Suport Curs IRA - 2

1. STRUCTURI ŞI LEGI DE REGLARE AUTOMATĂ Cuprins Cap. 1.
CONVENŢIONALĂ, LINIARE CONTINUALE
CAPITOLUL 1
1. STRUCTURI ŞI LEGI DE REGLARE AUTOMATĂ ......................................................... 1
1.1. Structura generală a unui sistem de conducere......................................................... 1
1.2. Sisteme de reglare convenţional (SRC) ...................................................................... 3

1.2.1. Structura SRC ......................................................................................................... 3
1.2.1.1. Elementele componente ale unui SRC ............................................................ 3
1.2.1.2. Noţiuni fundamentale în SRC ......................................................................... 5
1.2.2. Structura echivalentă a unui SRC cu reacţie directă............................................... 6
1.2.3. Relaţii în SRC ......................................................................................................... 7
1.2.4. Observaţii şi precizări privind reprezentarea variabilelor ...................................... 9
1.2.5. Sistem de reglare a poziţiei unghiulare................................................................. 12
1.2.5.1. Prezentarea schemei funcţionale ................................................................... 12
1.2.5.2. Descrierea comportării sistemului ................................................................ 12
1.2.5.3. Modelul matematic liniar al sistemului de reglare ........................................ 17
1.3. Simbolizarea sistemelor de reglare automată .......................................................... 22

1.3.1. Simbolizarea elementelor de măsură, reglare şi comandă .................................... 22
1.3.2. Simbolizarea elementelor de execuţie .................................................................. 24
1.3.3. Simbolizarea elementelor de calcul şi speciale .................................................... 24
1.3.4. Exemple de utilizare a simbolurilor şi semnelor convenţionale în schemele de
automatizare ......................................................................................................... 25
1.3.4.1. Funcţia de măsurare indicare şi transmitere a presiunii diferenţiale............. 25
1.3.4.2. Funcţiunea de măsurare, indicare şi transmitere a temperaturii ................... 26
1.3.4.3.Funcţiunea de măsurare şi transmitere a debitului de lichid .......................... 26
1.3.4.4. Funcţiuni de măsurare şi control ................................................................... 28
1.4. Legi tipizate de reglare continuale liniare................................................................ 30

1.4.1. Prezentare generală ............................................................................................... 30
1.4.2. Element proporţional (Lege de tip P) ................................................................... 31
1.4.2.1. Prezentare generală ....................................................................................... 31
1.4.2.2. Noţiunea de bandă de proporţionalitate ........................................................ 34
1.4.3. Element integrator ( Lege de tip I ). ..................................................................... 36
1.4.4. Element proporţional integrator (Lege de tip PI) ................................................. 40
1.4.5. Element derivator ideal (Lege de tip D-ideal) ...................................................... 43
1.4.6. Element Proporţional derivator ideal (Lege de tip pD-ideal) ............................... 44
1.4.7. Element derivator real (Lege de tip D-real)......................................................... 45
1.4.8. Element proporţional derivator real (Lege de tip pD-real) .................................. 47
1.4.9. Element proporţional integrator derivator ideal (Lege de tip PID-ideal) ............. 49
1.4.10. Element proporţional integrator derivator real ................................................... 51
1.4.10.1. Conexiune paralel dintre un element I şi un element PD real .................... 51
1.4.10.2. Conexiune paralel dintre un element PI şi un element D-real .................... 54
1.4.10.3. Conexiune serie dintre un element PID-real şi un filtru trece-jos .............. 54
1.4.11. Element D-real realizat cu ajutorul unui element I sau PI .................................. 55
1.4.11.1. Realizarea cu un element I .......................................................................... 55
1.4.11.2. Realizarea cu un element PI ........................................................................ 55
1.4.11.3. Realizarea unui element pd-real cu ajutorul unui element PI ..................... 56
1.4.12. Element PI cu filtru de ordinul unu .................................................................... 56
I
1. STRUCTURI ŞI LEGI DE REGLARE AUTOMATĂ 1.1. Structura generală a unui
CONVENŢIONALĂ, LINIARE CONTINUALE sistem de conducere
1. STRUCTURI ŞI LEGI DE REGLARE AUTOMATĂ
1.1. STRUCTURA GENERALĂ A UNUI SISTEM DE

CONDUCERE
În orice sistem de conducere, în particular, de conducere automată, se

deosebesc urmatoarele patru elemente interconectate ca în Fig.1.1.1. :
a. Obiectul condus (instalaţia automatizată)
b. Obiectul conducător (dispozitivul de conducere)
c. Sistemul de transmitere şi aplicare a comenzilor (deciziilor)
d. Sistemul informatic (de culegere si transmitere a informaţiilor
privind obiectul condus).
Criterii de calitate; Perturbaţii Perturbaţii măsurate

Restricţii Mărimi
de proces
măsurate
Program Obiect Sistem de
transmitere Mărimi Obiect
conducător) Decizii comandate condus
(Dispozitiv de şi aplicare a
a comenzilor(Marimi de (Instalaţie Mărimi de
conducere) (Comenzi)
(Element de execuţie) automatizată) calitate
( Regulator ) execuţie)
Circuitul închis
al informaţiilor
Mărimi de reacţie Mărimi măsurate

Sistem informatic
(Traductoare)
Figura nr.1.1.1.
Obiectul conducător (dispozitivul de conducere) elaborează decizii
(comenzi) care se aplică obiectului condus, prin intermediul elementelor de
execuţie, pe baza informaţiilor obţinute despre starea obiectului condus prin
intermediul măarimilor măsurate.
Deciziile de conducere au ca scop îndeplinirea de către marimea condusă a
unui program în condiţiile îndeplinirii (extremizării) unor criterii de calitate, a
satisfacerii unor restricţii, când asupra obiectului condus acţioneaza o serie de
perturbaţii.
Structura de mai sus este o structură de conducere (sau în circuit închis)
deoarece deciziile (comenzile) aplicate la un moment dat sunt dependente şi de
efectul deciziilor anterioare. Aceasta exprimă circuitul închis al informaţiilor
prin mărimile de reacţie: fenomenul de reacţie sau feedback.
Dacă lipseşte legătura de reacţie sistemul este în circuit deschis şi se
numeşte sistem de comandă (în particular, de comandă automată).
1
1. STRUCTURI ŞI LEGI DE REGLARE AUTOMATĂ 1.1. Structura generală a unui
CONVENŢIONALĂ, LINIARE CONTINUALE sistem de conducere
O astfel de structură se întâlneşte în cele mai diverse domenii de activitate:

tehnic, biologic, social, militar etc., în cele ce urmează referindu-ne însă numai
la cele tehnice.
Un sistem de conducere în structura de mai sus se poate numi sistem de

conducere automată deoarece este capabil să elaboreze decizii de conducere
folosind mijloace proprii de informare.
Un caz particular de sisteme de conducere automată il constituie sistemele

de reglare automată (SRA).
Prin sistem de reglare automată se înţelege un sistem de conducere

automată la care scopul conducerii este exprimat prin anularea diferenţei
dintre mărimea condusă (reglată) şi mărimea impusă (programul impus),
diferenţă care se mai numeşte abatere sau eroarea sistemului.
La cele mai multe sisteme de reglare automată mărimea reglată este chiar
mărimea măsurată.
Procesul de anulare a erorii într-un SRA se efectuează folosind două

principii:
1. Principiul acţiunii prin discordanţă (PAD)
2. Principiul compensaţiei (PC)
În cazul PAD, acţiunea de reglare apare numai după ce abaterea sistemului
s-a modificat datorită variaţiei mărimii impuse sau a variaţiei mărimii de ieşire
provocată de variaţia unei perturbaţii.
Deci, întâi sistemul se abate de la program ("greşeşte") şi apoi se

corectează. Este realizat prin circuitul de reacţie inversă. Are avantajul
compensării efectului oricăror perturbaţii.
În cazul PC, una sau mai multe mărimi perturbatoare sunt măsurate şi se
aplică la elementele de execuţie, comenzi care să compenseze pe această cale
efectul acestor perturbaţii asupra mărimii de ieşire transmis pe cale naturală.
Are avantajul că poate realiza, în cazul ideal, compensarea perfectă a
anumitor perturbaţii fără ca marimea de ieşire să se abată de la programul
impus. Are dezavantajul compensării numai a anumitor perturbaţii, nu a
oricăror perturbaţii.
Un sistem de reglare care îmbină cele doua principii se numeşte sistem de
reglare combinată.
2
1. STRUCTURI ŞI LEGI DE REGLARE AUTOMATĂ 1.2. Sisteme de reglare convenţională (SRC)
1.2. SISTEME DE REGLARE CONVENŢIONALĂ (SRC)
1.2.1. Structura SRC
Prin sistem de reglare convenţională (SRC) se înţelege un sistem de reglare

automată cu o singură intrare, o singura ieşire la care informaţia despre
realizarea programului de reglare este exprimată numai prin eroarea (abaterea)
sistemului ca diferenţa între mărimea impusă si mărimea de reacţie.
Structura generală a unui sistem de reglare convenţională este prezentată în
Fig.1.2.1. unde se evidenţiază denumirea elementelor şi mărimilor componente.
Figura nr.1.2.1.
Prin diferite exemple concrete se va ilustra modul de funcţionare a unui

astfel de sistem precum şi modul de deducere a schemei bloc pornind de la
schema funcţională a sistemului. Pentru clarificarea unor aspecte referitoare la
dimensiunea unor mărimi şi la interpretarea unor transformate Laplace se
recomandă observaţiile din paragraful 1.2.4.
1.2.1.1. Elementele componente ale unui SRC

a. Instalaţia tehnologică (IT): Reprezintă obiectul supus automatizării în
care mărimea de ieşire y IT este mărimea care trebuie reglată iar mărimea de
execuţie este una din mărimile de intrare aleasă ca mărime de comandă a ieşirii.
Restul mărimilor de intrare, care nu pot fi controlate în această structură capătă
statutul de perturbaţii.
Alegerea mărimii de execuţie se face pe baza urmatoarelor criterii
principale:
- posibilitatea modificării ieşirii în domeniul cerut când perturbaţiile
acţionează în limite cunoscute;
- posibilitatea modificării ei printr-un element de execuţie convenabil;
- respectarea unor considerente tehnologice.
3
Dependenţa intrare-ieşire prin model liniar este exprimată de relaţia

q
YIT  s   H IT  s  U IT  s    H ITPk (s)Pk (s) (1.2.1)
k 1
unde
YIT (s)
H IT (s)  P (s)0,initiale nule
U IT(s) K
este funcţia de transfer a instalaţiei tehnologice îin raport cu mărimea de
comandă, iar
YIT (s)
H ITPk (s) 
Pk (s) U IT (s)0
Pj (s)0, j k, conditiiinitialenule
este funcţia de transfer a instalaţiei tehnologice în raport cu perturbaţia.
b. Elementul de execuţie (EE): Realizează legatura între regulator şi

instalaţia tehnologică având mărimea de intrare U EE identică cu mărimea de
ieşire din regulator YR şi mărimea de ieşire YEE identică cu mărimea de intrare
în instalaţia tehnologică.
Majoritatea elementelor de execuţie se pot considera alcătuite din
conexiunea serie a două obiecte: elementul de comandă care realizează de
obicei amplificarea în putere şi organul de reglare cuprinzând ansamblul de
elemente ce realizează modificarea mărimii de intrare în instalaţia tehnologică.
În cazul liniar realizează relaţia
YEE (s)  H EE (s).U EE (s)
Cu funcţia de transfer H EE (s)
c. Traductorul (Tr). Converteşte mărimea fizică reglată într-o mărime r,

denumită mărime de reacţie, având aceeaşi natură cu mărimile din blocul
regulator. În cazul liniar realizează relaţia
R(s)  H Tr (s).YIT (s)
cu funcţia de transfer H Tr (s)
d. Regulatorul (R): Ca şi componentă a SRA reprezintă elementul care

prelucrează eroarea e(t)  (t) şi realizează mărimea de comandă YR în
conformitate cu o aşa numită lege de reglare prestabilită în scopul îndeplinirii
sarcinii fundamentale a reglării: anularea erorii sistemului.
Ideal, această sarcină presupune reproducerea fidelă a mărimii impuse şi
rejecţia totală a tuturor perturbaţiilor. Ca şi aparat, de cele mai multe ori, blocul
regulator înglobează şi elementul de comparaţie.
4
e. Dispozitivul de prescriere (DP):

Realizează mărimea impusă v compatibilă cu mărimea de reacţie r . Acest
bloc poate fi realizat într-un dispozitiv separat sau inclus în blocul regulator.
Elementele cu structura din Fig.1.2.1. constituie o aşa numită buclă de
reglare.
În practică, o buclă de reglare este prevazută şi cu o serie de elemente
auxiliare: aparate indicatoare sau înregistratoare, elemente de comandă de la
distanţă, elemente de cuplare la un calculator de proces.
Trebuie remarcat faptul că structura SRA de mai sus şi problemele de
analiză şi sinteză care vor fi dezvoltate ulterior sunt aceleaşi indiferent de
tehnologia de realizare a echipamentelor de automatizare (electronice,
pneumatice, numerice prin calculator de proces).
1.2.1.2. Noţiuni fundamentale în SRC

Se definesc următoarele noţiuni:
1. Circuitul direct: Circuitul direct este constituit din ansamblul

elementelor cuprinse între abaterea  şi marimea reglată YIT . Pentru sisteme
liniare este caracterizat prin aşa numita funcţie de transfer în circuit direct,
H D (s)  H R (s)H EE (s)H IT (s) (1.2.2)
2. Circuitul deschis: Circuitul deschis este constituit din elementele

cuprinse între eroare şi mărimea de reacţie, pentru sistemele liniare fiind
caracterizat prin aşa numita funcţie de transfer în circuit deschis
H D (s)  H R (s)H EE (s)H IT (s)H Tr (s)  H D (s)H Tr (s) (1.2.3)
Întotdeauna se consideră că un sistem "se deschide" întrerupând circuitul
invers de la mărimea de reacţie r.
3. Partea fixă (fixată) a sistemului: Partea fixă (fixată) a sistemului este

constituită din elementele care în procesul de sinteza a SRA se dau ca date
iniţiale. Partea fixă este constituită din: instalaţia tehnologică, elementul de
execuţie şi traductor. Odată precizate mărimea reglată şi mărimea de execuţie,
traductorul şi elementul de execuţie se aleg din considerente tehnico-economice
astfel ca proiectarea SRC se reduce la calculul legii de reglare şi proiectarea
dimensional-valorică a regulatorului.
Pentru sisteme liniare, este utilizată funcţia de transfer a părţii fixe
H F (s)  H EE (s)H IT (s)H TR (s) (1.2.4)
astfel că funcţia de transfer în circuit deschis este
H d (s)  H R (s)H F (s) (1.2.5)
5
1.2.2. Structura echivalentă a unui SRC cu reacţie directă

Pentru a unifica proiectarea pentru o diversitate de instalaţii, se consideră
că mărimea de ieşire din sistem este mărimea de reacţie astfel că circuitul de
reacţie este direct iar în circuitul deschis apar numai două elemente: regulatorul
şi partea fixă a sistemului ca in Fig.1.2.2.
p p pq
1 k
v  y =uR F y=y=r
F y
IT
V(s) E(s) Y(s)=U(s) R(s)=Y(s) YIT(s)
H (s) R F
HEE(s) HIT(s) HTr(s) F 1
+ R
HTr(s)
-
y HF(s)
Y(s) y=y F
Y(s)=Y(s)
F
Figura nr.1.2.2.
Într-o astfel de structură scopul este reglarea mărimii de reacţie r cât mai
aproape de v, aparent fără legătură cu mărimea fizică y IT care însă poate fi
reobţinută, în schema de calcul, considerând un element cu funcţia de transfer
1/ H Tr (s) iar în practică poate fi observată pe gradaţia unui aparat înregistrator
sau indicator conectat la ieşirea din traductor adică la mărimea de reacţie.
Performanţele impuse asupra mărimii y IT sau erorii fizice, f  vf  y IT ,
pot fi transpuse asupra mărimii y=r sau erorii   v  y ţinând cont de
dependenţa în regim staţionar r  K Tr y IT ,   K Tr  f , Pentru eroare se pot folosi
ambele notaţii e(t)  (t) , E(s)  L{(t)}  L{e(t)} .
Dacă traductorul are o comportare dinamică mult diferită de aceea a unui
element nedinamic această transpunere a performanţelor nu se mai poate face
algebric (cu excepţia celor în regim staţionar). În acest caz se poate utiliza
schema echivalentă cu reacţie directă având ca marime de ieşire chiar mărimea
reglată y IT ca în Fig.1.2.3.
p p pq
1 k
P(s) P(s) P(s) y

vf f f  yR =uF 1 k q
IT
f
V(s) E(s) E(s) Y(s)=U(s) YIT(s)
HTr(s) H (s) R F HEE(s)HIT(s)
+ R
-
y
IT
YIT(s)
Figura nr.1.2.3.
Chiar dacă nu există fizic o mărime vf, în schema de mai sus
f
V (s)  1/ H Tr (s)V(s) exprimă acea mărime care prin intermediul traductorului
determină mărimea v.
6
1.2.3. Relaţii în SRC

Considerând perturbaţiile deplasate la ieşire, structura din Fig.1.2.2. este
echivalentă cu structura din Fig.1.2.4.
P(s)
1
P(s)
k P(s)
q
HFp(s) HFp(s) HFp(s)

1 k q
V(s) E(s) Y(s)=U(s) + +

Y(s)
R F +
H (s) HF(s)
+ R + + +
-
Y(s)
Figura nr.1.2.4.
Răspunsul părţii fixe a sistemului este

q
Y(s)  H F (s)U F (s)   H FP (s)Pk (s) (1.2.6)
k
k 1
în care HF(s) este funcţia de transfer a părţii fixe şi exprimă dependenţa dintre
mărimea de execuţie u F şi mărimea de ieşire y iar H FP (s) este,
k
Funcţia de transfer a părţii fixe în raport cu perturbaţia p k .

Y(s)
H FP (s)  (1.2.7)
k Pk (s) U F (s)0
Pj (s)0, j k
Deoarece în circuit închis

U F (s)  H R (s)E(s); E(s)  V(s)  Y(s) ,
se obţine expresia ieşirii sistemului în circuit închis ,
q
Y(s)  H V (s)V(s)   H Pk (s) (1.2.8)
k 1
unde s-au definit:
Funcţia de transfer în circuit închis în raport cu mărimea impusă ,
H d (s) H R (s)H F (s) Y(s)
H V (s)  d
 ; H V (s)  Pk (s)0 (1.2.9)
1  H (s) 1  H R (s)H F (s) V(s) k 1,2,...,q
Funcţia de transfer în circuit închis în raport cu perturbaţia p k ,

H FP (s) Y(s)
H PK (s)  k
d
; H pk (s)  V(s)0 (1.2.10)
1  H (s) Pk (s) Pj (s)0, j k
7
Expresia erorii sistemului în circuit închis este,

q
E(s)  H EC (s)V(s)   H Pk .Pk (s) (1.2.11)
k 1
unde s-au definit:
Funcţia de transfer a elementului de comparaţie în circuit închis

Ea exprimă dependenţa dintre eroarea  şi mărimea impusă v, în circuit
închis
1 E(s)
H EC (s)  d
 1  H V (s); H EC (s)  Pk (s)0 (1.2.12)
1 H V(s)
Funcţia de transfer a elementului de comparaţie în raport cu perturbaţia
H FP (s)
H pk (s)  H pk (s)   k
; H pk (s)  V(s)0 (1.2.13)
1  Hd Pj (s)0, j k
Expresia mărimii de comandă în circuit închis

q
YR (s)  H R (s)E(s)  H C (s)V(s)   H Cpk (s)Pk (s) (1.2.14)
k 1
unde s-au definit:
Funcţia de transfer de comandă în circuit închis în raport cu mărimea

impusă
H R (s)
H C (s)  H R (s)H EC (s)  ;H C (s)  Pk (s)0 (1.2.15)
1  H d (s)
Funcţia de transfer de comandă în circuit închis în raport cu perturbaţia

pk
H R (s)H pk (s) YR (s)

H Cpk (s)  H R (s)H pk (s)   , H Cpk (s)  V(s)0 (1.2.16)
1  H d (s) Pk (s) Pj (s)0, j k
Cunoaşterea expresiei sau a limitelor de variaţie a mărimii de comandă y R

este importantă pentru a evidenţia menţinerea valabilităţii modelului matematic
liniar, cunoscut fiind faptul că la mărimea de comandă (la ieşirea din regulator
sau la intrarea în elementul de execuţie) apar limitări de tip saturaţie.
8
1.2.4. Observaţii şi precizări privind reprezentarea variabilelor
Observaţia 1.
Mărimea de ieşire y IT din Fig.1.2.2. este o mărime fizică dimensională
(temperatură, presiune, tensiune, etc.) iar mărimea de reacţie r are dimensiunea
mărimii de ieşire din traductor : C ; Bar; Volt, după cum aceasta este o
temperatură, presiune, tensiune electrică.
Prin urmare şi mărimile v şi  au o aceeaşi dimensiune ca şi r deoarece
apar în relaţie aditivă.
Dacă sistemul are un dispozitiv de prescriere, acesta este prevăzut cu un
buton de comandă a cărui scală este gradată în unităţi ale mărimii fizice reglate
y IT . Valoarea indicată de poziţia butonului de prescriere reprezintă mărimea
fizică impusă vf .
Evident, dependenţa dintre v şi vf este aceeaşi ca şi aceea între y IT şi r,
fiind în regim staţionar V  K Tr V f , unde K Tr  H Tr (0) este factorul de
amplificare de poziţie al traductorului şi are dimensiunea [r]/[ y IT ].
De exemplu, dacă mărimea de ieşire din traductor r este o intensitate de
curent între [4,20]mA care corespunde variaţiei mărimii fizice reglată y IT , de
exemplu o temperatură în domeniul [20,180] C , atunci, în ipoteza de liniaritate,
K Tr =(20-4)/(180-20)=1/10 mA/ C .
În acest caz mărimea impusă vf exprimă o temperatură (marcată la
dispozitivul de prescriere sau la un aparat indicator)
(V  4)(mA)
(  C)  20(  C) 
mA
0.1(  )
C
iar eroarea e reprezintă un număr de mA care corespunde unei diferenţe de
temperatură
(mA)
  vf  y IT  .
mA
0.1(  )
C
Se poate defini şi eroarea (abaterea) în unităţi fizice,
1
f  vf  y IT  
K Tr
dar această mărime este o mărime de calcul, şi nu întotdeauna poate fi
reprezentată printr-o mărime fizică purtătoare de informaţie (tensiune,
intensitate de curent, etc.).
9
Observaţia 2.
Dacă anumite elemente sunt liniare invariabile în timp sau în anumite
condiţii pot fi descrise prin elemente liniare, comportarea intrare-ieşire este
descrisă prin operatorul funcţie de transfer.
Funcţia de transfer permite calculul numai a comportării intrare-ieşire în
condiţii iniţiale nule nu şi a comportării intrare-stare-ieşire. Din această cauză,
transformata Laplace a unor mărimi exprimă evoluţia acestor mărimi ca variaţii
faţă de un regim staţionar începând cu un anumit moment t10 .
De exemplu, se consideră un obiect care are ca mărime de intrare o
tensiune a cărei valoare, citită cu un voltmetru, nerelativă, la un moment ta este
ua(ta), unde ta reprezintă timpul absolut (anul, ziua, ora, secunda) iar mărimea
de ieşire este o presiune ya (t a ) citită cu un manometru în aceleaşi condiţii.
Notând prin U sta , Ysta valorile în regim staţionar ale acestor marimi, dependenţa
Ysta  f (Usta ) , care poate fi dedusă experimental, exprimă caracteristica statică
intrare-ieşire a obiectului respectiv, ca în Fig.1.2.5.
Dacă mărimile u a , ya se menţin constante la valorile staţionare Usta , Ysta
până la un moment t a0 şi ua are o variaţie începând cu momentul ta0 atunci şi ya
se va modifica, de exemplu, ca în Fig.1.2.5.
a a
u (t ) a a a
u(t) =u (t+t0) - Ust
a u 
Ystationar u(t) ua
a 0 a a
y   0 t t = t - t0
a
Panta KP  Ust
 a a a a
t0 t = (t+t0) t
a a a
Yst y(t )



 a
a a
y(t) = y (t+t0) - Yst
a
 Ustationar

a a
Ust u  y  ya
0
y(t)
a a
 0 t t = t - t0

 a
 Yst

a a a a
t0 t = (t+t0) t
Figura nr.1.2.5.
Definind timpul relativ t  t a  t 0a , se pot exprima în acest timp relativ
variaţiile intrării şi ieşirii, faţă de regimul staţionar existent până la momentul
ta0, prin relaţiile
u(t)  u a (t  t 0a )  Usta , y(t)  ya (t  t 0a )  Ysta .
10
Funcţiile u(t) : R  R, y(t) : R  R, îndeplinesc condiţiile funcţiilor

original şi au transformatele Laplace U(s)=L{u(t)},Y(s)=L{y(t)}.
Dacă în jurul punctului (Usta ,Ysta ) caracteristica statică este liniară, ca în
Fig.1.2.5. , între Y(s) şi U(s) există relaţia Y(s)=H(s)U(s).
Dacă într-un sistem abstract exprimat prin funcţii de transfer, care
modelează un sistem fizic, se calculează expresia Y(s) şi transformata Laplace
inversă y(t)  L1{Y(s)} , mărimea care se va găsi în sistemul fizic
corespunzator (dacă modelarea matematică a fost corectă), este
ya (t  t a )  Ysta  L1{Y(s)}
Având în vedere teorema valorii finale,
y()  ya ()  Ysta  limsY(s) respectiv,
s0
u()  u a ()  Usta  limsU(s) ,

s0
şi dacă sistemul este asimptotic stabil

K p  lim H(s)  H(0) ,
s0
atunci rezultă că noul regim staţionar va fi

ya ()  Ysta  K P [u a ()  Usta ] ,
valabil in zona liniară a caracteristicii statice din Fig.1.2.5.
Evident că u a (t a ) , ya (t a ) ca funcţii R  R , pot fi transformabile Laplace
a a Y a (s)
cu transformate U (s),Y (s) însă raportul nu exprimă un operator
U a (s)
liniar dacă caracteristica statică, de exemplu, fără să fie condiţie suficientă, este
liniară numai într-un anumit domeniu limitat.
Este posibil ca u a ()  Usta  0  ya ()  Ysta  0 ceea ce nu este adevărat în
cazul liniar. Dacă caracteristica statică este liniară (o dreaptă care trece prin
origine) şi celelate condiţii necesare de liniaritate sunt îndeplinite, evident nu
Y a (s)
apar astfel de probleme, raportul a fiind un operator liniar, etc.
U (s)
Observaţia3.
În relaţiile dintre transformatele Laplace ale mărimilor unui sistem, relaţii
care exprimă modelul matematic în variaţii faţă de un regim staţionar, regim
staţionar ce se analizează separat folosind caracteristicile statice reale ale
elementelor componente, condiţia Y(s)  0, s exprimă faptul că mărimea
y(t)  ya (t  t 0a )  Ysta  0, t  0 ,adică mărimea fizică ya (t  t 0a )  Ysta , t  0
11
1.2.5. Sistem de reglare a poziţiei unghiulare
1.2.5.1. Prezentarea schemei funcţionale

Se consideră sistemul de reglare a poziţiei unui ax din Fig.1.2.6., acţionat
cu un motor de curent continuu.
Potenţiometru Amplificator Amplificator Motor de Reductor Ambreiaj Potenţiometru
de prescriere operaţional de putere curent mecanic de măsurare
cu reacţie continuu
E αm Cr αm E
R2 im
R1
αi + ω αe
v - Um
R1 Ua
R2
v=K1·αi r
r=K1·αe
Figura nr.1.2.6.
Prin acest sistem de reglare automată se realizează egalitatea dintre

valoarea unghiului axului (al unui organ de lucru)  e şi valoarea dorită i a
acestui unghi exprimată prin poziţia cursorului unui potenţiometru, în condiţiile
în care un cuplu rezistent Cr poate modifica valoarea unghiului  e prin
ambreiajul prevăzut. Se presupune că reductorul mecanic are un factor de
reducţie mare aşa fel încât Cr nu afectează viteza de rotaţie  a motorului de
c.c.
Datorită ambreiajului relaţia dintre unghiul axului de lucru  e şi unghiul
axului de ieşire din reductorul mecanic  m este
 e (t)   m (t)   p (t)
sau în domeniul complex
As (s)  A m (s)  A p (s)  Ae (s)  L{e (t)},etc. (1.2.16)
unde prin  p s-a notat deviaţia unghiulară provocată de Cr în ambreiaj.
1.2.5.2. Descrierea comportării sistemului

Comportarea unui astfel de sistem poate fi exprimată calitativ, în cuvinte
astfel:
În regim staţionar, dacă există un astfel de regim, unghiul  e este constant
ceea ce implică viteza de rotaţie   0 care implică o valoare a tensiunii la
bornele rotorului motorului Um=0 şi o tensiune la intrarea amplificatorului de
putere Ua=0 care implică la rândul ei egalitatea dintre tensiunea prescrisă v şi
tensiunea de reacţie r adică egalitatea dintre unghiurile  e şi i dacă
potenţiometrele prin care se generează mărimea prescrisă şi cea de reacţie sunt
identice şi alimentate la aceeaşi tensiune.
12
Se are în vedere că amplificatorul operaţional este conectat "în montaj

diferenţial" şi realizează relaţia
R
u a (t)  2 [v(t)  r(t)]
R1
în domeniul timp, sau în domeniul complex,
R
U a (s)  2 [V(s)  R(s)]
R1
Evoluţia în timp a sistemului se caracterizează prin urmatoarele trei tipuri
de regimuri de funcţionare:
*. Regimul staţionar, există (este definit) când toate mărimile din sistem sunt
constante în timp.
**. Regimul permanent, este determinat de variaţia în timp a mărimilor de

intrare: mărimea prescrisă şi perturbaţiile. Regimul permanent se evidentiază
distinct după anularea ("stingerea") regimului tranzitoriu dacă acest lucru este
posibil (sistem stabil). În cazul sistemelor neliniare, regimul permanent poate fi
reprezentat şi de aşa numitele "oscilaţii intreţinute".
***. Regimul tranzitoriu, este determinat de dezechilibrele din sistemele

dinamice. Regimul tranzitoriu este determinat atât de variaţia mărimilor de
intrare cât şi de condiţiile iniţiale nenule. Acestea din urmă pot apare echivalent
şi datorită modificării valorilor unor parametri ai sistemului.
Se vor prezenta trei tipuri de regimuri tranzitorii în funcţie de cauzele care

le-au determinat:
I. Regimuri tranzitorii care apar în urma variaţiei treaptă a mărimii
impuse.Acestea pot fi urmărite in Fig.1.2.7.
II. Regimuri tranzitorii care apar în urma variaţiei treaptă a unei perturbaţii.
Acestea pot fi urmărite în Fig.1.2.8.
III. Regimuri tranzitorii care apar în urma modificării valorii unui

parametru al sistemului. Acestea sunt de acelaşi tip ca cele din Fig.1.2.8.
Să notăm valorile mărimilor caracteristice în regimul staţionar iniţial cu

indicele "0" superior, adică
 0e  i0 ; 0  0;u 0m  0;u 0m  0 şi  0e   0m   0p ;v0  K1i0  r 0  K1 0e
13
Tipul I. (Fig.1.2.7.). Dacă mărimea impusă (prescrisă)  se modifică la o

valoare 1i  i0 atunci rezultă u a  0 care determină u m  0 şi rotirea motorului
cu o viteză   0 astfel că unghiul  e creşte spre valoarea 1i când apare
eventual un nou regim staţionar. În practică pot apare urmatoarele situaţii:
a)Dacă raportul K R  R 2 / R1 este mic, la o abatere
1  1i  1e  K R (V1  r1 )
rezultă tensiunile ua si um de valori mici; motorul se va roti foarte încet şi
unghiul  e se apropie încet de valoarea 1i fără să depăşească noua valoare
impusă 1i ;
b) Dacă raportul K R  R 2 / R1 este mai mare decât o valoare K1R şi mai
mică decât o valoare limită K lim
R , motorul se va roti cu o viteză mai mare şi
unghiul  e atinge repede valoarea 1i , însă, datorită inerţiei mecanice a
reductorului şi motorului sau a inerţiei electrice a amplificatorului şi motorului,
unghiul  e va depăşi valoarea 1i rezultând o depăşire maximă
1max  1e max  1i ; 1max  1max  0
astfel că se obţine o tensiune ua<0 ce determină rotirea motorului în sens invers
astfel că unghiul  e va scade însă nu se va opri la valoarea 1i ci o va depăşi în
jos la o valoare  e2 max  1i rezultând o depăşire maximă
2max   e2 max  1i şi  2max  2max  0 , şi  2max  1max .
Când  e  1i tensiunea ua>0 şi motorul se va roti iar în sensul creşterii

unghiului  e rezultând 3max cu 3max  2max .Un astfel de regim de
funcţionare se numeşte "regim oscilant amortizat";
R lim
c) Dacă raportul K R  2  K lim
R , depăşeşte o anumită valoare limită K R ,
R1
comportarea sistemului este ca în cazul "b)" dar
1max  2max  3max  ...
Valorile extreme ale tensiunii ua (pozitive sau negative) sunt din ce în ce
mai mari, teoretic cresc în modul până la infinit însă practic până la valorile
maxim posibile (valori de saturaţie) ale amplificatorului operaţional.
Un astfel de regim de funcţionare este denumit instabil deoarece nu se
poate obţine o nouă valoare de regim staţionar, mărimea de ieşire având oscilaţii
permanente în jurul valorii dorite, regim neacceptat în practică.
14
m1 e (t) :cazul b

i e (t) :cazul c
e 
1
m
m3
i
1
[
m2
 i (t)
0i = e0 )
e (t) :cazul a
t0 t
Figura nr.1.2.7.
Tipul II. (Fig.1.2.8.) Dacă mărimea i se menţine constantă însă, datorită
cuplului rezistent Cr apare o alunecare în ambreiaj, atunci, în loc de valoarea
staţionară  0e   0m   0p apare o nouă valoare 1e   0m  1p (deci unghiul
perturbator s-a modificat de la valoarea  0p la 1p rezultând un regim tranzitoriu
care "fenomenologic" se poate explica la fel ca în cazul I:
a) dacă K R  K1R ,  e va reveni la valoarea staţionara fără să aibă loc
oscilaţii (regim aperiodic);
b) dacă K1R  K R  K lim 0
R ,  e va reveni la valoarea  e după un regim
oscilant (regim oscilant amortizat);
c) K R  K lim
R , unghiul  e nu va mai atinge valoarea staţionară, în sistem
apărând oscilaţii permanente (regim instabil).
p
 1
p [
0p )
t0 t
i
e (t) :cazul a
e
[
e(t) :cazul b e (t) :cazul c
0i = 0e )
t0 t
Figura nr.1.2.8.
15
Tipul III. Dacă sistemul se găseşte într-un regim staţionar, evident  0e  10 şi
v0  r 0 deci u 0a  0 .
Dacă în această situaţie se modifică raportul KR atunci
u a =K R [v0 -r 0 ]=K R .0=0 şi sistemul rămâne în acest "regim de echilibru",
oricare ar fi valoarea lui KR.
Dacă K R  K lim R , la cea mai mică perturbaţie de scurtă durată aplicată
sistemului, apare un regim tranzitoriu de tipul "a)" dacă K R  K1R sau de tipul
"b)" dacă K1R  K R  K lim
R . Dacă K R  K lim la cea mai mică perturbaţie
R
sistemul oscilează nerevenind la un nou regim staţionar. În cazurile "a)" şi "b)"
regimul tranzitoriu va dispare (teoretic când t   practic după un interval finit
de timp) sistemul revenind la starea de echilibru. Un astfel de sistem se spune că
este stabil adică are capacitatea de a reveni "singur" într-un regim de echilibru.
(Exact, se spune că starea de echilibru respectivă este asimptotic stabilă).
Dacă K R  K lim ,la cea mai mică perturbaţie apare un regim tranzitoriu ca
R
în cazul "c)" sistemul nefiind capabil să-şi regăsească starea de echilibru. Un
astfel de sistem este instabil (exact, se spune că starea de echilibru respectivă
este instabilă).
O astfel de descriere nu permite obţinerea unor concluzii practice din care
să rezulte ce trebuie făcut pentru ca sistemul să aibă o anumită comportare în
regim staţionar şi tranzitoriu (în particular pentru a fi stabil), în ce categorie de
sisteme se încadrează pentru a analiza o anumită clasă de proprietăţi, cum
trebuie modificată structura sistemului pentru a satisface anumite cerinţe de
comportare.
Singura soluţie la o astfel de situaţie o constituie modelarea matematică a
structurii fizice, încadrarea modelului în anumite clase şi aplicarea metodelor de
analiză şi sinteză specifice clasei respective.
16
1.2.5.3. Modelul matematic liniar al sistemului de reglare

În ipotezele menţionate anterior rezultă că dacă mărimile caracteristice nu
au variaţii mari, fiecare element poate fi descris printr-un model matematic
liniar obţinându-se de aici o structură liniară de reglare automată.
O analiză mai exactă trebuie să ţină cont şi de efectul de saturaţie în
amplificatorul operaţional şi amplificatorul de putere, de efectul cuplului
rezistent asupra vitezei de rotaţie, de apariţia frecărilor în elementele mecanice,
de efectul jocului în angrenajele reductorului mecanic.
Toate aceste aspecte pot fi studiate folosind tehnicile şi metodele
sistemelor dinamice neliniare.
În ipoteza de liniaritate se obţine schema bloc a sistemului de reglare în
domeniul complex s, schemă care redă nu structura de interconectare a
elementelor fizice componente ci relaţiile dintre mărimile caracteristice care
descriu comportarea elementelor componente.
Se au în vedere următoarele dependenţe intrare-ieşire ale elementelor

componente:
- Generatorul de mărime prescrisă

E
v(t)  i (t)  K1i ; V(s)  K1A i (s) (1.2.17)
 max
E 5 V 1 V
Dacă  max  200(  s) si E  5V  K1       .
 max 100   s  40   s 
Când i   0,200  s  v   0,5 V(  s-grade hexagesimale) .
-Traductorul de poziţie
E 1 V
r(t)   e (t);R(s)  K1A e (s);K1    ;r  [0,5]V (1.2.18)
 max 40   s 
-Amplificatorul operaţional
Având în vedere structura de montaj diferenţial
R2
u a (t)  [v(t)  r(t)]; U a (s)  K R [V(s)  R(s)]; (1.2.19)
R1
R2
KR  ;v  1    [5,5]V  [10,10]V
R1
Presupunând că amplificatorul operaţional este alimentat cu 10v , evident
nici tensiunea de ieşire ua nu poate depăşi aceste valori.
17
Pentru amplificatorul operaţional în montaj diferenţial, care realizează

"blocul regulator" şi "elementul de comparaţie" al sistemului de reglare este
importantă prezentarea "caracteristicii statice intrare-ieşire" în care se
evidenţiază efectul de saturaţie.
În Fig.1.2.9. se prezintă familia de caracteristici statice a amplificatorului
operaţional în montaj diferenţial.
10
Se observă că dacă   comportarea în regim staţionar (pentru acest
KR
element şi în regim dinamic) este liniară, şi modelul matematic liniar al
întregului sistem este corect, rezultatele teoretice coincizând cu cele practice
obţinute experimental.
Ua (volti)
10
KR >1
KR <1
-10
---
KR
-10 0 10 10
--- =v-r (volti)
KR
KR =1
-10
Figura nr.1.2.9.
10
Dacă   , descrierea liniara nu mai este valabilă,rezultate teoretice
KR
corecte se obţin numai folosind modele şi tehnici pentru sisteme neliniare.
-Amplificatorul de putere
Converteşte semnalul de tensiune u a  [10,10]V într-o tensiune
u m  [100,100]V care se aplică la bornele motorului şi poate genera un curent
mare, compatibil cu puterea motorului. De exemplu, dacă cuentul maxim
solicitat de motor este de 10A atunci amplificatorul de putere trebuie să aibă o
max max
putere PA  U m .I m  1000W
Dacă puterea amplificatorului este mare tensiunea la bornele sale este

dependentă numai de tensiunea ua şi nu depinde de valoarea curentului (se
comportă ca o sursă ideală de tensiune).Caracteristica sa statică intrare-ieşire
(care se poate deduce experimental) este prezentată în Fig.1.2.10. şi relevă
caracterul liniar al dependenţei în limitele normale de funcţionare.
18
Um (volti) ua um
6 [
100 5 )
}u a =1v
KR =10 t
um T2=0.1sec.
60
Ua
-10 10 10v= u m = K2 u a
(volti)
50
-100 t
Figura nr.1.2.10. Figura nr.1.2.11.
Comportarea în regim dinamic se deduce efectuând, de exemplu, o testare

la semnal treaptă ca în Fig.1.2.11. din care se trage concluzia că amplificatorul
de putere poate fi descris printr-o funcţie de transfer de ordinul I,
K2 u 10V
H 2 (s)  , K2  m   10 (1.2.20)
T2s  1 u a 1V
T2  0,1sec şi U m (s)  H R (s)  U a (s)
Valoarea K2 dedusă în felul acesta exprimă factorul de proporţionalitate în

jurul punctului de funcţionare ( U a  5V; U m  50V) Deoarece caracteristica
statică este liniară (în domeniul de lucru) el este constant şi se poate calcula şi
100  (100)V
prin raportul K 2   10
10  (10)V
-Motorul de curent continuu

Privit ca obiect orientat, converteşte tensiunea u m  [100,100]V într-o
viteza de rotaţie  [50,50]V rot/sec. Efectuând o testare la intrare treaptă ca
în cazul amplificatorului de putere se obţine o funcţie de transfer de ordinul I de
forma
 
K3  s / sec s / sec
H 3 (s)  , K3   0.5  360  180 ; T3  2sec
T3s  1 u m V V
0.5
Ω(s)  H 3 (s)U m (s), H 3 (s)  (1.2.21)
2S  1
-Reductorul mecanic
Presupunând că prin prescripţii tehnologice se cere ca la viteza maximă de
rotaţie a motorului, max  50rot / sec , axul de poziţionat trebuie să realizeze o
1
rotaţie completă în 10sec (adică o viteză de rotaţie max  rot / sec ), este
10
19
necesar un factor de reducţie mecanică

m max 0.1 1
K4    and m (t)  K 4(t),  m (t)  K 4(t)
max 50 500
Având în vedere că
d
 , sA(s)  (0)  (S), A m (S)  K 4A(s)
dt
rezultă dependenţa intrare-ieşire în complex şi condiţii iniţiale nule,
1
A m (S)   K 4  (s) (1.2.22)
s
Relaţiile (1.2.16)-(1.2.21) exprimă în domeniul complex s dependenţele
intrare-ieşire ale elementelor componente ale sistemului de reglare şi relaţiile de
interconexiune, formând un sistem de ecuaţii algebrice:
A e (s)  A m (s)  A p (s) (1.2.16)
1 V
V(s)  K1Ai (s); K1  (1.2.17)
40  S
R(s)  K1A e (s) (1.2.18)
R2
U a (s)  K R (V(s)  R(s)); K R  (1.2.19)
R1
R2
U m (s)  H 2 (s)U a (s); H 2 (s)  ;K 2  10,T2  0,1sec (1.2.20)
T2s  1

K3 sec
(s)  H3 (s)U m (s); H3 (s)  ; K 3  180 , T3  2sec (1.2.21)
T3s  1 V
K4 1  S 
A m (s)  (s); K 4    (1.2.22)
s 500  rot / sec 
Relaţiile de mai sus constituie modelul matematic intrare-ieşire al
sistemului de reglare şi descriu comportarea acestuia în ipotezele menţionate.
De acum înainte, studiul comportării se va efectua pe acest model matematic şi
nu pe sistemul fizic, concluziile fiind în final aplicate şi rezultatele comparate cu
cele experimentale.
Relaţiile (1.2.16)-(1.2.22) se exprimă şi prin schema bloc din
Fig.1.2.11. în care s-a echivalat
U a (s)  K R (V(s)  R(S)  K R K1[Ai (s)  A e (s)]
20
A (s)
p
A i(s) V(s) E(s) U a(s) U (s) K3 (s) K + A (s)
K1 + K2 m H (s) = ------ e
_
KR H2(s)= ----- 3 T s+1 ---4 +
T2s+1 3 s
R(s)
K1
Figura nr.1.2.12.
Aşa cum se poate observa în Fig.1.2.12. în structura sistemului descris,

apar toate elementele unui sistem de reglare convenţională.
Se calculează elementele H R (s),H F (s),H FP (s) . Dacă în locul rezistenţelor
R1,R2 se montează în AO două impedanţe Z1(s), Z2(s) atunci
Z2 (s)
H R (s) 
Z1 (s)
1
K1K 2K 3K 3 4000
H F (s)  
s(T 2s  1)(T3s  1) s(0,1s  1)(2s  1)
1 V
H FP (s)  K1 
40   s 
21
1. STRUCTURI ŞI LEGI DE REGLARE AUTOMATĂ 1.3. Simbolizarea sistemelor
CONVENŢIONALĂ, LINIARE CONTINUALE de reglare automată
1.3. SIMBOLIZAREA SISTEMELOR DE REGLARE

AUTOMATĂ
Pentru reprezentare grafică a soluţiei de automatizare a unei instalaţii

tehnologice se folosesc aşa numitele "scheme de automatizare" în particular
"scheme de reglare".
Schema de automatizare reprezintă schema de principiu a sistemului
automat respectiv.
Se reaminteşte că schema de principiu (denumită uneori şi schemă de

funcţionare sau tehnologică) constituie o formă grafică de reprezentare a unui
sistem în care se folosesc norme şi simboluri specifice domeniului căruia îi
aparţine obiectul fizic astfel încât să se înţeleagă funcţionarea acelui sistem.
Într-o schemă de automatizare se reprezintă:

1.Instalaţia tehnologică prin schema sa de principiu
2.Elementele de automatizare (traductoare, elemente de execuţie,
regulatoare, înregistratoare, etc.) se reprezintă prin simboluri specifice.
În ultimul timp schemele de automatizare sunt tot mai des folosite în

proiectarea asistată de calculator, permiţând reconfigurarea structurii de
automatizare a unui sistem condus cu echipamente numerice, prin manevrare
grafică.
Există un bogat soft comercial referitor la crearea şi manipularea
schemelor de automatizare. S-au impus două grupe de standarde pentru
simbolizare: standardul german (elementele se reprezintă prin dreptunghiuri) şi
standardul anglo-saxon adoptat şi la noi în ţară prin STAS 6755-74
În STAS 6755-74 sunt precizate norme de reprezentare pentru:

1. Elemente de masură, reglare şi comandă
2. Elemente de execuţie
3. Elemente de calcul şi elemente specifice
1.3.1. Simbolizarea elementelor de măsură, reglare şi comandă

Aceste elemente se reprezintă prin cercuri în care se înscriu două şiruri de
simboluri {x},{y} formate din litere şi cifre.
În şirul {x}, primul simbol este o literă care exprimă natura mărimii asupra
căreia se efectuează operaţia de măsurare (inclusiv indicare sau înregistrare),
reglare sau comandă.
Următoarele simboluri ale şirului {x} sunt litere prin care se exprimă
operaţiile ce se efectuează asupra mărimii respective.
22
Şirul {y} conţine litere şi cifre care exprimă un cod al elementului

(aparatului) respectiv. Acest cod permite identificarea aparatului în specificaţia
tehnică a instalaţiei automatizate.
În funcţie de locul unde este montat aparatul se disting patru cazuri :
{x}
a) {y} Aparat (element) montat local, pe agregat.
{x}
b) {y} Aparat (element) montat pe tabloul de ordinul 1, tablou montat lângă
agregat.
{x}
c) {y} Aparat (element) montat pe tabloul de ordinul 2, tablou montat în
camera de comandă a instalaţiei automatizate, denumită camera dispecer local.
{x}
d) {y} Aparat (element) montat pe tabloul de ordinul 3, tablou montat în
camera de comandă a instalaţiei automatizate, denumită camera dispecer
general. {x } 1
{y1} {x1} {x2}
Prin simbolurile {x2} sau {y1} {y2} se reprezintă un aparat cu mai multe
{y2}
funcţiuni distincte din punct de vedere constructiv.
Şirul {x} se reprezintă astfel : {x}: xxxx...x .
Prima literă reprezintă natura mărimii, următoarele reprezintă funcţiunile

realizate.
Semnificaţia primei litere din şirul {x}

A: Analiza N: La alegere utilizator
B: Sesizor flacară O: La alegere utilizator
C: Conductibilitate electrică P: Presiune,vacum
D: Densitate sau greutate specifică Q: Cantitate,eveniment
E: Tensiune electrică R: Radioactivitate
F: Debit S: Viteză,frecventă
G: Dimensiune T: Temperatură
H: Poziţie manuală U: Multivariabilă
I: Curent electric V: Viscozitate
J: Putere W: Greutate,forţă
K: Timp sau program X: Neclasificat
L: Nivel Y: La alegere utilizator
M: Umiditate Z: Poziţie
23
Semnificaţia următoarelor litere din şirul {x}

A: Alarmă N: La alegere utilizator
B: La alegere utilizator O: Orificiu ,restricţie
C: Comandă reglare P: Punct conexiune
D: Diferenţial Q: Integrare ,contorizare
E: Element primar R: Înregistrare ,tipărire
F: Fracţie, raport S: Comutare ,întrerupere
G: Sticlă T: Transmitere
H: Limită superioară U: Multifuncţională
I: Indicare V: Ventil ,vană
J: Comutare W: Teacă
M: Mediu ,intermediar X: Neclasificat
L: Lampă Y: Element de calcul
K: Staţie comanda Z: Servomotor sau element final
1.3.2. Simbolizarea elementelor de execuţie

Cele două componente ale unui element de execuţie, amplificarorul de
putere şi organul de acţionare (organul de reglare) se reprezintă astfel :
1) : Amplificator de putere în general.4) : Robinet acţionare cu 2 căi
1.3.3. Simbolizarea elementelor de calcul şi speciale

Pentru simbolizarea operaţiilor de calcul efectuate asupra unor mărimi,
aparatele respective se reprezintă exact ca în cazul elementelor de măsurare,
reglare şi comandă, având însă reprezentat alături un dreptunghi în care se
înscrie simbolul intuitiv al operaţiei efectuate.
Principalele simboluri pentru operaţiile de calcul sunt :
 : Sumă algebrică;  : Înmulţire;  : Împărţire; : Radical;  : Inrtegrare
Dacă se urmăreşte evidenţierea elementului sensibil al unui traductor
(cel care converteşte mărimea măsurată într-o mărime intermediară), se pot
folosi simboluri sugestive.
Observaţii :
1.Proiectantul unei scheme de automatizare poate folosi în anexa schemei
respective: simboluri specifice; simboluri şi norme diferite de cele utilizate
curent; forme de reprezentere proprii, acestea având ca scop o mai clară
evidenţiere a funcţionării sistemului.
2.Proiectarea şi implementarea diferitelor variante de automatizări pentru o
instalaţie tehnologică presupune interconectarea unor simboluri de aparate la
biblioteca de simboluri în structura dorită şi conectarea acestora la instalaţia
tehnologică prin punctele active .Toate aceste operaţii se pot face pe display
interactiv, efectul fiind apelarea unor programe aplicative care materializează
prin soft structura dorită a sistemului automat.
24
1.3.4. Exemple de utilizare a simbolurilor şi semnelor

convenţionale în schemele de automatizare
1.3.4.1. Funcţia de măsurare indicare şi transmitere a presiunii

diferenţiale
În cazul unui aparat indicator al diferenţei de presiune între două puncte

oarecare, aparat montat local, se folseşte reprezentarea din Fig.1.3.1
PDT
PDI {y}
PDT PDT
G4B32 G4B32 {y}
   
   







 (a) (b)
Figura nr.1.3.1 Figura nr.1.3.2 Figura nr.1.3.3
Şirul {x}=PDI indică presiune (P) diferenţială (D) cu indicare (I).

Şirul {y}=G4B32 înseamnă, de exemplu, grupul G4 bucla B32.
În cazul în care aparatul respectiv realizează conversia diferenţei de

presiune pe care o transmite sub forma unui semnal unificat unui alt element de
automatizare, se foloseşte reprezentarea din Fig.1.3.2.
În cazul în care presiunea diferenţială exprimă căderea de presiune pe o
strangulare într-o conductă, se poate utiliza reprezentarea explicită din
Fig.1.3.3.-a sau una simplificată din Fig.1.3.3.-b.
Dacă aparatul realizeză în mod distinct, din punct de vedere constructiv,
funcţiile de indicare şi transmitere, se utilizează reprezentarea din Fig.1.3.4.-a
sau una echivalentă din Fig.1.3.4.-b prin dezvoltarea şirului de caractere {x}
TI
PDT TI {y}
{y}
{y}
TE TI
PDI PDIT
{y} {y} {y} {y}
(a) (b)
(a) (b) (c)
Figura nr.1.3.4 Figura nr.1.3.5
25
1.3.4.2. Funcţiunea de măsurare, indicare şi transmitere a

temperaturii
In Fig.1.3.5. sunt prezentate câteva reprezentări echivalente pentru un
aparat care realizează măsurarea şi indicarea temperaturii într-un punct.
În Fig.1.3.5.-a, s-a reprezentat explicit faptul că elementul primar,
senzorul, este un termocuplu, punctul de măsurare fiind reprezentat printr-un
punct îngroşat la capătul unei linii frânte de direcţionare. În Fig.1.3.5.-b, s-a
menţionat că elementul primar ( {x}=TE ) poate fi distinct de adaptorul de
semnal care realizează vizualizarea temperaturii ({x}=TI).
Prin şirul {y} se găseşte explicaţia, în specificaţia tehnică sau în
specificaţia de aparate, faptului că este vorba de un termocuplu . Faţă de
reprezentarea (a), în reprezentarea (b) nu mai este imperios necesar să se
evidenţieze faptul că elementul primar este un termocuplu.
Aceeaşi funcţiune este reprezentată în Fig.1.3.5.-c . În acest caz, nu este
interesant sau important, la nivelul schemei de automatizare, să se expliciteze
elementul sensibil. Prin şirul {y} se găsesc informaţiile necesare despre
elementul sensibil .
1.3.4.3.Funcţiunea de măsurare şi transmitere a debitului de lichid

În Fig.1.3.6.-a s-a reprezentat faptul că într-un punct al conductei
marcat prin punct îngroşat (se pot folosi şi alte reprezentări de localizare în
spaţiu) este măsurat debitul de fluid, rezultând un semnal unificat care este
transmis, este accesibil, unor elemente de automatizare. Prin codul {y} se pot
obţine informaţiile necesare privind detaliile acestui proces.
În Fig. 3.6.-b s-a reprezentat explicit elementul primar al traductorului de
debit. Pentru cele două funcţiuni se foloseşte acelaşi cod {y} dacă acesta se
realizează în acelaşi aparat fizic sau se utilizează coduri separate, de exemplu
{y1} pentru elementul primar şi {y2} pentru adaptator, dacă acestea constituie
aparate explicite .
FT FR
{y} {y}
FY
{y} FY FQ
FT {y} {y}
{y} FY Compensare
{y} FT
{y}
FT FE
PDE TE PE FE
{y} {y}
{y} {y} {y} {y}
(a) (b) (c) (d)
Figura nr.1.3.6
26
O reprezentare mai explicită a procesului de obţinere a informaţiei despre

debit este prezentată în Fig.1.3.6.-c .
Aici se evidenţiază faptul că pentru măsurarea debitului se măsoară în
realitate caderea de presiune pe o strangulare (PDE), temperatura fluidului (TE)
şi presiunea fluidului (PE) în cazul de faţă în aval de strangulare. Aceste
informaţii sunt prelucrate într-un bloc de compensare (marcat FY) care
presupune un element de calcul (Y) pentru debit (F). Această operaţie de calcul
însemnă "compensare" aşa cum este marcat în dreptunghiul alaturat.
Semnalul de ieşire din elementul de compensare este supus operaţiei de
radical în blocul (FY) având funcţiunea de calcul (Y) marcată alături în
dreptunghi simbolul "" .
În final semnalul din extractorul de radical este transformat în adaptorul de
semnal (FT) într-un semnal unificat, apt pentru prelucrarea în alte echipamente
de automatizare.
Observaţie: Aşa cum se observă în figurile a,b,c acelaşi cod "FY" este folosit
pentru 3 tipuri de semnale de intrare în elementul marcat prin FY :
În cazul a) intrarea este chiar debitul de fluid, în cazul b) este un semnal
intermediar specific elementului primar FE, dar explicitat în specificaţia de
aparate la poziţia exprimată de codul {y}, iar în cazul c) este semnalul de ieşire
dintr-un element de calcul .
Codul "FT" trebuie interpretat asfel :La ieşirea acestui element se obţine un
semnal unificat, apt pentru a fi transmis la distanţă, semnal ce exprimă valoarea
unui debit de fluid . Cum se obţine acest semnal se reprezintă mai mult sau mai
puţin explicit în funcţie de intenţia proiectantului de sistem, ca în cazurile a, b
sau c.
Se observă că simbolul F apare la mai multe aparate chiar dacă mărimea de
intrare a acestora nu este debitul de fluid iar marimea de ieşire nu reprezintă
informaţia finală despre debit, ca în cazul extractorului de radical sau
elementului de compensare.
Litera F exprimă faptul că acele aparate sunt implicate în procesarea
informaţiei despre debit, putând exista, de exemplu, precizări şi notaţii pe
aparatul respectiv privind factorii de scală, unităţile de măsură ,etc.
Toate aparatele din figurile a,b,c sunt montate local, pe agregatul
corespunzator, în cazul de faţă conducta prin care circulă fluidul. Aceste aparate
pot fi incorporate constructiv în aceeaşi carcasă.
În Fig.1.3.6.-d, sunt montate local numai elementul primar şi adaptorul de
semnal (FE+FT), operaţiile de calcul FY, înregistrare FR, contorizare FQ
efectuându-se în tabloul central (simbolul de aparat este un cerc cu linie
diametrală completă).
Ultimele trei prelucrează un semnal unificat, ce exprimă informaţia despre
debit.În cazurile FR, FQ, existenţa literei F exprimă foarte clar faptul că
înregistratorul şi contorizatorul sunt marcate în unităţi de debit.
27
1.3.4.4. Funcţiuni de măsurare şi control
În cazul funcţiunii de control se marchează intrarea semnalului de la

traductor şi ieşirea semnalului spre elementul de execuţie.
De obicei aceste segmente sunt verticale, în partea superioară semnalul de
la traductor iar în partea inferioara semnalul spre elementul de execuţie.
Dacă regulatorul respectiv poate primi sau primeşte mărimea impusă de la
distanţă (referinţă externă) atunci semnalul de referinţă externă se notează
perpendicular pe direcţia semnalelor traductor-element de execuţie.
Dacă nu se marchează semnalul de referinţă externă, înseamnă că
regulatorul respectiv nu este prevăzut cu o astfel de funcţiune sau o astfel de
funcţiune nu interesează.
Dacă aceste segmente, care exprimă semnalele de intrare şi ieşire în şi din
regulator, au alte direcţii, pentru evitarea unor confuzii posibile se orientează
prin săgeţi sau se înscriu explicaţii ca de exemplu: "Ref", "Mas", "Com", pentru
a preciza referinţa, mărimea de reacţie (mărimea măsurată) şi mărimea de
comandă.
De exemplu, pentru un sistem de reglare a nivelului, următoarele
reprezentări a, b şi c din Fig.1.3.7.sunt echivalente :
LT LC
l* LC {y} {y} "COM"
{y}
l LT "REF" LC "MAS"
{y} l {y}
(a) (b) (c)

Figura nr.1.3.7
a)Reprezentare standard. Din schema de reglare rezultă că mărimea

prelucrată este nivelul (prima litera L), pentru aceasta fiind utilizat un traductor
de nivel montat local (LT), care furnizează un semnal unificat, şi un regulator
(LC) montat în panoul central. Elementul de execuţie este un ventil ce modifică
debitul unui fluid.
S-a dorit evidenţierea mărimii prescrise l* ce poate fi modificată de la
distanţă. Deşi semnalul care reprezintă mărimea prescrisă este un semnal
unificat, se foloseşte litera l pentru a sublinia faptul că exprimarea acesteia în
anumite puncte (la generatorul semnalului de referinţă) se face în unităţi de
nivel.
Asteriscul arată faptul că este vorba de valoarea impusă a nivelului l.
28
Deoarece sensul transmiterii semnalelor rezultă din figură, (de la traductor

spre regulator şi de la regulator spre elementul de execuţie, la generatorul
semnalului de referinţă spre regulator nu se mai marchează săgeţi de orientare
pentru sens.
b)În această reprezentare, traductorul apare în partea inferioară iar

elementul de execuţie în partea superioară. S-a folosit o astfel de reprezentare
pentru a nu complica desenul. Poziţiile elementului de execuţie şi traductorului
au fost determinate de structura schemei de principiu a instalaţiei tehnologice,
dată apriori, bucla de reglare desenându-se ulterior.
Sensul informaţiei rezultând din context, nu este obligatorie marcarea
acestuia prin săgeţi. În acest caz însă, mărimea prescrisă este un semnal unificat
ce provine de la un alt element de automatizare pentru realizarea unor structuri
de reglare mai complicate (în cascadă, reglare combinată, etc).
Este necesară marcarea sensului prin sageată pentru a nu crea confuzii.
c) Deoarece regulatorul (LC) apare izolat în raport cu celelalte elemente

ale structurii de reglare se menţionează explicit caracterul şi sensul mărimilor
implicate.
În cazul unor regulatoare primare care înglobează constructiv şi

traductorul, sau în cazurile în care nu se intenţionează explicitarea traductorului
se pot folosi reprezentări ca în Fig.1.3.8.-a, b, c.
LC FIC
{y} {y}
PC
{y}
(a) (b) (c)
Figura nr.1.3.8
29
1. STRUCTURI ŞI LEGI DE REGLARE AUTOMATĂ 1.4. Legi tipizate de reglare continuale liniare
1.4. LEGI TIPIZATE DE REGLARE CONTINUALE LINIARE
1.4.1. Prezentare generală

î
În practica industrială a reglării automate s-au impus aşa numitele legi de
reglare de tip PID (Proporţional-Integrator-Derivator) sau elemente de tip
PID, care satisfac în majoritatea situaţiilor cerinţele tehnice impuse sistemelor
de reglare convenţională. Se pot utiliza diversele combinaţii ale celor trei
componente: P = proporţional; I = integrator; PI = proporţional-integrator;
D = derivator, ideal şi real, PD = proporţional-derivator ideal şi real,
PID=Proporţional-integrator-derivator, ideal şi real în diferite variante.
Prin utilizarea acestor legi tipizate în cadrul unor regulatoare tipizate,
proiectarea dimensional-valorică a legii de reglare se reduce la alegerea tipului
de lege şi poziţionarea unor butoane prin care se prescriu valorile parametrilor
acestor legi rezultate în urma proiectării analitice a sistemului.
Nu se poate stabili precis efectul fiecărei componente a unei legi de tip PID
asupra calităţii unui SRA, deoarece acestea depind de structura sistemului, de
dinamica instalaţiei automatizate.
Totuşi se pot face următoarele precizări:
- Componenta proporţională, (exprimată prin factorul de proporţionalitate

KR), determină o comandă proporţională cu eroarea sistemului. Cu cât factorul
de proporţionalitate este mai mare cu atât precizia sistemului în regim staţionar
este mai bună dar se reduce rezerva de stabilitate putând conduce în anumite
cazuri la pierderea stabilităţii sistemului.
- Componenta integrala, exprimată prin constanta de timp de integrare Ti
determină o comandă proporţională cu integrala erorii sistemului din care cauză,
un regim staţionar este posibil numai dacă această eroare este nulă. Existenţa
unei componente I într-o lege de reglare este un indiciu clar că precizia
sistemului în regim staţionar (dacă se poate obţine un astfel de regim) este
infinită. În regim staţionar, de cele mai multe ori componenta I determină
creşterea oscilabilităţii răspunsului adică reducerea rezervei de stabilitate.
- Componenta derivativă, exprimată prin constanta de timp de derivare T
d
determină o comandă proporţională cu derivata erorii sistemului. Din această
cauză, componenta D realizează o anticipare a evoluţiei erorii permiţând
realizarea unor corecţii care reduc oscilabilitatea răspunsului. Nu are nici-un
efect în regim staţionar.
Deoarece aceste tipuri de comportări se întâlnesc şi la alte sisteme nu
numai în cazul regulatoarelor, în cele ce urmează se vor considera intrarea
u R  u ieşirea y R  y iar funcţia de transfer H R (s)  H(s) .
30
1.4.2. Element proporţional (Lege de tip P)
1.4.2.1. Prezentare generală

Printr-o lege de tip proporţional, se descrie comportarea intrare-ieşire a
unui element nedinamic (de tip scalor) sau comportarea în regim staţionar a
unui element dinamic, eventual descris printr-o funcţie de transfer H(s),
considerând această comportare liniară într-un domeniu.
Pentru o caracteristică statică Y=F(U), ca în Fig.1.4.1., se poate aproxima o

comportare liniara pentru u  [U min, U max ] şi y  [Ymin,Ymax ] cu
Ymin  F(U min ) , putând avea Ymax  F(U max ) .
Y% Y=y( ) 
F( Umax)
100% Ymax
Y2
u(t) y(t)
H(s) Y1
0% Ymin
U=u( )
Umin U1 U2 U max
U%
0% 100%
Figura nr.1.4.1.
În afara limitelor min şi max pentru intrare sau ieşire, comportarea fie nu
este posibilă tehnologic fie nu este de dorit.
De exemplu, în cazul elementelor de automatizare o anumită comportare
declarată de constructor este garantată numai în domeniul de variaţie al
semnalului unificat: [0 , 10]V, [4 , 20] mA, [0.2 , 1] bar etc.
Pentru un sistem dinamic, dependenţa intrare-ieşire în regim staţionar este
aproximată în aceste domenii printr-o relaţie liniară de forma
Y  Ymin  K p (U  U min ) , U  u() , Y  y() , (1.4.1)
unde Kp reprezintă factorul de proporţionalitate sau factorul de amplificare de
poziţie.
El se poate determina experimental prin raportul dintre variaţia mărimii de
ieşire în regim staţionar şi variaţia mărimii de intrare în regim staţionar care a
produs acea ieşire
31
Y2  Y1 y2 ()  y1 ()
Kp   ,Y1 ,Y2 [Ymin, Ymax ], U1 ,U2 [Umin, Umax ] (1.4.2)
U2  U1 u 2 ()  u1 ()
Dacă o anumită valoare staţionară este apreciată (aproximată la un moment
finit de timp t ) atunci se utilizează relaţia
0
u st (t 0 )  u()  U , yst (t 0 )  y()  Y,
înţelegând că la momentul t  t 0 este atins un regim staţionar.
Dacă în domeniul de liniaritate, obiectul este descris printr-o funcţie de

transfer H(s) atunci,
K p  lim H(s) (1.4.3)
s0
Dacă H(s) nu are caracter integrator,

K p  H(0) (1.4.4)
Factorul de proporţionalitate este o mărime dimensională, [K p ]  [Y]/[U] .
Reamintim că atunci când se utilizează funcţia de transfer pentru descrierea

comportării intrare-ieşire (evident valabilă numai în domeniul de liniaritate)
aceasta descrie variaţia faţă de un regim staţionar remarcat la un moment t 0 ,
considerat t 0  0 , aşa cum este ilustrat în Fig.1.4.2.
Y(s)  H(s)U(s) , U(s)  L{u(t)  u st (t 0 )}
Y(s)  L{y(t)  yst (t 0 )}  y(t)  yst (t 0 )  L-1{H(s)U(s)} , t  t 0  0
În particular, regimul staţionar poate fi reprezentat prin valorile minime
u st (t 0 )  U min , yst (t 0 )  Ymin
u u(t) U1  U 2  
Umin U max
U2
L {U(s)}
-1
u2() = U2
u ()= ust(t 0)= U1
1
Y2  Y1 t t
Kp y t 0 =0 y(t)
U2  U1 Y1 Y2  
Ymin Ymax
Y2
L {Y(s)}
-1
y2() = Y2
y1() = yst( t 0) = Y1
t
t 0 =0 t
Figura nr.1.4.2.
32
Un element de tip P propriu-zis, este un element nedinamic, caracterizat

prin funcţia de transfer
H(s)  K R , deci K p  K R şi
y(t)  Ymin  K R [u(t)  U min ] (1.4.4)
De foarte multe ori în practică, informaţia transmisă sau prelucrată este
exprimată prin variaţia procentuală a semnalului purtător de informaţie faţă de
domeniul său de variaţie, astfel că valoarea minimă a semnalului exprimă mai
clar informaţia zero (0%) iar valoarea maximă exprimă informaţia totală
(100%).
O valoare procentuală în afara domeniului [0,100]% înseamnă un semnal
în afara domeniului [min, max].
Notând prin D u domeniul de variaţie al intrării, de fapt lungimea

intervalului de variaţie, iar prin D y domeniul de variaţie al ieşirii,
D u  U max  U min D y  Ymax  Ymin
se utilizează următoarele relaţii de reprezentare procentuală:
u(t)  U min u%(t)
u%(t)   100 u(t)  U min   Du
Du 100
U  U min U%
U%   100 U  U min   Du
Du 100
u(t) u%(t)
u%(t)   100 u(t)   Du
Du 100
y(t)  Ymin y%(t)
y%(t)   100 y(t)  Ymin   Dy (1.4.5)
Dy 100
Y  Ymin Y%
Y%   100 Y  Ymin   Dy
Dy 100
y(t) y%(t)
y%(t)   100 y(t)   Dy
Dy 100
În domeniul complex, dacă Y(s)=H(s)U(s), se defineşte funcţia de
transfer relativă H rel (s) ca fiind raportul dintre transformata Laplace a ieşirii
exprimată procentual Y%(s)  L{y%(t)} şi transformata Laplace a intrării
exprimată procentual U%(s)  L{u%(t)} .
33
Du
Y%(s)  H rel (s)  U%(s) , H rel (s)=  H(s) (1.4.6)
Dy
Se poate defini factorul de proporţionalitate relativ sau procentual ca fiind
raportul dintre variaţia procentuală a ieşirii în regim staţionar şi variaţia
procentuală în regim staţionar a intrării care a produs acea ieşire.
y%() Du
K rel
p  ; K rel
p =  Kp (1.4.7)
u%() Dy
Evident, K p % este o mărime adimensională.
În cazul unei legi de reglare de tip P, evident K rel rel
p  KR .
1.4.2.2. Noţiunea de bandă de proporţionalitate

Factorul de amplificare de poziţie (factorul de proporţionalitate) nu dă
informaţii privind rezerva de liniaritate în raport cu mărimea de intrare.
Prin bandă de proporţionalitate, notată BP% , se înţelege o măsură a
amplificării unui sistem, exprimată prin procentul din domeniul mărimii de
intrare care determină la ieşire o valoare de 100% din domeniul acesteia.
În general se poate spune că dacă intrarea are o variaţie procentuală, între
două regimuri staţionare consecutive, egală cu BP%, ieşirea suferă o variaţie
procentuală, între aceste regimuri staţionare, egală cu 100%.
În această situaţie amplificarea de poziţie este exprimată prin numărul BP%.
Dependenţa intrare-ieşire, în regim staţionar, a mărimilor relative este
reprezentată în Fig.1.4.3.
rel rel
Y% K p =1 K p <1
100
rel
K p >1
0
U%
0 100
BP%>100
BP%<100 BP%=100
Figura nr.1.4.3.
Panta acestor caracteristici este factorul de proporţionalitate

relativ K rel rel
p (K R ) , astfel că,
Y%  K rel
p U% U%  [0,100]
34
100 100 D y
Y%  100  U%  BP%  BP%   
K prel K p D u
100 100 D y
BP%    (1.4.8)
K rel
R K R Du
Banda de proporţionalitate este un număr adimensional. Factor de
proporţionalitate mare înseamnă bandă de proporţionalitate mică şi invers.
Exemplul: 1.4.2.1.
Se consideră o instalaţie de încălzire având ca ieşire o temperatură,
y   [40 , 200]C iar intrarea un curent u  [4 , 20]mA .
Rezultă D y  160C, Du  16 mA .
Presupunem că, testând această instalaţie, se obţine, la o variaţie în regim
staţionar a curentului U  2 mA ,o variaţie a temperaturii Y  40C.
40C
Aceasta înseamna K p   20C / mA .
2mA
Este mare sau mică această amplificare de poziţie?
Calitatea mare sau mică se analizează în raport cu limitele de variaţie admise la

intrări şi ieşiri.
Amplificarea K p  20C / mA indică faptul că la o variaţie de 1 mA rezultă
o variaţie de 20C la ieşire.
Calculând banda de proporţionalitate se obţine,

100 160C
BP%    50%
20C / mA 16mA
Aceasta înseamnă că, dacă intrarea depăşeşte 50% din domeniul ei, ieşirea
va depăşi valoarea ei maximă admisă, adică: sau o astfel de depăşire nu este
permisă tehnologic sau nu se mai garantează valabilitatea modelului matematic
liniar.
Cu o astfel de amplificare numai 50% din intrare poate fi utilizată în zona
de liniaritate (de proporţionalitate).
Deci, din acest punct de vedere amplificarea de poziţie

K p  20C / mA este mare. De aici apare şi denumirea de "Bandă de
Proporţionalitate".
35
Exemplul: 1.4.2.2.
Să considerăm tot o instalaţie de încălzire de acelaşi tip având
însă u  [4 , 20]mA, si Y  [60 , 700]C .
Rezultă D u  20  16  4mA, D y  700  60  640C .
Dacă la o variaţie U  2mA se obţine în regim staţionar o
40C
variaţie Y  40C , înseamnă că K p   20C / mA , adică o aceeaşi
2mA
valoare a factorului de proporţionalitate.
Calculând banda de proporţionalitate,
100 64C
BP%    200%
20C / mA 16mA
aceasta însemnând că pentru a obţine valoarea maximă a ieşirii se poate aplica
la intrare dublul valorii maxime.
Acelaşi factor de proporţionalitate K p  20C / mA este mare pentru prima
instalaţie şi mic pentru cea de a doua.
1.4.3. Element integrator ( Lege de tip I ).

Relaţia intrare-ieşire în domeniul timp este dată de ecuaţia diferenţială
dy(t)
Ti  K R u(t) (1.4.9)
dt
sau prin soluţia
t
K
y(t)  y(t 0 )  R  u()d t  t0 (1.4.10)
Ti t
0
Funcţia de transfer este

KR 1
H(s)   (1.4.11)
Ti s
unde: K R = factorul de proporţionalitate, K R  [Y]/[U] ,
Ti = constanta de timp de integrare [Ti ] = sec.
Funcţia de transfer (1.4.11) se poate exprima printr-un singur parametru,
constanta de timp echivalentă Ti* ,
1 Y(s) Ti
H(s)  *
 , Ti*  (1.4.12)
Ti s U(s) val{K R }
În această expresie numărul 1 de la numărător este un factor dimensional,
înţelegând că ar fi un factor de proporţionalitate K R  l  [Y]/[U] .
36
[Y]
Deoarece K R  val{K R }  [K R ]  val{K R }  , unde val{K R } inseamnă
[U]
valoarea mărimii fizice K R
[Y] [Y]
val{K R } 1
KR [U] [U] 1
H(s)     *
Tis Tis  Ti  Ti s
 
 val{K R } 
Răspunsul la intrare treaptă u(t)  U  1(t  t 0 ) , reprezentat în Fig.1.4.4.
este,
KR
y(t)  y(t 0 )  (t  t 0 )U , t  t0 (1.4.13)
Ti
Se observă că panta la intrare constantă este
KR
 
y(t) U (1.4.14)
Ti
u(t)
0 U
t0 t
y(t) KR U
Panta: ----
Ti val(y) = val(U )
Ti
Ti* = ------
val(KR)
0 y(t0) y(t1) y(t2 )
t0 t1 t2 t
Figura nr.1.4.4.
KR
Raportul se calculează cunoscând două puncte (t1, y(t1 )),(t 2, y(t 2 )) ale
Ti
raspunsului la intrare constantă U cu relaţia
K R y(t 2 )  y(t1 ) y
  (1.4.15)
Ti (t 2  t1 )  U (t 2  t1 )  U
De notat că panta unui element integrator depinde de valoarea totală a
intrarii, nu de variaţia acesteia.
In relaţia (1.4.15) exprimând
37
[Y]
K R  val{K R } ; y=val{y}  [y] ; U=val{U}  [U]
[U]
se obţine,
Ti val{U}  [U]
 (t 2  t1 )  . (1.4.16)
[Y] val{y}  [Y]
val{K R }
[U]
Dacă val{y}  val{U}  t 2  t1  Ti* .
Constanta de timp de integrare echivalentă Ti* reprezintă intervalul de timp

în care mărimea de ieşire creşte cu o valoare (un număr de unităţi ale ieşirii)
egală cu valoarea intrării constantă aplicată (numărul de unităţi ale intrării
aplicate).
Această definiţie permite determinarea rapidă a constantei Ti* pe graficul

răspunsului la intrare treaptă dedus experimental (eventual prelungind pe
aceeaşi direcţie răspunsul experimental).
În Fig.1.4.5. este prezentată evoluţia răspunsului unui element I la intrări

constante pe porţiuni.
0 u1{ U1
}u2 U2 }u 3 U3
t3
t0 t1 t2 u4 { U4
t
KR U3
Panta ----
y Ti
K R U2 val(y) val(U3)
Panta ----
Ti
KR U1 Ti*
Panta----
Ti val(y) val(U1)
y(t0) Ti*
0 t
t0 t1 t2 t3
Figura nr.1.4.5.
38
Exemplul: 1.4.3.1.
Se consideră un rezervor cilindric în care prin pompe se introduce un debit
de lichid q1 (m3 / h) şi se evacuează un debit q 2 (m3 / h) . Se consideră ieşirea ca
fiind nivelul L [cm].
3
m]
u=(q1- q2 ) [----
3
m] 3 h val(U) =2
q1 [---- 2
h 1
0
100 180
t sec
L [cm]
L 3 106
m]
q [---- 105 va l 
(y )= 2 =va l (U )
[cm] 2 h 104
103
102 Ti*=80sec.
t sec
100 180
Notând: u  q1  q 2 , y=L , funcţia de transfer este

Y(s) K 1  cm 
H(s)    *  3 
U(s) Tis Ti s  m / h 
Dacă pe un interval de timp se menţine intrarea constantă, de exemplu,
u  q1  q 2  2(m3 / h)  U , deci val{U}=2, variaţia nivelului L pe acel interval
este liniară, putând aprecia direcţia care exprimă panta răspunsului.
Pe prelungirea acestei porţiuni liniare se determină intervalul de timp în

care nivelul variază cu 2 cm, de exemplu de la 104cm la 106cm. Se citeşte
acest interval, rezultând
1
Ti*  80 sec  H(s)= .
80s
39
1.4.4. Element proporţional integrator (Lege de tip PI)

Relaţia intrare-ieşire în domeniul timp este exprimată prin ecuaţia
diferenţială
dy(t) du(t)
Ti  K R Ti  K R u(t) (1.4.17)
dt dt
sau prin soluţia
t
K
y(t)  y(t 0 )  K R [u(t)  u(t 0 )]  R  u()d , t  t 0 (1.4.18)
Ti t
0

1 [T s  1] K R (s  z) 1
H(s)  K R [1  ]  KR i  , z= (1.4.19)
Tis Tis s Ti
[Y]
unde: K R = factorul de proporţionalitate , [K R ] 
[U]
Ti = constanta de timp de integrare , [Ti ] = sec.
Se observă că un element PI are un pol în originea planului complex s=0 şi
1
un zerou s   , aşa cum se poate vedea în Fig.1.4.8.
Ti
Caracteristicile Bode:
Caracteristicile amplitudine-pulsaţie A(  ) şi fază-pulsaţie  (  ),
K R (Ti ) 2  1
A()  , ()=arctg(Ti ) - /2
Ti
sunt reprezentate la scară logaritmică în Fig.1.4.8.
L() dB
-20
40 d B/de
c
j 20
K 0dB/dec
planul s 20log( R )
Ti 20log(KR ) 
0
 0.01 0.1 1 1 10 100
-z = - 1
Ti
0 Ti
-20


1
0.2 1 51
0 Ti Ti Ti 
0.01 0.1 1 10 100


Figura nr.1.4.8.
40
Structura în care se evidenţiază cele două componente P şi I este dată în

Fig.1.4.9
1
--- x
U(s) Ti s + Y(s)
KR
+
Figura nr.1.4.9.
Ecuaţia de stare este
KR
 
x(t) u(t) (1.4.20)
Ti
y(t)=x(t)+K R u(t)
În expresia (1.4.18) starea iniţială este exprimată prin
x(t 0 )  y(t 0 )  K R u(t 0 ) .
Răspunsul la intrare treapta u(t)  U  1(t  t 0 ) , reprezentat în Fig.1.4.10., este
KR
y(t)  y(t 0 )  K R [U  0]  U  (t  t 0 ) , t  t 0 . (1.4.21)
Ti
u(t)
0 u = U
t0 t
KR U
Panta: ----
Ti val(y) = val(U )
y(t)
Ti
Ti* = ------
val(KR)
KR  u
y(t0) Ti 0
t
t0
Figura nr.1.4.10.
În Fig.1.4.11. este prezentat răspunsul unui element PI la intrări constante

pe porţiuni, evidenţiind modul de determinare a parametrilor K R ,Ti pe
diferitele porţiuni ale acestui răspuns.
Raportul K R / Ti se poate calcula cunoscând două puncte ale unei porţiuni
a răspunsului, y(t1 ), y(t 2 ) , şi valoarea constantă U a intrării care a determinat
acel răspuns liniar
K R y(t 2 )  y(t1 )
 (1.4.22)
Ti U  [t 2  t1 ]
41
u u 2 u3
U2
 u1 U1 U3  u4 t
0
U4
KR U5 U6 u7
R K Panta----
T U3
Panta----
T U2 i  u5
i  u6
y K
}
R
KRu3 Panta----
T U4
i
K R
KRu4
Panta----
T U1 val(y) =val( U4 )
i
KRu2{ val(y) =val(U2 )
KRu5
T T
----i ----i
0 KRu1{ val(KR ) val(KR ) KRu7
KRu6
t
Figura nr.1.4.11.
42
1.4.5. Element derivator ideal (Lege de tip D-ideal)

Relaţia intrare-ieşire este
du(t)
y(t)  K R Td  (1.4.23)
dt
unde unde:
[Y]
K R reprezintă factorul de proporţionalitate , [K R ] 
[U]
Td reprezintă constanta de timp de derivare .
Este un element anticipativ, fizic nerealizabil. Constituie o idealizare a

comportării derivative.
Operează asupra funcţiilor derivabile sau răspunsul este definit numai în
momentele t pentru care intrarea u(t) este derivabilă.
H(s)  K R Td  s (1.4.24)
Caracteristicile Bode sunt definite prin,
A()  K R Td  , L()=20 lg (K R )  20lg(Td ) , ()=/2
având L( ω ) ca în Fig.1.4.12.
L(ω) u(t)
20 Panta U0
dB
10 20lg KR

t
0  y(t)
0.01 0.1 1 10

U0
-10 1/(KRTd) 1/Td 


t
-20
Raspunsul la intrare rampă , reprezentat în Fig.1.4.13. este,

0 , t<0

u(t)  U 0  t  1(t) , y(t)=  U 0 , t0
 nedefinit , t=0

43
1.4.6. Element Proporţional derivator ideal (Lege de tip pD-ideal)
Relaţia intrare-ieşire:
du
y(t)  K R Td  K R u(t) (1.4.25)
dt
Este de asemenea un element anticipativ, fizic nerealizabil.
Funcţia de transfer:
H(s)  K R (Tds  1) (1.4.26)
este caracterizată prin:
K R = factor de proporţionalitate
Td = constanta de timp de derivare
Caracteristicile Bode: definite prin,
A()  K R (Td ) 2  1 , ()=arctg Td (1.4.27)

sunt reprezentate în Fig.1.4.14. Se observă caracterul de filtru trece-sus.
Raspunsul la intrare rampă : este prezentat în Fig.1.4.15.
0 t<0

u(t)  U 0 t  1(t)  y(t)   K R Td U 0  K R U 0 t , t>0 (1.4.28)
nedefinit t=0

L()
dB 20dB/dec
40
0dB/dec
20
20lgKR
0
0.01 0.1 1  10 100  u(t)
Td Panta U0
-20
t


y(t) Panta K U0
R


KRTdU0 t
0  
0.01 0.1 1  10 100

T Td  
T
d d

44
1.4.7. Element derivator real (Lege de tip D-real)

dy(t) du(t)
T  y(t)  K R Td (1.4.29)
dt dt
Tds
H(s)  K R (1.4.30)
Ts  1
T = constanta de timp parazită
Ecuaţia de stare: se obţine exprimând funcţia de transfer proprie într-o sumă
dintre un element scalor şi un element strict propriu ca în Fig.1.4.16.
K R Td K R Td 1
H(s)    (1.4.31)
T T Ts  1
KR Td
T
U(s) + Y(s)
KR Td 1
X(s) -
T Ts+1
Figura nr.1.4.16.
Se obţine:
1 K T
 
x(t) x(t)  R2 d u(t) (1.4.32)
T T
K R Td
y(t)   x(t)  u(t)
T
Răspunsul la intrare treaptă u(t)  u  1(t) este
t

T T T
y(t)  K R d u  K R d (1  e  )u , t  0 (1.4.33)
T T
şi se prezintă ca în Fig.1.4.17.
45
ua(t)
u
 t
t0=0
a
y (t) 
y(t) dt  KRTd = u
A=  A
t0
KRTd u
T
 t
t0 T
Figura nr.1.4.17.
Se observă că ieşirea în regim staţionar a unui element D este nulă.

Elementul D acţionează numai în regim tranzitoriu. El se mai numeşte şi
"element forţator".
Caracteristicile Bode: sunt prezentate în Fig.1.4.18. Elementul D-real apare ca
un filtru trece-sus.
L()
dB
40
0dB/dec
20
20dB/dec KT
20log R d
T
0
0.01 0.1 1
 10 100 
T
-20



0

0.2  5
0.01 0.1 1 10 100
T T T

Figura nr.1.4.18.
46
1.4.8. Element proporţional derivator real (Lege de tip pD-real)
dy(t) dU(t)
T  y(t)  K R Td  K R u(t) (1.4.34)
dt dt
T s 1
H(s)  K R d (1.4.35)
Ts  1
T = constanta de timp parazită
Ecuaţia de stare se obţine exprimând H(s) ca în (1.4.36) şi Fig.1.4.19.

