acceleraţiei de
2
transport şi de modul F t  m r  .
Proiectând ecuaţia vectorială (1) pe axele Ox şi Oy se obţin următoarele
ecuaţii scalare:
2
m x sin   m g cos   0
(2)
2
N  m g sin   m r  cos   0
(3)
g tg 
Din ecuaţia (2) se obţine x  2 = constant, ceea ce înseamnă că bila

se găseşte în echilibru relativ în toate punctele cercului de rază r  x sin  , unde
distanţa x este dată de relaţia de mai sus. Din ecuaţia (3) se obţine valoarea
reacţiunii normale în punctele de echilibru relativ:
mg
N
sin 
(4)

y 

 N 
FC M Ft
O r A 

Ny x 
0  
G
 G
B 2 x
 z y
M 
 Ft O
A Nz

Figura P 2.1.1 Figura P 2.2.1

Bibliografie
1. Deleanu D., Mecanica, Teorie şi aplicaţii, Editura CRIZON, Constanţa, 2008.
2. Deleanu D., Dumitraşcu Ghe., Seminarii de mecanică, Editura Printech,
Bucureşti, 2002.
3. Deleanu D., Braia C., Mecanica. Teme de casa si teste de examen pentru
studentii Facultatii de Electromecanica, Editura CRIZON, Constanţa, 2009.

6
Mecanica teoretica – Curs şi aplicaţii