Td T 1
H(s)  K R  K R (1  d )  (1.4.36)
T T Ts  1
KRTd
U(s) T
+ Y(s)
T 1 X(s) +
d
KR
T  Ts+1
Figura nr.1.4.19.
1 K T
 
x(t) x(t)  R (1  d )u(t) (1.4.37)
T T T
Td
y(t)   x(t)  K R u(t)
T
Răspunsul la intrare treaptă în condiţii iniţiale nule şi caracteristicile Bode
se prezintă pentru trei situaţii:
47
a) Td  T . Este predominant caracterul derivator. Se comportă ca un filtru trece-

sus cu avans de fază, ca în Fig.1.4.20. şi Fig.1.4.21.
L dB 0 dB/dec
40
a 20dB/dec
u (t)
u 20 0 dB/dec 20log KRTd
T
 t 20lgK
R 
0
t0=0 0.01 0.11 1
 10 100
Td T
ya(t) Td >T -20


KRTd u
T
T KRu 

0
 t 0.01 0.11 1
 10 100
Td T

b) Td  T .Este predominant caracterul integrator. Se comportă ca un filtru trece-

jos cu întârziere de fază, ca în Fig.1.4.22. şi Fig.1.4.23.
L
Td <T
ua(t) dB 0 dB/dec
u 40 - 20dB/dec
 t 20lgK
R 0 dB/dec
t0=0 T 20

a 20log KRTd 
y (t) 0
T
0.01 0.1
 1 1
Td
10 100
T
KRu -20
KRTd u  
T 0
0.01 0.1
 1 1
Td
10 100
 t T


c) Td  T . Comportarea intrare-ieşire este de tip scalor, însă răspunsul liber este

de ordinul întâi deoarece sistemul este necontrolabil, aşa cum se
poate vedea şi în schema din Fig.1.4.19.
Evoluţiile stării şi ieşirii sunt,
t t
 
T T
x(t)  e  x(0) ; y(t)=K R u(t)  e  x(0) (1.4.38)
48
1.4.9. Element proporţional integrator derivator ideal (Lege de tip

PID-ideal)
dy(t) d 2 u(t) du(t)
Ti  K R TiTd 2
 K R Ti  K R u(t) (1.4.39)
dt dt dt
t
K du(t)
y(t)  y(t 0 )  K R (u(t)  u(t 0 ))  R  u()d  K R Td  (1.4.40)
Ti t dt
0
 1 
H(s)  K R 1   Tds  (1.4.41)
 Tis 
K R (TiTds2  Ts
i  1) K R Td (s  z1)(s  z2) K R (2s2  2s  1)
H(s)    (1.4.42)
Ts
i s Ts
i
1 Ti
  TiTd ; =
2 Td
K R = factorul de proporţionalitate
Ti = constanta de timp de integrare
Funcţia de transfer este fizic nerealizabilă, reprezintă o idealizare, cu două
zerouri z1 ,  z 2 şi un pol în originea planului complex:
Td
1  1  4
Ti
z1,2  (1.4.43)
2Td
Ti
Td  zerouri reale   1
4
T
Td  i zerouri egale-reale   1
4
Ti
Td  zerouri complex conjugate   1
4
Structura pe componente a elementului PID-real este reprezentată
şi în Fig.1.4.24.
49
u(t)
0 u =U t
Comp. P 0
+ Y(s) u
y(t)=h(t)
U(s)  Comp. I K
KR Ti s Panta T R U
+ +
 i
Comp. D KRu
Td s 
t
0
Funcţia indicială, datorită componentei D, nu este definită în domeniul

t=0, ca funcţie, însă formal se poate reprezenta printr-un impuls Dirac ca în
Fig.1.4.25.
Caracteristicile Bode sunt prezentate în Fig.1.4.26. pentru   1 , şi în Fig.1.4.27.
pentru 0    1.
L() L() 0<  <1 Td  T


i
  Ti Td
dB -20dB/dec +20dB/dec
dB
40 
 
40 i T
-20 dB/dec +20 dB/dec
KR  Td
20 0 dB/dec 20log 20lg

KR 20 
20log

  20lg+20log 
KR 
0
0.1 

1 z1 10 z
2
0 0.1  1  10 100


-20
 -20
Panta ln10
  

0 
0.1 1 z1 10 z2 
0
0.1 1  10 100
 

50
1.4.10. Element proporţional integrator derivator real

În funcţie de modul de realizare fizică se deosebesc mai multe structuri:
1.4.10.1. Conexiune paralel dintre un element I şi un element PD real .
Structura este ilustrată în Fig.1.4.29

[ PID-real = I + PD-real = (Aperiodic)  (PID-ideal) ]
(I) y (t)
1 I
y(t)
Tis + Y(s) 1
U(s) 1 Y(s)
KR  U(s) T s+1 *
KR* ( 1+ *s+ Tds )
+  Ti
Tds+1
T s+1 y (t) Element PID - ideal
 PD-r
aperiodic
(PD-real) (ord. I )
Figura nr.1.4.29.
Funcţia de transfer
Funcţia de transfer realizată:
 1 Tds  1 
H(s)  K R    (1.4.53)
 T1s Ts  1 
poate fi echivalată printr-o conexiune serie dintre un element aperiodic de
ordinul I şi un element PID-ideal.
TiTds 2  (Ti  T )s  1 1 1
H(s)  K R  K*R (1  *
 Td*s)  (1.4.54)
Tis(Ts  1) Ti s Ts  1
Ti  T
unde: K*R  KR ;
Ti
Ti*  Ti  T ;
TiTd
Td*  (1.4.55)
Ti  T
Ecuaţiile de stare
Ecuaţiile de stare ale acestui element se obţin prin concatenarea ecuaţiilor
elementului I şi PD-real:
K
x 1 (t)  R u(t)
Ti
1 K T
x 2 (t)   x 2 (t)  R (1  d )u(t) (1.4.59)
T T T
Td
y(t)  x1 (t)  x 2 (t)  K R u(t)
T
51
Sub forma matriceal-vectorială acestea se rescriu,

x  Ax  bu ;
y  cT x  du
unde,
 KR 
0 0   
Ti
 ; c=   ; d=K R Td
  1
A 1 ; b= 
0    KR Td  1 T

 T   T (1  T ) 
   
Răspunsul la intrare treaptă
Răspunsul la intrare treaptă pe care se ilustreaza modul de determinare a

parametrilor funcţiei de transfer este reprezentat în Fig.1.4.30. pentru Td  T şi
Fig.1.4.31. pentru Td  T .
u(t) u(t)
 u =U t  u =U t
t t
PantaKRU
0 0
y(t)
Panta KRU PID-r Ti
y(t) Ti y(t) B
y(t) KRu y(t) KRu

a PD-r
a PID-r
D
C
KRTd u C D
y(t) T T
PD-r KRu
KRu B
KRu KRu
KRTd u T y(t) y(t)
T a= y(
I
tk) I
a= y(
I
tk) I
A A
y(t0) y(t0)
 st t  st t
t0 tk t0 tk
Pentru determinarea valorilor parametrilor K R , Ti , Td , T pe răspunsul la

o variaţie treaptă u aplicată la un moment t 0 , pornind dintr-un regim staţionar,
u(t)  0, y(t)=yst (t 0 ) pentru t  t 0 , se evidenţiază faptul că răspunsul este suma
dintre componenta I şi componenta PD-real
y PIDr  y I (t)  YPDr (t) (1.4.56)
procedând astfel:
52
a) În punctul iniţial (A) al evoluţiei se duce o paralelă la porţiunea

rectilinie a răspunsului. Aceasta reprezintă componenta y I (t) ;
b) Se prelungeşte porţiunea rectilinie a răspunsului până taie în punctul C

abscisa momentului iniţial;
c) Se determină componenta y PDr a răspunsului efectuând punct cu punct

scăderea
y PDr (t)  y PIDr (t)  y I (t) (1.4.57)
d) Din vârful B al răspunsului se duce o tangentă la componenta y PDr (t)

rezultând pe ordonata punctului C segmentul CD;
e) Se determină panta răspunsului determinând în zona rectilinie valorile
răspunsului în două momente t1, t 2 , y1  y PIDr (t1 ), y 2  y PIDr (t 2 ) ;
f) Cunoscând valorile în unităţi ale mărimii y corespunzatoare segmentelor
AB, AC, şi în timp pentru CD se calculează parametrii cu relaţiile:
Td KR y 2  y1
K R u  AC; K R u  AC; T  CD;  (aici U  u)
T Ti (t 2  t1 )  U
(1.4.58)
Răspunsul unui astfel de element (Td  T ) la intrări constante pe porţiuni
este prezentat în Fig.1.4.32.
u
u 2 u3
U2
0  u1 U1 U3 t
 u4 U
4 U5 U6  u7
 u5
K  u6
R
y KR KRTd u Panta ----
T U3
Panta ---- 3 i
T U2 T
i
val(y) =val(U2 ) KRu 3
T
val(y) =val( U4 )
K R
Panta ----
T U1 a
T KRu4
i KRTd u
T 2 T
a KRu2 T
----i KRu5
KRTd u val(KR )
KRTd u T T 4
----i
T 1
KRu 1 val(KR ) KRu7
T KR
0
Panta ----
T U5
i
KRu6 t
Figura nr.1.4.32.
53
1.4.10.2. Conexiune paralel dintre un element PI şi un element D-real

[PID real  P  I  D real  (PIDideal  (Elem.aperiodic))  I  PD real
Structura acestei conexiuni paralel şi formele ei echivalente sunt indicate în
Fig.1.4.33.
Comp. P
U(s) 1 1 Y(s)
yP(t)  *
Ts+1 KR*( 1+ *s+ Tds )
Comp. I + Y(s) Ti
U(s) 
KR Ti s yI (t) + +
y (t) Y(s)
( T)s+1
KR( 1s + TdT+ s+1
PIDr U(s)
Td s Comp.Dr  T
)
Ts+1 y (t) i 
Dr
Figura nr.1.4.33.
Funcţia de transfer realizată este,
 1 Ts  T (T  T )s  (Ti  T )s  1
H(s)  K R 1   d   KR i d (1.4.60)
 Tis Ts  1  Tis(T s  1)
1 1
H(s)  K*R (1   Td
*
s)  (1.4.61)
Ti*s Ts  1
Ti  T Ti (Td  T )
unde K*R  KR Ti*  Ti  T Td*  (1.4.62)
Ti Ti  T
Structurile 4.10.1. şi 4.10.2. sunt echivalente,
 1 Ts   1 (T  T )s 
H(s)  K R 1   d   KR   d  , (Td  T )  Td (1.4.63)
 Ti s T s  1  T
 i s T s  1 
astfel că toate tehnicile de determinare a parametrilor funcţiei de transfer de la
cazul (1.4.11.1) ramân valabile, însă în urma aplicării acestor tehnici se obţin
din care se obţin mărimile: K R , Ti , T şi Td'  Td  T .
1.4.10.3. Conexiune serie dintre un element PID-real şi un filtru trece-
jos
De multe ori, pentru a reduce efectul unei perturbaţii, regulatoarele
industriale realizează o filtrare a erorii printr-un element aperiodic de ordinul I
şi apoi eroarea filtrată este prelucrată printr-o lege de tip PID-real. Se obţine o
funcţie de transfer şi o funcţie indicială ca în Fig.1.4.34. respectiv Fig.1.4.35.
h(t)
KR U
Panta ----
Ti R
 u R ds
yR
KR(1+ 1s + TTs+1
v + 1
- Ts+1 Ti 
)
y t
0
54
1.4.11. Element D-real realizat cu ajutorul unui element I sau PI
În numeroase aplicaţii, elementele de tip D se realizează folosind elemente

de tip integrator sau proporţional-integrator în reacţie negativă, ca de exemplu:
1.4.11.1. Realizarea cu un element I

Structura conexiunii şi funcţia de transfer echivalentă sunt ca în Fig.1.4.36.
u + y u Td s y
  Ts+1
-
1
Ti s
Figura nr.1.4.36.
 Tis Tis Ts
H(s)     d (1.4.64)
1 Tis   Ti s  1 Ts  1
1  
Tis 
unde constantele de timp echivalente obţinute sunt,
Td=Ti ; T  =Ti/a
1.4.11.2. Realizarea cu un element PI

u+ y u Td s y
  Ts+1
-
1
KR( 1+ )
Ti s
Figura nr.1.4.37.
Ti
s
 Tis KR Ts
H(s)     d
K (T s  1) Tis  K R (Tis  1) 1  K R
1   R i Tis  1 Ts  1
Tis K R
(1.4.65)
unde constantele de timp echivalente obţinute sunt,
Ti 1  K R
Td  ; T   Ti .
KR K R
55
1.4.11.3. Realizarea unui element pd-real cu ajutorul unui element PI
u + 1 y u Td s+1 y
KR ( 1+ )  K
- Ti s Ts+1
Figura nr.1.4.38
KR (Tsi  1) 1
(Tds  1)
Ts K (Ts  1) K(Tds  1)
H(s)  i
 R i
   (1.4.66)
i  1)
K R (Ts Ts  K (Ts  1) 1   K T s  1
1  i R i R
i 1
Ts 
Ts
i  K R
unde factorul de proporţionalitate şi constantele de timp echivalente obţinute
sunt,
1 1  K R
K ; Td  Ti ; T   Ti .
 K R
1.4.12. Element PI cu filtru de ordinul unu
Pentru filtrarea unor perturbaţii, elementele PI se prevăd la intrare cu un
filtru trece-jos (eventual numai pe canalul de masură), rezultând funcţia de
transfer
Tis+1 1
H(s)=K R  (1.4.67)
Tis T0s+1
Expresia y(t) a răspunsului la intrare treaptă se obţine dezvoltând în sumă
1
de fracţii simple transformata Y(s), având U(s)  u ,
s
KR  1 1 1 
Y(s)  (Ti  T0 )   2  T0 (Ti  T0 )   u
Ti  s s T0s  1 
KR
y(t)  yst (t 0 )  [t  (Ti  T0 )(1  e  t / T0 )]u ; t 0  0 (1.4.68)
Ti
Se observă că răspunsul este compus dintr-o rampă şi o exponenţială,
permiţând, prin această descompunere, determinarea parametrilor K R ,Ti ,T0
56
2. SISTEME NECONVENŢIONALE SPECIFICE Cuprins Cap. 2
DE REGLARE AUTOMATĂ
CAPITOLUL 2
2. SISTEME NECONVENŢIONALE SPECIFICE DE REGLARE AUTOMATĂ ....... 57
2.1. Sisteme convenţionale şi sisteme neconvenţionale de reglare automată ................ 57
2.2. Sisteme de reglare în cascadă..................................................................................... 58

2.2.1. Definiţia sistemelor de reglare în cascadă ............................................................. 58
2.2.2. Exemplu de sistem de reglare în cascadă pentru temperatura în incintă termică .. 59
2.2.3. Exemplu de sistem de reglare în cascadă pentru viteza de rotaţie a unui motor de
curent continuu....................................................................................................... 61
2.2.4. Calculul sistemelor de reglare în cascadă .............................................................. 62
2.3. Sisteme de reglare combinată .................................................................................... 64

2.3.1. Definiţia sistemelor de reglare combinată ............................................................. 64
2.3.2. Sisteme de reglare combinată având corecţia suplimentară aplicată la ieşirea din
legea de reglare ...................................................................................................... 64
2.3.3. Sisteme de reglare combinată având corecţia suplimentară aplicată la intrarea în
legea de reglare ...................................................................................................... 66
2.4. Sisteme de reglare convergentă ................................................................................. 67

2.4.1. Definiţia sistemelor de reglare convergentă .......................................................... 67
2.4.2. Sisteme de reglare convergentă având corecţia suplimentară aplicată la ieşirea din
legea de reglare ...................................................................................................... 67
2.4.3. Sisteme de reglare convergentă având corecţia suplimentară aplicată la intrarea în
legea de reglare ...................................................................................................... 68
2.5. Sisteme de reglare paralelă ........................................................................................ 69

2.5.1.Definiţia sistemelor de reglare paralelă .................................................................. 69
2.5.2. Sistem de reglare paralelă cu două bucle ............................................................... 69
2.5.3.Exemple de aplicare a sistemelor de reglare paralelă ............................................. 70
2.6. Sisteme de reglare cu corecţie suplimentară în regim tranzitoriu ......................... 72
2.7. Sisteme de reglare cu corecţie a regimului tranzitoriu............................................ 73
2.8. Sisteme de reglare cu structură variabilă ................................................................. 75

2.8.1. Definiţia sistemelor cu strctură variabilă ............................................................... 75
2.8.2. Exemplu de sistem cu structură variabilă .............................................................. 75
2.8.3. Regimuri de evoluţie în sistemele cu structură variabilă ....................................... 77
2.8.3.1. Regimul de comutare ...................................................................................... 77
2.8.3.2. Exemplu de regim de comutare ...................................................................... 78
2.8.3.3. Regimul de alunecare ...................................................................................... 80
2.8.4. Schema bloc generală a unui sistem cu structură variabila.................................... 81
II
2. SISTEME NECONVENŢIONALE SPECIFICE 2.1. Sisteme convenţionale şi sisteme
DE REGLARE AUTOMATĂ neconvenţionale de reglare automată
2. SISTEME NECONVENŢIONALE SPECIFICE DE

REGLARE AUTOMATĂ
2.1. Sisteme convenţionale şi sisteme neconvenţionale de reglare

automată
Prin sistem de reglare convenţională SRC, sau buclă simplă de reglare

automată, se înţelege un sistem de reglare pentru instalaţii cu o singură mărime
de comandă şi o singură marime măsurată la care singura informaţie despre
îndeplinirea scopului conducerii o constituie eroarea sistemului.
Această informaţie înseamnă atât valoarea erorii cât şi eventual atribute ale
sale ca şi funcţie în timp ca de exemplu derivate şi integrale de diferite ordine
realizate prin legile de tip PID.
Sistemele de reglare convenţională sunt pe departe cele mai des întâlnite în
practică pentru procese simple dar nu corespund unor procese şi scopuri mai
complicate
O structură de reglare convenţională este recomandată când:
1. Instalaţia tehnologică poate fi controlată convenabil printr-o singură mărime.
2. Se poate măsura şi converti în semnal unificat numai mărimea măsurată.
3. Comportarea dinamică a părţii fixe poate fi descrisă suficient de exact printr-
un model liniar invariabil în timp.
4. Exigenţele privind calitatea regimului tranzitoriu nu sunt prea severe.
5. Nu există o anumită perturbaţie dominantă.
6. Importanţa ecoomică a proesului condus nu justifică structuri mai complexe.
Deşi orice sistem care nu corespunde definiţiei de sistem convenţional
poate fi considerat sistem neconvenţionale de reglare automată, totuşi sub
această definiţie se găsesc sistemele, diferite de sistemele convenţionale, care
nu au o denumire proprie.
Sistemele de reglare multivariabile, sistemele de reglare cu timp mort,
sistemele stochastice, sistemele adaptive, sistemele cu legi de reglare în logică
fuzzy, sistemele de reglare adaptive, etc., sunt sisteme neconvenţionale dar sunt
cunoscute prin denumirile lor deoarece presupun o abordare teoretică specifică.
Acelaşi lucru se poate spune despre sistemele la care mărimea de comandă
poate lua numai un număr finit de valori (sisteme bipoziţionale, sisteme
tripoziţionele, etc.) care, ca şi structură, sunt sisteme convenţionele, dar prin
metodele lor specifice de analiză şi sinteză sunt încadrate ca şi siteme neliniare
de reglare automată. De obicei prin sistem neconvenţional se înţelege un sistem
ce pot fi tratat cu acelaşi aparat matematic dar care are o structură specifică.
Sistemele din acest capitol se denumite specifice, încadrează în această
categorie.
57
2. SISTEME NECONVENŢIONALE SPECIFICE 2.2. Sisteme de reglare în cascadă
2.2. Sisteme de reglare în cascadă
2.2.1. Definiţia sistemelor de reglare în cascadă
Prin sistem de reglare în cascadă se înţelege un sistem la care se reglează

prin bucle concentrice o serie de mărimi intermediare care răspund mai repede
la perturbaţii decât mărimea de ieşire finală ce trebuie controlată.
Prin aceste bucle concentrice se previne într-o mare măsură acţiunea
perturbaţiilor asupra mărimii de ieşire.
Structura unui sistem de reglare în cascadă cu două bucle este prezentată în
Fig.2.2.1. Ea se poate extinde pentru un număr oarecare de bucle, în funcţie de
numărul de mărimi intermediare ale procesului condus necesare unui scop.
p2(t) p1(t)
Regulator Regulator
principal intern ~ ~
v1 HFp1(s) HFp2(s)
yp2 yp1
v + ε1 yR1 ε2 yR2 uF + y2 + y1
HR1(s) HR2(s) H2(s) H1(s)
+ +
- - +
r2 Bucla internă
r1 HTr2(s)
Buclă principala (externă) HTr1(s)
Figura nr.2.2.1.
Mărimea de ieşire este y1 iar y 2 este o mărime intermediară. Fiecare este

prevăzută cu traductoare corespunzătoare. Elementul de execuţie şi instalaţia
tehnologică sunt exprimate ca o conexiune serie de două elemente, H1 (s) şi
H 2 (s) între care intervin şi diferitele perturbaţii.Regulatorul principal are
funcţia de transfer H R1 (s) iar cel intern H R 2 (s) .
Într-un sistem de reglare în cascadă, mărimea de comandă dintr-o buclă
este mărime prescrisă pentru bucla imediat interioară.
Bucla externă se numeşte şi buclă principală iar regulatorul din această
buclă se numeşte regulator principal.
Regulatorul principal are rolul decisiv în asigurarea erorii staţionare de
poziţie nulă, şi de aceea trebuie să conţină o componentă de tip integrator.
Chiar dacă sistemul global este unul de stabilizare automată, buclele
interne se comportă ca şi sisteme de urmărire. Ele trebuie să menţină mărimea
intermediară, căreia îi este ataşată, la o valoare dictată de bucla imediat
exterioară, valoare care depinde de valorile perturbaţiilor. Structurile de reglare
în cascadă sunt foarte utilizate în practica industrială. În mod frecvent, pentru
reglările de viteză de rotaţie la maşinile electrice, indiferent de tip, se folosesc
structuri în cascadă având curenţii motrici ca şi mărimi intermediare.
58
2.2.2. Exemplu de sistem de reglare în cascadă pentru temperatura într-o

incintă termică
2.2.2.1. Sistemul convenţional de reglare

Se consideră o incintă termică la care trebuie reglată temperatura  prin
modificarea poziţiei  a cursorului unui transformator reglabil care este
 
alimentat în primar cu o tensiune electrica a cărei valoare eficace este U  U(t) .
Schema de principiu (schema de automatizare) este prezentată în Fig.2.2.2.
 TC
TT
yR1
Incintá termicá

~
 i(t)
~ Sursá
U de
energie u(t) R
Figura nr.2.2.2.
Se observă că apare o mărime intermediară, curentul i prin rezistenţa de

încălzire. Prin * s-a notat valoarea prescrisă a temperaturii  .
Schema bloc ataşată acestei scheme de principiu este desenată în Fig.2.2.3.
în care sunt marcate şi funcţiile de transfer ale celor cinci elemente componente.
Tensiunea eficace U   U(t)
 
are rolul celei de adoua perturbaţii p 2 (t)  U(t)
~ p k(t)k=1, 3,...q
ParteaFixá U  p 2(t)
 (t)
v   R1 yR1 uF EE  IT2 i(t) IT1

HR1 (s) HEE (s) HIT2(s) HIT1(s)
y=
r Buclá de temperaturá Trad Temp
HTr1(s)
r
Figura nr.2.2.3.
Un astfel de sistem de reglare permite compensarea efectului perturbaţiilor

numai după ce mărimea reglată se modifică.
Totuşi se observă că la modificarea mărimii U , întâi se modifică valoarea
curentului i şi apoi temperatura  . În regim staţionar, curentul i are o valoare
I  I* care asigură temperatura dorită * .
Valoarea I* depinde de restul perturbţiilor p k (t),k  1,3,........q , care
acţionează asupra instalaţiei.
59
2.2.2.2. Sistemul de reglare în cascadă

Dacă mărimea prescrisă * se modifică în timp *  * (t) , atunci în
regimul permanent corespunzător ce asigură (t)  * (t) şi valoarea dorită a
curentului, i* , se modifică în timp, i*  i* (t) .
Ori cum, dacă legea de reglare R1 are caracter integrator, în regim
staţionar, dacă există un regim staţionar corect setat, se asigură   * , deci se

se compensează efectul tuturor perturbaţiilor, inclusiv cel al tensiunii U . Se
poate elimina în regim tranzitoriu, efectul perturbaţiei U   U(t)
  p (t) asupra
2
mărimii de ieşire  , dacă se măsoară valoarea curentului i(t) şi se controlează
în funcţie de aceasta mărimea de comandă  astfel încât să se menţină
valoarea i*  i* (t) , valoare însă determinată în funcţie de eroarea
(t)  * (t)  (t)
Această idee se materializează prin schema de principiu din Fig.2.2.4.
căreia îi corespunde schema bloc din Fig.2.2.5., adică un sistem de reglare în
cascadă.
 TC
HR1(s) TT
yR1
I* IC
HIT1(s)
HR2(s) IT
yR2
I 
~
 i(t) R
~ Sursá
U  p 2 (t) de
energie u(t) Incintá termicá
Figura nr.2.2.4.
~
Regulator
U  p 2 (t) p k (t) k=1, 3,.q
principal
  I*  i(t) (t)
v  1 yR1 2 yR2 u F y EE y2 y1=
R1 R2 EE IT2 IT1

HR1 (s)  
HR2 (s) HEE (s) HIT2(s) HIT1(s)
r1 r2
Bucla de curent r2 Trad Curent y2
H Tr2 (s)
Bucla de temperaturá r1 Trad Temp y1
Bucla principalá HTr1(s)
Figura nr.2.2.5.
60
2.2.3. Exemplu de sistem de reglare în cascadă pentru viteza de rotaţie a

unui motor de curent continuu
Este bine cunoscută schema bloc a unui motor de curent continuu cu

excitaţie separată, reprezentată în Fig.2.2.6.
Factorii de proporţionalitate K m , K e depind de tensiunea de excitaţie u ex .
Principala perturbaţie o constituie cuplul reziatent c r (t) .
U(s) I(s) Ca(s) cr(t) Cr (s) (s)
u(t) + 1 i(t) ca(t) - 1  (t)
- Ls+R Km Js+Kv
+
Ke Ke = Ke (u ex ) Km= Km (u ex )
Figura nr.2.2.6.
Pentru a realiza un sistem de reglare în cascadă la care mărimea
intermediară este curentul rotoric i(t) , se transformă schema bloc de mai sus
într-o schemă echivalentă care să evidenţieze acest curent ca şi mărime
intermediară.
Se obţine schema bloc echivalentă a motorului de curent continuu în care
J  s  Kv
G1 (s)  (2.2.1)
(L  J)  s 2  (R  J  L  K v )  s  K m  K e  R  K v
Ke
G 2 (s)  (2.2.2)
(L  J)  s 2  (R  J  L  K v )  s  K m  K e  R  K v
şi structura de reglare în cascadă din Fig.2.2.7.
Schema bloc echivalentá

a motorului de curent continuu cr(t) Cr (s)
cr(t) Cr (s)
Regul ator Regul ator G2(s) Ca(s) cr(t) Cr (s) 
pri nci pal i ntern U(s) (s)
v 1  2 u(t) + I(s)
ca(t) -
1  (t)

HR1(s) HR2(s) y G1(s) + i(t) Km + Js+Kv
 yR1 R2
r1 r2

Traductor de curent
Bucla interná HTr2(s)
Bucla de curent
Traductor de turaþie
Bucla externá HTr1(s)
Bucla principalá Bucla de turaþie
Figura nr.2.2.7.
61
2.2.4. Calculul sistemelor de reglare în cascadă

Buclele interioare, ca şi sisteme de urmărire, trebuie să asigure performanţe
atât în raport cu referinţa lor (comanda din bucla imediat exterioară) cât şi în
raport cu perturbaţiile care acţionează asupra instalaţiei până la mărimea
intermediară pe care o controlează.
Calculul de sinteză al unui sistem de reglare în cascadă se efectuează din
interior către exterior. O buclă interioară apare ca şi componentă a părţii fixe
pentru bucla imediat exterioară. Faptul că această componentă este un sistem cu
reacţie, face să se atenueze neliniarităţile şi evident efectul perturbaţiilor
aferente acelei bucle. În sistemele de reglare în cascadă nu se pot ignora
traductoarele deoarece apar reacţii după mărimi diferite ca natură.
Pentru a încadra calculul în structurile convenţionale în care apar reacţii
directe, fiecare buclă este echivalat printr-o buclă cu reacţie directă având la
ieşire un element cu funcţia de transfer egală cu inversul funcţiei de transfer a
traductorului din acea buclă. Considerăm structura în cascadă cu două bucle din
Fig.2.2.1. în care se notează pentru simplitatea scrierilor ulterioare,
Y (s)  H  (s)  P (s)  (s)  P (s)
, Y (s)  H (2.2.3)
p1 Fp1 1 p2 Fp2 2
Extensiile la structurile cu mai multe bucle se pot face după aceleaşi proceduri.
Mărimea de ieşire din bucla interioară, care este mărimea intermediară y 2 ,
şi care este o mărime fizică specifică fiecărui proces, depinde de v 2 şi p 2 ,
y2 y2
Y2 (s)  H v2 (s)  V2 (s)  H p2 (s)  P2 (s) (2.2.4)
y2 H R 2 (s)  H 2 (s)
H v2 (s)  (2.2.5)
1  H R 2 (s)  H 2 (s)  H Tr2 (s)
 (s)
H
y2 Fp2
H p2 (s)  . (2.2.6)
1  H R 2 (s)  H 2 (s)  H Tr2 (s)
Se exprimă mărimea y 2 , în funcţie de mărimea de reacţie r2 care este
ieşirea din traductorul acestei bucle,
1
Y2 (s)   R 2 (s) . (2.2.7)
H Tr2 (s)
Se interpretează marimea de reacţie r2 ca fiind ieşirea unui sistem de
reglare cu reacţie directă, corespunzător structurii standard utilizată în
procedurile de proiectare,
unde R 2 (s)  H v2 (s)  V2 (s)  H p2 (s)  P2 (s) (2.2.8)
H R 2 (s)  H 2 (s)  H Tr2 (s) H R 2 (s)  H F2 (s) H d2 (s)

H v2 (s)    (2.2.9)
1  H R 2 (s)  H 2 (s)  H Tr2 (s) 1  H R 2 (s)  H F2 (s) 1  H d2 (s)
62

H Fp2 (s)  H Tr2 (s) H Fp2 (s) H Fp2 (s)
H p2 (s)    (2.2.10)
1  H R 2 (s)  H 2 (s)  H Tr2 (s) 1  H R 2 (s)  H Fp2 (s) 1  H d2 (s)
H F2 (s)  H 2 (s)  H Tr2 (s) , (2.2.11)

H F2 (s)  H Fp2 (s)  H Tr2 (s) , (2.2.12)
H d2 (s)  H R 2 (s)  H F2 (s) . (2.2.13)

cărora le corespund schemele bloc din Fig.2.2.8. şi Fig.2.2.9.
Hv2(s) Hp2(s) HF2(s) HFp2(s) yp2 yp1
v2
u  
v 1 yR1 2 yR2 F2 y2 r2 y2 y1
1
HR1(s) HR2(s) H2(s) HTr2(s) H2(s)
   HTr2(s) 

r2 
r1
HTr1(s)
r1
Figura nr.2.2.8.
p 2(t)
yp1
Hp2 (s)

v 1 yR1 v2  r2
1
y2 y1
HR1(s) Hv2 (s) H2(s)
  HTr2(s) 

r1
r 1 H (s)
Tr1
Figura nr.2.2.9.
Folosind tehnicile de la sistemele convenţionale cu reacţie directă, se

determină, legea de reglare H R 2 (s)  H R 2 (s) astfel încât să se asigure o
comportare dorită pentru mărimea de reacţie r2 deci şi pentru y 2 . Cu
  
legea H R 2 (s) , relaţia (2.2.8) devine: R 2 (s)  H v2 (s)  V2 (s)  H p2 (s)  P2 (s)
asfel că rămâne de calculat legea de reglare principală în structura din
Fig.2.2.10.
p 2(t) p 1(t)
^Hp2(s) ~
H Fp1(s)
v 1 yR1  r2 H2(s) y2  y1 r1
HR1(s) ^Hv2(s) HTr1(s)


 HTr2(s) 
r1
Figura nr.2.2.10.
63
2. SISTEME NECONVENŢIONALE SPECIFICE 2.3. Sisteme de reglare combinată
2.3. Sisteme de reglare combinată
2.3.1. Definiţia sistemelor de reglare combinată
Sunt sisteme în care se îmbină principiul acţiunii prin discordanţă cu

princpiul compensaţiei.
Conform principiului acţiunii prin discordanţă, întâi mărimea reglată se
abate de la valoarea prescrisă, nu are importanţă ce perturbaţie a produs
abaterea, şi apoi se reacţionează pentru compensarea acestei abateri.
Acţiunea prin discordanţă este materializată prin existenţa circuitului de
reacţie. Are avantajul compensării efectului oricăror perturbaţii şi dezavantajul
că există abateri nenule.
Principiul compensaţiei presupune măsurarea anumitor perturbaţii şi
aplicarea unor corecţii suplimentare, astfel încât să se compenseze pe această
cale efectul prturbaţiilor respective transmis pe cale naturală.
Corecţiile se pot aplica la ieşirea din legea de reglare ca un semnal de bias
sau la intrarea în legea de reglare ca un semnal de offset.
Acţiunea prin compensare are avantajul că se pot realiza regimuri
tranzitorii cu abateri nule şi dezavantajul că permite compensarea numai pentru
anumite perturbaţii.
Îmbinarea celor două principii conduce la avantaje deosebite în special
când există perturbaţii dominante ce pot fi măsurate.
2.3.2. Sisteme de reglare combinată având corecţia suplimentară aplicată la

ieşirea din legea de reglare
Un sistem de reglare combinată având corecţiile suplimentare aplicate la la

ieşirea din legea de reglareşi decila intrarea elementului de execuţie, în funcţie
numai de valoarea perturbaţiei pk , este prezentat în Fig.2.3.1.
Element de Traductor pentru

corecdþie perturbaþie
bias p k(t) p i(t)
Fpk(s) bias
HRpk(s) HTrpk(s) i=1:q, i k
Semnalul de bias bias

al regulatorului yR HFpk(s) HFpi (s)
ypk ypk
v  yR  uF yu  
HR(s) HF (s) F
  
 y
y
Figura nr.2.3.1.
64
Corecţia suplimentară se realizează prin semnalul

YRbias (s)  Fpk
bias
(s)  Pk (s) (2.3.1)
bias
unde Fpk (s) este filtrul de corecţie
bias bias
Fpk (s)  H Rpk (s)  H Trpk (s) (2.3.2)
în care H bias
Rpk (s) este funcţia de transfer a elementului de corecţie iar H Trpk (s)
este funcţia de transfer a traductorului prin care se măsoară perturbaţia p k .
Răspunsul forţat al sistemului în circuit închis, prevăzut cu această corecţie
suplimentară este
q
Y(s)  Yv (s)  Ypk (s)   Ypi (s) (2.3.3)
i 1;i  k
unde Yv (s)  H v (s)  V(s) ; Ypi (s)  H pi (s)  Pi (s),i  1: q,i  k (2.3.4)
bias
H Fpk (s) Fpk (s)  H F (s)
Ypk (s)  [  ]  Pk (s) (2.3.5)
1  H R (s)  H F (s) 1  H R (s)  H F (s)
Componenta y pk (t) a mărimii de ieşire, provocată de variaţia
perturbaţiei p k (t) , este nulă dacă
bias H Fpk (s)

Fpk (s)   (2.3.6)
H F (s)
1 H Fpk (s)
şi rezultă H bias
Rpk (s)    (2.3.7)
H Trpk (s) H F (s)
Se observă că în această structură, filtrul de corecţie nu depinde de legea de
reglare fiind acelaşi în circuit deschis şi închis.
65
2.3.3. Sisteme de reglare combinată având corecţia suplimentară aplicată la

intrarea în legea de reglare
Un sistem de reglare combinată având corecţiile suplimentare aplicate la la
intrare în legea de reglare, în funcţie numai de valoarea perturbaţiei p k , este
prezentat în Fig.2.3.2.
off
Fpk(s) Element de Traductor pentru
corecdþie perturbaþie p k(t) p i(t)
off
HRpk(s) HTrpk(s) i=1:q, i k
Semnalul de offset
al regulatorului
yRoff HFpk (s) HFpi (s)

 ypk yik
v  v  uR yR uF yu   y
HR(s) HF (s) F
 

Figura nr.2.3.2.
Corecţia suplimentară se realizează prin semnalul
YRoff (s)  Fpk
off
(s)  Pk (s) (2.3.8)
off
unde Fpk (s) este filtrul de corecţie de tio offset
off
Fpk (s)  H off
Rpk (s)  H Trpk (s) (2.3.9)
în care H off
Rpk (s) este funcţia de transfer a elementului de corecţie iar H Trpk (s)
este funcţia de transfer a traductorului prin care se măsoară perturbaţia p k .
Răspunsul forţat al sistemului în circuit închis, prevăzut cu această corecţie
suplimentară este (2.3.3), în care sunt valabile relaţiile (2.3.4) însă
off
H pk (s) Fpk (s)  H R (s)  H F (s)
Ypk (s)  [  ]  Pk (s) (2.3.10)
1  H R (s)  H F (s) 1  H R (s)  H F (s)
Componenta y pk (t) a mărimii de ieşire, provocată de variaţia perturbaţiei
p k (t) , este nulă dacă
off H Fpk (s)

Fpk (s)   (2.3.11)
H R (s)  H F (s)
de unde rezultă
off H Fpk (s)
Fpk (s)   (2.3.12)
H R (s)  H F (s)
Se observă că în această structură, filtrul de corecţie depinde de legea de
off
reglare. Dacă H R (s) are caracter integrator atunci filtrul de corecţie Fpk (s) are
caracter derivator astfel că în regim staţionar nu se realizează nici-o corecţie.
66
2. SISTEME NECONVENŢIONALE SPECIFICE 2.4. Sisteme de reglare convergentă
2.4. Sisteme de reglare convergentă
2.4.1. Definiţia sistemelor de reglare convergentă
Reglarea convergentă se aplică la procese cu o singură mărime de comandă

şi o singură mărime reglată la care sunt disponibile o serie de mărimi
intermediare, fiecare prevăzute cu traductoare adecvate.
Sistemul este prevăzut cu o buclă principală de reglare, având o lege de
reglare principală H R1 (s) .
În reglarea convergentă se aplică corecţii suplimentare, dependente de
mărimile intermediare, concentrate într-un singur punct.
Corecţiile sunt aplicate la ieşirea din regulatorul principal sau la intrarea
acestuia, prin prelucrarea specifică şi individuală a semnalelor de ieşire din
traductoarele aferente mărimilor intermediare.
De multe ori pe circuitele de corecţie se introduc, în amonte sau aval faţă
de elementele dinmice liniare de corecţie, o serie de neliniarităţi nedinamice.
Din punct de vedere al implementărilor fizice structura de reglare
convergentă este asemănătoare cu structura de reglare combinată numai că
intrările în elementele de corecţie sunt preluate de la marimi intermediare, ce
depind de comenzile aplicate. La reglarea combinată corecţiile erau dependente
de perturbaţiile măsurate care sunt mărimi de intrare.
Structura de reglare convergentă este o variantă de sistem de reglare cu mai
multe bucle MLCS (Multy Loop Control System).
Se prezintă în continuare două astfel de structuri considerând numai o
singură mărime intermediară cu element neliniar de tip zona moartă conectat în
amonte.
2.4.2. Sisteme de reglare convergentă având corecţia suplimentară aplicată

la ieşirea din legea de reglare
Un exemplu de sistem cu o singură buclă de corecţie este prezentat în

Fig.2.4.1. ce conţine o neliniaritate de tip zonă moartă.
Dacă mărimea intermediară este mai mică decât o valoare
predefinită Y2* , y 2  Y2* ,atunci y R 2 (t)  0 bucla de corecţie suplimentară
tinde să nu afecteze comportarea sistemului de reglare principal care realizează
anumite performanţe îniţiale sau principale.
Peste această limită, y 2  Y2*  y R 2 (t)  0 , bucla suplimentară este activă
şi se realizează alte performanţe.
Un astfel de sistem apare ca un sistem cu structură variabilă şi poate fi
încadrat în categoria sistemelor liniare pe porţiuni. Trebuie analizată cu grijă
comportarea sistemului la limita de comutare y 2  Y2*
67
2. SISTEME NECONVENŢIONALE SPECIFICE 2.4. Sisteme de reglare convergentă
Se poate declanşa o mişcare oscilantă în jurul acestui punct, denumit şi

fenomen de "agăţare", în unele aplicaţii benefic în altele trebuind evitat sau
asigurate proceduri de ieşire din regimul de agăţare.
v  y R1

uF y1
HR1(s) Partea fixá

- -
y1 y2
y R2 u R2 u R2
HR2(s) 0 y2
Y*
2
Figura nr.2.4.1.
2.4.3. Sisteme de reglare convergentă având corecţia suplimentară aplicată

la intrarea în legea de reglare
Structură anterioară dar cu corecţie la intrarea în legea de reglare

principală este prezentată în Fig.2.4.2.
v   y R1 uF y1
HR1(s) Partea fixá

- -
y1 y R2 y2
y R2 u R2 u R2
HR2(s) 0 y2
Y*
2
Figura nr.2.4.2.
O aplicaţie des folosită a acestei structuri se întâlneşte la reglarea vitezei de

rotaţie a unor motoare electrice, în care y1 este viteza de rotaţie şi y 2 este
curentuul rotoric. Se ştie că dacă valoarea cuplului rezistent, care este o
perturbaţie, creşte valoarea curentului rortoric poate deoăsi limirte de
funcţionare normală moment în care sistemele de protecţie declanşeazæ oprirea
sistemului, cu consecinţele corespunzătoare. Cu structura de mai susu se evită
astfel de situaţii. Dacă y 2  Y2* se pot asigura performanţe superioare pentru
viteza de rotaţie. Când y 2  Y2* prin bucla suplimentară se limitează valoarea
curentului, chiar dacă pentru viteza de rotaţie scad performanţwele,dar sistemul
nu se opreşte şi poate reveni singur la structura iniţială.
68
2. SISTEME NECONVENŢIONALE SPECIFICE 2.5. Sisteme de reglare paralelă
2.5. Sisteme de reglare paralelă
2.5.1.Definiţia sistemelor de reglare paralelă
Sistemele de reglare paralelă sunt sisteme în care o aceeaşi mărime de

execuţie este controlată de bucle de reglare separate care nu operează în acelaşi
timp.
Reglarea paralelă se aplică la procese cu mai multe mărimi ce trebuiesc
controlate dar folosind o unică mărime de comandă. Pentru fiecare mărime
reglate este prevăzută buclă de reglare specifică, cu mărime prescrisă
corespnzătoare.
În funcţie de anumite condiţii, dependente de starea procesului condus, se
permite accesul la mărimea de comanda numai a unei singure bucle de reglare,
care devine astfel buclă activă.
Se efectuează reglarea numai a mărimii aferentă buclei active, celelalte
mărimi de ieşire fiind libere, afectate de perturbaţii şi de comenzile date de
bucla activă.
Accesul la comandă se realizează printr-un circuit logic care realizeaæa
comutarea mărimii de intrare în partea fixă a sistemului la ieşirea din regulatorul
care va deveni activ în funcţie de o variabilă de stare logică S .
2.5.2. Sistem de reglare paralelă cu două bucle
În Fig.2.5.1.a. este prezentată o structură de reglare paralelă cu două bucle.
v1 = Y*
1
- 1 y R1
HR1(s)
 S=0 y1
uF R(Y1, Y2)=0
Partea fixá y2 Y1
v2 =Y*
2 2 y R2 S=1
HR2(s) S Y*
 S 1
1
- y2 Y2
0
Y20 Y*
2
b)
a)
Figura nr.2.5.1.
Partea fixă a sistemului are două mărimi de ieşire, y1 , y 2 , ce reprezintă

mărimile de ieşire din traductoarele a două mărimi fizice, şi o singură mărime
de comandă u F , intrarea în elementul de execuţie.
69
Starea care dirijează circuitul de comutţie, în acest exemplu depinde numai

de mărimea y 2 este dată de relaţia,
1, y 2  Y20
S (2.5.1)
0
0, y 2  Y2
astfel că dacă y 2  Y20 se conectează bucla y1 iar dacă y 2  Y20 se conectează
bucla y 2 .
Presupunem că ambele bucle asigură eroare staţionară de poziţie nulă. În
regim staţionar acest sistem realizează relaţia din Fig.2.5.1.b. ,
R(Y1,Y2 )  0
unde
Y1  y1 (),Y2  y 2 ()
cu valorile
Y1*  v1,Y2*  v 2
date de mărimile prescrise, evident cu condiţia
v 2  Y1*  Y10
Implementarea acestei structuri presupune asigurarea condiţiilor de
comutare fără şocuri la elementul de execuţie.
2.5.3.Exemple de aplicare a sistemelor de reglare paralelă
Structura de reglare paralelă de mai sus este frecvent întălnită în sistemele

de control a incărcării bateriilor de acumulatoare electrice în care y1  i curentul
prin baterie iar y 2  u tensiunea la bornele bateriei.
Atâta timp căt tensiunhea la bornele bateriei este mai mică decât o valoare
dată Y20  U 0 , de exemplu U 0  12V , se realizează reglarea curentului de
încărcare la valoarea constantă v1  Y1*  I* , de exemplu I*  6A .
In aceste condiţii sursa de alimentare a încărcării se comportă ca o sursă de
curent.
Pe măsură ce bateria se încarcă, tensiunea ei la borne creşte. ©ând aceasta
atinge valoarea nominală U 0 se conectează bucla de reglare a tensiunii şi se
menţine constantă valoarea tensiunii v 2  Y2*  Y20  U 0 .
Pentru o funcţionare corectă şi stabilă a structurii trebuyie evitate
comutaţiile nedorite, sau intrarea în regim de alunecare. în acest scop
varacteristiva neliniară care defineşte starea de comutare este prevăzută cu zone
de histerezis sau se introduc filtre suplimentare.
70
Un alt exemplu, des întâlnit în practică, de aplicare a structurii de reglare

paralelă, îl constituie sistemele de reglare a vitezei de rotaţie la maşinile
electrice în care y1   este viteza de rotaţie iar y 2  i este curentul rotoric.
Atâta timp cât curentul rotoric este mai mic decât o valoare limită
Y2  I0 se realizează reglarea vitezei de rotaţie după o caracteristică dură, adică
0
se menţine viteza de rotaţie  la o valoare constantă în regim

staţionar v1  Y1*  * , oricare ar fi cuplul rezistent.
Dacă intensitatea curentului rotoric depăşeşte valoarea limită I0 , datorită
aplicării unui cuplu rezistent de valoare mare peste o valoare critică, atunci,
pentru a nu arde motorul, se renunţă la reglarea vitezei de rotaţie şi se menţine
curentul rotoric la valoarea nominală I0 .
In acest regim motorul se roteşte cu o viteză maxim posibilă dar pentru
care absoarbe un curent I0 .
În momentul în care cuplul rezistent scade sub valorile critice de mai sus se
revine în mod automat la menţinerea vitezei de rotaţie la valoarea prescrisă
v1  Y1*  * .
71
2. SISTEME NECONVENŢIONALE SPECIFICE 2.6. Sisteme de reglare cu corecţie
DE REGLARE AUTOMATĂ suplimentară în regim tranzitoriu
2.6. Sisteme de reglare cu corecţie suplimentară în regim

tranzitoriu
Sunt sisteme prevăzute cu o buclă principală de reglare dar la care se

aplică, la intrarea sau ieşirea regulatorului principal, corecţii suplimentare numai
în regim tranzitoriu. În regim staţionar aceste corecţii sunt zero. Acest lucru este
posibil dacă elementele de corecţie au caracter derivator. În Fig.2.6.1. este
prezentat un astfel de sitem cu un singur circuit de corecţie suplimentară.
v   y R1 u F y1
HR1(s) Partea fixá

- -
HR2 (0)=0
y1 y R2 y R2 u R2 y2 Td2 s
HR2 (s)=
HR2(s) T s+1
Figura nr.2.6.1.
Elementul de corecţie, dacă este liniar descris printr-o funcţie de transfer

H R 2 (s) are caracter derivator adică, H R 2 (s)  0 .
In particular se poate utiliza o funcţie de transfer de tip D real de forma,
Td2  s
H R 2 (s)  K R 2  (2.6.1)
T 2  s  1
Aşa cum se observă, sistemele de reglare cu corecţie suplimentară în regim
tranzitoriu sunt un caz particular al sistemelor de reglare convergentă în care
elementele de corecţie au caracter derivator.
Aceste structuri de reglare sunt folosite în sistemele cu timp mort, pentru a
realiza o anticipare a evoluţiei mărimii reglate principală ca urmare a aplicării
unor comenzi ce se transmit cu viteză finită.
De exemplu, la cazanele de aburi din centralele electrice, trebuie menţinută
temperatura aburului viu (aburul ce intră în turbină), la valori constante în limite
foarte înguste, 524 C  4 C adică o precizie relativă foarte mare. Contrar este
posibil să apară condens pe palele turbinei care pot să o dezechilibreze. La
viteza mare de rotaţie 3000rot / min şi la masa enormă a turbinei apar vibraţii
cu consecinţe posibil dezastruaose.
Reglarea temperaturii se face prin injecţie de apă rerce în puncte
intermediare ale cazanului care este de fapt un sistem de ţevi cu lungimi
ajungănd la 30-50m.
Mărimile intermediare sunt tepmperaturi pe parcursul circuitului ale căror
variaţii semnalează că în acel punct a ajuns corecţia de temperatură, care se vor
transmite către ieşire şi în consecinţă trebuie sa nu se modifice injecţia.
72
DE REGLARE AUTOMATĂ a regimului tranzitoriu
2.7. Sisteme de reglare cu corecţie a regimului tranzitoriu
Sisteme de reglare cu corecţie a regimului tranzitoriu fac parte din

categoria sistemelor cu model etalon.
Procesul condus primeşte aceeaşi mărime de intrare ca şi un sistem model
numit şi sau sistem referinţă, şi ideal ar trebui ca răspunsurile lor y(t) respectiv
y mod (t) să fie identice t , ori care ar fi mărimea de intrare aplicată.
Deoarece modelele matematice ale celor două sisteme nu sunt identice şi
deoarece asupra procesului condus acţionează o serie de perturbaţii cele două
răspunsuri sunt diferiterezultând o eroare nenulă,
(t)  y mod (t)  y(t) . (2.7.1)
Structura de reglare cu corecţie a regimului tranzitoriu presupune aplicarea
unor corecţii aditive la intrarea procesului condus, dependente de eroarea
(t) printr-o lege de reglare H R (s) , astfel încât această eroare să fie nulă sau cât
mai mică într-o anumită normă. Un astfel de sistem este prezentată în Fig.2.7.1.
v v uF y
 HF (s)
yR 
y
v yR  -
HR(s)

ymod ymod
Hmod (s)
Figura nr.2.7.1.
v v y
  HF (s)
 -
v
Hmod (s) HR(s) HR(s)
Figura nr.2.7.2.
Acesta nu este un sistem de reglare în sensul obişnuit deoarece nu există un

element de comparaţie faţa de o mărime prescrisă, care este un semnal, ci se
doreşte egalitatea dintre două funcţii, răspunsul modelului şi cel al procesului la
ori care intrare aplicată v(t) , eventual dintr-o anumită clasă.
73
DE REGLARE AUTOMATĂ a regimului tranzitoriu
Sistemul se poate reprezenta printr-o structură echivalentă ca în Fig.2.7.2.

din care se calculează,
H F (s)
Y(s)  [1  H mod (s)  H R (s)]   V(s) (2.7.2)
1  H R (s)  H F (s)
1 1
sau, Y(s)  [  H mod (s)   V(s) (2.7.3)
H R (s) 1
1
H R (s)  H F (s)
Se observă ca dacă H R (s)   , de exemplu K R   ,
Y(s)  H mod (s)  V(s)  Y(s)  Ymod (s) . (2.7.4)
74
2. SISTEME NECONVENŢIONALE SPECIFICE 2.8. Sisteme de reglare cu
DE REGLARE AUTOMATĂ structură variabilă
2.8. Sisteme de reglare cu structură variabilă
2.8.1. Definiţia sistemelor cu strctură variabilă
Sistemele de reglare cu structură variabilă (SRSV) sunt sisteme în care

parametrii sistemului (parametrii legii de reglare şi ai părţii fixe) şi/sau relaţiile
de conexiune se modifică în salt în funcţie de starea sistemului, care include
starea regulatorului şi a părţii fixe, sau în funcţie de caracteristicile unor mărimi
de intrare (mărimea prescrisă sau perturbaţii).
În acest context, valorile parametrilor şi relaţiile de conexiune existente la
un moment dat, definesc o structură.
Sistemele în timp continuu cu structură variabilă, în estenţă sunt descrise
prin sisteme de ecuaţii diferenţiale cu partea dreaptă discontinuă. Acestea nu se
încadrează în teoria clasică a ecuaţiilor diferenţiale.
Există metode specifice de abordare ca de exemplu prin teoria distribuţiilor
sau abordarea Filippov.
Prin excelenţă sistemele cu structură variabilă sunt sisteme neliniare. Un
caz particular de SRSV îl constituie sistemele în care fiecare structură exorimă
un sistem liniar, fiind încadrate în clasa sistemelor liniare pe porţiuni eventual
înzestrate cu un mecanism exterior de schimbare a structurii.
2.8.2. Exemplu de sistem cu structură variabilă
Se ştie că în general, într-un sistem liniar, dacă factorul de proporţionalitate

al legii de reglare K R are valoare mică, K R  K mic R , atunci polii funcţiei de
transfer pot fi reali şi răspunsul sistemului este aperiodic, fără suprareglaj aşa
cum este ilustrat în Fig.2.8.1. Acesta este un avantaj dar din păcate răspunsul
este prea lent ceeace înseamnă un dezavantaj în special când eroarea sistemului
este mare.
y mare
Sistem liniar K R= K
R
v+
v  v-y

v-  mic
Sistem liniar K R= K R
mic
Sistem cu structurá variabilá K R= K R
Sistem cu structurá variabilá K R= K mare
R t
Figura nr.2.8.1.
75
Dacă în schimb factorul de proporţionalitate KR are valoare

mare K R  K mare
R , polii pot fi complex conjugaţi şi răspunsul este oscilant
amortizat cu un suprareglaj mare, ceeace este un dezavantaj dar răspunsul este
rapid ceea ce înseamnă un avantaj mare.
Deci prin cele două valori ale parametrului K R s-au definit două structuri
S:
S  S1  K R  K mic
R (2.8.1)
S  S2  K R  K Rmare . (2.8.2)
Se poate concepe un sistem care să preia avantajele de la fiecare structură.
În acest scop se măsoară eroarea sistemului şi dacă aceasta are o valoare în
modul peste o anumită limită se setează K R  K mare
R şi dacă eroarea este mică
în modul se setează K R  K mic
R .
Acesta este de fapt un sistem cu structură variabilă cu o evoluţie ca în
Fig.2.8.1. ce fructifică avantajele fiecărei structuri.
Dacă mărimea reglată este departe de valoarea prescrisă, sistemul are o
evoluţie rapidă iar, dacă mărimea reglată este aproape de valoarea prescrisă,
evoluţia este lentă şi se evită apriţia unor suprareglaje.
Pentru a concretiza această idee, se defineşte o vecinătate de lăţime laterală
 a valorii prescrise şi un semnal s
s |  |  (2.8.3)
denumit criteriu de modificare a structurii.
In funcţie de valoarea lui s se identifică structura necesară şi anume
s  0  S  S1; ; s  0  S  S2 . (2.8.4)
Se concepe un dispozitiv pentru modificarea parametrilor legii de reglare
realizeaæa relaţiile,
s  0  S  S1 |  |   K R  K mic
R (2.8.5)
s  0  S  S2 |  |   K R  K mare
R (2.8.6)
Pentru ca sistemul cu structură variabilă să se comporte ca în Fig.2.8.1.
trebuie conceput şi un dispozitiv de evitare sau numai atenuare da şocurilor care
pot apare la modificarea structurii.
De exemplu, dacă legea de reglare este de tip PI şi se notează
w(t)  K R  (t) (2.8.7)
atunci semnalul de comandă este
76
1 t
Ti t o
yc (t)  yc (t 0 )  w(t)   w()d (2.8.8)
Dacă în momentul comutării la t  t1 , S2  S1 eroarea are o valoare

1  (t1 )  0 atunci mărimea de comandă are o variaţie bruscă, uneori
inacceptabilă,
yc (t1 )  yc (t1 )  [K mare
R  K Rmare ]  1 . (2.8.9)
2.8.3. Regimuri de evoluţie în sistemele cu structură variabilă
Într-un sistem cu structură variabilă, ca în orice sistem neliniar, sunt

posibile regimuri de evoluţie care nu pot fi întâlnite la sistemele
liniare.
Caracteristica esenţială în evoluţia sistemelor cu structură variabilă o
constituie existenţa şi unicitatea stării sistemului. Variabilele de stare sunt
funcţii continuale în timp.
La unele sisteme cu structură variabilă, ce conţin numai susbsisteme
continue cu intrări mărginite, variabilele de stare sunt funcţii continuale şi în
plus sunt şi funcţii continue funcţii în timp.
Pentru aceste cazuri, sistemul intră într-o anumită structură cu o valoare
iniţială a stării, egală cu valoarea finală a acestei stări din evoluţia în structura
anterioară. Se remarcă două de regimuri de evoluţie:
Regimul de comutare (switching mode)
Regimul de alunecare (sliding mode)
2.8.3.1. Regimul de comutare

În regimul de comutare starea sistemului parcurge o succesiune de
structuri, evoluţia în fiecare structură fiind de durată finită.
Succesiunea parcurgerii structurilor sau mai precis comutarea structurilor
poate fi liberă sau forţată.
Comutarea liberă este determinată de atingerea unor valori critice sau
specificate ale stării eventual grupate în familii de valori critice. O familie de
valori critice determină o anumită structură şi numai una.
În regimul de comutare liberă, comutarea structurilor se realizează astfel în
circuit închis.
Comutarea forţată a structurilor se realizează în funcţie de valorile unui
semnal extern sau în funcţie de condiţii de comutare externe sistemului.
În regimul de comutare forţată, comutarea structurilor se realizează astfel
în circuit deschis.
77
2.8.3.2. Exemplu de regim de comutare

Se consideră două structuri, S1 ,S2 , liniare la limita de stabilitate,
caracterizate prin două valori ale pulsaţiei libere 1  2 ,

S1 : y(t)  [1 ]2  y(t)  0 (2.8.10)

S2 : y(t)  [2 ]2  y(t)  0 , (2.8.11
cărora le corespund traiectorii în spaţiul fazelor`

x1 (t)  y(t), x 2 (t)  y(t) (2.8.12)
de forma,
x2 2
S1 : (x1 ) 2  ( )  A1, A1  A1 (1, x1 (t 0 ), x 2 (t 0 ))  0 (2.8.13)
1
x2 2
S2 : (x1 ) 2  ( )  A 2 ,A 2  A 2 (2 , x1 (t 0 ), x 2 (t 0 ))  0 (2.8.14)
2
asă cum este ilustrat în Fig.2.8.2.
În fiecare structură răspunsul sistemului este un semnal sinusoidal, fiecare
cu o anumită amplitudine şi pulsaţie, dependente de parametrii structurii
respective (în cazul de faţă numai pulsaţia liberă) şi de condiţiile iniţiale în care
se începe evoluţia în cadrul structurii.
Deoarece 1  2 , structura S1 are traiectoriile mai alungite pe verticală
decât S2 , pornind din aceleaşi condiţii iniţiale.
Se observă că, dacă în cadranele I şi III, se alege structura S1 iar în
cadranele III şi IV se alege structura S2 atunci din două sisteme la limita de
stabilitate se pot obţin evoluţii stabile.
Se reaminteşte că la sistemele neliniare proprietatea de stabilitate este a
unei soluţii (traiectorii) şi nu se poate generaliza la nivelul unui sistem ca în
cazul liniar.
78

x2 =x1
S2
S1
x1
S1
S2
Figura nr.2.8.2.
Pentru a concretiza această idee, se defineşte criteriul de modificare a

structurii
s  x1  x 2 (2.8.15)
In funcţie de valoarea lui s se identifică structura necesară şi anume
s  x1  x 2  0  S  S1 (2.8.16)
s  x1  x 2  0  S  S2 . (2.8.17)
Se concepe un dispozitiv pentru modificarea parametrilor ce determină
pulsaţia 1  1 sau 1  2 . Acesta realizează relaţiile,
s  0  S  S1  x1  x 2  0    1 (2.8.18)
s  0  S  S2  x1  x 2  0    2 (2.8.19)
Ecuaţia care exprimă o limită criteriului de modificare a structurii (în cazul de
faţă zero) ,s  0 , defineşte curbele de comutare, sau curbele de schimbare a
structurii. În cazul de faţă
s  0  x1  0 or x 2  0 (2.8.20)
sunt denumite şi drepte de comutare.
79
2.8.3.3. Regimul de alunecare

Regimul de alunecare se caracterizează prin schimbarea alternativă a două
structuri S1 ,S2 cu o frecvenţa de comutare, teoretic infinită, practic foarte mare.
Dacă comutările au loc în conformitate cu un criteriu de comutare
s  s(x), x  x[x1,............., x n ]T (2.8.21)
ce realizerază în spaţiul de stare al unui sistem de ordinul n,
s(x)  0  S  S1 (2.8.22)
s(x)  0  S  S2 (2.8.23)
atunci, în prima structură S1 valoarea criteriului este s(x)  0 având însă
traiectoriile îndreptate spre cealaltă structură astfel că starea depăşeşte curba
dată de s(x)  0 şi intră în domeniul unde s  0 ce corespunde celei de a doua
structuri S2 dar cu traiectoriile sunt îndrepotate spre prima structură s.a.m.d.,
cum este ilustrat şi în Fig.2.8.3.
s=0 s>0 S1 x2
s<0 S1
S1
S2 Evoluþia cátre
S1 regimul de alunecare
S2
S1 S1
S2
S2 S1 x1(t 0) ; x2(t 0)
S2 S1
x1
S2 S1
Figura nr.2.8.3.
Are loc astfel un fenomen de "alunecare" de-a lungul unei curbe, denumită
curba de alunecare, o soluţie care verifică ecuaţia
s(x)  0 . (2.8.24)
Aceasta înseamnă de fapt o restricţie în spaţiul stărilur deci corespunde
unei evoluţii a unui sistem echivalent de ordinul n  1 .
De exemplu, dacă n  2 şi variabilele de stare sunt variabile de fază,

adică x1  x 2 , atunci o curbă de comutare dată de s(x)  x 2  c  x1  0 , înseamnă
asigurarea în regim de alunecare a unei evoluţii de ordinul întăi

x1  c  x1 (2.8.27)
80
indiferent de parametrii sistemelor ce definesc cele două structuri.

În regimn de alunecare se obţine o evoluţie robustă, îndependentă de
sistemele componente însă numai dacă este posibil un regim de alunecare adică
traiectoriile sunt îndreptate unele către celelalte. Contr se realizează eventual un
regim de comutare.
Într-un sistem de reglare în regim de alunecare (sliding mode control) se
deosebesc două etape:
1. Etapa de atingere a curbei de alunecare, ce poate însemna evoluţii în
regim de comutare
2. Etapa de evoluţie în regim de alunecare, numai dacă se atinge curba de
comutare în care este adevărat acest fenomen.
Evoluţia în regim de alunecare se traduce pâna la urmă în realizarea unor
variaţii alternative ale mărimii de execuţie cu frecvenţă mare sau foarte mare.
Sistemele de reglare în regim de alunecare se pot aplica la procesele în care
mărimea de execuţie poate suporta astfel de variaţii.
Un exemplu des întâlnit în practică îl constituie acţionările electrice ce
folosesc convertoare statice.
2.8.4. Schema bloc generală a unui sistem cu structură variabila
Este indicată în Fig.2.8.4. în care se regăsesc toate elementele prezentate mai

sus.
Figura nr.2.8.4.
81
3. SISTEME CU NUMĂR FINIT DE VALORI Cuprins Cap.3
PENTRU MĂRIMEA DE COMANDĂ
CAPITOLUL 3
3. SISTEME CU NUMĂR FINIT DE VALORI PENTRU MĂRIMEA DE COMANDĂ .... 82
3.1.Introducere ................................................................................................................... 82
3.2. Sisteme de reglare bipoziţională cu caracteristică de tip histerezis ....................... 83
3.2.1. Elemente de comandă bipoziţională ...................................................................... 83
3.2.1.1. Elemente bipoziţionale fără histerezis ............................................................ 83
3.2.1.2. Elemente bipoziţionale cu histerezis ............................................................... 84
3.2.2. Exemplu de sistem bipoziţional pentru reglarea temperaturii
3.2.2.1. Schema de principiu a sistemului ................................................................... 85
3.2.2.2. Schema bloc generală a sistemului ................................................................. 87
3.2.2.3. Schema bloc echivalentă a sistemului............................................................. 88
3.2.3. Analiza comportării unui sistem de reglare bipoziţională pentru un proces liniar de
ordinul întâi cu timp mort ...................................................................................... 90
3.2.3.1. Schema bloc şi traiectorii posibile .................................................................. 90
3.2.3.2. Analiza comportării prin explicitarea traiectoriilor de evoluţie ...................... 93
3.2.3.3. Analiza comportării prin reprezentarea traiectoriilor în spaţiul stărilor ......... 96
3.2.3.4. Analiza comportării prin utilizarea funcţiilor de descriere. ............................ 96
3.3. Sisteme de reglare tripoziţională cu caracteristică de tip histerezis ...................... 97

3.3.1. Elemente de comandă tripoziţională ...................................................................... 97
3.3.1.1. Elemente tripoziţionale fără histerezis ............................................................ 97
3.3.1.2. Elemente tripoziţionale cu histerezis .............................................................. 98
3.3.2. Exemplu de sistem tripoziţional pentru reglarea temperaturii ............................. 100
3.3.2.1. Schema de principiu a sistemului ................................................................. 100
3.3.2.2. Schema bloc generală a sistemului ............................................................... 102
3.3.2.3. Schema bloc echivalentă a sistemului........................................................... 102
3.3.3. Analiza comportării unui sistem de reglare tripoziţională pentru un proces liniar
cu timp mort ......................................................................................................... 106
3.3.3.1. Schema bloc şi traiectorii posibile ................................................................ 106
3.3.3.2. Analiza comportării prin explicitarea traiectoriilor de evoluţie .................... 109
3.3.3.3. Analiza comportării prin reprezentarea traiectoriilor în spaţiul stărilor ....... 111
3.4. Legi de reglare tripoziţională cu elemente în reacţie............................................. 114

3.4.1. Lege de reglare tripoziţională cu element dinamic în reacţie .............................. 114
3.4.2. Lege de reglare tripoziţională cu reacţie după mărimea de execuţie ................... 119
3.5. Realizarea cu amplificatoare operaţionale a legilor bi şi tripoziţionale .............. 121

3.5.1. Realizarea unei caracteristici bipoziţională cu histerezis, descrescătoare ........... 121
3.5.2. Realizarea unei caracteristici bipoziţională cu histerezis, crescătoare................. 123
3.5.3. Modalităţi de realizare a elementului de comparaţie în sistemele de reglare cu
caracteristici bipoziţionale ................................................................................... 124
3.5.4. Modalităţi de realizare a caracteristicilor tripoziţionale ...................................... 126
3.6. Sisteme cu modulare în durată de impulsuri (PWM)............................................ 127

3.6.1. Reprezentarea procesului de modulare în durată de impulsuri ............................ 127
3.6.2. Exemplu de sistem de reglare cu element de comandă de tip PWM ................... 129
3.6.3. Reprezentarea echivalentă a procesului PWM prin mediere în timp ................... 132
3.7. Sisteme cu modulare în frecvenţă de impulsuri (PFM)......................................... 135

3.7.1. Reprezentarea procesului de modulare în frecvenţă de impulsuri ....................... 135
3.7.2. Exemplu de sistem de reglare cu element de comandă de tip PFM..................... 137
III
3. SISTEME CU NUMĂR FINIT DE VALORI 3.1.Introducere
PENTRU MĂRIMEA DE COMANDĂ
3. SISTEME CU NUMĂR FINIT DE VALORI PENTRU

MĂRIMEA DE COMANDĂ
3.1.Introducere
Deoarece în general elementele de execuţie care pot asigura la ieşire

oricare valoare într-un interval, denumite şi elemente analogice, sunt scumpe, în
special pentru puteri mari, sunt des folosite elemente ce asigură pentru mărimea
de comandă numai un număr finit de valori.
În general se spune că o mărime care poate lua oricare valoare dintr-un
interval, submulţime a lui R , se numeşte mărime analogică. Mărimile care nu au
această proprietate nu se numesc "neanalogice" ci au denumiri specifice.
Sistemele care au ca intrare o mărime analogică iar ca ieşire o mărime cu
un număr finit de valori se numesc sisteme cu cuantificare în amplitudine.
Aceste sisteme au o comportare intrare-ieşire neliniară, mai precis exprimă
neliniarităţi esenţiale pentru care nu mai sunt posibile aproximări liniare de
exemplu prin dezvoltare în serie Taylor şi trunchiere la gradul întâi.
Deoarece aceste elemente sunt introduse odată cu strategia de conducere,
astfel de sisteme de reglare se mai numesc şi sisteme cu legi de reglare
neliniară.
Sunt situaţii în care instalaţia tehnologică poate fi comandată prin mărimi
cu valori oarecare într-un interval (intrarea în instalaţia tehnologică este o
mărime analogică), însă, din motive de utilizare a unor elemente de execuţie
ieftine, aceste instalaţii sunt comandate numai cu un mnumăr finit de valori.
In această categorie se deosebesc:
1. Sisteme de reglare bipoziţională. Sunt denumite şi sisteme cu legi de reglare
bipoziţionala sau sisteme cu comenzi de tip on-off. Evident în aceste sisteme
mărimea de comandă poate lua numai două valori.
2. Sisteme de reglare tripoziţională. În aceste sisteme mărimea de comandă
poate lua trei valori. Sunt denumite şi sisteme cu legi de reglare de tip VMD
(Valve Motor Drive).
3. Sisteme de reglare multipoziţională. În aceste sisteme mărimea de comandă
poate lua un număr finit de valori obţinute prin cuantificare în amplitudine, prin
diferite dispozitive şi cu anumite scopuri.
Pentru fiecare din categoriile de mai sus se deosebesc diferite structuri de
sisteme de reglare în principal grupate în:
Sisteme cu comutaţie liberă
Sisteme cu comutaţie forţată
82
3. SISTEME CU NUMĂR FINIT DE VALORI 3.2. Sisteme de reglare bipoziţională cu
PENTRU MĂRIMEA DE COMANDĂ caracteristică de tip histerezis
3.2. Sisteme de reglare bipoziţională cu caracteristică de tip

histerezis
3.2.1. Elemente de comandă bipoziţională
Sunt elemente care au la intrare o mărimne analogică, de exemplu  ,

  [E min ,E max ]  R (3.2.1)
iar la ieşire o mărime , de exemplu x, ce poate lua numai două valori,
x {X1,X 2} (3.2.2)
unde valorile X1 ,X 2 pot reprezenta etichete (on , off), simboluri logice (0 , 1) ,
numere (23, 45) sau valori ale unor mărimi fizice.
Pot exprima valoarea de adevăr a unor propoziţii exprimate prin variabilele
logice (T, F), starea unor contacte electrice (0 ,1), sau alte caracteristici fizice
sau abstracte.
Elementele bipoziţionale pot fi realizate în mod explicit prin dispozitive
fizice, programe de calculator sau pot fi rezultatul unor reprezentări matematice
echivalente ale unor fenomene fizice sau abstracte.
Există două categorii de elemente bipoziţionale:
1. Elemente bipoziţionale fără histerezis
2. Elemente bipoziţionale cu histerezis
3.2.1.1. Elemente bipoziţionale fără histerezis

Dependenţa intrare-ieşire este o funcţie bine definită, reprezentată ca în
Fig.3.2.1.
X1,   0
x (3.2.3)
X 2 ,   0
Un element bipoziţional fără histerezis este un element nedinamic, adică
fără memorie sau de tip scalor.
Implementarea numerică înseamnă o simpla condiţie IF.
x
X2 
X1 


Figura nr.3.2.1.
83
3.2.1.2. Elemente bipoziţionale cu histerezis
Dependenţa intrare-ieşire este neunivocă aşa cm se vede în Fig.3.2.2.

Restabilirea univocităţii intrare-ieşire se face prin introducerea unei variabile de
stare care poate lua două valori: etichetate cumva, de exemplu (on, off ) sau pot
fi chiar valorile ( X1 ,X 2 ).
x
X2  
X1  
  
Figura nr.3.2.2.
Ecuaţia de evoluţie a ieşiriii este o ecuaţie funcţională de forma,
X1, (t)  1

x(t)  X 2 , (t)   2 (3.2.4)
 
 x(t ),   [1;  2 )
Prin x(t  ) se înţelege limita la stânga în punctul t. Cu alte cuvinte, dacă
intrarea la momentul t este (t)  [1,  2 ) atunci se păstrează valoarea anterioară
a ieşirii x . Dacă 1   2 se obţine elementul bopoziţional fără histerezis.
Un program de implementare a unui element bipoziţional cu histerezis
poate fi de forma,
Daca initializare
Citeste E1, E2, X1, X2, X
Altfel, la fiecare pas:
Citeste E
Daca E < E1, X=X1
Daca E >= E2, X=X2
Scrie X
Se observă că dacă (t)  [1,  2 )  E  [E1, E2) nu se face nici-o

actualizare şi se menţine valoarea anterioară a ieşirii. Pentru demararea
procedurii în ertapa de iniţializare trebuie dată valoarea iniţială a ieşirii, deci
sistemul este dinamic de ordinul întâi deoarece este suficientă o singură
informaţie iniţială.
Există nenumărate dispozitive şi fenomene fizice descrise prin relaţii
intrare-ieşire de tip element bipoziţional cu histerezis.
În sistemele de reglare a temperaturii aşa numitele "termostate" , cu
bimetal sau cu lichid, sunt prin excelenţă astfel de elemente, aşa cum se va
analiza în exemplul următor.
84
3.2.2. Exemplu de sistem bipoziţional pentru reglarea temperaturii
3.2.2.1. Schema de principiu a sistemului

Se consideră un sistem de reglare a temperaturii într-o incintă termică
folosind un "termostat" cu bimetal prezentat în Fig.3.2.3.
Aceste este alcătuit din doua metale cu coeficienţi diferiţi de dilatare fixate
rigid între ele.
Structura se deformează puternic la modificarea temperaturii asfel că
realizează deschiderea şi închiderea unui contact electric.
Starea contactului este reprezentată prin variabila logică x .
 creßte
x x
X2 =1  
N S  
bimetal X1 =0  
y=
 v 
Figura nr.3.2.3 Figura nr.3.2.4.
Pentru realizarea unor contacte rapide şi ferme, dispozitivul este prevăzut

cu magneţi permananţi. Frecvent în locul magneţilor permanenţi se utilizează
sisteme de plăcuţe din metal elastic deformate ce-şi pot schimba concavitatea la
aplicarea unor forţe. Forţele sunt determinate de deformarea structurii cu
bimetal sub influenţa temperaturii.
În nenumărate aplicaţii simple, inclusiv în aparatura electro-casnică,
termostatul este prevăzut, în loc de bimetal, cu un tub în care se găseşte un
lichid cu coeficient mare de dilatare.
Dilatarea acestui lichid, sub influenţa temperaturii, determină aplicarea
unor forţe la placuţe a căror concavitate se poate modifica şi care astfel
determină închiderea şi deschiderea unor contacte electrice.
Un termostat, indiferent de realizarea sa fizică, poate fi interpretata ca un
obiect orientat cauzal cu ieşirea x  x(t) , starea contactului electric şi intrarea
temperatura notată y(t)  (t) . Dependenţa intrare-ieşire este neunivocă de tip
histerezis.
Se constată, eventual experimental, că dacă temperatura este mai mare
decât o valoare 2 , y(t)  2 atunci contactul este deschis, adică x(t)  0 , iar
dacă temperatura este mai mica sau egală cu o valoare 1 , y(t)  1 atunci
contactul electric este închis adica x(t)  1 .
85
Pentru o valoare a temperaturii între cele două limite,

y(t)  (t)  [1, 2 ) se păstrează starea anterioară a cotactelor adică x(t)  x(t  ) .
Valorile limită 1, 2 depind de parametrii de ajustare ai termostatului.
Această dependenţă intrare-ieşire, reprezentată în Fig.3.2.4. , este o dependenţă
de tip histerezis "descrescătoare", având în vedere ordinea dată de valorile
variabilei x , şi este exprimată concentrat în (3.2.5)
0, y(t)  2

x(t)  1, y(t)  1 (3.2.5)
 
 x(t ), y(t)  (1; 2 ]
Cu aceste precizări se poate înţelege comportarea sistemului de reglare
reprezentat prin schema de principiu din Fig.3.2.5.
Releu x
electromagnetic E Sursá
decurent
continuu
 creßte
  Incintá
x termicá
bimetal
x
R0 I0 Sursá
de
energie
B
R1 I1
I = x·I0 + B·I1 ~
Figura nr.3.2.5.
Contactul electric al termostatului acţionează un releu electromagnetic care

are la rândul lui are un contact normal deschis ce poate comanda un curent de
valore mare I0 printr-o rezistenţă de încălzire R 0 .
Pentru toate contactele electrice s-a ataşat o aceeaşi variabilă logică x , deşi
ele sunt complet diferite din punct de vedere fizic.
O rezistenţa suplimentară R1 este alimentată cu un curent I1 dacă starea
unui buton, B  {0,1} are valoarea B  1 .
Deci, incinta termică este încălzită cu un curent de intensitate,
I  x  I0  B  I1  I(t)  x(t)  I0  B(t)  I1 . (3.2.6)
86
Comportarea sistemului se exprimă în cuvinte astfel:

Dacă temperatura  creşte peste limita 2 contactul termostatului se
deschide, releul electromagnetic nu este alimentat şi x  0 deci se opreşte
curentul I0 adică incinta este încălzită cu un curent mai mic
Ioff  B  I1  I0  B  I1 . (3.2.7)
Ca urmare, temperartura scade (numai dacă perturbaţiile determină
scăderea temperaturii cu I  Ioff ). Când aceasta atinge o valoare   1 ,
termostatul are contactul închis, se acţionează releul electromagnetic şi x  1,
astfel că incinta este încălzită cu un curent mai mare Ion
Ion  B  I1  I0  Ioff (3.2.8)
care determină creşterea temperaturii (numai dacă perturbaţiile permit creşterea
temperaturii cu I  Ion ).
Procesul descris mai sus se repetă şi rezultă o reglare de tip bipoziţional
sau on-off.
3.2.2.2. Schema bloc generală a sistemului

Sistemul descris mai sus se poate reprezenta printr-o schemă bloc generală
în caere se evidenţiază numai două elemente: procesul condus şi dispozitivul de
comandă, ca în Fig.3.2.6.
Între cele două blocuri se evidenţiază mărimea de execuţie care în cazul de
faţă este starea x a contactelor.
Márimea reglatá: Márimea de execuþie: Márimea reglatá:
Temperatura Starea contactelor Temperatura
Parametri:   Perturbaþii: ext
x
1 ] ]
y = x y =
  Proces condus
0  ]
 v  y= 
Dispozitiv de comandá
Figura nr.3.2.6.
Schema bloc generală evidenţiază numai interacţiunea dintre procesul

condus şi dispozitivul de conducere precum şi caracteristicile acestora împreună
cu perturbaţiile şi parametrii de ajustare. În exemplul de faţă se consideră că
singura perturbaţie este temperatura mediului extern ext .
87
3.2.2.3. Schema bloc echivalentă a sistemului

Sistemul de reglare se poate reprezenta printr-o schemă bloc echivalentă
care are forma standard a unui sistem de reglare încare şa se precizeze
mărimea prescrisă şi eroarea sistemului.
Înacest scop se reprezintă caracteristica termostatului din Fig.3.2.4. sau
relaţiile (3.2.5) ca un element element bipoziţional cu histerezis ca cel din
Fig.3.2.2. sau relaţiile (3.2.4). În acest scop, considerând 2  1 , se notează
2  1
v (3.2.9)
2
2  1
 (3.2.10)
2
vy (3.2.11)
unde v apare ca fiind o mărime prescrisă iar  ca şi eroare a sistemului în
raport cu această mărime prescrisă.
Starea contactelor termostatului este acum descrisă în raport cu eroarea  ,
0, (t)  

x(t)  1, (t)   (3.2.12)
 
 x(t ),   [; )
Într-adevăr, de exemplu condiţia
y  2  x  0 ,
este echivalentă cu succesiunea de condiţii,
v    2  x  0 ;   v  2  x  0 ;     x  0
deoarece,
  2  
v  2  1  2  2 1   .
2 2
Instalaţia este comandată printr-o intensitatre a curentului electric I(t) ,
(3.2.6), ce ia un număr finit de valori
I(t) {0,I0 ,I1,I0  I1} ,
numai datorită structurii dispozitivului de conducere.
În realitate instalaţia poate fi comandată şi testată pentru orice valori
I(t) dintr-un interval.
Notăm valoarea oarecare a curentului prin litera u , pentru a sublinia faptul
că este mărime de intrare
I(t)  u(t) . (3.2.13)
88
Dacă se se efectuează o testare a instalaţiei la variaţia treaptă a curentului

u(t)  I(t)  I  1(t) (3.2.14)
considerând constantă temperatura mediului exterior
ext (t)  0ext (3.2.15)
şi se obţine răspunsul din Fig.3.2.7.
u(t)=I(t)
I
0
t
 (t)=y(t) T
 K·I
 ext (t)
t
Figura nr.3.2.7.
Pe baza acestui răspuns se poate aproxima comportarea procesului condus

ca fiind descrisă de o funcţie de transfer cu timp mort, H F (s) , cu timpul mort la
intrare
Y(s)  ext (s)  Yu (s)  y(t)  ext (t)  y u (t) (3.2.16)
unde
Yu (s)  H F (s)  U(s)  H F (s)  W(s) (3.2.17)
K
H F (s)  e s   e s  H F (s) (3.2.18)
T s 1
K
H F (s)  (3.2.19)
T s 1
W(s)  e s  U(s)  w(t)  u(t  ) (3.2.20)
` Cu aceste precizări, structura sistemului de reglare este reprezentată prin
schema bloc din Fig.3.2.8.
B(t)·I1  ext (t)
x  
v   1 x I(t)=u(t) w(t) (t)
 I0  s
e ——K—
 0
 Ts+1  y=
 
y=
I(t) Figura
(t) I nr.3.2.8.
+ B(t) I
89
Mărimea de comandă realizată de dispozitivul de reglare sau legea de

reglare y R (t) poate lua numai două valori
YR1  B(t)  I1 YR 2  I0  B(t)  I1 (3.2.21)
deci procesul condus cu intrarea u  [U min , U max ] , datorită relaţieide conexiune
u(t)  YR (t) (3.2.22)
este comandat numai prin două valori
U1  YR1  B(t)  I1 ; U 2  YR 2  I0  B(t)  I1 (3.2.23)
şi rezultă structura de reglare bipoziţionala standard, din Fig.3.2.9.
3.2.3. Analiza comportării unui sistem de reglare bipoziţională pentru un

proces liniar de ordinul întâi cu timp mort
3.2.3.1. Schema bloc şi traiectorii posibile

Reprezentările analizate în exemplul anterior conduc la structura generală a
unui sistem de reglare bipoziţională din Fig.3.2.10. a ieşirii dintr-un proces
liniar de ordinul întâi cu tmp mort asupra căruia acţionează numai o singură
perturbaţie p(t) deplasată la ieşire.
Legea de reglare realizează o comandă bipoziţională cu histerezis de tipul
"mai puţin" sau "mai mult", dată de ecuaţia de tranziţie
YR1, (t)  

y R (t)  YR 2 , (t)   (3.2.24)
 
 y(t ),   [; )
yR
yR2  
yR1  
 0  
Figura nr.3.2.9.
Aceasta înseamnă aplicarea numai a două comenzi la intrarea procesului

condus,
u(t)  y R (t) {U1, U 2 };U1  YR1;U 2  YR 2 . (3.2.25)
90
p(t)
yR
yR2   
v(t)  (t) yR(t)=u(t) w(t) K yu(t) y(t)
yR1 es
    U1 = YR1 Ts+1 
 0  U2 =YR2
Figura nr.3.2.10.
Se consideră timpul mort aplicat la intrare astfel că mărimea reglată
răspunde instantaneu la o mmărime intermediară w(t) ce reprezintă valorile

mărimii de comanda u(t) întrziate cu un timp  ,
W(s)  e s  U(s)  w(t)  u(t  )  w()  u() . 3.2.26)

Mărimea reglată este
Y(s)  P(s)  Yu (s)  y(t)  p(t)  y u (t) (3.2.27)
unde componenta datorată numai mărimii dfe comandă u este,
Yu (s)  H F (s)  U(s)  H F (s)  W(s) (3.2.28)
în care
K
H F (s)  e s   e s  H F (s) . (3.2.29)
T s 1
Deoarece mărimea de comandă u(t) este o funcţie constantă pe porţiuni
şi w(t)  u(t  ) , se exprimă răspunsul y u (t) , considerând că pentru t  t 0
mărimea w(t) se menţine constantă adică
w(t)  w(), t  t 0 , w()  u() , (3.2.30)
prin relaţia,
t t 0

y u (t)  y u ()  e T  [y u (t 0 )  y u ()] (3.2.31)
unde
y u ()  H F (0)  w()  K  w()  K  u() (3.2.32)
Dacă perturbaţia p(t) este constantă pentru t  t 0 ,
p(t)  Pst , t  t 0 (3.2.33)
atunci se poate exprima evoluţia mărimii reglate dintr-o valoare iniţială oarecare
y(t 0 ) către o valoare finală y() determinată de valoarea constantă a mărimii
91
intermediară w(t) cu
w()  u() {U1, U 2} (3.2.34)
prin relaţia
t t 0

y(t)  Pst  K  u     e T  [y(t 0 )  Pst  K  u()] . (3.2.35)
Deoarece
y()  Pst  K  u    {Y1, Y2} (3.2.36)
Y1 (t)  Pst  K  U1;Y2 (t)  Pst  K  U 2 ; (3.2.37)
se obţine,
t t 0

y(t)  y     e T  [y(t 0 )  y()] (3.2.38)
Se calculează intervalul de timp în care mărimea reglată y(t) se modifică,
sub acţiunea unei aceleiaşi valori a mărimii de comandă w(t) ce ar
determina y() , de la o valoare y1 în momentul t  t1 la o valoare y 2 într-un
moment t  t 2 ,
y1  y(t1 ); y 2  y(t 2 ) , (3.2.39)
prin relaţia
y1  y()
t 2  t1  T  ln . (3.2.40)
y 2  y()
Aceste evoluţii şi mărimi sunt ilustrate în Fig.3.2.11.
u(t)
u
t0   t0 t
w(t)
w(t)=u(t- )
u(t) w(t) y(t)  w = u
es ——K— t
Ts+1 t0   t0
y(t) T
y()
 y2 y() 
y( t0 ) y1
t0   t0 t1
 t t
2
Figura nr.3.2.11.
92
3.2.3.2. Analiza comportării prin explicitarea traiectoriilor de evoluţie
Un astfel de sistem de reglare este prin excelenţă un sitem liniar pe

porţiuni.
O posibilitate de analiză constă în reprzentarea tuturor familiilor de
traiectorii posibile şi corelarea acestora prin condiţiile de comutare determinate
de elementul neliniar, in particular cu histerezis.
În cazul de faţă sunt posibile două familii de traiectorii,

t t 0

w(t)  U1, t  t 0  y(t)  Y1  e T  [y(t 0 )  Y1 ] y(t)  Y1 (3.2.41)
t t 0

w(t)  U 2 , t  t 0  y(t)  Y2  e T  [y(t 0 )  Y2 ] y(t)  Y2 (3.2.42)
Familiile sunt generate de valoarea iniţială oarecare y(t 0 ) . Sistemul de
reglare este un sistem cu structură variabilă în regim de comutare, caracterizat
prin evoluţia continuă a stării procesului condus ce poate fi chiar mărimea y u (t) .
Valoarea mărimii reglate într-un moment de comutare, ce evoluează într-o
structură, considerând perturbaţia o funcţie continuă, va fi valoarea iniţială
pentru evoluţia în structura următoare.
Se reprezintă condiţiile de comutare ale elememntului bipoziţional cu
histerezis în funcţie de valorile mărimii reglate y(t) , astfel:
    v  y    y  v    u  U1  (2.2.41)  y(t)  Y1 (3.2.43)
    v  y    y  v    u  U 2  (2.2.42)  y(t)  Y2 (3.2.44)
  [; )  v    y  v    u(t)  u(t  )  y(t)  Y1,2old (3.2.45)
Se observă că mărimea prescrisă v este însoţită de limitele de comutare

v  , v   . În exemplul anterior acestea sunt: v    1, v    2 .
Portretul traiectoriilor posibile şi traiectoria efectiv realizată pornind dintr-
un punct iniţial A, la momentul t A sunt ilustrate în Fig.3.2.12.
93
y>v+ 
u= U1 y(t) 

Y2 
A
F J
v + B
N
R
)
E I
M
v  v1 +
Q
v- C G K v1< v
[
v1 - 
D H O
y v- L

u=U2  P
Y1

u(t) t
U2
U1
w(t) t
     
U2
U1
tA tB tC tD tE tF tG tH tI tJ tK tL tM tN tO tP tQ tR t
Ton Toff Ton Toff
Figura nr.3.2.12.
Această evoluţie se poate exprima în cuvinte astfel:

Iniţial sistemul se afla în punctul A, în condiţia (3.2.43) u(t)  w(t)  U1 şi
ieşirea evoluează către Y1 . În momentul t B se atinge punctul B care înseamnă
condiţia (3.2.45) şi se păstrează comanda anterioară.
În momentul t C în punctul C este indeplinită condiţia (3.2.44) şi u(t)  U 2

însă, datorită fenomenului de timp mort (întârziere pe intrare), mărimea w
păstrează valoarea anterioară w(t)  U1 încă  secunde pâna în momentul
t D  t C   perioadă în care ieşirea continuă să evolueze către Y1 depăşindu-se
astfel valoarea de prag v   .
În momentul t D , mărimea w are valoarea w(t)  U 2 şi ieşirea evoluează

spre valoarea Y2 care după zona de histerezis ajunge în punctul E la momentul
t E când este îndeplinită condiţia (3.2.43) ce face ca u(t)  U1 dar , datorită
întârzierii mărimea w swe menţine la valoarea anterioară w(t)  U 2 încă 
secunde până în momentul t F  t E   când şi w(t)  U1 astfel că ieşirea va
evolua către vaoarea Y1 .
94
Procesul se repetă, evoluţia înseamnă, după punctul B, o mişcare oscilantă

periodică cu cu suprareglajele
Ymax  y(t F )  v  y(t J )  v  etc (3.2.46)
şi subreglajele
Ymin  y(t D )  v  y(t K )  v  etc (3.2.47)
aşa cum mai clar se poate urmări în Fig.3.2.13. traiectoria realizată.
Se definesc intervalele în care instalaţia este comandată la valoarea minimă
TOFF respectiv la valoarea maxima TON prin valorile funcţiei w(t) sau ale
comenzilor date de legea de reglare u(t) .
Din figurile de mai sus rezultă
TOFF  t H  t F  t L  t J  etc (3.2.48)
TON  t F  t D  t J  t H  etc (3.2.49)
Perioada oscilaţiilor este
TOSC  TON  TOFF (3.2.50)
y>v+
u=U1  T
y(t)
Y2 A
F J
v + N
B  Ymax I  Ymax R
)
E
M
v v1 +
Q
v- C G K v1< v
[
 Ymin  Ymin
D H v1 - 
y v- O
L
u=U2  P
Y1
T
tA tB tC tD tE tF tG tH tI tJ tK tL tM tN tO tP t
To n Toff To n Toff
Figura nr.3.2.13.
În momentul t M valoarea mărimii prescrisă este v1 şi după un regim

tranzitoriu răspunsul redevine oscilant periodic dar cu altin parametri nde
oscilaţie.
Se pot stabili relaţii de proiectare care exprimă dependenţele,
TON  TON (v,K,T, , );TOFF  TOFF (v,K,T, , ); (3.2.51)
Ymax  Ymax (v,K,T, , ); Ymin  Ymin (v,K,T, , ); (3.2.52)
95
3.2.3.3. Analiza comportării prin reprezentarea traiectoriilor în spaţiul

stărilor
Ca orice sistem liniar pe porţiuni şi sistemul de reglare bipoziţională poate
fi analizat prin reprezentarea traiectoriilor în spaţiul stărilor sau fazelor, pe scurt
prin portretul de fază considerând că perturbaţiile au valori constante.
Pentru sisteme până la ordinul doi acest mod de analiză este eficient şi util.
Pentru ordine mai mari, procedura devine greoaie sau chiar imposibil de
manipulat.
În cazul de faţă, procesul condus este de ordinul întâi cu timp mort astfel
că, pentru fiecare structră, determinată de valorile mărimii de comandă, u(t)

traiectoriile de fază în planul (, ) sunt segmente de dreaptă.
Apar tranziţii de la o traiectorie la alta care înseamnă salturi bruşte în
derivata erorii  aşa cum era de asteptat deoarece răspunsul este o funcţie
continuă dar cu frângeri de pantă în punctele de comutare.
În Fig.3.2.14. este schiţat portretul de fază al sistemului de reglare.
Figura nr.3.2.14.
Se observă că în regim permanent evoluţia este dată de cicluri limită

stabile.
3.2.3.4. Analiza comportării prin utilizarea funcţiilor de descriere.

Prin metoda funcţiilor de descriere, bine cunoscută în teoria sistemelor
neliniare, sistemul neliniar este aproximat prntr-un sistem liniar din condiţia de
echivalenţă a fundamentalei ddezvoltării în serie Fourier a răspunsului
nperiodic.
În anumite condiţii de aplicabilitate se pot deduce formule pentru calculul
perioadei şi amplitudinii oscilaţiilor.
96
3. SISTEME CU NUMĂR FINIT DE VALORI 3.3. Sisteme de reglare tripoziţională cu
3.3. Sisteme de reglare tripoziţională cu caracteristică de tip

histerezis
3.3.1. Elemente de comandă tripoziţională

Sunt elemente care au la intrare o mărimne analogică, de exemplu w ,
w  [Wmin , Wmax ]  R (3.3.1)
iar la ieşire o mărime, de exemplu x, ce poate lua numai trei valori,
x {X1,X 2 ,X3} (3.3.2)
unde valorile X1,X 2 ,X3 pot reprezenta etichete (up, down, rest), simboluri în
logica ternară (-1, 0 , 1), numere (23, 45, 87 ) sau valori ale unor mărimi fizice.
Pot exprima trei valori numerice extrase din combinaţia a doi biţi.
Elementele tripoziţionale pot fi realizate în mod explicit prin dispozitive
fizice, programe de calculator sau pot fi rezultatul unor reprezentări matematice
echivalente ale unor fenomene fizice sau abstracte.
Există două categorii de elemente tripoziţionale:1. Elemente tripoziţionale
fără histerezis; 2. Elemente tripoziţionale cu histerezis.
În marea majoritate, în sistemele de reglare, elementul tripoziţional
comnadă un element de execuţie cu caracter integrator, deobicei un servomotor
electric sau hidraulic, astfel că se asigură modificarea cu viteză consatantă a
mărimii de execuţie aplicată instalaţiei tehnologice.
Mărimea de execuţie poate rămâne constantă, poate creşte sau scade cu
viteze constante de semne contrare, având valori în modul egale sau diferite.
3.3.1.1. Elemente tripoziţionale fără histerezis

Dependenţa intrare-ieşire este o funcţie bine definită, reprezentată ca în
Fig.3.3.1.
X1, w  w1

x  X 2 ; w  [w1, w 2 ) (3.3.3)
X ; w  w
 3 2
Un element tripoziţional fără histerezis este un element nedinamic, adică
fără memorie sau de tip scalor. Implementarea numerică înseamnă două simple
condiţii de tip IF.
x 
X3
X2  )
X1 
w w w
Figura nr.3.3.1.
97
3.3.1.2. Elemente tripoziţionale cu histerezis

Dependenţa intrare-ieşire în care,
w1  w 2  w 3  w 4 , (3.3.4)
este neunivocă aşa cm se vede în Fig.3.3.2.
Restabilirea univocităţii intrare-ieşire se face prin introducerea unei
variabile de stare care poate lua trei valori, etichetate cumva, de exemplu (up,
down, rest) sau pot fi chiar valorile ( X1,X 2 ,X3 ).
x
X3  
X2    
X1  
w w w w w
Figura nr.3.3.2.
Ecuaţia de evoluţie a ieşirii, este o ecuaţie funcţională de forma,
X1, w(t)  w1
X ; w(t)  [w , w )
 2 2 3
x(t)   (3.3.5)
X 3 ; w(t)  w 4
 x(t  ), w(t) {[w , w )  [w , w )}
 1 2 3 4
dacă funcţia w(t) este o funcţie continuă în timp.

Prin x(t  ) se înţelege limita la stânga în punctul t. Cu alte cuvinte, dacă
intrarea la momentul t este w(t)  [w1, w 2 ) atunci se păstrează valoarea
anterioară a ieşirii x care poate fi X1 sau X 2 . Dacă însă w(t)  [w 3 , w 4 ) se
păstrează valoarea anterioară a ieşirii x care poate fi X 2 sau X 3 .
Continuitatea funcţiei w(t) face ca trecerea valorii w dintr-un interval de
neunivocitate în altul să se facă prin intervalul [w 2 , w 3 ) în care se setează în
mod univoc valoarea X 2 .
Dacă funcţia w(t) este discontinuă, ecuaţia de evoluţie trebuie scrisă sub
forma (3.3.7) în care s-a definit,
w  w3
w0  2 (3.3.6)
2
o valoare ce separă intervalele de neunivocitate,
98
X ,w(t)  w
 1 1
X2 ;w(t) [w 2 ,w3 )

x(t)  X3;w(t)  w 4 (3.3.7)
  
x(t ),w(t) {[w1,w 2 )  [w3 ,w 4 )} si [w(t)  w0 ]  [w(t )  w0 ]  0
X ,w(t) {[w ,w )  [w ,w )} si [w(t)  w ]  [w(t  )  w ]  0
 2 1 2 3 4 0 0
În caz contrar, este posibil rezultatul eronat în care, de exemplu,
dacă w(t  )  [w 3 , w 4 ) , şi x(t  )  X3 iar w(t)  [w1, w 2 ) ce ar face ca, păstrând
valoarea anterioară a ieşirii să se aloce x(t)  X3 , inaceptabil.
Dacă w1  w 2 sau w 3  w 4 ramura respectivă este fără histerezis iar dacă
au loc ambele egalităţi, caracteristica tripoziţională este fără histerezis de forma
(3.3.3).
Dacă X1  X 2 sau X 2  X3 se obţine o caracteristică bipoziţională cu
histerezis.
Un program de implementare a unui element tripoziţional cu histerezis
poate fi de forma,
Daca initializare
Citeste W1, W2,W3,W4,X1,X2,X3,X,Wold
W0=(W2+W3)/2
Citeste W
Daca W<W1, X=X1
Daca (W>=W2) &(WW3), X=X2
Daca W>=W4, X=X3
Daca ((W>=W1)&(W<W2)) V (W>= W1) & (W<W2)) &
((W-W0)*(Wold-W0)<=0), X=X2
Wold=W
Scrie X
Se observă că dacă se consideră o implementare cu perioada de eşantionare
T şi
(w[kT]  w 0 )  (w[(k  1)T]  w 0 )  0 şi
w(kT) {[w1, w 2 )  [w 3 , w 4 )}
atunci nu se face nici-o actualizare şi se menţine valoarea anterioară a ieşirii
x[kT]  x[(k  1)T] .
Pentru demararea procedurii, în etapa de iniţializare trebuie dată valoarea
iniţială a ieşirii dar şi valoarea iniţială a intrării, pe parcurs folosind
Wold  w[(k  1)T] ,
deci sistemul este dinamic de ordinul doi deoarece sunt necesare două
informaţii iniţiale.
99
3.3.2. Exemplu de sistem tripoziţional pentru reglarea temperaturii
3.3.2.1. Schema de principiu a sistemului

Se consideră un sistem de reglare a temperaturii într-o incintă termică
folosind un dispozitiv ce realizează o caracteristică tripoziţională cu histerezis,
prezentat în Fig.3.3.3.
Acesta este alcătuit dintr-o pârghie ce se poate roti într-un punct de
articulaţie. La un capăt are o piesă feromagnetică ce se mişcă în câmpul
magnetic a două bobine. O bobină este alimentată cu un curent constant, dar
ajustabil, iar cealaltă cu un curent obţinut de la un traductor de temperatură.
La celălalt capăt, braţul este prevăzut cu două contacte electrice ce pot
antrena un servomotor într-o direcţie sau alta.
Există poziţii intermediare în care nici-un contact nu este închis în care caz
servomotorul este oprit.
Servomotorul acţionează un robinet de reglare ce controlează debitul de
agent termic ce încălzeşte (sau poate răci) incinta termică.
Sensurile de rotaţie sunt alese aşa fel încât să se realizeze o reacţie negativă
adică, dacă temperatura creşte, armătura metalică se deplasează într-o direcţie
care închide un contact ce face ca servomotorul să se rotească aşa fdel încât
variaţia debitului de agent termic, determinat de rotaţia servomotorului, să aibă
efect invers, în cazul de faţă să determine scăderea temperaturii.
Piesá Contacte
feromagneticá electrice
A
Amplificator
+
- Resoarte +
 elastice -
Incintá termicá Sursá de c.c. S

D
Motor electric
cu douá ínfaßurári
Robinet de reglare
de excitaþie serie
Agent termic
Figura nr.3.3.3.
Dispozitivul de comandă poate fi interpretata ca un obiect orientat cauzal

cu ieşirea x  x(t) , starea contactelor electrice şi intrarea temperatura
notată y(t)  (t) . Dependenţa intrare-ieşire este neunivocă de tip histerezis.
100
Se constată, eventual experimental, că dacă temperatura este mai mare

decât o valoare 4 , y(t)  4 atunci întotdeauna se realizează un sens de rotaţie
care determină scăderea temperaturii. Se alocă pentru această stare a contactelor
valoarea x(t)  1.
Dacă temperatura este mai mica sau egală cu o valoare 1 , y(t)  1 atunci
întotdeauna se realizează un sens de rotaţie care determină creştera temperaturii.
Se alocă pentru această stare a contactelor valoarea x(t)  1 .
Dacă temperatura este simultan mai mica sau egală cu o valoare 3 ,
y(t)  3 şi mai mare decât o valoare 2 , y(t)  2 atunci întotdeauna
servomotorul este oprit. Se alocă pentru această stare a contactelor
valoarea x(t)  0 .
Pentru o valoare a temperaturii între limitele, y(t)  (t)  [1, 2 ) sau
y(t)  (t)  [3 , 4 ) se păstrează starea anterioară a cotactelor
adică x(t)  x(t  ) .
Valorile limită 1  2  3  4 depind de parametrii de ajustare ai
dispozitivului electromecanic.
Această dependenţă intrare-ieşire, reprezentată în Fig.3.3.4. , este o
dependenţă de tip histerezis "descrescătoare", având în vedere ordinea dată de
valorile variabilei x , şi este exprimată concentrat în (3.3.8)
1, y(t)  1
0, y(t)  ( ;  ]
 2 3
x(t)   (3.3.8)
1, y(t)  4
 x(t  ), y(t) {( ,  ]  ( ,  ]}
 1 2 3 4
Cu aceste precizări se poate înţelege comportarea sistemului de reglare

reprezentat prin schema de principiu din Fig.3.3.3.
x
X3   
X2    
X1   
    
Figura nr.3.3.3.
101
3.3.2.2. Schema bloc generală a sistemului

Sistemul descris mai sus se poate reprezenta printr-o schemă bloc generală
în care se evidenţiază numai două elemente: procesul condus şi dispozitivul de
comandă, ca în Fig.3.3.4.
Între cele două blocuri se evidenţiază mărimea de execuţie care în cazul de
faţă este starea x a contactelor.
Márimea reglatá: Márimea de execuþie: Márimea reglatá:

Temperatura Starea contactelor Temperatura
Parametri:   Perturbaþii: ext
x
1  
y = 
x y =
0    Proces condus
-1  
 v   y= 

Dispozitiv de comandá
Figura nr.3.3.4.
Schema bloc generală evidenţiază numai interacţiunea dintre procesul

condus şi dispozitivul de conducere precum şi caracteristicile acestora împreună
cu perturbaţiile şi parametrii de ajustare. În exemplul de faţă se consideră că
singura perturbaţie este temperatura mediului extern ext .
3.3.2.3. Schema bloc echivalentă a sistemului

Sistemul de reglare se poate reprezenta printr-o schemă bloc echivalentă,
care are forma standard a unui sistem de reglare, în care se precizează în mod
explicit mărimea prescrisă şi eroarea sistemului.
Înacest scop se reprezintă caracteristica dispozitivului de comandă din
Fig.3.3.3. sau relaţiile (3.3.8) ca un element tripoziţional cu histerezis ca cel din
Fig.3.3.2. sau relaţiile (3.3.5). În acest scop, considerând 3  2 , se notează
2  3
v (3.3.9)
2
vy (3.3.10)
3  2
 (3.3.11)
2
1  2  1; 2  4  3 (3.3.12)
102
unde v apare ca fiind o mărime prescrisă iar  ca şi eroare a sistemului în

raport cu această mărime prescrisă;  este jumătate din zona de insensibilitate
iar 1, 2 reprezintă lăţimile zonelor de histerezis pentru cele două caracteristici
laterale bipoziţionale.
Dacă se notează
w1    1; w 2  ; w 3  ; w 4    2 (3.3.13)
starea contactelor dispozitivului de comandă este acum descrisă în raport cu
eroarea  , exact prin relaţiile (3.3.5) în care
w(t)  (t); X1  1; X 2  0; X3  1
adică
1, (t)    1  w1
0, (t)  [;  )  [w , w )
 2 3
x(t)   (3.3.14)
1, (t)    2  w 4
 x(t  ), (t) {(   ,  ]  ( ,    ]}
 1 2
{(  1,  ]  ( ,   2 ]}  {[w1, w 2 )  [w 3 , w 4 )} (3.3.15)

Într-adevăr, de exemplu condiţia
y  4  x  1 ,
este echivalentă cu succesiunea de condiţii,
v    4  x  1 ;   v  4  x  1 ;     2  x  1
deoarece, din relaţiile (3.3.13)
3  2   2
4  3  2 şi v  4   3   2   3   2     2 .
2 2
Având în vedere structura înfăşurărilor servomotorului electric, se poate
considera că acesta este comandat printr-o tensiune electrică u(t) , ce ia un
număr finit de valori
u(t) { U,0, U} (3.3.16)
numai datorită structurii dispozitivului de conducere.
În realitate servomotorul electric poate fi comanda şi testat pentru orice
valori u(t) dintr-un interval.
Dacă se efectuează o testare a instalaţiei la variaţia treaptă a curentului
u(t)  u  1(t)  u()  1(t) , (3.3.17)
considerând constantă temperatura mediului exterior
p(t)  ext (t)  0ext , (3.3.18)
103
se obţine răspunsul din Fig.3.3.5. pentru t  t 0  0 şi y u (t)  y(t)  p(t)  0, t  

t 

T t
y u (t)  y(t)  p(t)  K1  K1  2  [  (1  e T2 )]  u(), t   (3.3.19)
T1 T2
u(t) K=K1·K 2
u u() t
0 t0 T2
Pantá T1 ·K u()
 (t)=y(t) 1
T ·K u()
1 Val u()
T1
Val{K}
 ext (t) t
0 t0 
T2
Figura nr.3.3.5.
Pe baza acestui răspuns se poate aproxima comportarea procesului condus

ca fiind descrisă de o funcţie de transfer cu timp mort, H F (s) , cu timpul mort la
ieşire
Y(s)  ext (s)  Yu (s)  y(t)  ext (s)  y u (t) (3.3.20)
unde se disting:
* Componenta ieşirii datorată variaţiei mărimii de comandă Yu (s) ,
Yu (s)  H F (s)  U(s) (3.3.21)
* Funcţia de transfer a părţii fixe în raport cu mărimea de comandă H F (s) ,
K1  K 2  e s
H F (s)  H1 (s)  H 2 (s)  (3.3.22)
T1  s  (T2  s  1)
* Funcţia de transfer a servomotorului electric împreună cu reductorul mecanic

K1 (s) Y (s)
H1 (s)    H EE (s)  EE (3.3.23)
T1  s U(s) U(s)
Ieşirea acestuia este unghiul (t)  y EE (t) ce exprimă poziţia robinetului de
reglare. Se observă că are caracter integrator, mai precis este un integrator pur.
104
* Funcţia de transfer a instalaţiei tehnologice şi a traductorului

K2 Y (s) Y (s)
H 2 (s)   e s  u  u (3.3.24)
T2  s  1 A(s) YEE (s)
Cu aceste precizări, structura sistemului de reglare este reprezentată prin

schema bloc din Fig.3.3.6.
p(t)  ext (t)

x yR=u
1  
yR(t) EE yEE(t) IT+Tr y(t)

v   0     x(t)
U
u(t)
— 1 (t) —
K— K2 —e s  (t)
 -1    T1 s T2 s+1 
w w w w
y=  u(t) = x(t)·U y= 
Figura nr.3.3.6.
Mărimea de comandă realizată de dispozitivul de reglare sau legea de

reglare y R (t) poate lua numai trei valori
YR1  (1)  U   U (3.3.25)
YR 0  (0)  U  0 (3.3.26)
YR 2  (1)  U  U (3.3.27)
deci procesul condus cu intrarea u  [U min , U max ] , datorită relaţieide conexiune
u(t)  y R (t) (3.3.28)
este comandat numai prin trei valori
U1  YR1   U , (3.3.29)
U 0  YR 0  0 , (3.3.30)
U 2  YR 2  U (3.3.31)
şi rezultă structura de reglare tripoziţionala standard, din Fig.3.3.9.
105
3.3.3. Analiza comportării unui sistem de reglare tripoziţională pentru un

proces liniar cu timp mort
3.3.3.1. Schema bloc şi traiectorii posibile

Reprezentările analizate în exemplul anterior conduc la structura generală,
din Fig.3.3.8., a unui sistem de reglare tripoziţională a ieşirii dintr-un proces
liniar de ordinul întâi cu timp mort asupra căruia acţionează numai o singură
perturbaţie p(t) deplasată la ieşire.
Legea de reglare realizează o comandă tripoziţională cu histerezis de tipul
"mai puţin","mai mult" sau "deloc", dată de ecuaţia de tranziţie, considerând
(t) o funcţie continuă,
YR1, (t)  w1
Y , (t)  [w , w )
 R2 2 3
y R (t)   (3.3.32)
YR 2 , (t)  w 4
 x(t  ), (t) {[w , w )  [w , w )}
 1 2 3 4
yR
YR2  
YR0    
YR1  
w w w w 
Figura nr.3.3.7.
Aceasta înseamnă aplicarea numai a trei comenzi la intrarea procesului

condus,
u(t)  y R (t) {U1, U 0 , U 2 }; U1  YR1; U 0  YR 0 ; U 2  YR 2 . (3.3.33)
De cele mai multe ori, în sistemele de reglare tripoziţională, elementul de
execuţie, EE, are caracter integrator având comanda mediană nulă, U 0  0 . În
cazul de faţă se consideră un element pur integratotr cu funcţia de transfer,
K1 YEE (s)
H EE (s)   (3.3.34)
T1  s U(s)
106
Instalaţia tehnologică împreună cu traductorul, IT+Tr, sunt descrise printr-

o funcţie de transfer de ordinul întâi cu timp mort la intrarea IT,
K2 Y (s)
H 2 (s)   e s  U (3.3.35)
T2  s  1 YEE (s)
Partea fixă a sistemului este astfel,
K1  K 2  es
H F (s)  H EE (s)  H 2 (s)   e s  H F (s) (3.3.36)
T1  s  (T2  s  1)
Legea de reglare Partea fixá a sistemului p(t)

x EE IT+Tr
y R1  
v(t)  (t) yR(t)=u(t) yEE(t) e s yu(t)
 y(t)
y R0     —K—
1 K2 —
—
 U1 = YR1 T1 s T2 s+1 
 y R1    U0 =YR0
y(t) w w w w U2 =YR2
Figura nr.3.3.8.
Un sistem de reglare tripoziţională poate fi intrepretat ca un sistem cu

structură variabilă ce funcţionează în regim de comutare în care se disting trei
structuri S1,S0 ,S2 .
Cele trei structuri, S1,S0 ,S2 sunt determinate respectiv de aplicarea
comenzilor U1, U 0 , U 2 , astfel că sunt posibile trei tipuri de traiectorii,
respectiv y1 (t), y0 (t), y 2 (t) :
S  S1  u  U1  y(t)  y1 (t); y1 (t)  p(t)  y u1 (t)  Y1 (3.3.37)
S  S0  u  U 0  y(t)  y0 (t); y0 (t)  p(t)  y u0 (t)  Y0 (3.3.38)
S  S2  u  U 2  y(t)  y 2 (t); y 2 (t)  p(t)  y u2 (t)  Y2 (3.3.39)
Se consideră că evoluţia într-o anumită structură
Si ,i  1,0,2
începe la un moment de timp
t  t i ,i  1,0,2 , (3.3.40)
dintr-o valoare a stării părţii fixe x F (t) , valoare notată
x iF  x F (t i );i  1,0,2 (3.3.41)
în care se poate considera că se aplică o intrare
u i (t)  Ui  1 t  t i  ;i  1,0,2 (3.3.42)
107
Pentru a utiliza însă convenabil instrumantul dat de transformarea Laplace,

se reprezintă mărimile specifice structurii Si într-un timp deplasat t i
ti  t  ti , t  ti (3.3.43)
dar care va fi notat, în cadrul unei aceleiaşi structuri tot cu litera t . Când se
reprezintă evoluţiile globale, se revine la timpul nedeplasat.
Cu aceste convenţii o traiectorie din structura Si este
S  Si  u  Ui  y(t)  yi (t); yi (t)  p(t)  y ui (t)  Yi ,i  1,0, 2 (3.3.44)
unde y ui (t) este compusă din componenta sa liberă yliber
ui (t) , determinată de
starea iniţială x iF în care începe evoluţia în structura Si şi o componentă forţată
yfui (t) determinată, pentru fiecarei  1,0,2 , de intrarea
U
u i (t)  Ui  1(t)  Ui (s)  i . (3.3.45)
s
Componenta datorată procesului condus în structura Si este
y ui (t)  yliber f
ui (t)  y ui (t) (3.3.46)
yliber liber i
ui (t)  y ui (t, x F ) (3.3.38)
Ui
yfui (t)  L1{H F (s)  }. (3.3.47)
s
Dacă s-ar păstra la nesfârşit structura Si şi perturbaţia ar avea o valoare
staţionară
Pst  lim p(t) (3.3.48)
t 
atunci traiectoria yi (t) ar tinde către o valoare Yi

Yi  lim yi (t) , (3.3.49)
t 
considerând că totuşi mărimea de execuţie y EE , ieşire dintr-un element

integrator, se saturează la valori finite.
Valorile Yi permit să se prezică evoluţia în regim permanant a sistemului.
Evident că aceste valori depind de perturbaţie astfel că tipul de regim permanent
se poate modifica.
Toate aceste traiectorii depind de structura actuală Si care la rândul ei
depinde de condiţiile de comutare din legea de reglare tripoziţională. Răspunsul
acestei legi depinde de mărimea prescrisă v(t) .
În concluzie, dacă răspunsul intră într-un regim permanent, tipul de regim
permanent depinde de valorile perturbaţiei p(t) şi de valorile mărimii prescrisă
v(t) .
108
3.3.3.2. Analiza comportării prin explicitarea traiectoriilor de evoluţie
Un sistem de reglare tripoziţională este prin excelenţă un sitem liniar pe

porţiuni. Ca şi în cazul sistemelor bipoziţionale, o posibilitate de analiză constă
în reprzentarea tuturor familiilor de traiectorii posibile şi corelarea acestora prin
condiţiile de comutare determinate de elementul neliniar, în particular cu
histerezis.
În cazul de faţă sunt posibile trei familii de traiectorii, (3.3.37)-(3.3.49). O
traiectorie specifică din familie este generată de valoarea stării iniţială x iF .
Sistemul de reglare este un sistem cu structură variabilă în regim de comutare,
caracterizat prin evoluţia continuă în timp a stării procesului condus x F (t) .
Valoarea mărimii reglate într-un moment de comutare, ce evoluează într-o

structură, considerând perturbaţia o funcţie continuă, va fi valoarea iniţială
pentru evoluţia în structura următoare.
Se reprezintă condiţiile de comutare ale elememntului tripoziţional cu

histerezis în funcţie de valorile mărimii reglate y(t) , determinându-se cinci zone
de evoluţie ale mărimii reglate:
Zona de univocitate superioară ZUS

Este determinată de condiţiile de comutare în care în mod univoc u  U1
  w1  v  y  w1  y  v  w1  u  U1  (2.3.37)  y(t)  Y1 (3.3.50)
y  ZUS  y  (v  w1, )
Zona de univocitate inferioară ZUI

Este determinată de condiţiile de comutare în care în mod univoc u  U 2
  w 4  v  y  w 4  y  v  w 4  u  U 2  (2.3.39)  y(t)  Y2 (3.3.51)
y  ZUI  y  (, v  w 4 )
Zona de univocitate inferioară ZUM

Este determinată de condiţiile de comutare în care în mod univoc u  U 0
  [w 2 , w 3 )  v  w 3  y  v  w 2  u  U 0  (2.3.38)  y(t)  Y0 (3.3.51)
y  ZUM  y  (v  w 3 , v  w 2 ]
109
Zona de histerezis superioară ZHS

Este determinată de zona de neunivocitate cu valorile YR1,YR 0  u  U1, U 0
  [w1, w 2 )  v  w 2  y  v  w1  u(t)  u(t  )  y(t)  Y1,0old (3.3.52)

y  ZHS  y  (v  w 2 , v  w1 ]
Zona de histerezis inferioară ZHI

Este determinată de zona de neunivocitate cu valorile YR 2 ,YR 0  u  U 2 , U 0
  [w 3 , w 4 )  v  w 4  y  v  w 3  u(t)  u(t  )  y(t)  Y0,2old (3.3.53)

y  ZHI  y  (v  w 4 , v  w 3 ]
Se observă că mărimea prescrisă v este însoţită de limitele de comutare

v  w 4 , v  w 3 , v  w 2 , v  w1 . (3.3.54)
În exemplul anterior de reglare a temperaturii, aceste limite nreprezintă,
v  w 4  1, v  w 3  2 , v  w 2  3 , v  w1  4 . (3.3.55)
Într-un sistem de reglare tripoziţionala sunt posibile două regimuri de
oscilaţii întreţinute în jurul zonelor de histerezis ZHS şi ZHI ce corespund unor
comportări de tip bipoziţional.
Se pot utiliza toate descrierile şi relaţiile din paragraful 3.2. Sunt posibile
în plus evoluţii către zonele de histerezis şi evoluţii libere în zona medie ZUM.
Când se aplică comanda mediană U 0  0 , mărimea de execuţie y EE se
menţine constantă şi IT+Tr evoluează din condiţii iniţiale nenule şi sub
influenţa perturbaţiilor. Aici s-a considerat o singură perturbaţie p(t) .
Când se aplică comenzile U1, U 2 mărimea de execuţie y EE are o variaţie
rampă ce trebuie să forţeze evoluţia mărimii reglată y către valorile limită
respectiv Ymin ,Ymax . Se poate dezvolta o analiză a compotrtării asemănătoare
celei efectuată la sistemele bipoziţionale.
În Fig.3.3.9. sunt prezentate două regimuri de tip bipoziţional şi o evoluţie
asimptotică. Schimbarea regimului de funcţionare a fost determinat de
modificarea valorii mărimii prescrisă.
110
y(t) u= U2
A y Y2
Y2 u= U1
y ZUS y>v -w1 yR YR1
v-w 1
)
y ZHS
v-w 2 B
y  v -w2
[
y v -w3 R YR0
v=v1 y u= U 0 y ZUM
v-w 3 D F
)
y ZHI H
v-w 4
y v -w4yR YR2 y ZUI
[
C E G
Y0 v-w 1
u= U 0 J L N
yY v-w 2 y ZHS
I K M u= U1
u= U1 v=v2
y Y1 v-w 3 O
y ZHI v-w 1
v-w 4 y ZHS P
Y1 v-w 2
v=v3 y ZUM
v-w 3
y ZHI
v-w 4 t
Y0  v-w 4 Y0  v-w 1 Y1 v-w 2v-w 1 

Y2 v-w 3  Y1  v-w 2  Y0  v-w 1
Y1v-w 2  v-w 1 Y2 v-w  v-w 3
4 Evoluþie asimptoticá
Oscilaþii ín ZHI Oscilaþii ín ZHS
Figura nr.3.3.9.
3.3.3.3. Analiza comportării prin reprezentarea traiectoriilor în spaţiul

stărilor
Ca orice sistem liniar pe porţiuni şi sistemul de reglare tripoziţională poate

fi analizat prin reprezentarea traiectoriilor în spaţiul stărilor sau fazelor, pe scurt
prin portretul de fază considerând că perturbaţiile au valori constante.
De exemplu, considerând un caz particular în care:
T1  1;T2  T;   0;p(t)  0; v  const , (3.3.56)
şi legea de reglare tripoziţională fără histerezis, caracterizată prin
w1  w 2  ; w 3  w 4   (3.3.57)
U1  1; U 0  0;U 2  1 (3.3.58)
sistemul din Fig.3.3.8. are structura din Fig.3.3.10.
111
1 u
v    0  u(t) K— y(t)
 ——
 -1 s(Ts+1)
Figura nr.3.3.10.
În cazul de faţă, procesul condus este descris prin ecuaţia diferenţială de

ordinul doi,
 
T  y(t)  y(t)  K  u(t) . (3.3.59)
Substituind
   
  v  y;    y;    y , (3.3.60)
se obţine ecuaţia diferenţială în eroare,
 
T   (t)  (t)  K  u(t) (3.3.61)
ce poate fi reprezentată prin variabilele de fază

x1  y; x 2  x1 (3.3.62)
deci,

x1  x 2 (3.3.63)

T  x 2   x 2  K  u(t) (3.3.64)
Traiectoriile de fază sunt soluţiile ecuaţiei diferenţiale
dx 2 x  K  u(t)
T  2 (3.3.65)
dy1 x2
Pentru structura S0 în care u(t)  0 , traiectoriile sunt reprezentate prin
drepte descrescătoare,
T  x 2   x1  C; C  T  x 2 (t 0 )  x1 (t 0 ) (3.3.66)
Pentru structurile
S1 : u   U; (3.3.67)
112
S2 : u  U; (3.3.68)
în care
x2  K  u  0 (3.3.69)
traiectoriile sunt exprimate prin relaţiile,
T  [x 2  K  u  ln(x 2  K  u)]   x1  C (3.3.70)
în care se substituie
u   U; u  U . (3.3.71)
Pentru
x 2  K  u (3.3.72)
traiectoriile sunt drepte orizontale
În Fig.3.3.11. este schiţat portretul de fază al sistemului de reglare pe baza
căruia se deduc traiectoriile realizate din diferite condiţii iniţiale.
 =x2
K
 =x1
 
-K
Figura nr.3.3.11.
Se observă că deoarece caracteristica tripoziţională este fără histerezis nu

apar regimurile oscilante menţionate la cazul general.
113
3. SISTEME CU NUMĂR FINIT DE VALORI 3.4. Legi de reglare tripoziţională
PENTRU MĂRIMEA DE COMANDĂ cu elemnte în reacţie
3.4. Legi de reglare tripoziţională cu elemente în reacţie
3.4.1. Lege de reglare tripoziţională cu element dinamic în reacţie

Avantajul elementelor tripoziţionale îl constituie simplitatea elementelor
de comandă care realizează amplificarea de putere.
Un sistem care are drept lege de reglare numai o caracteristică
tripoziţională, nu asigură întotdeauna performanţe satisfăcătoare.
Din aceasta cauză se foloseşte o lege de reglare continuă H R (s) , de
exemplu de tip PID, conectată în serie cu o structură în circuit închis ce
simulează amplificatorul de putere.
Aceasta este alcătuită dintr-o caracteristică tripoziţională care are în reacţie
un element liniar H r (s) aşa cum este ilustrat în Fig.3.4.1.
Între mărimea de comandă analogică yc (t) generată de legea de reglare
continuă H R (s) şi mărimea q(t) generată de elementul de pe reacţie H r (s) ,
structura înseamnă un sistem de reglare tripoziţională exact ca cel analizat în
paragraful precedent.
Mărimea de comandă y R (t) aplicată la elementul de execuţie poate lua
numai trei valori YR1,YR 0 ,YR 2 din care cauză elementul de execuţie EE are
caracter integrator.
Regulator Partea fixá
yR EE
YR2
v   yc  w w yR=uE E yE E Instalaþia y=r
YR0 K1 tehnologicá
HR(s) w1 w2 w3 w4 —
s

q
- YR1
ßi traductorul
r
Lege de
reglare PID
q(t)
Hr (s)
Figura nr.3.4.1.
Se poate aproxima, foarte grosier sau "în mare", caracteristica

tripoziţională ca însemnând o amplificare A   deoarece în anumite zone,
variaţii aproape nule ale intrării w(t) dau variaţii finite la y R (t) .
În această aproximare, structura cu element în reacţie realizează o funcţie
de transfer între yC şi y R
1 1
H yR
yc (s)   when A   (3.4.1)
1 H r (s)
 H r (s)
A
114
Daca elementul din reacţie este aperiodic

K
H r (s)  (3.4.2)
Ts  1
atunci, între yc şi y EE se realizează grosier sau "în mare" lege de tip PI, dacă
elementul de execuţie este integrator
K1
H EE (s)  (3.4.3)
s
adică
1 Ts  1 K1 K1  T Ts  1
H yEE
yc (s)   H EE (s)      PI (3.4.4)
H r (s) K s K Ts
În Fig.3.4.2. sunt ilustrate evoluţiile exacte ale mărimilor
q(t), y R (t), y EE (t) când mmărimea yc (t) are variaţii treaptă.
Modalitatea de analiză este identica cu cea prezentată în paragraful 3.3.
Se consideră
YR1  0,YR 0  0, YR 2  0 (3.4.5)
astfel că mărimea de execuţie y EE (t) este o succesiune de segmente cu pante
pozitive, negative sau nule.
Evoluţiile mărimii de ieşire din elementul integrator dau o mai bună
aproximaţie a variaţiilor ieşirii dacă s-ar utiliza numai elemente analogice.
Pentru a pune în evidenţă caracterul aproximativ de tip PI a conexiunii
dintre structura cu element tripoziţional cu reacţie şi elementul de execuţie
integrator, în Fig.3.4.3. se prezintă, cu mai puţine detalii, răspunsul acestei
coneiuni având ca intrare yc (t) şi ca ieşire y EE (t) .
Se poate determina expresia legii de reglare PI echivalentă H ech
R (s)
T1ech  s  1
H ech
R (s)  H ech
R  ech , (3.4.6)
T1  s
aşa cum este ilustrat şi în Fig.3.4.4.
Evident că, dacă funcţia de transfer H r (s) are alte expresii atunci legea de
reglare echivalentă H ech
R (s) este de alt tip.
De exemplu, dacă pe reacţie se foloseşte un element proporţional,
H r (s)  K (3.4.7)
atunci se obţine comportarea aproximativă în mare
1 K1 1
H yEE
yc (s)    H ech ech
R (s)  K R  ech (3.4.8)
K s T1  s
115
cu o lege de reglare de tip I. Dacă şi elementul de execuţie este proporţional

H EE (s)  K1 (3.4.9)
atunci între yc (t) şi y EE (t) comportarea este aproximată printr-un element
proporţional ce înseamnă de fapt echivalentul unui amplificator de putere
1
H yEE
yc (s)   K1  H ech ech
R (s)  K R . (3.4.10)
K
Se pot dezvolta proceduri de proiectare a unor astfel de sisteme în sensul
că se determină, folosind metodele obişnuite, expresia legii de reglare compusă

H R (s)  H R (s)  H ech
R (s) (3.4.11)
din care sededuc H R (s) şi H echR (s) . Ultima expresie este folosită pentru a
calcula H r (s) şi parametrii caracteristicii tripoziţională cu histerezis.
116
q(t) Hr (s) =——K—

KY2
A Ts+1
q yc -w1 yR Y1
yc- w1
] [ ] [
y - w2 B
q yc-w2
ycc
q yc -w3 R Y0
y
y -w 3
c
D F
H
yc- w4 C E G
q  yc -w4  yR  Y2
KY0
yc -w1 J L N
y -w2 M
ycc
I K
q yc -w1yR Y1
yc -w3 O
yc- w1
] [ ] [
KY1 yc -w4 P
y -w 2u= U1
ycc q yc-w2
q yc -w3 R Y0
y
y -w3
c
yc- w 4
q  yc -w4  yR  Y2
t
yR
YR2
YR0
YR1 t
yEE
Y2 >0
Y0=0
Y1<0
Figura nr.3.4.2.
117
q(t) yc- w 1
KY2 yc-w 2 KY2
K—
Hr (s) =——
yc
Ts+1 yc-w3
yc- w 4
 yc
yc- w1
yc-w 2
yc
yc-w 3 yc-w 3
yc- w 4
KY0 KY0
t
yEE
 PI
yEE
t
Figura nr.3.4.3.
yc yc t
yc
ech
yEE KR
Pantá ech
. yc
TI
KR . yc
ech
t
Figura nr.3.4.4.
118
3.4.2. Lege de reglare tripoziţională cu reacţie după mărimea de execuţie
Dacă mărimea de execuţie y EE se poate măsura folosind un traductor cu

factorul de proporţionalitate K 3' atunci acest semnal este ponderat cu un factor
K 3' ' şi se aplică o corecţie q(t)
q(t)  K 3'  K 3' '  y EE (t)
la intrarea în elementul tripoziţional, aşa cum este ilustrat în Fig.3.4.5.
yR
Y
v   yc  w w1 w 2 w yR=uEE yEE Instalaþia y=r
2Y0 K1 tehnologicá
HR(s) w3 w4 — ßi traductorul
s
r

q- Y1 principal
Lege de reglare PID
K''3 K'3
Traductor
K1
H r (s)=K'3K''3 —
s
Figura nr.3.4.5.
Comportarea între mărimea yc şi mărimea y R este exact cea din

paragraful 3.4.1 în care
K1 K 3  K1
H r (s)  K 3'  K 3' '  
s s
unde s-a notat,
K 3  K 3'  K 3' '
Conform relaţiei (3.4.4), dependenţa dintre yc şi mărimea y EE este
1 s K 1
H yEE
yc (s)   H EE (s)   1 P
H r (s) K 3  K1 s K3
adică aceea a unui element proporţional.
Scopul structurii alcătuită din caracteristica tripoziţională cu reacţie după
ieşirea din elementul de execuţie este de a reproduce valoarea analogică yc (t)
generată de legea de reglare H R (s) .
Acest bloc realizează aproximativ comportarea unui amplificator analogic
de putere, care este foarte scump, prin comenzile cu pantă constantă realizat de
servomotorul de tip integrator.
119
Cu un astfel de servomotor, de exemplu motor electric şi reductoare de

turaţie, se pot realiza cupluri foarte mari ce acţionerază, evident nu aşa de rapid,
instalaţii de putere mare.
O astfel de structură se numeşte VMD (Valve Motor Drive), şi este des
folosită în practică.
Dacă mărimea de ieşire din elementul de execuţie y EE nu poate fi
măsurată, structura VMD poate fi implementată folosind în locul acesteia
mărimea de ieşire din modelul matematic al elementului de execuţie, y mod EE aşa
cum este ilustrat în Fig.3.4.6.
Un exemplu al modului în care mărimea y EE (t) aproximează evoluţia
mărimii yc (t) este prezentat în Fig.3.4.7.formelor de
yR
Y Instalaþia
v   yc  w w1 w 2 w yR=uEE yEE tehnologicá y=r
HR(s) 2Y0 K1
w3 w4 —
s ßi traductorul
 - Y1 principal
r Lege de reglare q
PID
mod
mod yEE
K1
mod K1
H r (s)=K'3K''3 — K3 = K'3 .K''3
—
s
s
K3
Figura nr.3.4.6.
yc yEE
yEE
yc yc- w 1
yR=Y2
Pantá pozitivá yc- w3
yR=Y1 yc- w2
Pantá negativá yc- w 4
yR=Y0
Pantá nulá
t
Figura nr.3.4.7.3.5.
120
3. SISTEME CU NUMĂR FINIT DE VALORI 3.5. Realizarea cu amplificatoare operaţionale a
PENTRU MĂRIMEA DE COMANDĂ legilor bipoziţionale şi tripoziţionale
3.5. Realizarea cu amplificatoare operaţionale a legilor

bipoziţionale şi tripoziţionale
3.5.1. Realizarea unei caracteristici bipoziţională cu histerezis,

descrescătoare
Se foloseşte o structură cu amplificator operaţional (AO) prevăzut cu un

circuit de reacţie pe intrarea neinversoare, ca în Fig.3.5.1.a., reprezentând de
fapt un trigger de tip Shmitt clasic.
R1 ii
u1 - y
Ymax u2
ud  
y
i3 R3 R2
+
Ymin
u1
A y
u2 i i =0
w R4 u'1 v u''1 u1
a) b) c)
Figura nr.3.5.1.
Tensiunea u1 aplicată la borna inversoare apare ca mărime de intrare iar
tensiunea u 2 aplicată la borna neinversoare asigură ajustarea limitelor de
comutare u1 ', u1 '' prin care se realizează caracteristica descrescătoare din
Fig.3.5.1.b.
Valorile Ymin ,Ymax reprezintă tensiunile de saturaţie inferioară şi
superioară a AO şi depind de tensiunile de alimentare.
Elementul bipoziţional realizat, privit ca obiectorientat intrare-ieşire, este
reprezentat prin schema bloc echivalentă din Fig.3.5.1.c. în care se evidenţiază
rolul tensiunilor u1, u 2 în raport cu ieşirea y .
Dependenţa intrare-ieşire este descrisă prin trei ecuaţii algebrice obţinute
prin aplicarea teoremelor lui Kirckoff în circuitul de mai sus, cu notaţiile din
Fig.3.5.1.a.,
u2  y
u1  u d  w  0;  u 2  R 3  i3  w  0; i3  (3.5.1)
R3  R 4
din care se deduce tensiunea u d la intrarea AO,
u d  u1  (1  )  u 2    y, (3.5.2)
unde
R3
 (3.5.3)
R3  R 4
121
Presupunem că circuitul se află în starea y  Ymax astfel că ecuaţia (3.5.2)

are forma,
u d  u1  (1  )  u 2    Ymax (3.5.4)
Această stare se menţine atâta timp cât
u d  u1  (1  )  u 2    Ymax  0 (3.5.5)
Circuitul va comuta de la y  Ymax spre valoarea y  Ymin atunci când,
datorită modificării tensiunii de intrare u1 sau a tensiunii de ajustare u 2 ,
tensiunea la intrarea AO, u d , dată de ecuaţia (3.5.4), va fi zero, adică
u d  0  u1  (1  )  u 2    Ymax  0  u1  u1 '' ,
u1 ''  (1  )  u 2    Ymax (3.5.6)
În acest moment y  Ymin şi ecuaţia (3.5.2) devine
u d  u1  (1  )  u 2    Ymin (3.5.7)
Starea y  Ymin se menţine atăta timp cât:
u d  u1  (1  )  u 2    Ymin  0 (3.5.8)
În mod simetric, circuitul va comuta de la y  Ymin spre valoarea y  Ymax
atunci când, datorită modificării tensiunii de intrare u1 sau a tensiunii de
ajustare u 2 , tensiunea la intrarea AO, u d , dată acum de ecuaţia (3.5.7), va fi
zero, adică
u d  0  u1  (1  )  u 2    Ymin  0  u1  u1 '
u1  (1  )  u 2    Ymax (3.5.9)
Se observă că cele două valori ale tensiunii u1 la care circuitul comută sunt
diferite, u1 '  u1 '' ceea-ce înseamnă de fapt apariţia fenomenului de histerezis.
Se definesc, valoarea mediană v , ce poate fi interpretată ca şi valoare

prescrisă într-un sistem de reglare, dacă circuitul este folosiut în acest scop, şi
lăţimea laterală  a zonei de histerezis.
Rezultatele finale, prezentate grupat sunt:
R4
 (3.5.10)
R3
R3 1
  (3.5.11)
R3  R4 1  
u1 '  (1  )  u 2    Ymin (3.5.12)
122
u1 ''  (1  )  u 2    Ymax (3.5.13)

u1 '' u1 ' Y  Ymin
v  (1  )  u 2    max (3.5.14)
2 2
u1 '' u1 ' Y  Ymin
    max (3.5.15)
2 2
Se observă că parametrii caracteristicii cu histerezis, u1 ',u1 '' depind de
tensiunile Ymin ,Ymax şi de raportul  al rezistenţelor R 4 şi R 3 .
În proiectare, pentru un raport dorit  , se aleg acele valori R 3 , R 4 care
satisfac anumite cerinţe ale comportării circuitului electronic.
3.5.2. Realizarea unei caracteristici bipoziţională cu histerezis, crescătoare
În acest caz se foloseşte o aceeaşi structură cu amplificator operaţional

(AO) prevăzut cu un circuit de reacţie pe intrarea neinversoare, ca în
Fig.3.5.2.a., identică cu cea anterioară numai că tensiunea u 2 , aplicată la borna
neinversoare, apare ca mărime de intrare iar tensiunea u1 , aplicată la borna
inversoare, asigură ajustarea limitelor de comutare u 2 ',u 2 '' prin care se
realizează caracteristica crescătoare din Fig.3.5.2.b.
R1 ii y
- Ymax
u1 u1
ud  
y
i3 R3 R2
+
Ymin u2
A y
u2 i i =0 u'2 v u''2 u2
w R4
a) b) c)
Figura nr.3.5.1.
Elementul bipoziţional realizat, privit ca obiect orientat intrare-ieşire, este
reprezentat prin schema bloc echivalentă din Fig.3.5.2.c. în care se evidenţiază
rolul tensiunilor u1, u 2 în raport cu ieşirea y .
Ecuaţiile electrice sunt identice iar procedura de rezolvare a sistemului de

ecuaţii este asemănătoare.
Se obţin următoarele rezultate:
R4
 (3.5.16)
R3
123
R3 1
  (3.5.17)
R3  R4 1  
1 
u2 '   u1   Ymax (3.5.18)
1  1 
1 
u 2 ''   u1   Ymin (3.5.19)
1  1 
u 2 '' u1 ' 1  Ymax  Ymin
v   u1   (3.5.20)
2 1  1  2
u1 '' u1 '  Ymax  Ymin
   (3.5.21)
2 1  2
3.5.3. Modalităţi de realizare a elementului de comparaţie în sistemele de

reglare cu caracteristici bipoziţionale
Regulatoarele industriale în care caracteristicile bipoziţionale sunt realizate
cu amplificatoare operaţionale, prezintă la ieşire starea unor contacte electrice
ataşate unui releu electromagnetic comandat de către circuitul cu AO printr-un
tranzistor de putere ca în figurile de mai jos.
Se conectează şi o diodă pentru evitarea efectului tensiunilor de
autoinducţie la blocarea tranzistorului de putere.
Astfel de regulatoare se numesc regulatoare bipoziţionale sau de tip on-off.
Regulatoarele universale pot avea o facilitate de funcţionare bipoziţională. Şi
acestea vor fi referite în continuare pe scurt regulatoare bipoziţionale.
Din punct de vedere al realizării elementului de comparaţie se deosebesc:
1. Regulatoare în care elementul de comparaţie este realizat în mod explicit.
O astfel de structură este prezentată în Fig.3.5.2.
2. Regulatoare în care elementul de comparaţie este implicit, rezultănd din
interpretarea caracteristicii bipoziţională, aşa cum s-a prezentat în exemplul
3.2.2. O astfel de structură este prezentată în Fig.3.5.3.
Element de comparaþie
explicit
Element
de comparaţie
implicit "ref"
"ref" v  
v A
"mas" 
A r
"mas"
124
O modalitate de realizare explicită a elementului de comparaţie în

sistemele cu semnal unificat intensitate de curent, este prezentat în Fig.3.5.4.
"ref" v
uv
R
u
A
ur R
r
"mas"
Figura nr.3.5.4.
Această structură este des întâlnită în echipamentele de automatizare.
Un exemplu îl constituie regulatorul ELX 75, produs în Romania, care
foloseşte un înregistrator transmiţător cu rol multiplu de măsurare a mărimii
reglate şi de generare a unui curent folosit în realizarea elementuului de
comparaţie, aşa cum este ilustat în Fig.3.5.5.
Regulatorul ELX75
"ref" v
Ínregistrator x
transmiþátor uref
R
u A
0 1
umas
Sursá
umas de
curent
Figura nr.3.5.5.
Deşi regulatorul ELX 75 nu se mai fabrică, acest principiu de realizare a
elementului de comparaţie pentru regulatoarele bipoziţionale este universal şi
utilizat în multe echipamente care se produc în mod curent.
125
3.5.4. Modalităţi de realizare a caracteristicilor tripoziţionale
Deşi caracteristicile tripoziţionale se pot realiza în mod independent, de

foarte multe ori se utilizează două elemente bipoziţionale care se
interconectează pentru a rezulta un element tripoziţional.
Un exemplu îl constituie regulatorul tripoziţional ELX176 produs în
Romania. Acest regulator, cu semnal unificat intensitate de curent, este alcătuit
din două regulatoare bipoziţionale ce pot funcţiona în mod independent cu
variabilele de ieşire x1 {0,1} respevtiv x 2 {0,1} .
Conectarea regulatoarelor bipoziţionale lor în serie din punct de vedere
electric, ce corespunde aplicării unui acelaşi semnal de intrare, permite
realizarea unei caracteristici tripoziţionale cu histerezis în care mărimea de
ieşire
x  f (x1, x 2 ) {1,0,1}
exprimă starea unor contacte care permit acţionări de tipul {up, down, rest}.
O astfel de interconexiune este ilustrată în Fig.3.5.6. ce realizează
caracteristicile din Fig.3.5.7.
126
3. SISTEME CU NUMĂR FINIT DE VALORI 3.6 Sisteme cu modulare
PENTRU MĂRIMEA DE COMANDĂ în durată de impulsuri (PWM)
3.6. Sisteme cu modulare în durată de impulsuri (PWM)
3.6.1. Reprezentarea procesului de modulare în durată de impulsuri

Sistemele cu modulare în durată de impulsuri sunt sisteme care conţin cel
puţin un element denumit Modulator în durată de impulsuri PWM (Pulse With
Modulator).
Un element PWM efectuează operaţia (procesul) de modulare în durată de
impulsuri, prescurtată tot prin simbolul PWM (Pulse With Modulation).
Un element PWM primeşte la intrare un semnl continual yc (t), yc   şi
furnizează un tren de impulsuri x(t), x {0;1} , ca în Fig.3.6.1. cu o perioadă de
repetiţie T0 dar având durata unui impuls   k dependentă de valoarea
yc (kT0 ) a semnalului continual de intrare, numai în momentele t  k  T0 .
Utilizarea numai a valorilor din anumite momente de timp exprimă
echivalent existenţa unui proces de eşantionare reprezentat prin elmentul de
eşantionare din Fig.3.6.1.
yc

Modulator T0
yc(t) ín duratá de x(t)
Semnal impulsuri Tren de 0
continual PWM impulsuri c
Ymi n
c
Ymax yc
x(t)
T0 T0
yc(t) yc(kT0 ) Generator x(t) 1
Semnal de
§ir de impulsuri Tren de 0
T0
continual valori impulsuri
kT0 k
 
(k+1)T0 k+1 t
Semnalul de ieşire din modulator este deci,

1, t  (kT0 , kT0  k ]
x(t)   , t  (kT0 ,(k  1)  T0 ] (3.6.1)
 0, t  (kT0   k ,(k  1)  T0 ]
  k  [yc (k  T0 )] (3.6.2)
Deoarece durata impulsurilor este restricţionată la domeniul
k  [0,T0 ] , (3.6.3)
funcţia (3.6.2), exprimată ca şi caracteristică statică,
  (yc ) , (3.6.4)
are caracter de saturaţie la valoarea 0 respectiv T0 .
În particular, între limitele de saturaţie dependenţa semnal continual-
durata impulsurilor este o dreaptă astfel că se exprimă (3.6.4), ca în Fig.3.6.2.,
prin relaţia:
127
0 c
, yc  Ymin
 c c
   (yc )  K  yc  B, yc  [Ymin , Ymax ] (3.6.5)
 c
T0 , yc  Ymax
unde,
T0
K c c
, (3.6.6)
Ymax  Ymin
T0 c
B c c
 Ymin (3.6.7)
Ymax  Ymin
Elementele PWM sunt des folosite în sistemelede reglare automată
deoarece realizează o comandă de tip bipoziţional pentru care elementul de
execuţie este foarte simplu, putând fi implementat prin simple contacte
electromecanice.O astfel de comandă mai este denumită şi "Comandă
proporţionale în timp" (Time Proportional Command) deoarece durata
impulsurilor x(t) este proporţionale cu valoarea din anumite momente de timp
t  k  T0 a semnalului yc de intrare.
Intervalul de timp T0 , dacă este constant, se numeşte şi perioada ciclului
de modulare.
În Fig.3.6.3. este ilustrat un exemplu de evoluţie intrare-ieşire a unui
c c
element PWM la care Ymin  0, Ymax  1.
yc (t) yc (t)
1.00
yc(4T0)=1.00
0.75
yc(3T0)=1.00 yc(5T0 )=0.75
0.50
yc(1T0)=0.50
0.25
y (0T0)=0.25 yc(2T0)=0.75
0 c
t
0T0 1T0 2T0 3T0 4T0 5T0 6T0
x(t)
x(t)
1( ] ( ] ( ] ( ]( ]( ] ( ....
0 ( ] ( ] ( ] ( ] t
0 1T0 2T0 3T0 4T0 5T0 6T0
0.25T0 0.50T0 0.75T0 1.00T0 1.00T0 0.75T0
Figura nr.3.6.3.
128
Deşi ieşirea dintr-un PWM este un semnal continual x(t) , totuşi informaţia
despre mărimea de intrare este concentrată numai în valorile duratelor k ca
rezultate ale unui proces de eşantionare.
Tratarea teoretică exactă a sistemelor în care apar elemnte de tip PWM se
poate efectua numai folosind teoria sistemelor cu eşantionare neconvenţionale
ce va face obiectul unui capitol separat.
Există mai multe varinte de reprezentare sistemică a generatorului de
impulsuri din Fig.3.6.1.
3.6.2. Exemplu de sistem de reglare cu element de comandă de tip PWM

Majoritatea echipamentelor numerice de reglare automată şi chiar
circuitele integrate de tip micro-controller, au o ieşire de tip PWM.
Din punct de vedere fizic, ieşirea de tip PWM este materializătă prin două
borne la care se aplică fie o tensiune ce poate lua numai două valori, fie un
contact electromecanic care poate fi închis sau deschis.
Din punct de vedere sistemic însă, ieşirea din modulator este
semnalul x(t) , care reprezintă fie o tensiune în volţi (şi utilizată ca atare) fie
valoarea unei variabile logice binare atşată stării celor două borne.
Valoarea mrimii x(t) este dată de relaţii deforma (3.6.1), (3.6.2), în care
yc (t) este o mărime continuală obţinută eventual dintr-o lege de reglare
continuă.
Se consideră o incintă la care temperatura 0C este comandată prin
aplicarea unei tensiuni cu valoarea eficace u(t)  [0, U max ] la bornele unei
rezistenţe R .
Modificarea valorii u(t) în mod continuu în domeniul [0, U max ] , folosind
un transformator reglabil sau un redresor comandat, este o soluţie scumpă care
uneori nu se justifică economic.
O soluţie eficientă constă în realizarea controlului instalaţiei prin
închiderea şi deschiderea unor contacte electrice care aplică o tensiune, cu
valoarea eficace U ef  U max , la bornele rezistenţei R .De exemplu
U ef  U max  220V , valoare eficace.
Se utilizează în acest scop bornele PWM ale unui regulator, ca în
Fig.3.6.4., la care este furnizată variabila x {0,1} , dependentă de mărimea de
ieşire yc dintr-o lege de reglare continuală.
Schema de conectare este prezentată în Fig.3.6.4. considerând că între
bornele 20 şi 21, de exemplu, regulatorul ca aparat fizic, prezintă un contact
electromecanic a cărui stare este reprezentată prin variabila x .
129
~ Umax
~
REGULATOR I NCI NTÁ
reprezentat 21 TERM I CÁ
ca ßi aparat o
x  C
u(t)
Contact R
electromecanic 20
Contactor electromagnetic
sau static
Figura nr.3.6.4.
Se realizează astfel un sistem de reglare cu schema bloc din Fig.3.6.5.,
p1 ... pq
Lege Instalaþie
v(t)+ e(t) de reglare yc(t) x(t) u(t) tehnologicá (t) r(t)=y(t)
continualá PWM Umax Traductor
_ HI T (s) yI T(t)
HR (s)
y(t)
Partea fixá a sistrmului HF (s)
Figura nr.3.6.5.
în care se consideră elemenul PWM înglobat în partea fixă a sistemlui cu

mărimea de reacţie r(t)  y(t) .
Mărimea fizică de intrare în instalaţia tehnologică este tensiunea u(t) care,
din cauza modulatorului în durată de impulsuri, poate lua numai două valori
(comandă bipoziţională),
u {0; U max } . (3.6.8)
Instalaţia ar putea fi comandată şi liniar, aplicându-se la intrare oricare
valoare a tensiunii eficace u  [0, U max ] .
Astfel definită instalaţia tehnologică, se poate determina modelul ei
matematic, de exemplu prin testare la variaţie treaptă, ca în Fig.3.6.6. Valorile
u1, u 2 pot fi oarecare sau numai u1  0, u 2  U max .
Dacă se obţine un răspuns ca în Fig.3.6.6., instalaţia tehnologică poate fi
exprimată prin modelul matematic liniar cu funcţia de transfer
(s) K IT  e 0s
H IT (s)   . (3.6.9)
U(s) TIT  s  1
Datorită comenzilor bipoziţionale (3.6.8), ieşirea din instalaţia tehnologică
y IT (t) are o formă oscilantă, cu o perioadă T0 , în jurul unei valori medii,
notată yIT , ca în Fig.3.6.7.
130
u(t) (V)
u2
u = u2- u1
u1
t
o TIT  oC
 = yIT [ C] KI T= u
2 V
 1
2
1
0 t
Figura nr.3.6.6.
_
yI T(t) y (t) _
IT y (t)
Rip IT
yI T(t) Rip
T0 T0 T0
t
Figura nr.3.6.7.
O problemă importantă constă în alegerea valorii ciclului T0 .Cerinţele

privind valoarea lui T0 sunt contradictorii şi anume:
Dacă se urmăreşte obţinerea unor oscilaţii faţă de valoarea medie cât mai
mici trebuie ca T0 să fie cât mai mic posibil.
Dacă se urmăreşte protejarea elementului de execuţie şi a releului din
regulator, trebuie ca T0 să fie cât mai mare.
Totuşi, o valoare prea mare pentru T0 poate conduce la pierderea unor
evoluţii mai rapide ale mărimii yc (t) , aşa cum exagerat se prezintă în Fig.3.6.3.
O posibilitate de analiză şi sinteză a sistemelor care conţin PWM constă în
aproximarea comportării modulatorului în durată de impulsuri prin modele
continue liniare sau neliniare.
Reprezentarea sistemică echivalată prin modele continue a modulatorului
în durată de impulsuri se face în conjuncţie şi cu modul în care se realizează
comanda instalaţiei tehnologice (precizarea foarte clară a mărimii de execuţie).
131
3.6.3. Reprezentarea echivalentă a procesului PWM prin mediere în timp

O metodă des folosită pentru aproximarea comportării modulatorului în
durată de impulsuri printr-un model continuu este de a aproxima semnalul de
ieşire x(t) printr-un semnal x(t) constant pe durata unei perioade T0 şi de
valoare egală cu valoarea medie a semnalului x(t) pe acea perioadă,
1 kT0 T0 1
T0 kT0
x(t)  x(  )d   [1  k ] , t  (kT0 ,(k  1)T0 ] (3.6.9)
T0
care, pentru caracteristica (3.6.5) conduce la,
0 c
, yc (kT0 )  Ymin
 c c
x(t)  (K  yc (kT0 )  B) / T0 , yc (kT0 )  [Ymin , Ymax ] , t  (kT0 ,(k  1)T0 ] (3.6.10)
 c
1 , yc (kT0 )  Ymax
0 c
, yc (kT0 )  Ymin
 c
 y (kT )  Ymin c c
x(t)   c c 0 c
, yc (kT0 )  [Ymin ,Ymax ] , t  (kT0 ,(k  1)T0 ] (3.6.11)
Y
 max  Y min
1 c
, yc (kT0 )  Ymax

c c
Deci, atunci când yc (kT0 )  [Ymin ,Ymax ] se exprimă,
c
yc (kT0 )  Ymin
x c c
, t  (kT0 ,(k  1)T0 ] . (3.6.12)
Ymax  Ymin
Aceleaşi valori constante pe porţiuni se pot exprima şi pentru
semnalul u(t) , care se aplică în realitate instalaţiei sub formă de impulsuri.
c c
Dacă se consideră numai cazul yc (kT0 )  [Ymin , Ymax ] , se obţine
(k 1)T0
1 1
u(t) 
T0  u()d 
T0
 [U max  k ]  U max  x(t) , t  (kT0 ,(k  1)T0 ] (3.6.13)
kT0
c
yc (kT0 )  Ymin
Deci, u(t)  U max  c c
, t  (kT0 ,(k  1)T0 ] (3.6.14)
Ymax  Ymin
Se observă că
u(t)  U max  x(t) , t   , (3.6.15)
astfel că se poate utiliza reprezentarea echivalentă din Fig.3.6.8. în care apare
grupul eşantionator - extrapolator de ordinul zero înseriat cu un element neliniar
care transformă valoarea extrapolată ye0 c (t) în valoatea medie x(t) , constantă
132
pe un interval t  (kT0 ,(k  1)T0 ] .

Model echivalent al PWM p1 ... pq
Lege e0 Instalaþie
e(t) de reglare yc(t) yc (kT0 ) yc (t) Mediere x(t) u(t) tehnologicá yIT(t)
continualá Umax
HR (s) T0 §ir de
valori T0 ín timp HI T (s)
Figura nr.3.6.8.
În această reprezentare, pe lângă pierderea de informaţie datorită utilizării
numai a eşantioanelor yc (kT0 ) (care este inerentă utilizării unui modulator)
apare o aproximare prin aceea că în locul impulsurilor u(t) de perioadă T0 cu
durată k şi amplitudine U max se consideră semnale constante pe tot intervalul
T0 şi având valoarea medie u(t) .
O structură continuală liniară ce aproximează comportarea PWM se obţine
astfel:
1. În locul grupului eşantionator - extrapolator de ordinul zero, cu perioada T0
se consideră un element de întârziere cu durata T0 / 2 . În felul acesta, în locul
semnalului extrapolat ye0  c (t) întîrziat cu
c (t) se va considera un semnal neted y
durata T0 / 2 faţă de semnalul de intrare yc (t) ,

y c (t)  yc (t  T0 / 2)  Y(s)  e  (T0 / 2)s  Yc (s) (3.6.16)
aşa cum este justificativ ilustrat în Fig.3.6.9.
2. Elementul neliniar de mediere, dat de relţia (3.6.11), care realizează semnalul
continual constant pe porţiuni x(t) , se înlocuieşte prin conexiunea de elemente

liniare care realizează semnalul continual neted x(t)
c
y c (t)  Ymin   y (t)  x
 
x(t) c c
K c 0 (3.6.17)
Ymax  Ymin
c
  1 Ymin
unde, K c c
x 0  c c
(3.6.18)
Ymax  Ymin Ymax  Ymin
3. Se defineşte în mod asemănător semnalul neted de intrare
  U max  x(t)
u(t)   y (t  T / 2)  (U  x ) .
  (U max  K) (3.6.20)
c 0 max 0
4. Se defineşte diferenţa dintre mărimea de intrare

u(t)  U max  x(t) ,

care este un tren de impulsuri, şi semnalul neted de intrare u(t) prin mărimea
u(t)  u(t)  u(t)
 (3.6.21)
133
ca fiind un zgomot cu perioada fundamentală T0 care preia diferenţele dintre

semnalul u(t) efectiv aplicat instalaţiei tehnologice şi semnalul neted
 generat de modelul liniar ce aproximează comportarea PWM.
u(t)
yc(t) T0/2 y~c(t) = yc(t-T0/2) Grupul SH
~
yc(t) (  ]
~ Model exact
e0 (  ] yc(t)
yc (t)
yc(t) yc(kT0 ) ye0
c (t)
T0/2
(  ] §ir de
(  ] T0 valori T0
]
Model liniar aproximativ
(  ] e0 ( 
yc (t)
yc(t) (  ] yc(t) - T0s
(  ] e
t Yc(s) ~c(s)
Y
0 T0 2T0 3T0 4T0 5T0 6T0 7T0
Figura nr.3.6.9.
Aceste echivalări permit reprezentarea, ca în Fig.3.6.10., a modelului liniar
aproximstiv al modulatorului în durată de impulsuri PWM, în care se consideră
şi sistemul de contacte, notat MLA PWM+BC. Din punct de vedere fizic, la
instalaţia tehnologică se aplică o comandă reprezentată prin mărimea u(t) , care
ia numai valorile u(t)  0 şi u(t)  U max , dar care apare ca fiind generată prin

semnalul neted u(t) la care se adună "zgomotul" u(t) .
Modelul liniar aproximativ al PWM ßi al blocului de contacte

~
x0 u(t) p1 ... pq
yc(t) ~
yc(t) + ~
x(t) ~
u(t) + u(t) tehnologicá yIT(t)
Instalaþie
T0 ~
e 2 s K Umax
+ + HIT (s)
 MLA PWM+BC
MLA PWM+BC
~
x0.Umax+ u(t) p1 ... pq
u(t) tehnologicá yIT(t)

+ Instalaþie
yc(t) yc(t)
~.Umax. e T0
2 s
K + HIT (s)
Figura nr.3.6.10.
Sistemul de reglare din Fig.3.6.5. este reprezentat acum în Fig.3.6.11.
p1 ... pq
MLA PWM+BC
~
x .Umax+ u(t)
Lege 0
v(t)+ e(t) de reglareyc(t) + u(t) Instalaþie
(t) r(t)=y(t)
continualá ~
K.Umax. e
T0
2 s +
tehnologicá Traductor
_
HR (s) HI T (s) yI T(t)
y(t) Partea fixá a sistrmului HF (s)
Figura nr.3.6.11.
134
PENTRU MĂRIMEA DE COMANDĂ în frecvenţă de impulsuri (PFM)
3.7. Sisteme cu modulare în frecvenţă de impulsuri (PFM)
3.7.1. Reprezentarea procesului de modulare în frecvenţă de impulsuri

Sistemele cu modulare în frecvenţă de impulsuri sunt sisteme care conţin
cel puţin un element denumit Modulator în frecvenţă de impulsuri PFM (Pulse
Frequency Modulator).
Un element PFM efectuează operaţia (procesul) de modulare în frecvenţă
de impulsuri, prescurtată tot prin simbolul PFM (Pulse Frequency Modulation).
El primeşte la intrare un semnl continual yc (t), yc  şi furnizează un tren de
impulsuri x(t), x {1;0;1} , ca în Fig.3.7.1. cu o durată constantă 0 şi o
perioadă de repetiţie
T  Tk  1/ f k , (3.7.1)
dependentă de valoarea yc (t k ) a semnalului continual de intrare, numai în
momentele t  t k astfel încât
t k 1  t k  Tk ,k  0 . (3.7.2)
Valoarea nenulă a impulsurilor are semnul egal cu semnul abaterii
yc (t k )  yc (t k )  Y0c
a mărimii de intrare yc (t k ) faţă de o valoare nominală Y0c .
Utilizarea numai a valorilor din anumite momente de timp exprimă
echivalent existenţa unui proces de eşantionare reprezentat prin elmentul de
eşantionare neuniformă în momentele t k din Fig.3.7.1.
1 yc
f 
fmax=
yc(t) Modulator x(t)
Tmi n
ín frecvenþá de fmi n=
1
yc
Semnal impulsuri Tren de Tm ax
continual PFM impulsuri c
Ymi n Y0c c
Ymax
x(t)
yc  Y0c yc  Y0c
Tk Tk+1 Tk+2 Tk+3
yc(t) yc(t k ) Generator x(t) 1
0 0 0 t
Semnal de
§ir de impulsuri Tren de 0
tk 0 0
continual valori impulsuri -1
tk t k+1 t k+2 t k+3 t k+4

Semnalul de ieşire din modulator este deci,
sign[yc (t k ), t  (t k , t k  0 ] & Tk  0

x(t)  0 , t  (t k  0 , t k  Tk ] & Tk  0 (3.7.3)
0 , t  (t k , t k  Tk ] & Tk  0

135
unde frecvenţa impulsurilor la pasul k este definită prin relaţia,

1
f  fk   [yc (t k )] , (3.7.4)
Tk
iar deviaţia yc (t k ) a mărimii de intrare la pasul k, yc (t k ) faţă de o valoare
nominală Y0c este,
yc (t k )  yc (t k )  Y0c . (3.7.5)

Se consideră funcţia sign[y c ] dată prin relaţia,
1, yc  0

sign[yc ]  0 , yc  0 (3.7.6)
1 , y  0
 c
yc  yc  Y0c . (3.7.7)

Funcţia (3.7.4), exprimată ca şi caracteristică statică,
1
f   (yc ) , (3.7.8)
T
are caracter de saturaţie în afara valorilor limită
1 1
f min  , f max  . (3.7.9)
Tmax Tmin
În particular, dacă valoarea nominală Y0c este mijlocul domeniului

c c
[Ymin , Ymax ] , adică
c
Ymax  Y0c  Y0c  Ymin
c c
 Ymin , (3.7.10)
şi între limitele de saturaţie dependenţa semnal continual-frecvenţa impulsurilor
este o dreaptă, se exprimă (3.7.6), ca în Fig.3.7.2., prin relaţia:
f max
c c
1 , yc  (,Ymin )  (Ymax , )
f    (yc )   (3.7.11)
T c c c
K | yc  Y0 | f min , yc  [Ymin ,Ymax ]
unde,
f max  f min Tmax  Tmin
K c
 , (3.7.12)
Ymax  Y0c Tmax  Tmin  (Ymax
c
 Y0c )
136
3.7.2. Exemplu de sistem de reglare cu element de comandă de tip PFM

Elementele PFM sunt folosite în sistemele de reglare automată unde
elementul de execuţie EE are caracter integrator. PFM realizează o comandă de
tip tripoziţional astfel că fiecărui impuls îi corespunde o variaţie cu o cuantă u ,
bine precizată, a ieşirii u din EE.
De exemplu elementele de execuţie de tip motor pas cu pas sunt prin
excelenţă comandate cu PFM.
Ca şi în cazul PWM, se pot deduce o serie de modele continuale care să
aproximeze comportarea PFM. Modele exacte se obţin foflosind teoria
sistemelor cu eşantionare neconvenţională, care va face obiectul unui capitol
separat.
În Fig.3.7.3. este prezetată schema bloc a unui sistem în care elementul de
execuţie de tip integrator, cu funcţia de transfer
KE
H EE (s)  , (3.7.13)
TE  s
este comandat printr-un element de tip PFM.
p1 ... pq
Lege Instalaþie
v(t)+ e(t) de reglare yc(t) x(t) u(t) tehnologicá yI T(t) r(t)=y(t)
continualá PFM H EE(s) Traductor
_ HI T (s)
HR (s)
y(t) Partea fixá a sistrmului HF (s)
K
H EE(s) = T .Es Element de execuþie de tip integrator
E
Figura nr.3.7.3.
Dacă durata impulsurilor generate de PFM este 0 atunci, la fiecare
impuls, mărimea de execuţie u(t) are o variaţie de la momentul t  t k până la
momentul t  t k  0 egală cu o cuantă u k unde,
KE
u k  sign[yc (t k )]   0  a k  0 . (3.7.14)
TE
KE
a k  sign[yc (t k )]  (3.7.15)
TE
Expresia în domeniul timp a mărimii de execuţie u(t) este,
 u(t k )  a k  (t  t k ), t  (t k , t k  0 ] & Tk  0

u(t)  u(t k )  a k  0 , t  (t k  0 , t k  Tk ] & Tk  0 (3.7.16)
 u(t ) , t  (t k , t k  Tk ] & Tk  0
 k
137
astfel că valoarea în momentul t  t k 1 este

u(t k 1 )  u(t k )  u k . (3.7.17)
În Fig.3.7.4. este ilustrată o astfel de evoluţie.
c yc =yc (t)
Ymax
Y0c
c
Ymi n
t k-1 t k t k+1 t k+2 t k+3 t k+4 t

x(t) Tk Tk+1 Tk+2 Tk+3 Tk+4
1
0 0 0 0
0
0 0 0 t
-1
t k-1 t k t k+1 t k+2 t k+3 t k+4
u=u(t) Tk Tk+1
u k
u k ~
u k u(t)
u pantá
pantá k Tk+1
Tk
t k-1 t k t k+1 t k+2 t k+3 t k+4 t

Figura nr.3.7.4.
În cazul utilizării unor motoare pas cu pas ca şi elemnte de execuţie,

mărimea de execuţie u(t) are o variaţie în momentul t  t k egală cu o cuantă
u k
u k  sign[yc (t k )]  c (3.7.18)
unde c este o mărime independentă de durata 0 , find specifică motorului şi
sistemului său de angrenaje.
Pentru elementele de execuţie motoare pas cu pas ieşirea are forma,
u(t k )  u k , t  (t k , t k  Tk ]& Tk  0
u(t)   (3.7.19)
u(t k ) , t  (t k , t k  Tk ]& Tk  0
Unind, pe fiecare interval [t k , t k 1 ] , punctele u(t k ), u(t k 1 ) prin segmente
de dreaptă a căror pantă este
u(t k 1 )  u(t k ) u k
u k '    u k  f k , (3.7.20)
Tk Tk

se obţine o curbă u(t) ce aproximează comportarea unui elemnt integrator
echivalent.
138
c c
Deoarece în zona de liniaritate, când yc  [Ymin ,Ymax ] , frecvenţa f k dată de
(3.7.11) este:
f k  K | yc  Y0c | f min  K | y c (t k ) | f min
şi ţinând cont de (3.7.14), în cazul unor elemente de execuţie de tip integrator,

panta curbei u(t) pe un interval de timp t  (t k , t k  Tk ] este
KE
u k '  u k  f k  sign[yc (t k )]   0  (K | yc (t k ) | f min )
TE
adică   y (t )  B
u k '  K  (3.7.21)
c k
  KE    K , B
unde K   sign[y (t )]  K E    f (3.7.22)
0 c k 0 min
TE TE
Notăm prin (t) diferenţa dintre comanda efectiv aplicată (3.7.16) şi
mărimea de ieşire netedă w(t) dintr-un integrator a cărui intrare este mărimea
 K
w(t)   y (t)  B
 (3.7.23)
c
Se interpretează (t) ca fiind un zgomot, ce preia diferenţa de netezime,

(t)  u(t)  w(t) (3.7.24)
Un model liniar aproximativ al PFM cu element de execuţie integrator,

MLA PFM+EE, al sistemului de reglare din Fig.3.7.3., este prezentat în
Fig.3.7.5.
Figura nr.3.7.5.
139
4. SISTEME NUMERICE DE REGLARE AUTOMATĂ 4.1 Structura unui sistem
(SNRA) de reglare cu calculator de proces
4. SISTEME NUMERICE DE REGLARE AUTOMATĂ (SNRA)
4.1 STRUCTURA UNUI SISTEM DE REGLARE CU

CALCULATOR DE PROCES
Capitolul 4 este preluat, cu renumerotarea etichetelor, din cartea C.Marin, Sisteme discrete
în timp, Editura SITECH, Craiova, 2007, pag. 42‐48; pag133‐141; pag. 184‐209; pag366‐401;
4.1.1. Scheme bloc echivalente

În sistemele de reglare automată cu calculator de proces, denumite şi
sisteme numerice de reglare automată, SNRA, legea de reglare este elaborată pe
baza unui algoritm numeric implmentat într-un echipament numeric de
conducere care într-un context mai general este denumit şi calculator de proces.
Calculatorul de proces este un calculator numeric echipat cu interfeţe de
intrare şi ieşire pentru mărimi analogice şi/sau numerice înzestrat cu un sistem
de operare în timp real (executiv de timp real) care-l face capabil să funcţioneze
în aşa fel încât toate operaţiunile şi calculele se desfăşoară sub controlul unui
aşa numit "ceas de timp real", suficient de rapid pentru a răspunde solicitărilor
din exterior de achiziţie şi comandă.
Interfeţele de intrare analogică conţin convertoare analog-numerice (CAN),
care transformă într-un număr (număr-CAN) un semnal de tensiune sau curent
conectat la calculator prin borne numerotate (etichetate), denumite porturi de
intrare analogică.
Interfeţele de ieşire analogică conţin convertoare numeric-analogice
(CNA) care transformă un număr într-o tensiune sau curent furnizat la borne
numerotate (etichetate), denumite porturi de ieşire analogică. De cele mai multe
ori, semnalul la un port de ieşire este menţinut constant până la o nouă
conversie.
Evident există nenumărate aspecte privind comportarea unui astfel de
sistem însă în cele ce urmează vom privi fenomenele în mod echivalent din
punct de vedere sistemic.
Global, din punctul de vedere al inginerului sistemist, el este privit ca o
"cutie neagră" cu borne de intrare analogică şi borne de ieşire analogică
compatibile cu un semnal unificat, de exemplu tensiune [0,10]V sau curent
[4,20] mA.
Pentru implementarea unei bucle de reglare, referitoare la o anumită
instalaţie tehnologică se consideră că s-a ales elementul de execuţie şi
traductorul (vom considera un sistem de reglare convenţională) deci s-a definit
partea fixă a sistemului având ca intrare mărimea de comandă
u F (t)  u(t) (4.1.1)
şi ca ieşire mărimea de reacţie
r(t)  y(t) (4.1.2)
ambele sub forma unor semnale unificate.
140
Din punctul de vedere al echipamentului de conducere bucla de reglare

este privită ca o aplicaţie (sau o nouă aplicaţie) implementarea fiind posibilă
dacă se pot satisface o serie de cerinţe privind resursele sistemului şi anume:
Resurse hard-ware
Resurse soft-ware.
Resursele hard se referă în principal la existenţa unor porturi de intrare-

ieşire libere, în cazul de faţă analogice, şi la memoria RAM şi PROM solicitată
de aplicaţie.
Când se alege un port pentru o aplicaţie, trebuie verificat dacă acesta
satisface cerinţe de precizie (numărul de biţi prin care se face conversia A-N sau
N-A) şi cerinţe de rapiditate (frecvenţa de eşantionare pentru portul respectiv).
Resursele soft se referă la capacitatea executivului de timp real de a prelua
(să înglobeze) şi această aplicaţie, capacitate exprimată prin: resursele de timp
de calcul, utilizarea unor proceduri existente, valorificarea sistemelor de
întreruperi etc.
Să presupunem că pentru aplicaţia din exemplu, buclă simplă de reglare,
sunt disponibile porturile de intrare analogică ip1 şi ip2, de exemplu ip1=5 şi
ip2=6, prin care semnale de tensiune în domeniul [0, 10] V sunt convertite
numeric în p biţi. Deobicei p=12 reprezintă cea mai utilizată reprezentare
numerică în CAN.
De asemenea este disponibil portul de ieşire analogică op1, de exemplu,
op1=9, prin care coduri numerice reprezentate prin q biţi sunt convertite în
tensiuni între [0, 10] V. De obicei conversia numeric-analogică cu q=8,
reprezintă o precizie suficientă.
Evident numerele ip1, ip2, op1 corespund unor adrese specifice acestor
porturi privite de sistemul de operare ca şi elemente periferice.
Din punctul de vedere al utilizatorului sau al proiectantului sistemului de
reglare, sistemul de conducere cu calculator de proces este privit în mare ca în
Fig.4.1.1. În această reprezentare, calculatorul de proces, prelucrează semnale
continuale (tensiuni, curenţi) şi furnizează comenzi sub forma tot a unor
semnale continuale. El poate fi privit, de către proiectantul sistemului de reglare
ca un element continual (analogic).
Dacă precizia de reprezentare numerică, vitezele de conversie şi de calcul
sunt corespunzătoare unui anumit nivel de reprezentare compatibil cu exigenţele
impuse de partea fixă a sistemului şi de obiectivele sistemului de reglare care se
intenţionează să se realizeze, atunci întreaga structură poate fi privită ca un
sistem analogic de reglare automată (SRA).
În această situaţie este necesar ca legile de reglare să fie reprezentate prin
modelele lor analogice echivalente, deşi în calculator ele sunt implementate prin
algoritmi numerici.
141
De exemplu, utilizatorul poate manipula o lege de tip PID analogică, având

la dispoziţie pentru ajustare valorile parametrilor analogici K R ,Ti ,Td fără să-l
intereseze legătura dintre aceste valori analogice şi parametrii din algoritmul
numeric.
Alte Calculator
porturi Alte porturi
de proces
de de ieşire
intrare (Echipament
numeric de
conducere) Partea fixă a sistemului de reglare
Mărimea
v(t) prescrisă portul ip1 Element
(tensiune[0,10]V) Instalaţie
portul op1 u(t) de
execuţie tehnologică Traductor y(t)
Mărimea de
y(t) reacţie portul ip2 Mărimea de
(tensiune[0,10]V) comandă
(tensiune[0,10]V)
Figura nr.4.1.1.
Când utilizatorul, un utilizator mai evoluat, doreşte să implementeze

structuri nestandard pentru legile de reglare, evident el trebuie să manipuleze
formele de implementare numerică a "intenţiilor sale analogice".
În acest context, structura de reglare cu calculator de proces reprezentată în
Fig.4.1.1., poate fi privită de către utilizatorul sau proiectantul buclei de reglare,
referitor la partea fixă a sistemului de reglare de mai sus, printr-o schemă bloc
continuală ca în Fig.4.1.2.
Se presupune că legea de reglare prelucrează eroarea sistemului,

e(t)  v(t)  r(t) (4.1.3)
p1 ... pq
Lege de reglare Partea fixă

v(t) + e(t) continuală u(t) a sistemului de r(t)=y(t)
(echivalentă) reglare
- HR(s) HF(s)
y(t)
Figura nr.4.1.2.
În cazul în care modelele matematice sunt liniare invariante în timp şi se

urmăreşte numai comportarea forţată, se foloseşte descrierea prin funcţii de
transfer H R (s) respectiv H F (s) . Pe această structură se pot utiliza toate
metodele de proiectare utilizate la sistemele continuale.
142
4.1.2. Operaţiuni fundamentale în sistemele de reglare automată

cu calculator de proces
Când proiectantul sistemului de reglare doreşte să manipuleze aspectele

numerice ale implementării, el poate solicita sau impune proiectantului
echipamentului numeric de conducere următoarele trei operaţiuni fundamentale:
1.Să se achiziţioneze sub formă numerică mărimile v(t) şi y(t) care sunt
semnale, de exemplu, tensiuni între 0 şi 10 volţi.
2.Să se efectueze o serie de calcule numerice cu posibilitatea introducerii şi
stocării în memoria nevolatilă a unor parametri şi valori de iniţializare a
calculelor.
3.O mărime numerică să fie transferată la un port de ieşire analogică sub forma
unui semnal u(t) , de exemplu tensiune între 0-10V.
Deşi din punct de vedere fizic (hard şi soft) fenomenele se pot petrece
diferit, (de exemplu utilizarea unui singur convertor analog-numeric cu
multiplexare analogică, efectuarea calculelor în regim distribuit), utilizatorul de
SRA "vede" aceste operaţiuni conform schemei bloc din Fig.4.1.3. , unde prin:
CAN s-au reprezentat convertoarele analog-numerice (ca şi cum ar exista câte

un convertor pentru fiecare canal),
CNA s-a reprezentat convertorul numeric-analogic,
ANRA algoritmul numeric de calcul, prin care sunt prelucrate numerele

reprezentate prin variabilele numerice V, Y pentru a obţine un număr,
reprezentat prin variabila numerică W a .
Calculator de proces (Echipament numeric de conducere) Instalaţie condusă

Conversie Conversie
analog - numerică numeric - analogică
p1 ... pq
v(t) V
CAN Algoritm
Portul ip1 Parte
numeric de Wa u(t) y(t)= r(t)
reglare automată CNA afixă
(Portul op1)
Portul ip2 Y HF(s)
CAN
y(t) (ANRA)
Figura nr.4.1.3.
143
În calculatorul de proces este înscris, într-un anumit limbaj, un program

care realizează multe operaţiuni, unele dintre ele fiind legate de satisfacerea
cerinţelor sistemului de reglare de mai sus, cerinţe grupate eventual într-o
singură subrutină sau task, etichetată printr-un număr sau nume, să spunem
"SR7".
Executivul de timp real apelează şi execută aceste task-uri în diferite
moduri, (ţinând cont de complexitatea sistemului, de priorităţile din sistem, de
sistemele de întreruperi utilizate etc.).
Cel mai simplu mod (structură) de apelare este structura în ciclu simplu, ca
în Fig.4.1.4.
Aceasta înseamnă că, într-o funcţionare normală subrutina de reglare SR7
este apelată periodic cu o perioadă T, denumită perioadă de eşantionare.
Pentru acest prin exemplu se consideră că operaţiile de conversie AN şi
NA şi cele de calcul sunt mult mai rapide în raport cu perioada T astfel că ele se
consideră efectuate la un acelaşi moment de timp t=kT, k număr întreg.
Iniţializare
Subordonare ierarhică
Alte operaţiuni
Subrutina "SR7"
Alte operaţiuni
Cerere de NU
DA iniţializare ?
Figura nr.4.1.4.
Când durata conversiilor şi a calculelor este finită, (eventual comparabilă

cu perioada T) sau când valorile mărimilor analogice utilizate în această
subrutină de reglare sunt "citite" dintr-o bază de date a unui sistem de achiziţii
independent, tratarea matematică se poate face prin metode specifice acelei
situaţii.
Aceste metode denumite "metode neconvenţionale" sunt mai complicate în
raport cu abordarea de mai jos prin care se consideră că toate operaţiile specifice
subrutinei se efectuează instantaneu în momentul apelării ei la t=kT.
144
4.1.3. Structura unei subrutine de reglare numerică
Deoarece scopul sistemului de reglare este menţinerea egalităţii dintre

mărimea impusă v(t) şi mărimea de reacţie r(t)  y(t) adică anularea erorii
sistemului e(t)  v(t)  y(t) , în subrutina de reglare se efectuează următoarele
operaţiuni:
a. Testarea stării de iniţializare

Testarea se face prin citirea şi evaluarea logică a unei variabile steag
(fanion), de exemplu "initflg". Valoarea acestui fanion poate fi modificată din
exteriorul ciclului din Fig.4.1.4., de exemplu în urma satisfacerii unor cereri de
întrerupere.
b. Conversia analog-numerică
Corespunde procedurii (task-ului) de achiziţii de date din proces. Aceasta
se face cu ajutorul unor convertoare A-N specifice buclei de reglare sau prin
citirea dintr-o bază de date a unui sistem general de achiziţii .
Mărimile y(t) şi v(t) sunt achiziţionate şi memorate sub forma unor
variabile numerice Y respectiv V .
c. Prelucrarea numerică a datelor

Variabilele numerice Y şi V sunt prelucrate numeric, în virgulă fixă sau
mobilă conform unor proceduri care constituie aşa numitul "Algoritmul numeric
de reglare automată" pe scurt ANRA.
Rezultatul acestor prelucrări numerice este variabila numerică W a , care se
poate exprima printr-o relaţie intrare-ieşire generală de forma
W = D(Y,V,X ANRA ,Q ANRA ) , W a = W  W bias (4.1.4)

unde:
X ANRA reprezintă vectorul de stare la pasul curent al ANRA iar
Q ANRA reprezintă vectorul valorilor parametrilor la pasul curent care
definesc ANRA.
W bias reprezintă o valoare de ajustare a unui punct de funcţionare
Vectorul X ANRA poate conţine valori anterioare ale mărimilor Y şi V sau

stări proprii algoritmului.
Algoritmul numeric de reglare automată este deci un sistem dinamic pur

discret în timp.
145
d. Conversia numeric-analogică
Valoarea numerică W a este convertită într-un semnal continual u(t) ,
tensiune sau curent, care se aplică părţii fixe a sistemului.
Conversia se face prin intermediul unui convertor analog-numeric (CNA),
deobicei specific portului de ieşire la care este conectată instalaţia condusă.
Cele mai frecvente CNA au la bază o aşa numită extrapolare de ordinul
zero (semnalul u(t) are valoare constantă între două comenzi de ieşire).
Deoarece conversia numeric-analogică presupune numere reprezentate
binar pe un număr precizat de biţi, de exemplu q, mărimea W este astfel
prelucrată încât să se asigura conversia fără pierderi majore de informaţii.
Sistemul de reglare automată cu calculator de proces este prin excelenţă un

sistem cu eşantionare (SDS) deoarece în el se îmbină şiruri de numere din
echipamentul numeric şi funcţii continuale specifice procesului condus.
Reprezentarea matematică detaliată a unui astfel de sistm este tratată pe
larg în Cap.4.2.
146
4. SISTEME NUMERICE DE REGLARE AUTOMATĂ 4.2 Reprezentarea sistemică a SNRA
(SNRA)
4.2. REPREZENTAREA SISTEMICĂ A SNRA
Prin sistem numeric de reglare automată (SNRA), se înţelege un sistem de

reglare în care dispozitivul de conducere este implementat printr-un echipament
numeric.
Un sistem numeric de reglare automată (SNRA) este denumit şi sistem de
conducere cu calculator de proces aşa cum este prezentat ca şi exemplu de
sistem cu eşantionare în Cap.1.4.1. din cartea, C.Marin, Sisteme disrete în timp,
EUC 2005, de unde este preluat inrtegral.
Sunt reluate unele aspecte prezentate, sub aspect introductiv în Cap.4.1.1.,
în care se consideră o structură standard de sistem condus cu calculator numeric
de proces a cărui schemă de principiu este prezentată în Fig.4.2.1.
Un calculator de proces este un calculator capabil să lucreze în timp real.
Este un calculator cu interfeţe de intrare şi ieşire analogice şi numerice având un
sistem de operare în timp real capabil să realizeze achiziţii de date, calcule şi
comenzi în timp real.
Putem privi un calculator de proces ca o cutie neagră având câteva
terminale analogice (continue în timp). Schema de principiu a unui sistem
numeric de reglare automată (SNRA) este redată în Fig.4.2.1.
Mărime prescrisă Mărime de comandă Mărime măsurată

Mărime de reacţie
Calculator de proces Instalaţia reglată

5 v kN Algoritm
v(t) CAN numeric w N Element Instalaţie
k
de reglare Traductor
CNA u(t) de tehnologică
6 y N automată execuţie y(t)
k
CAN (ANRA) EE IT Tr
10
v(t) [0,10]V u(t) [0,10]V y(t) [0,10]V
Figura nr.4.2.1.
Terminalele etichetate sunt porturile analogice ale calculatorului. De

exemplu, aşa cum se arată în Fig.4.2.1. pentru acest sistem de reglare, sunt
utilizate două semnale de intrare analogice, porturile 5 şi 6, şi un semnal
analogic de ieşire, portul 10. La aceste porturi sunt conectate:
Mărimea prescrisă, v(t) , numită şi " referinţă "

Mărimea măsurată, y(t) , numită şi " mărime de reacţie"
Mărimea de comandă, u(t) , numită şi " mărime de execuţie".
147
(SNRA)
Instalaţia reglată conţine elementul de execuţie, instalaţia tehnologică şi

traductorul.
Prin două convertoare analog-numerice (CAN) se convertesc mărimile de
intrare v(t), y(t) , care sunt funcţii continuale de timp, în şiruri de numere
v kN ,y kN ,
v kN = K AN  v(kT) , v(kT) = v(t) |t=kT (4.2.1)
y kN = K AN  y(kT) , y(kT) = y(t) |t=kT (4.2.2)

unde K AN este factorul de conversie analog-numerică.
Se utilizează acelaşi argument timp k sau kT pentru toate variabilele,

considerând că achiziţiile sistemului şi toate calculele numerice se fac foarte
repede şi toate se execută exact la momentul t = kT .
Rezultatul algoritmului numeric, notat prin w kN , se aplică aşa-numitului
convertor numeric-analogic (CNA). CNA va furniza o tensiune constantă pe
porţiuni,
u(t) = K NA  w kN , t  (kT,  k  1 T] , (4.2.3)
unde K NA este factorul de conversie numeric-analogic.
Structura descrisă mai sus, şi ilustrată în Fig.4.2.1., constituie aşa-numitul

"sistem în circuit închis" sau "sistem în buclă închisă".
În această structură, informaţia este reprezentată în două moduri:

prin numere, sau şiruri de numere, în interiorul algoritmului numeric
prin funcţii de timp pentru instalaţia reglată.
Pentru a obţine un comportament bun al sistemului în buclă închisă trebuie

gestionate simultan numere şi funcţii continuale de timp.
Există diferite moduri prin care sistemul de operare gestionează resursele

hardwareşi softwre ale echipamentului astfel încât ieşirea y(t) să fie cât mai
apropiată de referinţa v(t) .
Cel mai simplu este aşa-numitul ciclu simplu cu un timp de repetare
constant T denumit şi perioadă de eşantionare.
Toate aspectele ce privesc această buclă sunt incluse într-o (reprezentate
printr-o) subrutină sau task.
Fiecare task are un nume sau o etichetă numerică. În ciclul simplu structura
software poate fi reprezentată printr-o diagramă logică ca în Fig.4.2.2.
148
(SNRA)
Iniţializează
Nu sistemul Da
Citeşte anumite variabile
Alte acţiuni
Task-ul nr. 8
Alte acţiuni
Figura nr.4.2.2.
De exemplu, Task-ul nr.8, care realizează conducerea sistemului de reglare

analizat, poate fi exprimat printr-o listă în pseudocod ca mai jos.
În paranteze sunt prezentate, ca şi exemplificare, instrucţiuni în
REAL_TIME BASIC iar comentariile iniţiate prin simbolul % constituie
chivalentul sistemic al variabilelor numerice şi al operaţiilor efectuate.
Task nr. 8.
Initialise : x1, x2; a1.,a2,a3,a4; b1,b2; c1,c2 .

% Dacă este semnalizat printr-un flag
Read V (Let V=IN(5)) % V = v kN = K AN  v(kT)
Read Y (Let Y=IN(6)) % Y = y kN = K AN  y(kT)
W= c1*x1+ c2*x 2 % W = w kN = c1  x1k  c2  x k2
Write W ( OUT (W, 10) ) % u(t) = K NA  W,t  (kT,)k  1)T]
E=V-Y % E = e kN = K AN  e(t); e(t) = v(t)  y(t)
Z=X1 % Z = X1 = x1k %Este păstrat cavariabilă
% adiţională pentru calculul lui x 2k 1
X1=a1*Z+a2*X2+b1*E % x 1k 1 = a1  x 1k  a 2  x k2  b1  e kN
X2=a3*Z+a4*X2+b2*E % x 2k 1 = a 3  x 1k  a 4  x k2  b 2  e kN
Return
149
(SNRA)
Aceasta corespunde, pentru algoritmul de reglare, ecuaţiilor de stare

x k 1 = A  x k  b N  ekN (4.2.4)
w kN = (c N )T  x k  d N  e kN d N
=0  (4.2.5)
 x1k  a1a 2  N  b1  N c1 

unde, x k =  ,A =   ,b =  b  ,c = c  .
 x k2  a 3a 4   2  2
De obicei, în calculatoarele de proces există un singur CAN. Mai multe
semnale analogice sunt convertite în numere prin folosirea unui multiplexor
analogic.
Convertorul analog-numeric CAN
Convertorul analog-numeric CAN transformă un semnal analogic într-un
şir de numere reprezentat de un număr de biţi.
Dacă convertorul are p biţi şi semnalul analogic, de exemplu y , ia valori
de la Ymin până la Ymax , atunci
2p
y  [Ymin , Ymax ), y N  [0,2p  1)  K AN = (4.2.6)
 Ymax  Ymin 
Structura fizică a unui CAN este o problemă de hardware, bine definită şi
cunoscută.
Din punct de vedere al comportării ca obiect orientat, în orice CAN avem
două tipuri de fenomene:
conversia pe axa timp
conversia în amplitudine.
Conversia pe axa timpului exprimă conversia unei funcţii continuală de
timp într-un şir de numere.
De exemplu din y(t) se obţine şirul (secvenţa) y k = y(kT) . Acesta este
aşa-numitul proces de eşantionare cu perioada de eşantionare T.
Variabila y k din şir are aceeaşi dimensiune cu y(t) . Dacă de exemplu
y(t) este o tensiune cu valori într-un anumit domeniu, atunci şi y k este de
asemenea o tensiune cu valori în acelaşi domeniu.
Procesul de eşantionare este prezentat într-o schemă de principiu printr-un
simbol ca în Fig.4.2.3. în care prin SFE notăm "Simbolul Fizic al Eşantionării".
Acesta nu este simbolul unui operator matematic, ci doar determină pe
cineva să înţeleagă că o funcţie de timp este convertită într-un şir de numere
care reprezintă valoarea sa la momentele de timp t = kT , şi nimic altceva.
Conversia în amplitudine exprimă echivalent fenomenul prin care fiecare
y k (tensiune, curent, etc.) este convertit într-un număr y kN reprezentat în
calculator printr-un număr de biţi numit şi număr-CAN.
150
(SNRA)
Conversia în amplitudine este exprimată prin factorul de conversie K AN a

cărui dimensiune este [K AN ] = 1/[y] .
De exemplu, dacă y este o tensiune [y] = volt [K AN ] = 1/volt .
Cele două fenomene, conversia pe axa timpului şi conversia în amplitudine
ale unui CAN se pot reprezenta printr-o schemă de principiu cu un singur bloc,
ca în Fig.4.2.4.
Funcţie de timp Şir de numere
y(t) y(kT)=yk y(t) y(kT) y kN
K AN
SFE- Simbolul Fizic al eşantionării CAN- Schema bloc

În schema de mai sus s-a modelat conversia în amplitudine numai prin

factorul de proporţionalitate K AN , care este evident un operator matematic
liniar. De fapt, acest proces este mai complicat deoarece y k  y poate lua un
număr infinit de valori într-un domeniu mărginit (aparţine unei mulţimi cu
puterea infinitului) dar y kN  y N poate lua numai un număr finit de valori: de la
0 la 2p  1
y kN  y N  [0, 2p  1]
dacă convertorul este unul organizat pe p biţi. Într-o reprezentare mai generală
y kN  y N  [ Ymin
N N
, Ymin  (2p  1)] ,
N
dar pentru simplitatea repreyentărilor s-a considerat Ymin  0.
Caracteristica statică a conversiei în amplitudine este redată în Fig.4.2.5. în
care se consideră p = 2 . Datorită procesului de trunchiere, dependenţa y  y kN
apare ca o funcţie constantă pe porţiuni.
ŷ N  K AN  (y  Ymin )
y N  Ymin
N

2p 4  N (y1 )
2 1 3
p [ )
2 [ ) y N  Ymin
N
 [ yˆ N ]
1 1 [
y
) ŷ N  K
AN  (y  Ymin ) y N  [ yˆ N ]  Ymin
N
0 0 [ )
y1 Y y N
Ymin max Ymin N Ymin
N y y - ŷ N - [ ŷ N ] + yN
N N
)
   (y) + K AN +
1 ) ) ) +
N N N
  yˆ  [ yˆ ]  [0,1)
0 [ [ [ [
Ymin Ymax y
151
(SNRA)
Numărul întreg y kN  Ymin

N
 y N  Ymin
N
 [0, 2p  1] apre ca fiind partea
întreagă a numărului real ŷ N , ce corespunde conversiei cu frecvenţă infinită
( T  0 ),
yˆ N  yˆ N (y)  K AN  (y  Ymin )
y N  y N (y)  [ yˆ N (y)]  Ymin
N N
 [ Ymin N
, Ymin  (2p  1) ] (4.2.7)
unde [  ] reprezintă funcţia parte întreagă.
Diferenţa  N =  N (y)  [0 ,1) , ce reprezintă eroarea de trunchiere,
 N =  N (y)  yˆ N (y) [ yˆ N (y) ]  [0 ,1) ,

apare ca un zgomot numit "zgomot de conversie în amplitudine", deoarece din
(4.2.7), se poate reprezenta ieşirea din CAN
y kN (y)  y N (y)  [ Ymin
N N
, Ymin  (2p  1)] ,
prin suma,
y N (y)  [ yˆ N (y)]  Ymin
N
 yˆ N (y)   N (y)  Ymin
N
y N (y)  K AN  (y  Ymin )  Ymin

N
  N (y) (4.2.8)
De asemenea se poate defini şi "rezoluţia conversiei în amplitudine",
notată prin  y , ca fiind intervalul analogic maxim ce poate fi reprezentat printr-
un acelaşi număr,
1 Y Y
y = = max p min (4.2.9)
K AN 2
Dacă se doreşte sa se reprezinte şi zgomotul conversiei, atunci partea de
conversie în amplitudine a unui CAN poate fi reprezentată ca în Fig.4.2.6.
Când p este îndeajuns de mare ( p = 12 de exemplu) acest zgomot poate fi
neglijat.
Convertorul numeric-analogic CNA

Convertorul numeric-analogic CNA converteşte un şir de numere w kN
într-o funcţie de timp, constantă pe porţiuni, u(t) definită în (4.2.3).
În CNA există de asemenea două fenomene:
Conversia pe axa timp
Conversia în amplitudine.
În orice CNA fizic, numărul
W = w kN  [Wmin ,Wmax ] , (4.2.10)
generat de ANRA, este păstrat într-o memorie ca o combinaţie finită de biţi, de
exemplu q biţi, pe durata unei perioade de eşantionare.
152
(SNRA)
N
Rezultatul poate fi interpretat ca fiind o funcţie continuală de timp w e0 (t)
denumită "extrapolata de ordinul zero" a şirului de numere w kN , ca în (4.2.11)
N
w e0 (t) = w kN , [Wmin ,Wmax ], t  (kT,  k  1 T] . (4.2.11)
Acest proces de memorare se numeşte "proces de reţinere" sau "proces de
extrapolare de ordinul zero" pe o durată egală cu perioada de eşantionare.
Comanda de memorare presupune transferul combinţiei de biţi de pe
magistrala de date.
În orice moment de timp t , pe fiecare linie a magistralei există o tensiune
electrică ale cărei valori semnifică, conform unei anumite logici, două simboluri
binare, de exemplu {0,1} care sunt asignate valorilor unui bit.
Combinaţia valorilor acestor biţi, într-un anumit format, reprezintă un
număr w N . Deci cu această convenţie în oricare moment de timp t  R pe
magistral "există" un număr w N (t) care uneori nu are nici-o semnificaţie fizică
(de exemplu în tranziţiile de la o stare la alta).
Dar, în numite intervale de timp, conform macroinstrucţiunii de conversie
numeric-analogică, microprocesorul depune pe magistrală tensiunile
corespunztoare variabilei numerice W .
Într-un astfel de interval, la un moment de timp t = kT , se realizează
comanda de transfer a combinaţiei de biţi către o memorie tampon a CNA.
În această memorie tampon se păstrează combinaţia W , deci numărul w kN ,
care reprezintă un eşantion al funcţiei w N (t) adică
w kN = w N (kT) = w N (t) |t=kT [Wmin ,Wmax ] . (4.2.12)

În felul acesta se poate considera că la un CNA conversia în domeniul timp
presupune perechea de operaţii de eşantionare şi de reţinere (extrapolare de
ordinul zero).
Ele formează aşa-numitul "Proces de Eşantionare-Reţinere" şi exprimă
conversia pe axa timp a CNA.
Procesul de eşantionare-reţinere este reprezentat într-o schemă de principiu

ca în Fig.4.2.7.a., ansamblul fiind reprezentat printr-un "Simbol Fizic pentru
Eşantionare-Reţinere" SFER, ca în Fig.4.2.7.b.
Dacă se ignoră fenomenul de eşantionare al numerelor w N (t) de pe

magistrala de date, considerat implicit, atunci extrapolatorul de ordinul zero
care converteşte şirul de numere dat de ANRA, w kN în funcţia constantă pe
N
porţiuni w e0 (t) , se reprezintă printr-un simbol fizic ca în Fig.4.2.7.c.
153
(SNRA)
Funcţie Şir de Funcţie de timp Şir de Funcţie de timp

de timp numere constantă pe porţiuni numere constantă pe porţiuni
N
wN(t) w kN N
we0 (t) wN(t) N
we0 (t) w kN we0 (t)
Grupul ER SFER Simbolul Fizic Simbolul Fizic pentru

Eşantionare-Reţinere pentru Eşantionare-Reţinere Extrapolatorul de ordinul zero
a. b. c.
Figura nr.4.2.7.
SFER nu este un operator matematic, el ilustrează numai faptul că un şir de

numere w kN , eşantionatele la momentele de timp t = kT ale funcţiei w N (t) ,
N
este convertit într-o funcţie de timp constantă pe porţiuni w e0 (t) ,
N
w e0 (t) = w kN ,t  (kT,(k  1)T] . (4.2.13)
Într-un CNA fizic, intrarea în SFER este un şir de numere w kN , ieşirea

N
SFER fiind o funcţie de timp w e0 (t) ale cărei valori sunt numere, reprezentate
într-un anumit format printr-un număr finit de q biţi, de exemplu.
N
Combinaţia de¡ q biţi w e0 (t) este convertită într-o tensiune sau curent
printr-un sistem de chei de curent care realizează conversia în amplitudine,
rezultatul fiind u(t) (4.2.3), tensiune sau curent, ce poate lua valori în domeniul
u  [U min ,U max ]
u(t) = K NA  (w kN  Wmin ) [U min ,U max ]t  (kT,(k  1)T] . (4.2.14)

unde factorul de conversie numeric-analogicâ K NA este,
u [Umin ,Umax ),w N [Wmin , Wmax ] = [0,2q  1]  K NA =

 Umax  Umin  (4.2.15)
2q
dacă se consideră reprezentărea celor q biţi în format cod binar natural.
Pentru alte formate expresia factorului K AN este asemănătoare.
Această interpretare a fenomenului de conversie în amplitudine permite

reprezentarea unui CNA într-o schemă de principiu, printr-o schemă bloc redată
în Fig.4.2.8.
Totuşi, chiar dacă în practică nu este aşa, se poate considera în mod
echivalent (rezultatul este acelaşi) că numerele w kN sunt mai întâi convertite
într-un şir de semnale fizice w k , curent sau tensiune, care apoi sunt păstrate
constante pe parcursul unei perioade de eşantionare.
154
(SNRA)
Acum intrarea în SFER este w k şi ieşirea este u(t) . Aceasta permite

reprezentarea CAN prin schema de principiu din Fig.4.2.9.
Ambele reprezentări din Fig.4.2.8. şi Fig.4.2.9. exprimă acelaşi
comportament intrare-ieşire.
Ultima are avantajul că ne permite includerea factorului K NA în algoritmul
numeric de reglare şi nu în partea analogică a sistemului de reglare.
În paragrafele următoare se va analiza în amănunţit modalităţile de

reprezentare sistemică a conversiilor analog-numerică şi numeric-analogică.
Tensiune sau Tensiune sau

Tensiune sau Număr
Număr Număr curent electric curent electric
curent electric
w kN
N
we0 (t) u(t) w kN wk u(t)
KNA KNA
CNA Schema de principiu CNA Schema de principiu
Din punct de vedere fizic, în programele pe calculator, mai întâi se

achiziţionează v(t) în V şi apoi se achiziţionează y(t) obţinând Y după care
se calculează numeric valoarea erorii
E=VY. (4.2.16)
Pentru a obţine o reprezentare mai simplă dar cu acelaşi comportament
intrare-ieşire, se poate considera mai întâi diferenţa
e(t) = v(t)  y(t) , (4.2.17)
ca fiind un semnal fizic, şi apoi se eşantionează e(t) şi se converteşte în
numărul E , folosind astfel un singur C1 N.
Această echivalenţă este ilustrată în Fig.4.2.10.
v(t) v(kT) vNk

KAN
(V)
+ ek
N
Echivalenţa v(t) + e(t) e(kT) K e Nk
AN
- (E=V-Y) Intrare-Ieşire - ek
y(t) (E)
y(t) y(kT) yNk
KAN
(Y)
Figura nr.4.2.10.
Toate acestea permit reprezentarea sistemului de reglare cu calculator de

proces din Fig.4.2.1. prin schema bloc din Fig.4.2.11.
155
(SNRA)
Această schemă conţine ambele simboluri fizice pentru CAN şi CNA şi

simboluri matematice în forma unor scheme bloc: H F (s) , operator de sumare,
K AN ,K NA . Deci Fig.4.2.11. va fi acum interpretată ca o schemă de principiu.
Instalaţia Reglată
Mărime prescrisă Algoritm Numeric (Partea fixă a sistemului) p(t)
(Referinţă) de Reglare Automată
CAN HFp(s)
ANRA CNA yp(t)
e(kT) ekN xk1  A xk  b  ekN
N
v(t) e(t) wkN wk u(t) yu(t) + y(t)
KAN wkN (cN)Txk dN ekN
KNA HF(s)
+ - +
y(t)
Mărimea reglată (Mărimea de reacţie)

Figura nr.4.2.11.
Ambii factori K AN , K NA pot fi incluşi în algoritmul numeric de reglare

considerând,
ekN = K AN  e k ;  b = b N  K AN (4.2.18)
w k = K NA  w kN  w k = [K NA  (c N )T ]  x k  (K NA  d N  K AN )  ek 
c = K NA  c N ; d = K NA  d N  K AN , (4.2.19)
astfel că se reprezintă sistemul de reglare cu calculator de proces printr-un
sistem cu eşantionare ca în Fig.4.2.12.
Dacă p = q şi Ymax  Ymin = U max  U min atunci K AN  K NA = 1 .
Reprezentarea din Fig.4.2.12. este o reprezentare standard a unui sistem
numeric de reglare automată în bucla simplă ( reglare convenţională).
Presupunem că "partea fixă a sistemului" este liniară descrisă prin funcţia
de transfer H F (s) .
Sistemul reprezentat în Fig.4.2.12. este un "sistem cu eşantionare" (SE). În
el se prelucrează simultan atât şiruri de numere cât şi funcţii continuale de timp.
Sistem în timp continuu
p(t)
Simbolul Sistem discret Simbolul
eşantionării în timp extrapolatorului
Mărime HFp(s) Mărime
prescrisă reglată
v(t) + e(t) ek xk1  A xk b ek wk u(t) + y(t)
- wk cT xk dek HF(s)
e(kT) +
y(t)
Modelul echivalent continual al legii de reglare Partea fixă a sistemului
Figura nr.4.2.12.
156
(SNRA)
Sistemul de reglare de mai sus poate fi aproximat ca un sistem continual

echivalent ca în Fig.4.2.13., în care se defineşte un bloc de reglare continuu
(compus din cele două CAN, ANRA şi CNA) deci care primeşte la intrare două
semnale analogice continuale v(t), y(t) şi generează mărimea de comandă un
semnal continual u(t) .
Reprezentarea echivalentă ca şi sistem în timp continuu
p(t)
HFp(s)
yp(t)
v(t)
yR(t)=u(t) + y(t)
Regulator continuu yu(t)
y(t) HF(s)
echivalent +
Partea fixă a sistemului
Figura nr.4.2.13.
Singura doesebire dintre regulatorul continuu echivalent şi unul pur
continuu clasic, este că mărimea de comandă u(t) este un semnal continual
constant pe porţiuni.
În Fig.4.2.14. este prezentată forma discretă în timp a sistemului de reglare
în care partea fixă a sistemului împreună cu blocurile de eşantionare şi
extrapolare sunt aproximate printr-un model pur discret, în cazul liniar, cu
funcţia de transfer G(z) unde,
H F (s)
G(z) = (1  z 1 )  Z{ } p(t) (4.2.20)
s
HF(s)
yp(t)
Forma discretă în timp a sistemului de reglare
ypk Yp(z)
Lege discretă de reglare Discretizatul părţii fixe
v(t) vk + ek xk1  A xk bek wk u(t) yu(t) yuk + yk yk
T
w k  c x k d ek HF(s)
- + Y(z)
V(z) yk G(z)
y(t)=yu(t)+yp(t) => yu(kT)= yu(kT)+yp(kT) yu(kT)= yuk yp(kT)= ypk

G(z)= Yu(z)/W(z)=Z{ HF(s)/s } Z{wk}=W(z)=U(z)=Z{u(t)}
Yp(z)=Z{ yp(t) }=Z{ HFp(s)P(s) }

Figura nr.4.2.14.
157
4. SISTEME NUMERICE DE REGLARE AUTOMATĂ 4.3 Algoritmul nunmeric
(SNRA) de reglare automată (ANRA)
4.3. ALGORITMUL NUMERIC DE REGLARE AUTOMATĂ

(ANRA)
4.3.1. Structura generală a ANRA

Algoritmul Numeric de Reglare Automată (ANRA) este o componentă a
unei structuri mai generală reprezentată prin Algoritmul Numeric de Conducere
Automată (ANCA).
Prin ANRA se asigură numai procesul de reglare automată, efectuat la
fiecare pas.
În cadrul ANCA se asigură, pe lângă reglarea automată, toate operaţiile
specifice conducerii automate a unei instalaţii:
reglare automată
monitorizare
alarmare
schimbarea regimurilor de funcţionare
pornire-oprire
interfaţa operator.
De asemenea ANCA asigură o serie de facilităţi pentru ANRA:

autoacordare
optimizare.
Dacă ne referim şi la structurile din figurile Fig.4.1.3., Fig.4.1.4.,

Fig.4.2.1., Fig.4.2.2., Fig.4.2.11., schema bloc generală a ANRA este prezentată
în Fig.4.3.1.
X0 xk-1 S0 sk-1 PLR plrk
V vkN
Algoritmul numeric
W wkN
de reglare automată
Y ykN
ANRA
X xk S sk
Figura nr.4.3.1.
În figura de mai sus, s-au notat cu litere mari variabilele numerice din
programul de conducere care exprimă diferitele entităţi iar alăturat sunt
exprimate echivalenţele lor prin marimile corespunzătoare în care se evidenţiază
variabila timp, reprezentată prin pasul k.
158
Aceste mărimi sunt:
Mărimea prescrisă (referinţa)

V  v kN (4.3.1)
Mărimea reglată
Y  y kN (4.3.2)
Mărimea de comandă
W  w kN (4.3.3)
Starea sistemului dinamic care realizează legea de reglare (starea legii de
reglare) la pasul curent
X  xk (4.3.4)
sau la pasul anterior
X0  x k 1 (4.3.5)
Statutul ANRA la pasul curent
S  sk (4.3.6)
respectiv la pasul anterior
S0  s k 1 . (4.3.7)
Parametrii legii de reglare la pasul curent
PRL  prlk . (4.3.8)
Starea legii de reglare x k intră în operaţiile algebrice din  pe când statutul
ANRA, s k , exprimă o serie de variabile logice prelucrate (manipulate) prin
operatori specifici.
Prin utilizarea variabilelor s k se pot implementa legi de reglare cu

structură variabilă, se pot realiza anumite operaţii şi proceduri suplimentare în
anumite momente de timp, dependente de factori interni ANRA sau externi (de
exemplu asigurarea echilibrării automat-manual).
Toate operaţiile specifice unui ANRA pot fi înglobate într-o subrutină de
reglare automată care este manipulată de sistemul de operare ca un task aşa cum
este reprezentată în Fig.4.2.2.,
Există o largă varietate de moduri de organizare a unui ANRA, de

implementare şi manipulare a sa în cadrul unei aplicaţii în timp real.
159
4.3.2. Operaţii de bază în ANRA
În general resursele unui ANRA se referă la task-uri, subrutine,

macroinstrucţiuni, biblioteci aritmetice (specifice şi generale) care permit:
1. Citirea unor variabile numerice din memoria echipamentului sau din

exterior.
În ultimul caz comanda de citire din exterior presupune şi declanşarea
procedurii de conversie analog-numerică sub controlul ANRA prin
macroinstrucţiuni recunoscute de sistemul de operare.
În primul caz, citirea din memoria echipamentului, se poate presupune că
procesul de conversie analog-numerică este efectuat în mod independent de
către un sistem de achiziţii specializat.
Stările iniţiale X0 , S0 şi parametrii PLR pot fi citiţi sub controlul ANRA
sau livraţi de sistemul de operare de fiecare dată (la fiecare pas) cînd este lansat
în execuţie ANRA.
2. Scrierea unor variabile numerice, în memoria echipamentului (aşa cum

sunt X şi S) sau spre un convertor numeric-analogic aşa cum este W .
Uneori comanda de conversie numeric-analogică este sub controlul direct
al ANRA prin macroinstrucţiuni recunoscute de sistemul de operare.
3. Efectuarea sau recunoaşterea unor operaţii de condiţionare a variabilelor:

normalizare, denormalizare, limitare, cuantificare, scalare, liniarizare, filtrare.
Este posibil ca aceste operaţii să fie realizate în interiorul ANRA sau sa fie
efectuate în exterior, prin proceduri separate sau încorporate în sistemele de
decizii şi de comandă analogice.
4. Efectuarea unor operaţii de calcul cu variabile numerice sau logice

folosind biblioteci aritmetice generale sau specifice.
Problematica implementării unor algoritmi în timp real este o sarcină
complexă pentru care există o bogată literatură specializată.
Scopul analizei de faţă îl constituie în principal reprezentarea sistemică a
acţiunilor de implementare a unor algoritmi de timp real, prin care să se
realizeze o legătură clară, între reprezentările specifice domeniului software de
timp real şi al reprezentărilor matematice specifice diferitelor capitole ale teoriei
sistemelor.
Se poate arăta că un acelaşi soft-ware poate determina comportări diferite
ale unui sistem de reglare dacă se implementează în medii reale diferite.
160
Invers, se urmăreşte prin aceste analize, să se precizeze soft-ware-ul de

conducere care să asigure efectiv doleanţele de comportament exprimate în
limbajul teoriei sistemelor.
Un ANRA poate fi grupat în trei mari blocuri funcţionale:
BR : blocul de citire
BNC : blocul numeric de calcul
BW : blocul de scriere,
aşa cum este reprezentat şi în Fig.4.3.2.
Operaţiile de condiţionare a variabilelor se pot reprezenta prin blocuri

funcţionale specifice sau încadrate în cele trei blocuri de mai sus.
Dacă referinţa este internă atunci ea apare ca fiind citită din mediul intern.
v(t V
Citire din W Scriere în u(t)
y(t mediul extern Y mediul extern
X0 Bloc numeric
Citire din de calcul X
mediul intern S0 Scriere în
PLR S mediul intern
Figura nr.4.3.2.
Structura de mai sus şi analizele ulterioare se referă la un sistem

convenţional de reglare automată aşa cum este reprezentat în Fig.4.1.3. şi
Fig.4.2.1.
Blocul numeric de calcul poate fi exprimat printr-o procedură de forma,

 W,X,S  BNC  V,Y,X0,S0,PLR  (4.3.9)
după a cărei execuţie sunt necesare actualizările
X0  X,S0  S . (4.3.10)
161
Procedura (4.3.9) este alcătuită de fapt din 3 subproceduri care exprimă:
Ecuaţia de evoluţia a stării ANRA:

X    V,Y,X0,S0,PLR   x k   v kN , y kN , x k 1,s k 1,plrk  (4.3.11)
Ecuaţia de evoluţia a statutului ANRA:

S    V,Y,X,S0,PLR   s k   v kN , y kN , x k ,s k 1,plrk  (4.3.12)
Ecuaţia de ieşirea ANRA:

W    V,Y,X,S,PLR   w kN   v kN , y kN , x k ,s k ,plrk  (4.3.13)
Starea X reprezintă un vector de n X numere reale iar ecuaţia (4.3.11) este

o ecuaţie recursivă în  n X .
Statutul S reprezintă un vector de n s variabile logice iar ecuaţia (4.3.12)

este o ecuaţie recursivă în n s , unde  este o algebra Boole.
Ecuaţia (4.3.13) este o ecuaţie algebrică, exprimată eventual prin restricţii

definite în funcţie de valorile de adevăr ale variabilelor logice S, prin care se
generează variabila W ce se transmita CNA pentru conversie în semnal
continual.
Parametrii ANRA sunt cuprinsi în aria de celule PLR care poate îngloba
arii de numere reale ( vectori sau matrici) sau arii de caractere ce compun
variabilele logice.
162
4. SISTEME NUMERICE DE REGLARE AUTOMATĂ 4.4. Reprezentarea SNRA
(SNRA) mărimi absolute şi în variaţii
4.4. REPREZENTAREA SNRA ÎN MĂRIMI ABSOLUTE ŞI ÎN

VARIAŢII
4.4.1. Mărimi în valori absolute şi mărimi în regim staţionar
Sistemele dinamice, atât continue cât şi discrete în timp, în marea lor

majoritate sunt neliniare, cel puţin datorită domeniilor mărginite în care pot lua
valori diferitele mărimi caracteristice ale acestora.
Manipularea în procesele de analiză şi sinteză a modelelor matematice
neliniare este dificilă şi de cele mai multe ori imposibilă.
Pentru a depăşi această dificultate se utilizează două tipuri de descrieri ale
comportării sistemelor:
Comportarea în regim staţionar

Comportarea în regim dinamic, prin variaţii faţă de un regim staţionar
Regimul staţionar este regimul de funcţionare în care toate mărimile

caracteristice (intrare, ieşire, stare), sunt constante în timp.
Se notează valorile în regim staţionar prin aceleaşi simboluri, eventual cu
litere mari, la care se adaugă, ca indice inferior, eticheta "st".
De exemplu, pentru mărimea funcţie continuală y  t  sau pentru şirul
yk k0 , valoarea staţionară se notează Yst .
Valoarea în regim staţionar poate reprezenta limita la infinit
Yst  y     lim y  t  Yst  y  lim y k
t  k  (4.4.1)
sau pur şi simplu Yst este o valoare pe care o poate avea mărimea y (funcţie
continuală sau şir) într-un posibil regim staţionar.
Relaţiile matematice dintre valorile în regim staţionar ale mărimilor unui
sistem constituie aşa numita caracteristică statică a sistemului respectiv.
Variaţia unei mărimi faţă de valoarea ei staţionară se poate nota folosind
simbolul  în faţa simbolului mărimii respective.
De exemplu variaţia mărimii y faţă de valoarea ei staţionară Yst se notează
y  t   y  t   Yst ; y k  y k  Yst (4.4.2)
Această notaţie încarcă prin simbolul  relaţiile referitoare la modelele
dinamice în variaţii, relaţii mult mai numeroase în activitatea de analiză şi
sinteză.
Pentru a simplifica aceste reprezentări se notează mărimile absolute, care
corespund valorilor mărimilor fizice, ca având la indice superior eticheta
suplimentară "a" iar marimile în variaţii se notează simplu fără această etichetă.
163
De exemplu valoarea absolută (nedeplasată) a variabilei anterioare y se

notează
ya  t    Ymin
a a 
, Ymax a  a a 
 sau y k   Ymin ,Ymax  (4.4.3)
iar variaţia acesteia faţă de valoarea ei absolută în regim staţionar Ysta , este
y  y  t   ya  t   Ysta  Ymin ,Ymax   Ymin

a
 Ysta ,Ymax
a
 Ysta 
, (4.4.4)
respectiv pentru şiruri
y  y k  yak  Ysta   Ymin ,Ymax    Ymin
a
 Ysta ,Ymax
a
 Ysta 
(4.4.5)
De exemplu, dacă o variabilă ya exprimă o intensitate de curent cu valorile
absolute
ya   Ymin    4, 20 mA
a a 
, Ymax
,
atunci, un model matematic în variaţii, continuu sau discret, care utilizează
variaţia mărimii ya faţă de valoarea ei staţionară Ysta de exemplu, Ysta  16mA ,
generează variabila,
y  ya  Ysta  ya  16   Ymin ,Ymax    4  16,20  16   12,4 mA
.
Se urmăreşte determinarea unor modele matematice în variaţii liniare,
pentru a putea fi tratate cu instrumentele sistemelor liniare, foarte accesibile.
Rezultatele acestor modele, referitoare la variabila y de mai sus, nu au nici-

o relevanţă practică dacă valorile calculate y   12,4 mA .
Din această cauză, dacă se urmăreşte obţinerea unor rezultate cu

aplicabilitate practică, trebuie avute în vedere corelaţiile dintre valorile absolute
şi cele în variaţii.
Aceste valori sunt obţinute prin combinarea reprezentărilor în regim

staţionar (folosinnd caracteristici statice) şi a reprezentărilor în regim dinamic
prin modele dinamice în variaţii, folosind ecuaţii de stare sau în particular
funcţii de transfer pentru modele liniare când se studiază numai răspunsul forţat.
164
4.4.2. Reprezentarea SNRA în mărimi absolute
În Cap.4.1. şi Cap.4.2. referitoare la reprezentarea sistemelor de conducere

cu calculator de proces, precum şi cele referitoare la conversia AN şi NA s-au
folosit (din motive de simplitate ) notaţiile v, y,u pentru mărimile fizice, care
iau valori în anumite domenii de variaţie.
În continuare vom nota aceste mărimi prin va , ya ,u a , pentru a atrage
atenţia că nu sunt mărimi în variaţii (deplasate) sau mărimi relative şi pentru a
rezerva literele fără indicele superior "a" acestor mărimi în variaţii, notaţii
compatibile cu literatura care tratează sistemele liniare (liniarizate).
Se consideră mărimile nedeplasate va , y a , u a ale căror valori sunt valabile
numai în domeniile corespunzătoare,
va  t    Vmin
a a 
,Vmax  , y  t    Ymin , Ymax  , u  t  Umin ,Umax  (4.4.6)
a  a a  a  a a 
Structura SNRA din Fig.3.1.1. este redesenată în Fig.4.4.1. în care se

folosesc aceste convenţii de notare şi în care se evidenţiază şi o perturbaţie
pa  t 
pa (t)   Pmin
a a 
,Pmax  (4.4.7)
ce acţionează asupra instalaţiei reglată considerată ca fiind aşa numita "Partea

fixă a sistemului".
Partea fixă a sistemului este alcătuită din: Elementul de execuţie (EE),

Instalaţia tehnologică (IT) şi Traductorul (Tr).
De asemenea se consideră factori de conversie AN diferiţi pentru va şi ya
v y
adică K AN respectiv K AN .
va (t) [Vmin
a a
,Vmax ] u a (t) [Uamin , Uamax ] pa (t) [Pmin
a a
,Pmax ]
Calculator de proces pa (t)
a
v (t) vkN,a Algoritm
CANv numeric dewkN,a Partea fixă a sistemului
reglare a
ya (t) ykN,a automată
CNA u (t) ya (t)
CANy (ANRA) PF = EE+IT+Tr
ya (t) [Ymin
a a
,Ymax ]
Figura nr.4.4.1.
165
Se consideră partea fixă a sistemului PF=EE+IT+TR supusă la o mulţime

de perturbaţii, exprimate printr-o singură perturbaţie echivalentă pa  t  .
Comportarea în regim staţionar a părţii fixe este dată de familia de

caracteristici statice (4.4.8), reprezentate că în Fig.4.4.2.,

ysta  F u sta ,psta  (4.4.8)
unde,
u sta  u a      U amin , U amax  (4.4.9)
ysta  ya      Ymin
a a 
, Ymax  (4.4.10)
psta  pa      Pmin
a a 
, Pmax  (4.4.11)
Presupunem că pentru o valoare precizată a perturbaţiei în regim staţionar

psta  Psta   Pmin
a a 
, Pmax  se urmăreşte obţinerea unei anumite valori în regim
staţionar a mărimii de ieşire Ysta   Ymin
a a 
, Ymax .
Valoarea în regim staţionar a intrării U sta   U amin , U amax  care asigură
aceasta ieşire se poate evalua pe cale analitică din ecuaţia (4.4.8)
  
Ysta  F u sta , Psta  u sta  U sta  F1 Ysta , Psta ,  (4.4.12)
sau pe cale grafică ca în Fig.4.4.2.
yast yast =F( uast , past)

a past [ Pmin
a
, Pmax
a
]
Ymax past1
past2 uast [ Umin
a a
, Umax
]
 yast [ Ymin, Ymax
a
]a
Ysta Pa = pst3
a
st
past4
past3
a
Ymin
a
uast
Umin Usta a
Umax
Figura nr.4.4.2.
166
4.4.3. Reprezentarea SNRA în variaţii faţă de un regim staţionar
4.4.3.1. SNRA cu algoritm numeric de reglare automată neliniar

Variaţiile mărimilor va  t  , ya  t  , u a  t  în jurul punctului staţionar
Usta ,Ysta ,Psta determinat ca în paragraful precedent, sunt funcţii original ce admit
transformate Laplace,
 
u  t   u a  t   Usta , U  s   L u  t   L u a  t   Usta (4.4.13)
y  t   y  t   Y ,Y  s   L y  t   L  y  t   Y 
a a
st
a a
st (4.4.14)
p  t   p  t   P , U  s   L p  t   Lp  t   P 
a a
st
a a
st (4.4.15)
Pe cale analitică sau experimentală se determină modelul matematic în

variaţii, de exemplu în domeniul complex prin funcţii de transfer,
Y  s   H F  s  * U  s   Yp  s  ,YP  s   H Fp  s  * P  s  (4.4.16)
Acest model matematic liniar şi corelaţia tuturor mărimilor implicate sunt

reprezentate în Fig.4.4.3.
Pentru reprezentarea proceselor de conversie analog-numerică, se
utilizează relaţia (4.2.8), reprezentată în Fig.4.2.6., în care se neglijează eroarea
de cuantificare.
 N (y)  0  y N (y)  K AN  (y  Ymin )  Ymin
N
În urma executării comenzilor de conversie se obţin variabilele de program

V respectiv Y, care reprezintă relaţiile
V  v kN,a  Vmin
N,a v
 K AN   va  kT   Vmin
a 
 (4.4.17)
Y  y kN,a  Ymin
N,a y
 K AN   ya  kT   Ymin
a 
 (4.4.18)
unde,
N,a N,a N,a N,a
v Vmax  Vmin y Ymax  Ymin
K AN  a a
, K AN  a a
(4.4.19)
Vmax  Vmin Ymax  Ymin
Considerând că mărimea prescrisă va  t  are în regim staţionar valoarea

vsta , variabila de program V, în acest regim staţionar, reprezintă
V  VstN,a  Vmin
N,a v
 K AN   Vsta  Vmin
a 
. (4.4.20)
167
Dacă se notează prin

v  t   va  t   Vsta , V  s   Lv  t   L va  t   Vsta  (4.4.21)
variaţia mărimii prescrisă faţă de valoarea ei staţionară, scăzând (4.4.20) din

(4.4.17), se obţine variaţia mărimii prescrisă exprimată ca şi număr,
v kN  v kN,a  VstN,a  K AN
v
 v  kT  . (4.4.22)
În acelaşi mod, dacă mărimea de ieşire ya  t  are în regim staţionar

valoarea Ysta , variabila de program Y, în acest regim staţionar, reprezintă
Y  YstN,a  Ymin
N,a y
 K AN   Ysta  Ymin
a 
 (4.4.23)
astfel că, dacă se notează prin

y  t   ya  t   Ysta ,Y  s   L y  t   L ya  t   Ysta  (4.4.24)
variaţia mărimii de ieşire faţă de valoarea ei staţionară, scăzând (4.4.23) din

(4.4.18), se obţine variaţia mărimii prescrisă exprimată ca şi număr,
y kN  y kN,a  YstN,a  K AN
y
 y  kT  (4.4.25)
Valorile variabilelor de program V şi Y sunt prelucrate în algoritmul
numeric de reglare automată (ANRA) din care se obţine variabila de program
W, căreia la pasul k îi corespunde valoarea w ak .
Relaţiile de implementare pentru ANRA sunt sub forma unor proceduri
X   a  X,V,Y,PLR  (4.4.26)
W   a  X,V,Y,PLR  (4.4.27)
cărora le corespund în domeniul timp discret ecuaţiile de stare,

x ak   a x ak 1, v kN,a , y kN,a ,PLR  (4.4.28)
w ak   x ,v
a a
k
N,a N,a
k , y K ,PLR . (4.4.29)
Variabila de program X este un vector n R dimensional şi corespunde la

pasul k valorii nedeplasată x ak a vectorului de stare  n R  1 al ANRA, privit ca
şi sistem pur discret.
Variabila de program W exprimă valoarea nedeplasată w ak a mărimii de
comanda generată de ANRA la pasul k.
Prin variabila PLR se inglobează parametrii specifici ai legii de reglare.
168
Procedurile (4.4.26), (4.4.27), respectiv funcţiile (4.4.28), (4.4.29), sunt

astfel concepute încât, în regimul staţionar generat cu valorile
va     vsta  vN,a  VstN,a  vN  0 (4.4.30)
respectiv
ya     Ysta  yN,a  YstN,a  yN  0 , (4.4.31)
să asigure anumite valori în regim staţionar prestabilite, x a  Xsta pentru

vectorul de stare al ANRA respectiv w a  Wsta pentru mărimea de comandă.
pa(t)
a
CAN v + Pst
a N, a ANRA -
Vmin Vmin p(t) P(s)
va(t) - v
+ vkN, a HF (s)
p
KAN+
W =a ( X , V,Y , PLR )
X = a ( X , V,Y , PLR )
+ V CNA yp(t) a
T a
Umin Usta Yst a
yu(t)
wak a y (t)
CAN y we0(t) + a -
u (t) u(t) + y(t) +
a N, a KNA+ H (s)
+ U(s) F + Y(s) +
Ymin Ymin W T
N, a
a
y (t) - + yk a
y wk[wmin
a
]a
, wmax Partea fixá a sistemului
+ KAN+ Y
T wak[0,2 -1]
q PF=EE+IT+Tr
ya(t) ya(t)
Figura nr.4.4.3.
Aceasta înseamnă că Xsta este una din soluţiile ecuaţiei

Xsta   a Xsta ,VstN,a ,YstN,a ,PLR  (4.4.32)
generată de (4.4.28) iar Wsta verifică relaţia

Wsta   a Xsta ,VstN,a ,YstN,a ,PLR  (4.4.33)
Dacă procedurile (4.4.26),(4.4.27), ce exprimă ANRA în valori absolute

(nedeplasate), sunt evaluate în virgulă mobilă sau în virgulă fixă cu semn, foarte
des se impune valoarea nulă pentru starea ANRA în regimul staţionar considerat
X sta  0   n R , (4.4.34)
iar pentru mărimea de comandă se impune atingerea unei valori prestabilită
Wsta  W bias   (4.4.35)
169
care poate fi ajustată separat pentru a asigura valoarea dorită U sta la procesul
condus.
x k  x ak  Xsta (4.4.36)
variaţia stării ANRA x ak faţă de valoarea ei staţionară Xsta , scăzând (4.4.32) din
(4.4.28), se obţine variaţia stării ANRA ,
  
xk  xak  Xsta a xak1,vkN,a,ykN,a,PLR a Xsta ,VstN,a,YstN,a,PLR 
  
xk  a xk1  Xsta ,vkN  VstN,a , ykN  YstN,a ,PLR  a Xsta ,VstN,a ,YstN,a ,PLR 
xk  x N N
k 1 , v k , y k . (4.4.37)
Variaţia stării ANRA este dată de o ecuaţie recursivă (4.4.37), în care nu se

mai menţionează PLR in mod explicit, şi care are starea de echilibru nulă pentru
intrări nule, adică
vN  0, yN  0  x   0 , (4.4.38)
deci este verificată ecuaţia,
0    0,0,0  . (4.4.39)
În acelaşi mod, dacă se notează prin
w k  w ak  Wsta , Wsta  W bias (4.4.40)
variaţia mărimii de comandă w ak faţă de valoarea ei staţionară Wsta  W bias ,

scăzând (4.4.33) din (4.4.29), se obţine variaţia mărimii de comandă,
  
wk  wak  Wsta  a xak ,vkN,a , ykN,a ,PLR  a Xsta ,VstN,a ,YstN,a ,PLR 
  
w k   a x k  X sta , v kN  VstN,a , y kN  YstN,a ,PLR   a X sta ,VstN,a ,YstN,a ,PLR 

w k   x k , v kN , y kN  (4.4.41)
Mărimea de comandă transmisă către convertorul numeric-analogic este,

w ak  w k  W bias , w ak   w amin , w amax  (4.4.42)
În urma executării comenzii de conversie numeric-analogică, considerând

reprezentarea echivalentă a succesiunii operaţiilor în CNA, conform relaţiior
(3.3.7) -- (3.3.10) şi a reprezentării din Fig.3.2.5., în care se ataşează indicele
superior "a", se obţin
170
u ak  K NA  w ak (4.4.43)
u a  t   U amin  u ak , t   kT,  k  1 T  (4.4.44)

unde,
U amax  U amin
K NA  (4.4.45)
w amax  w amin
Dacă se urmăreşte efectuarea conversiei N-A pe q biţi, se asigură în

procedura (4.4.29) w ak   a x ak , v kN,a , y kN,a ,PLR  astfel ca pentru oricare
valori admise ale intrărilor, ieşirea w ak sa se modifice numai în domeniul
w ak   w amin , w amax   0, 2q  1 (4.4.46)
astfel că se poate considera atunci,

U amax  U amin
K NA  (4.4.47)
2q  1
sau, se consideră
 a  Ua
U

K  max min
(4.4.48)
NA q
2
unde
 a  U a  u , u  K .
U (4.4.49)
max max NA
Blocul CNA din Fig.4.4.3. se reprezintă echivalent ca în Fig.4.4.4.

CNA
CNA
a a
Umin a
Umin
a
wk a
we0(t) + ua(t) wk uak a
ue0(t) + ua(t)
KNA+  KNA +
W T W T
a a
wk[wmin
a
]a
, wmax wk[wmin
a
]a
, wmax
a q
a q
wk[0,2 -1] wk [0,2 -1]
Figura nr.4.4.4.
Deci se poate scrie,
u a  t   U amin  K NA  w ak , t   kT,  k  1 T  (4.4.50)
unde se poate nota,
171
u ae0  t   K NA  w ak , t   kT,  k  1 T  .
În regim staţionar, variabila de program W exprimă valoarea staţionară
Wsta  W bias astfel că, din (4.4.50) rezultă,
Usta  U amin  K NA  Wsta (4.4.51)
Variaţia mărimii de comandă (4.4.13), faţă de valoarea ei staţionară se
obţine scăzând (4.4.51) din (4.4.50),
 
u  t   u a  t   Usta  K NA  w ak  Wsta , t   kT,  k  1 T 
care, ţinând cont de (4.4.40) devine

u  t   K NA  w k , t   kT,  k  1 T  (4.4.52)
Modelul matematic al sistemului numeric de reglare, exprimat în variaţii
faţă de un regim staţionar al său, definit prin punctul staţionar

Sst  Psta ,Ysta , Usta , Wsta  (4.4.53)
este de fapt mulţimea relaţiilor:
S={(4.4.16), (4.4.22), (4.4.25), (4.4.37), (4.4.41), (4.4.52) } (4.4.54)
Y  s   H F  s   U  s   Yp  s  ,Yp  s   H Fp  s   P  s  (4.4.16)
v kN  K AN
v
 v  kT  (4.4.22)
y kN  K AN
y
 y  kT  (4.4.25)

x k   x k 1, v kN , y kN  (4.4.37)

w k   x k , v kN , y kN  (4.4.41)
u  t   K NA  w k , t   kT,  k  1 T  , U  s   L u  t  (4.4.52)
172
Schema bloc a SNRA reprezentat în variaţii faţă de un regim staţionar este

de fapt imaginea grafică a ecuaţiilor (4.4.54), reprezentată în Fig.4.4.5.

P(s) p(t)
Algoritmul pur discret neliniar Partea fixă a sistemului
v(t) vk vkN HFp(s)
K VAN
xk=Φ(xk-1,vkN,ykN) yp(t)
wk uk u(t) yu(t) + y(t)
N KNA HF(s)
y(t) yk yk U(s) +
K YAN Y(s)
wk=Ψ(xk,vkN,ykN) T
T
y(t)
Figura nr.4.4.5.
În modelul de mai sus s-a neglijat efectul cuantificării în amplitudine iar o

serie de blocuri de limitare inerente unor implementări reale nu sunt
reprezentate.
4.4.3.2. SNRA cu algoritm numeric de reglare automată neliniar comandat

prin eroare
Se consideră că algoritmul numeric de reglare automată ANRA este
comandat numai prin eroare şi că se utilizează un acelaşi factor de conversie
analog-numerică
v y
K AN  K AN  K AN (4.4.53)
pentru referinţă şi mărimea reglată, care au aceleaşi limite de variaţie admise
a a a a
Vmin  Ymin ,Vmax  Ymax . (4.4.54)
Valorile lor în de regim staţionar pot fi diferite
Vsta  Ysta . (4.4.55)
deoarece valoarea staţionară Vsta este impusă apriori iar valoarea staţionară a
mărimii reglată Ysta depinde şi de perturbaţie.
În relaţiile de implementare pentru ANRA este folosită numai variabila de
program E,
EVY (4.4.56)
iar procedurile (4.4.26), (4.4.27) au forma,
173
X   a  X, E,PLR  (4.4.57)
W   a  X,E, PLR  (4.4.58)

unde, din (4.4.17) , (4.4.18)
V  v kN,a  Vmin
N,a v
 K AN   va  kT   Vmin
a 
 (4.4.59)
Y  y kN,a  Ymin
N,a y
 K AN   ya  kT   Ymin
a 
 (4.4.60)
astfel că, în condiţiile (4.4.53),

E  V  Y   kN,a  v kN,a  y kN,a
kN,a  Vmin
N,a N,a
 Ymin  KAN   va  kT   ya  kT   Vmin

a

a
 Ymin 
  (4.4.61)
În regim staţionar, pentru k   ,

lim va  kT   va     Vsta , lim ya  kT   ya     Ysta (4.4.62)
k  k 
astfel că, din (4.4.61) rezultă,
N,a  vN,a  yN,a  Vmin

N,a N,a
 Ymin
 
 KAN  Vsta  Ysta  Vmin
a a 
 Ymin 
N,a
 st
(4.4.63)
deci eroarea poate avea în regim staţionar o valoare diferită de zero.

 kN   kN,a  stN,a (4.4.64)
variaţia erorii faţă de valoarea ei staţionară, scăzând (4.4.63) din (4.4.61), se
obţine variaţia erorii exprimată ca şi număr,

 kN   kN,a  stN,a  K AN   va  kT   ya  kT   Vsta  Ysta 
  
 kN  K AN   v k  y k   K AN   k (4.4.65)
unde
v k  v  kT   va  kT   Vsta (4.4.66)
y k  y  kT   ya  kT   Ysta (4.4.67)
iar
k    kT  vk  yk  v  kT  y kT ,   t   v  t   y  t  (4.4.68)
Relaţiilor de implementare pentru ANRA (4.4.57) (4.4.58) le corespund în
domeniul timp discret ecuaţiile de stare,
174

x ak   a x ak 1,  kN,a ,PLR  (4.4.69)
w ak   x ,
a a
k
N,a
k ,PLR . (4.4.70)
Şi în cazul de faţă variabila de program X este un vector n  dimensional şi

corespunde la pasul k valorii nedeplasată x ak a vectorului de stare  n   1 al
ANRA, privit ca şi sistem pur discret.
Variabila de program W exprimă valoarea nedeplasată w ak a mărimii de
comanda generată de ANRA la pasul k. Prin variabila PLR se inglobează
parametrii specifici ai legii de reglare.
În Fig.4.4.6. este reprezentată schema bloc generală a acestei structuri.
pa(t)
a
CAN v + Pst
a N, a ANRA
-
Vmin Vmin p(t) P(s)
va(t) - + vkN, a HF (s)
KAN+ CNA
p
yp(t) a
W =a ( X , E , PLR )
+
X =a ( X , E , PLR )
T V a
Umin Ua
Yst a
st yu(t)
CAN y
+ wak a
we0(t) + ua(t) - u(t) + y(t) + y (t)
a N, a -E KNA+ H (s)
+ U(s) F + Y(s) +
Ymin Ymin W T
N, a
a
y (t) - + yk a
KAN+ wk[wmin
a
]a
, wmax Partea fixá a sistemului
+ Y
T wak[0,2 -1]
q PF=EE+IT+Tr
ya(t) ya(t)
Figura nr.4.4.6.
Procedurile (4.4.57), (4.4.58), respectiv funcţiile (4.4.69), (4.4.70), sunt

astfel concepute încât, în regimul staţionar generat cu valorile
va     Vsta , ya     Ysta (4.4.71)
care determină o anumită valoare în regim staţionar a erorii ca şi număr,
stN,a  Vmin
N,a N,a
 Ymin  K AN   Vsta  Ysta  Vmin

a a
 Ymin ,
   (4.4.72)
în particular stN,a  0 , să asigure anumite valori în regim staţionar prestabilite,

x a  Xsta pentru vectorul de stare al ANRA respectiv w a  Wsta pentru mărimea
de comandă.
175
Aceasta înseamnă că Xsta este una din soluţiile ecuaţiei

Xsta   a Xsta , stN,a ,PLR  (4.4.73)
generată de (4.4.28) iar Wsta verifică relaţia

Wsta   a Xsta , stN,a ,PLR  (4.4.74)
Dacă procedurile (4.4.26),(4.4.27), ce exprimă ANRA în valori absolute

(nedeplasate), sunt evaluate în virgulă mobilă sau în virgulă fixă cu semn, foarte
des se impune valoarea nulă pentru starea ANRA în regimul staţionar considerat
Xsta  0   n R , (4.4.75)
iar pentru mărimea de comandă se impune atingerea unei valori prestabilită
Wsta  W bias   (4.4.76)
care poate fi ajustată separat pentru a asigura valoarea dorită Usta la procesul
condus.
x k  x ak  Xsta (4.4.77)
variaţia stării ANRA x ak faţă de valoarea ei staţionară Xsta , scăzând (4.4.32) din
(4.4.28), se obţine variaţia stării ANRA ,
  
x k  x ak  Xsta   a x ak 1,  kN,a ,PLR   a Xsta , stN,a ,PLR 

x k   a x k 1  Xsta ,  kN  stN,a ,PLR     X
a a N,a
st , st ,PLR 
 
x k   x k 1,  kN . (4.4.78)
Variaţia stării ANRA este dată de o ecuaţie recursivă (4.4.78), în care nu se

mai menţionează PLR in mod explicit, şi care are starea de echilibru nulă pentru
eroare nulă, adică
N  0  x   0 , (4.4.79)
deci este verificată ecuaţia,
0    0,0  . (4.4.80)
În acelaşi mod, dacă se notează prin
w k  w ak  Wsta , Wsta  W bias (4.4.81)
176
variaţia mărimii de comandă w ak faţă de valoarea ei staţionară Wsta  W bias ,

scăzând (4.4.74) din (4.4.70), se obţine variaţia mărimii de comandă,
  
w k  w ak  Wsta   a x ak ,  kN,a ,PLR   a Xsta , stN,a ,PLR 
  
w k   a x k  Xsta ,  kN  stN,a ,PLR   a Xsta , stN,a ,PLR 

w k   x k ,  kN  (4.4.82)
Mărimea de comandă transmisă către convertorul numeric-analogic este,

w ak  w k  W bias , w ak   w amin , w amax  (4.4.42)
Procedând exact ca în paragraful anterior, conform relaţiilor (4.4.43) --

(4.4.52), se exprimă variaţia mărimii de comandă (4.4.13), faţă de valoarea ei
staţionară U sta ,
 
u  t   u a  t   Usta  K NA  w ak  Wsta , t   kT,  k  1 T 
care, ţinând cont de (4.4.40) devine

u  t   K NA  w k , t   kT,  k  1 T  (4.4.83)
Modelul matematic al sistemului numeric de reglare, exprimat în variaţii
faţa de un regim staţionar al său, definit prin punctul staţionar

Sst  Psta ,Ysta , Usta , Wsta  (4.4.84)
este de fapt mulţimea relaţiilor:

S={(4.4.16), (4.4.68), (4.4.65), (4.4.78), (4.4.82), (4.4.83) } (4.4.85)
Y  s   H F  s   U  s   Yp  s  ,Yp  s   H Fp  s   P  s  (4.4.16)
 k    kT   v k  y k  v  kT   y  kT  ,   t   v  t   y  t  (4.4.68)
 kN  K AN   k (4.4.65)
 
x k   x k 1,  kN (4.4.78)
wk   x ,  k
N
k (4.4.82)
u  t   K NA  w k , t   kT,  k  1 T  , U  s   L u  t  (4.4.83)
177
Schema bloc a SNRA exprimat în variaţii faţă de un regim staţionar este de

fapt imaginea grafică a ecuaţiilor (4.4.87), reprezentată în Fig.4.4.7.
Algoritmul pur discret neliniar Partea fixă a sistemului P(s) p(t)
Algoritmul implementat HFp(s)

ε(t) εk în echipamentul numeric
yp(t)
e(t) ek ekN wk
v(t) N
xk=(xk-1,ek ) uk u(t) yu(t) + y(t)
KAN KNA HF(s)
+ uk=(xk,ekN) U(s) +
- T T Y(s)
y(t)
Figura nr.4.4.7.
Algoritmul pur discret din schema bloc de mai sus înglobează şi factorii de
conversie K AN ,K NA astfel ca se poate exprima ca un singur sistem pur discret,
cu intrarea şirul de valori  k şi ieşirea şirul de valori u k , la care se păstrează
starea x k .
Se obţine,
x k  f  x k 1,  k  (4.4.86)
u k  g  x k , k  (4.4.87)
unde s-au notat,
f  x k 1,  k     x k 1,K AN   k  (4.4.88)
g  x k ,  k   K NA    x k ,K AN ,  k  (4.4.89)
În această formă SNRA este reprezentat printr-o schemă bloc ca în
Fig.4.4.8.
P(s) p(t)
Algoritmul pur HFp(s)

ε(t) εk discret neliniar
yp(t)
v(t) e(t) ek xk=f(xk-1,ek) uk uk u(t) yu(t) + y(t)
+ uk=g(xk,ek) HF(s) +
U(s) Y(s)
- T T
y(t)
Partea fixă a sistemului
Figura nr.4.4.8.
178
4.4.3.3. SNRA cu algoritm numeric de reglare automată liniar comandat

prin eroare
Dacă relaţiile (5.3.78) şi (5.3.82) rezultate din procedurile (5.3.57), (5.3.58)

de implementare sunt liniare, cu parametrii independenţi de pasul k, adică
x k  A  x k 1  b N   kN (4.4.90)
 
T
w k  cN  x k  d N   kN (4.4.91)
se poate determina o funcţie de transfer Z între intrarea şirul  kN cu tranformata

 
Z, E N  z     kN şi ieşirea şirul w k cu transformata Z, W  z    w k  ,
EN z
   I  z 
T 1
Dz   cN 1
A  bN  dN (4.4.92)
W z
denumită funcţia de transfer Z a ANRA.
Dacă prin procedurile (5.3.57), (5.3.58) se implementează efectiv o funcţie
de transfer Z
EN  z NR  z R NR1  z R1  ... 1  z 0  z
n n 1 0
D z   ,n  0 (4.4.93)
W z n  znR n  znR1  ... 1  z1 0  z0 R
R R1
atunci ecuaţiile (4.4.90), (4.4.91) reprezintă o realizare prin ecuaţii de stare a

funcţiei de transfer D  z  , în varianta cu evaluarea stării curente.
Algoritmul pur discret ce înglobează şi factorii de conversie K AN ,K NA cu
intrarea şirul  k cu tranformata Z, E  z     k  şi ieşirea şirul u k cu
 
transformata Z, U  z     kN , are ecuaţiile de stare (4.4.84), (4.4.87) de forma
x k  A  x k 1  b   k (4.4.94)
u k  cT  x k  d   k (4.4.95)
b  K AN  b N ,c  K NA  c N ,d  K AN  K NA  d N . (4.4.96)
Se calculează funcţia de transfer Z a algoritmului pur discret
Ez
 
1
HR  z    cT  I  z 1  A b d (4.4.97)
Uz
care este de forma,
H R  z   K AN  K NA  D  z  (4.4.98)
179
Reciproc, dacă prin program se implementează o funcţie de transfer D  z 

atunci atunci ecuaţiile (4.4.94), (4.4.95) reprezintă o realizare prin ecuaţii de
stare a funcţiei de transfer H  z  , în varianta cu evaluarea stării curente.
Schema bloc a SNRA cu algoritm numeric de reglare automată liniar
comandat prin eroare este ilustrată în Figr.4.4.9. P(s) p(t)
Algoritmul pur HFp(s)

ε(t) discret liniar
εk Yp(s) yp(t)
v(t) e(t) ek uk uk u(t) yu(t) + y(t)
HR(z) HF(s)
+ E(z) U(z) U(s) +
- T T
y(t) HR(z)= KAN KNA D(z) Partea fixă a sistemului
Figura nr.4.4.9.
Exemplu de program de implementare

Pentru cazul particular al unei legi de reglare conform relaţiei (4.4.98),
o formă a programului de implementare poate fi:
Dacă iniţializare
citeste: 2 , 1, 0 , W bias ,E1, E 0
La fiecare pas
citeste: V,Y,E1,E 0
calculeaza
EVY
W  W  2  E  1  E1  0  E 0 (4.4.99)
E 0  E1
E1  E
W a  W  W bias
scrie W a
Se realizează astfel funcţia de transfer Z

E N  z  2  z 2  1  z1  0  z 0
Dz   (4.4.100)
W z z   z  1
şi se comandă către CNA, la fiecare pas, valoarea w
w ak  w k  W bias (4.4.101)
180
4. SISTEME NUMERICE DE REGLARE AUTOMATĂ 4.5. Reprezentarea SNRA prin
(SNRA) modele discrete în planul z
4.5. REPREZENATREA SISTEMELOR NUMERICE DE

REGLARE AUTOMATĂ PRIN MODELE DISCRETE ÎN
PLANUL COMPLEX Z
4.5.1. Structura sistemului numeric de reglare exprimat în planul

complex z
Se consideră un sistem numeric reglare automată (SNRA) cu algoritm
numeric de reglare automată (ANRA) liniar comandat prin eroare reprezentata
în variaţii faţă de un regim staţionar, analizat în Cap.4.4.3. cu schema bloc din
Fig.4.4.9. reluată în Fig.4.5.1., fară blocul H Fp (s)
Yp(s) yp(t)
ε(t) εk
v(t) e(t) ek uk u(t) yu(t) + y(t)
HR(z) HF(s) Y (s) +
+ E(z) U(z) U(s) u Y(s)
- T T
y(t)
HR(z)= KAN KNA D(z) Yp(s)= HFp(s) P(s)
Figura nr.4.5.1.
S-a prezentat numai efectul echivalent direct la ieşire, y p  t  , al

perturbaţiei p  t  , exprimată în domeniul complex s prin relaţia,
Yp  s   H Fp  s   P  s  (4.5.1)
Legea de reglare discretă în domeniul complex z este

U z
HR  z    K AN  K NA  D  z  (4.5.2)
Ez
unde D  z  este funcţia de transfer Z rezultată prin implementarea programului
de conducere.
Mărimea de comandă este deci,
E  z   H R  z   U  z  ,E  z    u k  . (4.5.3)
Se urmăreşte obţinerea unui model pur discret care să redea exact
comportarea în momentele de eşantionarre a sistemului de reglare, considerând
T perioada de eşantionare unică şi constantă.
Mărimea reglată y  t  este de fapt mărimea de ieşire din partea fixă a
sistemului adică mărimea de ieşire din traductor. Ea este alcătuită din două
componente, y u  t  determinată de mărimea de comandă, şi y p  t  , determinată
de perturbaţie,
181
y  t   yu  t   yp  t  (4.5.4)
unde,
Yu  s   L  y u  t   H F  s   U  s  , U  s   L u  t  (4.5.5)
 
Yp  s   L y p  t   H Fp  s   P  s  , P  s   L p  t  . (4.5.6)
Mărimea de comandă u  t  , ca şi ieşire a unui CNA obişnuit, este o funcţie

continuală, constantă pe porţiuni,
u  t   u k , t   kT,  k  1 T  ,k  0 . (4.5.7)
Notăm prin
y k  y  kT  (4.5.8)
valorile mărimii de ieşire în momentele de eşăntionare. Se presupune că y  t 
este o funcţie continuă în timp.
Din (4.5.4), cu notaţia (4.5.8), se poate scrie
y k  y u  kT   y p  kT  (4.5.9)
Conform relaţiei (4.4.68) eroarea sistemului în momentele de eşantionare,
în domeniul timp este
 k    kT   v k  y k  v  kT   y  kT  , (4.5.10)
iar în domeniul complex z are forma,
E z  V z  Y z ,V z  v kT,Y z  y kT (4.5.11)
Deoaerece partea fixă este liniară şi este comandată prin şirul de numere
u k există o funcţie de transfer G  z  astfel încât
Yu  z     y u  kT   G  z   U  z  , U  z    u k  . (4.5.12)
Funcţia de transfer G  z  este de fapt funcţia de transfwer z a unui sistem

liniar invariabil în timp la care mărimea de comandă este o funcţie constantă pe
porţiuni, uniform distribuite cu perioada T.
Notăm prin,
  
Yp  z    y p  kT    H Fp  s   P  s   (4.5.13)
Deoarece în general
   
Yp  z    y p  kT    H Fp  s    P  s  (4.5.14)
182
nu se poate analiza, folosind transformatele Z, efectul direct al perturbaţiei p  t 

asupra sistemului. Se va putea analiza numai efectul şirului de valori y p  kT 
deci al transformatei sale Z, Yp  z  .
Relaţia (4.5.9) în domeniul complex z are forma,
Y  z   Yu  z   Yp  z  (4.5.15)
Modelul matematic al sistemului numeric de reglare în variaţii faţa de un
regim staţionar al său, reprezentat în planul complex z este de fapt mulţimea
relaţiilor:
S={(4.5.2), (4.5.11), (4.5.3), (4.5.12), (4.5.15) } (4.5.16)
H R  z   K AN  K NA  D  z  (4.5.2)
E  z   V  z   Y  z  ,V  z    v  kT  ,Y  z     y  kT  (4.5.11)
E  z   H R  z   U  z  , E  z    s k  , U  z    u k  (4.5.3)
Yu  z     y u  kT   G  z   U  z  , U  z    u k  (4.5.12)
Y  z   Yu  z   Yp  z  , (4.5.15)
iar schema bloc a sa, reprezentată în Fig.4.5.2., este imaginea grafică a
ecuaţiilor (4.5.16).
Yp(z) yp(kT)
εk
vk ek uk yu(kT) + y(kT)=yk
HR(z) G(z)
V(z) + E(z) U(z) Yu(z) +
Y(z)
-
yk Y(z)
HR(z)= KAN KNA D(z) Yp(z)= Z{ HFp(s) P(s) }
Figura nr.4.5.2.
Prin D(z) se înţelege funcţia de transfer z corespunzătoare algoritmului

numeric de reglare în reprezentare internă prin valori numerice.
D(z) are la intrare numerele  kN  0,2p  1 iar la ieşire numerele
w k  0,2q  1 .
În domeniul complex z algoritmul numeric de reglare, implementat prin
program, realizează dependenţa
W z  Dz  EN z (4.5.16)
E N  z     kN   (4.5.17)
183
 kN  v kN  y kN  K AN   v k  y k  (4.5.18)
Factorii de conversie AN: K AN şi NA: K NA sunt
2p 2p
K AN  a a
 a a
(4.5.19)
Ymax  Ymin Vmax  Vmin
U amax  U amin
K NA  (4.5.20)
2q
se includ în legea de reglare exprimată prin funcţia de transfer z,
Uz
H R  z   K AN K NA  D  z   (4.5.21)
Ez
unde,
 
U  z    u k z  k   u k  ,E  z     k z  k    k  (4.5.22)
k 0 k 0
Având în vedere că forma discretă a unui sistem continual cu o funcţie de

transfer H F  s  , comandat printr-un semnal u  t  constant pe porţiuni de forma
(4.5.7), este
 H s   Y  z 
 
G  z   1  z 1    F  
 s  Uz
(4.5.23)
unde,
 
Y  z    yk z k
   y k  , U  z    u k z  k   u k  . (4.5.24)
k 0 k 0
O formă mai puţin încărcăta de notaţii a schemei bloc din Fig.4.5.2., este
reprezentarea în Fig.4.5.3.
Yp(z)
V(z) E(z) U(z) Yu(z) + Y(z)
HR(z) G(z)
+ +
-
Y(z)
HR(z)= KAN KNA D(z) Yp(z)= Z{ HFp(s) P(s) }

Figura nr.4.5.3.
Observaţie: Într-o reprezentare în variaţii y k a unei mărimi oarecare yak , faţă de
o valoare de regim staţionar Ysta , pentru care transformata Z este Y  z  ,au loc
echivalenţele,
Y  z   0  y k  0  yak  Ysta (4.5.25)
184
4.5.2. Caracteristici definite pe schema bloc în planul complex z
Se observă asemănarea dintre shema bloc de mai sus şi schema bloc a unui
sistem de reglare continuu în domeniul complex s.
Se pot aplica toate regulile algebrice de calcul, deosebirea formală fiind
aceea că în loc de variabila s apare variabila z.
Deosebirea fundamentală dintre cele două scheme bloc, discretă şi
continuă, este ca expresiile transformatelor în domeniul z reprezintă valorile
mărimilor respective numai în momentele de eşantionare t  kT , pe când
transformatele în domeniul s reprezintă valorile mărimilor respective în orice
moment de timp t  0 .
Se pot calcula, o serie de mărimi caracteristice, ca de exemplu:
1. Funcţia de transfer în circuit deschis
Hd  z   H R  z   G  z  (4.5.26)
2. Perturbaţia echivalentă la ieşire în circuit deschis
  
Yp  z    y p  kT    H Fp  s   P  s   (4.5.27)
3. Funcţia de transfer în circuit închis în raport cu mărimea inpusă

Y z Hd  z  HR  z   G  z 
Hv  z   Yp  z 0   (4.5.28)
V z 1  Hd  z  1  HR  z   G  z 
4. Funcţia de transfer în circuit închis în raport cu perturbaţia echivalentă

Y z 1 1
Hp  z  V z0   (4.5.29)
Yp  z 1 H  z 1 HR  z  G z
d
5. Expresia ieşirii sistemului în circuit închis

Y  z   H v  z   V  z   H p  z   Yp  z  (4.5.30)
6. Funcţia de transfer de comandă în circuit închis, în raport cu mărimea

impusă
Uz HR  z 
Hc  z   Yp  z 0  (4.5.31)
Vz 1  HR  z   G  z 
185
7. Funcţia de transfer de comandă în circuit închis în raport cu perturbaţia

Uz HR  z 
H Cp  z    (4.5.32)
Yp  z  V z 0 1  H R  z   G  z 
8. Expresia mărimii de comandă în circuit închis

U  z   H C  z   V  z   H Cp  z   Yp  z  (4.5.33)
9. Funcţia de transfer a elementului de comparaţie în circuit închis

Ez 1
H EC  z   Yp  z 0   1  Hv  z  (4.5.34)
Vz 1  H z  G z
d
10. Funcţia de transfer a elementului de comparaţie în raport cu

perturbaţia
E z 1 1
Hp  V z 0  Hp  z    (4.5.35)
Yp  z  1  Hd  z  1  HR  z   G  z 
11. Expresia erorii sistemului în circuit închis

E  z   H EC  z   V  z   H p  z   Yp  z  (4.5.36)
12. Relaţii suplimentare

H v  z   G  z   HC  z  (4.5.37)
1 Hv  z 
HR  z    (4.5.38)
G  z  1  Hv  z 
1
Dz   HR  z  (4.5.39)
K AN  K NA
186
4. SISTEME NUMERICE DE REGLARE AUTOMATĂ 4.6. Discretizarea sistemelor continue
4.6. DISCRETIZAREA SISTEMELOR CONTINUE
4.6.1. Formularea problemei de discretizare
Se consideră că există un sistem continuu în timp cu intrarea u t şi ieşirea

y t ambele funcţii continuale.
Problema discretizării înseamnă determinarea unui model discret în timp
care să realizeze cea mai bună aproximare a sistemului continuu.
Ca la orice sistem discret în timp, intrarea în modelul discret trebuie să fie
un şir de numere u k , deci trebuie furnizat la intrarea modelului discret un şir de
numere egale cu valorile intrării u(t) numai în anumite momente de timp,
u k  u(kT) (4.6.1)
Ieşirea modelului discret este de asemenea un şir de numere y k .
Problema discretizării unui sistem continuu se poate formula astfel: Care
este cel mai bun model discret în timp astfel încât eroarea ek
ek  y(kT  )  y k (4.6.2)
dintre valorile mărimii de ieşire a sistemului continuu din anumite momente de
timp y(kT  )  lim y(t) , şi valorile şirului de numere y k generat la ieşire de
t  kT, t  kT
modelul discret, corespunzătoare momentelor kT, să fie minimă.

O imagine grafică a procesului de discretizare este prezentată în Fig.4.6.1.
u(t) Sistem y(t) y(kT+ ) + ek

continuu -
yk
uk Sistem yk
discret
Figura nr.4.6.1.
Calitatea de eroare minimă este exprimată printr-un criteriu de calitate J, o

funcţie scalară pozitivă, dependentă de valorile erorii pe un interval de
evaluare k  [k 0 ,k f ] ,
J  J(e[k 0 ,k f )  0,ek 0k  [k 0 ,k f ]  J  0 (4.6.3)
Problema de discretizare poate fi formulată ca o problemă de minimizare a
criteriului de calitate J şi se poate referi la:
187
Minimizare locală sau punctuală

În acest caz intervalul de evaluare este un punct (punctul curent),
k0  kf  k (4.6.4)
astfel că drept criteriu J se poate alege chiar o normă a erorii la un moment dat
J  J(e k ) e k  y(kT  )  y k (4.6.5)
astfel că soluţia problemei de minimizare este modelul discret valabil la acel
moment de timp
J  J min  modelul discret (4.6.6)
Minimizare globală pe un interval de evaluare

În acest caz intervalul de evaluare este un interval ppropriu-zis k  [k 0 ,k f ]
şi criteriul J se defineşte ca o funcţională, în particular printr-o sumă de valori
pozitive L k (ek ) dependente de erore,
kf
J  J(e[k 0 ,kf ] )  L
k k 0
k (ek ) (4.6.7)
În particular J este o sumă ponderată a patratelor normelor erorii

kf

2
J  J(e[k 0 ,kf ] )  k  ek ,  k  0k . (4.6.8)
k k 0
Din condiţia de minimizare a criteriului (4.6.7) se obţine un model discret

ce realizează cea mai bună aproximare pe intervalul de evaluare k  [k 0 ,k f ] .
Dacă se realizează
J(e[k 0 ,kf ] )  0  e k  0, k  [k 0 , k f ] , (4.6.9)
înseamnă că se obţine un model discret care redă exact comportarea sistemului
continuu, evident numai în momentele deeşantionare.
Trebuie subliniat faptul că o problemă de discretizare înseamnă o problemă
de reprezentare aproximativă a comportării unui sistem continuu cel puţin
pentru că în locul tuturor valorilor din semnalul continual de intrare u(t) se
folosesc numai anumite eşantioane u k .
În cazul modelării matemetice a unor fenomene în care apare fenomenul de
eşantionare se obţin modele matematice exacte.
De exemplu, modelul matematic al unui sistem de conducere cu calculator
numeric este un model exact, care încorporează realitatea sistemului exprimată
de tipurile de conversie AN şi NA, faptul că intrarea în procesul condus este un
semnal constant pe porţiuni, etc.
188
Într-o problemă de discretizare, sistemul continuu poate avea oricce formă

pentru semnalul său de intrare (evident din mulţimea intrărilor admise) şi prin
eşantionarea mărimii u(t) se pierde informaţie deci şi comportarea modelului
discretizat nu este identică cu cea a sistemului continuu.
Există mai multe metode de discretizare a sistemelor dintre care se disting:
1. Metode directe de discretizare

2. Metode bazate pe asigurarea comportării exacte pentru un tip dat de
semnale de intrare
3. Metode bazate pe discretizarea expresiei răspunsului în timp a
sistemului continuu.
Fiecare din aceste metode prezintă avantaje şi dezavantaje. O condiţie

fundamentală de utilizare a unei metode de discretizare este acea de a conduce
la un model discret stabil dacă sistemul continuu este stabil, oricare ar fi
valoarea perioadei de eşantionare şi oricare ar fi forma semnalului de la intrare.
Corectitudinea rezultatelor date de modelul discret obţinut prin oricare
procedură de discretizare depinde foarte mult de forma semnalului de la intrare
u(t).
Problema discretizării sistemelor continue este deja o problemă clasică,
prezentată în majoritatea manualele ce se referă la sistemele discrete,
menţionate în lista bibliografică ataşată.
189
4.6.2. Metode directe de discretizare
4.6.2.1. Principiul metodelor directe de discretizare

Un sistem continuu de tip diferenţial poate fi reprezentat printr-un sistem
de ecuaţii integro-diferenţiale. O ecuaţie integro-diferenţială reprezintă o relaţie
dintre o funcţie de timp y(t) ce trebuie determinată, derivatele
acestei y(i) (t),i  1, 2... , integralele acestei funcţii y(  i) (t),i  1, 2... pe intervalul de
observare, de exemplu
t
d ( 1)
y( 1) (t)  y( 1) (t 0 )   y()dt  {y (t)}  y(t)  y ( 1) (t)  y(t) (4.6.10)
t0
dt
unde y(1) (t), y( 1) (t) sunt interpretate ca fiind nume de noi funcţii, ieşirile din
operatori de derivare sau integrare ce au la intrare fncţia y(t).
O ecuaţie integro-diferenţială poate conţine şi o funcţie cunoscută u(t) ce
intervine împreună cu derivatele sau integralele ei u (i) (t),u ( i) (t) .
Evident u(t) poate fi interpretat ca fiind intrarea unui sistem continuu
ordonat cauzal, cu relaţia intrare ieşire,
F(y, y(1) , y(2) ,..., y( 1) , y( 2) ,...,u,u (1) ,u (2) ,...,u ( 1) ,u ( 2) ,...)  0 . (4.6.11)
Pentru operatorii de derivare şi integrare de diferite ordine, privite ca şi
sisteme continue, folosind structura din Fig.4.6.1., se deduc modele discrete ale
căror mărimi de intrare sunt şirurile de valori y k  y(kT) şi respectiv u k  u(kT)
şi care generează şirurile de numere
(  i) (  i)
y(i) i
k , y k ,u k ,u k , (4.6.12)
considerând că realizează aproximările
(  i)
k  y (kT), y k
y(i) (i)
 y ( i) (kT), u (i) (  i)
k  u (kT), u k
(i)
 u (  i) (kT) , (4.6.13)
Trebuie menţionat că modelele discrete ale operatorilor de derivare şi
integrare pot fi sisteme recursive cu răspuns la impuls de durată infinită (IIR)
sau sisteme nerecursuve de tip medie alunecătoare ponderată (FIR), astfel că
şirurile (4.6.12) pot depinde de valorile curente şi anterioare ale mărimilor
y k respectiv u k
În general metodele directe de discretizare presupun substituirea
argumentlor din (4.6.11) ce reprezintă funcţii continuale, prin şirurile (4.6.12).
Se obţine astfel un model discret cu necunoscuta şirul y k , de forma
( 1) ( 2) ( 1) ( 2)
k , y k ,..., y k , y k ,...,u k ,u k ,u k ,...,u k ,u k ,...)  0
F(y k , y(1) (2) (1) (2)
(4.6.14)
190
Aplicarea operatorilor de derivare şi integrare este reprezentată în

domeniul complex s, generat de transformarea Laplace, prin operaţia de
înmulţire algebrică cu variabilele s respecticv 1 / s .
Din condiţia de echivalenţă dintre un operator continuu şi modelelul său
discret se obţine o relaţie între variabila complexă s specifică transformatei
Laplace şi variabila complexă z specifică transormării Z,
s   (z) . (4.6.15)
Forma expresiei  depinde de operatorul continuu şi de metoda de aproximare.
Din această cauză, pentru a putea prezenta în mod independent diferitele metode
de discretizare numele funcţiei  este legat de numele metodei prin indici
inferiori, o combinaţie sugestivă de litere.
Exemplu: Discretizare folosind aproximarea derivatei prin diferenţă înapoi

De exemplu, pentru metoda ce foloseşte aproximarea derivatei prin
diferenţă înapoi se folosesc simbolurile "BD" (Backward Difference) şi relaţia
(4.6.15) se prezintă sub forma
s   BD (z) . (4.6.16)
În acest exemplu, derivata y(1) (t)  y(t)
 a unei funcţii y(t) , generată de un
operator continuu H(s)  s , are valoarea y(1) (kT) în momentul t  kT ,
aproximată prin numărul y(1) k  y (kT) obţinut din valorile y k  y(kT) printr-o
(1)
operaţie discretă de diferenţă înapoi

y k  y k 1
k 
y(1) (4.6.17)
T
care poate fi exprimată în domeniul complex z, aplicând transformarea Z, prin
y k  y k 1 1  z 1
k }Z{
Z{y(1) }  Y (1) (z) Y(z)  Y (1) (z)  G(z)Y(z)
T T
unde modelul discretizat, prin această metodă, al operatorului de derivare
H(s)  s este exprimat printr-o funcţie de transfer z, G(z)
z 1
G(z) 
zT
adică se acceptă corespondenţa
z 1 z 1
H(s)  s  G(z)  s  s   BD (z) (4.6.18)
zT zT
unde expresia  este acum notată  BD şi este
191
z 1
 BD (z)  (4.6.19)
zT
Dacă se acceptă o reprezentare (4.6.13) a echivalării operatorilor continui
prin modele discrete, atunci discretizarea unui sistem LIT continuu cu o intrare
u(t) şi o ieşire y(t) , descris printr-o funcţie de transfer
Y(s) M(s)
H(s)   (4.6.20)
U(s) L(s)
înseamnă o simplă substituţie algebrică, în urma căreia se obţine modelul discret
cu funcţia de transfer z, G  (z) ,
Y(z)
G  (z)   H(s) s  (z) (4.6.21)
U(z)
Această substituţie în funcţia de transfer este echivalentă cu substituţia în
ecuaţia integro-diferenţială a derivatelor sau integralelor cu modelele lor
discrete în domeniul timp.
4.6.2.2. Caracteristicile relaţiilor de substituţie pentru discretizare

Se consideră relaţia de substituţie (4.6.15), reluată (4.6.22)
s   (z) (4.6.22)
prin care funcţia de transfer continuă H(s) este transformată într-un model
discret cu funcţia de transfer z, G  (z) ,
G  (z)  H(s) s  (z) (4.6.23)
Se stabilesc şase caracteristici generale ale procesului de discretizare ce vor

fi dezvoltate pentru fiecare metodă de discretizare directă.
Aceste caracteristici permit efectuarea unui studiu comparativ al avantajelor şi
dezavantajelor fiecărei metode de discretizare.
1. Transferul polilor şi zerourilor

Dacă funcţia de transfer H(s) are un pol sau zerou s  s1 atunci, cu excepţia
unor czuri degenerate, funcţia de transfer discretizată G  (z) , are pol sau zerou
în punctul z  z1 soluţie a ecuaţiei
 (z)  s1  z  z1   1 (s1 ) (4.6.24)
192
2. Domeniul de stabilitate
Ecuaţia (4.6.24) permite analiza stabilităţii modelului discretizat G  (z) . Se

determină domeniul de stabilitate Dstb din planul complex s în care se pot afla
polii funcţiei de transfer continuă H(s) astfel încât modelul discretizat G  (z) ,
să fie asimptotic stabil,

Dstb  {s  C,  1 (s)  1} (4.6.25)
Prin  1 (s) se înţelege expresia soluţiei ecuaţiei de necunoscută z,

(z)  s  z   1 (s) . (4.6.26)
3. Transformta axei imaginară din planul s

Punctele de pe axa imaginară din planul complex s, date prin relaţia
s  j  ,  R (4.6.27)
se transform în punctele
z LS   1 ( j  ) (4.6.28)
care se exprimă şi prin
z LS ()  A LS ()  e jLS ( )  PLS ()  j  Q LS () (4.6.29)
Prin eliminarea parametrului real  se obţin curbe în planul complex z
z   z  j  z  rz  e jz (4.6.30)
în coordonate polare
rz  A LS (); z  LS ()  Fp (rz , z )  0 (4.6.31)
sau în coordonate carteziene,
z  PLS (); z  Q LS ()  Fc ( z , z )  0 . (4.6.32)
Procedura se poate generaliza considerând diferite curbe din planul s
s  ( )  j  ( ),   I . (4.6.33)
4. Comportarea în regim staţionar

Se ştie că pentru sisteme continue comportarea în regim staţionar poate fi
caracterizată prin diferite limite când s  0 iar pentru sisteme discrete limitele
sunt evaluate pentru z  1 .
Se presupun expresia H(s) are limită în punctul s  0 , chiar dacă aceasta
este  . Aceeaşi condiţie se impune şi pentru  (z) .
193
Pentru a obţine rezultate echivalente în regim staţionar pentru modelul

continuu şi cel discret, trebuie ca prin substituţia (4.6.22) cele două limite să fie
corespondente, adică
lim[s]  lim[ (z)]  0   (1) (4.6.34)
s 0 z 1
Aplicaţie: Corespondenţe între factorii generali de amplificare

De exemplu, factorii generali de amplificare pentru siatemul continuu
K p ,K v ,K a respectiv K *p ,K *v ,K *a pentru sistemul discret au următoarele
corespondenţe:
Factorii de amplificare de poziţie

y()
K p  lim[H(s)]  ; (4.6.35)
s 0 u()
y
K *p  lim[G  (z)]  (4.6.36)
z 1 u
K *p  lim[G  (z)]  lim[H  (z)]  H(lim[(z)])  H(lim[(s)])
z 1 z 1 z 1 s 0
dacă are loc condiţia (4.6.34). În acest caz,

lim u(kT)  lim u k  u   lim y(kT)  lim y k  K p  u  (4.6.37)
k  k  k  k 
adică sistemul continuu (în momentele de eşantionare) şi modelul său discretizat

au acelaşi răspuns în regim staţionar.
Are loc corespondenţa,
0   (1)  K p  K #p (4.6.38)
Factorii de amplificare de viteză

 )
y(
K v  lim[s  H(s)]  (4.6.39)
s 0 u()
1 y'()
K *p  lim[(z  1)  G  (z)]  (4.6.40)
T z1 u()
y k 1  y k
y'  lim (4.6.41)
k  T
Se exprimă,
194
1 z 1
K *v   lim[(z  1)  G  (z)]  lim  lim[ (z)  G  (z)] , (4.6.42)
T z1 z 1 T   (z) z 1
în care se notează prin

z 1
a v  lim (4.6.43)
z 1 T   (z)
coeficientul de deformare a factorului de amplificare de viteză.

Cu aceste notaţii,
K *v  a v  lim[ (z)  G  (z)]  a v  lim[ (z)]  lim[H( (z))] 

z 1 z 1 z 1
 a v  lim[ (z)]  H(lim[ (z)])

z 1 z 1
Dacă are loc condiţia (4.6.34) se obţine

K *v  a v  lim[s]  H(lim[s])  a v  lim[s  H(s)]  a v  K v
z 0 s 0 s 0
deci,
0   (1)  K *v  a v  K v . (4.6.44)
Dacă K v  0 , pantele răspunsurilor la intrare constantă determină viteze
diferite de variaţie în momentele de eşantionare, unde viteza răspunsului
sistemului continuu este dată de y(  ) iar a modelului discret prin y' dată de
relaţia (4.6.41). În condiţia (4.6.44),
lim u(kT)  lim u k  u   y(
 )  K v  u  ; y'   v  K v  u  (4.6.45)
k  k 
În acelaşi mod se pot deduce relaţiile de corespondenţă şi pentru factorii de

amplificare de acceleraţie.
5. Comportarea în regim armonic

Comportarea în regim armonic a unui sistem se referă la răspunsul în regim
pemanent când intrarea este un semnal armonic în particular un semnal
sinusoidal
u(t)  U m  sin(  t) (4.6.46)
şi este exprimată prin caracteristicile de frecvenţă.
Pentru sistemul continuu cu funcţia de transfer H(s) , carcteristicile de
frecvenţă sunt ilustrate de atributele clasice ale funcţiei de transfer
H(s) |s i  H( j  )  A()  e j(  )  P()  j  Q() . (4.6.47)
195
Pentru modelul discret cu funcţia de transfer z, G  (z) obţinut prin

discretizare directă cu perioada de eşantionare T, la intrare se aplică şirul de
numere
u k  U m  sin(  kT) . (4.6.48)
Răspunsul în regim permanent al modelului discret G  (z) la acest semnal
este un şir de numere y k a cărui învelitoare este o sinusoidă pe baza căreia se
definesc caracteristicile de frecvenţă ale sistemulu discret.
Aceste caracteristici sunt exprimate prin atributele funcţiei de transfer
discretă G  (z) ,
G  (z) |z e jT  G  (e jT )  A G ()  e jG (  )  PG ()  j  QG () , (4.6.49)
Este cunoscut faptul că pentru sistemele discrete caracteristicile de
frecvenţă sunt funcţii periodice, în raport cu variabila  , cu perioada egală cu
pulsaţia de eşantionare s
2
s   2  f s , (4.6.50)
T
astfel că orice reprezentare în afara intervalului
   0, s  (4.6.51)
este redundantă. Prin fs s-a notat frecvenţa de eşantionare.
În plus, deoarece pentru sisteme discrete cu funcţii de transfer cu coeficienţi
reali, datorită simetriei faţă de axa reală a punctelor z  e jT în planul z, se
efectuează reprezentări numai pe prima jumătate a intervalului (4.6.51) adică
pentru,
    
  0, s   0,    0,   f s  . (4.6.52)
 2   T
Dacă aceste reprezentări nu se fac în pulsaţia  ci în frecvenţa f
  2  f , (4.6.53)
atunci reprezentările caracteristicilor de frecvenţă sunt redate în intervalul
 f 
f  0, s    0,f N  (4.6.54)
 2
unde s-a notat prin
f
fN  s (4.6.55)
2
aşa numita frecvenţa Nyquist deoarece,
 N  T  2f N  T   . (4.6.56)
196
Există instrumente hardware şi software specifice sistemelor continue prin

care se evaluează caracteristicile (4.6.47) şi separat pentru siteme discrete prin
care se evaluează caracteristicile (4.6.49) în intervalul (4.6.52).
Pentru o pulsaţie particulară   1 , intrarea (4.6.46) cât şi învelitoarea
şirului (4.6.48) au această pulsaţie. Şi răspunsurile în regim permanent y(t)
împreună cu învelitoarea şirului y(kT) au aceeaşi pulsaţie.
Procedura de discretizare reproduce exact caracteristicile de frecvenţă

pentru o pulsaţie particulară   1 dacă aceste caracteristici, definite pentru
sistemul continuu H( j  1 ) şi pentru modelul său discret, bazate pe învelitoarele
şirurilor u k şi y k adică G  (e j1T ) trebuie să fie identice.
Aceasta înseamnă condiţia de "potrivire" a caracteristicilor de frecvenţă
(prewarping condition)
H( j  1 )  G  (e j1T ) . (4.6.57)
Deoarece G  (e j1T ) se obţine prin substituţia s   (z) , se exprimă
G  (e j1T )  H( (z)) |z e j1T  H  (e j1T )  H(s1 ) (4.6.58)
unde
 (e j1T )  s1 . (4.6.59)
Condiţia (4.6.57) înseamnă, două condiţii asupra funcţiei de substituţie
 (z)
real{ (e j1T )}  0 , (4.6.60)
imag{ (e j1T )}  1 . (4.6.61)
Se pot alege o serie de parametri în expresia  (z) astfel încât să fie
îndeplinite condiţiile de potrivire (4.6.60), (4.6.61) pentru o anumită pulsaţie
dorită 1 din domeniul (4.6.52).
Condiţiile de potrivire a caracteristicilor de frecvenţă (4.6.60), (4.6.61) au
loc pentru oricare valoare a pulsaţiei 1 din domeniul (4.6.52), dacă şi numai
dacă relaţia de substituţie s   (z) este
1
s   ln(z)  esT  z . (4.6.62)
T
În continuare sunt prezentate diferite metode de discretizare directă, de fapt
fiecare fiind caracterizată de o anumită funcţie de substituţie s   (z) pentru
care se prezintă şi cele cinci caracteristici prezentate la modul general în acest
pargraf.
197
6. Răspunsul la impuls
Pentru sistemul continuu cu funcţia de transfer H(s) , răspunsul la impuls
unitate este funcţia pondere h(t) ,
h(t)  L1{H(s)} ,
iar valorile în momentele t  kT  ,h(kT  ) sunt date de trnsformata Z,

1
H(z)  Z{H(s)}   h(kT  )  z  k   Re z{H( )  } (4.6.63)
k 0 PoliiH(  ) 1  z  e T
1
eventual folosind formula cu reziuuri a transformatei Z inversă,

h(kT  )  Z1{H(z)}  
PoliiH(  )
Re z{H(z)  z k 1} . (4.6.64)
Valoarea răspunsului la impuls unitate în momentul iniţial al sistemului

continuu este
h(0 )  lim[s  H(s)] . (4.6.65)
s 
Pentru modelul discret G  (z) , răspunsul la impuls unitate este secvenţa

pondere g k ,
g k  Z1{G  (z)}   Re z{G  (z)  z k 1} . (4.6.66)
PoliiH(z)z k 1
Valoarea răspunsului la impuls unitate în momentul iniţial al sistemului

discret este
g 0  lim[G  (z)]  lim[H( (z))]  H(lim[ (z)])  H( ()) (4.6.67)
z  z  z 
Se observă că răspunsul la impuls unitate al modelului discret G  (z)

coincide cu valorile în momentele t  kT  ale răspunsului la impuls unitate al
sistemului continuu H(s) , dacă şi numai dacă,
G  (z)  Z{H(s)}  H(z) . (4.6.68).
198
4.6.2.3. Discretizarea sistemelor folosind aproximarea operatorului de

derivare prin diferenţă înapoi (BD)
Discretizarea bazată pe aproximarea derivatei prin diferenţă înapoi este

referită "BD" (Backward Difference).
.
Se consideră derivata y(1) (t)  y(t) a unei funcţii y(t), generată de un
operator continuu H(s)  s , cu valoarea y(1) (kT) în momentul t=kT.
Această valoare a derivatei este aproximată prin numărul y(1) k  y (kT)
(1)
obţinut din valorile y k  y(kT) printr-o operaţie discretă de diferenţă înapoi

y k  y k 1
k 
y(1) , (4.6.69)
T
y k  y k 1 1  z 1
Z{y }  Z{
(1)
k }  Y (z) 
(1)
Y(z)  Y (1) (z)  G(z)Y(z) (4.6.70)
T T
z 1
G(z)  (4.6.71)
zT
z 1 z 1
H(s)  s  G(z)  s  s   BD (z) (4.6.72)
zT zT
unde expresia  este acum notată  BD şi este
z 1 z 1
s   BD (z)  (4.6.73)
zT zT
O funcţie de transfer H(s) a unui sistem continuu este aproximată prin
modelul discret
z 1
G BD (z)  H(s) | z 1  H( ) (4.6.74)
s
zT zT
Dintre cele şase proprietăţi, pentru relaţia de substituţie (4.6.73) se
remarcă:
1 1 1 T s
z   BD1 (s)  z  z  (4.6.75)
1 T s 2 1 T s
199
1 1 1 T    j  T
s    j   z   
2 2 1 T    j  T
1 1 (1  T  ) 2 (  T) 2 1
z    ,   0,  R (4.6.76)
2 2 (1  T  )  (  T)
2 2
2
BD
Dstb  {s    j  ,   0, }  C (4.6.77)
3. Transformarea axei imaginare
1 1
0 z  ,  R (4.6.78)
2 2
BD
deci,domeniul de stabilitae Dstb  C este transferat în interiorul cercului de
1 1
rază şi centru în punctul z  care este inclus în interiorl cercului de rază
2 2
unitate.
BD
Aşa cum se poate vedea şi în Fig.4.6.2., deoarece mulţimea {Dstb } este
inclusă în interiorul cercului de rază unitate, orice sistem continuu stabil este
transformat într-un model discret stabil.
Planul s 1 Planul z
z= 
1- Ts 
DstbBD

z =BD (s)
. 1
 0.5
DstbBD
Substituþia Diferenþá
Ínapoi
Figura nr.4.6.2.

11
Deoarece  BD (1)   0 are loc relaţia (4.6.34), astfel că modelul
1 T
discret respectă condiţia de regim staţionar.

Conform relaţiei(4.6.59), din (4.6.73), se calculează
1 1
s1   BD (e j1T )  (1  e  j1T )   (1  cos(1T)) (4.6.79)
T T
200
Deoarece
1
real(s1 )   (1  cos(1T))  0 (4.6.80)
T
nu poate fi satisfăcută condiţia de potrivire a caracteristicilor de frecvenţă.
Din relaţia (4.6.67), se calculează
1
g 0  H( BD ())  H( )  h(0 ) (4.6.81)
T
deci nu se respctă condiţia de răspuns la impuls.
4.6.2.4. Exemple de aplicare a discretizării de tip diferenţă înapoi (BD)
1. Discretizarea unui sistem de ordinul întâi

b1  s  b0 (b  T  b0 )  z  b1
H(s)   G BD (z)  1 (4.6.82)
a1  s  a 0 (a1  T  a 0 )  z  a1
2. Discretizarea unui sistem de ordinul doi
b  s 2  b1s  b 0
H(s)  2 2 
a 2s  a 1  s  a 0
(b 2  T  b1  T 2  b0 )  z 2  (2  b 2  T  b1 )  z  b 2
G BD (z)  (4.6.83)
(a 2  T  a1  T 2  a 0 )  z 2  (2  a 2  T  a1 )  z  a 2
3. Discretizarea unui sistem descris prin ecuaţii de stare
Se consideră un sistem continuu descris prin ecuaţiile de stare,
x  A c  x  Bc  u . (4.6.84)
Discretizarea prin aproximarea înapoi a derivatei conduce la,
x k  x k 1
 A c x k  Bc  u k , x k  x(kT),u k  u(kT)
T
x k  (I  TA c ) 1  x k 1  T  (I  TA c ) 1  Bc  u k
atfel că modelul discret este
x k  A  x k 1  B  u k , (4.6.85)
în care
A  (I  TA c )1 ,B  T(I  TA c )1  Bc . (4.6.86)
201
4. Exemple de răspunsuri ale unui sistem continuu în comparaţie cu

modelul sau discretizat
În Fig.4.6.3., Fig.4.6.4. şi Fig.4.6.5. sunt pezentate respectiv, răspunsurile
la intrare treaptă unitate, impuls unitate şi caracteristicile Bode pentru un sistem
continuu cu funcţia de transfer,
2n
H(s)  , n  1,   0.1 (4.6.87)
s 2  2n  2n
şi modelul său discret G BD (z) obţinut pentru o perioadă de eşantinare T=0.2.
Amplitude Step Response 1 Amplitude Impulse Response

T=0.2 sec. 1
1.5 T=0.2 sec. 1 H(s)= ---------------
H(s)= ---------------
s^2 + 0.2 s + 1 s^2 + 0.2 s + 1
0.5
1
0
0.5
Substituþia Diferenþá -0.5  0.04 z^2 Substituþia Diferenþá
 0.04 z^2 Ínapoi G (z)= --------------------- Ínapoi
G (z)= --------------------- 1.08 z^2 - 2.04 z + 1
1.08 z^2 - 2.04 z + 1 Time (sec)
0 0 2 4 6 8 10 12
0 2 4 6 8 10 12
20
Magnitude (dB) Bode Diagram
0
Substituþia Diferenþá
-20 Ínapoi
 0.04 z^2
-40 G (z)= ---------------------
1.08 z^2 - 2.04 z + 1 T=0.2 sec.
-60
-80
0
Phase (deg)
-45 1
H(s)= ---------------
s^2 + 0.2 s + 1
-90

-135 N 

Frequency (rad/sec)
-180
10-1 100 101N 102
Figura nr.4.6.5.
202
4.6.2.5. Discretizarea sistemelor folosind aproximarea operatorului de

derivare prin diferenţă înainte (FD)
Discretizarea bazată pe aproximarea derivatei prin diferenţă înainte este

referită "FD" (Forward Difference).
Folosind exact procedura dela cazul anterior, valoarea derivatei este
aproximată prin numărul y(1) k  y (kT) obţinut din valorile y k  y(kT) printr-o
(1)
operaţie discretă de diferenţă înainte

y k 1  y k
k 
y (1) (4.6.88)
T
y k 1 z 1
k }  Z{
Z{y(1) }  Y (1) (z)   Y(z)  Y (1) (z)  G(z)  Y(z) , (4.6.89)
T T
z 1
G(z) 
T
z 1 z 1
H(s)  s  G(z)  s  s   FD (z) (4.6.90)
T T
unde expresia  este acum notată  FD şi este
z 1 z 1
s   FD (z)  (4.6.91)
T T
O funcţie de transfer H(s) a unui sistem continuu este aproximată prin
modelul discret
z 1
G  FD (z)  H(s) | z 1  H( ) (4.6.92)
s
T T
Dintre cele şase proprietţi, pentru relaţia de substituţie (4.6.73) se remarcă:
1
z   FD (s)  z  1  T  s (4.6.93)
s  1  j    z  (1  T  1 )  j  ( T)
| z | (1  T  ) 2  (  T) 2  1 
203
1
1  ( ,0),  (min (1 ), max (1 )) (4.6.94)
2
2 2
min (1 )   1  (  1 ), max (1 )  1  (  1 ) (4.6.95)
T T
De asemenea,
1 1
| z | 1  (  ) 2  2  2 (4.6.96)
T T
 FD 1 1
Ddtb este interiorul cercului de centru ( ,0) şi rază , aşa cum este ilustrat
T T
în Fig.4.6.6.
Planul s j Planul z Substituþia Diferenþá
Ínainte
max()
. 

Dstb
FD 
DstbBD
1
2
. .
  T1
T
0
 -1
. .1
T (s)
. z =FD
min() z = 1+Ts
Transformarea axei maginare
Figura nr.4.6.6.

  0  z  1  j  (  T),  R (4.6.97)
adică o dreaptă tangentă în punctul (1,0) la cercul de rază unitate.
 BD
Aşa cum se poate vedea şi în Fig.4.6.6., deoarece Ddtb este numai o
submulţime a semiplanului stâng din planul s, nu orice sistem continuu stabil
este reprezentat printr-un model discret stabil.
Aceste este un dezavantaj major al metodei de discretizare.

11
Deoarece  FD (1)   0 are loc relaţia (4.6.34), astfel că modelul
T

1 1
s1   FD (e j1T )   (1  cos(1T))  j   sin(1T) (4.6.98)
T T
204
1
Deoarece real(s1 )   (1  cos(1T))  0 (4.6.99)
T
nu poate fi satisfăcută condiţia de potrivire a caracteristicilor de frecvenţă.
g 0  H( FD ())  H()  h(0 ) (4.6.100)
4.6.2.6. Exemple de aplicare a discretizării de tip diferenţă înainte (FD)

b1  s  b0 b  z  T  b0  b1
H(s)   G  FD (z)  1 (4.6.101)
a1  s  a 0 a1  z  T  a 0  a1

b 2  s 2  b1  s  b0
H(s)  
a 2  s 2  a1  s  a 0
 FD b 2  z 2  (2b 2  Tb1 )  z  b 2  Tb 2  T 2 b0
G (z)  (4.6.102)
a 2  z 2  (2a 2  Ta1 )  z  a 2  Ta 2  T 2a 0

x  A c  x  Bc  u . (4.6.103)
Discretizarea prin aproximarea înainte a derivatei conduce la,
x k 1  x k
 A c  x k  Bk  u k , x k  x(kT),u k  u(kT)
T
x k 1  (I  T  A c )  x k  T  Bc  u k
atfel că modelul discret este
x k 1  A  x k  B  u k (4.6.104)
în care
A  (I  T  A c ),B  T  Bc (4.6.105)
205

În Fig.4.6.7., Fig.4.6.8. şi Fig.4.6.9. sunt pezentate respectiv, răspunsurile
la intrare treaptă unitate, impuls unitate şi caracteristicile Bode pentru un sistem
contnuu cu funcţia de transfer,
2n
H(s)  , n  1,   0.1 (4.6.106)
s 2  22  2n
şi modelul său discret G  FD (z) obţinut pentru o perioadă de eşantinare T=0.2.
2.5 Amplitude Step Response 1 Amplitude
Impulse Response
1 1
2 H(s)= --------------- T=0.2 sec. H(s)= ---------------
T=0.2 sec. s^2 + 0.2 s + 1 s^2 + 0.2 s + 1
0.5
1.5
1
0
0.5
0  0.04 Substituþia Diferenþá

G (z)= ------------------------ Substituþia Diferenþá 0.5  0.04
Ínainte
z^2 - 1.96 z + 1 G (z)= ------------------------
Ínainte z^2 - 1.96 z + 1 Time (sec)
0.5 Time (sec)
0 2 4 6 8 10 12 0 2 4 6 8 10 12
150
Magnitude (dB) B ode D iagra m
100  0.04
G (z)= ------------------------
z^2 - 1.96 z + 1
50 Substituþia Diferenþá
Ínainte
0
T=0.2 sec.
-50
-100
180
Phase (deg)
90
0 1
H(s)= ---------------
s^2 + 0.2 s + 1 
N 
-90 
Frequency (rad/sec)
- 1 8 0 -1
10 1 00 1 01 N 1 02
Figura nr.4.6.9.
206
4.6.2.7. Aproximarea operatorului de integrare
Se consideră că operatorul de integrare se aplică unei funcţii u(t)

obţinându-se
t
x(t)  x(t 0 )   u()d . (4.6.107)
t0
De asemenea se presupune că k 0  Z, k 0T  t 0 , astfel încât

t t
x(t)  x(k 0T) 
k 0T
 u()d  x k0   u()d
k 0T
(4.6.108)
Procesul de integrare este ilustrat în Fig.4.6.10.
u(t) u(t)
u = u(k0T) u k-1= u((k-1)T

)
k0
T u k = u(kT)
T t
t0 k0T ( k0+1)T (k-1)T kT
xk xk - xk
0 0
Figura nr.4.6.10.
Integrala este aproximată prin sumă de dreptunghiuri evaluate în avans sau
înapoi sau prin sumă de trapeze. Se notează x(kT)  x k .
Aproximarea integralei prin dreptunghiuri înapoi

k
x k  x k0  T  u
i  k 0 1
i (4.6.109)
Aproximarea integralei prin trapeze înapoi

k
u i  u i1
x k  x k0  T  
i  k 0 1 2
(4.6.110)
207
4.6.2.8. Discretizarea sistemelor folosind substituţia Tustin (TU)
Substituţia Tustin este o procedură de discretizare directă a funcţiilor de

transfer continue, bazată pe aproximarea operaţiei de integrare printr-o sumă de
trapeze, realizată de un operator integrator continuu H(s)
1 X(s)
H(s)   , (4.6.111)
s U(s)
reprezentat în domeniul complex ca în Fig.4.6.11.
Se obţine un model discret G(z) al acestui integrator din care se extrage
relaţia de substituţie a variabilei s folosită în procedura de discretizare directă.
Substituþia Tustin
u(t) _
1 x(t) U(z) T z+1 X(z)
s 2 z-1
Figura nr.4.6.11.
Operaţia de integrare realizată de (4.6.111) este aproximată prin sumele

T k 1 T k 1
x k  x k0    (u i  u i1 ); x k 1  x k 0    (u i  u i1 )
2 ik 0 1 2 ik0 1
care, prin scădere, permit obţinerea unei relaţii recursive,
T
x k  x k 1   (u k  u k 1 ) . (4.6.112)
2
Aplicând transformarea Z relaţiei (4.6.112), rezultă
T
(1  z 1 )  X(z)   (1  z 1 )  U(z)
2
din care se deduce funcţia de transfer G(z)
X(z) T z  1
G(z)    (4.6.113)
U(z) 2 z  1
1
ce aproximează, prin această metodă, operatorul de integrare H(s)  .
s
Astfel se acceptă corespondenţa
1 T z 1 2 z 1
H(s)   G(z)   s   s   TU (z) (4.6.114)
s 2 z 1 T z 1
unde expresia  este acum notată  TU şi este
208
2 z 1 2 z 1
s    TU (z)   (4.6.115)
T z 1 T z 1
O funcţie de transfer oarecare H(s) a unui sistem continuu este aproximată
prin modelul discret
2 z 1
G  TU (z)  H(s) | 2 z 1  H(  ) (4.6.116)
s 
T z 1 T z 1
Dintre cele şase proprietăţi, pentru relaţia de substituţie (4.6.73) se
remarcă:
T
1
s
1
z   TU (s)  z  2 (4.6.117)
T
1 s
2
T 2 T
(1 
)  (  ) 2
s    j   | z | 2 2 (4.6.118)
T 2 T 2
(1  )  ( )
2 2
deci
| z | 1    0,  R (4.6.119)
astfel că se asigură o corespondenţă biunivocă între semiplanul stâng din planul
s şi interiorul cercului de rază unitate din planul z.
Domeniul de stabilitate este întregul semiplan stâng al planului complex s,
 TU
Dstb  {s    j  ,   0, }  C . (4.6.120)

Din (4.6.118)
  0 | z | 1,  R (4.6.121)
deci axa imaginară din planul s se transformă în cercul de rază unitate din planul
z.
 TU
Aşa cum se poate vedea şi în Fig.4.6.12., deoarece mulţimea {Dstb } este
chiar interiorul cercului de razæ unitate, orice sistem continuu stabil este
transformat într-un model discret stabil.
209
Planul s 1+ T2 s Planul z
z=
1 - T2 s

z =TU (s) 1

DstbBD


Dstb BD
Substituþia Tustin
Figura nr.4.6.12.

2 11
Deoarece  TU (1)    0 are loc relaţia (4.6.34), astfel că modelul
T 11

2 e j1T  1 2 T
s1   TU (e j1T )   j1T  j   tg( 1 ) (4.6.122)
T e 1 T 2
Deoarece
1  real(s1 )  0 (4.6.123)
prima condiţie (4.6.60) este satisfăcută 1 .
Se calculează
2 T
1  imag(s1 )   tg( 1 ) . (4.6.124)
T 2
sau
  2
 tg( 1 ), s  (4.6.125)
s s T
Se observă ca a doua condiţie, (4.6.60), de potrivire a caracteristicilor de
frecvenţă 1  1 are loc numai pentru frcvenţele 1 care satisfac ecuaţia,
2 T 
1   tg( 1 )  x  tg(  x), x  1 . (4.6.126)
T 2 s
Relaţia (4.6.125) este ilustrată în Fig .4.6.13.. Pentru valori mici ale

raportului 1 , se realizează suficient de bine 1  1 .
s
210

s 7

0 s
0 0.1 0.2 0.25 0.3 0.4 0.5
Figura nr. 4.6.13.
2
g 0  H( TU ())  H( )  h(0 ) (4.6.127)
T
4.6.2.9. Exemple de aplicare a discretizării folosind substituţia Tustin

2 2
b1s  b0 ( b1  b 0 )z  (  b1  b0 )
H(s)   TU
 G (z)  T T (4.6.128)
a1s  a 0 2 2
( a1  a 0 )z  ( a1  a 0 )
T T

b 2s 2  b1s  b0
H(s) 
a 2s 2  a1s  a 0
b 2  0,a 2  0 
211
2 2 2 2 2
[( ) 2 b 2  b1  b0 ]z 2  [2( ) 2 b 2  2b0 ]z  [( ) 2 b 2  b1  b0 ]
G  TU (z)  T T T T T
2 2 2 2 2 2
[( ) a 2  a1  a 0 ]z 2  [2( ) 2 a 2  2a 0 ]z  [( ) 2 a 2  a1  a 0 ]
T T T T T
(4.6.129)
b 2  0,a 2  0 
2 2
(z  1)[ b1  b0 ]z 2  2b0 z  [ b1  b0 ]
G  TU (z)  T T
2 2 2 2 2
[( ) 2 a 2  a1  a 0 ]z 2  [2( ) 2 a 2  2a 0 ]z  [( ) 2 a 2  a1  a 0 ]
T T T T T
(4.6.130)
b 2  0,a 2  0 
2 2
(z  1)[ a1  a 0 ]z 2  2a 0 z  [ a1  a 0 ]
G  TU (z)  T T
2 2 2 2 2 2
[( ) b 2  b1  b0 ]z 2  [2( ) 2 b 2  2b0 ]z  [( ) 2 b 2  b1  b0 ]
T T T T T
(4.6.131)

x  A c  x  Bc  u ; y  Cc  x  D c  u (4.6.132)
Discretizarea prin substituţia Tustin se poate efectua operând substituţia în
matricea de transfer continuă,
H(s)  [Cc  (sI  A c ) 1  Bc  Dc ] (4.6.133)
Se obţine,
2 z 1
G  TU (z)  H(s) | 2 z 1  [Cc  (   I  A c ) 1  Bc  Dc ]
s 
T z 1 T z 1
(4.6.134)
Această substituţie se calculează dificil pentru dimensiuni mari ale matricilor.
Considerând faptul că substituţia Tustin înseamnă de fapt o formă de
discretizare în care operaţia de integrare este aproximată printr-o sumă de
trapeze, se parcurg etapele acestor aproximări asupra formei integrală a ecuaţiei
de stare (4.6.132) care devine, considerând k 0  0  Z, t 0  k 0T
212
t t
x(t)  x(t 0 )   [A c  x()  Bc  u()]d  x k 0   [A
c
 x()  Bc  u()]  d
t0 k 0T
(4.6.135)
Aplicând în mod adecvat relaţia (4.6.110), se obţin
k 1
x i  x i1 k 1
u i  u i1
x k  x k0  T  A c  
i  k 0 1 2
 T  Bc
 
i  k 0 1 2
k 1
x i  x i 1 k 1
u i  u i1
x k 1  x k 0  T  A c  
i  k 0 1 2
 T  B c
 
i  k 0 1 2
care, prin scădere conduc la relaţia recursivă
T c T
x k  x k 1   A  (x k  x k 1 )   Bc  (u k  u k 1 ) ,
2 2
din care se deduce ecuaţia destare a modelului discret
x k  A  x k 1  B  (u k  u k 1 ) (4.6.136)
unde,
T c 1 T
A  (I   A )  (I   A c ) (4.6.137)
2 2
T T
A  (I   A c ) 1  (  Bc ) . (4.6.138)
2 2
Se observă că în ecuaţia de stare discretă se evaluează starea la pasul
curent x k pe baza stării anterioară x k 1 şi atât pe intrarea la pasul curent u k cât
şi pe intrarea anterioară u k 1 .
Pentru a obţine imaginile în domeniul complex z,
X(z)  Z{x k }, Y(z)  Z{y k }, U(z)  Z{u k }
se aplică tranzformarea Z ecuaţiei de stare (4.6.136) în care s-a înlocuit
k  k 1
x k 1  A  x k  B  (u k 1  u k ) . (4.6.139)
Se obţin
X(z)  (z  I  A) 1  z  x 0  (z  I  A) 1  B  (z  1)  U(z)  (z  I  A) 1  B  z  u
(4.6.140)
Y(z)  Y f (z)  Y1 (z) (4.6.141)
Y f (z)  [Cc  (z  I  A) 1  B  (z  1)  Dc ]  U(z)  G  TU (z)  U(z)
(4.6.142)
213
Y1 (z)  Cc  (z  I  A) 1  z  [x 0  B  u 0 ] (4.6.143)
unde, matricea de transfer discretă cu substituia Tustin este
G  TU (z)  [Cc  (z  I  A) 1  B  (z  1)  Dc ] (4.6.144)

În Fig.4.6.14., Fig.4.6.15. şi Fig.4.6.16. sunt pezentate respectiv,
răspunsurile la intrare treaptă unitate, impuls unitate şi caracteristicile Bode
pentru acelaşi sistem cntinuu ca în exemplele anterioare, cu funcţia de transfer,
2n
H(s)  , n  1,   0.1 (4.6.145)
s 2  2n  2n
şi modelul său discret G  TU (z) obţinut pentru o perioadă de eşantinare T=0.2.
Amplitude 1 Amplitude
Step Response Impulse Response
1.5 Substituþia Tustin
Substituþia Tustin
T=0.2 sec. 0.5
T=0.2 sec.
1
0
0.5 z^2 + 2 z + 1
1 
H(s)= --------------- G (z)= ------------------------ 1
-0.5 H(s)= ---------------
 z^2 + 2 z + 1
G (z)= ------------------------
s^2 + 0.2 s + 1 103 z^2 - 198 z + 99 103 z^2 - 198 z + 99
s^2 + 0.2 s + 1
Time (sec) Time (sec)
0
0 2 4 6 8 10 12 0 2 4 6 8 10 12
Magnitude (dB) Bode Diagram

0
Substituþia Tustin
-20
T=0.2 sec.
-40
 z^2 + 2 z + 1
G (z)= ------------------------
103 z^2 - 198 z + 99
-60
-80
0
Phase (deg)
-45
1
H(s)= ---------------
s^2 + 0.2 s + 1
-90

-135 N 

10 -1 10 0 10 1 N Frequency (rad/sec)
-180
Figura nr.4.6.16.
214
4.6.2.10. Studiu comparativ al diferitelor metode de discretizare
În Fig.4.6.17., Fig.4.6.18., Fig.4.6.19. şi Fig.4.6.20. sunt pezentate

respectiv, răspunsurile la intrare treaptă unitate, impuls unitate şi caracteristicile
Bode pentru un sistem de ordinul întâi, cu funcţia de transfer,
b0 1
H(s)   (4.6.145)
a1s  a 0 0.2s  1
şi modelele discrete obţinute prin disctrtizare directă cu metodele BD, FD şi
TU, considerând perioada de eşantionare egală cu constanta de timp a
sistemului continuu T=0.2s. Modelele discrete sunt respectiv,
T  b0  z z
G  BD (z)   ; (4.6.146)
(a1  T  a 0 )z  a1 2z  1
T  b0 1
G  FD (z)   (4.6.147)
(a1  z  a1  T  a 0 ) z
b0  (z  1) z 1
G  TU (z)   (4.6.148)
2 2
( a1  a 0 )z  ( a1  a 0) 3z  1
T T
1
Step Response 1 Impulse Response
0.8 FD 1
0.8 BD H(s)= ---------------
1 FD 0.2 s + 1
0.6 BD H(s)= --------------- 
0.2 s + 1 0.6 z
G BD(z)=2-------
 TU z-1
z 
0.4 G BD(z)=2-------
z-1 0.4 1
G FD(z)= -------
 z
1
G FD(z)= ------- 0.2  z+1
z G TU(z)=3-------
z-1
0.2  z+1
G TU(z)=3-------
z-1 0
TU
0
0 0.5 1 Time (sec) 0 0.5 1 Time (sec)
215
0 Bode Diagram
Magnitude (dB)
1
H(s)= ---------------
-5 0.2 s + 1 BD
 z FD
G BD(z)=2-------
z-1
 1
G FD(z)= ------- TU
-10 z H(s)
 z+1
G TU (z)=3-------
z-1
0
Phase (deg)
H(s)
BD
-90
FD BD
-180
10-1 100 101 Frequency (rad/sec)
Figura nr.4.6.19.
0.5 Amplitude Impulse Response

T=0.2 sec.
0.4 1
H(s)= ---------------
0.2 s + 1
0.3  z+1 

G (z)= 3-------
z-1 
0.2 g  =H()=0.333
g 0
0
0.1 Substituþia Tustin
Time (sec)
0
0 0.5 1 1.5
Figura nr.4.6.20.
216
4.6.2.11. Discretizarea sistemelor folosind substituţia Tustin cu parametru

(pTU)
Discretizarea sistemelor folosind substituţia Tustin cu parametru este
denumită şi discretizare folosind substituţia Tustin cu parametru de ajustare a
caracteristicii de frecvenţă (frequency prewarping)
S-a văzut că relaţia de substituţie Tustin (4.6.115), reluată
2 z 1
s  (4.6.149)
T z 1
a fost obţinută prin aproximarea operaţiei de integrare printr-o sumă de trapeze.
Aceeaşi relaţie se poate obţine şi prin aproximarea relaţiei fundamentală
z  e sub forma unei relaţii raţională de gradul întâi,
sT
sT sT 1 sT 2 sT
1   ( )  ... 1 
e 2
2 2! 2 2
z  esT  sT  
 sT 1 sT sT
e 2 1   ( ) 2  ... 1 
2 2! 2 2
sT
1
z 2  s  2  z 1 (4.6.150)
sT T z  1
1
2
fără o legătură directă cu operaţiile de derivare sau integrare.
Din exemplele prezentate a rezultat că substituţia Tustin este cea mai bună
metodă directă de discretizare însă nu asigură condiţia de potrivire a
caracteristicii de frecvenţă (frequency prewarping) decât pentru o singură
frecvenţă, dependentă de perioada de eşantionare.
In locul relaţiei de substituţie (4.6.149), se poate considera o relaţie

biliniară generală, notată  pTU (z) unde indicile pTU înseamnă Tustin cu
potrivire
az  b az  b
s ,  pTU (z)  . (4.6.151)
cz  d cz  d
Totuşi, acestei relaţii i se impun condiţiile de regim staţionar (4.6.34) şi
prima condiţie de potrivire în frecvenţă (4.6.60).
Cndiţia (4.6.34) impune,
a 1  b z 1
 pTU (1)  0   0  b  a   pTU (z)  a  (4.6.152)
c 1  d cz  d
Cu conditia (4.6.152), condiţia de potrivire în frecvenţă (4.6.60) impune
z 1 a
real{ pTU (e jT )}  0  d  c   pTU (z)    ,  . (4.6.153)
z 1 c
217
Într-adevăr, din (4.6.152),

e jT  1 (e jT  1)(c  e jT  d)
 pTU (e jT )  a   a 
c  e jT  d (c  e jT  d)(c  e jT  d)
(c  d)[1  cos(T)  j  (c  d)  sin(T)]
 pTU (e jT )  a 
c2  d 2  2cd  cos(T)
(c  d)  [1  cos(T)]
real{ pTU (e jT )}  a   0,   R  d  c
c 2  d 2  2cd  cos(T)
Deci, o relaţie biliniară de substituţie cu condiţiile (4.6.34), (4.6.60) trebuie
să fie de forma
z 1
 pTU (z)    , R (4.6.154)
z 1
Condiţia a doua de potrivire a caracteristicii de frecvenţă (4.6.61) pentru o
pulsaţie dată 1 impune
e j1T  1 T
 pTU (e j1T )  1    j1T
 1    tg( 1 )  1 
e 1 2
1T / 2
  (1 )  . (4.6.155)
tg(1T / 2)
Substituţia Tustin cu potrivire a caracteristicii de frecvenţă (frequency
prewarping) la o pulsaţie dorită 1 este deci,
z 1 1
 pTU (z)    , . (4.6.156)
z 1 tg(1T / 2)
Se observă că pentru valori mici ale pulsaţiei 1
1T / 2 2
  (1 )  
tg(1T / 2) T
adică se obţine substituţia clasică Tustin  TU (z) .
Proprietăţile substituţiei  TU (z) sunt exact cele ale substituţiei Tustin
clasică  TU (z) dar care are înplus proprietatea de potrivire a caracteristicii de
frecvenţă asigurată pentru o valoare dorită 1 a pulsaţiei  .
Exemplele de aplicare a discretizării folosind substituţia Tustin cu potrivire

a caracteristicii de frecvenţă (frequency prewarping) au exact forma dată de
T
relaţiile (4.6.128)--(4.6.1144) în care se înlocuieşte prin factorul  dat de
2
relaţia (4.6.155).
218
4.6.2.12. Discretizarea sistemelor cu repartiţia poli-zerouri impusă (PZ)
Se consideră sistemul continuu LIT descris de o funcţie de transfer

H(s) prezentată prin factorizare cu poli şi zerouri (tipul LTI zpk din Matlab)

m
M(s) (s  siz ) Y(s)
H(s)  K i 1
 (4.6.157)
 (s  sip ) U(s)
n
L(s)
i 1
în care siz sunt zerourile şi sip sunt polii funcţiei de transfer iar K este pur şi
simplu un factor, egal cu raportul coeficienţilor principali ai polinoamelor M(s)
şi L(s).
Factorul de amplificare de poziţie al funcţiei de transfer H(s) este

m
(siz ) y()
Kp  lim H(s)  K  i 1
 (4.6.158)
 u()
n
s 0
i 1
(sip )
Prin discretizare cu repartiţia poli-zerouri impusă se obţine un model
discret cu funcţia de transfer G PZ (z) care are valorile polilor şi zerourilor
obţinute din siz şi sip cu substituţia fundamentală z  esT şi un factor K G care să
asigure acelaşi factor de amplificare de poziţie.
Se obţine deci

m
(z  zi ) Y(z)
G (z)  K
PZ G
 i 1
 (4.6.159)

n
(z  pi ) U(z)
i 1
unde,
z
zi  esi T ,i  1: m (4.6.160)
p
pi  esi T ,i  1: n (4.6.161)

m
(1  pi )
K  Kp
G
 i 1
(4.6.162)

n
i 1
(1  zi )
Într-adevăr,

m
(1  zi )
K  lim G (z)  K
* PZ G
 i 1

p n
z 1
i 1
(1  pi )
Se observă că se realizează egalitatea factorilor de amplificare de poziţie
K *p  K p .
219
4.6.3. Metode de discretizare bazate pe asigurarea comportării

exacte pentru un tip dat de semnale de intrare
4.6.3.1. Formularea problemei

Se urmăreşte obţinerea unui model discret cu funcţia de transfer D(z)
astfel ca valorile în momentele t  kT ale răspunsului y(t) al sistemului
continuu H(s) la o intrare dată u(t) adică
y(kT)  L1{H(s)  U(s)}|t kT  Z{y(kT)}  Z{H(s)  U(s)} (4.6.163)
să fie identice cu valorile şirului de numere y k , generat de sistemul discret D(z)
ca răspuns la şirul de valori u k  u(kT)
y k  Z1{D(z)  U(z)}  Z{y k }  D(z)  U(z) (4.6.164)
unde
U(s)  L{u(t)}, U(z)  Z{u(t)}  Z{u k }  Z{U(s)} (4.6.165)
Din identitatea
y k  y(kT)  Z{y k }  Z{y(kT)} (4.6.166)
cu expresiile din (4.6.163) şi (4.6.164) se obţine
D(z)  U(z)  Z{H(s)  U(s)}
de unde,
Z{H(s)  U(s)}
D(z)  (4.6.167)
U(z)
Trebuie remarcat că răspunsul modelului discret coincide cu răspunsul
modelului continuu în momentele de eşantionare numai pentru acel tip de
intrare.
4.6.3.2. Discretizare prin răspuns echivalent la intrare impuls

u(t)  (t)  U(s)  1  u(kT)  (k)  U(z)  1 (4.6.168)
Z{H(s)  U(s)} Z{H(s)  1}
Dimp (z)    Z{H(s)}  H* (s) | 1
U(z) 1 s  ln(z)
T
Dimp (z)  Z{H(s)} (4.6.169)

deci funcţia de transfer z, H(z) , este modelul discretizat echivalent la impuls
unitate.
220
4.6.3.3. Discretizare prin răspuns echivalent la intrare treaptă unitate

1 1
u(t)  1(t)  U(s)   u(kT)  1(kT)  U(z)  (4.6.170)
s 1  z 1
1
Z{H(s)  }
Z{H(s)  U(s)} s  (1  z 1 )  Z{ H(s)}
D ZOH (z)  
U(z) 1 s
1
1 z
H(s)
D ZOH (z)  (1  z 1 )Z{ } (4.6.171)
s
Rezultă că modelul discret al unui sistem continuu ce are la intrare un
extrapolator de ordinul zero (ZOH) este identic cu modelul discretizat
echivalent la treaptă unitate.
4.6.3.4. Discretizare prin răspuns echivalent la intrare rampă unitate

1 Tz 1
u(t)  t  1(t)  U(s)  2  u(kT)  (kT)  1(kT)  U(z) 
s (1  z 1 ) 2
(4.6.172)
1
Z{H(s) 
}
Z{H(s)  U(s)} s 2 (1  z 1 ) 2 H(s)
D (z) 
FOH
  Z{ 2 }
U(z) Tz 1 Tz 1 s
1 2
(1  z )
(1  z 1 ) 2 H(s)
D FOH (z)  Z{ 2 } (4.6.173)
T  z 1 s
Se poate arăta că că modelul discret al unui sistem continuu ce are la
intrare un extrapolator de ordinul întâi (FOH) este identic cu modelul discretizat
echivalent la rampă unitate.
Un extrapolator de ordinul întâi transformă un şir de numere
{y k }k 0  {y(kT)}k 0 (4.6.174)
într-o funcţie continuală alcătuită din rampe cu pantele egale cu diferenţa
înainte,
y k 1  y k
ye1 (t)  y(kT)   (t  kT), t  [kT,(k  1)T] (4.6.175)
T
221
4.6.4. Discretizarea sistemelor liniare folosind matricea de

tranziţie a stărilor
4.6.4.1. Relaţii analitice de calcul

Această metodă de discretizare se bazează pe soluţia generală a ecuaţiei de
stare a unui sistem continuu în timp în raport cu vectorul de stare.
Dacă intrarea este o funcţie constantă pe porţiuni de timp de lungime T, ca
în cazul oricărui sistem controlat de calculator prevăzut extrapolator de ordinul
zero pentru CNA, sau dacă intrarea poate fi exprimată în funcţie de valorile şi
derivatele sale în momentele de eşantionare, până la un ordin finit p, atunci se
poate obţine un model discret în timp exact: ek  0 , pentru orice k  0 .
Se consideră sistemul continuu LIT
x  A c  x  Bc  u (4.6.176)
y  Cc  x  Dc  u (4.6.177)
t
x(t)   (t  t 0 )  x(t 0 )    (t  )  Bc  u()d (4.6.178)
t0
unde  (t) este matricea de tranziţie a sistemului continuu

c
 (t)  L1{(sI  A c ) 1}  e A t . (4.6.179)
Dacă se consideră t 0  kT , şi se notează x k  x(kT) , se obţine evoluţia
sistemului în interiorul unei perioade de eşantionare,
t
x(t)   (t  kT)  x k    (t  )  Bc  u()d, t  (kT,(k  1)T) (4.6.180)
kT
Dacă u(t) este o funcţie mărginită, starea sistemului continuu este o

funcţie continuă în raport cu variabila timp, şi x(kT  )  x(kT) .
La finalul intervalului de eşantionare k,
t  (k  1)T, x k 1  x[(k  1)T]
(k 1)T
x k 1   (T)  x k  
kT
 (kT  T  )  Bc  u()  d (4.6.181)
Deoarece  (kT,(k  1)T), x k 1 , depinde de valorile intrării numai pe acest

interval de timp.
Efectuând substituţiile
    kT,  (0,T] , (4.6.182)
u()  u(  kT) , (4.6.183)
222
se obţine modelul discret în timp,

T
x k 1   (T)  x k    (T  )  Bc  u(  kT)  d (4.6.184)
0
Dacă este posibil, se dezvoltă u(kT  ) în seie Taylor în raport cu

 (0,T] ,
i 
u(kT  )  u()   u (kT )  ,  (0,T], k  0 (i) 
(4.6.185)
i 0 i!
unde s-a notat,
k u
u (0) (0)
(kT  )  u(kT  )  u k ,i  0 (4.6.186)
 i u(kT   )

u  u (kT ) 
(i)
k
(i)
|0 ,i  1 (4.6.187)
i
Substituind (4.6.185) in (11.3.5), după rearanjarea termenilor se obţine
modelul discretizat exact,

x k 1   (T)  x k   G i  Bc  u (i)
k (4.6.188)
i 0
unde
c
 (T)  e A T (4.6.189)
 i u(kT   )

u  u (kT ) 
(i)
k
(i)
|0 ,i  0 (4.6.190)
i
T i
A c (T  )
Gi   e i!
 d (4.6.191)
0
T
G 0   eA
c
(T  )
 d (4.6.192)
0
c c
G 0  (A c ) 1  (e A T  I)  (e A T  I)(A c ) 1 (4.6.193)
Ultima expresia a matricei G 0 poate fi calculată numai dacă A este o
matrice nesingulară, adică dacă det{A}  0 , altfel G 0 poate fi calculată
c
efectuând integrala în raport cu toate elementele e A (T  ) din (4.6.192).
Folosind metoda integrării prin părţi se obţine formula recursivă
c
G 0  (A c ) 1  (e A T  I) (4.6.194)
T
G i  (A c ) 1  [G i1  i ],i  1 (4.6.195)
i!
223
Un model aproximativ care foloseşte numai primele p derivate ale intrării este
p
x k 1   (T)  x k   (G i  Bc  u (i)
k ) (4.6.196)
i 0
În particular, dacă sistemul continuu are intrări constante pe intervale de

timp de lungime T, atunci
k  u (kT )  0, i  1, u k  u k
u (i) (i) 1 (0)
(4.6.197)
şi se obţine un model discret exact,
x k 1   (T)  x k  G 0  Bc  u k (4.6.198)
Această situaţie apare când sistemul continuu este comandat de un
calculator de proces cu extrapolator de ordinul zero aşa cum este prezentat în
Fig.4.6.21. , iar evoluţia în timp a intrării este redată în Fig.4.6.22.
u(t); w(t) ( ] u(t)

( ]
. y(t)
w(t) ( ]
w(t) u(t) x=Ac x+Bc u ( ]
y=Ccx+Dcu ( ] ( ]
w(t)
( ]
( ]
t
0 T 2T (k-1)T kT (k+1)T
Din Fig.4.6.22. se observă

u(t)  w(kT)  w k t  (kT,(k  1)T] (4.6.199)
Deoarece u(t) este o funcţie constantă pe intervalul t  (kT,(k  1)T] ,

k  u (kT )  0, i  1 şi deci
toate derivatele la dreapta sunt nule u (i) (i)
u(t)  u (0)
k  w k , t  (kT,(k  1)T],k  0 (4.6.200)
din (4.6.188) sau (4.6.198) se obţine modelul matematic exact
x k 1  F  x k  G  w k (4.6.201)
y k  Cc  x k  Dc  w k (4.6.202)
unde
c
F  eA T (4.6.203)
G  G 0  Bc (4.6.204)
224
4.6.4.2. Metode numerice pentru evaluarea matricilor discretizate
Dacă matricea A c este o matrice singulară sau este dificil de calculat

c
analitic e A T , atunci matricea  (T) poate fi evaluată prin aproximarea seriei cu
o sumă finită
N
Ti
 (T)   N (T)   (A )  c i
(4.6.205)
i 0 i!
Pentru matrici de dimensiuni mari, din cauza reprezentării cu număr finit
de cifre a numerelor în calculatorul numeric, poate apare o falsă convergenţă în
suma (4.6.205), adică
 N   N 1 (T) (4.6.206)
cu mari erori numerice.
Această falsă convergenţă este mai evidentă dacă perioada de eşantionare

T este mare.
Pentru a evita convergenţa falsă, se determină un număr întreg m în aşa fel
încât să se exprime perioada de eşantionare
T  m   ,  suficient de mic. (4.6.207)
Valoarea parametrului  se determină cu ajutorul teoremei lui Gershgorin,
1
 (4.6.208)
R
unde R este raza unui cerc ce cuprinde toate valorile proprii ale matricei A c .
Luând în consideraţie proprietatea matricei de tranziţie, se poate scrie

(m  )  [ ()]m ,m  N   N (T)  [ N ()]n (4.6.209)
Matricea G 0 poate fi evaluată din seria

(A c )i  T i1
G0   (4.6.210)
i 0 (i  1)!
Se obţin rezultate numerice bune dacă matricea de tranziţie  (T) ,
aproximată prin suma finită  N (N) , (4.6.205),
T c 1 T2 c 2 TN c N
 N (T)  I  (A )  (A )  ...  (A ) (4.6.211)
1! 2! N!
225
este aranjată pentru calcul sub forma

TA c TA c TA c TA c
 N (T)  I  TA c  (I   (I  (...  (I   (I  ))...) .(4.6.212)
2 3 N 1 N
Notând,
TA c TA c TA c TA c
  (I   (I  (...  (I   (I  ))...) (4.6.213)
2 3 N 1 N
se pot evalua
F   N (T)  I  T  A c   (4.6.214)
G  G0  T    B (4.6.215)
uşor de implementat numeric.
226
4.6.5. Modele discrete pentru legile de reglare de tip PID
4.6.5.1. Formularea problemei de discretizare
Legile de reglare de tip PID (Proporţional-Integrator-Derivator) sunt de

departe cele mai utilizate legi de reglare în aplicaţii practice.
Experienţa operatorilor umani de sisteme este formată pe utilizarea unor
legi de tip continuu, în timp ce implemetările pe echipamente numerice a
structurilor de reglare impun algoritmi discreţi.
Din această cauză este importantă analiza legăturii dintre legile continue de
reglare şi modelele lor discrete.
O lege de reglare PID continuă, cu o intrare u(t) şi o ieşire y(t) în general
realizează explicit sau echivalent o sumă de trei componente,
y(t)  y p (t)  y I (t)  y D (t) (4.6.216)
Componenta proporţională (P)
y p (t)  K R  u(t)  H p (s)  K R (4.6.217)
Componenta integrală (I)
t
KR 1
y I (t)  y I (t 0 )    u()  d  H I (s)  K R  (4.6.218)
Ti t 0 Ts
i
Componenta derivativă (D) în două variante:

Componenta derivativă ideală (Did) y D (t)  y Did (t)
du(t)
y Did (t)  K R  Td   H Did (s)  K R  Td  s , (4.6.219)
dt
Componenta derivativă reală (Dre), y D (t)  y Dre (t)
du(t) T s
T  y Did (t)  K R  Td   H Dre (s)  K R  d (4.6.220)
dt T  s  1
unde K R ,Ti ,Td ,T sunt respectiv, factorul de proporţionalitate, constanta de
timp de integrare, constanta de timp de derivare şi constanta de timp parazită.
Privită ca un sistem orientat, o lege de reglare PID este descrisă printr-o
funcţie de transfer ideală, PIDidl
Y(s) 1
H id (s)   K R  (1   Td  s)  H p (s)  H I (s)  H Did (s) (4.6.221)
U(s) Ts
i
respectiv reală PIDre
227
Y(s) 1 Ts
H re (s)   K R  (1   d )  H p (s)  H I (s)  H Dre (s) .
U(s) Ti  s  1 Tys  1
(4.6.222)
Mărimea de intrare u(t) poate fi eroarea sistemului de reglare (t) sau o
altă mărime intermediară în funcţie de configuraţia sistemului de reglare.
Dacă Td  0 , componenta derivativă este decuplată iar dacă Ti   ,
componenta integrală este decuplată.
În funcţie de aceste decuplări se pot utiliza alte câteva variante de legi de
reglare: P, PI, PDid, PDre .
Se pot aplica toate metodele de discretizare prezentate anterior în două
variante:
Discretizarea răspunsurilor în timp, date de relaţiile (4.6.216)--
(4.6.220)
Discretizarea funcţiilor de transfer, date de relaţiile (4.6.221),
(4.6.222).
4.6.5.2. Model discret pentru legea PID-ideal, obţinut aproximând derivata

prin diferenţă înapoi şi integrala prin sumă de dreptunghiuri
Se consideră perioada de eşantionare T şi se notează

u k  u(kT), y k  y(kT) , . (4.6.223)
Răspunsul (4.6.216) în momentele t  kT este aproximat prin
KR k
u  u k 1
y k  K R  u k  y Iko   T   u i  K R  Td  k (4.6.224)
Ti i  ko 1 T
în care s-au utilizat relaţiile (4.6.109) şi (4.6.69).
Relaţia (4.6.224) exprimă forma nerecursivă a modelului discret. Pentru a
obţine o formă recursivă, se înlocuieşte în relaţia de mai sus k prin k  1 ,
KR k 1
u  u k 2
y k 1  K R  u k 1  y 
I
ko  T   u i  K R  Td  k 1 (4.6.225)
Ti i  ko 1 T
şi prin scădere rezultă,
KR u  2u k 1  u k 1
y k  y k 1  K R  (u k  u k 1 )   T  u k  K R  Td  k 2
Ti T
care, după arajarea termenilor, este
y k  y k 1  bd2  u k  b1d  u k 1  b 0d  u k 2 (4.6.226)
unde
228
T Td T T
bd2  K R  (1   ); b1d  K R  (1  2  d ); bd0  K R  d . (4.6.227)
Ti T T T
Se remarcă caracterul integrator al relaţiei recursive (4.6.226) deoarece
valoarea curentă a ieşirii y k depinde de valoarea sa anterioară y k 1 la care se
adaugă un termen w k dependent de intrare,
y k  y k 1  w k , w k  bd2  u k  b1d  u k 1  b d0  u k 2 . (4.6.228)
Indicele superior " d " la coeficienţi sugerează faptul că integrarea este
aproximată prin sumă de dreptunghiuri.
Modelul discret (4.6.226) se exprimă în domeniul complex z, prin funcţia
de transfer Dd (z) , ce are un pol z=1,
Y(z) bd2  b1d z 1  b0d z 2 bd2 z 2  b1d z  b0d
Dd (z)    . (4.6.229)
U(z) 1  z 1 z(1  z)
Funcţia de transfer(4.6.229) se poate obţine direct şi din (4.6.221) în care
se substituie variabila complexă s prin
z 1
s (4.6.230)
Tz
ce corespunde aproximării derivatei prin diferenţă înapoi.
1
Inversul relaţiei (4.6.230) (deci variabila ) exprimă aproximarea operaţiei
s
de integrare prin sumă de dreptunghiuri. Se obţine
1 z 1
Dd (z)  H id (s) |  K R  (1   Td )
s
z 1
z 1 Tz
T z Ti
Tz
T z Td z  1 bd2 z 2  b1d z  b0d
D (z)  K R (1  
d
  ) . (4.6.231)
Ti z  1 T z z(z  1)
4.6.5.3. Model discret pentru legea PID-ideal, obţinut aproximând derivata

prin diferenţă înapoi şi integrala prin sumă de trapeze
În această aproximare, în locul relaţiei (4.6.224) se obţine

KR k
u  u i1 u  u k 1
yk  K R  u k  y  T  i
I
ko  K R  Td  k (4.6.232)
Ti i  ko 1 2 T
care, prin scădere faţă de relaţia întârziată cu un pas se obţine,
229
KR u  u k 1 u  2u k 1  u k 2
y k  y k 1  K R  (u k  u k 1 )  T k  K R  Td  k
Ti 2 T
adică
y k  y k 1  b 2t  u k  b1t  u k 1  b0t  u k 2 (4.6.233)
unde indicele superior " t " indică aproximarea integralei prin sumă de trapeze,
şi
T T
b 2t  K R  (1   d) (4.6.234)
2  Ti T
T T
b1t  K R  (1  2 d) (4.6.235)
2  Ti T
Td
b0t  K R  (4.6.236)
T
Funcţia de transfer z este,
Y(z) b 2t  b1t z 1  b0t z 2 b 2t z 2  b1t z1  b 0t
t
D (z)    (4.6.236)
U(z) 1  z 1 z(1  z)
Şi în acest caz, funcţia de transfer D t (z) se poate obţine direct din funcţia
de transfer (4.6.221) prin substituţii directe, dar se substituie variabila s de la
2 z 1
componenta integrală prin s   , ce reprezintă aproximarea integralei
T z 1
prin sumă de trapeze (substituţia Tustin), iar variabila s de la componenta
z 1
derivativă prin s  ce exprimă aproximarea derivatei prin diferenţă înapoi.
Tz
Se obţine,
1 z 1
D t (z)  H id (s) |  K R (1   Td  )
2 z 1 z 1
s  ;s  2 z 1 Tz
T z 1 Tz Ti 
T z 1
T z  1 Td z  1 b 2t z 2  b1t z1  b0t
D (z)  K R (1 
t
   ) (4.6.237)
2Ti z  1 T z z(z  1)
Se remarcă utilizarea a două relaţii de substituţie diferite într-o funcţie de

transfer continuă.
Dacă se aplică o singură relaţie de substituţie, de exemplu substituţia

Tustin, se obţine
230
1 2 z 1
DTU (z)  H id (s) |  K R  (1   Td   ) (4.6.238)
s
2 z 1
2 z 1 T z  1
T z 1 Ti 
T z 1
T z  1 2Td z  1 bTU
2  z  b1  z  b 0  z
2 TU 1 TU 0
D (z)  K R  (1 
TU
  )
2Ti z  1 T z  1 (z  1)(z  1)
(4.6.239)
T 2Td T 4T T 2Td
2  K R  (1 
bTU  ); b1TU  K R  (  d );b0TU  K R  (1   )
2Ti T Ti T 2Ti T
(4.6.240)
4.6.5.4. Răspunsul la intrare treaptă al modelelor discrete pentru legea

PID-ideal
Aşa cum rezultă din relaţia (4.6.238), aplicarea directă a substituţiei Tustin
pentru legea de reglare PID ideală, care este un sistem impropriu, conduce la
existenţa unui pol z  1, total inacceptabil deoarece determină oscilaţii
generate de modul (1) k .
Din această cauză se consideră numai cazurile de discretizare în care
operaţiile de derivare şi integrare sunt discretizate explicit, în varianta " d ",
(4.6.226) şi " t " , (4.6.233).
Totuşi substituţia Tusin este foarte utilă şi recomandată pentru cazul legilor
de reglare proprii în care se consideră operaţia reală de derivare.
Deci, pentru cele două metode, funcţia de transfer a modelului discret este
de forma,
 Y(z) b 2 z  b1z  b0
2
D(z)   (4.6.241)
U(z) z(z  1)
unde coeficienţii b 2 , b1 , b0 sunt daţi de relaţia (4.6.227) sau relaţiile (4.6.234)-
(4.6.236).
Pentru o intrare treaptă de amplitudune U 0
z
u(t)  U 0  1(t)  U(z)   U0 (4.6.242)
z 1
răspunsul modelului discret este
b 2 z 2  b1z  b0 0
y(z)  D(z)  U(z)  U (4.6.243)
(z  1) 2
care în domeniul timp are forma,
231
b 2  U 0 , k  0 
yk    (4.6.244)
[(k  1)  b 2  k  b1  (k  1)  b0 ]  U ,k  1
0
Prima valoare a răspunsului este

y0  b 2  U 0 y0 (4.6.245)
care exprimă saltul iniţial determinat de componenta derivativă ( la modelul
ideal acest salt este infinit).
Coeficientul b 2 depinde de perioada de eşantionare şi de metoda de
discretizare, aşa cum este ilustrt şi în Fig.4.6.24. , considerând Td  0 .
yk
KR 0 ( b2 + b1 + b0 ) 0
Pantá ·U =
T
·U
Ti
yk
yk-1 ( b2 + b1 + b0 ) ·U0
b2 ·U0
T
( b2 - b0 ) ·U0 ( 2·b2 + b1 ) ·U0

Timp sec.
0 1T 2T (k-1)T kT
Figura nr.4.6.23.
d
b2
t
b2
d
b2 t
b2 K
T Pantá R
KR(1+2 d ) Ti
Ti
T
KR(1+2 2Td )
i KR
Pantá
2Ti
T
-2Ti Ti Ti Td 2 TiTd
Figura nr.4.6.24.
232
Se observă că acesta are o valoare minimă pentru,

Td
T  Ti  Td  bd2,min  K R  (1  2  ) (4.6.246)
Ti
Td
T  2  Ti  Td  b 2,min
t
 K R  (1  2  ) (4.6.247)
2  Ti
KR K
şi evoluţii asimptotice cu panta pentru bd2 , respectiv, R pentru b 2t .
Ti 2  Ti
Caracterul integrator se manifestă prin şirul de numere (crescător pentru
valoarea U 0  0 şi descrescător pentru U 0  0 ), cu panta constantă
y k  y k 1  [b 2  b1  bo ]  U 0 , k  2 (4.6.248)
Panta acestui şir este
y k  y k 1 [b 2  b1  b0 ]  U 0 K R
   U 0 , k  2 (4.6.249)
T T Ti
şi corespunde exact pantei răspunsului sistemului continuu.
Extrapolarea la k  0 a expresiei y k valabilă pentru k  1 conduce la
R  U
yd0  [b 2  b0 ]  U 0  K (4.6.250)
0
~
unde, pentru metoda " d " factorul echivalent de proporţionalitate K R este
K  dR  K  (1  T )
R  K (4.6.251)
R
Ti
respectiv pentru metoda " t " este
R  K
K  Rt  K  (1  T ) . (4.6.252)
R
2Ti
În Fig.4.6.25. ,Fig.4.6.26., Fig.4.6.27., este prezentatun exemplu de
discretizare a unei funcţii de tranfer PID ideal cu K R  1,Ti  1,Td  10 , folosind
metoda dreptunghiurilor Gd(z) şi trapezelor, Gt(z) cu T=1 si T=2 sec.
233
12 K R=1; Ti =1 sec. ; Td =10sec.

Amplitude Step Response Ts=1sec.
10 10 s^2 + s + 1 0
H(s)= -------------- U =1
Gd(z) s
8
12 z^2 - 21 z + 10
6 Gd(z)= ------------------------
z^2 - z
4 H(s) 11.5 z^2 - 20.5 z + 10
Gt(z)= -----------------------------
2 Gt(z) z^2 - z
Time (sec)
00 2 4 6 8
Figura nr.4.6.25.
60 Bode Diagram
Magnitude (dB) K R=1; Ti =1 sec. ; Td =10sec.
H(s)
Ts=1sec.
40 10 s^2 + s + 1 0
H(s)= -------------- U =1
Gt(z) s
20 12 z^2 - 21 z + 10
Ts=1sec. Gd(z)= ------------------------
z^2 - z
Gd(z)
0 11.5 z^2 - 20.5 z + 10
90 Gt(z)= -----------------------------
z^2 - z
Phase (deg) H(s) Gd(z)
Gt(z)
0

N 

Frequency (rad/sec)
-90
10-2 10-1 100 N 101
Figura nr.4.6.26.
12 K R=1; Ti =1 sec. ; Td =10sec.

Amplitude Step Response Ts=2sec.
10 10 s^2 + s + 1 U 0 =1
Gd(z) H(s)= --------------
8 s
8 z^2 - 11 z + 5
6 Gd(z)= ---------------------
z^2 - z
4 7 z^2 - 10 z + 5
Gt(z)= ----------------------
z^2 - z
2 Gt(z)
H(s) Time (sec)
0
0 2 4 6 8
Figura nr.4.6.27.
234
4.6.5.5. Modele discrete pentru legea PID-real
Pentru obţinerea modelelor discrete, este mai uşor să se reprezinte funcţia

de transfer a legii de reglare PID-real,
Y(s) 1 Ts
H re (s)   K R  (1   d ),T  0 (4.6.253)
U(s) Ts
i T s  1
ca o sumă de componente, P, I şi Dreal
H re (s)  H P (s)  H I (s)  H Dre (s) (4.6.254)
unde,
Y p (s)
H p (s)   KR (4.6.255)
U(s)
Y I (s) 1
H I (s)   KR  (4.6.256)
U(s) Ti  s
Y Dre (s) Ts
H Dre (s)   K R  d ,Ty  0 (4.6.257)
U(s) T s  1
în care ieşirea finală este
Y(s)  Y P (s)  Y I (s)  Y Dre (s) (4.6.258)
Oricare model discret este de forma
G P (s)  G I (s)  G Dre (s) (4.6.259)
unde G P (s),G I (s),G Dre (s) repezintă modelele discrete ale componentelor
continue, respectiv H P (s),H I (s),H Dre (s) .
Şi alte structuri de tipul PID-real pot fi tranformate într-o structură
echivalentă de tipul (4.6.253), pentru care se aplică procedurile de mai jos.
Modelul discret obţinut cu substituţia Tustin

Se obţin rezultatele în domeniul complex şi domeniul timp,
G(z)  G TU (z)  H re (s) | 2 z 1 (4.6.260)
s 
T z 1
Y p (z)
G p (z)   KR (4.6.261)
U(z)
Y I (z) 1 z 1
I
G (z)   KR   (4.6.262)
U(z) 2Ti z  1
235
Y Dre (s) Tds 2T  T

G Dre (s)   KR  ,z1  y (4.6.263)
U(s) Tys  T / 2 2Ty  T
y pk  K R  u k (4.6.264)
T
y Ik  y Ik 1  K R  (u k  u k 1 ) (4.6.265)
2Ti
Td
y Dre
k  z1  y Dre
k 1  K R  (u k  u k 1 ) (4.6.266)
Ty  T / 2
y k  y Pk  y Ik  y Dre
k (4.6.267)^
Modelul discret obţinut prin răspuns echivalent la intrare treaptă (ZOH)

Se obţin rezultatele în domeniul complex şi domeniul timp,
G(z)  G ZOH (z)  (1  z 1 )  Z{H re (s)} (4.6.268)
Y p (z)
G p (z)   KR (4.6.269)
U(z)
Y I (z) T 1
G I (z)   KR   (4.6.270)
U(z) Ti z  1
T
Y Dre (z) T z 1 
T
G Dre
(z)   KR  d  ,z 2  e  (4.6.271)
U(z) T z  z 2
y pk  K R  u k (4.6.272)
T
y Ik  y Ik 1  K R   uk (4.6.273)
T
Td
y Dre
k  z 2  y Dre
k 1  K R   (u k  u k 1 ) (4.6.274)
T
y k  y kp  y kI  y kDre (4.6.275)
236
Modelul discret obţinut prin discretizarea ecuaţiilor de stare

Legea de reglare cu funcţia de transfer (4.6.253) poate fi descrisă printr-o
ecuaţie de stare de forma
  A c  x(t)  Bc  u(t), x  [x1 , x 2 ]T
x(t) (4.6.276)
y(t)  Cc  x(t)  Dc  u(t) (4.6.277)
unde,
 KR 
0 0   T 
A 
c  
1 , B 
c i
 , Cc  1 1 , Dc  K R  (1  Td )
0    K R  Td  T
 T   T2 
  
pentru care se aplică relaţiile de calcul (4.6.188)--(4.6.198).
În Fig.4.6.28. este prezentat un exemplu de discretizare a unei funcţii de
tranfer PID-real cu parametrii:
K R  1,Ti  1,Td  1,T  0.1 ,
pentru care se obţin modelele discrete, G TU (z) folosind substituţia Tustin şi

G ZOH (z) folosind răspunsul echivalent la intrare treaptă.
Perioada de eşantionare este T=1sec.
12
Amplitude Step Response
Ts=0.5sec.
10 H(s)
GZOH(z) 11 (s^2 + 1.091s + 1.818)
H(s)= -----------------------------------
8 s (s+10)
GTU(z)
6 11 (z^2 - 1.819z + 0.9091)
GZOH(z)= ------------------------------------
(z-1) (z-0.006738)
4
4.3571 (z^2 - 1.279z + 0.6066)
2 GTU(z)= -------------------------------------------
(z-1) (z+0.4286)
Time (sec)
00 1 2 3 4 5
Figura nr.4.6.28.
237
4. SISTEME NUMERICE DE REGLARE AUTOMATĂ Bibliografie Cap. 4.
Bibliografie Cap.4.
1. Calin S., Dumitrache I., s.a., Reglarea numerică a proceselor tehnologice, Editura Tehnică,
Bucureşti, 1984.
2. Călin S., Petrescu Gh., Tăbuş I., Sisteme automate numerice, Editura Ştiinţfică şi
Enciclopedică, Bucureşti, 1984.
3. Dumitrache I., Călin S. s.a., Automatizări şi echipamente electronice, Editura Didactică şi
Pedagogică, Bucureşti, 1986.
4. Dumitrache I., Ingineria reglării automate, Editura Politehnica Press, Bucureşti, 2005.
5. Huo J.B., Digital Control Systems, Halt Reinerhardt and Winston Inc,1980.
6. Houpis C., Lamont G., Digital control systems, Mc. Graw Hill, 1992.
7. Iserman R., Digital Control Systems, Springer Verlag, 1981.
8. Katz P., Digital Control using midroprocessors, Prentice Hall, N. J. 1981
9. Kuo B. C., Sisteme automate cu eşantionare, Ed. Tehnică, Bucureşti, 1967.
10. Kuo B. C., Automatic control systems, Prentice Hall, 1991.
11. Leondes C., Discrete-Time Control System Implementation Techniques, Academic Press,
1995
12. Mandal M., Continuous and Discrete Time Signals and Systems, Cambridge University Press
, 2007.
13. Marin C., Structuri şi legi de reglare automată, Editura Universitaria, 2000
14. Marin C., Popescu D., Petre E., Ionete C., Selişteanu D., Teoria sistemelor, Editura SITECH,
Craiova, 2001.
15. Marin C., Ingineria reglării automate-Elemente de analiză şi sinteză, Editura SITECH,
Craiova, 2004.
16. Marin C., Sisteme neconvenţionale de reglare automată, Editura SITECH, Craiova, 2004.
17. Marin C., Analiza în domeniul timp a sistemelor discrete, Editura SITECH, Craiova, 2004.
18. Marin C., Sisteme discrete în timp, Editura SITECH, Craiova, 2005.
19. Marin C., Lectures on system theory, Editura SITECH, Craiova, 2006..
20. Marin C., Sisteme cu eşantionare, Editura SITECH, Craiova, 2007.
21. Ogata K., Discrete time control systems, Prentice Hall, 1987.
22. Phillips Ch., Nagle T., Digital control system analysis and design, Prentice Hall , N. J. 1984.
23. Preitl Şt., Precup R., Introducere în ingineria reglării automate, Editura Politehnica,
Timişoara, 2001.
24. Singeorzan D., Echipamente de reglare numerică, Edit. Militară, Bucureşti,1980.
25. Tou J., Digital and sampled data systems, Mc.Graw Hill, New York, 1959.
26. Williamson D., Digital control and implementation, Prentice Hall, 1991.
238
2. SISTEME NUMERICE DE REGLARE AUTOMATĂ Cuprins Cap. 2
Cuprins Cap.4.
4. SISTEME NUMERICE DE REGLARE AUTOMATĂ (SNRA) .................... 140
4.1 Structura unui sistem de reglare cu calculator de proces ................... 140

4.1.1. Scheme bloc echivalente ...................................................................................... 140
4.1.2. Operaţiuni fundamentale în sistemele de reglare automată cu calculator de proces
............................................................................................................................ 143
4.1.3. Structura unei subrutine de reglare numerică ..................................................... 145
4.2. Reprezentarea sistemică a SNRA ............................................................... 147
4.3. Algoritmul numeric de reglare automată (ANRA) ................................... 158

4.3.1. Structura generală a ANRA ................................................................................. 158
4.3.2. Operaţii de bază în ANRA ...................................................................... 160
4.4. Reprezentarea SNRA în mărimi absolute şi în variaţii ............................ 163

4.4.1. Mărimi în valori absolute şi mărimi în regim staţionar ....................................... 163
4.4.2. Reprezentarea SNRA în mărimi absolute ............................................................ 165
4.4.3. Reprezentarea SNRA în variaţii faţă de un regim staţionar................................. 167
4.4.3.1. SNRA cu algoritm numeric de reglare automată neliniar ............................. 167
4.4.3.2. SNRA cu algoritm numeric de reglare automată neliniar comandat prin eroare
........................................................................................................................ 173
4.4.3.3. SNRA cu algoritm numeric de reglare automată liniar comandat prin eroare
........................................................................................................................ 179
4.5. Reprezenatrea sistemelor numerice de reglare automată prin modele

discrete în planul complex z ......................................................................... 181
4.5.1. Structura sistemului numeric de reglare exprimat în planul complex z .............. 181
4.5.2. Caracteristici definite pe schema bloc în planul complex z................................. 185
II
2. SISTEME NUMERICE DE REGLARE AUTOMATĂ Cuprins Cap. 2
4.6. Discretizarea sistemelor continue ............................................................... 187

4.6.1. Formularea problemei de discretizare.................................................................. 187
4.6.2. Metode directe de discretizare ............................................................................. 190
4.6.2.1. Principiul metodelor directe de discretizare ................................................. 190
4.6.2.2. Caracteristicile relaţiilor de substituţie pentru discretizare ........................... 192
4.6.2.3. Discretizarea sistemelor folosind aproximarea operatorului de derivare prin
diferenţă înapoi (BD) ..................................................................................... 199
4.6.2.4. Exemple de aplicare a discretizării de tip diferenţă înapoi (BD) .................. 201
4.6.2.5. Discretizarea sistemelor folosind aproximarea operatorului de derivare prin
diferenţă înainte (FD)..................................................................................... 203
4.6.2.6. Exemple de aplicare a discretizării de tip diferenţă înainte (FD) ................. 205
4.6.2.7. Aproximarea operatorului de integrare ......................................................... 207
4.6.2.8. Discretizarea sistemelor folosind substituţia Tustin (TU) ............................ 208
4.6.2.9. Exemple de aplicare a discretizării folosind substituţia Tustin .................... 211
4.6.2.10. Studiu comparativ al diferitelor metode de discretizare ............................. 215
4.6.2.11. Discretizarea sistemelor folosind substituţia Tustin cu parametru (pTU) .. 217
4.6.2.12. Discretizarea sistemelor cu repartiţia poli-zerouri impusă (PZ) ................. 219
4.6.3. Metode de discretizare bazate pe asigurarea comportării exacte pentru un tip dat
de semnale de intrare.......................................................................................... 220
4.6.3.1. Formularea problemei ................................................................................... 220
4.6.3.2. Discretizare prin răspuns echivalent la intrare impuls .................................. 220
4.6.3.3. Discretizare prin răspuns echivalent la intrare treaptă unitate ...................... 221
4.6.3.4. Discretizare prin răspuns echivalent la intrare rampă unitate ....................... 221
4.6.4. Discretizarea sistemelor liniare folosind matricea de tranziţie a stărilor ............. 222
4.6.4.1. Relaţii analitice de calcul .............................................................................. 222
4.6.4.2. Metode numerice pentru evaluarea matricilor discretizate ........................... 225
4.6.5. Modele discrete pentru legile de reglare de tip PID ............................................ 227
4.6.5.1. Formularea problemei de discretizare ........................................................... 227
4.6.5.2. Model discret pentru legea PID-ideal, obţinut aproximând derivata prin
diferenţă înapoi şi integrala prin sumă de dreptunghiuri ............................... 228
4.6.5.3. Model discret pentru legea PID-ideal, obţinut aproximând derivata prin
diferenţă înapoi şi integrala prin sumă de trapeze ......................................... 229
4.6.5.4. Răspunsul la intrare treaptă al modelelor discrete pentru legea PID-ideal ... 231
4.6.5.5. Modele discrete pentru legea PID-real ......................................................... 235
Bibliografie Cap.4. ..................................................................................... 238
Cuprins Cap.4. ............................................................................................... II
III
Curs IRA SA Anul Univ 2012-2013 Cuprins Cap 5
CUPRINS SLR SA CAPITOLUL 5
5. INDICATORI DE CALITATE SI PERFORMANTE IMPUSE

SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ
5.1. Definiţia noţiunilor de indicator de calitate şi performanţă ............... 239
5.2. Indicatori sintetici de calitate a evoluţiei SRA; Precizări generale ... 244
5.3.Indicatori de calitate care măsoară precizia sistemului în regim

staţionar şi permanent. .............................................................................. 246
5.3.1. Factorii generali de amplificare ai sistemului în circuit deschis 246
5.3.1-1. Exemplu: Interpretarea fizică a factorilor de amplificare pentru
sisteme descrise prin variaţii faţă de un regim staţionar anterior ......... 248
sisteme descrise prin variaţii faţă de un regim, permanent anterior ..... 250
5.3.1-3. Exemplu: Factorii generali de amplificare deduşi din funcţii de
transfer .................................................................................................. 251
5.3.2. Eroarea staţionară de poziţie în raport cu mărimea impusă............ 252
5.3.2-1. Exemplu: Interpretarea concretă a erorilor staţionare de poziţie
............................................................................................................... 257
5.3.2-2. Reprezentarea echivalentă a efectului perturbaţiilor ............... 267
5.3.3. Eroarea staţionară de viteză în raport cu mărimea impusă ............. 273
5.3.4. Eroarea staţionară de acceleraţie în raport cu mărimea impusă ..... 275
5.3.5. Eroarea staţionară de poziţie în raport cu o anumită perturbaţie .... 277
5.3.5-1. Exemplu:Calculul erorii staţionare de poziţie în raport cu o
anumită perturbaţie ............................................................................... 284
5.3.6. Eroarea staţionară provocată de imprecizia elementului de
comparaţie şi a traductorului ..................................................................... 285
5.3.6-1. Eroarea provocată de imprecizia elementului de comparaţie.. 285
5.3.6-2. Eroarea provocată de imprecizia traductorului ....................... 286
5.3.7.Eroarea în regimul permanent provocat de variaţia sinusoidală a
mărimii impuse ......................................................................................... 289
5.4.Indicatori de calitate şi performanţe care masoară calitatea sistemului în

regim tranzitoriu ........................................................................................ 294
5.4.1.Indicatori de calitate şi performanţe definiţi pe răspunsul în
regimtranzitoriu provocat de variaţia treaptă a mărimii impuse........... 294
5.4.2.Indicatori de calitate şi performanţe definiţi pe răspunsul în regim
tranzitoriu provocat de variaţia treaptă a unei perturbaţii......................... 305
5.5. Indicatori de calitate şi performanţe definiţi în regim armonic ............. 309
I
I. STRUCTURI ŞI LEGI DE REGLARE AUTOMATĂ 5. Indicatori de calitate şi performanţe
CONVENŢIONALĂ LINIARE impuse sistemelor de reglare automată
5. INDICATORI DE CALITATE SI PERFORMANTE IMPUSE

SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ

Capitolul 5 este preluat, cu renumerotarea etichetelor, din cartea C.Marin, Structuri şi legi de
reglare automată, Editura SITECH, Craiova, 2005, pag. 78‐134.
5.1. Definiţia noţiunilor de indicator de calitate şi performanţă

Prin indicator de calitate (IC) al unui sistem se înţelege o măsură a calităţii
evoluţiei acelui sistem.
De obicei, indicatorii de calitate se exprimă prin valori numerice.
De exemplu, eroarea staţionară de poziţie, notată  , a unui sistem de reglare a
temperaturii este un număr ce exprimă diferenţa dintre valoarea dorită a
temperaturii şi cea realizată de sistem, în regimul staţionar provocat de variaţia
treaptă a mărimii de referinţă.
Viteza v de deplasare a unui autoturism este un indicator al evoluţiei acelui
autoturism, dintr-o mulţime de indicatori care se pot ataşa evoluţiei
autoturismului pentru o descriere cât mai completă.
In sistemele heuristice de reglare, de exemplu cele bazate pe mulţimi vagi,
valorile indicatorilor de calitate pot fi etichete lingvistice, pentru care se
defineşte o anumită semantică. De exemplu  este: "mare", "foarte mare".
Această formă de reprezentare va fi tratată pe larg odată cu prezentarea
sistemelor heuristice.
Prin performanţă a unui sistem, raportată la un indicator de calitate ICi , se

inţelege o relaţie de inegalitate (în particular egalitate) Pi , impusă acelui
indicator de calitate.
O performanţă poate fi satisfacută sau nu.
Performanţa apare ca un predicat

Pi :"ICi  ICiimp " sau Pi :"ICi  ICiimp"
De exemplu:
P1 :"   5C"; P2 :"v  100 km/h", etc
In cazul sistemelor heuristice, performanţele pot fi indeplinite mai mult sau
mai puţin, în funcţie de logica adoptată.
O mulţime de performanţe P  {P1 ,..,Pi ,..,Pn } defineşte o problemæ de

sinteză. Fiecare componentă Pi se referă la un anumit indicator de calitate ICi .
239
Prin numărul şi felul performanţelor alese în P se defineşte scopul

procedurii de sinteză adică determinarea unui sistem S a cărui evoluţie să
îndeplinească toate performanţele definite în problema de sinteză P .
Se spune că un sistem S corespunde (satisface) setului de performanţe P

dacă evoluţia sa determină valori pentru indicatorii de calitate aleşi în P astfel
încât fiecare performanţă Pi ,i  1...n , este îndeplinită.
Se defineşte S  S(P) mulţimea sistemelor generate de P .

S  S(P )  {S | S satisface P }
denumită clasa sistemelor satisfăcătoare în raport cu P .
Dacă S  S(P ) este vidă, înseamnă că setul P este formulat nerealist.
Dacă setul P are un singur element înseamnă că problema de sinteză este
strict determinată.
Dacă S  S(P) are mai multe elemente, atunci ca şi soluţie S* a problemei
de sinteză se alege la întâmplare un element din S  S(P ) sau se impun criterii
suplimentare de alegere a unui anumit element S din S  S(P ) .
Fiecare performanţă Pi ,i  1...n acţionează ca o restricţie care îngustează

clasa sistemelor S  S( P) satisfăcătoare.
Alegerea acestor performanţe trebuie să fie determinată de cerinţele
obiective (practice) care generează procedura de sinteză.
Unele performanţe sunt evidente şi uneori nu se mai menţionează explicit.

De exemplu:
"Sistemul este stabil",
"Sistemul este liniar invariabil în timp" Û "SLIT".
Dacă se adoptă o procedură de sinteză bazată pe manipularea funcţiilor de

transfer, este subânţeleasă ultima performanţă de mai sus, în acest context având
nuanţa de cerinţă (restricţie).
Alte performanţe subânţelese se referă la structura sistemului, de exemplu:
"Sistem de reglare convenţională", etc.
Există doua categorii de indicatori de calitate:
- Indicatori de calitate sintetici de calitate, denumiţi şi indicatori tehnici de

calitate, care definesc (măsoară) anumite atribute ale răspunsului sistemului la
intrări tip: impuls, treaptă, rampă, semnale armonice (prin caracteristicile de
frecvenţă pe care le definesc) sau ale răspunsului sistemului la stare iniţiala
nenulă.
240
- Indicatori globali de calitate care măsoară comportarea globală a sistemului

pe un interval de timp finit sau infinit.
În sistemele de reglare automată sunt utilizate frecvent următoarele
categorii de atribute ale evoluţiei unui sistem, exprimate prin indicatori sintetici
de calitate care măsoara:
1. Precizia sistemului in regim staţionar: erorile staţionare determinate de

variaţia mărimii impuse:  , 1 ,  2 sau de variaţia unei perturbaţii p k :  pk  ,
factorii generali de amplificare K p ,K v ,K a .
2. Rezerva de stabilitate a sistemului care exprimă precizia în regim

dinamic: suprareglajul  ; abatere maximă  , gradul de amortizare  şi  ;
lărgimea de fază  ; vârful caracteristicii amplitudine pulsaţie A m , rezerva de
amplitudine A p .
3. Viteza de răspuns a sistemului: durata regimului tranzitoriu t r , timpul de
creştere t r ; timpul de întârziere t d ; banda de pulsaţie b .
Aceşti indicatori de calitate definesc forma dorită a răspunsului unui sistem

ce trebuie sintetizat, răspuns determinat atât de variaţia mărimii impuse cât şi de
variaţia unei sau anumitor perturbaţii.
O categorie specială de indicatori sintetici o constituie coeficienţii de

formă ai răspunsului. Aceşti coeficienţi de formă sunt mărimi adimensionale
care precizează modelul matematic al sistemului dorit, dintr-o familie de
modele.
În cazul sistemelor liniare invariabile în timp (SLIT) descrise prin funcţii
de transfer, coeficienţii de formă definesc funcţiile de transfer dorite.
241
Exemplu. Se consideră următoarele performanţe:

P1 :"SLIT cu doi poli complex conjugaţi".
K
P1  H v (s)=
s 2  2ns  2n
P2 :" 0  0" ; P3 :"   5%" ; P4 :"t r  7sec"
Alegând P'={P1}  S  S(P') este mulţimea tuturor sistemelor cu funcţia
de transfer de mai sus generată prin 3 grade de libertate {K, , n } .
Dacă se alege P'={P1,P2 } atunci rămân numai două grade de libertate
, n } deoarece P2  H v (0)  1  K=2n .
Pentru P'={P1,P2 , P3 , P4 } de exemplu, S  S(P') conţine un singur element,

sistemul cu funcţia de transfer H v (s) în care   0.6901 , n  0.8767 ,
K=2n  0.7687 .
Setul de performanţe P' , alcătuit numai din relaţii de egalitate, este un set
rigid, fară flexibilitate.
El este echivalent cu o problemă de sinteză bazată pe model impus:

ˆ (s)" unde Ĥ (s)  0.7678
P'  {P5}, P5 :"H v v 2
,
s  1.3802s  0.7687
adică se cere sinteza legii de reglare: "astfel încât comportarea în circuit închis
să fie aceea exprimată prin funcţia de transfer model sau dorită Ĥ v (s) ".
Evident, odată precizată funcţia model, se pot deduce valorile tuturor

indicatorilor de calitate posibil de definit pentru acea funcţie de transfer.
În cazul de faţă pe lîngă 0 ,, t r (care au valorile din P2 , P3 , P4 ) se pot
calcula , b ,A v ,A  etc.
De multe ori această "dorinţă" de realizare a modelului impus intră în
contradicţie cu alte cerinţe interne ale sistemului: realizabilitatea fizică şi
simplitatea constructivă a legii de reglare, gradul de solicitare al elementului de
execuţie etc.
Impunând P3 , P4 prin relaţii de inegalitate în sens acoperitor faţă de limite

de acceptare, de exemplu, P3' :"  5%"; P4' :"t r  7sec" se obţine o familie de
sisteme admise, oferind posibilitatea satisfacerii unor cerinţe suplimentare.
Definirea setului de performanţe trebuie să pornească de la o realitate,
limitele fiind reprezentate de cele mai slabe performanţe pe care le acceptă
beneficiarul sistemului.
242
Indicatorii globali de calitate se exprimă prin integrale (în cazul

sistemelor continuale) sau prin sume (în cazul sistemelor discrete în timp),
notaţi generic prin litera I.
Cei mai des utilizaţi sunt indicatorii patratici (sau care pot fi echivalenţi cu
indicatori patratici) în primul rând pentru că permit obţinerea unor soluţii
analitice pentru o gamă mai largă de sisteme, de exemplu, sisteme liniare
variabile în timp (SLVT).
Performanţele se definesc prin condiţia ca aceste integrale I (sume în cazul
sistemelor discrete) să aibă valoare minimă în unele probleme sau valoare
maximă în alte probleme.
De altfel, orice problemă de maxim pentru I este o problemă de minim
pentru -I :
P: " I are o valoare minimă "
o astfel de performanţă P se numeşte "criteriu integral de calitate".
Uneori, precizând indicatorul global de calitate I, se subânţelege (sau se
menţionează dacă este cazul) scopul (obiectivul) de a-l minimiza (maximiza).
În acest caz se foloseşte denumirea "criteriu integral".
Performanţa P defineşte problema de sinteză P' ={P}, care se mai numeşte

acum şi problema de optimizare în particular problema de minimizare.
Forma generală a unor criterii integrale pentru sisteme dinamice cu intrarea

u şi starea x este:
T
I   L(x,u,t)dt T  finit sau T   , pentru sisteme continuale
0
N
I=  L(x,u,k) N  finit sau N   , pentru sisteme discrete
k=0
x,u reprezintă starea şi intrarea la momentul t, respectiv pasul k .

Funcţia L(.) se numeşte funcţie obiectiv.
Într-o problemă de minimizare L(.) exprimă penalizarea la momentul t

(pasul k) iar într-o problema de maximizare, câştigul la momentul t (pasul k).
Cel mai dificil aspect în utilizarea criteriilor integrale pentru rezolvarea

unor probleme de sinteză îl constituie modul de definire a funcţiei obiectiv L(.).
Prin această definire se realizează de fapt transpunerea într-o formă

matematică concisă a unor doleanţe de comportament.
243
5.2. Indicatori sintetici de calitate a evoluţiei SRA; Precizări

generale
Trebuie menţionat că definiţiile de bază ale indicatorilor de calitate de mai

jos se referă la toate categoriile de sisteme de reglare, indiferent dacă sunt
liniare sau neliniare.
La sistemele neliniare indicatorii de calitate exprimă caracteristici ale
răspunsului pentru intrări complet specificate (de exemplu, semnal treaptă
aplicat la momentul t1 de la valoarea V1 la valoarea V2 ).
Pentru sistemele liniare indicatorii de calitate exprimă caracteristici de
sistem.
Prin modul lor de definiţie indicatorii depind evident de tipul (forma)
semnalului de intrare dar nu şi de parametrii care diferenţiază semnalele de
acelaşi tip. De exemplu, eroarea de poziţie sau suprareglajul sunt definite pe
răspunsul la intrare treaptă, valorile lor relative sunt independente de mărimea
semnalului treaptă aplicat.
De asemenea, eroarea relativa de viteză se determină pe răspunsul la
intrare rampă şi este independentă de valoarea pantei semnalului rampă.
a a a
p1 pk pq
a a
v y
Sistem de reglare
in circuit inchis
a a
uF = yR
Figura nr.5.1.
Se priveşte sistemul de reglare ca un tot unitar ca în Fig.5.1., în care se

precizează:
 Valorile absolute pentru mărimea de referinţă va ;
 Mărimea de reacţie ya (considerată mărime de ieşire din sistem);
 O perturbaţie pak , considerând că indicele k poate lua valorile 1,2,...,q;
 Mărimea de comandă u aF  yaR .
Evoluţia în timp a acestor mărimi este exprimată prin:
va (t a ); y a (t a ); pak (t a ), k  1,2,.....q; u aF (t a )  yaR (t a ) .
Se consideră că la momentul de timp absolut t a  t 0a sistemul se găseşte în

regim staţionar, toate mărimile fiind constante; cele marcate în figura de mai sus
având valorile vsta (t 0a ), ysta (t 0a ), pakst (t a0 ), u aFst (t 0a )  yaRst (t 0a ) , deci, t a  t 0a ,
244
va (t 0a )  ysta (t 0a ) ya (t 0a )  ysta (t 0a ); pak (t 0a )  pakst (t 0a );

u aF (t a )  u aFst (t 0a ); yaR (t 0a )  yaRst (t 0a ) .
Variaţiile (abaterile) acestor mărimi faţă de valorile lor staţionare în timpul
deplasat t=t a  t 0a se notează
v(t)  va (t  t 0a )  vsta (t 0a )  V(s)  L{v(t)}

y(t)  ya (t  t 0a )  ysta (t 0a )  Y(s)  L{y(t)}
p k (t)  pak (t  t 0a )  psta (t 0a )  Pk(s)  L{Pka (t)} } (5.1)
u F (t)  u aF (t  t 0a )  u aFst (t 0a )  U F (s)  L{u F (t)}

y R (t)  yaR (t  t 0a )  yaRst (t 0a )  YR (s)  L{y R (t)}
Evident că aceste mărimi sunt nule pentru t  0 , şi fiind derivabile pe
porţiuni admit transformate Laplace, cu notaţiile alăturate.
Mai general, mărimile în abateri de mai sus, se pot defini prin variaţii faţă
de valorile lor într-un regim permanent, în timp deviat
t = t a  t 0a y(t)  ya (t a )  yaper (t a ) , etc.
Regimul permanent este reprezentat prin răspunsul forţat la intrări date.
Regimul staţionar este un caz particular de regim permanent, în care valorile
permanente se menţin constante.
Se consideră structura standard a unui sistem de reglare convenţională
reprezentată în Fig.5.2. exprimată prin modelul liniar (sau liniarizat) în jurul
valorilor de regim staţionar menţionate anterior.
Este aşa numitul model liniar (sau liniarizat) în abateri faţă de un regim
staţionar precizat.
Pk (s)
HF p (s)
v(t) (t) yR(t)uF (t) k y(t)
V(s) E(s) YR(s)UF (s) + Y(s)
+ HR(s) HF (s)
+
-
Y(s)
Figura nr.5.2.
Se menţionează o singură perturbaţie pk din cele q posibile.
Alte structuri de reglare pot fi interpretate prin structuri standard
echivalente din punctul de vedere al definirii indicatorilor de calitate.
Pentru sistemele liniare (sau modelele liniarizate) se vor efectua o serie de
aprofundări privind interpretarea indicatorilor de calitate.
245
5.3.Indicatori de calitate care măsoară precizia sistemului în

regim staţionar şi permanent.
Se precizează următorii indicatori:

5.3.1. Factorii generali de amplificare ai sistemului în circuit deschis
5.3.2. Eroarea staţionară de poziţie în raport cu mărimea impusă
5.3.3. Eroarea staţionară de viteză în raport cu mărimea impusă
5.3.4. Eroarea staţionară de acceleraţie în raport cu mărimea impusă
5.3.5. Eroarea staţionară de poziţie în raport cu o perturbaţie, perturbaţia
comparaţie şi a traductorului
5.3.7. Eroarea în regim permanent provocată de o perturbaţie periodică.

Se definesc pentru funcţia de transfer in circuit deschis
H d (s)=H R (s)H F (s) ,
considerând că perturbaţiile nu se abat de la valorile lor staţionare astfel că
Pk (s)  0, k  1....q, deci, Y(s)  H d (s)E(s) .
Deoarece y este o mărime de reacţie,  şi y au aceleaşi unităţi de măsură.
Toate definiţiile sunt valabile pentru orice sistem nu neapărat pentru sistemul în
circuit deschis.
a. Factorul de amplificare de poziţie K p , reprezintă raportul dintre valoarea

variaţiei mărimii de ieşire (faţă de valoarea ei intr-un regim staţionar anterior
sau faţă de un regim permanent anterior) şi valoarea variaţiei erorii (faţă de
valoarea ei în acelaşi regim staţionar sau faţă de acelaşi regim permanent
anterior) care a determinat modificarea ieşirii pentru t   considerând că
eroarea are o noua valoare
y(t) y()
K p  lim  (5.2)
t   t) )
unde,
  a ()  sta (t 0a )  0, ()= lim a (t  t 0a )  aper (t  t 0a )]  0,finit .
t 
K p este o mărime adimensională deoarece y şi  au aceleaşi dimensiuni.
In general, dacă intrarea este u, oarecare,
[K p ]  [Y]/[U].
Pentru sisteme liniare,
K p  lim H d (s) (5.3)
s0
246
Dacă H d (s) nu are caracter integrator, K p  H d (0) , finit.

Relaţia de mai sus se deduce imediat folosind teorema valorii finale, în
ipoteza că Y(s) şi E(s) admit această teoremă,
Y(s) sY(s) limsY(s) y()

K p  lim H d (s)= lim  lim  s0 
s0 s0 E(s) s0 sE(s) limsE(s) ()
s0
b. Factorul de amplificare de viteză K v , reprezintă raportul dintre viteza de

variaţie a mărimii de ieşire, faţă de valoarea ei într-un regim staţionar
(permanent) anterior, şi valoarea variaţiei erorii, faţă de de valoarea ei în acelaşi
regim staţionar (permanent) anterior care a determinat modificarea ieşirii,
pentru t   , considerând că eroarea are o noua valoare staţionară finită
(o variaţie finită pentru t   faţă de regimul permanent anterior).

y(t)  )
y( [Y]/sec
K v  lim  ; [K v ]  =sec 1. (5.4)
t   t) ) []
K v este o mărime dimensională [K v ]  sec1. Pentru sisteme liniare,
K v  limsH d (s) (sec 1 ) (5.5)
s0
Y(s) 
L{y(t)} 
lim L{y(t)}  )
y(
Într-adevăr, K v  limsH d (s)  lims  lim  s0  ,
s0 s0 E(s) s0 E(s) limsE(s) ()
s0
presupunând că y(t) are transformată Laplace, pentru care este adevarată
teorema valorii finale.
c) Factorul de amplificare de acceleraţie K a , reprezintă raportul dintre

acceleraţia variaţiei mărimii de ieşire, faţă de valoarea ei într-un regim staţionar
(permanent) anterior, şi valoarea variaţiei erorii, faţă de valoarea ei în acelaşi
regim staţionar (permanent) anterior care a determinat modificarea ieşirii,
pentru t   , considerând că eroarea are o noua valoare staţionare finită
(o variaţie finită pentru t   faţă de regimul permanent anterior).

y(t) y()
K a  lim  (sec 2 ); (5.6)
t  (t) ()
K a -este o mărime dimensională: [K a ]  sec2 . Pentru sisteme liniare,
K a  lims 2 H d (s) (sec 2 ) . (5.7)
s0
2 d s 2Y(s) 
L{y(t)} 
sL{y(t)} y()

Evident, K a  lims H (s)  lim  lim  lim  .
s0 s0 E(s) s0 E(s) s0 sE(s) ()
247

sisteme descrise prin variaţii faţă de un regim staţionar anterior
Se consideră trei tipuri de sisteme (a, b, c) care iniţial se găsesc într-un

regim staţionar ca în Fig.5.3.
a
 a (t+t0)
sta(ta0) (t)  a = finit

a
E0 sta(ta0)
a a
0 t = t - t0
a a . Kp finit;Kv Ka
y (t+t0) y
ÿ
 *Sistemul ajunge intr-un
nou regim stationar.
a a a y *Iesirea tinde catre
yst (t 0) y(t) y o valoare constanta.
a a
yst (t 0) *Sistemul nu are caracter
integrator:
a a
0 t = t - t0 *Sistem cu autoechilibrare.
(a)
.
y = finit KpKv finit;Ka
a a ÿ
y (t+t0) 
*Sistemul ajunge intr-un
regim permanent in care.
iesirea are o variatie
a a rectilinie in timp.
y(t) y (t+t0) 
a a
yst (t 0) *Viteza constanta.
a a *Iesirea tinde catre infinit
yst (t 0)
*Sistemul are un caracter
a a simplu integrator:
0 t = t - t0
(b)
. KpKvKa finit;
a a
y(t)
y (t+t0) ÿ = finit *Sistemul ajunge intr-un
regim permanent in care.
iesirea are o variatie
a a parabolica in timp .
a a
yst (t 0) y(t) y (t+t0 ) *Acceleratie constanta.
a a *Iesirea tinde catre infinit
yst (t 0)
*Sistemul are un caracter
0
a a dublu integrator:
(c) t = t - t0
Figura nr.5.3.
Observaţie: În cazul sistemelor de tipul b şi c, care au caracter integrator,

valoarea staţionară a intrării sta (t 0a )  E 0a care a determinat regimuri staţionare
pentru aceste sisteme, este o valoare particulară, care asigură o stabilitate
condiţionată. (Dacă a  0a valoarea intrării în elementul integrator este nulă).
248
Pentru valori sta (t 0a )  E 0a , ieşirile sistemelor cu caracter integrator b şi c nu

pot fi menţinute constante (regim staţionar), la momentul t a0 putându-se
constata eventual un regim permanent cu o variaţie în timp rectilinie (cazul b)
sau parabolă (cazul c).
Această structură se poate reprezenta printr-o schemă bloc ca în Fig.5.4.
Sistemul considerat
a
E0
a a a
 a (t ) _ Sistem cu caracter integrator y (t )
+ la care intrarea de regim
stationar are valoarea zero
Figura nr.5.4
În cazul sistemului simplu integrator, condiţia sta (t 0a )  E 0a este suficientă

pentru asigurarea regimului staţionar.
Pentru sistemul dublu integrator aceasta este numai o condiţie necesară
(trebuie ca intrările în ambele integratoare să fie nule).
249

sisteme descrise prin variaţii faţă de un regim, permanent anterior
Presupunem că sistemul se află intr-un regim permanent caracterizat prin
aper (t a )  aper (t  t a0 ), yaper (t a )  yaper (t  t 0a ) .
Începând cu momentul t a0 intrarea are o variaţie faţă de acest regim, de
exemplu, (t)  a (t  t 0a )  aper (t  t 0a ) , în care ()  finit .
Răspunsul sistemului la această variaţie a intrării
y(t)  ya (t  t 0a )  yaper (t  t 0a )
poate fi ca în Fig.5.5. unde s-au considerat evoluţii rectilinii în timp pentru
componentele permanente aper (t  t 0a ), yaper (t  t 0a ) .
a
 a (t+t0) (t)
(t) (t)  = finit

a a  a
a (t+t0 )  aper(t+ t0)
a a
0 t = t - t0
(t)=0, t<0
a a
y (t+t0)
y(t) y =finit
.
y. a  finit y = finit

y Kp= 

ÿ . 
Kv= y =0

y(t) a a
y (t+t0) y¨
Ka=  =0

a a
yper(t+t0) *Sistemul nu are
caracter integrator.
*Sistem cu autoechilibrare
a a
0 t = t - t0
Figura nr.5.5.
S-a considerat numai un singur tip de sistem, sistem cu autoechilibrare.
Trebuie remarcat că deşi mărimea fizică ya se modifică rectiliniu în timp cu
pantă nenulă (datorită regimului permanent considerat în această exemplificare),
totuşi avem K p  finit , K v  0 informaţii extrase din răspunsul sistemului în
variaţii faţă de regimul permanent respectiv.
La oricare din exemplele anterioare, dacă se prelucrează numai variaţiile
(t), y(t) (reprezentări grafice, transformate Laplace, etc) se intră în
formalismul matematic al sistemelor liniare uşor de mânuit.
Aplicarea şi interpretarea acestor rezultate matematice la sisteme fizice
necesită însă puţină atenţie, motiv pentru care s-au prezentat aceste exemple.
250
5.3.1-3. Exemplu: Factorii generali de amplificare deduşi din funcţii de

transfer
Se consideră sistemul în circuit deschis descris prin funcţia de transfer:

(s  10)(20s  1)
a) H d (s)  10
(5s  1)(s  2)
Se calculează:
10
K p  lim H d (s)  H d (0)  10   50
s0 2
K v  lims H d (s)  0; K a  lims 2H d (s)  0
s0 s0
K a  lims 2H d (s)  0
s0
Se observă că funcţia de transfer are două zerouri:

z1  10; z 2  0.05 şi doi poli p1  0.2; p 2  2 .
Neavând pol în origine, acesta este un sistem cu autoechilibrare.

10(s  10)(20s  1)
b) H d (s)   K p  ; K v  50 sec 1; K a  0
s(5s  1)(s  2)
Deoarece sistemul are un singur pol în originea planului complex, are
caracter de simplu integrator (uneori denumit si "izodrom"), deci fară
autoechilibrare.
10(s  10)(20s  1)
c) H d (s)  2
 K p  ; K v  ; K a  50 sec 2
s (5s  1)(s  2)
sistemul are caracter de dublu integrator.
251
5.3.2. Eroarea staţionară de poziţie în raport cu mărimea impusă
În orice sistem de reglare automată, eroarea sistemului ca mărime fizică

absolută (aşa cum este citită în procesul de măsurare sau evaluare) este
a (t a )  va (t a )  y a (t a ) (5.8)
Ea este dependentă atât de mărimea impusă va cât şi de perturbaţiile pak ce
acţionează asupra sistemului. Efectul perturbaţiilor şi al valorilor anterioare ale
mărimii va este înglobat în mărimea de reacţie ya şi nu apare explicit în relaţia
de mai sus.
În cazul sistemelor liniare se poate exprima aditiv efectul acestor cauze, ca
o sumă de componente:
q
a (t a )  av (t a )   apk (t a ) (5.9)
k 1
unde av este componenta erorii provocată de mărimea impusă va , iar apk este
componenta erorii provocată de perturbaţia pak .
Presupunem că la un moment de timp t a0 se constată un regim staţionar
caracterizat prin vsta (t 0a ), ysta (t 0a ) , deci o valoare în regim staţionar a erorii
sta (t 0a )  vsta (t 0a )  ysta (t 0a )  V1a  Y1a  E1a
Dacă la momentul t a0 , mărimea impusă are o variaţie treaptă cu

valoarea v  V0 , adică,
va (t a )  vsta (t 0a )  V0  1(t a  t 0a )
atunci apare un regim tranzitoriu în urma căruia apare un nou regim staţionar
(dacă este posibil un nou regim staţionar) caracterizat printr-o valoare în regim
staţionar a erorii
a ()  va ()  ya ()  E a2 ,

ca în Fig.5.6.
252
a a
v (t+t0)
a a
v y [
a
v=V0 a (t+t0)  a =Ea2=Va2Ya2
a a a
vst (t 0) =V1 )
a a a
sta (ta0) =Ea1 a
y (t+t0)
a V2
a a
y=Y2
a
yst (t 0) =Y1
a a
t=0 t = t - t0
Figura nr.5.6.
Variaţia treaptă V0 a mărimii impuse a afectat valoarea staţionară a erorii

cu mărimea
  E a2  E1a .
Această diferenţă este aleasă ca indicator de calitate pentru a măsura
precizia sistemului înregim staţionar în raport cu mărimea impusă.
Prin eroare staţionară de poziţie în raport cu mărimea impusă,

notată 0 , se inţelege variaţia valorii staţionare a erorii sistemului datorită
variaţiei treaptă a mărimii impuse.
 
 
0  lim a (t  t 0a ) vˆ a (t  t 0a ) V0 1(t a  t 0a )
 t  t 0a ) vˆ a (t  t a )  (5.10)
t 
 pk (t  t 0 ); k 1:q 
0
pak (t  t 0a ); k 1:q a a

unde prin a (t  t 0a ) v̂a (t  t 0a )

, se înţelege expresia evoluţiei erorii
pak (t  t 0a ); k 1:q
determinată de intrările v̂a (t  t 0a ) , pak (t  t 0a ) k=1,2,...,q, t a  t  t 0a , în condiţii
iniţiale nule, iar prin a (t  t 0a ) v̂a (t  t 0a ) V0 1(t a  t 0a )

, se înţelege expresia evoluţiei
pak (t  t 0a ); k 1:q
erorii determinată de aceleaşi cauze v̂a (t a ),pak (t a ) , dar, începând cu

momentul t=t a0 ,(t  0) , mărimea impusă creşte cu o valoare V0 (semnal treaptă),
în condiţii iniţiale nule.
Eroarea staţionară se analizează pe răspunsul forţat.
253
În particular, dacă la momentul t a0 , momentul modificării cu un semnal

treaptă a mărimii impuse, se constată un regim staţionar, adică
a (t  t 0a ) v̂a (t  t 0a ) V0 1(t a  t 0a )
 sta (t 0a )  E1a
pak (t  t 0a ); k 1:q
atunci reprezentarea evoluţiei este ca în Fig.5.6. iar relaţia de definiţie (5.10)

devine,
0  lim a (t  t 0a ) v̂a (t  t 0a ) V0 1(t a  t 0a )

 E1a  E a2  E1a (5.11)
t 
pak (t  t 0a ); k 1:q
Notând prin
V1a  vsta (t 0a ), Y1a  ysta (t 0a )
valorile staţionare pentru mărimea impusă şi mărimea de reacţie, valori
constatate la momentul t a =t 0a , evident
E1a  V1a  Y1a .
Comportarea sistemului se poate exprima prin variaţii faţă de acest regim
staţionar, notând:
v(t)  va (t  t 0a )  V1a ;
y(t)  ya (t  t 0a )  Y1a ; (5.12)
(t)  a (t  t 0a )  E1a .
Trebuie remarcat că acest regim staţionar este un regim cu totul particular.
Evoluţia reprezentată în Fig.5.6. apare ca în forma din Fig.5.7. care
corespunde formei standard de prezentare, compatibilă cu abordarea prin
modele liniare, în particular funcţii de transfer.
a a
v = v - V1 v(t)
a a
y = y - Y1
[
=lim(t)
(t) t 
V0
y(t) y v
0 )
t=0 t
Figura nr.5.7.
În figura de mai sus atât v cât şi y au aceeaşi origine pe ordonată,valoarea

zero, care corespunde valorilor fizice V1a respectiv Y1a , diferite între ele.
254
Eroarea staţionară de poziţie apare explicit în grafic ca un segment,

0  lim  t)  v()  y()  [va ()  V1a ]  [ya ()  Y1a ] 
t 
 [va ()  ya ()]  [V1a  Y1a ]  E 2  E1 (5.13)

Deoarece
1
v(t)  V0  1(t)  V(s)  L{v(t)}  V0  ,
s
în cazul modelului liniar din Fig.5.2 ,
1
E(s)  H EC (s)V(s)  [1  H v (s)]  V(s)   V(s) 
1  Hd (s)
1 V0 V0
0  lim sE(s)  lim s 
s0 s  0 1  Hd (s) s 1  K P
1
 0  V  [1  H v (0)]  V0 (5.14)
1  Kp 0
Performanţa se impune prin condiţia

0  0imp .
Eroarea 0 depinde de valoarea V0 a semnalului treaptă. Pentru a obţine

un indicator dependent numai de structura sistemului se realizează o
normalizare în raport cu V0 , rezultând:
rel
Eroarea staţionară de poziţie - relativă , 
rel  0 1
  (adimensional) 5.15)
V0 1  K p
rel  1  H (0)  H (0)
 v EC
Eroarea staţionară de poziţie-relativă este o caracteristică de sistem şi
exprimă termenul liber al dezvoltării în serie de puteri a funcţiei H EC (s)
denumită şi primul coeficient al erorii.
Performanţa se impune prin condiţia:

rel   rel 1
  imp  K p  K p imp , K p imp  1 (5.16)
rel
 imp
255
Eroarea de poziţie este nulă, dacă şi numai dacă factorul de amplificare de

poziţie este infinit:
 0  0  K p   ,
adică Hd (s) are cel puţin un pol în originea planului complex sau practic,
sistemul în circuit deschis conţine cel puţin un element integrator.
Au loc echivalenţele
rel  0  K    H (0)  1  H (0)  0
 (5.17)
p v EC
N .
Eroarea staţionară de poziţie normalizată, 
 V0 1
0N   V0 1 [V0 ]  ;
val {V0 } 1  K P 1  KP
0N  0Nimp
Eroarea staţionară de poziţie normalizată  N este eroarea staţionară de
poziţie provocată de variaţia treaptă unitate a mărimii impuse.

Ea are dimensiunea mărimii de ieşire y.
rel şi  N au o aceeaşi valoare numerică dar semnificaţia lor

Evident  
este diferită.
256
5.3.2-1. Exemplu: Interpretarea concretă a erorilor staţionare de poziţie

Se consideră un SRA reprezentat global ca în Fig.5.2. în care va , ya , u aF
sunt intensităţi de curent electric în domeniul [4,20] mA.
Există o singură perturbaţie, q  1, p1a  pa  Cr cuplul mecanic rezistent
[Nm], la un motor electric, de exemplu.
Mărimea de ieşire ya , care este de fapt mărimea de reacţie a sistemului,
poate fi, de exemplu, ieşirea dintr-un traductor de poziţie mecanică.
La un moment dat, t a0  1000 sec , de exemplu, se constată un regim
caracterizat prin valorile:
V1a  7 mA, Y1a  5 mA, U 0F1  9 mA, P1a  2000 Nr .
Momentul t a0  1000 sec, este considerat pe o axă a timpului ta care are
originea t a  0 în momentul în care a început, de exemplu, analiza fenomenelor
din acest sistem prin înregistrarea mărimilor pe cale analogică sau numerică.
În continuare se consideră axa timpului

t  t a  t 0a .
Se observă că la momentul t=0, sistemul are o eroare staţionară
E1a  V1a  Y1a  10  8   2 mA ,
care corespunde unei anumite valori a mărimii fizice reglate, dependentă de
caracteristica traductorului utilizat şi neevidenţiat în această analiză.
Acest sistem fizic este supus următorului experiment:

La momentul t  t1  50 sec mărimea impusă are o variaţie treaptă de la
V1a  7 mA la valoarea V2a  10 mA , iar la momentul t 2  150sec. , când practic
regimul tranzitoriu a dispărut, se modifică sub formă treaptă cuplul mecanic
rezistent de la valoarea P1a  2000 Nm la valoarea P2a  1900 Nm .
La momentul t  t 3  250sec. , când iarăşi a dispărut regimul tranzitoriu
provocat de variaţia perturbaţiei, se modifică mărimea impusă, sub formă de salt
treaptă, la valoarea V3a  12 mA .
Presupunem că elementele sistemului de reglare sunt liniare şi că, prin
prelucrarea experimentală a unor variaţii faţă de un regim staţionar oarecare s-
au dedus următoarele funcţii de transfer:
HR s   KR ; KR  2 (adimensional)
HF s  
KF
s  TFs  1

; TF  10 sec; K F  0.05 sec1  (5.18)
257
K Fp  sec 1 mA 
H Fp  s   ; TFp  10 sec; K Fp  0.05  .

s TFp s  1  N  m 
Structura sistemului de reglare apare ca în Fig.5.8. în care toate mărimile

reprezentate, v, y, p, u F , yR reprezintă variaţii ale mărimilor nerelative
va , ya , pa , u aF , yaR faţă de un regim staţionar oarecare. (Nu chiar oarecare ci în
domeniul în care este valabilă descrierea liniară).
Pk (s)
0.001
s(10s+1)
v(t) (t) yR(t)uF (t) zp (t) y(t)
V(s) E(s) YR(s)UF (s) 0.05 zu (t) + Y(s)
+ 2
s(10s+1) +
- Y(s)
Figura nr.5.8.
Să considerăm drept regim staţionar de reprezentare, regimul staţionar
observat la momentul t=0, adică:
t  (t a  1000) sec. ; v(t)  (va (t)  7)mA ;
y(t)  (ya (t)  5) mA p(t)  (pa (t)  2000) Nm ;

u F (t)  y R (t)  (u aF (t)  9) mA (5.19)
În această reprezentare, evoluţia în timp a experimentului menţionat mai
sus se prezintă ca în Fig.5.9.
258
p(t)
(Nm) a
t=0 t1=50 t2=150 t3=250 t = t - 1000
0 )
 p = -100 P t
-100 [
-200
v(t); y(t)
(mA) v(t)
5 [

v(t) y(t)  E 4=V4- Y4
4
E 2=V2- Y2=0  v2=2 

3 [ )
V1=0  E3
 V4 Y4
2 Y1=0 
 1 
v =3 V2 Y2
1 

V3=V2 Y3 a
E 1=0  t = t - 1000
0 )
t=0 t1=50 t2=150 t3=250 t
-1
Figura nr.5.9.
Dacă se analizează răspunsul din Fig.5.9., considerat că s-a obţinut pe cale
experimentală dar care a însemnat reprezentarea în timpul t  t a  1000 a
mărimilor fizice în variaţii faţă de regimul staţionar constatat la momentul t  0 ,
conform (5.19), se pot face următoarele observaţii:
1. Până la momentul t1 , valorile staţionare ale mărimilor v(t), y(t) sunt

V1  0 , Y1  0 , rezultând E1  0 .
Deşi în variaţii nu apare o eroare staţionară, totuşi între mărimile fizice
absolute va (t), y a (t) există o eroare staţionar nenulă:
V1  V1a  vsta  0   0  V1a  vsta  0   7 mA,
Y1  Y1a  ysta  0   0  Y1a  ysta  0   5 mA
E1a  V1a  Y1a  7  5  2 mA .

În figura de mai sus această eroare staţionară nenulă este mascată prin
reprezentarea în variaţii.
2. Considerând că aproape de momentul t 2 se atinge practic un nou regim
staţionar
Y2  lim y  t   y    , V2  lim v  t   v    ,
t t 2 ,t  t 2 t t 2 ,t  t 2
determinat numai de variaţia treaptă v1  3 mA a mărimii impuse, se observă
Y2  V2  E 2  V2  Y2  0 .
259
Deoarece E 2 exprimă numai efectul variaţiei treaptă a mărimii impuse,

E 2 este chiar eroarea staţionară de poziţie 0  E 2  0 .
Evident, se poate considera 0  E 2  E1 , dar sigur aici E1  0 .
Oricum, între mărimile absolute va , ya se păstrează aceeaşi eroare nenulă:
E a2  V2a  Y2a unde V2a  V2  vsta (0) ,
   
E 2  0  V2  Y2  E a2  V2  vsta (0)  Y2  vsta (0)  vsta (0)  ysta (0)
E a2  vsta (0)  ysta (0)  7  5  2 mA  E1a .

Se poate calcula 0 şi ca diferenţa între valorile staţionare absolute ale
erorii (valori măsurate, observate fizic) ca rezultat al modificării numai a
mărimii prescrisă, astfel:
0  E a2  E1a  2  2  0 .
3. Între momentele t 2 şi t 3 , considerând că la t 2 s-a atins un regim staţionar,

se manifestă numai efectul modificării treaptă p  100 Nm a perturbaţiei p.
De asemenea, se consideră că aproape de momentul t 3 , practic apare un
nou regim staţionar, caracterizat prin
Y3  lim y  t   y    ; V3  V2
t  t 3 ,t  t 3
(nu s-a modificat mărimea impusă) unde Y3  2 mA , V3  3 mA . Se observă o

eroare staţionară, pe graficul în variaţii din Fig.5.9.,
E3  V3  Y3  3  2  1 mA .
Această eroare staţionară nu reprezintă 0 deoarece în intervalul [t 2 , t 3 ]
nu s-a modificat mărimea impusă, iar aşa cum rezultă din definiţie, 0 se
determină numai în urma regimului tranzitoriu provocat de variaţia treaptă a
mărimii impuse.
Eroarea E3 , exprimă eroarea staţionară în raport cu perturbaţia p, notată
 p , care va fi prezentată în cele ce urmează.
4. Pentru t  t 3 , în regim tranzitoriu se manifestă numai efectul variaţiei

treaptă a mărimii impuse, v 2  2 mA .
Efectul variaţiei perturbaţiei de la momentul t 2 este concretizat prin noile
valori staţionare; Y3  2 mA ; P  100 Nm , care implică eroarea E3 .
260
În urma acestui ultim regim tranzitoriu se observă valorile staţionare

V4  5 mA, Y4  4 mA  E 4  V4  Y4  5  4  1 mA .
Deşi în Fig.5.9. s-au efectuat reprezentări grafice în variaţii (variaţii faţă de

regimul staţionar observat la t  0 , nu la t  t 3 ), ultimul regim tranzitoriu apare
ca în Fig.5.6. unde erau considerate mărimile nerelative.
Eroarea staţionară E 4 nu este 0 deoarece ea înglobează atât efectul

modificărilor suferite de perturbaţie cât şi de către mărimea impusă din
momentul iniţial t=0, moment în care s-a constatat un regim staţionar faţă de
care s-a făcut această reprezentare în variaţii.
Efectul în regim staţionar numai al variaţiei treaptă v 2 a mărimii impuse
este dat de diferenţa E 4  E3 . Deci,
0  E 4  E3  1  1  0 mA .
Valorile absolute ale mărimilor în ultimul regim staţionar sunt:
V4a  V4  V1a  V4  vsta (0), deoarece V1a  vsta (0)
Y4a  Y4  Y1a  Y4  ysta (0), deoarece Y1a  ysta (0)

Ea4  V4a  Y4a  E4  E1a
deoarece,
Ea4  [V4  vsta (0)]  [Y4  ysta (0)]  [V4  Y4 ]  [vsta (0)  ysta (0)]  E4  E1a
E 4  V4  Y4  (5  4)mA  1 mA
E1a  sta (0)  vsta (0)  ysta (0)  (7  5)mA  2 mA
E a4   5  4    7  5   1  2  3 mA
Interpretarea analitică a rezultatelor.

Folosind modelele (5.18) şi structura din Fig.5.8. ,se calculează:
0.05 0.1
H d (s)  H R (s)H F (s)  2  
s 10s  1 s 10s  1
Se observă că H d (s) are un pol în originea planului complex, deci

K p    0  0 ,
aşa cum s-a constatat şi experimental.
261
Trebuie remarcat că polul s=0 a fost introdus în H d (s) de partea fixă

H F (s) nu de către legea de reglare.
Aceasta este una din cauzele pentru care 0  0 dar  p  0 .
Răspunsul sistemului, conform modelului liniar din Fig.5.8. şi a

reprezentări în variaţii din relaţiile (5.19) este
Y(s)  H v (s)V(s)  H p (s)  P(s)  Yv (s)  Yp (s) (5.20)
unde,
H d (s) 0.1 1  Y(s)
H v (s)     P(s)0 ,  adimens.
1  H d (s) 10s 2  s  0.1 100s 2  10s  1 V(s) circuit inchis
Cond. in. nule
Se observă că H v  0   1  0  0 .
0.001
H Fp (s) s 10s  1 0.01  Y(s)
 mA 
Hp s      V(s)0  
1  H d (s) 1  0.1 100s 2  10s  1 P(s) Nm 
circuit inchis
s 10s  1 Cond. in. nule
Răspunsul reprezentat în Fig.5.9. se poate calcula:
 Global, pe axa timpului t, pentru t  0 .

 Pe porţiuni (local), considerând că s-au aplicat semnale tip, suficient de
depărtate astfel încât răspunsurile să fie separate prin regimuri staţionare.
Răspunsul global.
În condiţiile de reprezentare a modelului liniar menţionate mai sus,
semnalele de testare v(t), p(t) se exprimă analitic:
v(t)  v1  1(t  t1 )  v 2  1(t  t 3 ), t  0; t1  50; t 3  25
p(t)  p  1(t  t 2 ), t 2  15
Transformatele Laplace ale acestor semale sunt:
v1  t1s v 2 p  t 2s
V(s)  s
e  s
e  t 3s ; P(s)  s
e .
Din (5.20) se calculează,
Y(s)  [H v (s) 1s ]v1e  t1s  [H v (s) 1s ]v 2e  t 3s  [H p (s) 1s ]p  e  t 2s .
262
Deoarece sistemul este liniar, şi intrările aplicate sunt o succesiune de

semnale treaptă [v(t) este o sumă de doua semnale treaptă decalate iar p(t) un
singur semnal], răspunsul y(t) apare ca o sumă de componente
Y(s)  Yv1 (s)  Yv2 (s)  Yp (s) (5.21)
Notând
Wv (s)  H v (s) 1s , Wp (s)  H p (s) 1s ,
transformatele Laplace ale funcţiilor indiciale corespunzătoare pentru H v (s)
respectiv H p (s) , rezultă
Yv1 (s)  Wv (s)e  t1s v1 ; Yv2 (s)  Wv (s)e t 3s v 2
Yp (s)  Wp (s)e  t 2s p .
Se reaminteşte cæ dacă L{f (t)}  F(s) atunci

L1{F(s)}  f (t)  l(t) şi L1{F(s)e s }  f (t)  l (t) t  t   f (t  )  l (t  ) .
De asemenea,
L1  K 1
T s  2 Ts 1 s
2 2   K[1  e
 ( t /T )
12
sin( 1   2 t
T
 )]  l (t) ;   arctg
12

.
În cazul de faţă,
 t / 20
L1{Wv (s)}  w v (t)  l (t)  [1  e sin( 3 t
4 10
 3 )]  l (t)
3/4
 t / 20
. L1{Wp (s)}  w p (t)  l (t)  0.01[1  e sin( 3 t
4 10
 3 )]  l (t)
3/4
Cele trei componente ale răspunsului sunt:

y v1 (t)  w v (t  t1 )  l (t  t1 )v1
y v2 (t)  w v (t  t 3 )  l (t  t 3 )v 2
y p (t)  w p (t  t 2 )  l (t  t 2 )p .
Acestea se pot reprezenta separat, la o aceeaşi scară de timp, ca în Fig.5.10.
Răspunsul global y(t) este dat de suma celor trei componente

y(t)  y v1 (t)  y v2 (t)  y p (t) (5.22)
şi are reprezentarea din Fig.5.9.
263
yv (t)
yv (t) 1 v11(t-t1)
4 1
(mA)
[
3 



2  v1


1 


0 )
t=0 t1=50 t2=150 t3=250
-1 t
yv (t) yv (t) v21(t-t3)
3 2
2
(mA)
2 [



1 v2


0 )
t=0 t1=50 t2=150 t3=250 t
-1
yp(t) (mA)
0
t=0 t1=50 t2=150 t3=250 t
-1
y
p(t)
-2
Figura nr.5.10.
De asemenea, eroarea sistemului este

(t)  v(t)  y(t)  v1  l(t  t1 )  v2  l(t  t 3 )  yv1 (t)  yv2 (t)  yvp (t)
(t)  [1  Wv (t  t1 )]  l (t  t1 )v1  [1  Wv (t  t 3 )]  l (t  t 3 )v 2 
 Wp (t  t 2 )  l (t  t 2 )p,
în care se evidenţiază cele trei componente ale erorii,
 v1 (t)  [1  Wv (t  t1 )]  l (t  t1 )  v1
 v2 (t)  [1  Wv (t  t 3 )]  l (t  t 3 )  v 2
provocate de variaţiile v1 respectiv v 2 ale mărimii impuse şi

 p (t)   y p (t)   Wp (t  t 2 )  l (t  t 2 )   p
provocată de variaţia treaptă p a perturbaţiei,
(t)   v1 (t)   v2 (t)   p (t) . (5.23)
Dacă momentele t 2 , t 3 sunt apropiate şi un nou regim tranzitoriu apare
înaintea apariţiei unui regim staţionar, în răspunsul experimental nu se mai pot
distinge cele trei componente. În acest caz, erorile staţionare se calculează
conform relaţiei (5.10) în care t a0 se alege corespunzător.
264
Răspunsul local.
Permite calculul răspunsului unui sistem la o modificare a mărimii de
intrare, începând cu un anumit moment de timp, faţă de un regim permanent
anterior, în particular faţă de un regim staţionar anterior.
O astfel de tratare este direct legată de formalismul matematic al sistemelor
liniare.
Trebuie însa puţină atenţie la interpretarea rezultatelor calculate pentru
corelarea lor cu rezultatele experimentale sau practice.
Exprimarea mărimilor în variaţii se poate efectua în raport cu valorile
absolute sau cu mărimi care deja sunt considerate în variaţii.
De exemplu, în Fig.5.9., reprezentările sunt în variaţii faţă de regimul
staţionar constatat la t a  1000sec. prin relaţiile (5.19).
Ultimul regim tranzitoriu, de exemplu, poate fi uşor reprezentat analitic
considerând variaţii faţă de regimul staţionar constatat la momentul
t  t 3  250sec. cu valorile V3 , Y3 . La rândul lor şi V3 ,Y3 sunt exprimate în
variaţii faţă de V1a ,Y1a .
Notând noua variabilă timp prin t   t  t 3 , şi
v (t  )  v(t   t 3 )  V3 ; y* (t* )  y(t*  t 3 )  Y3 ;
reprezentarea finală din Fig.5.9. , apare ca în Fig.5.11.
v*; y* v*(t*)
(mA) 3 y*(t*)

2 [

v2 1 a a
 t*= t- t3 = t -(t0 + t3 )


0)
0 50 100 t*
Figura nr.5.11.
În această reprezentare se manipulează uşor algebra sistemelor liniare.

De exemplu, transformata Laplace se calculează în timpul t  adică,


V (s)   v (t  )e st dt 

fără altă grijă privind corelarea cu rezultatele experimentale.

În cazul de faţă,
v 2
V (s)  s
, Y (s)  H v (s)V (s)  y (t  )  L1{H v (s)V (s)} etc.
După finalizarea acestor calcule analitice, dacă este necesar, se face
corelarea cu mărimile reprezentate anterior.
265
De exemplu, s-a calculat mărimea y (t 4 ) ; aceasta înseamna că la

momentul t 4  t 4  t 3 , ieşirea este y(t 4 )  Y3  y* (t*4 ) sau mergând mai
departe,la momentul t a4  t 4  t 0a  t 4  t 3  t 0a , ieşirea este
ya (t a4 )  Y1a  y(t 4 )  Y1a  Y3  y (t 4 ).

Practic, pentru astfel de calcule "locale", din comoditate, nu se folosesc tot
felul de simboluri de distincţie (" * ", "a "etc) scriind simplu:
v(t)  v 2  l (t), y(t)  L1{H v (s)V(s)} etc. ,
subânţelegând tipul de reprezentare făcut, dar la interpretarea acestor rezultate
analitice trebuie puţină atenţie în corelarea corectă a mărimilor.
Exact aceeaşi reprezentare ca în Fig.5.11. se poate obţine dacă se consideră

variaţii faţă de mărimile absolute:
t   t a  t a4 , t a4  t 0a  t 3  1000  250
v (t  )  va (t   t a4 )  V3a ; y (t  )  ya (t   t a4 )  Y3a .
266
5.3.2-2. Reprezentarea echivalentă a efectului perturbaţiilor
În exemplul de faţă din Fig.5.8. sau în structura generală a unui SRC

prezentată în paragraful I.2., partea fixă a sistemului, exprimată prin model
liniar, este un sistem cu două intrări ( p(t),u F (t) ) şi o ieşire y(t) .
Se consideră o singură perturbaţie notată p, aceasta putând fi oricare
perturbaţie p k , 1  k  q.
Funcţiile de transfer H F (s) şi H Fp (s) sunt chiar cele două componente ale
matricei de transfer care permit exprimarea explicită
Y(s)  H F (s)U F (s)  H Fp (s)P(s) (5.24)
În Fig.5.8. s-a desenat această relaţie rezultând structura cu perturbaţia
deplasată la ieşire.
Toate calculele algebrice, dezvoltate pe modele liniare se pot efectua
corect fară probleme, atâta timp cât nu se caută interpretări fizice ale unor
mărimi din interiorul matricei de transfer.
De exemplu, în cazul de faţă H F (s) şi H Fp (s) au caracter integrator. Aşa
cum se vede în Fig.5.8., ieşirile din aceste blocuri au fost notate cu literele z u (t)
şi z p (t) .
În experimentul efectuat, pentru t  250sec. ,
p(t)  100 Nm , iar u F (t)  u F ()  2mA.
Calculul valorii către care tinde u F (t) se poate efectua simplu folosind
modelul liniar din Fig.5.2.; Fig.5.8. şi reprezentarea din relaţiile (5.19).
Se calculează:
U F (s)  H C (s)V(s)  H Cp (s)P(s)  U Fv (s)  U Fp (s) (5.25)
HR (s) K Rs(TFs1) 20s(10s1)
H C (s)   
1Hd (s) TFs2 sK R K F 100s2 10s1
 HR (s)H Fp (s) K R K Fp (TFs1) 0.02
H Cp (s)   2 
1Hd (s) (TFs sK R K F )(TFps1) 100s2 10s1
u F ()  lim u F (t)  lim sU F (s)  H C (0)  v()  H Cp (0)  p()

t  s0      
u Fv (  ) u Fp (  )
u F ()  0  (v1  v 2 )  (0.02)  p  2mA

Mărimea fizică u aF (t) creşte de la valoarea u aF (0)  9mA la
valoarea u aF ()  9  2  11mA .
267
Din această scurtă paranteză rezultă că şi mărimea de comandă u F (t) poate

fi interpretată ca fiind compusă din două componente:
u aFv (t) care are ca scop aducerea mărimii reglate la valoarea mărimii
impuse (anularea erorii  v (t) ) şi
u Fp (t) care are ca scop rejecţia efectului perturbaţiei p(t), anularea
erorii  p (t) .
Dacă mărimea impusă are o valoare finită în regim staţionar, v()  finit ,
atunci u Fv ()  0 deoarece H F (s) are caracter integrator.
În schimb, componenta u Fp () este nenulă şi depinde de valoarea
perturbaţiei.
Dacă se încearcă explicarea acestui fenomen pe structura cu perturbaţia
deplasată la ieşire conform relaţiei (5.24) se ajunge la următoarea concluzie:
Intrarea în elementul integrator H Fp (s) are în regim staţionar o valoare
finită, în cazul de faţă, p()  p  100Nm .
Ieşirea acestui element de tip integrator, o mărime abstractă notată în
Fig.5.8. prin z p (t) , se modifică în regim staţionar (pentru această mărime în
regim permanent) în rampă cu panta
z p ()  limsL{z p (t)}  lims[sZp (s)]  lims 2H Fp (s)P(s)  limsH Fp (s)  limsP(s)
s0 s0 s0 s0 s0
 [limsH Fp (s)]  p()  z p ()  [limsH Fp (s)]  p() (5.26)

s0 s0
K Fp
unde limsH Fp (s)  lim{s }  K Fp .
s0 s0 s(TFps1)
Deci,
z p ()  K Fp  p()  0.001  (100)  0.1 mA
sec
,
adică mărimea abstractă z p (t) tinde către  în rampă cu panta -0.1 mA/sec.
În acelaşi timp, la intrarea elementului de tip integrator H F (s) , se aplică o
mărime care are în regim staţionar valoarea
u F ()  H Fp ()  2mA ,
astfel că ieşirea acestui bloc, mărimea abstractă z u (t) , se va modifica în regim
staţionar sub forma unei rampe cu panta z u (),
z u ()  limsH F (s)  u F () (5.27)
s 0
unde
z u ()  K F  u F ()  0.05  2  0.1mA / sec
268
Mărimea abstractă z u (t) tinde către  în rampă cu panta 0,1 mA/sec.

Mărimea de ieşire
y(t)  z u (t)  z p (t)
este o sumă a două mărimi infinite (una  cealaltă  ) care împreună conduc
la valoarea finită y(t).
Evident, z u (t) si z p (t) nu au o semnificaţie fizică. Ele au apărut numai
pentru că în reprezentarea algebrică cu perturbaţia deplasată la ieşire, conform
relaţiei (5.24), au fost pur şi simplu etichetate cu litere.
Trebuie remarcat faptul că nu trebuie blamată forma de exprimare a
perturbaţiilor deplasate la ieşire, dar că atunci când se doreşte explicarea unor
fenomene fizice, forma de reprezentare, evident echivalentă din punct de vedere
algebric, trebuie sa fie cât mai aproape de fenomenele fizice din sistem.
Problema devine acută când mărimile depăşesc domeniile în care este
valabilă descrierea liniară şi trebuie explicat de ce nu concordă rezultatele
analitice (deduse pe modele liniare) cu cele exprimentale, sau şi mai important
ce trebuie făcut pentru a nu scăpa de sub control comportarea sistemului sau ce
se poate întampla dacă se depăşesc astfel de limite.
Pentru a evita apariţia unor mărimi cu valori infinite în modelul matematic,
structura dată de relaţia (5.24) se exprimă într-o structură echivalentă algebric,
cu elementul integrator deplasat la ieşire .
Într-adevar, (5.24) se scrie:
KF K Fp
Y  s   H F (s)V  s   H Fp (s)P(s)  V(s)  P(s) 
s  TFs  1 
s TFp s  1 
1  KF K Fp 
  V(s)  P(s)  (5.28)
s  TFs  1 TFp s  1 

Ultima formă a acestei relaţii se reprezintă grafic prin schema bloc din Fig.5.12.
p(t) P(s)
KFp
TFps+1
z*p (t)
uF (t) KF z*u (t) + z*y (t) 1 y(t)
UF (s) TF s+1 + s Y(s)
Figura nr.5.12.
În această structură mărimile de intrare intervin prin două blocuri cu

autoechilibrare la ieşirea cărora se notează mărimile abstracte zu (t), zp (t) .
269
În regim staţionar,
zu ()  K F  u F ()  0.05  2  0.1 mA / sec ,
zp     K Fp  p()  0.01  (100)  0.1 mA / sec
au valori finite care determină o valoare z*y  t  zero la intrarea în elementul

integrator de la ieşire care asigură o valoare constantă, în regim staţionar, a
mărimii de ieşire.
Aşa cum s-a menţionat, mărimile din figura de mai sus zu , zp , zy ,
reprezintă pur şi simplu notaţii într-o schemă bloc fără o altă intenţie.
Având în vedere dimensiunile factorilor K F , K Fp , ele au dimensiunea unor
pante (mA/sec) şi pot fi luate ca atare.
În acest caz, număratorul de la blocul integrator final (cifra 1) este un
numar adimensional astfel că, ţinând cont de dimensiunea variabilei s, ( sec 1 ),
se regăseşte dimensiunea mărimii de ieşire y (mA).
Într-o astfel de reprezentare, denumită structură cu perturbaţii deplasate la
ieşire în amonte faţă de elementele integratoare, se poate vorbi despre un punct
de aplicaţie al perturbaţiei prin mărimi intermediare finite,în cazul de faţă zp (t) .
Dacă toate elementele matricei de transfer au caracter integrator, atunci se
efectuează factorizarea ca în relaţia (5.28), rezultând un element integrator
(două , dacă componentele au caracter dublu integrator, etc.) chiar la ieşirea y.
Dacă partea fixă are mai multe perturbaţii, cu un număr diferit de elemente
integratoare, atunci se dă un factor comun 1/s grupat astfel încât să rezulte
acţiunea intrărilor, prin elemente cu autoechilibrare, însumate la intrarea unor
elemente integratoare.
De exemplu, dacă
KF K Fp1 K Fp2
Y(s)  U F (s)  P1 (s)  P2 (s)
s  TFs  1 
s TFp1s  1  TFp2 s  1
se efectuează factorizarea
1  KF K Fp1  K Fp2
Y(s)   U F (s)  P1 (s)   P2 (s)
s  TFs  1 TFp2 s  1  TFp 2 s  1
care se reprezintă ca în Fig.5.13.
270
P1(s) P2(s)
KF p1 KF p2
TF p1s+1 TF p2s+1
UF (s) KF + 1 + Y(s)
TF s+1 + s +
Figura nr 5.13.
Repetăm, că toate aceste reprezentări sunt necesare numai dacă se

urmăreşte analiza unor mărimi interne din partea fixă (evitarea unor
nedeterminări de forma    ) însă dacă nu interesează acest lucru,
reprezentarea standard cu perturbaţii deplasate la ieşire ca în Fig.5.2 şi Fig.5.8.
este suficientă.
Unii autori folosesc reprezentarea perturbaţiilor deplasate la intrare.
Aceasta are două dezavantaje principale:
1) Blocurile din reprezentare nu exprimă direct componentele matricei de

transfer;
2) Pot apare blocuri anticipative (improprii) dificil de manipulat chiar în
formalismul sistemelor liniare, în special dacă se doresc reprezentări în
domeniul timp prin ecuaţii de stare.
De exemplu,
KF
Y(s)  H F (s)U F (s)  H Fp (s)P(s); H F (s)  ; H Fp (s)  K Fp .
TFs  1
Deplasarea perturbaţiei la intrare înseamnă factorizarea forţată a funcţiei H F  s 
 H F (s)  KF  K Fp  TFs  1 
Y(s)  H F (s)  U F (s)  p P(s)    F
U (s)  P(s) 
 H F (s)  TFs  1  KF 
care se reprezintă ca în Fig.5.14.
P(s)
KFp
( T s+1)
KF F
UF (s) + KF Y(s)
+ TF s+1
Figura nr 5.14.
271
S-a acordat mai multă atenţie blocului integrator deoarece este un element
la limita de stabilitate şi care modelează comportarea a numeroase obiecte
fizice.
Probleme deosebite apar dacă instalaţia automatizată este instabilă sau
conţine blocuri instabile, care în circuit închis trebuie să aibă o comportare
dorită.
De exemplu, pilotul automat al unor avioane de luptă care prin construcţie
sunt elemente instabile.
Notă:
În acest subcapitol şi prin exemplul prezentat, s-a insistat deliberat în mod
exagerat asupra aspectelor legate de reprezentarea în variaţii şi asupra unor
aspecte de reprezentarea părţii fixe din dorinţa ca cititorul, în principal inginer
automatist (mare specialist în manipulări pur matematice) să aibă în permanenţă
atenţia concentrată pe fenomenul fizic căruia îi este subordonat.
Toate dezvoltările ulterioare sunt considerate în variaţii în conformitate cu

cele prezentate mai sus.
272
5.3.3. Eroarea staţionară de viteză în raport cu mărimea impusă
Eroarea staţionară de viteză în raport cu mărimea impusă, notată 1 , este

eroarea staţionară a sistemului în regimul permanent determinat de variaţia
pantei mărimii impuse care evoluează sub formă de rampă,
V0
v(t)  V0  t  1(t)  V(s)  ,
s2
V  Y
unde  V0   este panta rampei.
sec sec
Se consideră v(t) în variaţii faţă de un regim permanent,
v(t)  va (t)  vaper (t), t  0 .
Eroarea staţionara de viteză este,
1 V V
1  lim (t)  lims d
 20  0
t  determinat de variatia
rampă a marimii impuse
s0 1  H (s) s Kv

V0
1   1imp (5.29)
Kv
rel
Se defineşte eroarea staţionară relativă de viteză 1 , prin relaţia,
1 1
1rel   sec (5.30)
V0 K v
Aceasta are dimensiunea timp şi reprezintă timpul de întârziere la
urmărire rampă, adică intervalul de timp după care mărimea de ieşire atinge
valoarea mărimii impuse în procesul de urmărire rampă.
rel
Eroarea 1 este o caracteristică de sistem şi nu depinde de valoarea pantei
rampei.
rel
În Fig.5.15. se prezintă modul de definire al mărimilor 1 şi 1 .
Eroarea staţionară de viteză este zero,

1rel  0  K v   ,
dacă şi numai dacă funcţia de transfer în circuit deschis H d (s) are cel puţin doi
poli în originea planului complex s, adică, în circuit deschis există cel puţin
două elemente de tip integrator conectate în serie.
273
a a v(t)=V0 t 1(t) 

v(t)=v (t) - vper (t)
a a
y(t)=y (t) - yper (t)
rel

(t)
y(t) (sec)
0
0 t
Figura nr 5.15.
Au loc echivalenţele (se presupune că sistemul este stabil şi se poate aplica

teorema valorii finale):
 K p   H (0)  1 H (0)  0
1rel  0     v   EC (5.31)
 K v   Hv (0)  0 HEC (0)  0
unde s-au notat,
d d
Hv (0)  H v (s) ; HEC (0)  H EC (s)
ds s 0 ds s 0
 K p   H v (0)  1
1rel  finit  0     rel
 (5.32)
 K v  finit  0 Hv (0)  1  1 / K v
H EC (0)  1
  rel
HEC (0)  1  1 / K v
Observaţie:
rel
Eroarea relativă 1 nu este eroarea sistemului la urmărire rampă cu pantă
unitate.
În relaţia de definiţie (5.30), s-a efectuat împărţirea prin mărimea fizică V0 ,
rel
panta rampei în [V]/sec, rezultând dimensiunea timp pentru 1 , nu prin
valoarea pantei valV0  care este un număr adimensional.
N
Se poate defini şi eroarea normalizată de viteză, 1 determinată de variaţia
unitate a pantei mărimii impuse care evoluează în rampă
V 1
1N  1 V 1 Y   0 
0
sec K v V 1 Y  valV0 
0
sec
1  Y  / sec
1N  , [1rel ]  [Y] (5.33)
K v 1 / sec
Deşi apare o aceeaşi relaţie, aici număratorul (cifra 1) este o mărime
dimensională, adică avem 1[Y]/sec.
274
5.3.4. Eroarea staţionară de acceleraţie în raport cu mărimea

impusă
Eroarea staţionară de acceleraţie în raport cu mărimea impusă, notată

  este eroarea staţionară a sistemului în regimul permanent determinat de
variaţia acceleraţiei mărimii impuse care evoluează sub formă de parabolă
t2 1
v(t)  V0 1(t)  V(s)  V0 3
2 s
unde V0 este acceleraţia parabolei şi are dimensiunea
V  Y 
[V0 ]  
sec2 sec2
Mărimea impusă v(t) se poate considera ca fiind o variaţie faţă de un regim
permanent,
v(t)  va (t)  va per (t).
 1 V0  V0
   lim (t)  lim s d 3 

t  Determinta de variatia
parabola a marimii impuse
s0
 1  H (s) s  Ka

V0
 2    2imp . (5.34)
Ka
Se defineşte eroarea relativă de acceleraţie
 2 1
 rel
2   [sec 2 ]. (5.35)
V0 K a
În Fig.5.16. se prezintă modul de definire a erorii :  2
a a
v(t)=v (t) - vper (t)
a a

y(t)=y (t) - yper (t)
v(t)
(t)
0 y(t)
0 t
Figura nr.5.16.
275
Au loc echivalenţele
 H v (0)  1 H EC (0)  0 K p  
 1  ' 
 2  0  H v (0)  0  H EC (0)  0  K v  
 ''  '' K  
H v (0)  0 H EC (0)  0  a
adică eroarea relativă de acceleraţie este zero dacă are cel puţin trei poli în
originea planului complex ceea ce înseamnă cel puţin trei elemente integratoare
în circuit deschis.
Şi în acest caz se poate defini eroarea staţionară normalizată de acceleraţie
prin relaţia,
 2 1
 2N   2 V0 1
Y   (5.36)
sec
2 val{V0 } V 1  Y  Ka
0 2
sec
276
5.3.5. Eroarea staţionară de poziţie în raport cu o anumită

perturbaţie
Este un indicator de calitate specific unei anumite perturbaţii, considerată
în continuare pak (t) , unde k poate fi oricare indice între 1 şi q.
Prin eroare staţionară de poziţie în raport cu perturbaţia , pak notată pk  , se

înţelege variaţia valorii staţionare a erorii sistemului datorită variaţiei treaptă a
perturbaţiei pak .
 
a a a a
 pk   lim  (t  t 0 ) pˆ ( t  t )p 1( t  t )   (t  t 0 ) pˆ ( t  t )
a a a a a a
 (5.37)]
t  k o k o k o
 a a a
pˆ ( t  t ), j k, vˆ ( t  t )
j 0
a
0 pˆ ( t  t ), j k, vˆ ( t  t ) 
a
j
a
0
a a
0 
Considerând variaţii faţă de un regim permanent (în particular staţionar)
caracterizat de ,
v̂a (t  t 0a ), yˆ a (t  t 0a ), pˆ ak (t  t 0a ), pˆ aj (t  t 0a ) , t=t a  t 0a ,
mărimile utilizate în descrierea matematică sunt:
v(t)=va (t  t oa )  vˆ a (t  t oa )
y(t)=ya (t  t oa )  yˆ a (t  t oa ) (5.38)
pk (t)=pak (t  t ao )  pˆ ak (t  t oa )
(t)=a (t  t oa )  ˆ a (t  t oa )
Dacă mărimea de ieşire în variaţii y(t) se poate exprima ca o sumă de
componente yv(t), y v (t), y pk (t), y p j (t) , fiecare dependentă de variaţiile v(t) ,
p k (t) , p j (t) , (în cazul liniar această descompunere este întotdeauna valabilă),
q;j k
y(t)= y v (t)  y pk (t)   yp j (t) (5.39)
j1
atunci eroarea sistemului  t) se exprimă,

q;jk q;jk
(t)  v(t) - y(t)  v(t) - yv (t) - ypk (t) -  yp (t)  v (t)  p (t)   p (t).
j k j
j1 j1
(5.40)
unde componenta erorii determinată de variaţia mărimii prescrisă este
 v (t)  v(t) - y v (t)
iar componentele erorii determinate de variaţia pertutrbatiilor p k (t) , p j (t) sunt,
 pk (t)   y pk (t) ;  p j (t)   y p j (t) (5.41)
277
In condiţiile de definiţie a erorii staţionare de poziţie în raport cu

perturbaţia p k (t) se consideră intrările:
v(t)  va (t  t 0a )  vˆ a (t  t 0a )  0,  V(s)  0
p k
p k (t)  pak (t  t 0a )  pˆ ak (t  t 0a )  p k  l (t)  Pk (s) 
s
p j (t)  paj (t  t a0 )  pˆ aj (t  t 0a )   j  k  Pj (s)  0, j  k
astfel că
 v (t)  0, p j (t)  0, j  k
şi eroarea  t) exprimă numai de componenta  pk ,
(t)  pk (t)   ypk (t) .

Deci,
pk  lim pk (t)   lim ypk (t) (5.42)
t  t 
Pentru sisteme liniare descrise prin funcţii de transfer, eroarea staţionară de
poziţie în raport cu perturbaţia pk este,
p
p    lim sYp (s)   lim sH p (s)  k   lim H p (s)  p k (5.43)
k s0 k s0 k s s0 k
În particular, pentru structura din Fig.5.2,
 H Fpk (s)  1
pk   lim s   p k   lim  p k (5.44)
s0  1  H d (s)  s0 1 H (s)
 H R (s) F
H Fpk (s) H Fpk (s)
În Fig.5.17. este prezentat modul de definire al erorii pk  considerând
mărimile în variaţii.
278
pk (t) = pk(t+t0) - ^pk(t+t0)

a a a a
 v(t) pk(t)
 p (t)  j  k
 j

 p
0  k a a
0 t = t - t0
y(t) = y (t+t0) - ^y (t+t0)
a a a a
y(t)= yp (t)
k
y
p

p
0 k k
a a
0 t = t - t0
Figura nr.5.17.
Dacă la momentul t  0 (t  t 0a ) se constată nu un regim permanent, ci
a
un regim staţionar, atunci t  0 ,

v̂a (t  t 0a )  vsta (t 0a )  V1a
ŷa (t  t 0a )  yakst (t 0a )  Y1a
p̂ ak (t  t a0 )  pakst (t 0a )  Pk,1
a
p̂aj (t  t a0 )  pajst (t 0a )  Pj,1

a
iar sta (t a0 )  V1a  Y1a  E1a .

În condiţiile intrărilor particulare din definiţia (5.37), t  0
va (t  t 0a )  V1a ; ya (t  t 0a )  Y1a  y pk (t) ; pia (t  t a0 )  Pj,1
a
şi pk  a ()  E1a  [va ()  ya ()]  E1a 

 [V1a  Y1a  ypk ()]  (V1a  Y1a )   y pk ()
Pentru modele liniare,
pk  0  lim H pk (s)  0 (5.45)
s0
adică funcţia de transfer in circuit închis în raport cu perturbaţia p k trebuie să
aibă cel puţin un zerou în originea planului complex.
În particular, pentru structura din Fig.5.2., conform relaţiei (5.44)
pk  0 are loc în următoarele condiţii:
279
a) Dacă H Fpk (0)  0 adică H Fpk (s) are cel puţin un zerou în originea
planului complex.
În aceste condiţii pk  0 oricare ar fi structura în circuit deschis
H d (s)=H R (s)H F (s) . Această situaţie exprimă o perturbaţie cu acţiune
nepersistentă în regim staţionar. Perturbaţia are efect numai în regim tranzitoriu
şi nici-un efect în regim staţionar.
b) Dacă H Fpk (0)  finit  0, atunci, din relaţia (5.44)
H R (s)H F (s) slim H R (s)H F (s)

pk   0  lim  0    lim H R (s)H F (s)   ,
s0 H Fp (s) H Fpk (s) s0
k
adică în circuit deschis trebuie să existe cel puţin un pol în originea planului
complex (cel puţin un element integrator) indiferent dacă acesta apare în H R (s)
sau H F (s) .
c) Dacă H Fpk (s) are un caracter integrator, de exemplu are  pk poli în

originea planului complex, din (5.44),
 H (s)H F (s) 
 pk   0  lim  R    (5.46)
s0  H (s)
 Fp k 
adică funcţia de transfer în circuit deschis H d (s)=H R (s)H F (s) trebuie să aibă
un număr de poli în origine mai mare decât are H Fpk (s) . Acesţi poli pot
proveni atât de la H F (s) cât şi de la H R (s) .
De exemplu, dacă H R (s), H F (s), H Fpk (s) au respectiv  R ,  F ,  pk poli
în origine şi se exprimă explicit părţile cu autoechilibrare:
ˆ R (s) 1 , Hˆ R (0)  finit  0
H R (s)  H 
s R
ˆ (s) 1 , Hˆ (0)  finit  0

H F (s)  H (5.47)
F  F
s R
ˆ (s) 1 , Hˆ (0)  finit  0

H Fpk (s)  H Fp k  Fp k pk
s
Condiţia (5.46) devine
ˆ (0)H
H R (s)H F (s) H ˆ (0)  1 
lim  R F
 lim          R   F   pk (5.48)
s0 H Fpk (s) ˆ (0)
H s0  s R F pk 
Fpk
280
Considerând forma de reprezentare a parţii fixe cu perturbaţii deplasate la

ieşire în amonte faţă de elementele integratoare, relaţia (5.24), în condiţiile
(5.47) devine
ˆ (s) 1 ˆ (s) 1 P (s) 
Y(s)  H F U F (s)  H Fpk k
sF 
s pk
1 ˆ 1 ˆ Fp (s)P (s) 
 H (s)
  F  F  pk
U F (s)  H k k 
s pk
 s 
care conduce la schema bloc a sistemului din Fig.5.18.
Pk (s)
^ (s)
HFp
k
V(s) E(s) ^ 1 UF (s) H

^ (s) 1- +
1 Y(s)
+ H R (s)  F   
sR sF P + sP
-
Y(s)
Figura nr.5.18.
Având în vedere (5.48), se poate exprima urmatoarea concluzie:

 p k   0   R  ( F   p k )  1 (5.49)
adică pentru ca eroarea staţionară de poziţie în raport cu perturbaţia p k să fie

nulă, trebuie ca între elementul de comparaţie al sistemului şi punctul echivalent
de aplicare a perturbaţiei p k (în reprezentarea cu perturbaţia deplasată la ieşire
în amonte faţă de elemente integratoare) trebuie să existe cel puţin un element
integrator.
De exemplu, dacă atât H F (s) cât şi H Fpk (s) au caracter simplu integrator,
 F   p  1) , pentru a avea pk  0 trebuie ca H R (s) să aibă caracter
integrator  R  1) .
Dacă  R  0 , deci un regulator fară integrare, şi  k   pk  1 , chiar dacă
H d (s) are caracter integrator de la H F (s) şi deci 0  0 totuşi pk  0 .
În particular, dacă perturbaţia p k este externă, adică H Fpk (s)  H F (s) ,

atunci punctul de aplicare a perturbaţiei este chiar la u F , şi condiţia din (5.49)
se enunţă:
pk  0   R  1
adică legea de reglare trebuie să aibă caracter integrator.
281
Eroarea staţionară relativă de poziţie în raport cu o perturbaţie

Pentru a obţine un indicator de calitate dependent numai de structura
sistemului se defineşte eroarea staţionară relativă de poziţie în raport cu
perturbaţia p k notată  rel
pk  ,
 pk  [Y]
 rel
pk    , (5.50)
p k [Pk ]
care, în cazul sistemelor liniare, este
 pk 
 rel
pk     lim H pk (s)  H pk (0) , (5.51)
p k s0
unde
Y(s) H Fpk (s)
H pk (s)= 
Pk (s) V(s)0, Pj (s)0, j k 1  H R (s)H F (s)
circuit inchis
este funcţia de transfer în circuit închis în raport cu perturbaţia p k .
Spre deosebire de erorile relative în raport cu marimea impusă, eroarea
staţionară relativă de poziţie în raport cu perturbaţia p k ,  relp k  este o mărime
dimensională [Y] / [Pk ] şi reprezintă chiar factorul de amplificare de poziţie, cu
semn schimbat, al sistemului în circuit închis în raport cu perturbaţia p k .
Definiţia erorii staţionare  rel
pk 
se poate generaliza în sensul că nu este
necesar ca perturbaţia pak (t) să aibă o variaţie treaptă ci orice variaţie cu valoare
finită în regim staţionar ( p k (t), p k ()  finit  0)
Dacă v(t)  0, p j (t)  0, j  k, t  0 în condiţii iniţiale nule avem,
y(t)  y pk (t)  (t)   pk (t)   y pk  t    pk    pk ()

 pk y p k ( )
 rel
p    , (5.52)
k p k ( ) p k ( )
iar în cazul sistemelor liniare
Ypk (s)  H pk (s)Pk (s)  y pk ()  lim H pk (s)  p k () 
s 0
 pk
 rel
p    H pk (0) . (5.53)
k p k ( )
Această definiţie este ilustrată în Fig.5.19.
282
a a a a
pk (t) = pk(t+t0) - ^pk(t+t0)
 v(t)
 p (t)  j  k
 j
p(t)
0 pk
0 a a
t = t - t0
a a a a a a a a
y(t) = y (t+t0) - ^
y (t+t0) In particular,^
y (t+t0)= yst( t)0
y(t)= L {Hp (s)Pk(s)
-1
}
k

y p 
Hp (0)  
p
0 k k k
0 a a
t= t - t0
Figura nr.5.19.
Eroarea staţionară normalizată de poziţie în raport cu o perturbaţie

Se poate defini şi eroarea staţionară normalizată de poziţie în raport cu
perturbaţia pak notată  pNk  , ca fiind determinată de variţia treaptă unitate a
perturbaţiei p k ( p k  1 [Pk ] ) sau de o variaţie oarecare cu valoare de regim
staţionar unitate p k ()  1 [Pk ] :
 pk
 pNk    pk |p 1 [Pk ]  (5.54)
k
( )
val{p k ()}
Aceasta este o mărime care are dimensiunea mărimii de ieşire
[ pNk  ]  [Y] .
Evident,  rel N
pk  şi  pk  au aceleaşi valori numerice, însă au semnificaţii
fizice diferite.
In funcţie de aspectele concrete ale problemei de automatizare se pot

utiliza oricare din aceşti indicatori dar odată aleşi, trebuie interpretaţi corect.
Deoarece  pk  poate fi frecvent pozitiv sau negativ, performanţa se
impune în modul,
 pk    pk  imp
 rel rel
p k    p k  imp  H p k (0)  H p k (0) |imp (5.55)
283
5.3.5-1. Exemplu:Calculul erorii staţionare de poziţie în raport cu o

anumită perturbaţie
Se consideră structura din Exemplul 5.3.2-1 şi evoluţia locală între t 2 şi t 3

considerând că la t  t 3 s-a atins un regim stationar.
Se calculează,
1 1
pk   lim pk   lim pk
s0 1 H (s) s0 s(TFp s+1) KF s(TFpk s  1)
 HR (s) F k
 KR
HFpk (s) HFpk (s) KFpk s(TFs  1) KFpk
1 1
pk   pk   N  m  1mA
KR
KF 0.05(sec1)
2
KFpk (sec1)  mA
0.001
N m
Pentru eroarea relativă se calculează,

1 1 mA
rel
pk    H P (0)    1
 0.01
KR KF 0.05sec Nm
0 2
K Fpk mA
0.001sec-1 
Nm
sau,
 pk  1mA mA
rel
pk     0.01 
p k -100Nm Nm
Pentru eroarea normalizată se calculează,

 p 1mA
 PN    0.01mA
val{p} (-100)
284

comparaţie şi a traductorului
5.3.6-1. Eroarea provocată de imprecizia elementului de comparaţie

Elementul de comparaţie, ca obiect fizic, realizează operaţia de scădere
dintre v şi y cu o eroare p, rezultând un semnal, eroarea reală  real , diferită de
eroarea teoretică sau ideala (t) ,
 real (t)  v(t)  y(t)  p(t)  (t)  p(t) (5.56)
Într-un SRC, aceste operaţii se reprezintă grafic ca în Fig.5.20. în care
eroarea elementului de comparaţie este interpretată ca o perturbaţie p.
Element de comparatie real
p(t)
v(t) (t) + re(t) y(t)
+ HR (s) HF (s)
+
-
y(t)
Figura nr.5.20.
Datorită structurii în circuit închis, această perturbaţie determină o

componentă a erorii (t) , notată prin  p (t) , cu L{ p (t)}  E p (s) , unde
E p (s)  H v (s)P(s) (5.57)
iar in regim staţionar,
 p   H v (0)p() . (5.58)
La sistemele cu eroare staţionară de poziţie nulă,
H v (0)  1   p  p() .
Se observă că între elementul de comparaţie (cel teoretic din schema bloc)
şi punctul echivalent de aplicaţie al perturbaţiei p nu se poate introduce un
element inetgrator, deoarece relaţia (5.56) reprezintă un model matematic în
variaţii al unei structuri fizice care modelează imprecizia unei operaţii, astfel că
 p  0 .
Deci, eroarea staţionară de poziţie determinată de imprecizia elementului
de comparaţie nu poate fi compensată printr-o structură dinamică, astfel
impunându-se următoarea concluzie practică:
Elementul de comparaţie trebuie realizat cât mai precis posibil. Clasa de
precizie a elementului de comparaţie determină direct clasa de precizie, în regim
staţionar a sistemului de reglare.
285
Perturbaţia p din relaţia (5.56), poate fi determinată de operaţia de

comparaţie propriu-zisă, şi reprezentată la ieşirea elementului de comparaţie, ca
în Fig.5.20., sau determinată de contaminarea cu zgomot a mărimii prescrise v
sau a mărimii de reacţie y.
Relaţia (5.56) se exprimă echivalent prin,
real (t)  [v(t)  y(t)]  p(t)  [v(t)  p(t)]  y(t)  v(t)  [y(t)  p(t)] (5.59)
pentru care se prezintă reprezentările echivalente din Fig.5.21.
p(t) p(t)
v(t) (t) + re(t) v(t) + re(t) v(t) re(t)
+ + + + +
- - - p(t)
y(t) y(t) -
y(t)
+
(a) (b) (c)
Figura nr.5.21.
Evident, perturbaţia provocată de imprecizia elementului de comparaţie

poate fi reprezentată echivalent deplasată la ieşirea sistemului, fiind una din
perturbaţiile p k , k  1,...,q, analizate anterior, dar unde,
H Fp (s)  H R (s)  H F (s) (5.60)
5.3.6-2. Eroarea provocată de imprecizia traductorului

Aşa cum s-a mentionat de nenumărate ori, din dorinţa de a avea o mai
mare generalitate, se consideră că mărimea de ieşire din sistemul de reglare y
este mărimea de reacţie r, nu marimea de ieşire din instalaţia tehnologică y IT ,
urmând să se reclaculeze valorile mărimii y IT din valorile mărimii r, cunoscând
caracteristica traductorului.
În felul acesta, sistemul apare ca având drept scop reglarea mărimii de
reacţie r la o valoare v.
Avantajul îl constituie definirea părţii fixe a sistemului şi apariţia reacţiei
directe.
Dacă însă traductorul nu este ideal, asupra lui acţionează o serie de
perturbaţii, perturbaţii externe propriu-zise şi perturbaţii echivalente care
exprimă, în modelele matematice, aproximările în modelarea comportării.
Considerând traductorul înglobat în partea fixă a sistemului, aceste
perturbaţii intră în clasa perturbaţiilor p k , k  1,...,q, , prezentate anterior.
Folosind legi de reglare adecvate, efectul acestor perturbaţii poate fi anulat
dacă are loc condiţia din relaţia (5.49).
286
Această anulare (rejecţie) se referă la mărimea de ieşire considerată y  r

nu la mărimea de ieşire din instalaţia tehnologică y IT .
În practică, de fapt nu interesează reglarea mărimii r ci a mărimii y IT . Din
această cauză, efectul perturbaţiilor care acţionează asupra traductorului trebuie
analizat separat.
În cazul unui traductor supus la perturbaţii, şi când interesează evidenţierea
mărimii y IT , se obţine o mărime de reacţie reală, exprimată în variaţii faţă de un
regim staţionar prin rre (t) , diferită de mărimea de recaţie ideală r(t) ,
rre (t)  r(t)  w(t) (5.61)
unde rre (t) depinde numai de y IT iar w(t) depinde numai de perturbaţiile ce
acţionează asupra traductorului dacă exprimarea aditivă din (5.61) este una
naturală (adevarată).
Dacă reprezentarea aditivă (5.61) este nenaturală (forţată numai din dorinţa
de a avea o sumă), w(t) depinde şi de y IT .
Mărimea w(t) reprezintă zgomotul echivalent al traductorului deplasat la
ieşire, exprimat în variaţii faţă de un regim staţionar.
Având în vedere (5.61), un sistem de reglare se reprezintă (în variaţii faţă

de un regim staţionar) ca în Fig.5.22.
pk (t) k=1:q
v(t) re(t) yR(t)uF (t) y (t)

IT
+ R EE+IT
-
w(t)
r re(t) r(t)
+
Traductor
+ (ideal)
Figura nr.5.22.
Zgomotul traductorului w(t) poate fi reprezentat echivalent la ieşirea

elementului de comparaţie printr-o perturbaţie
p(t)   w(t) (5.62)
structura de mai sus fiind echivalentă cu structura din Fig.5.23.
287
p(t)=-w(t) pk (t) k=1:q
v(t)  (t) +re(t) yR(t)uF (t) Inversa y (t)

EE+IT+Trad.ideal r(t)=y(t) caracteristicii IT
+ +
R ( Partea fixa ) traductorului
- ideal
r(t)
Figura nr.5.23.
Deci, erorile introduse de traductor sunt echivalente cu erorile elementului

de comparaţie analizate anterior, şi nu pot fi compensate (anulate în regim
staţionar) prin structură dinamică.
Rezultă următoarea concluzie practică:

Elementul de comparaţie şi traductorul trebuiesc realizate cât mai precis
posibil.
Clasele lor de precizie afectează direct clasa de precizie a sistemului de
reglare.
288
5.3.7.Eroarea în regimul permanent provocat de variaţia

sinusoidală a mărimii impuse
Permite aprecierea comportării sistemului de reglare la semnale armonice

cu o pulsaţie dată  , aplicate la mărimea impusă
w(t)  Wmax sin( t) . (5.63)
Se impune urmărirea de către mărimea de ieşire y(t) a acestui semnal,
asigurându-se în regim permanent o valoare prescrisă  w max imp a amplitudinii
erorii
 w (t)  w(t)  y(t) .
În domeniul complex, această eroarea este
1
E w (s)  W(s) .
1  H d (s)
Amplitudinea acestei erori în regim permanent este
1
 w max | E w ( j | d
Wmax   w max imp (5.64)
1  H ( j )
Având în vedere că în general, amplificarea în circuit deschis, pentru
pulsaţii 0 mai mici decât pulsaţia de tăiere este mare, se poate face
aproximarea
|1  H d ( j ) || H d ( j ) | A d (0 )
Cu aceasta aproximare, condiţia (5.64) devine
Wmax
  w max imp .
A d (0 )
Notând prin Ldk ( ) , punctul de control al acestei performanţe, definit prin
w max
Ldk ( )  20 lg A dk (0 )  20 lg (5.65)
 w max imp
performanţa din (5.64) se exprimă prin
Ld (0 )  Ldk ( ) , (5.66)
unde
Ld (0 )  20 lg A d (0 ) .
289
Această performanţă se poate evidenţia pe caracteristica amplitudine

pulsaţie a sistemului în circuit deschis prin aceea că punctul de control Ld (0 ) ,
plasat la pulsaţia  , trebuie să se afle sub caracteristica Ld () , ca în Fig.5.24.
d d d
)
L( )
L( L() - corectat
dB dB
30 30 

20  20 



 d
d
( 0) 
L
d
( 0) 
L L k
( 0) d
10  d 10  L()
  
 L k
( 0)


 
0   0  
 1  0  2   1  0  2 
Figura nr.5.24. Figura nr.5.25.
Dacă performanţa nu este îndeplinită, ca în Fig.5.25., se introduce un filtru

amplificator de bandă F(s), care modifică caracteristica A d () în jurul pulsaţiei
 astfel încât Ldk ( ) să se afle sub caracteristica corectată.
Evident F(s) va afecta şi caracteristica fază-pulsaţie şi trebuie urmărită
păstrarea stabilităţii sistemului în circuit închis, prin îndeplinirea criteriului
Nyquist.
Cel mai frecvent filtrul de corecţie F(s) se conectează în serie cu
regulatorul la ieşirea elementului de comparaţie, ca în Fig.5.26.
v(t) (t) yR(t)

+ F(s) HR(s)
-
y(t)
Figura nr.5.26.
Pentru a nu afecta alte performanţe, corectarea caracteristicii A d () se va

efectua numai în zona pulsaţiei  , astfel că pentru corecţia serie din Fig.5.26.
trebuie ca
A F () | F(j)|  1    si > . (5.67)
Un astfel de filtru se poate realiza, de exemplu, folosind două circuite PD,
unul H1 (s) cu caracter integrator dominant (phase-lag) şi unul H 2 (s) cu caracter
derivator dominant (phase-lead).
Acestea permit corecţia cu pante de +20 dB/dec şi -20 dB/dec, şi sunt
recomandate când  este suficient de mare astfel încât să se poată efectua
corecţia cu pante 20 dB/dec într-o bandă [, 2 ] care să nu afecteze
semnificativ alte performanţe.
290
Se consideră
T1s  1 T s 1
H1 (s)  ; H 2 (s)  2 ; (5.68)
T0s  1 T0s  1
1 1 1
T1  ; T2  ; T0 
1 2 
Din condiţia
1  0  2  T2  T0  T1 .
Se notează
L F ()  20 lg |F(j)|,
L1 ()  20 lg |H1 (j)|,
L 2 ()  20 lg |H 2 (j)| .
Utilizând conexiunea serie
F(s)  H1 (s)H 2 (s)
se obţine,
L F ()  L1 ()  L 2 () .
Caracteristicile logaritmice asimptotice ale acestor elemente sunt
reprezentate în Fig.5.27.
291
L
1( ) dB
20 
20lg
10
20lg 0 H1(s)= T1 s+1
T s+1
20dB/dec 1 0
0
1 0 2 
L2
( ) dB
1 0 2 
0 
20lg T2 s+1
20lg 0 H2(s)= T0 s+1
-10 2
-20dB/dec
-20
LF
( ) =L1
( ) +L
2( )
dB
20 -20dB/dec

20dB/dec max 2·20lg F(s)= H1(s)H2(s)
20lg 0 10
1 d
L k
d
( 0)  L
( 0)
0
1 0 2 
Figura nr.5.27.
Pentru a îndeplini condiţia (5.67), trebuie ca
 
20 lg 0  20 lg 0  0  1  2  02 (5.68)
 
Creşterea amplificării în jurul pulsaţiei  trebuie să fie mai mare decât
diferenţa Ldk ( )  Ld (0 ) . Această creştere se apreciază pe caracteristica exactă
de frecvenţă, nu cea asimptotică care, în structura de mai sus, este atenuată cu
2
20 lg pentru fiecare element PD utilizat.
2
Ţinând cont de faptul ca vârful caracteristicii asimptotice

L F () este 20 lg 0 , condiţia de corecţie, pe caracteristica exactă, se exprimă

prin relaţia
0 2
20 lg  2  20 lg  Ldk ( )  Ld (0 )  0 (5.70)
 2
Folosind relaţiile de definiţie (5.65), (5.66) şi (5.69) se obţin următoarele
valori pentru parametrii filtrului de corecţie:
d  
0  20A (0 ) w max ; 2  (5.71)
w max 
292
Observaţii:
1) Dacă pulsaţia  este mică, este posibil ca domeniul de pulsaţii [, 2 ] ,

în care se efectuează corecţia, să se suprapună peste domeniile esenţiale privind
comportarea sistemului.
În această situaţie, se utilizează fie filtre care asigură pante de corecţie mai
mari decât 20 dB/dec (filtre rezonante) fie se reanalizează toate performanţele
sistemului ţinând cont de caracteristica corectată.
2) Dacă pulsaţia  este mare, apropiată sau mai mare decât pulsaţia de
tăiere, nu se mai poate face aproximarea
|1  H d ( j ) | A d (0 ) .
În această situaţie, condiţiile de corecţie, sub aspect analitic sunt aceleaşi,
dar se foloseşte în loc de Ld ( ) expresia 20 lg |1  H d ( j ) | .
În plus, interpretarea grafică a condiţiei de corecţie nu are sens.
Oricum, o pulsaţie  apropiată de pulsaţia de tăiere, înseamnă o

performanţă suplimentară destul de severă.
Aceasta înseamnă să se urmărească un semnal armonic cu o pulsaţie

 ridicată, cu o eroare impusă  w max imp , dar având în circuit deschis o
amplificare aproape de unitate sau subunitară, amplificare cerută de
performanţele anterioare cu  în interiorul cercului de rază unitate.
293
5.4.Indicatori de calitate şi performanţe care masoară calitatea

sistemului în regim tranzitoriu
In principal, aceşti indicatori masoară rezerva de stabilitate şi rapiditatea
sistemului.
Se definesc în regimul tranzitoriu provocat de variaţia, cel mai frecvent
treaptă, a mărimii impuse sau a unei perturbaţii. Ei se pot grupa în două
categorii după cauza care a determinat regimul tranzitoriu:
1. Indicatori definiţi pe răspunsul în regim tranzitoriu provocat de variaţia
treaptă a mărimii impuse.
2. Indicatori definiţi pe răspunsul în regim tranzitoriu provocat de variaţia
treaptă a unei perturbaţii.
Prima categorie este utilă pentru sistemele de urmărire şi reglare după

program. A doua categorie este utilă în orice tip de sistem în care apar
perturbaţii.

regimtranzitoriu provocat de variaţia treaptă a mărimii impuse
Se consideră un astfel de răspuns, reprezentat în variaţii ca în Fig.5.28.
unde,
t  t  t a0 , v(t)  va (t+t 0a )  vsta (t 0a ), y(t)  ya (t+t 0a )  ysta (t 0a ) . (5.72)
a a a a
y(t)=y (t+t0) - yst (t 0)
a a a a
v(t)=v (t+t0) - vst (t 0)
yinv(t)
v(t)
y = ya- yast (ta0)
1   y 
y 
3
0.95 y  4
2
y   y 
td
ye1 ye2 ye3
0.05 y  0
t0=0 te1 te2 te3 a a
t = t - t0
tc
tr
t r-inv
Figura nr.5.28.
294
Se definesc următorii indicatori de calitate:
a). Timpul extremului j (vârful j).

Timpul extremului j, uneori denumit şi timpul vârfului j, notat t ej ,
reprezintă intervalul de timp între momentul t 0 al aplicării semnalului treaptă la
mărimea impusă şi abscisa celui de al j-lea punct de extrem al răspunsului,
pentru t  t 0 şi după ce a avut loc o evoluţie.
În cazul unei reprezentări analitice la aceeaşi scară de timp, cu timp zero în
momentul aplicării semnalului treaptă ca în Fig.5.28., şi al unui răspuns
continuu şi derivabil in timp, t ej este soluţia j a ecuaţiei
  0, y(t)  0  t  t ej , j  1, 2,...; t ej <t ej+1 ,t ej  t 0
y(t) (5.73)
Evident, dacă răspunsul continuu are puncte de nederivabilitate, în t ej se
includ şi momentele în care derivata întîi schimbă de semn.
Momentul aplicării semnalului treaptă t 0 se numeşte moment iniţial al
răspunsului generat de acel semnal. Chiar dacă y(t  0 )  0, 
y(t 0 )  0, , t 0 nu este
interpretat ca şi timp de extrem.
Dacă răspunsul are discontinuitate de prima speţă, se definesc extremele la
stânga şi dreapta t ej+ , t ej , prin limitele laterale corespunzătoare şi se interpretează
în mod adecvat.
b.) Valoarea extremă j (vârful j).

Valoarea extremă j, notată yej , uneori denumită şi vârful j, reprezintă
valoarea răspunsului pentru momentul de timp t ej
yej  y (t) |t corespunde momentului t ej (5.74)
Dacă momentul iniţial este zero, atunci

yej  y (t ej ), j  1,2,... (5.75)
De multe ori se foloseşte exprimarea (5.75) presupunând (5.74).
Pentru a obţine un indicator de calitate care să exprime o caracteristică de
sistem, se folosesc:
- Valoarea extremă normalizată (vârful normalizat),
y ej
y ejN  (5.76)
val{V0 }
ca fiind valoarea extremă pe răspunsul determinat de variaţia treaptă unitate a
mărimii impuse. S-a considerat că yej este observat pe un răspuns la o variaţie
treaptă cu amplitudinea V0 ;
295
- Valoarea extremă relativă (vârful relativ)

yej
yejrel  (5.77)
y()
reprezintă valoarea vârfului yej raportată la valoarea mărimii de ieşire în
regimul staţionar care apare după aplicarea semnalului treaptă respectiv.
Dacă sistemul este liniar asimptotic stabil descris printr-o funcţie de
transfer H v (s) , iar v(t)  V0  1(t) atunci,
yej
y()  H v (0)V0  yejrel  (5.78)
H(0)V0
Vârful relativ este o mărime adimensională.
Când sistemul are eroare staţionară de poziţie nulă, H v (0)  1 , atunci
yejN si yejrel , au aceeaşi valoare numerică.
În Fig.5.29., pentru a exemplifica necesitatea precizărilor în definiţiile de
mai sus, se prezintă un sistem cu timp mort exprimat la intrare, considerând
H v (s)  H(s)  e  τs .
v(t); y(t)
tz3
tz2
tz1
v(t)

y 
V0 ye1
ye3
y =H v(0)V0
ye2
0
0 t1 t2 t3 t4 t5 t6 t7 a a
 t = t - t0
te1
te2
te3
Figura nr.5.29.
Semnalul treaptă de amplitudine V0 s-a aplicat în momentul t  0 .
296
Datorită timpului mort, răspunsul deviază de la valoarea staţionară

anterioară, exprimată aici prin y(t)  0 , tocmai la momentul t1 . Timpul mort
este   t1  0
Momentele t 3 , t 5 ,..., definesc timpii t e1, t e2 etc.
Timpul t e1 înglobează atât timpul mort cât şi alte efecte care se manifestă
pregnant la iniţierea evoluţiei (zone de insensibilitate, histerezis etc).
Dacă se reprezintă răspunsul y(t) în raport cu originea t  0 ,
atunci ye1  y(t 3 ) . Dacă însă se manipulează numai expresia H(s) , domeniul
timp va fi exprimat prin variabila t  =t  t1 , expresia răspunsului este
V0
y (t  )  L-1{H(s) } şi ye1  y (t 3  t1 ), ye2  y (t 5  t1 ) etc.
s
S-a acordat puţin mai multă atenţie valorilor de vârf ale răspunsului unui
sistem, deoarece multe metode de autoacordare implementate în echipamentele
numerice se bazează pe determinarea valorilor de vârf şi raportarea lor corectă
pe axa timp.
c) Timpul intersecţiei j
Timpul intersecţiei j, notat prin t zj , reprezintă intervalul de timp între
momentul aplicării semnalului treaptă la mărimea impusă şi momentul în care
răspunsul atinge pentru a j-a oară valoarea sa staţionara apărută în urma acestui
regim tranzitoriu.
În condiţiile din Fig.5.28. , t zj este a j-a soluţie a ecuaţiei
y(t)  y()  0  t  t zj , j  1, 2... (5.79)
Sunt valabile aceleaşi consideraţii prezentate în legatură cu Fig.5.29.
Dacă se cunoaşte apriori că 0  0 , şi regimul tranzitoriu este determinat

de variaţia treaptă V0 a mărimii impuse, valorile t zj se pot determina şi on-line
din condiţia de intersecţie a noii valori a mărimii impuse,
y(t)  V0  0  t  t zj , j  1.
Dacă 0  0 , valorile t zj se pot determina numai off-line, dupa atingerea
noului regim staţionar şi observarea mărimii y() .
Estimarea valorii staţionare prin relaţia y()  H v (0)V0 , presupune
utilizarea funcţiei de transfer H v (s) .
La sistemele ce necesită adaptare, aceasta nu este cunoscută apriori.
297
d) Durata oscilaţiei j
Durata oscilaţiei j, notată  j este de două tipuri, în funcţie de modul de
determinare:
1. Perioada de oscilaţie  j  ie exprimată prin intervalul de timp între
două extreme de acelaşi tip (maxime sau minime):
 j  ie  t e(j+2)  t ej , j  1 . (5.80)
Aceasta se poate aprecia şi prin semiperioade, definite prin intervalul de
timp între două extreme succesive:
 j  ie  2(t e(j+1)  t ej ) (5.81)
Această ultimă definiţie este indicată când nu se poate obţine t e(j+1) .
Nu întotdeauna t e(j+2)  t ej  2(t e(j+1)  t ej )
Avantaje:
-Se poate determina şi în regim on-line, procedura des folosită în sistemele
autoacordabile.
-Permite aprecierea componentei oscilante a unui răspuns care conţine o
componentă aperiodică dominantă, aşa cum se prezintă în Fig.5.30.
Dezavantaj:
-Precizia de determinare experimentală a momentelor t ej este redusă în
special când răspunsul y(t) este contaminat cu zgomote de măsurare sau când
peste răspunsul determinat de mărimea impusă se suprapun efecte ale variaţiei
unor perturbaţii.
2. Perioada de oscilaţie  j  iz , exprimată prin intervalul de timp între
două momente de timp în care ieşirea intersectează în acelaşi sens noua sa
valoare staţionară
 j  iz  t z(j+2)  t zj ,j  1 (5.82)
Se poate aprecia şi prin semiperioade
 j  iz  2(t z(j+2)  t zj ) ,j  1 (5.83)
însă erorile sunt mari dacă răspunsul este sensibil amortizat.
Avantaj:
-Determinarea momentelor t zj se poate efectua cu suficientă precizie chiar
în cazul existenţei unor zgomote.
Dezavantaje:
-Necesită cunoaşterea valorii y() ;
-Nu permite aprecierea oscilaţiilor pe răspunsul care conţine o componentă
aperiodică dominantă ca în Fig.5.30.
298
v(t); y(t) v(t)
V0
3 5 
y 
1 4
V0 2
ye3 y 
ye1 ye4
ye2
0
0 te1 te2 tz1 te3 tz2 te4 tz3 tz4 t
Figura nr.5.30.
Un răspuns ca în Fig.5.30. este frecvent întâlnit în practică în sistemele de

reglare care au componenta derivativă cu constanta de timp mare, în special
când componenta derivativă acţioneaza numai în funcţie de y(t).
Dacă
  1e  t e3  t e1
sau
  1e  2(t e3  t e1 )
pot reprezenta perioada oscilaţiilor, atunci diferenţa t z2  t z1 din Fig.5.30., în
nici-un caz nu reprezintă o semiperioadă.
În cazul unui răspuns, de exemplu, ca în Fig.5.31., singura informaţie

despre perioada oscilaţiilor poate fi extrasă din semiperioadă, calculând
  1e  2(t e2  t e1 )
y(t)
y 
1
2
y 
ye1
ye2
0
0 te1 te2 t
Figura nr.5.31.
299
  0, 
Reamintim că, chiar dacă y(0) y(0)  0, nu se consideră t  0 un timp
de extrem şi nu se consideră ca şi perioadă intervalul   t e3  0 sau intervalul
  2(t e1  0) .
În sistemele cu autoacordare, de exemplu:

diferenţele între ie şi iz
diferenţele între diferiţi  j pentru diverse valori j;
numărul de oscilaţii care se pot aprecia pe răspuns,
sunt informaţii folosite în algoritmele de ajustare a parametrilor legilor de
reglare.
În cazul unui sistem liniar de ordinul doi cu poli complex conjugaţi evident
ie  iz   j ,  j   constant j .
e) Deviaţia extremă j
Deviaţia extremă j, notată  j , reprezintă deviaţia mărimii de ieşire în
punctul extrem j faţă de valoarea sa staţionară care apare în urma regimului
tranzitoriu provocat de variaţia treaptă a mărimii impuse.
 j  yej  y(), j  1,2,... (5.84)
În condiţiile în care se poate aplica (5.75), evident
 j  y(t ej )  y(), j  1, 2,... (5.85)
f) Suprareglajul σ
Este unul din cei mai utilizaţi indicatori de calitate pentru caracterizarea
regimului tranzitoriu al unui SRA.
Suprareglajul σ reprezintă depăşirea maximă de către mărimea de
ieşire a valorii sale staţionare care apare în urma regimului tranzitoriu
provocat de variaţia treaptă a mărimii impuse.
Suprareglajul, în limba engleza "maximum overshoot", exprimă precizia
sistemului de reglare în regimul tranzitoriu provocat de mărimea impusă, fiind
considerat şi o masură a rezervei de stabilitate a sistemului.
Se defineşte prin relaţia,
σ  max | σ |, J  {j  N* ,σ j  y()>0}. (5.86)
jJ
Cu alte cuvinte, dacă variaţia mărimii de ieşire este pozitivă, adică

y()>0 (ya ()  ysta (t 0a )  0) , determinată de V0  0 , atunci în calculul
suprareglajului se consideră deviaţiile extreme pozitive σ j pozitive.
300
De exemplu·pentru răspunsul din Fig.5.28. acestea sunt: σ1,σ3 ,σ5 ..... iar
pentru răspunsul din Fig.5.30. se consideră numai σ3 ,σ5 ,....
Evident, dacă variaţia mărimii de ieşire este negativă, y()<0 ca în

Fig.5.32., pentru determinarea suprareglajului  se consideră numai deviaţiile
extreme  j negative, σ3 ,σ5 ,.... .
a a
v (t+t0)
a a
y (t+t0) a a a a
y(t)=y (t+t0)- yst (t 0)
a a
yst (t 0)
V0 <0 y = ya- yast(ta0)
a
2 >0
y 

3 <0
1 <0 a a
v (t+t0)
a a
t0=0 t = t - t0
Figura nr.5.32.
Suprareglajul  se poate determina şi din extremul absolut al regimului

tranzitoriu respectiv, folosind valoarea maximă dacă y()>0 şi valoarea
minimă dacă y()<0 .
σ  y max  y() dacă y()>0 , unde y max  max y(t) (5.87)
t 0
σ  y min  y() dacă y()<0 , unde y min  min y(t)

t 0
Dacă răspunsul atinge numai asimptotic valoarea staţionară, ca în Fig.5.31.

atunci se consideră   0 dar cu menţionarea comportării asimptotice când
t .
Se poate impune o performanţă de forma   imp dar aceasta este legată de
valoarea V0 a saltului treaptă.
Pentru a evidenţia caracteristici de sistem se definesc:
-Suprareglajul relativ:

rel  , (5.88)
y()
unde
y()  ya ()  ysta (t 0a )
301
Suprareglajul relativ este o mărime adimensională. Performanţa se impune

prin relaţia
rel  imp
rel
(5.89)
-Suprareglajul procentual:

%   rel  100   100; %  %imp (5.90)
y()
-Suprareglajul normalizat:  N , ca fiind suprareglajul produs de variaţia
treaptă uniate a mărimii impuse (val {V0}  1) .
Se măsoară în unităţi ale mărimii y.
 
N  ;  N  imp (5.91)
val {V0 }
Dacă 0  0 atunci rel şi  N au o aceeaşi valoare numerică.
De cele mai multe ori suprareglajul apare în prima oscilaţie care depăşeşte
valoarea staţionară, pe răspunsuri periodic amortizate ca în Fig.5.28.
Totuşi, dacă sistemul are poli complex conjugaţi cu părţile imaginare care
nu sunt în raport raţional, atunci răspunsul nu mai are un caracter periodic
apărând neregulat, deşi amortizat, ca în Fig.5.33.
y(t)
y()

u
0
0 t
Figura nr.5.33.
g) Subreglajul  u .
Subreglajul, în limba engleză "maximum undershoot" reprezintă deviaţia
maximă a mărimii de ieşire, către valoarea staţionară anterioară, faţă de
valoarea sa staţionară care apare în urma regimului tranzitoriu provocat de
variaţia treaptă a mărimii impuse.
u  max| j |, I  {j  N*, j  y()<0} (5.92)
jI
Dacă variaţia mărimii de ieşire este pozitivă, y()>0 , în calculul

subreglajului se consideră numai deviaţiile extreme  j negative.
302
De exemplu, pentru răspunsurile din Fig.5.28. şi Fig.5.30. se consideră

numai 2 4 ,..., iar pentru răspunsul din Fig.5.31. se consideră numai 2 ,
adică  u   2 .
Dacă y()<0 , ca în Fig.5.32. se consideră numai deviaţii extreme pozitive.
Evident, în determinarea subreglajului nu se consideră deviaţia iniţială

pentru t=t0 sau, în cazul sistemelor cu timp mort, ca în Fig.5.29.
pentru t  [t 0 , t 0+ ] , deviaţia iniţială este chiar y()
Pentru a evidenţia caracteristici de sistem se definesc:
-Subreglajul relativ:
u
rel
u  , y()  y a ()  ysta (t 0a ) , (5.93)
y()
Subreglajul relativ este o mărime adimensională. Performanţa se impune
prin relaţia
rel rel
u   uimp .
-Subreglajul procentual:
u
u %   urel  100   100   u %imp (5.94)
y()
-Subreglajul normalizat:
u
uN   uNimp. (5.95)
val {V0}
Suprareglajul şi subreglajul dau indicaţii asupra deviaţiilor maxime în

regim tranzitoriu peste, respectiv sub noua valoare staţionară.
h) Timpul de întârziere t d .
Timpul de întârziere t d se defineşte prin intervalul de timp dintre
momentul aplicării semnalului treaptă la mărimea impusă şi abscisa primului
punct de inflexiune al răspunsului.
Definiţia timpului de întârziere este ilustrată în Fig. 5.28.
Timpul de întârziere se poate obţine din soluţia ecuaţiei  y(t)  0 , corelată
corespunzător pe axa timp. Performanţa se impune prin
t d  t dim p (5.96) )
303
i)Timpul de creştere t c .
Timpul de creştere t c , reprezintă intervalul de timp în care mărimea de
ieşire se modifică de la valoarea 0.05y() până la valoarea 0.95y() , în
regimul tranzitoriu provocat de variaţia treaptă a mărimii impuse.
Performanţa se defineşte prin condiţia
t c  t cimp (5.97)
j) Durata regimului tranzitoriu t r .
Durata regimului tranzitoriu reprezintă intervalul de timp dintre momentul
aplicării semnalului treaptă la mărimea impusă şi momentul în care răspunsul
sistemului intră într-o vecinătate  | y()|, (  0.02 sau   0.05) ,
a valorii sale staţionare fără să mai depăşească această vecinatate.
Definiţia duratei regimului tranzitoriu este ilustrată în Fig.5.28. Valoarea
fracţiunii  se alege în funcţie de contextul de precizie impus sistemului.
Performanţa se impune prin condiţia:
t r  t r imp (5.98)
Pentru a se obţine formule de calcul mai simple, se defineşte, în sens
acoperitor, durata regimului tranzitoriu t rinv , din condiţia ca o învelitoare
(majorantă sau minorantă) a răspunsului să intre în această vecinătate fără să o
mai depăşească.
Ca invelitoare se poate alege orice curbă continuă fără puncte de inflexiune
tangentă superior sau inferior la răspuns. De cele mai multe ori acestea se obţin,
dacă se cunoaşte expresia răspunsului, înlocuind funcţiile sinus sau cosinus prin
1 .
Deoarece t r  t r inv , impunând performanţa prin relaţia t r inv  t r imp , se
asigură t r  t r inv .
k) Gradul de amortizare  .
Gradul de amortizare  este o măsură a oscilabilităţii răspunsului provocat
de variaţia treaptă a mărimii impuse:

      imp (5.99)

Pentru a cuprinde şi răspunsuri ca în Fig.5.30., gradul de amortizare se
defineşte prin relaţia,
y  ye2
*  e1  *imp (5.100)
ye3  ye2
Limita de stabilitate este indicată de valorile    respectiv    .
304

regim tranzitoriu provocat de variaţia treaptă a unei
perturbaţii.
Se consideră că o anumită perturbaţie, de exemplu, perturbaţia pak (t  t 0a ) ,
are o variaţie treaptă p k la momentul t  0 faţă de o valoare în regim staţionar
pak (t)  pak (t  t 0a )  pakst (t 0a )  p k  1(t) , (5.101)

rezultând un regim tranzitoriu ca în Fig.5.34.
a a
pk(t+t0)
 v(t)
a a
 p (t) 
pk(t+t0)
 j jk

 p
a a  k
pkst (t0 )
a a
0 t = t - t0
a a
y (t+t0)
tz2
tz1
y(t)= yp (t)
k
1  
a 3
y 
a
ye1 
y yp
a a
yst (t 0) 2 k

p
k
a
td a ye3
0 ye2
a a
0 te1 te2 te3 t = t - t0
tr
Figura nr.5.34.
Deoarece sistemul este în circuit închis răspunsul tinde să revină la
valoarea staţionară anterioară ysta (t 0a ) , atingând noua valoare staţionară ya ()
eventual cu o eroare  pk  . Din această cauză pentru răspunsul la variaţia unei
perturbaţii, indicatorul "timp de creştere" tc nu are sens.
O serie de indicatori de calitate, precum:
a. timpul extremului j , t ej ; c. timpul intersectie j , t zj
d. durata oscilaţiei j , j; h. timpul de întârziere , t d
j. durata regimului tranzitoriu, t r
se definesc ca în cazul variaţiei mărimii impuse considerând evident drept
moment iniţial, momentul în care s-a modificat perturbaţia respectivă.
Pentru indicatorii comuni definiţi pe răspunsul în raport cu mărimea
305
impusă respectiv perturbaţia, se vor considera aceleaşi litere de ordonare în

prezentare (a, c, d, h ) eventual cu indice " ' " dacă diferă puţin (b', e', ..), iar
pentru cei specifici răspunsului în raport cu perturbaţia se va continua lista de
prezentare ( l, m,..).
c) Timpul intersecţiei j.
Se consideră t z1 timpul de intersecţie care apare după t e1 , când mărimea
de ieşire revine către valoarea ei staţionară.
Dacă  pk   0 atunci la acest t z1 ieşirea atinge efectiv pentru prima oară ya () .
b) Valoarea extremă j (vârful j).

Este notată tot prin yej şi se defineşte exact ca în cazul variaţiei mărimii
impuse
yej  yaej  ysta (t a0 ), yaej  ya (t  t a0 ) |t  t ej .
Valoarea extremă normalizată (vârful normalizat) în raport cu o

perurbaţie pk este definită prin relaţia
yej
yejN  (5.102)
val {p k }
este valoarea extremă - indice j a răspunsului, determinat de variaţia treaptă
unitate a perturbaţiei pk. Se consideră că yej este observabilă pe un răspuns la o
variaţie treaptă cu amplitudinea p k .
Valoarea extremă relativă, similară relaţiei (5.77) nu este relevantă în
cazul răspunsului determinat de variaţia unei perturbaţii.
e) Deviaţia extremă j.
Se notează prin  j şi se defineşte prin relaţia
 j  yaej  ya ()  yej  y() (5.103)

Se observă că  j se determină ca şi  j în raport cu noua valoare staţionară
ya () (sau în variaţii y() ).
Oricum, dacă  pk   0 atunci ya ()  ysta (t 0a ) adică y()  0 .
j. Durata regimului tranzitoriu t r .

Pentru durata regimului tranzitoriu t r , vecinătatea se defineşte ca o
fracţiune din abaterea maximă  : "    ".
306
l. Abaterea maximă  în raport cu o perturbaţie p k ,(    p ).

k
Reprezintă depăşirea maximă de către mărimea de ieşire a valorii sale

staţionare care apare în urma regimului tranzitoriu provocat de variaţia treaptă a
unei perturbaţii,
  max |  j | . (5.104)
j1,2,3,....
Spre deosebire de suprareglaj, abaterea maximă se defineşte luând în

consideraţie toate depăşirile extreme v j , indiferent dacă sunt deasupra sau sub
noua valoare de regim staţionar.
1. Abaterea maximă normalizată  N este abaterea maximă determinată

de variaţia treaptă unitate a perturbaţiei p k ,

N  . (5.105)
val {p k }
Performanţa se impune prin condiţiile
N
  imp sau   imp .
Atât  cât şi  N sunt exprimate în unităţi ale mărimii de ieşire y.
k) Gradul de amortizare  .
Gradul de amortizare   pk , definit pentru o perturbaţie p k , este o
măsura a oscilabilităţii răspunsului provocat de variaţia treaptă a acelei
perturbaţii p k
3
 1  imp (5.106)
1
Se foloseşte şi relaţia,
ye1  ye2
  
 imp . (5.107)
ye3  ye2
m) Coeficientul dinamic al reglării R d .

Este un indicator de calitate adimensional care măsoară eficienţa
sistemului în circuit închis în procesul de rejecţie a efectului unei perturbaţii,
perturbaţia p k .
Dacă sistemul ar fi în circuit deschis, adică u F se menţine constant, şi se
modifică numai perturbaţia p k , răspunsul sistemului, de fapt al parţii fixe, este
307
y pk (t) . În cazul liniar, această evoluţie este

Ypk (s)  H Fpk (s)  Pk (s) .
p k
Considerând variaţia treaptă a perturbaţiei Pk (s)= , în circuit deschis,
s
ieşirea ar tinde către valoarea staţionară
p k
y pk ()  limsH Fpk (s)   H Fpk (0)  p k
s0 s
Coeficientul dinamic al reglării R d , corespunzător perturbaţiei p k este
raportul dintre abaterea maximă  , determinată de variaţia treaptă p k şi
valoarea variaţiei mărimii de ieşire în regim staţionar dacă sistemul ar fi în
circuit deschis şi s-ar aplica aceeaşi variaţie treaptă p k ,

Rd   R d imp (5.108)
y p k ( )
În cazul sistemelor liniare,


Rd  (5.109)
H Fpk (0)  p k
Coeficientul dinamic al reglării R d este o mărime adimensională.
308
5.5. INDICATORI DE CALITATE ŞI PERFORMANŢE

DEFINIŢI ÎN REGIM ARMONIC
Se definesc pe caracteristicile de frecvenţă ale sistemului în circuit închis,

H v ( j) , A() | H v ( j)| , ()  arg H v ( j)
şi în circuit deschis,
H d ( j) , A d (  H d ( j)|, d ()  arg H d ( j).
n) Banda de pulsaţie b .
În automatică banda de pulsaţie, marcată prin valoarea maximă b , se
defineşte ca fiind intervalul de pulsaţie [0, b ] , unde b este cea mai mică
valoare pentru care
A() <( 2 / 2)  A(0),  > t . (5.110)
În Fig.5.35. este reprezentată caracteristica A() la scara liniară. Evident,
0  0  H v  0   1  A(0)  1 .

(scara liniara)
m
max

m



0
0 max b 
(scara liniara)
Figura nr.5.35.
Această definiţie pentru b exprimă şi caracterul de filtru trece jos al

sistemului în circuit închis.
Deşi din punct de vedere al rapidităţii răspunsului este de dorit ca b să fie

cât mai mare, performanţa se impune prin condiţia
b  bimp (5.111)
pentru a exprima caracterul de filtru trece jos în vederea rejectării efectului unor
perturbaţii ce acţionează în spectrul frecvenţelor înalte.
309
o) Pulsaţia de rezonanţă max (sau rez ).

Pulsaţia de rezonanţă este pulsaţia pentru care A() are o valoare maximă.
p) Vârful caracteristicii de frecvenţă A m .

Este valoarea maximă a caracteristicii A() . Pentru a asigura limitarea
suprareglajului şi a abaterii maxime, se impune performanţa
A m  A m imp (5.112)
Următorii indicatori de calitate se definesc pe caracteristicile complexe de
frecvenţă ale sistemului în circuit deschis, ca în Fig.5.36.
Ei se pot defini în mod similar pe caracteristicile Bode în circuit deschis.
d
jIm(H (j) )
d d
A Planul H (j)
(-1,j0)
 d
 Re(H (j) )
t d 
t

Figura nr.5.36.
q) Pulsaţia de tăiere t .
Pulsaţia de tăiere t , notată uneori şi c , reprezintă cea mai mare pulsaţie
pentru care caracteristica complexă H d ( j) taie cercul de rază unitate.
Se obţine din condiţia
t  max{  d ()  1} (5.113)
r) Marginea de fază  .
Marginea de fază  reprezintă unghiul în sens orar, dintre direcţia
vectorului H d ( jt ) şi semiaxa reală negativă.
Exprimă rezerva de stabilitate a sistemului în circuit închis în conformitate
cu criteriul Nyquist de stabilitate.
Se defineşte prin
    d (t ) 5.114)
unde s-a considerat
310
d (t )  arg H d ( jt ) ,

reprezentat în cercul (2,0].
Valoarea   0 indică limita de stabilitate. Performanţa se impune prin
   imp (5.115)
prin care se asigură o "rezervă de stabilitate".
s) Pulsaţia de antifază 
Pulsaţia de antifază  , reprezintă cea mai mică pulsaţie pentru care
caracteristica complexă H d ( j) taie semiaxa reală negativă, Se obţine din,
  min {| d ()  } 5.116)
t) Marginea de amplitudine A d .
Marginea de amplitudine A d este lungimea vectorului H d ( j ) , adică
A d  A d () (5.117)
Dacă
A d ()  1   ,
atunci A d exprimă clar rezerva de stabilitate a sistemului în circuit închis,
conform criteriului Nyquist, astfel că performanţa se impune prin
A d  A d imp. (5.118)
311
6. ANALIZA DE PROCES....................................................................................... 312
6.1. Caracteristici de echilibru şi caracteristici statice ............................................ 312

6.1.1. Introdudcere ......................................................................................................... 312
6.1.1.1. Precizarea mǎrimii reglate şi a domeniului ei de variaţie ......................................... 312
6.1.1.2. Precizarea mǎrimii de comandǎ a instalaţiei tehnologice şi modalitatea de modificare
a acesteia ................................................................................................................................ 312
6.1.1.3. Precizarea mǎrimilor perturbatoare şi a efectului lor asupra mǎrimii reglate ........... 312
6.1.1.4. Precizarea condiţiilor de funcţionare pentru echipamentele de automatizare şi nivelul
de tehnologie al acestora ........................................................................................................ 312
6.1.2. Caracteristici de echilibru .................................................................................... 313
6.1.3. Exemplu: Starea de echilibru a unui sistem descris de o ecuaţie Riccati ............ 316
6.1.4. Reprezentarea sistemelor în variaţii faţǎ de un regim nominal de funcţionare.... 319
6.1.5. Caracteristici statice ............................................................................................. 322
6.1.6. Exemplu: Starea de echilibru a unui sistem liniar ............................................... 325
6.2. Analiza în regim staţionar a procesului condus ............................................... 326

6.2.1. Formularea problemei .......................................................................................... 326
6.2.2. Domeniul de controlabilitate al mărimii de ieşire în regim staţionar .................. 327
6.2.3. Modelul matematic liniarizat al procesului condus ............................................. 332
6.2.3.1. Alegerea punctului nominal de funcţionare .............................................................. 332
6.2.3.2. Liniarizarea caracteristicii statice nominale .............................................................. 334
6.2.3.3. Precizarea mărimilor care descriu variaţiile faţă de punctul nominal de funcţionare337
6.2.3.4. Precizarea în domeniul complex a structurii relaţiei dintre intrare şi ieşire .............. 338
6.2.3.5. Reprezentarea echivalentă a efectului de saturaţie a intrării şi ieşirii ....................... 338
6.2.3.6. Reprezentarea echivalentă a efectului perturbaţiilor ................................................. 340
6.2.3.7. Determinarea expresiei analitice a funcţiei de transfer a procesului condus ............ 343
6.3. Determinarea experimentală a funcţiei de transfer a procesului condus ......... 344

6.3.1. Formularea problemei .......................................................................................... 344
6.3.1.1. Condiţii de experimentare ......................................................................................... 344
6.3.2. Determinarea experimentală a parametrilor funcţiei de transfer de ordinul unu cu
autoechilibrare, pe baza răspunsului la intrare treaptă ................................................... 345
6.3.2.1. Determinarea factorului de amplificare K ................................................................ 345
6.3.2.2. Determinarea constantei de timp T prin metoda tangentei ....................................... 345
6.3.2.3. Determinarea constantei de timp T prin metoda ordonatei ....................................... 346
6.3.2.4. Determinarea constantei de timp T prin metoda ariei ............................................... 346
6.3.2.5. Observaţii comparative ............................................................................................. 346
6.3.3. Determinarea experimentală a parametrilor funcţiei de transfer de ordinul unu fără
autoechilibrare pe baza răspunsului la intrare treaptă .................................................... 347
6.3.4. Determinarea răspunsului la intrare treaptă din răspunsul la impuls ................... 349
6.3.5. Determinarea experimentală a coeficienţilor ecuaţiilor diferenţiale de ordinul II cu
autoechilibrare................................................................................................................ 350
6.3.6. Determinarea experimentală a coeficienţilor ecuaţiilor diferenţiale de ordinul II
fără autoechilibrare ........................................................................................................ 352
6.3.7. Calculul răspunsului la intrare treaptă normalizat ............................................... 353
6.3.8. Determinarea parametrilor funcţiei de transfer de ordinul II cu poli reali pe baza
răspunsului la intrare treaptă normalizat ........................................................................ 354
6.3.8.1. Formularea problemei ............................................................................................... 354
6.3.8.2. Relaţii între parametrii funcţiei de transfer şi elemente grafice ale răspunsului ....... 355
I
6.3.8.3. Metoda I .................................................................................................................... 359

6.3.8.4. Metoda a II-a (Oldenberg - Sartorius)....................................................................... 360
6.3.8.5. Metoda a III-a ........................................................................................................... 362
6.3.9. Determinarea experimentală a unui model matematic caracterizat printr-o funcţie
de transfer cu poli reali multipli ..................................................................................... 365
de transfer cu poli reali şi simpli, folosind metoda logaritmării succesive .................... 366
de transfer cu poli reali în progresie armonică prin metoda termenilor suplimentari .... 369
6.3.12. Determinarea experiementală a funcţiei de transfer prin metoda ariilor ........... 371
6.3.12.1. Formularea problemei ............................................................................................. 371
6.3.12.2. Funcţie de transfer cu numărător de gradul zero..................................................... 372
6.3.12.3. Funcţie de transfer cu numărător de gradul unu...................................................... 372
6.3.12.4. Funcţie de transfer raţională oarecare ..................................................................... 372
6.3.13. Determinarea parametrilor funcţiei de transfer de ordinul I cu timp mort din
caracteristica complexă de frecvenţă ............................................................................. 373
6.3.14. Determinarea parametrilor funcţiei de transfer de ordinul II fără timp mort din
caracteristica complexă de frecvenţă ............................................................................. 374
6.4. Analiza în regim staţionar a conexiunii de sisteme ......................................... 375

6.4.1. Formularea problemei conexiunii în regim staţionar ........................................... 375
6.4.2. Comportarea în regim staţionar a conexiunii serie .............................................. 378
6.4.3. Comportarea în regim staţionar a conexiunii paralel ........................................... 380
6.4.4. Comportarea în regim staţionar a conexiunii serie dintre un sistem şi un element
sumator ........................................................................................................................... 381
6.4.4.1. Conexiune serie dintre un sistem şi un element sumator în amonte ......................... 381
6.4.4.2. Conexiune serie dintre un sistem şi un element sumator în aval .............................. 382
6.4.5. Comportarea în regim staţionar a conexiunii paralel opusă................................. 383
6.4.6. Analiza comportării în regim staţionar a unui sistem de reglare automată.......... 386
II
6. ANALIZA DE PROCES 6.1. Caracteristici de echilibru şi caracteristici statice
6. ANALIZA DE PROCES
Capitolul 6 este preluat, cu renumerotarea etichetelor, din cartea C.Marin, Ingineria reglării
automate, Editura SITECH, Craiova, 2004, pag. 1‐73.
6.1. CARACTERISTICI DE ECHILIBRU ŞI CARACTERISTICI
STATICE
6.1.1. Introdudcere
Analiza de proces constituie o etapǎ deosebit de importanta a realizǎrii
oricǎrui proiect de automatizare. Prin aceasta se face o interpretare sistemicǎ a
procesului condus care cuprinde instalaţia automatizatǎ în care se pot considera
ca şi componente sau elemente separate traductoarele şi elementele de execuţie.
Pe lângǎ determinarea modelului matematic în regim staţionar şi modelul
matematic dinamic (eventual în variaţii faţǎ de regimul staţionar), în analiza de
proces se urmǎreşte precizarea aspectelor de mai jos în corelare şi cu etapa de
proiectare "Formularea problemei de automatizare", şi anume:
6.1.1.1. Precizarea mǎrimii reglate şi a domeniului ei de variaţie

Prin aceasta trebuie precizat care este mǎrimea reglatǎ şi în ce domeniu de
valori este necesar sǎ se modifice aceasta. Dacǎ trebuie sǎ se modifice într-un
domeniu conform unui program sau sǎ urmǎreascǎ valorile unei alte mǎrimi,
înseamnǎ cǎ este importantǎ comportarea sistemului de reglare în raport cu
mǎrimea impusǎ. Dacǎ însǎ mǎrimea reglatǎ trebuie menţinutǎ constantǎ la o
valoare care nu se modificǎ în permanenţǎ, dar care poate fi ajustatǎ, este
importantǎ comportarea sistemului de reglare în raport cu perturbaţiile.
6.1.1.2. Precizarea mǎrimii de comandǎ a instalaţiei tehnologice şi

modalitatea de modificare a acesteia
Trebuie analizat dacǎ mǎrimea de intrare în instalaţia tehnologicǎ aleasǎ ca
şi mǎrime de comandǎ: este capabilǎ sǎ determine modificarea mǎrimii de ieşire
în domeniul cerut, care este nivelul energetic al semnalului de comandǎ a
instalaţiei tehnologice, daca instalaţia este prevǎzutǎ cu element de execuţie.
6.1.1.3. Precizarea mǎrimilor perturbatoare şi a efectului lor asupra

mǎrimii reglate
Se analizeazǎ principalele mǎrimi perturbatoare care afecteazǎ mǎrimea de
ieşire (mǎrimea reglatǎ), evidenţiindu-se: ponderea lor, banda de frecvenţǎ în
care acţioneazǎ, persistenţa şi formele posibile de variaţie în timp.
6.1.1.4. Precizarea condiţiilor de funcţionare pentru echipamentele de
automatizare şi nivelul de tehnologie al acestora
Se analizeazǎ condiţiile de mediu în care funcţioneazǎ echipamentele de
automatizare. Soluţiile pot fi diferite dacǎ echipamentele sunt montate pe
instalaţie sau în tablouri locale sau centrale, dacǎ mediul este exploziv sau
coroziv. Trebuie justificat si nivelul de tehnologie al echipamentelor de
automatizare în corelaţie cu analizele economice de eficienţǎ a investiţiilor.
312
6.1.2. Caracteristici de echilibru

Analiza în regim staţionar a comportǎrii unui sistem constituie o
componentǎ importantǎ a modelǎrii matematice a acelui sistem.
Modelul matematic al unui sistem poate fi obţinut pe douǎ cǎi:
Modelarea pe cale analiticǎ denumitǎ şi modelare matematicǎ
Modelarea pe cale experimentalǎ denumiǎ şi identificare.
Pentru majoritatea sistemelor complexe, modelul matematic analitic este
sau foarte dificil de obţinut sau inoperabil cu instrumente inginereşti.
Din aceastǎ cauzǎ, de foarte multe ori, descrierea matematicǎ se efectueazǎ
prin modele matematice care exprimǎ variaţiile funcţiilor de timp, ce descriu
mǎrimile fizice, în raport cu anumite funcţii sau traiectoruii nominale.
În particular aceste traiectorii nominale au valori constante în timp,

denumite şi valori nominale, care pot fi şi valori ce exprimǎ aşa numitul regim
staţionar.
Sǎ considerǎm un sistem dinamic diferenţial descris prin ecuaţiile de stare
x a  f a (x a ,u a , pa , t a ), x a (t 0a )  x 0a t a  t 0a (6.1.1)
ya  g a (x a ,u a ,pa , t a ) (6.1.2)
unde s-au evidenţiat ca funcţii de variabila timp fizic t a :
Starea x a  x a (t a ) ;
Mǎrimea comandatǎ u a  u a (t a ) ;
Perturbaţia pa  pa (t a ) ;
Ieşirea ya  ya (t a ) .
Toate aceste mǎrimi pot fi vectori de dimensiuni finite.

Prin timp fizic t a se înţelege variabila timp raportatǎ la o origine definitǎ
în afara sistemului analizat.
Variabila timp a sistemului t este variaţia timpului fizic faţǎ de o valoare

particularǎ t a0 legatǎ de sistemul analizat,
t  t a  t 0a (6.1.3)
O traiectorie nominalǎ în raport cu starea (numitǎ şi traiectorie de stare
nominalǎ), notatǎ x aN , este o soluţie a ecuaţiei (6.1.1) pentru funcţiile u aN , paN
date şi condiţia iniţialǎ x aN0  x aN (t 0a ) datǎ, astfel cǎ este verificatǎ
 
x aN (t a )  f a x aN (t a ),u aN (t a ),paN (t a ), t a , t a  t 0a , x a (t 0a )  x 0a . (6.1.4)
313
Se poate defini traiectoria nominalǎ la ieşire, notatǎ y aN , ca fiind

imaginea la ieşire, prin relaţia algebricǎ (6.1.2), a traiectoriei de stare nominalǎ
x aN pentru aceleaşi intrǎri nominale u aN , p aN , adicǎ
 
yaN (t a )  g a x aN (t a ),u aN (t a ),paN (t a ), t a , t a  t 0a . (6.1.5)
Un caz particular de traiectorie de stare nominalǎ posibilǎ, este traiectoria

de echilibru notatǎ prin funcţia X ae , pentru valori particulare constante ale
intrǎrilor
u a (t a )  U a ,pa (t a )  Pa , t a  t 0a . (6.1.6)
Prin traiectorie de echilibru se înţelege o traiectorie de stare care este
constantǎ în timp, posibilǎ la un sistem cu intrǎri constante în timp, adicǎ
x a (t a )  X ea , t a  t 0a . (6.1.7)
Deoarece o traiectorie de echilibru este bine definitǎ prin valoarea sa
X ae , t a  t 0a se mai spune şi stare de echilibru.
Un sistem este (se gǎseşte) în stare de echilibru, notatǎ X ae , din momentul
de timp t a0 , dacǎ acea stare se menţine considerând cǎ intrǎrile sunt constante
t a  t 0a .
Impunând condiţia de funcţie constantǎ, în corelaţie şi cu ecuaţia (6.1.1), se
obţine
x a (t a )  0, t a  t 0a  x a (t a )  X ea , t a  t 0a (6.1.8)
deoarece starea unui sistem cu intrǎri mǎrginite este o funcţie continuǎ.
Ca urmare, oricare soluţie X ae din R n (dacǎ x a (t a )  R n ) şi care nu
depinde de t a , a ecuaţiei algebrice
 
f a X ea , U a ,Pa , t a  0 (6.1.9)
este o stare de echilibru a sistemului (6.1.1).

Existenţa unor stǎri de echilibru, depinde de funcţia f a şi de valorile
intrǎrilor U a ,P a . Presupunem cǎ se obţin n x stǎri de echilibru.
Valoarea unei stǎri de echilibru notatǎ X ae,k , în domeniile de existenţǎ,
depinde de valorile U a ,Pa , adicǎ
 
X ae,k  Fk U a , P a , k  1: n x , (6.1.10)
denumitǎ şi familia de caracteristici de echilibru intrare-stare.
314
Un sistem poate avea una (n x  1) , mai multe stǎri de echilibru (n x  2)

sau poate sǎ nu aibǎ niciuna. Pot exista o infinitate de stǎri de echilibru,
(n x ) .
Un sistem liniar nu poate avea un numǎr finit mai mare ca unu de stǎri de
echilibru.
a
O ieşire de echilibru, notatǎ¡ Ye,k , k  1: n y este valoarea ieşirii din
starea de echilibru X ae,k , k  1: n x având aceleaşi intrǎri care au determinat
starea de echilibru X ae,k , dacǎ aceastǎ valoare Ye,k
a
nu depinde de t a ,
 
Yea  g a X ea , U a ,Pa , t a . (6.1.11)
Cu aceste restricţii rezultǎ cǎ numǎrul de ieşiri de echilibru n y este n y  n x .

În general, putându-se da şi contraexemple, pentru a avea stǎri de echilibru
trebuie ca funcţia f a sǎ nu depindǎ explicit de timpul t a , iar pentru a avea ieşire
de echilibru trebuie ca funcţia g a sǎ nu depindǎ explicit de timpul t a şi în plus
sǎ existe stare de echilibru.
Cu observaţia de mai sus, substituind (6.1.10) în (6.1.11) se obţine,
a
Ye,k  
 G k U a ,P a , k  1: n y , (6.1.12)
denumitǎ şi familia de caracteristica de echilibru intrare-ieşire.
Deşi un sistem are stǎri de echilibru este posibil ca unele sau niciuna sǎ nu
poatǎ fi atinsǎ într-o evoluţie determinatǎ de intrǎri admise.
Acestea depind de proprietǎţile de stabilitate ataşate fiecǎrei stǎri de

echilibru.
315
6.1.3. Exemplu: Starea de echilibru a unui sistem descris de o

ecuaţie Riccati
In acest exemplu vom nota pentru simplitate
x a  x, t a  t, u a  u .
Se ştie cǎ o ecuaţie Riccati scalarǎ este o ecuaţie diferenţialǎ de ordinul
unu având partea dreaptǎ un trinom de gradul doi în funcţia necunoscutǎ x care
la momentul t are valoarea x(t)  R .
x(t)  a(t)  x 2 (t)  b(t)  x(t)  c(t), x(t 0 )  x 0 , t  t (6.1.13)
unde a(t),b(t),c(t) sunt funcţii continue de timp.
Aceastǎ ecuaţie este foarte importantǎ în rezolvarea problemei conducerii

şi estimǎrii optimale cu criterii patratice a sistemelor liniare.
Existǎ nenumarate studii privind calitatea soluţiilor acestei ecuaţii cu
algoritmi adecvaţi de rezolvare.
Sǎ considerǎm cǎ a(t),b(t),c(t) au astfel de expresii incât (6.1.13) se

factorizeazǎ sub forma,
  a(t)   x(t)  x1 (t)    x(t)  x 2 (t)
x(t) (6.1.14)
unde x1 (t), x 2 (t) sunt douǎ funcţii reale contiunue t  t 0 .
In particular putem avea x1 şi x 2 dependente de o funcţie continuǎ externǎ
u(t) , interpretatǎ ca şi mǎrime de intrare, de exemplu,
x1 (t)  1  u (t), x 2 (t)  2  u (t), 1, 2 constante . (6.1.15)
Considerǎm intrarea constantǎ
u(t)  U  x1 (t)  1  U  X1 , x 2 (t)  2  U  X 2 , (6.1.16)
astfel cǎ stǎrile de echilibru X e sunt rǎdǎcinile ecuaţiei (6.1.9), în care s-au
omis indicii superiori "a",
f  X e , U,P, t   a(t)   X e  X1    X e  X 2   0  (6.1.17)
X e1  X1; X e2  X 2
Se observǎ cǎ deşi funcţia f depinde explicit de timp prin coeficientul
a(t) sistemul are n x  2 stari de echilibru.
Pentru a pune în evidenţǎ dependenţa dintre stǎrile de echilibru şi diferitele
posibile evoluţii în timp ale unui sistem, vom considera a(t)  a constantǎ ceea
ce permite calculul soluţiei sistemului (6.1.13) în condiţiile (6.1.14) şi (6.1.16),
cu X1  X 2 .
316
Dacǎ
x(t 0 )  x 0  X1 , atunci x(t)  X1, t  t 0
respectiv dacǎ
x(t 0 )  x 0  X 2 , atunci x(t)  X 2 , t  t 0 .
Pentru x 0  X1 şi x 0  X 2 , folosim tranformarea
x(t)  X 2 X  X1w(t)
w(t)   x(t)  2 , w(t)  1 (6.1.18)
x(t)  X1 1  w(t)
Pe intervale de continuitate, ecuaţia (6.1.14) în condiţiile (6.1.15), (6.1.16)
este exprimatǎ de ecuaţia,
w(t)  a  w(t)  w(t)  w 0  ea(x 2 x1 )(t t 0 ) (6.1.19)
unde,
x(t 0 )  X 2 x 0  X 2
w 0  w(t 0 )   (6.1.20)
x(t 0 )  X1 x i  X1
Datoritǎ punctului de discontinuitate la momentul finit t  t* , atunci
ln w 0
w(t  )  1  t   t 0  (6.1.21)
a(X 2  X1 )
astfel cǎ este posibil ca soluţia x(t) sa tindǎ catre  cand t  t  .

Intrepretarea relaţiilor (6.1.18)  (6.1.21) permite reprezentǎrile garfice din
Fig.6.1.1. ale posibilelor evoluţii în timp.
Se observa ca sistemul analizat are doua stări de echilibru distincte
X e1  X1  1  U ;
X e2  X 2  2  U ,
unde U este valoarea constantǎ a intrǎrii u.
Familia de caratcteristici de echilibru intrare-ieşire este alcatuitǎ din douǎ
drepte ce tind cǎtre originea planului (X  U) , ca în Fig.6.1.2.
Cu toate acestea, aşa cum se observǎ şi din Fig.6.1.1., pentru un sistem dat
(coeficientul a precizat) sistemul tinde numai catre una din aceste valori de
echilibru dacǎ evoluţia are loc din afara stǎrilor de echilibru.
Evident cǎ dacǎ starea iniţialǎ este exact una din aceste stǎri de echilibru
atunci sistemul pǎstreazǎ acea stare.
Este posibil ca starea sǎ tindǎ cǎtre   într-un interval finit de timp.
Daca a  0 , starea tinde cǎtre punctul X1 sau cǎtre   iar dacǎ a  0 starea
tinde cǎtre X 2 sau cǎtre   .
317
S-a prezentat acest exemplu pentru a ilustra diferenţa dintre stǎrile de

echilibru împreunǎ cu caracteristicile de echilibru şi evoluţiile realizate de cǎtre
sistem.
Stǎrile de echilibru exprimǎ singurele regimuri finite posibile cǎtre care
poate sǎ tindǎ un sistem sau în care se aflǎ un sistem dar care nu neaparat sunt
şi realizate.
x(t)
w(t) 
w(t)<1
t*
a>0
x 0 >X2 w(t) 
a<0
w(t)  
w(t) = 0
x 0 =X2 w(t) = 0
w(t) 
a<0
w(t)
2
x 0 
X1 X
a>0
w(t) 
w(t)  w(t) 
x 0 =X1
w(t) 
w(t) 
w(t) 
a>0
x 0 <X1
a<0 w(t) 
w(t)<1 w(t)>1
t*
t0
t
Figura nr.6.1.1.
Xe 2 1
Xe2= 2·U
Xe1= 1·U
Figura nr.6.1.2.
318
6.1.4. Reprezentarea sistemelor în variaţii faţǎ de un regim

nominal de funcţionare
Se urmǎreşte obţinerea de modele matematice care sǎ îndeplineascǎ una

din condiţiile necesare fundamentale ale sistemelor liniare şi anume ca la intrare
nula şi stare iniţialǎ nulǎ, rǎspunsurile prin stare şi ieşire sǎ fie nule sau sǎ tinda
la zero dacǎ sunt stabile.
Pentru aceasta notǎm variaţiile mǎrimilor sistemului (6.1.1), (6.1.2) faţǎ de
traiectoriile (regimul (6.1.3) nominal) (6.1.4), (6.1.5), exprimate în timpul
sistemului t prin:
x(t)  x a (t  t 0a )  x aN (t  t 0a )  x a (t a )  x aN (t a ) (6.1.22)
u(t)  u a (t  t 0a )  u aN (t  t 0a )  u a (t a )  u aN (t a ) (6.1.23)
p(t)  pa (t  t 0a )  paN (t  t 0a )  pa (t a )  paN (t a ) (6.1.24)
y(t)  ya (t  t 0a )  yaN (t  t 0a )  ya (t a )  yaN (t a ) (6.1.25)
x 0  x(0)  x a (0  t a0 )  x aN (0  t 0a )  x a (t 0a )  x aN (t 0a ) (6.1.26)
Considerǎm cǎ derivatele în timpul absolut ale stǎrii absolute şi a

traiectoriei nominale
d a a
x a (t  t 0a )  x a (t a )  x (t ) t a  t  t 0a
(6.1.27)
dt a
d a a
x aN (t  t 0a )  x aN (t a )  x N (t ) t a  t  t 0a
(6.1.28)
dt a
verificǎ ecuaţiile (6.1.1), (6.1.4) şi se obţine derivata, în timpul sistemului, a
variaţiei stǎrii,
d a
 
x(t)  x (t  t 0a )  x aN (t  t 0a )   x a (t  t 0a )  x aN (t  t 0a )  x a (t a )  x aN (t a ) (6.1.29)
dt
şi ecuaţia de stare în variaţii
  f  x(t), u(t), p(t), t  ,
x(t) x(0)  x 0 , t  t 0  0 (6.1.30)
y(t)  g  x(t),u(t),p(t), t  (6.1.31)
unde
  
f  x(t),u(t),p(t),t   f a xa (t),ua (t),pa (t),t a  f Na xaN (t a ),uaN (t a ),paN (t a ),t a (6.1.32) 
319
  
g  x(t),u(t),p(t),t   ga xa (t),ua (t),pa (t),t a  gaN xaN (t a ),uaN (t a ),paN (t a ),t a (6.1.33) 
Dacǎ se noteazǎ prin x,u,p, y funcţiile ale cǎror valori în momentul t sunt
x(t),u(t),p(t), y(t) iar prin x derivata funcţiei x , ecuaţiile de stare în variaţii
sunt
x  f (x,u,p, t) x(t i )  x 0 , t  t 0 (6.1.34)
y  g(x, u, p, t), , (6.1.35)
unde,
x  x a  x aN , u  u a  u aN , p  pa  paN , y  ya  yaN , x  x a  x aN . (6.1.36)
Se observǎ cǎ funcţiile f şi g satisfac condiţiile de anulare în origine,

f  0,0,0, t   0, t  t 0  x  0 (6.1.37)
g  0,0,0, t   0, t  t 0 . (6.1.38)
Pentru sistemul în variaţii, funcţiile nule asigurǎ un regim de echilibru.
Se poate spune cǎ originea exprimǎ regimul de echilibru pentru sistemul în

variaţii.
Dacǎ funcţiile f şi g sunt derivabile în raport cu argumentele, atunci

modelul liniarizat ce aproximeazǎ comportarea în jurul originii (fizic în jurul
regimului nominal) este,
x  A(t)x  B(t)u  G(t)p (6.1.39)
y  C(t)x  D(t)u  Q(t)p (6.1.40)
unde matricele A, B, C, D, Q au componentele respectiv
a ij (t), bij (t),gij (t),cij (t),dij (t),q ij (t)
cu indicii i, j în domeniile corespunzatoare, componente date de:
fi  x,u,p, t  fi  x,u,p, t 

a ij  t   x 0,u 0,p 0 bij  t   x 0,u 0,p0
x j u j
fi  x,u,p, t  g i  x,u,p, t 
gij  t   x 0,u 0,p0 cij  t   x 0,u 0,p0 (6.1.41)
p j x j
g i  x,u,p, t  g i  x,u,p, t 
dij  t   x 0,u 0,p0 g ij  t   x 0,u 0,p 0
u j p j
320
S-au notat prin fi , g i componentele -i a funcţiei vectoriale f respectiv g iar

prin x j , u j , p j componentele -j ale vectorilor x, respectiv u şi p.
Dacǎ nu este importantǎ evidenţierea celor douǎ categorii de mǎrimi de
intrare, mǎrimea de comanda u şi perturbaţia p, se considerǎ o singurǎ mǎrime
de comandǎ formatǎ din vectorul coloanǎ
u  [u1, u 2 ,...u r , p1,...pq ]T
care cuprinde cele r mărimi de comandă şi q perturbaţii.
Invers, dacǎ s-a dat un singur vector de intrare u, acesta poate fi explicitat
în mǎrimi de comandǎ şi perturbaţii, în funcţie de aplicaţia concretǎ.
În cceste condiţii, ecuaţiile (6.1.34) şi (6.1.35) se pot rescrie sub forma,

x  f  x,u, t  , x  t i   x 0 , t  t 0 (6.1.42)
y  g  x,u, t  (6.1.43)
iar forma linniarizatǎ este cea clasicǎ,
  A(t)  x(t)  B(t)  u(t)

x(t) (6.1.44)
y(t)  C(t)  x(t)  D(t)  u(t) (6.1.45)
unde prin
B(t) s-a notat matricea [B(t) G(t)]
alcatuitǎ din componentele ecuaţiei (6.1.39) respectiv prin
D(t) s-a notat matricea [D(t); Q(t)]
formatǎ din componentele ecuaţiei (6.1.40).
321
6.1.5. Caracteristici statice

Să notǎm prin

x(t)   t, t 0 , x(t 0 ),u t ,t 
0
 (6.1.46)
rǎspunsul general al unui sistem dinamic (6.1.42), (6.1.43), care exprimǎ o

evoluţie, sau un comportament al acelui sistem, unde am notat prin u[t 0 , t]
segmentul de intrare

u t ,t    ,u     ,   t 0 , t 
0


y  t   g  x  t  , u  t  , t    t, t 0 , x  t 0  , u t ,t  .
0
 (6.1.47)
Se deosebesc douǎ categorii particulare de rǎspunsuri şi anume:

raspunsul liber şi rǎspunsul forţat.
Rǎspunsul liber sau raspunsul la intrare nulǎ, notat x l (t) pentru stare şi
y1 (t) pentru ieşire, este rǎspunsul determinat numai de starea iniţialǎ nenulǎ, cu
intrarea nulǎ,
0ut   , u()  0  ,   t 0 , t  (6.1.48)
 0 ,t 
adicǎ 
x1 (t)   t, t 0 , x(t 0 ),0ut
 0 ,t   (6.1.49)
y1 (t)  g  x1 (t), u(t), t  (6.1.50)

Rǎspunsul forţat, sau rǎspunsul la stare iniţialǎ nulǎ x(t 0 )  0 , notat x f (t)
pentru stare respectiv yf (t) pentru ieşire, este rǎspunsul determinat numai de
mǎrimea de intrare,

x f (t)   t, t 0 , x(t 0 )  0, u t
 0 ,t   (6.1.51)
yf (t)  g  x f (t),u(t), t  (6.1.52)

Aşa cum se ştie, funcţia de transfer se defineşte în condiţii iniţiale nule şi
determinǎ numai rǎspunsul forţat.
Anumite sisteme au proprietatea de decompoziţie în raport su starea şi/sau
ieşirea prin aceea cǎ rǎspunsul general (6.1.46), (6.1.47) este suma dintre
rǎspunsul liber şi rǎspunsul forţat
x(t)  x1 (t)  x f (t) (6.1.53)
y(t)  g  x1 (t)  x f (t),u(t), t  (6.1.54)
Orice sistem liniar are proprietatea de decompozitie.
322
In automaticǎ şi nu numai, sunt folosite frecvent noţiunile de regim

tranzitoriu, regim permanent şi regim staţionar, ca şi cazuri particulare ale
unor aşa-numite regimuri de funcţionare.
Trebuie facutǎ distincţia între regim de funcţionare şi rǎspunsul unui sistem
sau între starea de echilibru şi caracteristicile de echilibru.
Regimul de funcţionare exprimǎ caracteristici (atribute) ale evoluţiei în
timp a mǎrimilor sistemului.
Deşi intuitive, noţiunile de regim tranzitoriu şi regim permanent sunt destul
de dificil de definit din punct de vedere matematic la sistemele neliniare.
Rǎspunsul unui sitem conţine diferite componente cu atribute speciale ca

de exemplu
componentele determinate de dinamica proprie a sistemului şi
componente determinate de forma variaţiei în timp a mǎrimii de intrare
S-a folosit singularul considerând cǎ pentru mai multe intrǎri acestea sunt
exprimate de un singur vector coloanǎ.
Aceastǎ ultima caracteristicǎ exprimǎ într-un mod echivalent o aşa numitǎ
dinamicǎ a intrǎrii.
De exemplu, in cazul SLIT (Sistem Liniar Invariabil în Timp), dinamica

sistemului este exprimatǎ prin valorile proprii ale sistemului iar dinamica
intrǎrii de polii transformatei Laplace a semnalului de intrare.
Orice sistem caracterizat de un model matematic univalent satisface in
orice moment de timp o restricţie de tip egalitate (de exemplu o ecuaţie
diferenţialǎ sau un sistem de ecuaţii diferenţiale). Aceasta egalitate exprimǎ un
echilibru pe care-l denumim echilibru dinamic.
Deci, în orice moment de timp, un sistem se gaseşte în echilibru dinamic
atâta timp cât mǎrimile caracteristice (intrare, stare, ieşire) iau valori în
domeniile ce caracterizeazǎ acel sistem.
In afara acestor domenii sistemul nu existǎ. În particular trebuie ca
operaţiile din relaţia de echilibru dinamic sǎ aiba sens ceea ce înseamnǎ cǎ
mǎrimile (variabilele din aceste relaţii) sǎ fie finite.
Ca urmare a acţiunii unor cauze interne (stare iniţialǎ) şi a unor cauze
externe (intrarea) sistemul genereazǎ rǎspunsul care respectǎ echilibrul dinamic.
Acest rǎspuns conţine componente specifice sistemului şi alcǎtuiesc aşa

numita componentǎ tranzitorie.
Componentele tranzitorii pot tinde cǎtre zero sau cǎtre infinit.
Celelalte componente ale rǎspunsului alcǎtuiesc aşa numita componentǎ

permanentǎ. Componenta permanentǎ este determinatǎ de intrare.
323
Rǎspunsul liber al unui sistem aparţine în totalitate componentei tranzitorii.

Rǎspunsul forţat conţine componenta permanentǎ dar şi elemente ale
componentei tranzitorii.
În cazul sistemelor decompozabile, componenta forţatǎ x f (t) este suma

dintre componenta permanentǎ x p (t) şi o componentǎ tranzitorie a rǎspunsului
forţat x ftr (t) deci,
x f (t)  x ftr (t)  x p (t) (6.1.55)

yf (t)  g x ftr (t)  x p (t), u(t), t  (6.1.56)
astfel cǎ rǎspunsul sistemelor decompozabile se exprimǎ ca o sumǎ dintre o

componentǎ tranzitorie x tr (t) şi componenta permanentǎ x p (t) .
x(t)  x tr (t)  x p (t), x tr (t)  x1 (t)  x ftr (t) (6.1.57)

y(t)  g x r (t)  x p (t),u(t), t  (6.1.58)
Dacǎ ieşirea depinde liniar de stare, atunci

y(t)  y tr (t)  y p (t)  y1 (t)  yftr (t)  y p (t) (6.1.59)
Se spune cǎ un sistem este în regim tranzitoriu atâta timp cât componenta
tranzitorie este nenulǎ.
Daca un sistem are variabilele finite (intrare, stare, ieşire) şi nu este în
regim tranzitoriu, se spune cǎ este în regim permanent.
Uneori se pot calcula componenta tranzitorie şi componenta forţatǎ şi
utiliza aceste rezultate în diferite scopuri.
De obicei regimul tranzitoriu se terminǎ teoretic când t  deci se poate
spune cǎ un sistem tinde cǎtre un regim permanent.
Un caz particular de regim permanent îl constiutie aşa numitul regim

staţionar în care toate mǎrimile (intrare, stare, ieşire) sunt constante.
Un sistem se poate afla într-un regim staţionar sau poate tinde cǎtre un
regim staţionar dacǎ pentru
lim u(t)  u()  U
t 
finit şi pentru oricare stare iniţialǎ existǎ şi sunt finite limitele:
x()  lim x(t) (regim stationar intrare - stare) şi
t 
y()  lim y(t) (regim stationar intrare - ieşire),

t 
unde x(t), y(t) sunt rǎspunsurile generale (6.1.46), (6.1.47) ale sistemului.
324
6.1.6. Exemplu: Starea de echilibru a unui sistem liniar
Sǎ considerǎm un sistem liniar invariant în timp (SLIT) multivariabil

( x  R n ) cu p intrǎri ( u  R p ) şi r ieşiri ( y  R r )
x  A  x  B  u; y  Cx  Du. (6.1.60)
Şi în acest exemplu, pentru simplitate, nu s-a mai scris indexul superior "a".
Dacǎ intarea este constantǎ, u=U, atunci starea (stǎrile) de echilibru X e
verificǎ ecuaţia algebricǎ,
A  Xe  B  U  0 (6.1.61)
Se observa ca dacă U  0 orice sistem liniar are originea X e  0 ca stare
de echilibru şi Ye  0 ca ieşire de echilibru.
Fie () polinomul caracteristic al sistemului (6.1.22),
()  det(I  A) .
Dacǎ det A  0 , adicǎ  (0)  0 , deci dacǎ matricea A nu are valori proprii
în originea planului complex, atunci sistemul are o singurǎ stare de echilibru X e
şi o singurǎ ieşire de echilibru Ye .
X e  A 1  B  U (6.1.62)
 
Ye  C  A 1  B  D  U  H  0  U (6.1.63)
caz în care matricea de transfer H(s) ,
H  s   C  sI  A  B  D ,
1
(6.1.64)
are s  0 punct ordinar, H(s) nu are polii in originea planului complex).
Dacǎ det A  0 , sistemul are caracter integrator şi pentru U  0 pot exista

o infinitate de stǎri de echilibru.
325
6. ANALIZA DE PROCES 6.2. Analiza în regim staţionar
a procesului condus
6.2. ANALIZA ÎN REGIM STAŢIONAR A PROCESULUI CONDUS
6.2.1. Formularea problemei

Prezenta analiză în regim staţionar face parte din aşa numita analiză de
proces, etapă indispensabilă în orice implementare de sistem de conducere.
Procesul respectiv este interpretat ca un sistem orientat cu o intrare u a (t) ,
o ieşire ya (t) şi q perturbaţii pak (t),k  1: q .
Procesul condus considerat în această analiză poate fi instalaţia tehnologică
(IT), partea fixa a sitemului de reglare (F), elementul de execuţie (EE),
traductorul (Tr), chiar si regulatorul privit ca obiect orientat (R). În funcţie de
particularitatea obiectului, mărimilor de intrare u a şi de ieşire ya din această
analiză, li se ataşează, dacă este cazul, indici inferiori menţionaţi în parantezele
de mai sus.
De multe ori în loc de proces condus folosim echivalent denumirea de
instalaţie condusă sau chiar instalaţie tehnologică. Prin această analiză se
urmăreşte să se deducă:
Domeniul de controlabilitate al mărimii de ieşire în regim staţionar
Modelul matematic liniarizat în regim staţionar
Din punct de vedere al comportării în regim staţionar se deosebesc două
categorii de procese conduse:
Procese conduse cu autoechilibrare, care pentru o intrare mărginită conduc
la o ieşire mărginită. Pentru aceste instalaţii se pot trasa experimental
caracteristici statice.
Procese conduse fără autoechilibrare, cu caracter integrator, care pentru o
intrare mărginită nenulă, ieşirea creşte nemărginit. Pentru aceste instalaţii nu se
pot trasa caracteristici statice intrare-ieşire ci numai caracteristici statice,
intrare-viteză de variaţie a ieşirii (caracter simplu integrator) sau intrare-
acceleraţie a ieşirii (caracter dublu integrator).
Pentru analiză se precizează:
a) Domeniul de variaţie al mărimii de intrare U a  [U amin , U amax ]
b) Perturbaţiile care afectează ieşirea, natura şi domeniile lor de variaţie
Pka   Pka min , Pka max  , k  1,2,...,q
c) Caracterul acţiunii perturbaţiilor. Se disting:

Perturbaţii cu caracter aditiv. Intervin aditiv asupra ieşirii sau stării.
Perturbaţii cu caracter multiplicativ.
Aceste perturbaţii afectează coeficienţii ecuaţiilor ce descriu modelul
matematic: factori de amplificare, constante de timp, constante de întârziere.
d) Sensul acţiunii fiecărei perturbaţii. Se disting:
Perturbaţii pozitive. Creşterea lor determină creşterea ieşirii
Perturbaţii negative. Creşterea lor determină scăderea mărimii de ieşire.
326
a procesului condus
6.2.2. Domeniul de controlabilitate al mărimii de ieşire în regim

staţionar
Dependenţa intrare-ieşire în regim staţionar U a  Y a este caracterizată
printr-o familie de curbe, dependente de valorile P1a ,... Pqa ale perturbaţiilor în
regim staţionar,
Y a  F(U a ,P1a ,... Pqa ) ,
care constituie o mulţime de puncte în spaţiul U a  Y a .
Având în vedere că atât intrarea cât şi perturbaţiile pot lua valori numai în
domenii marginite, se poate încadra mulţimea de puncte de mai sus între două
curbe limită ce definesc aşa numitele regimuri de funcţionare la sarcină minimă
şi sarcină maximă.
Pentru aceasta se defineşte noţiunea de încărcare a instalaţiei sau sarcină a
instalaţiei (în sens generalizat), ca o măsură echivalentă a efectului acţiunii
tuturor perturbaţiilor asupra mărimii de ieşirie.
Mulţimea valorilor perturbaţiilor într-un regim staţionar defineşte un
anumit regim de funcţionare sau o anumită încărcare a instalaţiei.
Pentru instalaţii liniare invariabile în timp şi perturbaţii aditive, efectul
perturbaţiilor la ieşire se poate preciza în domeniul complex prin componenta
ieşirii
q
Yp (s)  Yp (s) U 0 ; Yp (s)   H p k (s)  Pk (s) . (6.2.1)
k 1
Efectul, sarcina instalaţiei tehnologice, este atunci exprimat de valoarea în

regim staţionar a componentei ieşirii provocată de perturbaţii
  
y p ()  lim y p (t)  lim sYp (s)
t 0 s0

 q  q
 
y p ()  lim sYp (s)  lim  H pk (s)  s  Pk (s)    H pk (0)  p k () (6.2.2)
s0 
s0
 k 1  k 1
Se pot defini două cazuri limită de funcţionare în regim staţionar:
Funcţionarea la sarcină minimă (încărcare minimă) Smin ,
Funcţionarea la sarcină maximă (încărcare maximă ) Smax
Prin sarcină minimă a unui obiect orientat, cu o singură mărime de

comandă şi o singură ieşire, se înţelege regimul staţionar de funcţionare
determinat de acele valori constante ale perturbaţiilor încât pentru fiecare
valoare a mărimii de comanda, oricare ar fi ceasta din domeniul ei de variaţie,
ieşirea are cea mai mare valoare.
La sarcină minimă perturbaţiile pozitive au valori maxime iar cele negative
au valori minime.
327
a procesului condus
Prin sarcină maximă a unui obiect orientat, cu o singură mărime de

comandă şi o singură ieşire, se înţelege regimul staţionar de funcţionare
determinat de acele valori constante ale perturbaţiilor încât pentru fiecare
valoare a mărimii de comanda, oricare ar fi ceasta din domeniul ei de variaţie,
ieşirea are cea mai mică valoare.
La sarcină maximă perturbaţiile pozitive au valori minime iar cele negative
au valori maxime.
O valoare a sarcinii S este de fapt o mulţime de valori ale perturbaţiilor

S  {P1a ,... ,Pqa } (6.2.3)
care apar întrun regim sataţionar.
Considerând sarcina S ca o variabilă suplimentară, dependenţa intrare-
ieşire în regim staţionar pe care o denumim caracteristică statică la sarcina S ,
notată C(S) , este exprimată printr-o relaţie de tip funcţie dată experimental ca
o curbă sau cunoscută analitic şi se poate prezenta printr-o expresie deforma
C(S) : Y a  F(U a ,S) . (6.2.4)
Caracteristica statică C(S) la sarcina S, se poate prezenta şi ca o mulţime
de puncte (relaţie în sensul general) în planul U a  Y a ,
C(S)  U a  Y a
situaţie pe care nu o considerăm acum.
Se determină caracteristicile statice cel puţin pentru cele două cazuri
limită, sarcină maximă şi sarcină minimă ca în Fig.6.2.1., pe care se definesc o
serie de noţiuni suplimentare.
Caracteristica statică la sarcina minimă Smin notată C(Smin ) ,
C(Smin ) : Y a  F(U a ,Smin ) (6.2.5)

Caracteristica statică la sarcina maximă Smax , notată C(Smax ) ,
C(Smax ) : Y a  F(U a ,Smax ) (6.2.6)

Caracteristica statică la sarcina nominală SN , notată C(SN ) ,
C(SN ) : Y a  F(U a ,SN ) (6.2.7)
328
a procesului condus
a
Y a
Y =F(U ,Smin )
a
a S=Smin
Ymax(Smin )
Y =F(U ,SN) S = NS
a a
a
Ymax(Smax) (UNa,YNa) S=Smax
a Dysig Dymax
YN
a
Ymin (Smin )
a a
Y =F(U ,Smax )
a
Ymin (Smax)
a a a a
Umin UN Umax U
Figura nr.6.2.1.
Punctele de capăt ale unei caracteristici statice.

Se cunoaşte foarte clar domeniul de variaţie al mărimii de intrare u a care
poate lua valori U a (poate fi modificată) în regim staţionar într-un domeniu
bine precizat,
U a   U amin , U amax  , U amin  U amax . (6.2.8)
Teoretic se consideră că marimea de intrare nu poate lua valori în afara

acestui domeniu.
Pentru fiecare regim de funcţionare determinat de o sarcină S, se definesc
valorile ieşirii pentru cele două valori extreme ale intrării ce determină capetele
fiecărei caracteristici statice.
U a a
min ,Y1S , 
Y1Sa  F U amin ,S  (6.2.9)
U a a
max , Y2S , a
Y2S  F U a
max ,S  (6.2.10)
Valorile extreme ale unei caracteristici statice.

Reprezintă valorile minimă şi maximă a ieşirii pentru o anumită sarcină S,
a
Ymin /S 
U a
min
[U min ,U amax ]
a
F(U ,S)a
(6.2.11)
a
Ymax /S 
U a
max
[U min ,U amax ]
a
F(U ,S)a
(6.2.12)
329
a procesului condus
Domeniul sigur de controlabilitate al ieşirii.

Domeniul sigur de controlabilitate al ieşirii, notat D y sig , reprezintă
mulţimea valorilor ieşirii care se pot realiza în regim staţionar printr-o comandă
admisă, oricare ar fi valorile perturbaţiilor.
D y sig   Ymin
a a 
/ Smax ,Ymax / Smin  (6.2.13)
Evident că
a a a a
D ysig   dacă Ymin / Smax  Ymax / Smin Ymin Smax  Ymax Smin .
Dacă caracteriticile statice sunt monoton crescătoare în raport cu U a ,

atunci se exprimă,
D y sig   F(U amin ,Smax ), F(U amax ,Smin )  (6.2.14)
În acest domeniu se poate garanta îndeplinirea sarcinii de conducere a

sistemului automat dacă obiectul anlizat este o instalaţie tehnologică.
Domeniul maxim de variaţie al ieşirii.

Domeniul maxim de variaţie al ieşirii sau domeniul mărimii de ieşire, notat
D y max , reprezintă mulţimea valorilor pe care le poate lua mărimea de ieşire în
regim staţionar.
Se exprimă prin intervalul de valori,
a a
D y max  [Ymin , Ymax ], (6.2.15)
a
unde Ymin reprezintă valoarea minim posibilă a ieşirii
a
Ymin  min
S[Smin , Smax ]
Y
a
min / S  (6.2.16)
a
iar Ymax reprezintă valoarea maxim posibilă a ieşirii
a
Ymax  max
S[Smin ,Smax ]
Ya
max / S  (6.2.17)
Dacă caracteristicile statice sunt monoton crescătoare în raport cu intrarea,

D y max   F(U amin ,Smax ), F(U amax ,Smin )  (6.2.18)
Cunoaşterea acestui domeniu este necesară pentru alegerea traductoarelor

şi proiectarea sistemelor de alarmare şi protecţie.
Trebuie ca D y sig să fie inclus în domeniul de intrare al traductorului.
Este posibil ca în regim tranzitoriu mărimea de ieşire să ia valori în afara
domeniului D y sig însă determinarea experimentală a acestor valori este mai
dificilă.
330
a procesului condus
Neobservarea acestor valori (posibile numai în regim tranzitoriu) şi

neincluderea lor în domeniul de intrare al traductorului afectează numai
performanţele definite în regim tranzitoriu.
Pentru a evita astfel de situaţii se poate considera domeniul de intrare al
traductorului mai larg.
Regimul nominal de funcţionare.

Un caz particular de regim de funcţionare îl constituie aşa numitul regim
staţionar nominal de funcţionare, în care se consideră că perturbaţiile au valori
considerate nominale în raport cu un anumit context ce definesc aşa numita
sarcină nominală SN .
În regimul nominal de funcţionare dependenţa intrare-ieşire este
Y a  F(U a ,SN ) . (6.2.19)
Dacă în acest regim nominal de funcţionare se defineşte o valoare a intrării
considerată nominală U aN , atunci se obţine un aşa numit punct nominal de
funcţionare, dat de perechea (U aN ,YNa ) , unde
YNa  F(U aN ,SN ) . (6.2.20)
331
a procesului condus
6.2.3. Modelul matematic liniarizat al procesului condus
Se ştie că marea majoritate a proceselor conduse, în particular a

instalaţiilor tehnologice, sunt descrise de ecuaţii neliniare, astfel că tratarea
analitică a problemei de sinteză devine practic imposibilă, din care cauză se
lucrează cu modele liniarizate.
Dacă se cunoaşte expresia analitică a modelului matematic dinamic al
proceselui (presupus neliniar) se poate efectua o liniarizare prin dezvoltare în
serie Taylor (dacă este posibilă) în jurul unui punct nominal sau în jurul unei
traiectorii nominale şi neglijarea termenilor de grad 2.
În continuare se va prezenta metodologia de ataşare a unui model liniarizat
în regim staţionar, dedus pe cale experimentală în care se ţine cont de
neliniarităţi. Se au în vedere următoarele:
1. Alegerea punctului nominal de funcţionare.

2. Liniarizarea caracteristicii statice nominale.
3. Precizarea mărimilor care descriu variaţiile faţă de punctul nominal de
funcţionare.
4. Precizarea în domeniul complex a structurii relaţiei dintre intrare şi
ieşire.
5. Reprezentarea echivalentă a efectului de saturaţie a intrării şi ieşirii.
6. Reprezentarea echivalentă a efectului perturbaţiilor.
7. Determinarea expresiei analitice a funcţiei de transfer a procesului
condus.
6.2.3.1. Alegerea punctului nominal de funcţionare

Se are în vedere o caracteristică statică obţinută, experimental sau analitic,
pentru cele mai probabile valori ale perturbaţiilor. Se consideră că aceste
perturbaţii asigură o funcţionare la sarcină nominală (SN) ca în Fig.6.2.2.
Această caracteristică, pe care am denumit-o caracteristică statică la
sarcină nominlă, este prezentată prin expresia (6.2.21) de tip funcţie, dată
experimental ca o curbă sau cunoscută analitic
C(SN ) : Y a  F(U a ,SN ) (6.2.21)
Caracteristica nominală se poate prezenta şi ca o mulţime de puncte
(relaţie) în planul U a  Y a , situaţie pe care nu o considerăm acum.
Aşa cum s-a precizat mai sus, se cunoaşte domeniul de variaţie al mărimii
de intrare u a care poate lua valori (poate fi modificată) în regim staţionar într-
un domeniu bine precizat
U a   U amin , U amax  , U amin  U amax (6.2.22)
332
a procesului condus
Punctele de capăt ale caracteristicii nominale sunt exprimate prin,

U a a
min , Y1/ SN , Y1/a SN  F(U amin ,SN ) (6.2.23)
U a a
max ,Y2 / SN , Y2a/ SN  F(U amax ,SN ) (6.2.24)
iar punctele extreme ale caracteristicii nominale sunt
a
Ymin / SN 
U a
min
[U min ,U amax ]
a
 F(U ,S) 
a
(6.2.25)
a
Ymax / SN 
U a
max
[U min ,U amax ]
a
 F(U ,S) 
a
(6.2.26)
Dacă Y1/a SN  Y2a/ SN şi caracteristica nominală este monotonă în raport cu

intrarea avem,
a a a a
Ymin / SN  Y1/ SN , Ymax / SN  Y2 / SN (6.2.27)
Pentru simplitate vom omite indicele SN astfel ca mai jos folosim notaţiile
a a a a
Ymin  Ymin / SN , Ymax  Ymax / SN (6.2.28)
Se alege sau se precizează valoarea nominală U aN a mărimii de comandă
din domeniul de variţie admis
U aN   U amin , U amax  (6.2.29)
care poate fi egală cu:
Mijlocul domeniului mărimii de intrare,

U aN  (U amin  U amax ) / 2 (6.2.30)
Valoarea minimă a domeniului mărimii de intrare,
U aN  U amin (6.2.31)
O valoare U aN care să determine pe caracteristica statică nominală (6.2.15)

o anumită valoare particulară YNa a mărimii de ieşire,
YNa  F(U aN ,SN ) . (6.2.32)
Valoarea particulară YNa a mărimii de ieşire poate fi:

Valoarea dorită a mărimii de ieşire dacă sistemul ce se calculează este
sistem convenţional de stabilizare;
Valoarea cea mai probabilă a ieşirii, dacă sistemul este un sistem
convenţional, de urmărire sau de reglare după program;
Mijlocul unei zone liniare dacă sistemul este cu structură variabilă;
a a
Valoarea minimă a ieşirii Ymin (sau maximă Ymax ) dacă se urmăreşte o
concordanţă cu descrierile matematice ale altor obiecte din sistem.
333
a procesului condus
6.2.3.2. Liniarizarea caracteristicii statice nominale
Caracteristica statică nominală este aproximată printr-o funcţie continuă,

liniară pe porţiuni (6.2.33) compusă din trei ramuri dintre care două constante
iar una cu pantă K , având forma unei caracteristici neliniară cu saturaţie tipică.
Se extinde domeniul la R considerând că ieşirea este constantă în afara
domeniului [U amin , U amax ] .
Y â , â
Ua  U
min min

a ˆ
Y  F(U a ˆ
,SN )  F(U a a a a a ˆ a ,U
)  YN  K  (U  U N ), U   U â  (6.2.33)
min max 
 a
Y ˆ , Ua  U â
max max
Se observă că această funcţie este definită prin 6 parametri:

â , Y
U aN , YNa , U â ,Uâ ,Yâ
min min max max
adică,

Y a  Fˆ N U a , U aN ,YNa , U
ˆ a ,Y
min
ˆ a ,U
min
ˆ a ,Y
max
â
max  (6.2.34)
dintre care 4 liberi deoarece se presupune cunoscut punctul nominal de

funcţionare U aN , YNa .
Aceste 4 grade de libertate se consumă impunând:
Condiţia ca punctul nominal sa verifice caracteristica liniarizată în ramura
de mijloc,
ˆ ˆ a a
C(S N ) : FN (U N )  YN (6.2.35)
Această condiţie este satisfăcută prin forma expresiei din (6.2.33) în care
panta caracteristicii este
Yâ Y â
K amax min
(6.2.36)
ˆ ˆ
U max  U amin
Două condiţii de continuitate la capetele intervalului de mijloc,
Fˆ N (U
â )Y
min
â
min (6.2.37)
Fˆ N (U
â )Y
max
â
max (6.2.38)
a
Vom înţelege Ŷmin ca fiind valoarea ieşirii ce corespunde valorii Û amin a
a
intrării, respectiv Ŷmax valoarea corespunzătoare valorii Û amax , chiar daca
â Y
ordinea lor contrazice indicaţia din index, Y ˆ a , pentru o caracteristică
max min
descrescătoare (K0).).
334
a procesului condus
Un grad de libertate se consuma printr-un criteriu de aproximare optimă

definit într-un anumit mod.
Se poate utiliza un criteriu patratic fară să insistăm asupra acestei probleme

de aproximare ce face obiectul multor domenii de studiu.
Oricum trebuie satisfăcută condiţia de includere în domeniile fizice de

valori ale mărimilor, adică
ˆ a ,U
U ˆ a   Ua , Ua  (6.2.39)
min max  min max 
ˆ a ,Y
Y ˆ a   Y a ,Y a  (6.2.40)
min max  min max 
În Fig.6.2.2. şi Fig.6.2.3. se prezintă un caz de liniarizare a unei

caracteristici statice nominală în care
ˆ a  Y a ,Y
Y ˆ a  Ya ˆ a ,U
şi  U ˆ a    U a , U a  (6.2.41)
min min max max min max   min max 
iar în Fig.6.2.4. şi Fig.6.2.5. un caz de liniarizare în care
â â   a
Y a  â a â a
 min , Ymax    Ymin ,Ymax  şi U min  U min , U max  U max (6.2.42)
La caracteristica liniarizată din Fig.6.2.5. se observă că erorile sunt mari la
capete unde panta caracteristicii exacte este foarte mare.
Trebuie remarcat faptul că panta K depinde de punctul nominal de
funcţionare, implicit şi de regimul nominal de funcţionare exprimat de SN ,
K  K(SN )  K(SN , U aN ,YNa ) (6.2.43)
a a
Y a
Y =F(U ,SN)
a Y a
Y =F(U ,SN)
a
a ^max
Ymax Y
a
S=SN
a ^max
Ymax Y
a
S=SN
(UNa,YNa) (UNa,YNa)
a a
YN YN
â ^ ,SN )
Y =F(U
a â ^ ,SN )
Y =F(U
a
a ^
Ymin Y
a a ^
Ymin Y
a
Pantá K=K(SN )
min min
â
a
UminU UN
a â Umax U
U
a a â
a
UminU UN
a â Umax U
U
a a
min max min max
335
a procesului condus
a a
Y a a
Y a a
Y =F(U ,SN) Y =F(U ,SN)
a a
Ymax S=SN Ymax S=SN
^max
Y
a ^max
Y
a
a (UNa,YNa) a (UNa,YNa)
YN YN
â
Ymin Ymin
^
a
a
Ymin â ^ ,SN )
Y =F(U
a a
Ymin â ^ ,SN ) a
Y =F(U
Pantá K=K(SN )
^ a â ^
U
a ^
U
a
Umin Umax min max
a a a a a a a a
Umin UN Umax U Umin UN Umax U
Pentru a cuprimde zonele de pantă mare o graficul caracteristicii

Y  FN (U a ) se poate aproxima prin segmente de dreaptă unele verticale ce
a
constituie o mulţime de puncte exprimate analitic ca o relaţie în planul cartezian

(U a  Y a )
ˆ
C(S ˆ a a 0
N) : R U ,Y   (6.2.44)
dar pentru care caracteristica inversă este o funcţie

ˆ 1 (S ) : U a  Fˆ 1 (Y a ,S )  Fˆ 1 (Y a )
C (6.2.45)
N N N
de exemplu ca în Fig.6.2.6.
U â , â
Ya  Y
min min

U  Fˆ N (U )   U N  K  (Y  YN ), Y   Y
a 1 a a 1 a a a ˆ a ,Y
min
â 
max  (6.2.46)
 a
 Uˆ â
Ya  Y
max , max
a a a a
Ymax Y Y =F(U ,SN ) S=SN Y
^max
Y
a
a (UNa,YNa) Ymax
YN
â
Ymin
a
0
Ymin
Y ^ a,SN )
â =F(U Umin 0 Umax U
aa
Pantá K=K(SN ) Y= Y - YN
â
U ^
U
a a
U= U - UN
a
min max Ymin
a a a a
Umin UN Umax U
336
a procesului condus
6.2.3.3. Precizarea mărimilor care descriu variaţiile faţă de punctul

nominal de funcţionare
Mărimile de intrare şi ieşire care descriu variaţiile faţă de punctul nominal
de funcţionare (U aN , YNa ) se notează cu litere simple, în domeniul timp
u(t)  u a (t)  U aN  u a (t)  U aN  1(t) (6.2.47)
y(t)  ya (t)  YNa  ya (t)  YNa  1(t) (6.2.48)
şi în domeniul complex,
  1
U(s)  L u(t)  L u a (t)  U aN  U a (s)   U aN
s
(6.2.49)
  1
Y(s)  L  y(t)  L ya (t)  YNa  Y a (s)   YNa
s
(6.2.50)
unde,   
U a (s)  L u a (t) , Y a (s)  L ya (t)  (6.2.51)
reprezintă transformatele Laplace ale mărimilor absolute de intrare respectiv

ieşire, privite ca funcţii original.
Trebuie menţionat faptul că raportul transformatelor Laplace ale mărimilor
Y a (s)
absolute a nu reprezintă întotdeauna o funcţie de transfer (care este un
U (s)
operator liniar) deoarece nu se garantează cel puţin una din proprietăţile
fundamentale ale oricărui operator liniar şi anume că ieşirea este nulă dacă
intrarea este nulă.
În mărimi relative, variaţii faţă de un regim nominal, această proprietate
este garantată.
Pentru că se urmăreşte în final obţinerea unui model liniar valabil în jurul
unui regim staţionar nominal, atunci şi caracteristicile statice se reprezintă în
variaţii faţă de punctul nominal respectiv.
În Fig.6.2.7. este reperezentată în variaţii caracteristica statică liniarizată
este a procesului analizat unde s-au notat,
U  u()  u a ()  U aN  U a  U aN (6.2.52)
Y  y()  ya ()  YNa  Y a  YNa (6.2.53)
U min  U amin  U aN U max  U amax  U aN (6.2.54)
a
Ymin  Ymin  YNa a
Ymax  Ymax  YNa (6.2.55)
337
a procesului condus
6.2.3.4. Precizarea în domeniul complex a structurii relaţiei dintre intrare

şi ieşire
Se ştie că liniaritatea caracteristicii statice asigură proprietatea de liniaritate
numai în regim staţionar nu neapărat şi în regim tranzitoriu.
Legătura în domeniul complex între variaţiile mărimilor de intrare şi ieşire
faţă de punctul nominal de funcţionare se poate exprima, dacă aceste variaţii
sunt mici, printr-o funcţie de transfer a procesului analizat H(s) care se poate
deduce experimental.
Această funcţie de transfer realizează relaţia
Y(s)  H(s)  U(s) (6.2.56)
adică,
 1  1
Y a (s)  H(s)   U a (s)   U N    YN (6.2.57)
 s  s
relaţie ce se reprezintă grafic ca în Fig.6.2.8.
1 Ua 1 Ya
s N s N
a - U(s) + a
U (s) + Y(s) + Y (s)
H(s) a
y (t)
a a a
u (t)
a
Umin Umax
a Ymin Ymax
Figura nr.6.2.8.
6.2.3.5. Reprezentarea echivalentă a efectului de saturaţie a intrării şi ieşirii

De multe ori este indicat ca în modelul liniarizat să se precizeze domeniile
în care se pot modifica mărimile de intrare şi ieşire în modelul liniarizat, fără să
se depăşească zona de saturaţie.
Sunt situaţii în care mărimile de ieşire din modelele matematice depăşesc
valorile posibile în sistemul fizic (modele cu caracter derivator, integrator, cu
factori de amplificare mari) astfel că, comportarea calculată teoretic a sistemului
nu mai corespunde cu comportarea reală.
Pentru ilustrarea acestor limitări, de care trebuie să se ţină cont, în schema
bloc a modelului liniarizat se consideră conectate serie la intrare şi ieşire obiecte
nedinamice cu caracteristica statică liniară şi factori de amplificare unitate între
limitele de variaţie ale mărimilor respective ca în Fig.6.2.9.
Dacă caracteristica statică a procesului analizat este puternic neliniară şi se
urmăreşte eventual liniarizarea comportării în regim staţionar prin circuite
neliniare de corecţie, este indicat să se reprezinte procesul respectiv ca o
conexiune serie dintre un obiect dinamic liniar (descris prin funcţia de transfer)
şi un obiect neliniar şi nedinamic exprimat prin caracteristica statică reală a
338
a procesului condus
instalaţiei.
1 Ua 1 Ya
s N U Y s N
Umax Ymax
a - U(s) + Ya(s)
Umax U U(s) Ymax Y Y(s) +
U (s) + Umin Y(s) Ymin
a a
H(s) a a
a a
Y=Y -YN
y (t)
a a
u (t)
a a U=U -UN
Umin Umax Umin Ymin Ymin Ymax
Figura nr.6.2.9.
Dacă obiectul nedinamic se consideră conectat la intrare, el transformă

mărimea de intrare ua într-o mărime y* care are dimensiunea mărimii de ieşire,
ca în Fig.6.2.10.
Obiectul dinamic prelucrează mărimea de intrare, notată tot u dar care are
dimensiunea mărimii de ieşire.În aceste caz funcţia de transfer H(s) se
caracterizează prin factor de proporţionalitate adimensional K p  H(0) .
Dacă obiectul nedinamic neliniar se consideră conectat la ieşire,
Fig.6.2.11., obiectul dinamic prelucrează mărimea de intrare fără să-i schimbe
dimensiunea, factor de proporţionalitate K p adimensional, care apoi este
convertită în unităţi de măsură ale ieşirii conform caracteristicii statice neliniare.
1 Ya 1 Ya
s N s N
a a
U (s) = L{ua (t)} Y(s) + Y (s)= L{y (t)}
a
Y* Y*(s)=L{y*(t)} - U(s)
a
U +
H(s) +
a a
y*(t)
a a
y (t)
a a
u (t)
a a
Umin Umax Ymin Ymax Ymin Ymax
Figura nr.6.2.10.
1 Ua 1 Ua
s N s N
a a
U (s)= L{ua(t)} Y(s) + + Y*(s)=L{y*(t)} Y Y (s)= L{ya(t)}
a
- U(s)
+
H(s)
Y*
a a
y*(t)
a a
y (t)
a a
u (t)
a a
Umin Umax Ymin Ymax Ymin Ymax
Figura nr.6.2.11.
339
a procesului condus
6.2.3.6. Reprezentarea echivalentă a efectului perturbaţiilor

Necesitatea introducerii reglării automate apare datorită existenţei
perturbaţiilor care afectează în primul rând instalaţia tehnologică.
Aceste efecte se traduc în regim staţionar prin existenţa unei familii de
caracteristici statice intrare-ieşire.
Aşa cum s-a menţionat mai sus, perturbaţiile aditive determină translarea
caracteristicilor statice iar cele multiplicative modifică aspectul caracteristicii
statice, în particular pentru cele liniarizate, înclinarea lor, ca în Fig.6.2.12.
a
a
Y
Ymax (Smin ) S=Smin
n
)
a ,Smi
=^
F(U
a S
a^ Na ,S min)
Y =F(U
Y
U,
a S)
=^F
a
(
a ^ a Y
Y =F(U N ,S)
S=SN
,SN ) P= ^
a
a a a =^
F(U
a
F(UNa ,S) - YN
^ Na ,SN ) YN
a a ( , )
UN YN Y
Y =F(U
a ^ ,Smax a ) S=Smax
a ^ Na ,Smax )
Y =F(U Y =F(U
a
Ymin (Smin ) a a a a
Umin UN Umax U
Figura nr.6.2.12.
Efectul perturbaţiilor, cel puţin în regim de staţionar, se echivalează
considerând că la ieşirea modelului matematic liniar se adună o mărime P
ˆ a ,S)  Y a
P  P(S)  F(U (6.2.58)
N N
care aparţine domeniului

P(S)   Pmin ,Pmax  (6.2.59)
reprezentată în complex ca în Fig.6.2.12. unde,
ˆ a ,S )  Y a  P(S )
Pmax  Ymax (U aN )  YNa  F(U (6.2.60)
N min N min
ˆ a ,S )  Y a  P(S )
Pm min  Ymin (U aN )  YNa  F(U (6.2.61)
N max N max
a
Ymax (U aN )  max
SSmin ,Smax 
 F(U
ˆ a
N ,S)   F(U
ˆ a
N ,Smin ) (6.2.62)
a
Ymin (U aN )  min
SSmin ,Smax
 F(U
ˆ a
N ,S)   F(U
ˆ a
N ,Smax ) , (6.2.63)
conform definiţiei noţiunilor de sarcină minimă şi maximă.

340
a procesului condus
În felul acesta familia de caracteristici liniarizate din Fig.6.2.12.,

ˆ a ,S), S  S ,S ],
Y a  Y a (U a ,S)  F(U (6.2.64)
min max
apare ca fiind rezultatul translării cu o valoare P=P(S) a unei familii de

caracteristici liniarizate
Y a  Y a (U a ,S), S  Smin ,Smax  (6.2.65)
unde,
ˆ a ,S)   F(U
Y a (U a ,S)  Y a (U a ,S)  P(S)  F(U ˆ a ,S)  Y a  (6.2.66)
 N N
astfel că
Y a (U aN ,S)  YNa , S  Smin ,Smax  (6.2.67)
adică toate caracteristicile Y a trec prin punctul nominal de funcţionare

(U N ,YN ) aşa cum este ilustrat în Fig.6.2.13.
Yª* Yª*=Yª*(Uª,S)=Yª(Uª,S)-P(S)
P=P(S)= ^
a
a F(UNa ,S) - YN
Ymax(Smin )
Y*=Yª*- YNa
n
)
a ,Smi Pantá
a =^
F(U Kmax P max>0
Y
YN
a 0 a a
0 Umax U=UN - U
Umin P min<0
a
Ymin (Smin ) )
a ^
a
,Smax Pantá
Y =F(U
Kmin
a a a a
Umin UN Umax U
Figura nr.6.2.13.
Notăm prin
Y  Y (U,S)  Y a (U  U aN ,S)  YNa , S  Smin ,Smax  (6.2.68)
reprezentarea în variaţii faţă de punctul nominal (U N ,YN ) a funcţiei Y a (U a ,S)

unde
U  U a  U aN (6.2.69)
Considerând perturbaţia P  P(S) la ieşire, procesul analizat poate fi
341
a procesului condus
descris în jurul punctului nominal printr-o familie de funcţii de transfer care

asigură dependenţă în regim staţionar între U şi
Y  Y (U,S) ,
exprimată prin una din formele
H(s)  H(s,P)  H(s,P(S))  H(s,S) (6.2.70)
caracterizate prin aceea că factorii de amplificare
Y (U,S)
K  K(S)  lim s  H(s)  (6.2.71)
s0 U
pot lua orice valoare într-un domeniu de valori,
K  K(S)   K min ,K max  (6.2.72)
unde în general
K min  K(Smax ), K max  K(Smin ) (6.2.73)
În domeniul timp, pentru fiecare sarcină S (fiecare regim de funcţionare)
mărimea de intrare în familia de operatori cu această funcţie de transfer H(s,S)
este funcţia
u(t)  u a (t)  U aN (6.2.74)
cu transformata Laplace U(s)=L{u(t)} şi a carei valoare de regim staţionar este
U  u()  lim s  U(s)   U a  U aN . (6.2.75)
s0
Mărimea de ieşire în domeniul timp din această familia de operatori este

familia de funcţii
y (t)  y (t,S) (6.2.76)
cu transformata Laplace
 
Y (s)  Y (s,S)  L y (t,S)  H(s,S)  U(s) (6.2.77)
şi a cărei valoare de regim staţionar, pentru fiecare sarcină S, este,

Y  Y ()  lim s  Y (s,S)   y (,S)  Y (S) (6.2.78)
s0
Y (S)  lim s  H(s,S)  U(s)  K(S)  U (6.2.79)

s0
Valorile de regim staţionar Y  Y (S) sunt precizate şi prin relaţia (6.2.68).

În această reprezentare se consideră totuşi că pe durata unor regimuri
tranzitorii nu se modifică sarcina S adică procesul este în acelaşi regim de
342
a procesului condus
funcţionare, deci putem interpreta perturbaţia echivalenta P  P(S) , datorată

regimului de funcţionare, ca fiind o funcţie constantă în timp,
p(t)  p(t,S)  P(S)  1(t) (6.2.80)
cu transformata Laplace
1
P(s)  P(s,S)  L p(t,S)  L P(S)  1(t)   P(S) . (6.2.81)
s
Răspunsul în timp al procesului condus, aflat într-un regim de funcţionare
caracterizat de o sarcină S, este,
ya (t)  L1 H(s,S)  U(s)  YNa  1(t)  P(S)  1(t) (6.2.82)
unde
y (t)  L1 H(s,S)  U(s) (6.2.83)
exprima componenta care se poate calcula folosind tehnici bazate pe funcţii de
transfer.
În domeniul complex se obţine relaţia,
1 1
Y a (s)  H(s,S)  U(s)   YNa   P(S) , (6.2.84)
s s
care se reprezintă grafic prin schema bloc din Fig.6.2.14.
Proces condus
1 Ua 1 Ya 1 P(S)
s N s N s
- U(s) Y*(s) + + Yª*(s) ++ Yª(s)

Uª(s)
+
H(s,S)
uª(t) u(t) y*(t) yª*(t) yª(t)
a
S yª(t)
a a
u (t)
a a
Umin Umax S min S max Ymin Ymax
Figura nr.6.2.14.
Atunci când se stabilesc performanţele sistemului de reglare trebuie avut în
vedere că factorul de amplificare se poate modifica între anumite limite şi
trebuie alese acele valori care conduc sigur în mod acoperitor la satisfacerea
performanţelor.
De exemplu, dacă se cere K  K imp se consideră procesul condus cu
amplificarea maximă K max respectiv pentru K  K imp valoarea minimă K min .
6.2.3.7. Determinarea expresiei analitice a funcţiei de transfer a procesului

condus
Această etapă se încadrează în procedura de identificare a sistemelor care
se prezintă ca un capitol separat.
343
6. ANALIZA DE PROCES 6.3. Determinarea experimentală a funcţiei
de transfer a procesului condus
6.3. DETERMINAREA EXPERIMENTALĂ A FUNCŢIEI DE

TRANSFER A PROCESULUI CONDUS
6.3.1. Formularea problemei

În acest capitol se vor prezenta câteva algoritme de deteminare
experimentală a parametrilor funcţiilor de transfer sau a coeficienţilor ecuaţiilor
diferenţiale, a unor obiecte fizice în următoarele condiţii:
sunt obiecte cu o intrare şi o ieşire;
sunt descrise de ecuaţii diferenţiale liniare cu coeficienţi constanţi;
se prelucrează răspunsurile la intrare treaptă sau caracteristicile de frecvenţă.
În majoritatea algoritmelor se impune structura modelului matematic ca
fiind de ordinul unu sau doi, cu şi fără autoechilibrare, iar în câteva algoritme
ordinul rezultă din calcul.
6.3.1.1. Condiţii de experimentare

a) Înaintea aplicării semnalului de testare (treaptă, impuls, sinusoidal) se
aşteaptă intrarea în regim staţionar.
b) Semnalele de testare se aplică cel puţin pentru sarcină minimă, maximă şi
nominală, pentru a observa efectul neliniarităţilor.
c) Se vor aplica semnale treaptă sau impuls în ambele sensuri de variaţie.
d) Semnalele treaptă să reprezinte variaţii de (515%) din domeniul intrării iar
semnalele impuls (1530%) din domeniul intrării.
e) Dacă obiectul are întârziere pură, constanta de timp mort pur se consideră ca
fiind intervalul de timp dintre momentul aplicării semnalului treaptă şi
momentul în care ieşirea are o variaţie procentuală mai mare decât clasa de
precizie a traductoarelor şi înregistratoarelor.
f) Se va considera punct iniţial al răspunsului punctului corespunzător
momentului în care ieşirea variază faţă de regimul staţionar anterior datorită
semnalului treaptă de la intrare.
Observaţii:
1. Toate algoritmele de la sistemele fără timp mort se pot utiliza şi la sistemele
cu timp mort, considerând însă ca moment iniţial, momentul terminării
timpului mort pur; la funcţia de transfer se adaugă factorul e-s ce
caracterizează în domeniul complex întârzierea.
2. Uneori o mărime, de exemplu y, se exprimă ca produsul dintre valoarea
acelei mărimi, notata val{y} şi unităţile de măsură (dimensiunea lui y)
notată prin [y], y = val{y}[y].
344
6.3.2. Determinarea experimentală a parametrilor funcţiei de

transfer de ordinul unu cu autoechilibrare, pe baza
răspunsului la intrare treaptă
Funcţia de transfer, considerând şi timp mort este,

Y(s) Ke s
H(s)   (6.3.1)
U(s) Ts  1
Rezultatele experimentale sunt prezentate în Fig.6.3.1.
u(t)
u
t
t0
y(t)
y( ) C G
· ·
F
yst (t 0) +0.6321·[ y( ) - yst (t 0)]
P Q
K·u =[ y( ) - yst (t 0)]
T
yst (t 0) A B
·
·
D E
·t 0 · · t
 T
Figura nr.6.3.1.
6.3.2.1. Determinarea factorului de amplificare K

Se măsoară valorile u şi [ y()  yst (t 0 ) ] corespunzătoare segmentelor
din grafic
Se calculează factorul K
K
y()  yst (t 0 )
, K 
 y (6.3.2)
u u
Pentru determinarea constantei de timp T se pot folosi următoarele trei
metode reprezentate în Fig.6.3.1.
6.3.2.2. Determinarea constantei de timp T prin metoda tangentei

În punctul iniţial B se duce o tangentă la răspuns care intersectează
ordonata finală în C. Proiecţia DE a segmentului BC, pe axa timpului este egală
cu T.
Observaţie: Tangenta se poate duce în orice punct F al răspunsului până la
intersecţia G a ordonatei finale y(). Acesta subtinde pe axa timpului un
segment PQ egal cu T, oricare ar fi punctul F. Dacă sisitemul este de ordinul
întâi atinci toate segmentele PQ au o aceeaşi lungime.
345
6.3.2.3. Determinarea constantei de timp T prin metoda ordonatei

Constanta T este egală cu intervalul de timp dintre momentul iniţial (când
răspunsul are valoarea yst(t0)) şi momentul în care ieşirea atinge valoarea:
a  yst (t 0 )  0.6321  [y()  yst (t 0 )] .
6.3.2.4. Determinarea constantei de timp T prin metoda ariei

Se calculează aria

A   y()  y(t) dt (6.3.3)
t 0 
Se calculează:
T  A /  y()  yst (t 0 )  (6.3.4)
6.3.2.5. Observaţii comparative
Metoda tangentei este rapidă însă erorile de trasare a tangentei, în special când
obiectul are în realitate ordinul mai mare decât unu, afectează direct
rezultatul.
Metoda ordonatei, de asemenea rapidă, este dependentă de perturbaţiile aditive
sau erorile de măsurare care afectează direct rezultatul.
Metoda ariei, deşi solicită un efort de determinare mai mare, realizează
echivalarea cu un obiect de ordinul unu având în vedere întreaga evoluţie a
răspunsului, astfel că erorile ce apar la primele două metode aici se
compensează prin mediere.
346
6.3.3. Determinarea experimentală a parametrilor funcţiei de

transfer de ordinul unu fără autoechilibrare pe baza
răspunsului la intrare treaptă
Corespunde unui obiect integrator cu funcţia de transfer

Y(s) K 1
H(s)     (6.3.5)
U(s) T  s T  s
unde factorul de amplificare unde T este o constantă de timp iar K este un factor
de proporţionalitate de poziţie ce are dimensiunea
 y , ,
K 
u
şi
K  valK   K  . (6.3.6)
Prin T s-a notat constanta de timp echivalentă care încorporeaæză şi
valoarea lui K ,
T
T  (sec) (6.3.7)
valK
Pe răspunsul la intrare treaptă, Fig.6.3.2., se determină intervalul de timp

T , [sec] în care ieşirea creşte cu o valoare (în unităţi ale ieşirii) egală cu
valoarea mărimii de intrare (în unităţi ale intrării) care produce acea ieşire.
Pentru T şi K se pot alege oricare valori val valT respectiv valK care
satisfac produsul,
 
valT  val T  valK . (6.3.8)
Nu se pot determina în mod univoc val{T} şi val{K}.
347
u(t)
U2
u 2
U1 U2
u1 U1
0 t1 t
t0
y(t) 
Val {y } = Val {U2 }

 T

yst (t 0)  Val {y } = Val {U1 }

T
t
t0 t1
Figura nr.6.3.2.
Dacă obiectul are timp mort, funcţia de transfer este:

Y(s) K  e s 1  e s
H(s)     (6.3.9)
U(s) T s T s
pentru care parametrii se determină ca în Fig.6.3.3.
u(t)
U2
 u2
U1 U2
 u1 U1
0 t
t0 t1
y(t) 
Val {y } = Val {U2 }

T


  Val {y } = Val {U1 }

yst (t 0)
T
t
t0 t 0  t1 t 1 
 
Figura nr.6.3.3.
348
6.3.4. Determinarea răspunsului la intrare treaptă din răspunsul

la impuls
Dacă obiectul se testează cu un semnal impuls u(t),
u(t)  1(t)  1(t  T) , (6.3.10)
compus din două semnale treaptă decalate cu T(sec) şi de semne contrare, din
răspunsul la acest impuls, notat h 0 (t) , se poate deduce răspunsul la intrare
treaptă notat y(t) .Datorită proprietăţii de liniaritate, considerând impulsul
aplicat la momentul t=0,
 y(t), t  [0,T]
h 0 (t)  y(t)  1(t)  y(t  T)  1(t  T)   (6.3.11)
 y(t)  y(t  ), t  T
Pe baza acestei relaţii se poate calcula
h 0 (t), t   0,T 
y(t)   (6.3.12)
0
h (t)  y(t  T), t  T
În Fig.6.3.4. este exemplificată varianta grafo-analitică a metodei. În acest
scop se imparte axa timp în intervale de lungime T astfel că se parametrizează
variabila t sub forma
t  t k  j  T, t k  [0,T), j  0,1,2,... (6.3.13)
şi relaţia (6.3.12) conduce la o relaţie iterativă după numarul întreg j pentru
oricare valoare precizată t k   0,T  ,
h 0 (t k ), t   0,T  j0
y(t)  y(t k  j  T)   (6.3.14)
0
h (t k  j  T)  y(t k  ( j  1)  T), t  T j  1, 2,...
u(t)
u
0 t
T 2T 3T 4T
y(t)
0
h (t)
y(tk ) y(t)
y(tk +T) 0
h (t)
0 y(tk +T) y(tk +2T)
h (tk+T)
0
tk T t k +T 2T t k +2T 3T 4T t
0 0
h (t k ) = y(tk ) h (t k+2T)
Figura nr.6.3.4.
349
6.3.5. Determinarea experimentală a coeficienţilor ecuaţiilor

diferenţiale de ordinul II cu autoechilibrare
Considerând u(t) şi y(t) variaţiile intrării şi ieşirii faţă de regimul staţionar
anterior, ecuaţia diferenţială pentru un astfel de sisem este,
a 2  
y(t)  a1  y(t)
  a 0  y(t)  u(t) (6.3.15)
Acestei ecuaţii îi corespunde o funcţie de transfer,
1 K
H(s)   (6.3.16)
a 2s 2  a1s  a 0 T12s 2  2T1s  1
1
unde, K (6.3.17)
a0
a2
T1  (6.3.18)
a0
a1
T  (6.3.19)
2 a 0a 2
Condiţiile iniţiale şi finale sunt:
y(0)  0; y(0)
  0; y(0)  0; u(0)  0 y(
 )  0; 
y()  0; u(t)  u();t  0 (6.3.20)
Coeficienţii se obţin din răspunsul la intrare treaptă astfel:
u()
a0  (6.3.21)
y()
a 0I1
a1  (6.3.22)
y()
a1I1  a 0I 2
a2  (6.3.23)
y()
unde,

I1    y()  y(t)  dt (6.3.24)
0
  
I 2      y()  y()  dd (6.3.25)

0t 

Valorile celor două integrale se pot determina cu ajutorul calculatorului
numeric sau, cu suficientă precizie pentru identificare, pe cale manuală utilizând
metoda trapezelor ca mai jos.
Se apreciază care este intervalul de timp t  [0, t N ] în care mărimea
 (t)  y()  y(t) (6.3.26)
350
este mai mare decât erorile aparatelor de înregistrare.

Se precizează N momente tk, k=0,1,…,N(t0=0), nu neapărat distribuite
uniform (mai dese unde panta răspunsului este mai mare) astfel încât să se
aproximeze cât mai bine curba  (t), t  [t 0 , t N ] prin trapeze ca în Fig.6.3.5.
De obicei sunt suficiente N=10...15 puncte.
y(t) tk
y() k

k-1
0 t
t0 t1 t2 t k-1 tk t N-1 tN
Figura nr.6.3.5
Datele se trec într-un tablou ca mai jos:
Nr.crt tk Δtk γk Ak I1 Bk Ck I2
(k) (sec) (sec) [y] [y](sec) [y] [y](sec) [y](sec2) [y](sec2)
0 t0 - γ0 - - -
1 t1 Δt1 γ1 A1 B1 -
2 t2 Δt2 γ2 A2 B2 C2
. . . . . . .
. . . . . . .
k tk Δtk γk Ak Bk Ck
. . . . . . .
. . . . . . .
N tN ΔtN γN AN I1 BN CN I2
unde, t k  t k  t k 1 (6.3.27)
 k   (t k )  y()  y(t k ) (6.3.28)
 k   k 1
Ak  t k (6.3.29)
2
N
I1   A k (6.3.30)
k 1
N
Bk   A i (6.3.31)
i k
Bk  Bk 1
Ck  t k (6.3.32)
2
N
I2   Ck (6.3.33)
k 2
Dacă obiectul are timp mort, valoarea t0=0 corespunde momentului în care
ieşirea începe să se modifice iar constanta de întârziere este dată de intervalulul
de timp dintre momentul aplicării semnalului treaptă şi momentul t0.
351
6.3.6. Determinarea experimentală a coeficienţilor ecuaţiilor

diferenţiale de ordinul II fără autoechilibrare
Considerând u(t) şi y(t) valorile absolute ale intrării şi ieşirii, sistemul este
descris de ecuaţia diferenţială
y(t)  a1y  u
a 2 (6.3.34)
căreia îi corespunde funcţia de transfer,
1 K
H(s)  2
 (6.3.35)
a 2s  a1s T1s(T2s  1)
T1 (sec)   u   y , T  a / a (sec) (6.3.36)(6.3.37)
 a1 ,  T1   sec,  K  
K  y u  2 2 1
Coeficienţii se obţin din răspunsul la intrare treaptă în condiţiile iniţiale şi
finale:
y(t 0 )  yst (t 0 ); y(t
 0 )  0; y()  0; u(t0)=0, u(t)=u() (6.3.38)
u()  dy(t) 
astfel: a1   u() /  t   (6.3.39)
 )
y(  dt 
a I
a2  1 (6.3.40)
 )
y(

I    y(
 )  y(t)  dt (6.3.41)
0
Aceşti parametrii se pot deduce şi pe cale grafică ca în Fig.6.3.6.
u(t) u(t)
u() t u() t
0 t0 0 t0
y(t) y(t)
I Val u() Val u()
T1 T1
Val(K) Val(k)
t t
0 t0 a 0 t0  a
T2= a 2 T2 =a12
1
Dacă obiectul are timp mort atunci răspunsul este ca în Fig.6.3.7, iar
funcţia de transfer este,
K s
H(s)  (6.3.42)
T1s(T1s  1)
De multe ori, se consideră valoarea parametrului K unitate, însă păstrează
dimensiunea, adică K=1[y]/[u].
352
6.3.7. Calculul răspunsului la intrare treaptă normalizat
Pentru unificarea modului de prelucrare a rezultatelor experimentale, în

locul răspunsului la intrare treaptă experimental yexp(t), se utilizează răspunsul la
intrarea treaptă normalizat hexp(t), normalizarea efectuându-se în raport cu
variaţia răspunsului în regim staţionar,
yexp (t)  yst (t 0 )
h exp (t)  . (6.3.43)
yexp ()  yexp (t 0 )
Prelucrarea răspunsului normalizat conduce la o funcţie de transfer H(s) cu

factor de poziţie unitate,
H(0)  1 (6.3.44)
Evident, obiectul supus identificării se caracterizează printr-un factor de
proporţionalitate K care se determină cu relaţia
y()  yst (t 0 )  y
K , K  (6.3.45)
u u
unde u reprezintă variaţia intrării care a produs modificarea ieşirii de la yst(t0)la
y().
Funcţia de transfer a acestui obiect este KH(S).
În toate metodele care utilizează răspunsul la intrare treaptă normalizat, nu

se mai calculează K, aceasta considerându-se că se efectueaă separat cu relaţia
(6.3.45).
După aplicarea unei proceduri de identificare se verifica prin câteva puncte

erorile dintre raspunsul modelului normalizat si cele ale raspunsului
experimental normalizat,
h(t k )  h exp (t k )
k %  (6.3.46)
h exp (t k )
Dacă k(23)% se validează modelul identificat.
353
6.3.8. Determinarea parametrilor funcţiei de transfer de ordinul

II cu poli reali pe baza răspunsului la intrare treaptă
normalizat

Se consideră un sistem cu funcţia de transfer cu doi poli reali, cu factor de
amplificare de poziţie unitate
1 p1p 2
H(s)   (6.3.47)
(T1s  1)(T2s  1) (s  p1 )(s  p 2 )
1 1
unde T1  , T2  , (6.3.48)
p1 p2
care exprima modelul normalizat al unui sistem cu răspunsul yexp (t) la intrare
treaptă
u(t)  1(t  t 0 )  u . (6.3.49)
Normalizarea s-a efectuat cu relaţia
yexp (t)  yst (t 0 )
h exp (t)  . (6.3.50)
yexp ()  yexp (t 0 )
Funcţia indicială a acestui model, când polii sunt distincţi este,
T1 T2
h(t)  1  e  t/T1  e  t/T2 (6.3.51)
(T1  T2 ) (T2  T1 )
p2 p1
h(t)  1  e  p1t  e p2 t . (6.3.52)
p 2  p1 p1  p 2
iar dacă polii sunt egali
1
p1  p 2  p, T1  T2  (6.3.53)
p
1 p2
şi H(s)   (6.3.54)
 Ts  1 2
(s  p) 2
funcţia indicială corespunzătoare are forma,
t t
 
h(t)  [1  (1  1 / T)  e T ]  [1  (1  p)  e T ] (6.3.55)
In continuare se prezintă trei metode care se bazează pe cunoaşterea
punctului de inflexiune W al răspunsului
W  W Tw ,h w  , h w  h(Tw ) . (6.3.56)
354
Pentru determinarea punctului de inflexiune pe curba experimentală, se

calculează în diferite puncte tk variaţiile hk,
h k  h(t k  )  (t k  ), (6.3.57)
pentru  suficient de mic. Se alege pentru punctul de inflexiune abscisa t=Tw
căreia îi corespunde cea mai mare variaţie hk.
6.3.8.2. Relaţii între parametrii funcţiei de transfer şi elemente grafice ale

răspunsului
Se consideră un răspuns aperiodic ca în Fig.6.3.8. , pe care se definesc prin

construcţie elementele, Tw , h w , Tc , Tu , Ta .
Pentru aceasta, în punctul de inflexiune W se duce o tangentă la curba
experimentală şi se determină punctele A şi B de intersecţie a tangentei cu
dreptele orizontale specifice regimului staţionar iniţial şi final.
h exp(t) Tw Tc
B
1 
W
 hw t
0 A

Tu Ta
Figura nr.6.3.8.
Problema de identificare inseamnă de fapt rezolvarea unui sistem de ecuaţii
având ca necunoscute vaolrile T1, T2 , ecuaţii dependente de valorile unor
elemente grafice care pot fi evaluate uşor şi cu rezultate robuste.
Se definesc o serie de mărimi adimensionale ca de exemplu:
p T
 1  2 (6.3.58)
p 2 T1

 ln 
1
e (6.3.59)
şi se exprimă elementele răspunsului în funcţie de acestea.
Se calculează:
Funcţia indicială, derivatele ei şi punctul de inflexiune:
Cazul: p1p2  1
 pp 1 1 
h(t)  1  1 2    e p1t   e p2t   (6.3.60)
 p 2  p1  p1 p2 
355
 1
h(t)  1  (e p2t  e p1t ) (6.3.61)
 1 
h(t)
p 2  p1

  p1p 2  e  p1t  e p2 t  (6.3.62)
 pp

h(t)  1 2  p1  e  p1t  p 2  e p2t
p 2  p1
 (6.3.63)

h(t)  0  t  Tw  e p1Tw    e p2Tw (6.3.64)
1 ln p1  ln p 2 T1  T2 T
Tw   ln     ln 2 (6.3.65)
p1  p 2 p1  p 2 T2  T1 T1

 ln 
e  p1Tw    e 1
(6.3.66)
e  p2Tw     (6.3.67)
 1
p1Tw  ln , p 2Tw  ln  , (6.3.68)
 1  1
h w  h(Tw ) (6.3.69)
h w  [1  (   1)] (6.3.70)
p1p 2
m  y(T
 w)       p1 (6.3.71)
p 2  p1
Cazul: p1  p 2  1 / T    1
h(t)  1  (1  p  t)  e  pt 
(6.3.72)
  p 2  t  e  pt
h(t) (6.3.73)

h(t)  p 2  (1  p  t)  e pt (6.3.74)

h(t)  0  t  Tw  Tw  T  1 / p (6.3.75)
1 
 p  ln 
 p1Tw p 1 1
e e e  lim e (6.3.76)
1
h w  h(T)  1  (1  p  T)  e pT   1  2  e 1  lim    1  (6.3.77)

1
 w )  p 2  T  e pT  p  e1
m  y(T (6.3.78)
356
Ecuaţia tangentei în punctul de inflexiune şi intersecţia ei cu dreptele

orizontale specifice regimului staţionar iniţial şi final
Ecuaţia tangentei în punctul de inflexiune este
y  h w  m  (t  Tw ) (6.3.79)
iar abscisa intersecţiei
y  h  t  t (6.3.80)
este,
 h  h w
t  Tw  . (6.3.81)
m
Intersecţia cu dreapta orizontală specifică regimului staţionar iniţial

h   0  t   Tu (6.3.82)
  1  (   1) 
Tu  T1   ln    , T1  T2    1 , (6.3.83)
  1  
Tu  T  3  e   0.2817  T, T1  T2  T    1
, (6.3.84)
Intersecţia cu dreapta orizontală specifică regimului staţionar final

1 hw
h*  h()  1  t   Tu  Ta  Tw  Tc  Tw  (6.3.85)
m
1 hw
Tc   1  (   1)  (6.3.86)
m
(   1)
Tc   T1  T2 , T1  T2    1
p1 (6.3.87)
2
Tc   2  T, T1  T2  T    1
p (6.3.88)
1 hw
Ta  Tu 
m (6.3.89)

1  ln 
1
Ta   T1  e T1  T2    1
p1   (6.3.90)
e
Ta   T  e, T1  T2  T    1
p , (6.3.91)
Pe baza acestor relaţii se calculează funcţiile de parametrul  ,
Ta Tw
 a/u (  )  şi  w/1 (  ) 
Tu T1
357
care au expresiile,
Ta 1
 a/u (  )   ,   1, (6.3.92)
Tu   1  (   1) 
 ln   
  1  

 ln 
1
e
Ta e
 a/u (  )    9.6489,   1 (6.3.93)
Tu 3  e
T 
 w/1 (  )  w  ln ,   1 (6.3.94)
T1   1
T
 w/1 (  )  w  1,  1 (6.3.95)
T1
Funcţiile  a/u (  ) şi  w/1 (  ) sunt continue   0 şi sunt reprezentate în

Fig.6.3.9. la scară logaritmică pentru   [0.01, 100] .
Valoarea minimă a funcţiei  a/u (  ) are loc pentru =1 cu valoarea

e
a / u ()   9.6489
3e .
Ta Tw
Tu T1
120 6.0
Figura nr.3.9.a Figura nr.3.9.b
100 5.0
Ta Tw
Tu T1 4.0
75
3.0
50
2.0
25
1.0
0 9.6489 0 
0.01 0.1 1 10 100
Figura nr.6.3.9.
358
6.3.8.3. Metoda I
Această metodă se bazează pe utilizarea valorilor Ta ,Tu ,Tw .
Se rezolvă ecuaţia  a / u (  ) /(Ta / Tu ) folosind relaţiile (6.3.92) şi (6.3.93),

în care valoarea (Ta / Tu ) se evaluează din graficul experimental.
Din acaestă ecuaţie se determină raportul  ce permite calculul raportului

(Tw / T1 ) din relaţiile (6.3.94) şi (6.3.95). Folosind valoarea Tw evaluată pe
grafic, se calculează T1 din raportul (Tw / T1 ) determinat anterior, iar din
(6.3.58) se calculează T2 .
Pe răspunsul normalizat, se realizează construcţia din Fig.6.3.8 şi se

determină constantele de timp astfel:
1. Se determină punctul de inflexiune.

2. Se trasează tangenta în punctul de inflexiune până intersectează ordonatele
hexp=0 şi hexp=1.
3. Se determină constantele Ta ,Tw Tc ,Tu .
4. Se calculează raportul (Ta / Tu ) şi se determină valoarea corespunzătoare a
parametrului  pe baza diagramei din Fig.6.3.9.a, unde
  (T2 / T1 ) (6.3.96)
5. Pentru valoarea parametrului  de mai sus se determină pe baza diagramei din
Fig.6.3.9.b. valoarea raportului (Tw / T1 )
  (Tw / T1 ) (6.3.97)
6. Se calculează
Tw T
T1   w (6.3.98)
(Tw / T1 ) 
7. Se calculează constanta T2 cu relaţia,
T2    T1 (6.3.99)
sau cu relaţia,
T2  Tc  T1 (6.3.100)
359
Observaţii:
Metoda dă rezultate exacte pentru obiecte de ordinul II

Dacă obiectul identificat are ordin mai mare decât II, atunci se poate echivala cu
un obiect de ordinul II dacă,
Ta e
 (Ta / Tu ) min   9.6489 (6.3.101)
Tu 3e
În multe cazuri se poate duce cu precizie tangenta AB, dar nu se poate preciza
valoarea ordonatei punctului de inflexiune.
Deoarece constanta Tc este puternic afectată de valoarea h(t w ) , în astfel de
situaţii pentru calculul constantei T2 se recomandă relaţia (6.3.99), relaţia
(7.100) fiind utilă pentru verificare.
Este indiferent pe ce ramură se determină valoarea , soluţiile fiind aceleaşi.
Aceasta înseamnă alegerea lui T1 constanta cea mai mică (ramura stângă) sau
T1 constanta cea mai mare (ramura din dreapta).
6.3.8.4. Metoda a II-a (Oldenberg - Sartorius)
Această metodă se bazează pe utilizarea numai a valorilor Ta ,Tc .
Se rezolvă ecuaţia
 c / a (  )  (Tc / Ta ) (6.3.102)
folosind relaţiile (6.3.103), (6.3.104),

Tc  ln 
1
c / a ()   (1   )    (1   )  e  1 (6.3.103)
Ta
Tc 2
c / a ()   (1  1)  e 1   0.7358,   1, (6.3.104)
Ta e
în care valoarea (Tc / Ta ) se evaluează din graficul experimental, din care se
T T
determină raportul  care permite calculul rapoartelor 1 şi 2 din relaţiile
Ta Ta
(6.3.105), (6.3.106)
360
 
T1  ln  T2  ln 
   e 1 ,    e 1 ,   1. (6.3.105)
Ta Ta
T1 T2
  e 1,   1 . (6.3.106)
Ta Ta
Cunoscând valoarea Ta evaluată din graficul experimental, şi valorile
T T
rapoartelor 1 şi 2 calculate anterior, se calculează T1 şi T2 .
Ta Ta
Aceste relaţii sunt reprezentate în Fig.6.3.10. la scară logaritmică, ca
funcţii explicite de .
Dacă se elimină parametrul  din relaţiile de mai sus se obţine imaginea

standard a metodei Oldenburg-Sartorius din Fig.6.3.11.
T T 
Această figură ilustrează mulţimea de perechi de puncte  1 , 2  obţinute
 Ta Ta 
din relaţiile (6.3.104) pentru valorile lui  rezultate din ecuaţia (6.3.102) pentru
diferite valori ale raportului (Tc / Ta ) în domeniul
 2
(Tc / Ta )    c / a (1),1  (Tc / Ta ) min ,1)   ,1)   0.7358,1 (6.3.107)
 e
T1 T2 Tc
Tc
Ta Ta Ta
Ta 1 T2
0.9 Ta
0.8 1.0 Tc
=1
0.7 Ta
0.8
0.6 T1
0.5 Ta 0.6
0.4 0.4
T2
0.3 Ta
0.2 0.2
Tc T1
0.1 =0.73
 Ta Ta
0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
-2 0 2
10 10-1 10 101 10
361
Se aplică următorul algoritm:

1. Se determină ca în metoda anterioară, constantele Ta ,Tc
2. Se calculează raportul
  (Tc / Ta ) (6.3.108)
3. Din diagrama reprezentată în Fig.6.3.11. se determină punctele de intersecţie
dintre dreapta corespunzătoare valorii  calculată anterior şi curba trasată cu
linie groasă. Se obţin valorile (T1 / Ta ) , (T2 / Ta ) .
4. Se calculează:
T1  (T1 / Ta )  Ta (6.3.109)
T2  (T2 / Ta )  Ta (6.3.110)
Observaţii:
Rezultatele fiind calculate cu ajutorul constantei Tc sunt strict dependente de
valoarea ordonatei punctului de inflexiune h(tw), şi deci supuse la erori de
determinare.
Este indiferent care punct de intersecţie se alege: rezultatele sunt reciproce.
6.3.8.5. Metoda a III-a
Se procedează astfel:
1. Se determină, ca mai sus, punctul de inflexiune W, şi constantele
(Tw ,Tc ,Ta ,Tu ) .
2. În punctul A se duce o perpendiculară până intersectează curba răspunsului.
Se măsoară ca în Fig.6.3.12. segmentul, a  AD .
h exp(t) Tw Tc
B
1
Tf

W
F
c 
D A t
a 
0 
Tq Tb
Tu Ta
Figura nr.6.3.12.
362
3. Se calculează
 0,53 
c  a  2,73   (6.3.111)
 1  (150a) 3 
şi se reprezintă punctul F pe prelungirea AD astfel încât, AF  c

4. Se determină segmentele (Tb ,Tq ,Tf ) . Evident, Tu  Tq  Tb .
5. Se calculează
2
T2  Tb 1  10a  1,73(30a) 2  daca a  0,005 (6.3.112)
1 1
  0,0015  
T2  (Tb  Tf 1  200(0,032  a) 1   0,086   , daca a  0,005
  0,032  a  

(6.3.113)
6. Se calculează
T1  Tc / T2 (6.3.114)
Observaţii
În locul relaţiilor (6.3.111), (6.3.112) şi (6.3.113) se pot utiliza diagramele
din Fig.6.3.13. , Fig.6.3.14. , Fig.6.3.15. unde sunt reprezentate respectiv
curbele, (6.3.115), (6.3.116), (6.3.117),
 0,53 
c  a   2.73  3 
, a   0,1 (6.3.115)
 1  (150a) 
T2  2
 1  10a  1,73(30a) 2  a  [0, 0,005] (6.3.116)
Tb
1 1
T2   0,0015  
 1  200(0,032  a) 1   0,086   , a   0,1
Tb  Tf   0,032  a  

(6.3.117)
363
3.25 c 1.2
3 ___
T2
2.75 Tb
2.5 1.15
2.25
2
1.75
1.1
1.5
1.25
1
0.75 1.05
0.5
0.25 a -3 a
x 10
0 1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 1 2 3 4 5
18 ___
T2
Tb+Tf
16
14
12
10
2
a
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Figura nr.6.3.15.
364
6.3.9. Determinarea experimentală a unui model matematic

caracterizat printr-o funcţie de transfer cu poli reali
multipli
Se consideră o funcţie de transfer,

1
H(s)  (6.3.118)
(T  s  1) n
căreia îi corespunde funcţia indicială,
n 1 (n 1 k)
1 t
h(t)  1      e t / T (6.3.119)
k 0 (n  1  k)!  T 
Pentru determinarea parametrilor n şi T se procedează astfel:
1. Se determină constantele Ta ,Tu ,Tw prelucrând răspunsul intrare treaptă

normalizat ca în Fig.6.3.8.
2. Se calculează raportul Ta / Tu şi din Fig.6.3.16. , se determină valoarea lui n
ca fiind cea mai apropiată valoare întreagă rezultată din diagramă.
3. Pentru valoarea lui n determinată anterior se determină pe baza diagramei din
Fig.6.3.17. valoarea raportului (Tw / T) .
4. Se calculează,
Tw
T . (6.3.120)
(Tw / T)
5. Se apreciază justeţea modelului calculând pentru diverse valori tk erorile
relative între h exp (t k ) şi h(t k ) din relaţia (6.3.119).
Ta Tw
Tu T
10 10
8 8
6 6
4 4
2 2
n n
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
365

caracterizat printr-o funcţie de transfer cu poli reali şi
simpli, folosind metoda logaritmării succesive
Se consideră o funcţie de transfer,

n
Ak f (A ,T ,s, n)
H(s)    n k k (6.3.121)
k 1 Tk s  1
 (Tks  1)
k 1

n
h(t)  H(0)   A k e  t / Tk (6.3.122)
k 1
Trebuie determinaţi parametrii: n, A k ,Tk , k  1,...., n .
Prin această metodă se determină succesiv constantele A k , considerând

Tk  Tk 1 , H(0)  1 , pe baza aproximării asimptotice pe caracteristica
logaritmică a răspunsului.
Se procedează astfel:
1. Determinarea constantelor T1 şi A1
1.1. Se calculează:
h1exp (t)  1  h exp (t) (6.3.123)
1.2. Se reprezintă grafic caracteristica ln h1exp (t) , t  0 .
1.3. Se trasează o tangentă la curbă, apreciind direcţia asimptotei pe porţiunea

monotonă a graficului ln h1exp (t) , t  0 ca în Fig.6.3.18. şi se determină 1
şi t1. Aceasta se bazează pe faptul că, pentru valori mari alui lui t se poate
aproxima,
h(t)  A1e  t / T1 (6.3.124)
deoarece se resimte numai efectul celei mai mari constante de timp.
1.4. Se calculează
e1 if h1exp (t)  0 pt. t  zona finală
A1   (6.3.125)

e 1 if h1exp (t)  0 pt. t  zona finală
366
1.5. Se calculează
t1 t
T1   2 (6.3.126)
1 ln A1
Observaţie
Pentru valori mari ale lui t, t  t lim , h1exp (t) are valoare mică şi erorile
relative la reprezentare sunt mari.
Prin logaritmare aceste erori conduc la o curbă oscilantă. În această
porţiune nu se vor face determinări, acestea rezumându-se la intervalul
t  [0, t lim ] .
ln | h1 exp(t) | ln | h2 exp(t) |
1• t1 t lim t t2 0 t lim t
• •
0 2 •
2. Determinarea constantelor T2 şi A 2
2.1. Se calculează, folosind rezultatele anterioare,

h 2 exp (t)  h1exp (t)  A1e  t/T1 (6.3.127)
2.2. Se reprezintă grafic caracteristica
1
ln h 2 exp (t)  ln A 2 t.
T2
2.3. Se trasează o tangentă în porţiunea monotonă finală ca în Fig.6.3.19. şi se
determină parametrii 2 şi t2 la intersecţia cu axele.
Această tangentă corespunde asimptotei la curba
1
ln h 2 exp (t)  ln A 2   t (6.3.128)
T2
367
2.4. Se calculează
e2 if h 2 exp (t)  0 pt. t  zona finală


A 2  e2 if h 2 exp (t)  0 pt. t  zona finală (6.3.129)

0 if h 2exp (t)  0 pt. t
În cazul A2=0, se opreşte algoritmul şi se alege n=1.
2.5. Se calculează:
t2 t
T2   2 . (6.3.130)
 2 ln A 2
3. Determinarea constantelor Ti şi Ai
i.1. Se calculează:
h i exp (t)  h (i1) exp (t)  Ai1e t / Ti 1 (6.3.131)
i.2. Se reprezintă grafic caracteristica ln h i exp (t) .
i.3. Se trasează o tangentă în porţiunea finală monotonă determinând i şi ti.

i.4. Se calculează,
ei dacă h i exp (t)  0 pt. t  zona finală


Ai  ei dacă h i exp (t)  0 pt. t  zona finală (6.3.132)

0 dacă h i exp (t)  0 pt. t
În cazul Ai=0 se opreşte algoritmul şi se alege n=i-1.
i.5. Se calculează:
ti t
Ti   i (6.3.133)
i ln Ai
Pentru verificare se utilizează relaţiile:
n
H(0)   A k  1 (6.3.134)
k 1
n n n
Ak Ak A
 T   T 2  ......   T mk  0 (6.3.135)
k 1 k k 1 k k 1 k
368

caracterizat printr-o funcţie de transfer cu poli reali în
progresie armonică prin metoda termenilor suplimentari
Se consideră o funcţie de transfer de forma,

H(s)  n 1 (6.3.136)
 (1  Tk  s)
k 1
h(t)  (1  e  t / T ) n (6.3.137)
Parametrii n şi T se determină astfel:
1. Pe răspunsul la intrare treaptă normalizat h exp (t) , se determină momentul
t1 astfel ca,
h exp (t1 )  0,6321 (6.3.138)
2. Se determină valoarea
t 2  0,5t1 (6.3.139)
3. Se determină h exp (t 2 ) .
4. Se determină valoarea lui n, ca fiind numărul întreg cel mai apropiat de
soluţia ecuaţiei,
1/ 2  n
 
1  1  (0,6321)1/ n
   h exp (t 2 ) , (6.3.140)
sau de soluţia rezultată din graficul reprezentat în Fig.6.3.20.

hexp(t2)
0.4
0.3
0.2
0.1
n
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
369
Figura nr.6.3.20.
5. Cunoscând valoarea lui n se determină coeficientul Dndin tabelul de mai jos.
n 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Dn 0,962 0,642 0,524 0,462 0,421 0,391 0,371 0,354 0,339 0,321
sau folosind relaţia

1
Dn  . (6.3.141)
ln[1  (1  e1 )1/ n ]
6. Se calculează
T  D n  t1 . (6.3.142)
Aproximarea comportării obiectului prin modelul matematic de mai sus
este justă dacă se verifică condiţia,

n
t1 
T 1  0,96 : 1,04 (6.3.143)
k 1
k
370
6.3.12. Determinarea experiementală a funcţiei de transfer prin

metoda ariilor

Se consideră că răspunsului la intrare treaptă normalizat h exp (t) îi
corespunde o funcţie de transfer cu factor de amplificare de poziţie unitate de
forma,
m m
1   bks k
 bksk
k 1 k 0
H(s)  n
 n
, a 0  1, b0  1 . (6.3.144)
1   a ks k
 a ks k
k 1 k 0
Prin metoda ariilor se pot determina atât gradele m şi n, cât şi coeficienţii
corespunzători.
Expresia (6.3.140) se exprimă sub forma,

1 1
H(s)  
  , C0  1 . (6.3.145)
1   Ck s k
 Ck s k
k 1 k 0
deoarece coeficienţii Ck se pot determina experimental pe baza momentelor

m j j  0,1,....k, prin relaţiile,
k 1
Ck   Ck  j1  m j , k  1, 2,.... (6.3.146)
j0

( t) j
m j   [1  h exp (t)]  dt, j  0,1,2,... (6.3.147)
0
j!
Determinarea parametrilor m, n, ak, bk
Identificând expresiile (6.3.140) şi (6.3.141) se obţin relaţiile
k 1
a k   b j  Ck  j , k  0,1,2,....,n (6.3.148)
j0
care permit calculul coeficienţilor ak, bk. În funcţie de valorile lui m şi n se
deosebesc mai multe cazuri de funcţii de transfer care determină diferite
structuri, cu diferite valori pentru parametrii Ck astfel:
371
6.3.12.2. Funcţie de transfer cu numărător de gradul zero

1
H(s)  n , a 0  1. (6.3.149)
 a ks k
k 0
Se alege o astfel de structură dacă numărul coeficienţilor Ck nenuli este
finit, adică
Ck  0, k  n 1
şi atunci,
m  0, a k  Ck , k  1,2,.....,n (6.3.150).
6.3.12.3. Funcţie de transfer cu numărător de gradul unu

1 b s
H(s)  n 1 , a 0  1. (6.3.151)
 a ks k
k 0
Relaţiile (6.3.148) conduc la,
a1  c1  b1 a 2  c2  b1c1
(6.3.152)
0  ck  b1ck 1 , k  3
Deci, dacă coeficienţii Ck formează o progresie geometrică începând cu

rangul k3, atunci este valabilă structura (6.3.151) şi coeficienţii b1,a1,a 2 se
calculează cu relaţiile (7.152).
Deoarece polinomul de la numitorul expresiei (6.3.145) reprezintă

dezvoltarea în serie Taylor a unei funcţii raţionale există o infinitate de
coeficienţi Ck nenuli (care eventual tind către zero).
6.3.12.4. Funcţie de transfer raţională oarecare

Dacă obiectul supus identificării este caracterizat printr-o funcţie de
transfer având gradul m la numărător şi n la numitor necunoscute, atunci (n+1)
reprezintă rangul de la care un număr finit de coeficienţi Ck (egal cu m+1)
rămân liniar dependenţi, proprietate rezultată din desfăşurarea relaţiilor
(6.3.148) în care se consideră:
a k  0, k  n 1
(6.3.153)
b k  0, k  m 1
În practică, se poate impune pentru funcţia de transfer a modelului o
anumită valoare pentru m respectiv n, rămânând să se afle din primele n+m
ecuaţii (6.3.148) valorile coeficienţilor ak ,bk .
Dacă un astfel de sistem de ecuaţii are soluţie şi toate rădăcinile sunt
pozitive, înseamnă că se poate face aproximarea printr-un model de forma
(7.87); dacă nu, se măreşte valoarea lui n sau m.
372

I cu timp mort din caracteristica complexă de frecvenţă
Se consideră caracteristica complexă de frecvenţă, dedusă experimental,
din Fig.6.3.21. , în care se observă existenţa timpului mort.
j
2 Im(H(j ))
-1 1 2 3 A(0)=k Re(H(j ))
B( =0)
k  rad
4
 k

C
D

Figura nr.6.3.21.
Se urmăreşte descrierea obiectului printr-o funcţie de transfer,
K  es
H(s)  (6.3.154)
Ts  1
Pentru aceasta se procedează astfel:
1. Se măsoară segmentul OB căruia îi corespunde valoarea factorului de
amplificare,
K  A(0)  OB (6.3.155)
2. Se trasează un semicerc care are OB ca diametru.
3. Se trasează în semicerc coarda OC, înclinată cu /4 radiani faţă de axa
orizontală.
4. Se roteşte segmentul OC în jurul originii până intersectează caracteristica
complexă de frecvenţă experimentală în punctul D.
5. Se apreciază valoarea pulsaţiei * (sec1 ) prin care este marcată caracteristica
experimentală în punctul D.
6. Se măsoară, în radiani, unghiul  dintre segmentele OB şi OC.
7. Se calculează
T  1 /  (sec) (6.3.156)
8. Se calculează

  * (sec) (6.3.157)

Modelul matematic de ordinul unu este corect dacă pentru diverse valori
ale pulsaţiilor k cu care este marcată caracteristica complexă de frecvenţă
experimentală le corespund faţă de semicercul OCB, defazajele k astfel ca,
k / k     /   ct . (6.3.158)
373

II fără timp mort din caracteristica complexă de frecvenţă
Se consideră caracteristica complexă de frecvenţă dedusă experimental din

Fig.6.3.22. din care se observă că obiectul este fără timp mort şi excesul poli -
zerouri este doi.
j Im(H(j
 ))
A(0) A(0)=k Re(H(j ))


=0
A( 
2)

2
Figura nr.6.3.22.
Pentru determinarea parametrilor T şi  ai funcţiei de transfer
K
H(s)  2 2 (6.3.159)
T s  2Ts  1
se procedează astfel:
1. Se determină A(0)=K prin testare la variaţie treaptă a intrării.
2. Se determină pulsaţia  / 2 (sec1 ) pentru care defazajul este de /2radiani şi
valoarea corespunzătoare a atenuării, A( / 2 ) .
3. Se calculează
1
T (sec), , (6.3.160)
 / 2
A(0)
 . (6.3.161)
2A( / 2 )
Pentru diferite valori  ale pulsaţiei, se verifică pe caracteristica
experimentală dacă corespund pentru atenuare şi fază, valorile calculate cu
relaţiile,
1
T (sec), (6.3.162)
 / 2
A(0)
 . (6.3.163)
2A( / 2 )
374
6. ANALIZA DE PROCES 6.4. Analiza în regim staţionar a conexiunii de sisteme
6.4. ANALIZA ÎN REGIM STAŢIONAR A CONEXIUNII DE SISTEME
6.4.1. Formularea problemei conexiunii în regim staţionar
Se ştie că dacă o mulţime de sisteme stabile sunt interconectate rezultă un

sistem care nu este neaparat stabil.
Fie N sisteme dinamice Si, i=1:N fiecare din ele caracterizat prin
mărimea de comandă u i   Uimin , Uimax   U i ,
mărimea de ieşire yi   Yimin ,Yimax   Yi ,
perturbaţia pi   Pimin , Pimax   Pi ,
scalare sau vectoriale, care eventual sunt variaţiile faţă de anumite valori
nominale.
Vectorul perturbaţie pi al sistemului Si , poate îngloba şi parametri ai

sistemului Si, chiar dacă sunt constanţi în timp dar se urmăreşte efectul acestor
parametri asupra comportării în regim staţionar.
Se consideră ca fiecare sistem component este stabil în sensul intrare

mărginită-ieşire mărginită pentru care există caracteristică statică ce se exprimă
analitic prin funcţii ca în relaţia (6.4.1)
Yi  Fi (U i , Pi ) i  1: N , (6.4.1)
unde s-au notat
Yi  yi (), Ui  u i (), Pi  pi (), (6.4.2)
sau prin relaţii în spaţiul ( U i  Yi  Pi )
R i (Ui , Yi , Pi )  0 (Ui , Yi , Pi )  (U i  Yi  Pi ), i  1: N , (6.4.3)
În cele mai multe cazuri functiile (6.4.1) se exprimăprin familii de funcţii,
pentru diferite valori date ale perturbaţiilor,
Yi  Fi (U i ) Pi dat i  1: N (6.4.4)
iar relaţiile (6.4.3) prin familii după Pi de curbe (relaţii) în spaţiul ( U i  Yi )
R i (Ui , Yi ) Pi dat  0. (6.4.5)
Vectorul perturbaţiilor Pi poate fi echivalat prin sarcina Si a sistemului i,

care este o mărime scalară, aşa cum s-a descris în capitolul anterior.
375
Caracteristicile statice se reprezintă grafic ca în Fig.6.4.1. pentru funcţii

sau Fig.6.4.2. pentru relaţii.
Yi Yi =Fi (Ui , P i ) este o funcþie

max
Yi Pi
Yi =Fi (Ui , P i )
Ui Yi
P i = dat
min Yi =Fi (Ui , P i )
Yi Ui
min max
Ui Ui
Figura nr.6.4.1.
Yi R i( Ui , Yi ) = 0 exprimá o relaþie
max
Pi
Yi
R i( Ui , Yi ) = 0 Pi
Pi
Ui Yi
Ri (Ui Y
,i ) =0
min Pi
Yi Ui
min max
Ui Ui
Figura nr.6.4.2.
Ca şi în cazul general al conexiunii de sisteme se impun:

relaţiile de conexiune
condiţiile de conexiune, determinate de valorile limită ale mărimilor
care este mărimea de intrare u,
U  u()  U (6.4.6)
aleasă dintre mărimile de comandă ui
care este mărimea de ieşire y,
Y  y()  Y (6.4.7)
a sistemului interconectat, aleasă dintre mărimile de ieşire yi sau o relaţie între
acestea.
O anumită conexiune în regim staţionar, presupune rezolvarea unui sistem
de ecuaţii algebrice neliniare şi eventual multivoce dacă în sistem sunt şi
caracteristici statice date prin relaţii.
376
Soluţia acestui sisitem este o caracteristică statică de tip funcţie

Y  F(U) Pi dat i 1:N (6.4.8)
sau de tip relaţie

R(U,Y) Pi dat i 1: N 0 (6.4.9)
care corespunde unei familii de puncte în spaţiul U × Y

(U, Y)  U × Y (6.4.10)
Rezolvarea pe cale analitica este dificilă şi uneori imposibilă. Din această
cauză sunt preferate soluţiile grafo-analitice deoarece:
Este mai dificil de rezolvat sistemul de ecuaţii pe cale analitică
Anumite caracteristici statice sunt obţinute experimental pentru care nu se
poate da o reprezentare analitică
Se obţine o imagine globală a posibilelor valori în regim staţionar ale
mărimilor
Se pot manipula prin programe de proiectare asistată de calculator
Soluţiile acestor ecuaţii algebrice reprezintă valorile mărimii de ieşire y în

regimul staţionar determinat de intrarea u()  U şi valorile
pi ()  Pi , i  1:N numai dacă există un astfel de regim staţionar, adică dacă
sistemul dinamic interconectat este asimptotic stabil intrare-ieşire.
În caz contrar soluţiile acestor ecuaţii algebrice nu au nici-o relevanţă
pentru sistemul fizic.
Pentru a reduce numărul de reprezentări, vom considera în continuare

caracteristicile statice de tip funcţie.
Când în diagrame apar curbe corespunzătoare unor funcţii multivoce
trebuie înţeles că acestea sunt relaţii când nu se menţionează explicit acest
aspect.
În unele cazuri nu se precizează o mărime de intrare u a sistemului
interconectat iar perturbaţiile au valori date.
În această situaţie nu se urmăreşte determinarea unei caracteristici statice
de forma (6.4.8) sau (6.4.9).
Se obţine numai un punct Y (dacă soluţia sistemului este unică) sau o
mulţime de puncte (dacă soluţia nu este unică) care depinde (depind) de valorile
perturbaţiilor,
Y   (Pi ) i  1: N . (6.4.11)
377
6.4.2. Comportarea în regim staţionar a conexiunii serie
Comportarea în regim staţionar a conexiunii serie este descrisă de o

caracteristică statică obţinută prin operaţia clasică de compunere a unor funcţii
sau relaţii cu toate condiţiile cecesare în aceste operaţii.
Se poate prezenta o metodă grafică de compunere serie a trei sisteme prin

aşa numita metodă a celor trei cadrane.
În cazul conexiunii serie a trei sisteme S1 , S2 şi S3 descrise prin

Si : Yi  Fi (Ui ,Pi ) i  1: 3 (6.4.12)
în care primul este în amonte iar al treilea în aval relaţiile de conexiune sunt
U  U1 , U 2  Y1 , U3  Y2 , Y  Y3 , (6.4.13)
iar condiţia de conexiune înseamnă
 Y1min ,Y1max    U 2min , U 2max   Y2min ,Y2max    U3min , U3max  , (6.4.14)
       
care conduce la o caracteristică statica dată de compunerea celor trei funcţii sau
relaţii,
Y  Y3  F3  F2  F1 (U1,P1 ),P2  , P3  F3F2F1 (U1,P1, P2 ,P3 ) (6.4.15)
Y  F3F2 F1 (U,P1,P2 ,P3 )
Datorită condiţiei de incluziune amonte-aval (6.4.13) se obţine

 Y min ,Y max    Y2min , Y2max  6.4.16)
   
Pe cale grafică această operaţie de compunere se realizează prin

juxtapunerea caracteristicilor componente ca în Fig.6.4.3. prin aşa numita
metodă a celor patru cadrane.
378
Y1
U2 =Y1
Y 1=F1(U 1 , P 1)
max
max
U2
Y1
Y2=F2(U2,P 2)
min
Y1
min
min
max
U 1 =U
U2
Y2
Y2
Y2 min max
U3 =Y2 U3 U3 U1 U1
U
max min
min
Y3
min min
Y  Y3
Y 3=F3(U 3, P 3)
max max
Y  Y3
Y=F3 F2F1( U, P1 , P2 , P 3 )

Y=Y3
max
Y3
Y3
Figura nr.6.4.3.
Schema bloc echivalentă a acestei conexiuni serie este prezentată în

Fig.6.4.4.
Y=F3 F2 F1 (U ,P1 P2 ,P3 )

P1 P2 P3
U = U1 Y1 = U2 Y2 = U3 Y3= Y
Y1=F1(U1,P 1) Y2=F2(U2, P 2) Y3=F3(U3, P 3)
Figura nr.6.4.4.
Metoda celor trei cadrane se poate utiliza şi pentru conexiunea seria a două
sisteme considerând în cadranul 3 funcţia identitate
S3 : Y3  U3 . (6.4.17)
379
6.4.3. Comportarea în regim staţionar a conexiunii paralel
Ca şi în cazul coneiunii serie, conexiunea paralel rămâne stabilă dacă

fiecare element component Si i=1:q este un sistem stabil.
Considerând că toate componentele sunt descrise în regim staţionar prin

caracteristicile statice de tip funcţie
Si : Yi  Fi (Ui ,Pi ) i  1: q (6.4.18)
comportarea în regim staţionar a conexiunii este descrisă de o caracteristică
statică obţinută din relaţiile de conexiune,
Ui  U, i  1: q (6.4.19)
q q
Y   Yi   Fi (U, Pi )  F(U,P1,....,Pq ) (6.4.20)
i 1 i 1
prin simpla însumare a valorilor mărimilor de ieşire, pentru o aceeaşi valoare a

mărimii de comandă considerând perturbaţiile constante.
380
6.4.4. Comportarea în regim staţionar a conexiunii serie dintre un

sistem şi un element sumator
Un caz particular de conexiune serie este aceea în care un sistem este un
element sumator
Si : Yi  Fi (Ui ,Pi )  Ui  Pi (6.4.21)
Efectul acestui sumator este de translare a caracteristicii sistemului pe
orizontală sau verticală în funcţie de ordinea din conexiune.
Dacă sumatorul este în amonte faţă de sistem, se realizează o deplasare pe
orizontală de tip offset.
Dacă sumatorul este în aval faţă de sistem se realizează o deplasare pe
verticală de tip bias.
Reciproc, dacă din anumite motive o caracteristică statică a unui sistem
este translată, atunci această translare poate fi echivalată printr-o combinaţie de
astfel de conexiuni serie, de tip offset pe orizontală şi de tip bias pe verticală.
6.4.4.1. Conexiune serie dintre un sistem şi un element sumator în amonte

Cele două sisteme care se conectează sunt:
S1 : Y1  F1 (U1,P1 )  U1  P1 (6.4.22)
S2 : Y2  F2 (U 2 ,P2 ) (6.4.23)
cu relaţiile de conexiune,
U 2  Y1, U  U1, Y  Y2 (6.4.24)
Se obţine,
Y2  F2 (U1  P1,P2 )  FP1 (U1, P2 ) (6.4.25)
Dacă P1  0  FP1 (U1,P2 )  F2 (U1,P2 ) (6.4.26)
Schema bloc a acestei conexiuni este ilustrată în Fig.6.4.5.
Y2 Y =F (U1+ P1, P )
P1 P2 2 2 2
P 1>0
P 1=0
U1 + Y1=U2 Y2
Y2=F2(U2, P 2)
+
Y =F (U1+ P1, P )
2 2 2 P 1<0 U1
Figura nr.6.4.5.
Deci, dacă o caracteristică satatică este translată la stânga este echivalent
cu adunarea la intrare a unei mărimimi pozitive ( P1  0 ) iar dacă este translată la
dreapta este echivalent cu adunarea la intrare a unei mărimimi negative, P1  0 .
381
6.4.4.2. Conexiune serie dintre un sistem şi un element sumator în aval
Cele două sisteme care se conectează sunt:

S1 : Y1  F1 (U1,P1 ) (6.4.27)
S2 : Y2  F2 (U 2 , P2 )  U 2  P2 (6.4.28)
cu relaţiile de conexiune,
U 2  Y1, U  U1, Y  Y2 , (6.4.29)
Se obţine,
Y2  F1 (U1, P1 )  P2  FP2 (U1, P1 ) (6.4.30)
Dacă
P2  0  FP2 (U1,P1 )  F1 (U1,P1 ) (6.4.31)
Schema bloc a acestei conexiuni este ilustrată în Fig.6.4.6.
Y2
P1 P2 Y2=F1(U1,P1 ) +P 2
U1 Y1= U2 + Y2 P2 >0
Y1=F1(U1,P1 ) P2 =0
+
P2 <0
Y2=F1(U1,P1 ) +P 2
U1
Figura nr.6.4.6.
Deci, dacă o caracteristică satatică este translată vertical în sus este

echivalent cu adunarea la ieşire a unei mărimimi pozitive ( P2  0 ) iar dacă este
translată vertical în jos este echivalent cu adunarea la ieşire a unei mărimimi
negative ( P2  0 ).
Efectul acestui sumator este de translare a caracteristicii sistemului pe
verticală în funcţie de ordinea din conexiune.
382
6.4.5. Comportarea în regim staţionar a conexiunii paralel opusă
Vom considera conexiunea paralel opusă a două sisteme dinamice

Si , i  1:2 , fiecare sistem considerat stabil descris în regim staţionar prin
caracteristici statice (de tip funcţie sau relaţie)
Si : Yi  Fi (Ui , Pi ) i  1: 2 (6.4.32)
Relaţiile de conexiune din regimul tranzitoriu (de fapt relaţiile dintre
valorile momentane ale mărimilor caractreristice) se consideră extinse şi pentru
valorile în regim staţionar, adică,
U1  Y2 , U 2  Y1 . (6.4.33)
Spre deosebire de conexiunile serie şi paralel, se ştie că dacă două sisteme
sunt stabile este posibil ca sistemul obţinut prin conexiune paralel opusă să nu
fie stabil deci să nu aibă caracteristică statică.
Determinarea comportării în regim staţionar a conexiunii paralel opusă
înseamnă de fapt rezolvarea sistemului de ecuaţii algebrice,
Y1  F1 (U1,P1 ) (6.4.34)
Y2  F2 (U 2 , P2 ) (6.4.35)
U1  Y2 (6.4.36)
U 2  Y1 (6.4.37)
Acesta este un sistem neliniar de 4 ecuaţii cu 6 variabile.
Deoarece mărimile Pi , i  1: 2 sunt externe şi nu intervin în relaţiile de

conexiune, soluţia sau soluţiile sistemului (6.4.34) - (6.4.37), dacă sistemul are
soluţii reale, reprezintă valorile variabilelor
U1  U1  U1 (P1,P2 ) (6.4.35)
U 2  U2  U2 (P1,P2 ) (6.4.36)

Y1  Y1  Y1 (P1,P2 ) (6.4.37)
Y2  Y2  Y2 (P1,P2 ) (6.4.38)

în funcţie de (P1,P2 ) .
Aceste valori calculate din sistemul algebric (6.4.34) - (6.4.37) se pot
observa şi la sistemul dinamic numai dacă sistemul dinamic în circuit închis
este stabil şi are caracteristică statică.
383
În Fig.6.4.7. se prezintă schema bloc care descrie comportarea în regim

staţionar, dacă există un astfel de regim staţionar, a conexiunii paralel opusă.
P1 P2
U1=Y2 U2=Y1
U1 Y1 U2 Y2
Y1=F1(U1, P 1) Y2=F2(U2, P 2)
Figura nr.6.4.7.
Din sistemul algebric (6.4.34) - (6.4.37) se pot deduce ecuaţii cu o singură

necunoscută( de notat că (P1,P2 ) sunt parametri),
Y1  F1[ F2 (Y1,P2 ), P1 ]  Y1  Y1 (6.4.39)

Y2  F2 [ F1 (Y2 , P1 ), P2 ]  Y2  Y2 (6.4.40)
Rezolvarea analitică a acestor ecuaţii este dificilă în special când anumite
caracteristici sunt date de curbe deduse experimental.
Se pot dezvolta mai multe tehnici grafo-analitice care permit obţinerea
soluţiei în spaţiul sistemului S1 sau a sistemului S2 .
Deobicei sistemul în care se rezolvă ecuaţiile este caracterizat printr-o
familie de caracteristici statice fiind importantă interpretarea soluţiilor în funcţie
de valorile mărimilor (P1, P2 ) care sunt parametri sau perturbaţii.
De exemplu, soluţia în spaţiul sistemului S1 se obţine prin suprapunerea şi
întersectarea pe cale grafică a caracteristicii (6.4.34)
Y1  F1 (U1,P1 ) (6.4.41)
cu caracteristica inveră a sistemului S2 în care s-au substituit relaţiile de
conexiune (6.4.36) şi (6.4.37)
Y1  F21 (U1,P2 ) . (6.4.42)
Într-adevăr,
Y2  F2 (U 2 ,P2 )  U1  F2 (Y1,P2 )  Y1  F21 (U1,P2 )
Este posibil ca expresia (6.4.42) să nu fie o funcţie deoarece (6.4.35) nu
este bijectivă.
În această situaţie interpretăm formula (6.4.42) ca fiind o relaţie adică
Y1  F21 (U1,P2 )  (Y1, U1 ) U1  F2 (Y1, P2 ), P2 dat (6.4.43)
384
În Fig.6.4.8. este ilustrat modul de obţinere a soluţiei pe cale grafică.
Y2=U1 Y1 Y1=F1(U1,P 1)
Y2=F2(U2,P 2)
U2=Y1 U1
U2=Y1 Y1=F1(U1,P 1)
U2=Y1
Y1
-1
Y1=F2(U1,P 2)
-1
Y1=F2(U1, P 2)
Y1*
Y2=U1 U1
Y2=U1 Y2*
Figura nr.6.4.8.
385
6.4.6. Analiza comportării în regim staţionar a unui sistem de

reglare automată
Orice sistem de reglare convenţională poate fi privit ca fiind conexiunea
dintre trei elemente:Partea fixă a sistemului; Blocul regulator şi Dispozitivul de
ajustare a conexiune dintre regulator şi partea fixă, aşa cum este ilustrat în
Fig.6.4.9.
Regulator Disp. de ajustare Partea fixá a sistemului
V UF0 S
UR=YF
UR YR + UF YF
YR=R( UR ,V) YF =F( UF ,S)
+
UF = YR + UF0
Figura nr.6.4.9.
Dacă fiecare dintre aceste elemente sunt stabile, ele pot fi descrise analitic
sau grafic prin caracteristici statice respectiv:
YF  F(U F ,S) (6.4.44)
YR  R(U R ,V) (6.4.45)
U F  YR  U F0 (6.4.46)
U R  YF (6.4.47)
În relaţiile de mai sus, S reprezintă valoarea unei perturbaţii sau un
echivalent al efectului perturbaţiilor în regim staţionar (sarcina S a instalaţiei),
iar V este un parametru de ajustare din blocul regulator.
Mărimea U F0 exprimă decalajul dintre mărimea U F aplicată la elementul
de execuţie şi mărimea YR de ieşiere din blocul regulator.
Prin valoarea U F0 se poate realiza o ajustare a punctului de funcţionare al
sistemului în circuit închis.
Aşa cum s-a menţionat, comportarea în circuit închis este posibilă
numai dacă sistemul în circuit închis este stabil, proprietate ce nu poate fi
analizată folosind caracteristicile statice.
Structura în circuit închis din Fig.6.4.9. sau relaţiile (6.4.44)-(6.4.47)
exprimă un sistem cu intrările V, U F0 ,S, şi ieşirea YF sau, YR dacă interesează
şi comanda aplicată.
Aceste valori s-ar putea determina pe cale analitică rezolvând sistemul de
ecuaţii algebrice neliniare (6.4.44)-(6.4.47), evident dacă se dau aceste expresii
analitice şi dacă este posibil să se rezolve acest sistem literal în funcţie de
literele V, U F0 ,S .
386
În acest caz se obţine ecuaţia neliniară în variabila YF

YF  F[ R(YF ,V)  U F0 , S] , (6.4.48)
sau în variabila YR
YR  R[ F(YR  U F0 ,S), V] (6.4.49)
Pe lângă dificultăţile menţionate, rezolvarea pe cale analitică a sistemului
de ecuaţii (6.4.44)-(6.4.47) nu permite întotdeauna relevarea unor posibilităţi de
comportament în regim staţionar a sistemului în circuit închis (atingerea unor
limite de saturaţie, ieşirea din domenii, domeniile de controlabilitate etc.)
Rezolvarea pe cale grafică, conform celor prezentate în paragraful 6.4.5.
oferă aceste facilităţi în special dacă rezolvarea se face folosind instrumente
grafice pe calculator.
De exemplu, sistemul de ecuaţii (6.4.44)-(6.4.47) poate fi rezolvat în
planul ( U F ,YF) al procesului condus (partea fixă a sistamului).
Ideea de bază constă în exprimarea ecuaţiilor implicate în sistem ca şi
funcţii
YF   i (U F ), i  1,2,... (6.4.50)
sau relaţii
i (YF , U F )  0, i  1, 2,... (6.4.51)
Aceste funcţii sau relaţii trebuie satisfăcute simultan, astfel că soluţia
sistemului este dată de perechea de valori ( U F ,YF) care este la intersecţia
comună a graficelor corespunzătoare pentru (6.4.50) şi (6.4.51).
În cazul de faţă funcţia (6.4.44) sau mai precis familia de funcţii după
parametrul S, este o funcţie de tipul (6.4.50),
YF  F(U F ,S) (6.4.52)
Restricţia impusă de regulator în planul (UF, YF) se obţine din operaţia
inversă a ecuaţiei (6.4.45) care în general este o relaţie
U R  R 1 (YR ,V) (6.4.53)
dar, ţinând cont de (6.4.47) şi (6.4.46) se exprimă în variabilele ( U F , YF) ,
YF  R 1 ( U F  U F0 ,V ) (6.4.54)
Un punct de funcţionare în circuit închis, pentru anumite valori precizate
ale intrărilor V, U F0 ,S , se obţine la intersecţia graficelor exprimate de (6.4.52)
şi (6.4.54). De exemplu, pentru legea de reglare, frecvent se utilizează o
caracteristică cu saturaţie având zona dintre limitele de saturaţie cât mai liniară
posibul, ca în Fig.6.4.10.
În afara limitelor fizice [U min max min max
R , U R ], [YR , YR ] , această caracteristică
nu există, motiv pentru care zonele exterioare sunt haşurate.
387
Modificarea parametrului de ajustare V determină modificarea

caracteristicii statice, translaţie între limitele [YRmin , YRmax ], modificare a pantei
zonei liniare sau ambele, ca în Fig.6.4.11.
YR YR
max YR =R(UR ,V1)
YR max YR=R( UR ,V2)
YR
YR=R( UR ,V)
YR=R( UR ,V3)
min min
YR YR
min max
UR UR UR min max UR
UR UR
Relaţia (6.4.53), în planul ( YR , U R ) , care exprimă modelul invers al
regulatorului este ilustrată în Fig.6.4.12., iar aceeaşi relaţie dar în planul,
( U F ,YF) , dedusă din satisfacerea relaţiilor conexiune (6.4.46), (6.4.47), este
ilustrată în Fig.6.4.13.
UR YF UR UR=YF
max max
UR UR
-1 -1
UR=R (YR ,V) UR=R (YR ,V)
UR=YF
YR= UF - UF0
-1
YF=R ( UF -UF0 ,V)
URmin min
UR
min
YR YR
max YR
min max
YR YR YR 0 UF0 UF
UF0 YR
UF = YR + UF0
UF

388
Se reprezintă în planul ( U F ,YF) , ca în Fig.6.4.14., o familie de

caracteristici statice ale procesuluii condus, caracterizate prin caracteristicile
extreme la sarcină minimă load S=Smin şi maximă S=Smax, precum şi alte două
caracteristici S=SN, caracteristica niminlă şi S=S0caracteristica de referinţă într-
o aplicaţie.
Din suprapunerea în acest plan a caracteristicii inverse din Fig.6.4.13., se

obţin punctele de funcţionare etichetate: A,B,C,D în Fig.6.4.14.,
corespunzătoare celor patru cazuri de regimuri de funţionare menţionate.
YF UR UR=YF
max
YF max Smin
UR S0
A SN
Smax
D
URmin
min
YF min
YR YR
max YR
max
0 UFmin UF0 UF = YR + UF0 UF UF
Figura nr.6.4.14.
Valorile mărimilor ( U F ,YF) exprimate de coordonatele acestor puncte, se

obţin în instalaţia fizică numai dacă sistemul este stabil.
De remarcat că se pot efectua numeroase calcule şi operaţii pe

caracteriisticile statice dar acestea au relevanţă numai dacă există un regim
staţionar caracterizat prin valorile calculate.
Prin modificarea valorii de ajustare U F , ce se traduce prin translarea

caracteristicii inverse a regulatorului din Fig.6.4.13., se obţin alte valori pentru
punctele de funcţionare în circuit închis ca în Fig.6.4.15. Este posibilă în felul
acesta atingerea unor valori dorite.
389
Se observă foarte clar din aceste reprezentări grafice şi care sunt condiţiile
în care se ating punctele staţionare (dacă există astfel de regimuri staţionare).
YF UR UR=YF
max
YF UR
max
A
Smin
B
S0
E
S1 ciT cd(U* )
C
SN DciL
y Dy
Dy F
F
S2 min
UR
YF
min Smax
min
YR
max
YR YR
UF = YR + UF0
U*F
min max
0 UF UF0 UF UF
Figura nr.6.4.15.
De exemplu, în structura dun Fig.6.4.15., dacă sarcina instalaţiei

S  [ Smin , S1 ] , regulatorul este blocat la valoarea minimă, punctele de
funcţionare putându-se afla pe caracteristcă între A şi E.
Nu se realizează rejecţia perturbatiilor, sistemul funcţionează astfel în
circuit deschis.
În această situaţie se solicită, pentru îndeplinirea scopului reglării în regim
staţionar, o valoare mică a comenzii YR însă aceasta nu poate fi mai mică decât
YRmin .
Pentru S  [ Smin , S1 ] , regulatorul este în zona de liniarite şi realizează
scopul reglării.
În limbaj ingineresc se foloseşte frecvent expresia "lucrează". În funcţie de
S, punctul de funcţionare se poate afla între E şi F.
În zona de "lucru" are loc procesul de rejecţie a perturbaţiilor, sistemul este

în circuit închis şi se comandă YR astfel încât mărimea reglată YF ia valori în
regim stationar (se va afla în regim staţionar) într-un domeniu cât mai mic
YF  DciL ciL
y unde prin D y s-a notat domeniul de valori posibile în regim staţionar
ale mărimii reglate în circuit închis în zona L de "lucru".
390
Dacă se exprimă zona liniară a caracteristicii statice a regulatorului printr-o

relaţie liniară, în jurul unui punct (U RN , YRN ) , de forma
YR  K R  (U R  U RN )  YRN (6.4.55)
se observă, cu cât factorul K R este mai mare, cu atât caracteristica directă a
regulatorului din Fig.6.4.10. este mai abrupt descrescătoare în zona liniara iar
cea inversă, din Fig.6.4.12. şi Fig.6.4.13. este mai orizontală.
La limită cănd K R   , ultima caracteristică este orizontală.
Dacă regulatorul are caracter integrator în zona liniară, atunci în regim

staţionar el se comportă ca şi cum K R   .
De fapt la un regulator cu caracter integrator factorul de amplificare de

poziţie este infinit.
Domeniul de variaţie în zona de lucru DciL

y este cu atât mai redus cu cât
K R este mai mare.
La limită când K R   acest domeniu se reduce la un punct


DciL
y  YR
ce reprezintă valoarea prescrisă în regim staţionar a sistemului de reglare, deci
exprimă o eroare de poziţie nulă.
Trebuie remarcat faptul că dacă regulatorul are caracter integrator,

caracteristica sa statică apare ca fiind verticală (cea inversă orizontală) deci ca şi
cum ar avea un factor K R   în relaţia (6.4.55 ) deşi fizic el prelucrează
eroarea în componentele P, I, D cu coeficienţi finiţi.
Un astfel de regulator cu caracter integrator nu aplică comenzi cu variaţie

bruscă ci cu o viteză dependentă de constanta de timp integrare, astfel că riscul
de instabilitate este mai mic.
La un element pur proporţional, dacă K R   comenzile aplicate sunt
violente şi se intră în regim de lucru on-off deci nu se poate vorbi de un regim
staţionar.
391
În Fig.6.4.16. se prezintă o structură cu o lege de reglare ce are în zona de

liniaritate panta K R   (zonă verticală), iar pe caracteristica inversă o zonă
orizontală. În acest caz, domeniul de lucru este un punct.
YF UR UR=YF
max
YF max Smin
UR S0
A S1
SN
B
S2
* * ciT
DciL
E
YF y = YF Dy
C F
Smax
min
UR D
min
YF min
YR YR
max YR
max
0 UFmin UF0 UF = YR + UF0 UF UF
Figura nr.6.4.16.
Prin DciT
y s-a notat domeniul total de valori ale mărimii reglate în regim
staţionar YF , în circuit închis.
Acesta include zona de lucru şi zonele în care deşi structura este în circuit
închis regulatorul este blocat la valoarea minimă sau la cea maximă când
sistemul se comportă ca şi cum ar fi în circuit deschis.
Dacă efectiv sistemul este în circuit deschis, şi se menţine o anumită

valoare UF la intrarea procesului condus, atunci, datorită perturbaiilor
(echivalent datorită sarcinii S ) , mărimea reglată se poate afla în regim staţionar

într-un domeniu de valori notat Dcd y (U F ) .
Au loc relaţiile de incluziune


DciL ciT
y  D y  max

Dcd
y (U F ) . (6.4.56)
UF
392
BIBLIOBRAFIE Cap 6 ANALIYA DE PROCES Bibliografie
I
7. TRANSPUNEREA ÎN REPARTIŢIE POLI-ZEROURI 7.1. Noţiuni şi notaţii în SRC
A PERFORMANŢELOR ÎN REGIM STAŢIONAR
7. TRANSPUNEREA ÎN REPARTIŢIE POLI-ZEROURI A

PERFORMANŢELOR ÎN REGIM STAŢIONAR
7.1. NOŢIUNI ŞI NOTAŢII ÎN SRC

Se consideră structura unui sistem de reglare convenţională (SRC) cu o

singură perturbaţie deplasată la ieşirea părţii fixe a sistemului, ca în Fig.7.1.1.
Se reamintesc în acest sens câteva noţiuni şi notaţii în SRC, conform celor
prezentate în Cap1.
p(t)
P(s)
H Fp(s)
v(t)  (t) yR(t)=u(t)F
y(t)
V(s) E(s) Y R(s)=U(s)F Y(s)
+
H R(s) H F(s)
+ +
-
Y(s)
Figura nr.7.1.1.
Răspunsul părţii fixe a sistemului

Y(s)  H F (s)  U F (s)  H Fp (s)  P(s) (7.1.1)
Funcţia de transfer a părţii fixe

H F (s)  H EE (s)  H IT (s)  H Tr (s) (7.1.2)
Funcţia de transfer a părţii fixe în raport cu perturbaţia p,

Y(s)
H Fp (s)  U F (s)0 (7.1.3)
P(s)
Mărimea de comandă în circuit închis
U F (s)  H R (s)  E(s) (7.1.4)
Eroarea sistemului,
E(s)  V(s)  Y(s) (7.1.5)
393
Ieşirea sistemului în circuit închis

V(s)  H v (s)  V(s)  H p (s)  P(s) (7.1.6)
Funcţia de transfer în circuit închis în raport cu mărimea impusă,
H d (s) H R (s)  H F (s) 
Y(s)
H v (s)   ; H (s)  P(s)0 (7.1.7)
1  H (s) 1  H R (s)  H F (s)
v
d V(s)
Funcţia de transfer în circuit deschis

H v (s)
H d (s)  H R (s)  H F (s)  (7.1.8)
1  H v (s)
Funcţia de transfer în circuit închis în raport cu perturbaţia p,

H Fp 
Y(s)
H p (s)  ; H p (s)  V(s)0 (7.1.9)
d
1  H (s) P(s)
Eroarea sistemului în circuit închis,

E(s)  H EC (s)  V(s)  H p  P(s) (7.1.10)
Funcţia de transfer a elementului de comparaţie în circuit închis,


1 E(s)
H EC (s)   1  H v (s); H EC (s)  P(s)0 (7.1.11)
1  H d (s) V(s)
Funcţia de transfer a elementului de comparaţie în raport cu perturbaţia,

H Fp 
E(s)
H p (s)  H p (s)   ; H p (s)  V(s)0 (7.1.12)
d
1  H (s) P(s)
Expresia mărimii de comandă în circuit închis,

YR (s)  H R (s)  E(s)  H C (s)  V(s)  H Cp (s)  P(s) (7.1.13)
Funcţia de transfer de comandă în circuit închis în raport cu mărimea

impusă
H R (s)  YR (s)
H C (s)  H R (s)  H EC (s)  ; H C (s)  P(s)0 (7.1.14)
1  H d (s) V(s)
394
Funcţia de transfer de comandă în circuit închis în raport cu perturbaţia

YR (s)
H Cp (s)  V(s)0 (7.1.15)
P(s)
Coeficienţii erorii
Sunt coeficienţii Ck ai dezvoltării în serie de puteri a funcţiei de transfer
HEC(s).
Coeficienţii erorii sunt de fapt coeficienţii Markov ai funcţiei HEC(s).
C0 C1 C C
H EC (s)    s  2  s 2  ...  k  s k  ..... (7.1.16)
0! 1! 2! k!
Se consideră funcţia de transfer în circuit deschis raţională de forma.

m
B   (s  z k )
d M(s) k 1
H (s)   n 
,   0,1, 2 . (7.1.17)
N(s)
s   (s  rk )
k 1
astfel că funcţia de transfer în circuit închis în raport cu mrimea impusă este

m
B   (s  z k )
d M(s) k 1
H (s)   n 
,   0,1, 2 . (7.1.18)
N(s)
s   (s  rk )
k 1
395
7. TRANSPUNEREA ÎN REPARTIŢIE POLI-ZEROURI 7.2. Relaţii între factorii generali
A PERFORMANŢELOR ÎN REGIM STAŢIONAR de amplificare şi parametrii funcţiei
de transfer în circuit deschis
7.2. RELAŢII ÎNTRE FACTORII GENERALI DE AMPLIFICARE
ŞI PARAMETRII FUNCŢIEI DE TRANSFER ÎN CIRCUIT
DESCHIS
Se reamintesc relaţiile de definiţie a factorilor generali de amplificare,

Factorul de amplificare de poziţie
y(t) y()
K p  lim  H d (s)   lim  (adimensional) (7.2.1)
s0 t  (t) ( )
Factorul de amplificare de viteză

y(t)  )
y(
K v  lim s  H d (s)   lim  (sec 1 ) (7.2.2)
s 0 t  (t)  ( )
Factorul de amplificare de acceleraţie

y(t) y()
K a  lim s 2  H d (s)   lim  (sec 2 ) (7.2.3)
s0 t  (t)  ( )
Ţinând cont de forma (1.16) a funcţiei H d (s)
n 
M(s)  m   
H d (s)    B   (s  z k )  / s   (s  rk )  ,   0, 1, 2 (7.2.4)
N(s)  k 1   k 1 
se obţin următoarele rezultate dependente de valoarea parametrului întreg  :
7.2.2. Efectul structurii funcţiei de transfer în circuit deschis asupra

factorilor de amplificare
Structura sistemului încircuit deschis, exprimată prin parametrul întreg  ,
care redă numărul de elemente integratoare, afectează factorii generali de
amplificare ca în tabelul de mai jos.
 Kp Kv Ka
m n
0 B   (zk ) / (rk ) 0 0
k 1 k 1
m n 1 (7.2.5)
1  B   (z k ) /  (rk ) 0
k 1 k 1
m n 2
2   B   (zk ) / (rk )
k 1 k 1
396
de transfer în circuit deschis
7.2.3. Relaţii între factorii generali de amplificare şi erorile staţionare
relative determinate de variaţia mărimii impuse
Se ştie că erorile staţionare relative determinate de variaţia mărimii impuse

sunt dependente de forma semnalului de testare, treaptă pentru eroarea de
poziţie, rampă pentru eroarea de viteză şi parabolă pentru eroarea de acceleraţie.
Aceste semnale se exprimă unitar prin
v (t)  1  t   1(t)  V (s)  

1 ,   0,1,2 . (7.2.6)
! s 1
Se obţin
rel
     
 lim  (t)  lim s  E (s)  lim s  H EC (s)  V (s)
t  s0 s0
 (7.2.7)
Valori finite şi nenule pentru erorile staţionare se obţin numai în anumite

condiţii ca în tabelul de mai jos.
 0rel 1rel 2rel

0 1  
1  Kp
1 (7.2.8)
1 0 
Kv
2 0 0 1
Ka
397
de transfer în circuit închis
7.3. RELAŢII ÎNTRE FACTORII GENERALI DE AMPLIFICARE
ŞI PARAMETRII FUNCŢIEI DE TRANSFER ÎN CIRCUIT
ÎNCHIS
7.3.1. Relaţia între factorul de amplificare de poziţie şi parametrii

funcţiei de transfer în circuit închis
Aşa cum se vede şi din relaţiile (7.2.5), factorul de amplificare de poziţie

K p este finit şi nenul numai dacă   0 adică funcţia de transfer în circuit
deschis nu are caracter integrator şi există
M(0)
K p  H d (0)  (7.3.1)
N(0)
Coeficientul de poziţie al erorii este,
C0  H EC (0) 1  1  0rel (7.3.2)

1  H (0) 1  K p
d
Din (1.24), şi ţinând cont de (1.25), se obţine

1   rel  lim  1  H (s)  1   1  H (0)  M(0)
1  Kp 0  v  0 v
L(0)
(7.3.3)
s0  s 
0rel  1  H v (0)  1 C (7.3.4)

0
1  Kp
Se calculează,
m
B   (z k )
H v (0) M(0)
K p  1rel    k 1
(7.3.5)
0 H v (0)  1 L(0)  M(0) n m
 (pk )  B  (z k )
k 1 k 1
Performanţa se impune prin condiţia,

0rel  0rel  Kp  Kp (7.3.6)
imp imp
Au loc echivalenţele,
0rel  0  K p    H v (0)  1  C0  0 (7.3.7)
Din punct de vedere practic, se asigură eroare staţionară de poziţie

nulă 0rel  0 , dacă în circuit deschis există cel puţin un element integrator, adică
funcţia de transfer H d (s) are cel puţin un pol în originea planului complex s.
398
7.3.2. Relaţia între factorul de amplificare de viteză şi parametrii
Aşa cum se vede şi din relaţiile (7.2.5), factorul de amplificare de viteză

K v este finit şi nenul numai dacă adică funcţia de transfer în circuit deschis are
caracter simplu integrator şi sunt îndeplinite condiţiile din (7.3.7), adică
K p  ; H v (0)  1  C0  0 (7.3.8)
C1 C C
şi H EC (s)  1  H v (s)   s  2  s 2  ...  k  s k  ..... (7.3.9)
1! 2! k!
Coeficientul de viteză C1 al erorii este,
s0
  
C1  lim H EC (0)  1  lim  1 
 1   1  1rel
s s0 1  H (s) s  K v
d
(7.3.10)
În acelaşi timp, coeficientul C1 se poate deduce din (7.3.9) prin derivare în

punctul s=0,
C1  d H EC (s) s0  HEC (0)  d 1  H v (s)s0  Hv (0) (7.3.11)

ds ds
astfel că din (7.3.10) şi (7.3.11)
1   rel  1  H (0), H (0)  1 (7.3.12)
1 v v
Kv
Are loc relaţia finală, deosebit de importantă
n m
1rel  1   1   1 (7.3.13)
K v k 1 p k k 1 z k
Deci, cu cât o funcţie de transfer în circuit închis are mai mulţi poli cu atât
eroarea relativă de viteză (timpul de întârziere la urmărie rampă) este mai mare.
Introducerea unor zerouri în funcţia de transfer determină reducerea erorii
de viteză, deci o îmbunătăţire a performanţelor.
Performanţa se poate impune prin condiţia,
n m
1rel
   p1k   z1k  1rel imp  K v   K v imp (7.3.14)
k 1 k 1
Din punct de vedere practic, se asigură eroare staţionară de viteză nulă, dacă în
circuit deschis există cel puţin două elemente de tip integrator, adică funcţia de
transfer are cel puţin doi poli în originea planului complex s, adică şi,
1rel
  0  K p  & K v  H v (0)  1& Hv (0)  0  C0  0 & C1  0 . (7.3.15)
399
7.3.3. Relaţia între factorul de amplificare de acceleraţie şi parametrii
Aşa cum se vede şi din relaţiile (7.2.5), factorul de amplificare de

acceleraţie K a este finit şi nenul numai dacă   2 , adică funcţia de transfer în
circuit deschis are caracter dublu integrator şi sunt îndeplinite condiţiile din
(7.3.15), adică
H v (0)  1; Hv (0)  0 ; C0  0; C1  0 . (7.3.16)(7.3.17)
C2 2 C
şi H EC (s)  1  H v (s)   s  ...  k  s k  ..... (7.3.18)
2! k!
Coeficientul de acceleraţie al erorii este,
C2
2 s0  s  
 lim H EC (s)  12  lim  1  1   1   rel
s0 1  H d (s) s 2

 K
 a
2 (7.3.19)
În acelaşi timp, coeficientul C2 se poate deduce din (7.3.18) prin derivare în

punctul s=0 de două ori,
2
C2  d 2 H EC (s) s0  HEC (0)  d 1  H v (s) s0  Hv (0) (7.3.20)
ds ds
astfel că din (7.3.19) şi (7.3.20)
2  H (0), H (0)  1, H (0)  0 (7.3.21)
v v v
Ka
Deoarece H v (0)  1 , Hv (0)  0 , are loc relaţia,
d 2 H (s) d 2 ln H (s)
ds 2
v s  0 
ds 2
  v  s0 (7.3.22)
şi se calculează
m n 
1rel  1  1    1 2   1 2  (7.3.23)
K a 2  k 1 (z k ) k 1 (p k ) 
În cazul erorii staţionare de acceleraţie efectul introducerii de poli şi
zerouri este invers faţă de cel de la eroarea de viteză.
Performanţa se poate impune prin condiţia,
m n
1rel  1   1 2   1 2  K a  K a imp (7.3.24)
2 k 1 (z k ) k 1 (p k )
Din punct de vedere practic, se poate asigura eroare staţionară de

acceleraţie nulă, dacă în circuit deschis există cel puţin trei elemente de tip
integrator, adică funcţia de transfer are cel puţin trei poli în originea planului
complex s, =3.
400
INGINERIA REGLĂRII AUTOMATE Cuprins Cap7
ELEMENTA DE ANALIZĂ ŞI SINTEZĂ

PERFORMANŢELOR ÎN REGIM STAŢIONAR ............................................... 393
7.1. Noţiuni şi notaţii în SRC .................................................................................. 393
7.2. Relaţii între factorii generali de amplificare şi parametrii funcţiei de transfer în
circuit deschis.......................................................................................................... 396
7.2.1. Factorii generali de amplificare ai sistemului în circuit deschis .......................... 396
7.2.2. Efectul structurii funcţiei de transfer în circuit deschis asupra factorilor de
amplificare ..................................................................................................................... 396
7.2.3. Relaţii între factorii generali de amplificare şi erorile staţionare relative
determinate de variaţia mărimii impuse ......................................................................... 397
7.3. Relaţii între factorii generali de amplificare şi parametrii funcţiei de transfer în
circuit închis ............................................................................................................ 398
7.3.1. Relaţia între factorul de amplificare de poziţie şi parametrii funcţiei de transfer în
circuit închis ................................................................................................................... 398
7.3.2. Relaţia între factorul de amplificare de viteză şi parametrii funcţiei de transfer în
circuit închis ................................................................................................................... 399
7.3.3. Relaţia între factorul de amplificare de acceleraţie şi parametrii funcţiei de
transfer în circuit închis ................................................................................................. 400
I
Universitatea din Craiova
Facultatea de Automatică, Calculatoare şi Electronică
======================================
CONSTANTIN MARIN
Curs IRA SA
Cap 8, 9, 10
Anul univ2012 2013

INGINERIA REGLĂRII AUTOMATE Cuprins
SISTEME AUTOMATE
Capitolul 8
PERFORMANŢELOR ÎN REGIM TRANZITORIU .......................................... 401
8.1. Reprezentarea semnalelor şi sistemelor în timp adimensional ........................ 401

8.1.1. Formularea problemei, variabile adimensionale .................................................. 401
8.1.2. Funcţia de transfer normalizată pentru sisteme făra timp mort ........................... 403
8.1.3. Expresii echivalente pentru funcţia de transfer normalizată a unui sistem de
ordinul doi făra timp mort .............................................................................................. 405
8.1.4. Răspunsul unui sistem la semnal treaptă unitate în timp adimensional ............... 406
8.1.5. Răspunsul unui sistem la semnal impuls unitate în timp adimensional ............... 407
8.1.6. Răspunsul unui sistem la semnal rampă unitate în timp adimensional................ 408
8.1.7. Funcţia de transfer normalizată pentru sisteme cu timp mort .............................. 409
8.1.8. Exemplu de reprezentare în timp adimensional pentru un sistem de ordinul întâi cu
timp mort ........................................................................................................................ 410
8.1.9. Parametri şi indicatori de calitate în timp adimensional ...................................... 412
8.1.10. Derivata în timp adimensional ........................................................................... 415
8.1.11. Procedura de transpunere în repartiţie poli-zerouri a performanţelor în regim
tranzitoriu ....................................................................................................................... 416
8.2. Funcţie de transfer de ordinul I (Cazul 2) ........................................................ 418
8.2.1. Relaţii între indicatorii de calitate şi parametrii funcţiei de transfer ................... 418
8.2.2. Indicaţii de transpunere a performanţelor ............................................................ 419
8.2.3. Exemplu de transpunere a performanţelor pentru funcţie de transfer de ordinul I
........................................................................................................................................ 420
8.2.3.1. Structura sistemului fizic .......................................................................................... 420
8.2.3.2. Modelul matemetic în variaţii faţă de un regim nominal .......................................... 422
8.2.3.3. Transpunerea performanţelor în raport cu variaţia mărimii impuse ......................... 424
8.2.3.4. Analiza mărimii de comandă în circuit închis .......................................................... 425
8.2.3.5. Analiza comportării sistemului în circuit închis în raport cu variaţia perturbaţiei .... 427
8.3. Funcţie de transfer cu doi poli complex conjugaţi (Cazul 3).......................... 429
8.3.1. Reprezentarea funcţiilor de transfer şi răspunsul la intrare treaptă...................... 429
8.4. Funcţie de transfer cu doi poli complex conjugaţi şi un zerou real (Cazul 4) 435
8.5. Funcţie de transfer cu doi poli complex conjugaţi şi un un pol real (Cazul 5) 441
8.6. Funcţie de transfer cu doi poli complex conjugaţi, un pol real şi un zerou real,
apropiaţi între ei şi apropiaţi de originea planului complex (Cazul 6) ................... 442
8.7. Funcţie de transfer cu doi poli complex conjugaţi, un pol real şi un zerou real
(Cazul 7).................................................................................................................. 446
8.8. Funcţie de transfer cu poli reali sau complecşi, cu părţile reale în progresie
aritmetică (Cazul 8)................................................................................................. 450
I
SISTEME AUTOMATE
8.9. Funcţie de transfer cu poli reali sau complecşi, cu părţile reale în progresie
geometrică şi eroare de viteză nulă (Cazul9) .......................................................... 451
8.10. Funcţie de transfer cu poli reali multipli (Cazul 10)...................................... 452
8.11. Funcţie de transfer cu poli complex conjugaţi multipli (Cazul 11) ............... 453
8.12. Funcţie de transfer cu poli reali sau complecx conjugaţi, cu părţile imaginare
în progresie aritmetică (Cazul 12) .......................................................................... 454
8.13. Funcţie de transfer cu o caracteristică de frecvenţă apropiată de aceea a unui
filtru trece jos ideal (Cazul 13) ............................................................................... 455
8.14. Transpunerea performanţelor în raport cu o perturbaţie ................................ 456
8.14.1. Probleme specifice la transpunerea performanţelor în raport cu o perturbaţie .. 456
8.14.2. Funcţie de transfer în raport cu perturbaţia cu doi poli complex conjugaţi ....... 458
8.14.2.1. Reprezentarea funcţiilor de transfer şi răspunsul la intrare treaptă ......................... 458
8.14.2.2. Indicaţii de transpunere ........................................................................................... 461
Capitolul 9
9. DETERMINAREA FUNCŢIEI DE TRANSFER ÎN CIRCUIT DESCHIS ŞI A
REGULATORULUI ................................................................................................ 463
9.1. Ecuaţii de comportament dorit ......................................................................... 463

9.2. Legi de reglare cu mai multe grade de libertate .............................................. 464
9.2.1. Funcţii de transfer echivalente pentru legea de reglare ....................................... 464
9.2.2. Lege de reglare cu corecţii suplimentare, la intrare în raport cu referinţa şi la ieşire
în raport cu mărimea măsurată....................................................................................... 466
9.2.3. Lege de reglare cu corecţii suplimentare la ieşire în raport cu referinţa şi mărimea
măsurată ......................................................................................................................... 471
9.3. Relaţii algebrice de calcul ................................................................................ 474
9.3.1. Relaţii algebrice pentru structura de reglare cu un singur grad de libertate ........ 474
9.3.2. Relaţii algebrice pentru structura de reglare cu două grade de libertate, corecţie
suplimentară în raport cu mărimea prescrisă la intrarea în legea de reglare principală . 476
suplimentară în raport cu mărimea prescrisă, aplicată la ieşirea din legea de reglare
principală........................................................................................................................ 478
suplimentară în raport cu mărimea măsurată, aplicată la ieşirea din legea de reglare
principală........................................................................................................................ 480
9.3.5. Relaţii algebrice pentru structura de reglare cu trei grade de libertate, corecţie
suplimentară în raport cu mărimea prescrisă şi corecţie suplimentară în raport cu
mărimea măsurată, ambele aplicate la ieşirea din legea de reglare principală .............. 482
9.4. Condiţii suplimentare impuse legilor de reglare .............................................. 483
9.4.1. Condiţia de realizabilitate fizică a regulatorului .................................................. 483
9.4.2. Condiţia de simplitate constructivă a regulatorului ............................................. 484
9.4.3. Relaţii analitice între polii funcţiei de transfer în circuit închis şi cei ai funcţiei de
transfer în circuit deschis ............................................................................................... 486
II
SISTEME AUTOMATE
Capitolul 10
10. RELAŢII ŞI METODE PRACTICE DE ACORDARE A

REGULATOARELOR TIPIZATE ........................................................................ 487
10.1. Relaţii de acordare a regulatoarelor tipizate .................................................. 487

10.1.1. Acordarea regulatoarelor după metoda Nichols ................................................ 487
10.1.2. Acordarea regulatoarelor după metoda Oppelt .................................................. 488
10.1.3. Acordarea regulatoarelor după metoda Chien-Hrones-Reswick ....................... 489
10.1.4. Acordarea regulatoarelor după metoda Kopelovici ........................................... 490
10.1.5. Acordarea regulatoarelor după metoda Cohen şi Coon ..................................... 491
10.1.6. Acordarea regulatoarelor după metoda Pessen .................................................. 491
10.1.7. Acordarea regulatorului după metoda Haazebroeck-Waerden .......................... 492
10.1.8. Acordarea regulatoarelor după metoda Grinten-Haalman ................................. 493
10.2. Metode practice de acordare a regulatoarelor, direct pe instalaţie ................ 494
10.2.1. Acordarea regultoarelor cu metoda Ziegler-Nichools ....................................... 494
10.2.1.1. Acordarea regultoarelor PI ..................................................................................... 494
10.2.1.2. Acordarea regultoarelor PD ................................................................................... 494
10.2.1.3. Acordarea regultoarelor PID .................................................................................. 494
10.2.2. Acordarea regultoarelor cu metoda Hokushin ................................................... 495
10.2.2.1. Acordarea regultoarelor PI ..................................................................................... 495
10.2.2.2. Acordarea regultoarelor PID ................................................................................... 495
III
8. TRANSPUNEREA ÎN REPARTIŢIE POLI-ZEROURI 8.1. Reprezentarea semnalelor şi sistemelor
A PERFORMANŢELOR ÎN REGIM TRANZITORIU în timp adimensional

PERFORMANŢELOR ÎN REGIM TRANZITORIU
8.1. REPREZENTAREA SEMNALELOR ŞI SISTEMELOR ÎN

TIMP ADIMENSIONAL
8.1.1. Formularea problemei, variabile adimensionale
În cazul indicatorilor de calitate în regim staţionar s-au putut deduce, la
modul general, relaţii dintre aceşti indicatori şi parametrii funcţiilor de transfer.
Din păcate acest lucru nu este posibil în cazul indicatorilor de calitate în
regim tranzitoriu şi armonic.
Din această cauză, în acest capitol se vor prezenta relaţiile între indicatorii
de calitate, definiţi în regim tranzitoriu şi armonic, şi parametrii funcţiilor de
transfer ce determină aceste de regimuri, numai pentru câteva tipuri de asfel de
funcţii de transfer în circuit închis în raport cu mărimea impusă H v (s) şi în
raport cu o perturbaţie H p (s) .
În general tipurile considerate acoperă majoritatea situaţiilor practice.
Pentru a reduce numărul de parametri implicaţi în aceste relaţii, se folosesc
răspunsurile în timp adimensional şi funcţiile de transfer normalizate cu
variabilă complexă adimensională.
Se ştie că dacă variabila independentă t din transformarea Laplace are
dimensiunea timp (sec.) atunci variabila complexă corespunzătoare s are
dimensiunea frecvenţă (sec-1).
Se definesc timpul adimensional t' şi variabila adimensională complexă s'
prin normalizare în raport cu un parametru, cu dimensiunea frecvenţă, de
exemplu o pulsaţie notată n a cărei dimensiune este sec-1).
Mărimea n , ce poate fi referită ca şi pulsaţie naturală a unui sistem deşi
nu este neasparat necesar, este denumită variabilă de normalizare.
t  n  t  t  t (8.1.1)
n
s  s  s  n  s (8.1.2)
n
Dacă y(t) este un semnal în timp fizic acesta poate fi reprezentat cu
aceleaşi valori dar la o scară de timp adimensional printr-un alt semnal semnal
 ) , denumit semnalul în timp adimensional, obţinut prin relaţia
y(t
 
 )  y(t)
y(t  y  t  (8.1.3)
t  t
 n 
n
ce exprimă operaţia de normalizare în timp.
401
Reciproc, de la un semnal în timp adimensional y(t  ) se poate ajunge, cu

aceleaşi valori, la un semnal în timp fizic y(t) prin relaţia
 ) 
y(t)  y(t tn t  y(
 n  t) (8.1.4)
ce exprimă operaţia de denormalizare în timp.

Semnalul y(t) admite transformată Laplace directă Y(s) , caracterizată
prin perechea de variabile (t,s) ,

Y(s)  L  y(t)   y(t)  e st  dt (8.1.5)
0
şi învers, din Y(s) se calculează transformata Laplace inversă, eventual folosind

teorema reziduurilor dacă sunt îndeplinite condiţiile pentru aceasta,
y(t)  L1 Y(s)  
Polii fc.Y(s)

Re z Y(s)  e st  (8.1.6)
Cu aceste mărimi şi operaţii se lucrează în universurile generate de

perechea de variabile (t,s) .
Exact în acelaşi mod, însă cu perechea de variabile (t,s') , se definesc şi
utilizează complet independent mărimile şi operaţiile,

 )  L  y(t
Y(s  )   y(t
 )  e st  dt (8.1.7)
0
ce reprezintă transformata Laplace în variabilă complexă adimensională a

 ) şi respectiv
semnalului în timp adimensional y(t

 )  L 1 Y(s
y(t  )   
Polii fc.Y(s)
 )  est
Re z Y(s  (8.1.8)
transformata Laplace inversă.

Între cele două transformate Laplace există relaţiile
L  y(t
 )  Y(s
 )    Y
n s sn s  n  Y(n  s)  n  L  y(t) sn s (8.1.9)
şi reciproc
L y(t)  Y(s)  1 Y(s

 )   s   1 L  y(t
 1 Y  ) s (8.1.10)
n s s
n
n  n  n s
n
conform teoremei schimbării scalei de timp la transformarea Laplace.
402
8.1.2. Funcţia de transfer normalizată pentru sisteme făra timp mort
Se consideră un semnal în timp fizic y(t) , cu transforma ta Laplace Y(s) ,

generat de un sistem cu funcţia de transfer H(s) , ca răspuns forţat la o intrare
u(t) a cărei transformată Laplace este U(s) , adică
Y(s)  H(s)  U(s) . (8.1.11)
Semanlul y(t) se poate studia în timp adimensional prin semnalul
 ) ,
 ) dat de relaţia (8.1.3) studiind transformata Laplace Y(s
normalizat y(t
 )   Y(s)
Y(s n s n s  n  H(s)  U(s) sn s  n  H(ns ')  [U(s)] sn s
 )  H(  s)     U(s) 

Y(s n n sn s  H(n  s)  U(s) (8.1.12)
unde
 )    U(s)
U(s  n  U(n  s) (8.1.13)
n sn s
este transformata Laplace în variabilele adimensionale (t', s') a semnalului

normalizat
 
 )  u(t)
u(t  u  t  (8.1.14)
t  t  n 
n
Expresia H(s) , de variabilă adimensională s', se numeşte funcţia de

transfer normalizată a funcţiei de transfer H(s) dată de relaţia
H(s)  H(s) s n s  H(n  s) (8.1.15)
În exprimarea H(s) se subânţelege relaţia (8.1.15) şi faptul că

normalizarea se face cu parametrul n , altfel se utilizează notaţii mai laborioase
pentru evitarea unor posibile confuzii.
Deci, se poate face o analiză cu variabilele adimensionale (t,s') având
relaţia intrare ieşire,
 )  H(s)  U(s
Y(s  ) (8.1.16)
cu tehnicile obişnuite.
În domeniul timp adimensional se obţine
y(t 
 )  L 1 Y(s 
 )  L 1 H(s
 )  U(s
 )   (8.1.17)
 ) 
y(t 
Polii fc. H(s)U(s)
  )  est
Re z H(s)  U(s  (8.1.18)
403
care permite interpreta semnalul y(t) în timp fizic, conform (8.1.4),
 ) 
y(t)  y(t tn t  y(
 n  t) (8.1.19)
În Fig.8.3.1. este ilustrat procesul de normalizare denormalizare al unui

semnal.
 ' y(t)
' v(t')
v(t);
V0
5 
y
4
y = y 
ye1
Timp adimensional
0
0 te1' tz1' '
tz3 tz4'
t ' = n. t
Denormalizare Normalizare
tz1' tz4' = n. tz4
v(t); y(t) tz1 = v(t)
n
V0
5 
y 
4
V0
y  = y
ye1
Timp fizic
0 t'
0 te1 tz1 tz3 tz4 t= 
n
Figura nr.8.3.1.
404
8.1.3. Expresii echivalente pentru funcţia de transfer normalizată a

unui sistem de ordinul doi făra timp mort
Pentru un sistem cu funcţia de transfer

2n 2n 2n
H(s)    (8.1.20)
s 2  2n  s  2n (s  p1 )  (s  p 2 ) (s  ) 2  2
pentru care
p1  p 2  2n ; p1  p 2  2n (8.1.21)
  n ;   n  1   2 (8.1.22)
p1,2  n  j  n  1  2 (8.1.23)
funcţia de transfer normalizată în raport cu n , se obţine folosind substituţiile,
H(s)  H(s) s n s  H(n  s) (8.1.24)
în una din cele trei forme (8.1.20), din care rezultă expresiile echivalente,
2n 1
H(s)  2 2
 2
(8.1.25)
(n  s)  2n  (n  s)  n (s)  2 n  s  1
2n 1
H(s)   , (8.1.26)
(n  s  p1 )  (n  s  p 2 ) (s  p1 )  (s  p2 )
2n 1
H(s)  2 2
 (8.1.27)
(n  s  )   (s  ) 2  () 2
unde apar parametrii normalizaţi (adimensionali),

p1 p
p1  , p2  2 (8.1.28)
n n

    ,    1  2 (8.1.29)
n n
405
8.1.4. Răspunsul unui sistem la semnal treaptă unitate în timp

adimensional
Pentru un semnal treaptă unitate
u(t)  1(t)  U(s)  1 , (8.1.30)

s
transformata Laplace normalizată, conform definiţiei (8.1.9) este,
 )  n   U(s) sn s  n  U(n  s)  n 
 )  L u(t
U(s 1  1. (8.1.31)
n  s s
Se observă că pentru semnalul de intrare treaptă, transformata Laplace
adimensională nu depinde de parametrul de normalizare ceea ce nu este
adevărat pentru alte semnale.
De exemplu, transformata Laplace normalizată a răspunsului la intrare
treaptă unitate a sistemului de ordinul doi de mai sus, conform (8.1.16),
considerând pentru H(s) una din formele (8.1.25), (8.1.26), (8.1.27), este
 )  H(s)  U(s
Y(s  )  1 1 (8.1.32)
(s)  2 n  s  1 s
2
 )  H(s)  U(s
Y(s  )  1 1 (8.1.33)
(s  p1 )  (s  p2 ) s
 )  H(s)  U(s
Y(s  )  1 1 (8.1.34)
2 2 s
(s  )  ()
din care se obţine expresia în domeniul timp adimensional,
 
 ) 
y(t  Re z  2 1  1  est  (8.1.35)

Poliifc. H(s)U(s)  (s)  2n  s  1 s 
 1  2 
 
t
 )  e
y(t  sin 1   2  t    ,   arctg   (8.1.36)
1  2   
 
şi în timpul fizic
 1  2 
 )
y(t)  y(t tn t  sin  
1  2  n  t   ,   arctg 
 

 (8.1.37))


La sistemul de ordinul doi de forma (8.1.20), se observă că pentru
semnalul de intrare treaptă, transformata Laplace adimensională a răspunsului
nu depinde de parametrul de normalizare ceea ce nu este adevărat pentru alte
semnale de intrare şi alte sisteme.
406
8.1.5. Răspunsul unui sistem la semnal impuls unitate în timp

adimensional
Pentru impulsul Dirac unitate

u(t)  (t)  U(s)  1
 )    U(  s)    1
U(s n n n sn .s '  n  1  n
iar răspunsul unui sistem H(s) la impuls unitate în timp adimensional este
 )  H(s)  U(s
Y(s  )  H(s)    H(s
 )  H(s) (8.1.38)
n

unde H(s') este transformata Laplace în variabile adimensionale a funcţiei
pondere fizică
h(t)  L1 H(s) , (8.1.39)

Transformata Laplace normalizată H(s') , obţinută conform definiţiei
(8.1.9) este
H(s)  n  H(s) s n s  n  H(n  s)  n  H(s) (8.1.40)
şi este diferită de funcţia de transfer normalizată, notată H(s') .
407
8.1.6. Răspunsul unui sistem la semnal rampă unitate în timp

adimensional
Pentru intrare rampă unitate
u(t)  t  1(t)  U(s)  12 (8.1.41)

s
 )   
U(s 1  1 (8.1.42)
n 2
(n  s) n  (s) 2
iar răspunsul sistemului la semnal rampă unitate în timp adimensional este,
 )  H(s)  U(s
Y(s  )  H(s)  1 (8.1.43)
n  (s) 2
Necesitatea interpretării corecte a noţiunii de funcţie de transfer
normalizată şi a răspunsurilor în timp adimensional au impus această prezentare
mai detaliată.
408
8.1.7. Funcţia de transfer normalizată pentru sisteme cu timp mort
În cazul sistemelor cu întârziere pe intrare sau ieşire, funcţia de transfer cu

timp mort H  (s) este deforma,
Y (s)
H  (s)  e s  H(s)  (8.1.44)
U(s)
unde H(s) este o expresie raţională şi exprimă dinamica fără timp mort.
Răspunsul acestui sistem este echivalat prin relaţia
Y (s)  es  H(s)  U(s)  es  Y(s) (8.1.45)
care în domeniul timp este
y  (t)  y(t  )  L1 H(s)  U(s) t (t ) (8.1.46)
Răspunsul sistemului, reprezentat în timp adimensional, este
 
y  (t)  y  (t)  y  t    (8.1.47)
t  t ;   n 
n n
 )  L 1 Y
y(t 
  (s) 
  
Polii fc. Y(s)

 )  est
Re z Y(s  t(t) (8.1.48)
Transformata Laplace în variabilă complexă adimensională a răspunsului

în timp adimensional y  (t)
L  y  (t)  Y
  (s)   Y (s)
 n  s n s  n e ( n s) Y(n  s)  e s  Y(s
 ) (8.1.49)
şi
  (s)  e (n s)  H(  s)     U(s)  s  )
 H(s)  U(s
Y n n s n s  e
  (s)  H  (s)  U(s

Y  ) (8.1.50)
 
unde
H  (s)  H  (s) s n s  e s  H(s)  e s  H(s) s n s ,   n   , (8.1.51)
este funcţia de transfer normalizată pentru sistemul cu timp mort.
409
8.1.8. Exemplu de reprezentare în timp adimensional pentru un sistem

de ordinul întâi cu timp mort
Pentru funcţia de transfer de ordinul întâi cu timp mort,

Y (s) K  es C  e s
H  (s)    , C K (8.1.52)
U(s) Ts  1 sp T
în care parametrii au dimensiunile,
T   sec; [p]  sec 1;  K   [y] / [u]; C  [y] / [u]  sec1 , (8.1.53)
funcţia normalizată în raport cu un parametru n , cu dimensiunea frecvenţă şi
care nu apare explicit în expresia nenormalizată, este
H  (s)  H  (s)  K  e( n s)  K  e ( n )s  K  es (8.1.54)

sn s
T  (n  s)  1 (T  n )  s  1 T  s  1
sau, pentru forma de reprezentare "zpk"
C  e  ( n )s
( n s)
 s
H  (s)  H  (s) sn s  C  e  n  C  e (8.1.55)
n  s  p p s  p
s 
n
adică
H  (s)  e s  H(s)  e

 s
 K  e  s  C (8.1.56)
T  s  1 s  p
H(s)  H(s)  K  C (8.1.57)

s n s
T  s  1 s  p
unde se definesc parametrii normalizaţi adimensionali în timp
T  n  T,   n  , K  K,  K  [y] / [u] (8.1.58)
respectiv,
p
p  ,   n  , C  C , C  [y] / [u] (8.1.59)
n n
Răspunsul la intrare rampă, cu pantă V0, [V0] = [u]·[sec-1]
u(t)  t  V0  U(s)  12  V0  U(s

 )  1  V0 (8.1.60)
s n  (s) 2
în domeniul complex adimensional este,
  (s)  es  Y(s
Y  )  e s  H(s)  U(s
 )  H  (s)  U(s  )
 
410
  (s)  es  C  V0
Y (8.1.61)

s  p n  (s) 2
iar în domeniul timp adimensional acesta este,

y  (t)  L 1 Y   
  (s)  L 1 H  (s)  U(s
 
 )  L 1 H(s)  U(s
 )   t(t)
 V0 st 
y  (t)   Re z  C   e  t(t)
 
 s  p n  (s)
2
 )
Polii fc. H(s)U(s 
C  V0   pt
y  (t)   e  p  t  1
(p) 2  n 
t(t)
C  V0   p(t)
y  (t)   e  p  (t  )  1 (8.1.62)
(p) 2  n 
Se observă că valorile răspunsului y  (t) rămân egale cu cele ale lui y,
 C  V0  [C] [V0 ] ([y]/[u])  [u]  sec1
[y  (t)]   2   2
 1
 [y] (8.1.63)
 (p)  n [(p) ]  [ n ] [ ]  sec
Răspunsul în timp fizic este
  p(t  )
y  (t)  y  (t) tn t, n   C   e  p(t  )  1  V0 (8.1.64)
411
8.1.9. Parametri şi indicatori de calitate în timp adimensional
Din definiţiile şi exemplele anterioare rezultă că se pot defini aşa numiţii

parametri şi indicatori de calitate normlizaţi în raport cu un parametru, de
exemplu n , ce are dimensiunea sec 1 .
Se au în vedere următoarele situaţii:
1. Variabila timp adimensională este

t  n  t (8.1.65)
2. Variabila complexă adimensională este
s  s (8.1.66)
n
3. Parametrii care au dimensiunea timp (în particular secunde) se normalizează

prin înmulţire cu n .
De exemplu o constantă de timp T este normalizată la
T  n  T . (8.1.67)
1
4. Parametrii care au dimensiunea sec se normalizează prin împărţire la n .
De exemplu, polii p şi zerourile z sunt normalizate la
p
p  , z  z (8.1.68)
n n
5. Parametrii care nu depind de timp nu se normalizează. De exemplu K'=K.
6. Indicatorii de calitate care au dimensiunea timp (în particular secunde) se

normalizează prin înmulţire cu n iar cei care au dimensiunea sec 1 se
normalizează prin împărţire la n Indicatorii de calitate care nu conţin
dimensiunea sec sau sec-1 nu se normalizează.
Se prezintă mai jos principalii indicatori de calitate în rtegim tranzitoriu şi

armonic.
412
1. Indicatori de calitate definiţi în regimul tranzitoriu provocat de variaţia

treaptă a mărimii impuse
yinv(t)
v(t) v(t)
y(t)
1   y 
3
y 
4
0.95 y  2
y   y 
0.05 y  td
t'
ye1 ye2 ye3 t = n
0
t0=0 te1 te2 te3 a a a
y(t)=y (t+t0) - yst (t 0)
a
a a
tc
tr y = ya- yast (ta0) t = t - t0
a a a a
t r-inv v(t)=v (t+t0) - vst (t 0)
Figura nr.8.3.2.
2. Indicatori de calitate definiţi în regimul tranzitoriu provocat de variaţia

treaptă a a unei perturbaţii
a a
pk(t+t0) p(t) = pk(t) a a a a
pk(t) =pk(t+t0) - pkst (t0 )
 v(t)
a a
 p (t) 
pk(t+t0) a a
 j jk t = t - t0

a a  p
 k
pkst (t0 )
t'
0 t = n
a a
y (t+t0)
tz2 y(t) = yp k(t) a a a
yp(t) = y (t+t0) - yst (t 0)
a
tz1 k
a a
t = t - t0
 
a
1 3
y 
a
a a
yst (t 0)
ye1
2 
y y
p
k
p k

a
td a ye3
0 ye2 t'
t = n
0 te1 te2 te3
tr
Figuranr.8.3.3.
413
3. Indicatori de calitate definiţi în regim armonic

 d
jIm(H (j) )
(scara liniara) A() = | Hv (j ) |
max d
A
(-1,j0)
rez
max 
  d
 Re(H (j) )
t d
t


0 d
 Planul H (j)
0 rez b  n
(scara liniara)
Figura nr.8.3.4.
Se prezintă mai jos principalii indicatori de calitate şi formele lor
normalizate (dacă se normalizează) împreună cu performanţele impuse în timp
fizic şi adimensional.
Indicatori de calitate şi performanţe care se normalizează

Durata regimului tranzitoriu
t r  t r imp , tr  n  t r  tr imp ; t r imp  tr imp /  (8.1.69)
Timpul de creştere
t c  t c imp , tc  n  t c  tc imp ; t c imp  tc imp / n (8.1.70)
Timpul de întârziere
t d  t d imp , td  n  t d  td imp ; t d imp  td imp /  (8.1.71)
Timpul extremului k,
K v imp
K v  K v imp , Kv   Kv imp ; K v imp  n  Kv imp (8.1.72)
n
Factorul de amplificare de viteză
K v imp
K v  K v imp , Kv   Kv imp ; K v imp  n  Kv imp (8.1.73)
n
Banda de pulsaţie

b  b imp , b  b  b imp ; b imp  n  b imp (8.1.74)
n
Pulsaţia de rezonanţă

rez  rez imp , rez  rez  rez imp ; rez imp  n  rez imp (8.1.75)
n
Pulsaţia de tăiere

t  t imp , t  t  t imp ; t imp  n  t imp (8.1.76)
n
414
Indicatori de calitate şi performanţe care nu se normalizează

Suprareglajul
rel  imp
rel
 %  imp (8.1.77)
Gradul de amortizare
  imp ;   imp (8.1.78)
Marginea de fază
   imp (8.1.79)
Rezerva de amplitudine
A d  A d ( )  A d imp (8.1.80)
Amplitudinea de rezonanţă în circuit închis
A(rez )  A rez  A rez imp (8.1.81)
Factorul de amplificare şi eroarea staţionară de poziţie
K p  K p imp  0  0 imp (8.1.82)
8.1.10. Derivata în timp adimensional
Folosind relaţiile de definiţie (8.1.3), (8.1.4) se deduc relaţiile între

derivatele în timp adimensional şi derivatele în timp fizic,
dy(t) t
t
 )   
 1  y  t  
dy(t n dy(t)
y(t)
    1  (8.1.83)
dt  d(n  t) n dt t  t n  n 
n
 ) tn t
dy(t) dy(t  )
dy(t
 
y(t)   n  tn t 
 n  y(t) tn t (8.1.84)
dt d(t / n ) dt
415
8.1.11. Procedura de transpunere în repartiţie poli-zerouri a

performanţelor în regim tranzitoriu
În continuare se prezintă relaţiile dintre indicatorii de calitate şi parametrii

a 12 tipuri de funcţii de transfer în circuit închis, în raport cu mărimea impusă,
ce constituie aşa numitele "cazuri",
H v (s)  H v(i) (s), i  1, 2 :13, (8.1.85)
Aceste relaţii sunt utilizate pentru transpunerea unor performanţe dorite
într-o repartiţie poli-zerouri ce definesc funcţia de transfer în circuit închis
dorită, utilizată pentru calculul funcţiei de transfer a regulatorului.
Cazul i=1 este considerat ca fiind o funcţie de transfer de ordinul doi cu

poli reali, H v (s)  H v(i) (s) pentru care se pot utiliza relaţiile de la paragraful
1.3.8.
În cadrul unui anumit caz nu se mai trece indicele i cu excepţia situaţiilor
în care se fac comparaţii şi există relaţii între atributele diferitelor cazuri.
În general, pentru fiecare caz, se parcurg următoarele etape:
1. Se dă expresia funcţiei de transfer

M(s)
H v (s)  H v(i) (s)  (8.1.86)
L(s)
care satisface condiţia de eroare staţionară de poziţie nulă,
H v (0)  1  0  0 (8.1.87)
2. Se analizează poziţia poliolor şi zerourilor în planul complex s.
3. Se calculează funcţia de transfer normalizată în raport cu un parametru

n . de obicei modulul unor poli complex conjugaţi consideraţi dominanţi,
M(n  s)
H v (s)  H v (s) sn s  H v (n  s)  (8.1.88)
L(n  s)
Pentru fiecare etapă care urmează, în general, se consideră ambele forme,
în timp fizic şi în timp adimensional, însă mai jos sunt menţionate numai
formele în timp fizic.
416
4. Se calculează funcţia de transfer în circuit deschis

H v (s) M(s) M(s)
H d (s)    (8.1.89)
1  H v (s) L(s)  M(s) N(s)
5. Se determină factorul de amplificare de viteză K v şi eroarea staţionară

rel
relativă de viteză 1
K v  lim[s  H d (s)]  1rel (8.1.90)

s0 1
6. Se determină răspunsul în circuit închis la intrare treaptă v(t) = V0·1(t)

y v (t)  L1{H v (s)  V(s)} (8.1.91)
7. Folosind expresia y v(t) se calculează indicatorii de calitate în regimul

tranzitoriu provocat de variaţia mărimii impuse.
8. Se determină caracteristicile de frecvenţa H v ( j), H d ( j) şi indicatorii

definiţi pe acestea.
NOTA:
Procedura se aplică şi pentru comportarea în raport cu o perturbaţie.
În aceste situaţii se parcurg aceleaşi etape numai că, în loc de Hv(s) şi v(t)
se utilizează
H v (s) şi p(t)  p  1(t)
unde prin p(t) s-a notat una din perturbaţiile p k (t), k  1: q aleasă pentru a
caracteriza sistemul proiectat.
417
8. TRANSPUNEREA ÎN REPARTIŢIE POLI-ZEROURI 8.2. Funcţie de transfer de ordinul I
A PERFORMANŢELOR ÎN REGIM TRANZITORIU (Cazul 2)
8.2. FUNCŢIE DE TRANSFER DE ORDINUL I (CAZUL 2)
8.2.1. Relaţii între indicatorii de calitate şi parametrii funcţiei de

transfer
Se consideră expresia funcţiei de transfer în circuit închis, în raport cu

mărimea impusă
c
p
H v (s)  H v(1) (s)  c  , T1 (8.2.1)
s  p T s 1 p
Se calculează:
Funcţia de transfer în circuit deschis
H d (s)  H d(1) (s)  c (8.2.2)

s  (p  c)
Factorul de amplificare de poziţie
K p  H d (0)  c (8.2.3)
pc
Eroarea staţionară de poziţie
0  1  c   V0 (8.2.4)

 p
V0
v(t)  V0  1(t)  V(s) 
s
 1 
p  
y(t)  y(1) (t)  c  1  e  pt  V0  c   1  e T   V0
p  
(8.2.5)
Graficul răspunsului la intrare treaptă este ilustrat în Fig.8.2.1.
v(t) y(t)
y( )
v(t) =[ 1- cp ]·V0
· ·
0.6321· y( )
V0 T= 1/p y( ) cp ·V0
0 t
0 T= 1/p
Figura nr.8.2.1.
418
Condiţia de eroare staţionară de poziţie nulă
H v (0)  1  0  0  c  1  H v (s)  1 , T  1 (8.2.6)

p T s 1 p
H d (s)  1 ,  K v  1 ; 1rel  T, T  1  1 (8.2.7)

T s T p c
8.2.2. Indicaţii de transpunere a performanţelor
Se observă că dacă se doreşte o comportare în circuit închis în raport cu

mărimea impusă descrisă printr-o funcţie de transfer de ordinul întâi, se pot
alege ca şi indicatori de calitate numai constanta de timp T şi valoarea erorii
staţionare de poziţie.
O eroare staţionară de poziţie nulă implică o comportare în circuit deschis
ca şi element integrator pur.
419
8.2.3. Exemplu de transpunere a performanţelor pentru funcţie de

transfer de ordinul I
8.2.3.1. Structura sistemului fizic

Se consideră un sistem de reglare a unei mărimi fizice (poate fi orice
mărime), prevăzut cu traductor ce furnizează un semnal intensitate de curent
yaF  ya   Ymin
a a 
, Ymax   [4, 20]mA (8.2.8)
şi un element de execuţie comandat printr-un semnal tensiune electrică

u aF   U aF min , U aF max   [0,10]V (8.2.9)
Se evidenţiază o singură perturbaţie, de exemplu o temperatură

pa   Pmin
a a 
,Pmax 0
  [50,550] C . (8.2.10)
Mărimea prescrisă este o intensitate de curent

va   Vmin
a a 
,Vmax   [4,20]mA (8.2.11)
şi reprezintă ieşirea dintr-un dispozitiv de prescriere.
Mărimea de comandă, realizată de legea de reglare este,

yaR   YRa min ,YRa max   [5,5]V . (8.2.12)
Regulatorul are posibilitatea aplicării unui semnal de offset pentru

ajustarea punctului staţionar de funcţionare,
YRa off  U F0   U aF min , U aF max   [10,10]V (8.2.13)
Schema de bloc a acestui sistem, în variabilele fizice de mai sus este

ilustrată în Fig.8.2.2.
Disp. de ajustare
pa [50,550]°C
va[4,20]mA
a
yRoff = UF0  [-10,10]V
uaF  [0,10]V Partea fixá y [4,20]mA

a
uRa = ya yRa [-5, 5]V +
Regulator + a sistemului
[4,20]mA uaF= yaR + UF0
Figura nr.8.2.2.
Se presupune că partea fixă a sistemului este cu autoechilibrare (nu are

caracter integrator) şi poate fi descrisă în regim staţionar prin caracteristici
statice deduse eventual experimental.
420
Toate reprezentările se fac în timpul deviat t al timpului fizic absolut t a

faţă de o valoare de referinţă t a0 (de exemplu t a0  15Nov2004,ora13: 46'38'') ,
t  t a  t 0a (8.2.14)
Pe baza acestor caracteristici, se impune asigurarea unui regim nominal de
funcţionare ca şi regim staţionar observat la momentul t  0  t a  t 0a care să
asigure o valoare dorită a ieşirii din traductor
ysta  Y N  ysta (t a0 )  8 mA (8.2.15)
Acestei valori îi corespunde evident o anumită valoare a mărimii fizice yaIT

de ieşire din instalaţia tehnologică.
Se constată, de exemplu, că pentru o valoare nominală a perturbaţiei, în
acel regim staţionar
psta  P N  psta (t 0a )  300 0 C (8.2.16)
valoarea Y N a ieşirii este asigurată cu o comandă la elementul de execuţie,
u aFst  U FN  u aFst (t 0a )  6V (8.2.17)
aşa cum se vede şi din caracteristica statică reprezentată în Fig.8.2.3.
ysta  F(u sta ,psta ) (8.2.18)
ysta ysta=F( uFst
a ,PN )
a =20mA
Ymax
ysta=F( uFst
a ,PN )
psta= PN=300°C
YN =8mA
( UFN; YN; PN)
a =4mA
Ymin
5.6 7.2
a =0V
Umin N a =10V uFst
a
a = UF =6V
uFst Umax
Figura nr.8.2.3.
Se doreşte ca, în regimul nominal de funcţionare, mărimea de comandă din
regulator să aibă valoarea
yaRst  YRN  0V (8.2.19)
ceea ce permite o eroare sţionară
sta  vsta  ysta (8.2.20)
nulă, dacă se alege
421
vsta  V N  ysta  Y N  ysta (t a0 )  8 mA (8.2.21)

chiar dacă legea de reglare nu are caracter integrator.
Pentru a asigura punctul de funcţionare cerut
(U FN ; Y N ; P N )  (4V; 9 mA; 300 0 C) (8.2.22)
cu ieşirea din regulator YRN , trebuie să se ajusteze
U F0  U FN  YRN  6  0  6V (8.2.23)
8.2.3.2. Modelul matemetic în variaţii faţă de un regim nominal
Sistemul de reglare poate fi exprimat printr-un model matematic în variaţii

faţă de punctul nominal de funcţionare caracterizat prin valorile în regim
staţionar
(U FN ; Y N ;P N ; YRN ; V N ; U F0 ) . (8.2.24)
În acest scop se consideră variabilele deviate,
y(t)  ya (t)  Y N  [Ymin

a
 Y N ,Ymax
a
 Y N ]  [4,12]mA (8.2.25)
u F (t)  u aF (t)  U FN  [U aF min  U FN , U aF max  U FN ]  [6,4]V (8.2.26)
y R (t)  yaR (t)  YRN  [YRNmin  YRN ,YRNmax  YRN ]  [5,5]V (8.2.27)
v(t)  va (t)  V N  [Vmin

a
 V N , Vmax
a
 V N ]  [4,12]mA (8.2.28)
p(t)  pa (t)  P N  [Pmin

a
 P N ,Pmax
a
 P N ]  [250,250] 0 C (8.2.29)
Pe cale experimentală sau analitică se deduce modelul matemetic liniar în

variaţii al părţii fixe,
Y(s)  H F (s)  U F (s)  H Fp (s)  P(s)  Yu (s)  Yp (s) (8.2.30)
unde
10  mA 
KF  V 
H F (s)     K F  10  mA  ; TF  100 sec  (8.2.31)
TF  s  1 100  s  1  V 
0.04  mA 
K Fp  C   K  0.04  mA  ; T  100 sec . (8.2.32)
0
H Fp (s)  
TFp  s  1 100  s  1 Fp  o C  Fp  
422
Deoarece mărimea de ajustare U F0 este constantă, şi
U FN  YRN  U F0 (8.2.33)
are loc relaţia
u F (t)  y R (t) . (8.2.34)
De asemenea, eroarea sistemului în condiţiile Y N  V N , este
a (t)  va (t)  ya (t)  v(t)  V N  [y(t)  Y N ]  v(t)  y(t)  (t) .(8.2.35)
Pentru legea de reglare se consideră o funcţie de transfer HR(s) ce trebuie
calculată pentru a asigura o anumită comportare dorită a sistemului în circuit
închis.
Cu aceste precizări, schema bloc în variaţii are forma din Fig.8.2.4.
P(s)
HFp(s) 0.04
(100s+1)
v(t) (t) yR(t)uF (t) HF (s) y(t)
z p (t)
V(s) E(s) YR(s)UF (s) 10 zu (t) + Y(s)
+ HR(s) (100s+1) +
- Y(s)
Figura nr.8.2.4.
Se poate da o reprezentare echivalentă, ca în Fig.8.2.5., considerând

perturbaţia deplasată la intrarea părţii fixe, prin factorizarea forţată
 H Fp (s) 
Y(s)  H F (s)   U F (s)   P(s)   H F (s)[U F (s)  Pu (s)] (8.2.34)
 H F (s) 
unde, perturbaţie echivalentă de la intrare este
H Fp (s) K Fp TF  s  1
Pu (s)   P(s)    P(s)  0.04  P(s) . (8.2.35)
H F (s) K F TFp  s  1 10
p(t) P(s)
0.004
pu (t) Pu (s)
v(t) (t) yR(t)uF (t) y(t)
V(s) + E(s) YR(s)UF (s) +
10 Y(s)
HR (s) +
HF (s) = (100s+1)
-
Y(s)
Figura nr.8.2.5.
423
8.2.3.3. Transpunerea performanţelor în raport cu variaţia mărimii impuse
Presupunem că se doreşte o comportare în circuit închis în raport cu

mărimea prescrisă conform răspunsului din Fig.8.2.1. în care
T  0.1 sec; 0  0 (8.2.36)
astfel că, din (8.2.6) trebuie asigurată funcţia de transfer în circuit închis dorită
H v (s)  1  1 ˆ (s)
H (8.2.37)
T  s  1 0.1  s  1 v
ce impune o funcţie de transfer în circuit deschis dorită

H v (s)
H d (s)   1 H ˆ d (s) (8.2.38)
1  H v (s) 0.1  s
de forma unui integrator pur.
Trebuie remarcat faptul că partea fixă a sistemului are constantă de timp
TF=100 sec iar în circuit închis se doreşte o constantă de timp T=0.1 sec, de o
mie de ori mai mică.
Evident performanţa impusă este nerealistă însă se urmăreşte studiul
efectelor unor astfel de situaţii.
Modelul matematic liniar, pe care se face analiza, este valabil numai dacă
fiecare mărime calculată pe, sau rezultată teoretic din, modelul liniar, satisface
domeniul de valori din relaţiile (8.2.25), (8.2.29) în mod corespunzător.
Funcţia de transfer a regulatorului ce ar putea realiza (8.2.37), (8.2.38)
este,
ˆ d (s)
H T  s  1 1 TF TF  s  1 T s 1
H R (s)   1  F     KR  i (8.2.39)
H F (s) T  s KF KF T TF  s Ti  s
adică o lege de tip PI
T s 1
H R (s)  K R  (1  1 )  K R  i (8.2.40)
Ti  s Ti  s
cu parametrii
T
K R  1  F , Ti  TF (8.2.41)
KF T
Expresia concretă pentru acest exemplu este,
1
Ĥd (s)
HR (s)   0.1 s  100  s  1  1 100  (1  1 )  KR  (1  1 ) (8.2.42)
HF (s) 10 10 0.1 s 100  s Ti  s
100  s  1
în care, K R  100  V / mA  ; Ti  100 sec .
424
8.2.3.4. Analiza mărimii de comandă în circuit închis
Pentru a analiza limitele sistemului fizic, în principal datorită saturaţiei

mărimii de execuţie u aF , se calculează expresia mărimnii de comandă y Rv (t) ,
ˆ d (s)
determinată de variaţia mărimii impuse v(t) , cu H d (s)  H
YRv (s)  H C (s)  V(s) (8.2.43)

unde H C (s) este funcţia de transfer de comandă, ce are expresia
T s 1
KR  i
H R (s) Ti  s T s 1 T s K  T Ti  s  1
H C (s)    KR  i   R 
ˆ (s)
1 H d
1 1 Ti  s T  s  1 Ti Ti  s
T s
adică
T1  s  1
H C (s)  K  (8.2.44)
T2  s  1
cu parametrii,
KR  T
K , T1  Ti , T2  T , (8.2.45)
Ti
dacă se foloseşte o lege de reglare PI oarecare.
Dacă se foloseşte legea de reglare dată de (8.2.41) se obţine
K  1 , T1  TF , T2  T (8.2.46)
KF
adică
T s 1
H C (s)  1  F . (8.2.47)
KF T  s  1
Se observă că aceasta exprimă o comportare de tip PD-real cu caracter
derivator dominant dacă T  TF .
Expresia concretă pentru acest exemplu este,
H C (s)  1  100  s  1  0.01  100  s  1 (8.2.48)

100 0.1  s  1 0.1  s  1
în care
K  0.1  V  , T1  100sec., T2  0.1sec. (8.2.49)

 mA 
425
Răspunsul y Rv (t) la variaţia treaptă a mărimii impuse
v(t)  V0  1(t)  V(s)  1  V0

s
 T  T  Tt 
y Rv (t)  K  1  1 2  e 2   V0 (8.2.50)
 T2 
 
este ilustrat în Fig.8.2.6., şi este valabil numai dacă
y Rv (t)  [YR min ,YR max ]  [5,5]V (8.2.51)
domeniu în care este valabil modelul liniar.
De fapt, modelul liniar exprimat de schema bloc din Fig.8.2.5. este valabil
dacă fiecare mărime implicată se află în domeniul ei de variaţie.
Deoarece legea de reglare PI este un element propriu, la variaţia bruscă a
mărimii impuse, deci şi a erorii, mărimea de comandă y R (t)  y Rv (t) are o
variaţie bruscă
T1
y Rv (0)  K  V (8.2.52)
T2 0
care, dacă îndeplineşte condiţia
y Rv (0)  [YR min ,YR max ]  [5,5]V , (8.2.53)
conduce la un răspuns în circuit închis cu o constantă de timp T=0.1 sec.
v(t)
V0

yRv (t) t0=0 t
Comanda generatá de
legea de reglare liniará
YRmax = +5V
T
YRmax  yRv (0)  KT  V0 T>T
yRv (0) 
yRv ()
T KV0

t0=0 t1 Comanda aplicatá la t
elementul de execuþie
Figura nr.8.2.6.
Dacă nu este îndeplinită condiţia (8.2.51), atunci la elementul de execuţie

se aplică valoarea limită corespunzătoare YRmin sau YRmax
Reamintim că toate valorile din această analiză exprimă variaţii faţa de
regimul staţionar nominal considerat.
Deci, în ultima situaţie se menţine comanda limită păna la un moment de
timp t=t1 aşa cum se vede în Fig.8.2.6.
Se poate deduce astfel răspunsul real al sistemului.
426
8.2.3.5. Analiza comportării sistemului în circuit închis în raport cu

variaţia perturbaţiei
Dacă pentru comportarea în raport cu mărimea impusă se pot obţine

performanţe bune, nu este acelaşi lucru se obţine şi în raport cu perturbaţia.
Aşa cum se poate observa şi în Fig.8.2.5., la variaţia treaptă a perturbaţiei

p(t),
p(t)  p  1(t)  P(s)  1  p (8.2.54)

s
instalaţia răspunde cu o constantă de timp mare, T=100 sec, şi numai ca urmare
a acestui răspuns lent, prin legea de reglare, se încearcă creşterea vitezei de
răspuns.
Nu se poate asigura o viteză de răspuns mai mare decât viteza ce se

obţine când se aplică o comandă limita (maximă sau minimă).
Pe modelul liniar se calculează răspunsul în circuit închis determinat de

variaţia perturbaţiei,
Y p (s)  H p (s)  P(s) (8.2.54)
unde
H Fp (s)
H p (s)  (8.2.55)
1  H d (s)
este funcţia de transfer în circuit închis în raport cu perturbaţia care, pentru
expresia dorită a funcţiei de transfer în circuit deschis (8.2.38) devine,
K Fp
H Fp (s) TFp  s  1 K Fp
H p (s)     T s (8.2.56)
ˆ
1  H (s) 1  1
d TFp  s  1 T  s  1
T s
Expresia concretă este
0.04  mA
0 

H p (s)   C   0.1  s  0.004  s . (8.2.57)
100  s  1 0.1  s  1 (100  s  1)  (0.1  s  1)
427
Se observă că eroarea staţionară de poziţie  p în raport cu perturbaţia este

nulă,
H p (0)  0  0   y p ()  0 (8.2.58)
însă procesul de rejecţia a efectului acesteia este foarte lent deorece H p (s)
conţine constanta de timp, de obicei mare, TF .
Răspunsul acestui sistem în circuit închis la variaţia treaptă a mărimii

impusă şi a perturbaţiei este ilustrat în Fig.8.2.7.
p(t)
p
 t2 t
v(t) T
y(t)


V0  v(t) y () = V0
y(t)


t0=0 t2 t
Figura nr.8.2.7.
428
8. TRANSPUNEREA ÎN REPARTIŢIE POLI-ZEROURI 8.3. Funcţie de transfer
A PERFORMANŢELOR ÎN REGIM TRANZITORIU cu doi poli complex conjugati (Cazul 3)
8.3. FUNCŢIE DE TRANSFER CU DOI POLI COMPLEX

CONJUGAŢI (CAZUL 3)
8.3.1. Reprezentarea funcţiilor de transfer şi răspunsul la intrare

treaptă
Se consideră funcţia de transfer, H v (s)  H v(3) (s) exprimată ca raport de

polinoame,
2n
H v (s)  H v(3) (s)  (8.3.1)
s 2  2n  s  n2
prin poli,
2n 2n
H v (s)  H v(3) (s)   (8.3.2)
(s  p1 )  (s  p 2 ) (s  ) 2  2
sau prin constante de timp
H v (s)  H v(3) (s)  1 , (8.3.3)

2 2
T  s  2Ts  1
cu reprezentările ca în paragraful 8.1.3., în care n [sec1 ] reprezintă pulsaţia
naturală a sistemului iar numărul adimensional  (0,1) este factorul de
amortizare.
Constanta de timp a sistemului este T ,
T  1 [sec.] . (8.3.4)
n
Polii funcţiei de transfer sunt
p1,2      n  jn  1  2 (8.3.5)

repartizaţi în planul complex s, ca în Fig.8.3.1. unde,
s    j . (8.3.6)
429
j Planul complex s
-p1 jn 1-
n s =  + j
arg{-p1}


n
-p2 -jn 1-

Figura nr.8.3.1.
Între aceşti parametri există relaţiile,

p1  p 2  2n ; p1  p 2  2n (8.3.7)
  n ;   n  1   2 . (8.3.8)
cos()   (8.3.9)
Funcţia de transfer normalizată în raport cu n , se obţine folosind
substituţiile,
H(s)  H(s) s n s  H(n  s) (8.3.10)
în una din cele trei forme de mai sus, din care rezultă expresiile echivalente,
H(s)  1  1  1 (8.3.11)
2 2
(s)  2 n  s  1 (s  )  () 2 (s  p1 )  (s  p2 )
 
unde apar parametrii normalizaţi (adimensionali),
s  s , t  n  t (8.3.12)
n
p1 p
p1  , p2  2 (8.3.13)
n n

    ,    1  2 . (8.3.14)
n n
Funcţia de transfer în circuit deschis este
d 2n
H (s)  H d(3) (s)  (8.3.15)
s(s  2n )
H d (s)  1
s  (s  2n )
430
Răspunsul la variaţia treaptă a mărimii impuse

V0
v(t)  V0  1(t)  V(s)  (8.3.16)
s
se poate calcula prin descompunere în sumă de fracţii simple,
C C C 
Y(s)  Y(3) (s)   03  13  23   V0 (8.3.17)
 s s  p1 s  p 2 
p2 p1
C03  1; C13  ; C23  (8.3.18)
p1  p 2 p 2  p1
în timp fizic

 

n t
y(t)  y(3) (t)  1  e sin n 1   2  t     V0 (8.3.19)
 1  2 
  
y(t)  y(3) (t)  1  n  e t  sin    t      V0 (8.3.20)
  
sau timp adimensional
 
 
t
  
y(t )  y(3) (t )  1  e sin 2

1    t     V0 (8.3.21)
 1  2 
 t 
y(t)  y(3) (t)  1  e sin    t      V0 (8.3.22)
  
unde
1  2
  arctg  (0,  / 2) . (8.3.23)

Derivatele de ordinul întâi ale răspunsului în timp fizic şi adimensional

sunt,
(n ) 2 t
  y (3) (t) 
y(t)  e  sin    t   V0 (8.3.24)

t
 )  y (3) (t)  e
y(t  sin    t   V0 , (8.3.25)

iar derivata de ordinul doi în timp adimensional este
t
y(3) (t)  e
y(t)  
    cos    t     sin    t    V0 (8.3.26)

431

transfer
Indicatorii de calitate în timp fizic şi timp adimensional sunt exprimaţi prin
relaţiile de mai jos, pe cât posibil pe un singur rând.
Indicatorii care nu se normalizează sunt scrişi o singură dată pe un rând.
0  0  H v (0)  1 (8.3.27)
 K
Kv  n Kv  v  1 (8.3.28)
2 n 2
2
1rel  (1rel )  n  1rel  1 (8.3.29)
n 2
t ek  k / (n 1   2 ) tek  n  t ek  k / ( 1  2 ) (8.3.30)
 k
k 1 12
yek  y(t ek )  [1  (1) e ]  V0 (8.3.31)
12
k  (1) k 1  e  k /  V0 (8.3.32)
 
 
2
1 12
e  V0 %  e  100 (8.3.33)
2  / 12
  1  ee (8.3.34)
ln( 1   2 ) ln( 1  2 )
tr  tr  n  t r  (8.3.35)
n 
7.042  0,2 7.04 2  0,2
tc  tc  n  t c  (8.3.36)
2n 2
1  0.7
td  td  n  t d  1  0.7 (8.3.37)
n
2n
A()  (8.3.38)
(2n  ) 2 2
 42n2 2
()  arctg[2n / (2n  2 )] (8.3.39)
A(n )  1 / (2) (8.3.40)

rez  n 1   2 ;   (0, 2 ]; rez  rez  1  2 (8.3.41)
2 n
A max  1 (8.3.42)
2
2 1  

b  n 1  22  (1  22 ) 2  1 b  b  1  22  (1  22 )2  1 (8.3.43)
n
  arccos[1/ (22  4 2  1)] (8.3.44)
432
Aceste relaţii sunt reprezentate în Fig.8.3.2. şi Fig.8.3.3.

rel t'c t'r t'd t'm1
1.5 15
1.4 14
1.3 13
1.2 t'r 12
1.1 t'r (  =0.02) 11
1 (  =0.05) 10
0.9 t'm1 9
0.8 8
0.7 rel 7
0.6 6
0.5 5
0.4 4
0.3 t'c 3
0.2 2
t'd 1
0.1
0 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 
Figura nr.8.3.2.
A max  'b 'rez 't   Kv'

1.6 16
1.5 15
1.4 'b 14
1.3 13
1.2 12
1.1 A max 11
1 10
0.9 
9
0.8 8
'
Kv
0.7  7
0.6 6
0.5 5
0.4  4
0.3 ' t 3
'rez
0.2 2
0.1 1
0 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 
Figura nr.8.3.3.
433

Pentru transpunerea performanţelor într-o repartiţie poli-zerouri cu ajutorul
caracteristicilor normalizate se procedează astfel:
a - Se precizează performanţele în valori absolute.

b - Pe diagramele din Fig.8.3.2.şi Fig.8.3.3. se determină valorile parametrului
 astfel încât performanţele definite pe indicatorii care nu se normalizează
să fie satisfăcute { ; A max ; A(n ) } Acestea impun  D sau   imp .
c - Pentru valorile lui  deduse mai sus se determină valorile celorlalţi
indicatori de calitate normalizaţi, adică: Kv , tr , tc , td , b .
d - Se determină valoarea lui n astfel încât celelalte performanţe să fie
satisfăcute. Dacă anumite performanţe impuse nu se pot satisface înseamnă
că este necesară o funcţie de transfer mai complexă.
De exemplu, dacă s-a ales o valoare
  imp  * (8.3.36)
iar din diagrame s-au calculat valorile adimensionale
tr  n  t r  tr* ; (8.3.37)
b
b   b* (8.3.38)
n
atunci se va determin valoarea lui n pentru a satisface performanţele în timp
fizic
t r  t r imp , (8.3.39)
b  b imp . (8.3.40)
În acest scop se calculează
t r  tr* / n  t r imp  n  tr* / t r imp (8.3.41)
b  n  b*  b imp  n  b imp / b* (8.3.42)
Trebuie să aibă loc simultan condiţiile,
tr* b imp
 n  . (8.3.43)
t r imp b*
Aceste două performanţe, de exemplu, pot fi realizate dacă
tr* b imp
 . (8.3.44)
t r imp b*
434
8. TRANSPUNEREA ÎN REPARTIŢIE POLI-ZEROURI 8.4. Funcţie de transfer cu doi poli complex
A PERFORMANŢELOR ÎN REGIM TRANZITORIU conjugaţi şi un zerou real (Cazul 4)

CONJUGAŢI ŞI UN ZEROU REAL (CAZUL 4)

treaptă
Funcţia de transfer în varaibile dimensionale, cu doi poli complex
conjugaţi, identici cu cei de la cazul 3 şi un zerou real
s  z , (8.4.1)
este,
2n
 (s  z) n  (  s  n )
H v (s)  H v(4) (s)  2 z  ,   (0,1) . (8.4.2)
s  2n s  2n s 2  2n s  n2
Funcţia de transfer normalizată are forma
1  (s  z)
H v (s)  H v(4) (s)  2z    s  1 (8.4.3)
(s)  2s  1 (s) 2  2s  1
în care apare zeroul adimensional
s  z; z  z . (8.4.4)
n
Se foloseşte şi parametrul 
n 1
  (8.4.5)
z z
deoarece pentru
  0  z '    H v(4) (s)  H v(3) (s)
se obţine funcţia de transfer de la cazul 3.
Se observă că (8.4.2) se poate scrie sub forma
1  2  2
z n n 1 2n 2n
H v(4) (s)  2  s 
s  2n s  2n z s 2  2ns  n2 s 2  2n s  n2
adică
H v(4) (s)  1  s  H v(3) (s)  H v(3) (s) (8.4.6)
z
deci răspunsul sistemului în cazul 4,
Y(4) (s)  H v(4) (s)  V(s) (8.4.7)
este Y(4) (s)  1  s  Y(3) (s)  Y(3) (s) (8.4.8)

z
ceea ce înseamnă în domeniul timp, în condiţii iniţiale nule,
435
y(4) (t)  1  y (3) (t)  y(3) (t) . (8.4.9)

z
Răspunsul de la cazul 4 trece prin punctele de extrem ale răspunsului de la
cazul 3, aşa cum se vede şi în Fig.8.4.1.
y(3)(t) y(4)(t)
y(4)(t) y (t)
(3)
te1
t
te2
Figura nr.8.4.1.
Acesta înseamnă că răspunsul de la cazul 4 este mai oscilant şi are
suprareglaje mai mari decât cele de la cazul 3.
Funcţia de transfer în circuit deschis este,
2n
 (s  z)
H d (s)  H d(3) (s)  z (8.4.10)
2
s  (s  2n  n )
z
1  (s  z)
d
H (s)  H d(3) (s)  z  (8.4.11)
s  (s  2  1 )
z
V0
Y(4) (s)  H v(4) (s)  V(s)  H v(4) (s)  (8.4.12)
z
 
y(t)  y(4) (t)  1 

 2  2  1 n t
1  2
e 
 sin n 1   2  t      V0

(8.4.13)
1  2
  arctg (8.4.14)

 
y(t)  y(4) (t)  1 


(z)2  2z  1 t
z 1   2
 e  sin  


1    t     V0 (8.4.15)
2
436

transfer
Deoarece funcţia de transfer normalizată depinde de 2 parametri,  şi z',
dependenţele dintre indicatorii de calitate şi parametrii funcţiei de transfer sunt
reprezentate prin familii de în funcţie de  pentru diferite valori constante ale
parametrului z' şi reciproc.
Expresiile indicatorilor de calitate sunt:
0  0  H v (0)  1  , z (8.4.14)
n n Kv
Kv   Kv   z (8.4.15)
 2   n 2z  1
2  n
z
2  
1rel  1  (1rel 1 1
 )    2   (8.4.16)
Kv n Kv z
k     1  2 1  2
t ek    arctg   arctg (8.4.17)
n 1   2  
k    
tek  n  t ek  (8.4.18)
2
1 
(k) 
12
k  (1) k 1  2  2  1  e  V0 (8.4.19)
( ) ( )

1 2 (z)2  2z  1 12
%   2  2  1  e 100  e 100 (8.4.20)
z
2 

12
 1 e ( (3)  (2) ) (8.4.21)
ln( 1   2 ) ln  2  2  1
tr   (8.4.22)
n n
ln( 1  2 ) ln  2  2  1
tr  n t r   (8.4.23)
 
ln  2  2  1
t r(3)  t r(2)  (8.4.24)
n
437
2
2n 2 1 (z)2    
z  2 z   
z  n
A()   (8.4.25)
(2n  2 )2  422n 2    2 2 2
2  
1      4  
  n    n 
2 
()  arctg   arctg 2 n 2 (8.4.26)
2 n  
b  n 1  2 2   2  (1  2 2   2 ) 2  1 (8.4.27)
b
b   1  2 2   2  (1  2 2   2 ) 2  1 (8.4.28)
n

Deoarece indicatorii de calitate depind de doi parametrii  şi z , în
Fig.8.4.2., Fig.8.4.3. şi Fig.8.4.4. sunt reprezentate, la diferite scări, funcţiile
rel  f (z) const.  F(, z) , (8.4.29)
iar în Fig.8.4.5 familia de curbe

b  g(z) const.  G(, z) (8.4.30)
şi în Fig.8.4.6 familia de curbe

Kv  q(z) const.  Q(, z) (8.4.31)
 rel
 rel
1.6
1.6
1.4
1.4
1.2
1.2

1 
1  

0.8 
0.8 

 0.6 
0.6 
 
0.4 
0.4  
0.2  

0.2 
z'


  z' 0
0 0 0.4 0.8 1.2 1.6 2 2.4 2.8 3.2 3.6
0 0.4 0.8 1.2 1.6 2 2.4 2.8 3.2 3.6    

438
rel b'
0.4 1.8
 
1.7 
 

0.3  1.5 




1.3 

0.2 


1.1 
 

0.1  0.9 
 

 

 
z' 0.7
0
 z'
0.6
0 0.4 0.8 1.2 1.6 2 2.4 2.8 3.2 3.6 4 0.8 1.2 1.6 2 2.4 2.8 3.2 3.6 4
K'v
1.8
1.7
1.5 
1.3 

1.1


0.9 


0.7 
0.6  z'

0.8 1.2 1.6 2 2.4 2.8 3.2 3.6 4
Figura nr.8.4.6.
Pentru transpunerea performanţelor se procedează astfel:
a. Se determină perechile de valori (i, zi ) , i=1,2,…,p astfel încât să fie

satisfăcută condiţia  rel  imp
rel
, folosind diagramele din Fig.8.4.2.,
Fig.8.4.3. şi Fig.8.4.4.
b. Se determină din Fig.8.4.5. mulţimea de valori
b, i  G(i ,zi ), i  1,2,...,p (8.4.32)
c. Se determină din Fig.8.4.6. mulţimea de valori
Kv, i  Q(i ,zi ) i  1,2,...,p (8.4.33)
439
d. Pentru a asigura condiţiile KvKvimp şi ωb≤Kvimp se alege o pereche de valori

(i, zi ) astfel încât
K v imp b imp
 (8.4.34)
Kv, i n b, i
e. Se alege o valoare n din intervalul

 K v imp b imp 
n    (8.4.35)
K b, i 
 v, i n 
astfel încât să fie satisfăcută performanţa de durată a regimului
tranzitoriu, aproximaţa prin relaţia (8.3.25) sau diagrama din Fig.8.3.2.
de la cazul 3.
e. Se calculează
z  zi  n (8.4.36)
f. Se verifică celelalte performanţe. Dacă nu se pot obţine valorile ( , n , z )
care să satisfacă toate performanţele impuse, înseamnă că trebuie aleasă o
funcţie de transfer mai complicată sau performanţele sunt formulate
nerealist.
440
A PERFORMANŢELOR ÎN REGIM TRANZITORIU conjugaţi şi un pol real (Cazul 5)

CONJUGAŢI ŞI UN UN POL REAL (CAZUL 5)
O astfel de funcţie de transfer se alege când este necesară asigurarea unui

exces poli-zerouri egal cu trei.
2n  p3 p1p 2p3
H v (s)  H v(5) (s)   (8.5.1)
(s  2n s  n )  (s  p3 ) (s  p1 )  (s  p 2 )  (s  p3 )
2 2
Transformata Laplace a răspunsului la intrare treaptă este

C C C C 
Y(5) (s)   05  15  25  35   V0 (8.5.2)
 s s  p1 s  p 2 s  p3 
unde,
C05  1 (8.5.3)
p3 p2
C15  C13  ; C13  (8.5.4)
p3  p1 p1  p 2
p3 p1
C25  C23  ; C23  ; (8.5.5)
p3  p 2 p 2  p1
 p1p 2
C35  (8.5.6)
(p3  p1 )  (p3  p 2 )
In domeniul timp, răspunsul conţine o componentă sinusoidală y(4) sin (t)
determinată cu coeficienţii C15 şi C25 şi o componentă aperiodică determinată
de coeficientul C35 ,
y(5) (t)  [1  y(5) sin (t)  C35  e  p3t ]  V0 (8.5.7)
Dacă
p3  (5  6)  n , (8.5.8)
se pot utiliza în mod acoperitor toate diagramele de la cazul 3.
441
8. TRANSPUNEREA ÎN REPARTIŢIE POLI-ZEROURI3. 8.6. Funcţie de transfer cu doi poli
A PERFORMANŢELOR ÎN REGIM TRANZITORIU complex conjugaţi şi un dipol (Cazul 6)

CONJUGAŢI, UN POL REAL ŞI UN ZEROU REAL,
APROPIAŢI ÎNTRE EI ŞI APROPIAŢI DE ORIGINEA
PLANULUI COMPLEX (CAZUL 6)

treaptă
O funcţie de transfer formată dintr-un pol real şi un zerou real, apropiaţi

între ei şi apropiaţi de originea planului complex formează o aşa numită
structură de dipol.
Se consideră funcţia de transfer,
2n pd  (s  z d )
H v (s)  H v(6) (s)  2 (8.6.1)
(s  2n s  n2 )  (s  pd )
care se mai scrie,
p1p 2 pd pd
 (s  z d )  (s  z d )
zd zd
H v (s)  H v(6) (s)   H v(3) (s)  (8.6.2)
(s  p1 )  (s  p 2 )  (s  pd ) (s  p d )
Structura de dipol cu zerou dominant (mai apropiat de originea planului
complex) implică
0  zd  pd  p1  p 2 (8.6.3)
pd
 1.02,  , 1.05 (8.6.4)
zd
Repartiţia poli-zerouri în planul complex s, este ilustrată în Fig.8.6.1.
Deoarece polul s  pd şi zeroul s  zd sunt apropiaţi între ei şi apropiaţi

de originea planului complex, având zeroul mai influent ( z d  pd ), comportarea
în regim tranzitoriu este puţin modificată faţă de răspunsul dat numai de doi poli
complex conjugaţi, ce constituie cazul 3.
În acelaşi timp comportarea în regim staţionar este modificată esenţial,

efectul zeroului, care este mai aproape de origine, ( z d  pd ) este dominant.
442
j
-p1  -p1+ zd
jn 1-
Planul complex s
s =  + j
-p1+ pd
0
n


-pd -zd

_
-p2 = -p1
-p2  - jn 1-
Figura nr.8.6.1.
Se asigură eroarea de poziţie nulă
H v(6) (0)  1  0  0 . (8.6.5)
Eroarea relativa de viteză este
1rel  1  1  1  1  1  1rel,imp  1 . (8.6.6)

K v p1 p 2 pd z d K v imp
Deoarece
1  1  2 , (8.6.7)
p1 p 2 n
se obţine
2   pd  zd
1rel  1    1rel imp , (8.6.8)
K v n pd  z d
din care se deduce condiţia de performanţă
pd  z d 2   rel
  1 imp . (8.6.9)
pd  z d n
Pentru a determina efectul dipolulului asupra performanţelor în regim
tranzitoriu, se descompume expresia răspunsului în sumă de fracţii simple,
V0  C06 C C Cd  sin d
Y(6) (s)  H v(6) (s)    16  26    V0  Y(6) (s)  Y(6) (s)
s  s s  p1 s  p 2 s  p d 
(8.6.10)
sin
grupate într-o componentă sinusoidala Y(6) (s) şi o componentă aperiodică
d
Y(6) (s)
443
sin C C C 
Y(6) (s)   06  16  26   V0 (8.6.11)
 s s  p1 s  p 2 
d  C 
Y(6) (s)   d   V0 (8.6.12)
 s  pd 
unde,
C06  1 (8.6.13)
pd  p1  z d p2 p2
C16      C13 (8.6.14)
z d  p1  pd p1  p 2 p1  p 2
pd p 2  zd p1 p1
C26      C 23 (8.6.15)
z d  p 2  pd p 2  p1 p 2  p1
pd  zd p1 p2 p  zd pd
Cd     d  1 (8.6.16)
zd  pd  p1  pd  p 2 zd zd
deorece, pentru dipol, sunt valabile aproximaţiile
pd  p1  z d p2  zd p1 p2
 1,  1,  1,  1, 1 (8.6.17)
zd  p1  pd p 2  pd pd  p1 pd  p 2
În domeniul timp, răspunsul este
y(6) (t)  ysin d
(6) (t)  y (6) (t) (8.6.18)
unde yd(6) (t)  Cd    pd t ; ysin

(6) (0)  Cd (8.6.19)
Peste componenta sinusoidală, apropiată ca formă de cea de la cazul 3, se
suprapune o componentă exponenţială (8.6.19), cu o cobstantă de timp l/pd mare
care poate determina creşterea suprareglajului cel mult cu valoarea
p
  %  Cd  d  1 (8.6.20)
100 zd
Un exemplu de răspunsuri la intrare treaptă este ilustrat în Fig.8.6.2.
1.6 pd
Cd = zd -1
1.4
y (t)
1.2 (6)
1 y (t)
(3)
0.8

n zd =0.100
0.6
p =0.105
0.4  d
0.2
0 Time (sec)
0 5 10 15 20 25
Figura nr.8.6.2.
444
Pentru indicatorii de calitate se pot utiliza formulele de la cazul 3 cu

excepţia suprareglajului   (6) care creşte faţă de cel de la cazul 3   (3) cu
o cantitate % unde,
%  ( pd / z d  1)  100  (6) %  (3) % (8.6.21)
şi a erorii staţionare de viteză care este dată de relaţia,
1rel 1  2  1  1
  (8.6.22)
K v n pd z d
Pentru transpunerea performanţelor %  %imp ,K v  K vimp şi a altor
două performanţe (deoarece se pot determina patru parametrii , n ,pd ,z d ) se
procedează astfel:
1. Se alege %  (1  5)% (8.6.23)
2. Se calculează
%*imp  %imp  % (8.6.24)
3. Folosind diagramele de la cazul 3, Fig.8.3.2. , se determină valoarea lui 
astfel încât %  %* .
4. Se determină, folosind diagramele şi relaţiile de la cazul 3, valoarea lui n
astfel încât să fie satisfăcută o performanţă de rapiditate. Ajustând valoarea
lui % deci valoarea lui  se poate satisface, eventual, încă o performanţă.
5. Se rezolvă sistemul de inecuaţii
pd
 1  % (8.6.25)
zd 100
pd  z d 2
  1 (8.6.26)
pd  z d n K v,imp
din care se determină valorile pozitive pd şi zd .
445
A PERFORMANŢELOR ÎN REGIM TRANZITORIU conjugaţi, un pol real şi un zerou real (Cazul 7)

CONJUGAŢI, UN POL REAL ŞI UN ZEROU REAL (CAZUL 7)

treaptă
Funcţia de transfer în variabile dimensionale este

2n  p3
 (s  z)
H v (s)  H v(7) (s)  2 z (8.7.1)
(s  2n s  2n )  (s  p3 )
iar cea normalizată are forma,
p3
 (s  z)
H v (s)  z (8.7.2)
[(s) 2  2s  1)]  (s  p3 )
unde se definesc polul şi zeroul normalizaţi,
p
p3  3 ; z  z (8.7.3)
n n
Răspunsul la intrare treaptă unitate în timp normalizat este,
p3  z p3t p3  (z  )2  2  t
y(t)  y(7) (t)  1  e    e sin(  t  )
z  [(p3  )2  2 ] z   (p  )2  2 
(8.7.4)
unde s-au notat,
  1  2 (8.7.5)
  
  arctg  arctg  arctg (8.7.6)
z   p3   
Este evidentă relaţia,
1  2  1  1 (8.7.7)
K v n p3 z
cu forma normalizată
1  2  1  1 (8.7.8)
Kv p3 z
din care se deduce valoarea zeroului normalizat z pentru care se asigură o
valoare dorită Kv dacă sunt precizaţi, , p3 ,
Kv  p3
z  (8.7.8)
2  Kv  p3  Kv  p3
446

Dependenţa dintre indicatorii de calitate şi repartiţia poli-zerouri este dată
prin diagramele din Fig.8.7.1. şi Fig.8.7.2 unde s-au considerat două cazuri:
=0.5 sistem cu răspuns mai puţin amortizat dar mai rapid
=0.707 sistem cu răspuns mai amortizat.
În Fig.8.7.1. a; b; c, sunt redate dependenţele indicatorilor , 'b , t c' , t 'd ,z în
funcţie de p3 astfel încât să fie realizată o aceeaşi valoare pentru Kv cu
=0.5: a) Kv =1.5; b) Kv =2; c) Kv =5.
În Fig.8.7.2. a; b; c; d; e, sunt redate dependenţele indicatorilor
, b , tc , td , z în funcţie de p3 astfel încât să fie realizată o aceeaşi valoare
pentru Kv cu
  0.707 : a) Kv  1.5 ; b) Kv  2 ; c) Kv  5 ; d) Kv  10 ; e) Kv   .
Se indică funcţiile indiciale în timp adimensional pentru Kv  10 ,   0.707
având p3  0.1; 1; 8 .
În Fig.8.7.3. sunt reprezentate răspunsurile la variaţia treaptă unitate a
mărimii impuse pentru
  0.5 ; Kv  2 ; dacă p3  0.01 ; p3  0.1 ; p3  1 .
  0.707 ; Kv  10 dacă p3  0.1 ; p3  1 ; p3  8 .
a)  K'v=1.5 b)  K'v=2.0 2.0 c)
 K'v=5.0
2.0 2.0
b' b'
1.5 1.5 1.5
td' td'
1.0 1.0 1.0 b'
0.5 tc' 0.5 tc'
tc'
0.5 0.5 0.5
td'
p'30 p'3 0 p'3
0
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
a)  K'v=1.5 b)  K'v=2.0 c)  K'v=5.0
40 40 40

30 30 30
 
20 20 20
10 10 10
5z' 5z' 10z'
p'3 0 p'3 p'3
0 0
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Figura nr.8.7.1.
447
a)  K'v=1.5 b)  K'v=2.0 c)  K'v=5.0

2.0 2.0 2.0
b' b'
b' 1.5
1.5 1.5
tc' t c' tc'
1.0 1.0 1.0
td' t d' td'
0.5 0.5 0.5
p'3 p'3 0 p'3
0 0
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
a)  K'v=1.5 b)  K'v=2.0 c)  K'v=5.0
40 40 40
30 30 30
 
20 20 20

10 10 10
10z' 10z'
5z'
p'3 0 p'3 p'3
0 0
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
d)  K'v=10 e)  K'v= 

2.0 2.0
b' b'
1.5 1.5
1.0 tc' 1.0 tc'

td' td'
0.5 0.5
p'3 p'3
0 0
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
d)  K'v=10 e)  K'v= 
40 40
30 30


20 20
10 10
10z' p'3 0 10z' p'3
0
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Figura nr.8.7.2.
448

  0.5 ; Kv  2 ; dacă p3  0.01 ; p3  0.1 ; p3  1 .

  0.707 ; Kv  10 dacă p3  0.1 ; p3  1 ; p3  8 .
h0 (t') h0 (t')
1.4 1.4
p'=1 p'=8 p'=1
z'=0.6667 z'=0.6948 z'=0.4321
1.2 p'=2 1.2
z'=1
1 1
0.8
p'=0.1
0.8 
z'=0.0952 K'v =10
p'=0.1
0.6 p'=0.01  0.6 z'=0.0884
z'=0.01 K'v =2
0.4 0.4
p'=0.0001
0.2 0.2 z'=0.0001
0
t' = n t 0 t' = n t
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
449
8. TRANSPUNEREA ÎN REPARTIŢIE POLI-ZEROURI 8.8. Funcţie de transfer cu poli reali sau complecşi,
A PERFORMANŢELOR ÎN REGIM TRANZITORIU cu părţile reale în progresie aritmetică (Cazul 8)
8.8. FUNCŢIE DE TRANSFER CU POLI REALI SAU

COMPLECŞI, CU PĂRŢILE REALE ÎN PROGRESIE
ARITMETICĂ (CAZUL 8)
Se consideră asigurată condiţia
H v (0)  H v(8) (0)  1  0  0 (8.8.1)
prin funcţia de transfer în circuit deschis H d (s) ce are un pol în originea
planului complex s.
Valorile optime ale parametrilor funcţiei de transfer în circuit deschis şi
câţiva indicatori pe care-i realizează funcţia de transfer în circuit închis
corespunzătoare sunt date în Tab.8.8.1., iar funcţiile indiciale în timp
adimensional sunt prezentate în Fig.8.8.1.
Valoarea lui n se determină din Tab.8.8.1. pentru a satisface performanţa
K v  K v imp (8.8.2)
cu relaţiile din tabelul Tab.8.8.1. şi apoi se verifică valorile celorlalţi indicatori
de calitate folosind răspunsul în timp adimensional din Fig.8.8.1.
Valoarea lui n se poate determina şi din satisfacerea unei alte
performanţe, prin exploatarea răspunsul în timp adimensional din Fig.8.8.1. şi
apoi se evaluează valorile celorlalţi indicatori de calitate, inclusiv K v .
Tablelul nr.8.8.1.
n % Kv t 'c t 'r H d (s)
2 5 n 2.13 5.92 2n
1.4 s 2  1.4n s
3 8 n 2.34 6.55 3n
2 s3  2 s 2  22s
n n
4 11 n 2.45 9.81 4n
2.6 s 4  2.6n s3  3.42n s 2  2.63ns
1.2
1.1 h 0(t')
1
0.9
0.8 Cazul 8
0.7 n=4
0.6
n=3
0.5
0.4 n=2
0.3
0.2
0.1 t' = n t
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 101112
Figura nr.8.8.1.
450
8. TRANSPUNEREA ÎN REPARTIŢIE POLI-ZEROURI 8.9. Funcţie de transfer cu poli reali sau complecsi,
A PERFORMANŢELOR ÎN REGIM TRANZITORIU cu părţile reale în progresie geometrică (Cazul 9)

COMPLECŞI, CU PĂRŢILE REALE ÎN PROGRESIE
GEOMETRICĂ ŞI EROARE DE VITEZĂ NULĂ (CAZUL9)
O astfel de funcţie de transfer asigură

H v (0)  H v(9) (0)  1  0  0  K p   (8.9.1)
H v (0)  1 & Hv (0)  0  1  0  K p   & K v   (8.9.2)
astfel că funcţia de transfer în circuit deschis Hd(s) are doi poli în originea
planului complex s.
O astfel de structură este indicată în sistemele de urmărire.
Legătura între  , K a şi expresiile funcţiei de transfer în circuit deschis este
prezentată în Tab.8.9.1. iar funcţiile indiciale în timp normalizat
corespunzătoare sunt prezentate în Fig.8.9.1.
Tabelul nr.8.9.1.
n % K v t 'c t 'r H d (s)
2 10 2n 6.37 5.59 2.5ns  2n
s2
3 10 2n 1.09 12.5 6.3 2n s  3n
5.1 s3  5.1n s 2
4 10 2n 1.59 21.8 123n s  4n
16 s 4  7.2n s3  152n s 2
5 10 2n 2.28 29.9 184n s  5n
38 s 5  9n s 4  292n s3  383n s
6 10 102n 2.89 29.8 255n s  6n
73 s 6  11n s 5  432n s 4  833n s 3  734n s 2
h0 (t') Cazul 9
1.2
1.1
1
0.9
0.8
n=2
0.7
n=3
0.6
0.5 n=4
0.4
0.3 n=5
0.2 n=6
0.1
t' = n t
0
01234 5 6 7 8 910111213141516
Figura nr.8.9.1.
451
8. TRANSPUNEREA ÎN REPARTIŢIE POLI-ZEROURI 8.10. Funcţie de transfer cu poli reali multipli,
8.10. FUNCŢIE DE TRANSFER CU POLI REALI MULTIPLI

(CAZUL 10)
Se consideră funcţia de transfer în circuit închis
nn nn
H v (s)   (8.10.1)
(s  n )n s n  A1nsn 1  A 2n2sn 2  ...  A n 1nn 1s  nn
unde coeficienţii adimensionali Ak sunt coeficienţii binomiali
Ak  n! (8.10.2)
(n  k)! k!
Expresia analitică a funcţiei indiciale în timp normalizat este
 n 1 1 
h(t)  1    (t) n k 1   e t (8.10.1)
 k 0 (n  k  1)! 
Valorile coeficienţilor Ak pentru n=210 sunt date în Tab.8.10.1. , iar
funcţiile indiciale în timp normalizat în Fig.8.10.1.
O astfel de structură asigură o amortizare critică însă timpi de creştere şi
durate ale regimului tranzitoriu mari iar factorul de amplificare de viteză
K v  n  n (8.10.2)
Tabelul nr.8.10.1.
n A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 A8 A9
2 2 - - - - - - - -
3 3 3 - - - - - - -
4 4 6 4 - - - - - -
5 5 10 10 5 - - - - -
6 6 15 20 15 6 - - - -
7 7 21 35 35 21 7 - - -
8 8 28 56 70 56 28 8 - -
9 9 36 84 126 126 84 36 9 -
10 10 45 120 210 252 120 120 45 10
Amplitude
1
Step Response
0.9
0.8
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 n
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
Time (sec)
0
0 5 10 15 20 25 30
Figura nr.8.10.1.
452
8. TRANSPUNEREA ÎN REPARTIŢIE POLI-ZEROURI 8.11. Funcţie de transfer cu poli
A PERFORMANŢELOR ÎN REGIM TRANZITORIU compex conjugaţii multipli, (Cazul 11)
8.11. FUNCŢIE DE TRANSFER CU POLI COMPLEX CONJUGAŢI

MULTIPLI (CAZUL 11)
Se consideră funcţia de transfer în circuit închis

n
K v (s)  (8.11.1)
L(s)
unde,
L(s)  (s 2  2n  n2 ) n/2 pentru n=par (8.11.2)
n 1
L(s)  (s 2  2n  n2 ) 2 pentru n=impar (8.11.3)
Polinomul caracteristic L(s) se poate exprima în general,
L(s)  s n  A1n s n 1  A 2n2 s n 2  ...  A n 1nn 1n (8.11.4)
Cu o astfel de structură, datorită polilor complex conjugaţi se obţine un
răspuns mai rapid decât cel de la cazul 10.
Valorile coeficienţilor adimensionali

A k , k  1: n  1, n  2 : 6 (8.11.5)
considerând =0.75, sunt date în Tab.8.11.1. iar funcţiile indiciale în timp
adimensional în Fig.8.11.1.
h0 (t') Cazul 11
1.1
1
0.9
0.8
0.7
Tabelul nr.3.11.1. 0.6 2 3 4 5 6
n A1 A2 A3 A4 A5 0.5
2 1.5 - - - - 0.4
3 2.5 2.5 - - -
4 3 4.25 3 - - 0.3
5 4 7.25 7.25 4 - 0.2
6 4.5 9.25 12.37 9.25 4.5 0.1
t' = n t
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 101112
Figura nr.8.11.1.
453
8. TRANSPUNEREA ÎN REPARTIŢIE POLI-ZEROURI 8.12. Funcţie de transfer cu poli reali sau
A PERFORMANŢELOR ÎN REGIM TRANZITORIU compex conjugaţi cu părţile imaginare
în progresie aritmeticăi (Cazul 12)
COMPLECX CONJUGAŢI, CU PĂRŢILE IMAGINARE ÎN
PROGRESIE ARITMETICĂ (CAZUL 12)
Se consideră o funcţie de transfer la care polii complex conjugaţi au o
parte reală  şi o parte imaginară ce formează o progresie aritmetică cu raţia  şi
primul număr ,
n
H(s)  n (8.12.1)
L(s)
n/2
unde, L(s)   (s    jk  )(s    jk  ) n=par (8.12.2)
k 1
n 1
2
L(s)  (s  n ) (s    jk  )(s    jk  ) n=impar (8.12.3)
k 1
Polinomul caracteristic L(s) se mai exprimă
L(s)  s n  A1n s n 1  A 2n2 s n 2  ...  A n 1nn 1  nn (8.12.4)
Pentru fiecare n există un raport optim  /  pentru care răspunsul este cel mai
rapid. Valorile coeficienţilor Ak sunt date în Tab.8.12.5. iar funcţiile indiciale
în timp adimensional sunt reprezentate în Fig.8.12.1.
Tabelul nr.8.12.1
n optim A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7
2 1.00 1.38 - - - - - -
3 1.45 2.05 2.39 - - - - -
4 0.79 2.60 3.80 2.80 - - - -
5 1.30 2.50 5.30 5.46 3.64 - - -
6 0.64 3.73 8.00 10.30 8.56 4.18 - -
7 1.50 2.76 8.12 11.74 14.35 11.50 4.86 -
8 0.57 4.65 9.42 22.70 28.4 24.30 15.00 5.45
h0 (t') Cazul 12
1.2
1.1
1
0.9
0.8
0.7
0.6 2 3 4 5 6 7 8
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
t' =n t
0
0 2 4 6 8 10 12 14
Figura nr.8.12.1.
454
8. TRANSPUNEREA ÎN REPARTIŢIE POLI-ZEROURI 8.13. Funcţie de transfer cu o caracteristică de
A PERFORMANŢELOR ÎN REGIM TRANZITORIU frecvenţă apropiată de aceea a unui filtru trece jos
(Cazul 13)
8.13. FUNCŢIE DE TRANSFER CU O CARACTERISTICĂ DE
FRECVENŢĂ APROPIATĂ DE ACEEA A UNUI FILTRU
TRECE JOS IDEAL (CAZUL 13)
Se consideră funcţia de transfer

nn
H(s)  (8.13.1)
L(s)
unde,
L(s)  s n  A1n s n 1  A 2n2 s n 2  ...  A n 1nn 1s  nn
Valorile coeficienţilor adimensionali
A k , k  1: n  1, n  2 : 6
sunt daţi în Tab.8.13.1, iar funcţiile indiciale în timp adimensional în Fig.8.13.1.
Tabelul nr.3.13.1.
n A1 A2 A3 A4 A5
2 1.40 - - - -
3 2.00 2.00 - - -
4 2.60 3.40 2.60 - -
5 3.24 5.24 5.24 3.24 -
6 3.86 7.46 9.13 7.46 3.86
h0 (t') Cazul 13
1.4
1.2
0.8
2 34 5 6 n
0.6
0.4
0.2
t' = n t
0
0 5 10 15 20 25 30
Figura nr.8.13.1.
455
8. TRANSPUNEREA ÎN REPARTIŢIE POLI-ZEROURI 8.14. Transpunerea performanţelor în raport cu o
A PERFORMANŢELOR ÎN REGIM TRANZITORIU perturbaţie (Cazul 14)
8.14. TRANSPUNEREA PERFORMANŢELOR ÎN RAPORT CU O

PERTURBAŢIE
8.14.1. Probleme specifice la transpunerea performanţelor în raport

cu o perturbaţie
Pentru transpunerea performanţelor definite în regimul tranzitoriu provocat
de variaţia unei perturbaţii în general se procedează ca şi în cazul modificării
mărimii impuse.
Se urmăreşte componenta y p (t) a mărimii de ieşire determinată de variaţia
unei perturbaţii, notată aici pe scurt p(t).
Pentru sisteme liniare aceasta este
Yp (s)  H p (s)  P(s) (8.14.1)
unde H p (s) este funcţia de transfer în circuit închis în raport cun perturbaţia p .
La sistemele de reglare convenţionale, cu structura din Fig.2.1.1., H p (s)
este,
H Fp (s)
H p (s)   [1  H v (s)]  H Fp (s) (8.14.2)
1  H d (s)
în care H Fp (s) este funcţia de transfer a părţii fixe în raport cu perturbaţia p
M Fp (s)
H Fp (s)  (8.14.3)
L Fp (s)
Dacă funcţia de transfer în circuit închis în raport cu mărimea impusă
H v (s) este
M(s) M(s)
H v (s)   (8.14.4)
L(s) N(s)  M(s)
iar funcţia de transfer în circuit deschis a sistemului Hd(s) este,
M(s) M(s)
H d (s)   (8.14.5)
N(s) L(s)  M(s)
atunci se poate exprima
N(s) M Fp (s)
H p (s)   (8.14.6)
L(s) L Fp (s)
Transpunerea unor performanţe definite în regimul tranzitoriu determinat
de variaţia treaptă a perturbaţiei p(t) ,
p(t)  p  1(t)  P(s)  1  p (8.14.7)
s
456
înseamnă determinarea unei expresii

H Fp (s)
ˆ (s)  H
H p (s)  H ˆ d (s)  1  (8.14.8)
p
Ĥ p (s)
care să asigure o expresie dorită pentru componenta ieşirii în raport cu
perturbaţia,
ˆ (s)  1  s } .
y p (t)  yˆ p (t)  L1{ H (8.14.9)
p
s
Pentru a asigura o eroare staţionară de poziţie  p în raport cu perturbaţia
nulă, trebuie ca H p (s) să aibă un zerou în originea planului complex,
 p   y p ()  0  H p (0)  0 (8.14.10)

Pentru transpuneri realiste trebuie avută în vedere forma (8.14.6), şi faptul
că eliminarea unor poli nedoriţi din H Fp (s) înseamnă includerea lor ca poli în
Ĥ p (s)
457
8.14.2. Funcţie de transfer în raport cu perturbaţia cu doi poli

complex conjugaţi
8.14.2.1. Reprezentarea funcţiilor de transfer şi răspunsul la intrare

treaptă
Se consideră funcţia de transfer, H p (s) în timp fizic şi cea normalizată H p (s)
H p (s)  H p (s) sn s (8.14.11)
exprimate ca raport de polinoame,

C  2n  s
H p (s)  2 (8.14.12)
s  2n  s  2n
C  n  s
H p (s)  (8.14.13)
(s) 2  2  s  1
prin poli,
C  2n  s C  2n  s
H p (s)   ; (8.14.14)
(s  p1 )  (s  p 2 ) (s  ) 2  2
C  n  s C  n  s p
H p (s)     1
, p1,2 (8.14.15)
(s  p1 )  (s  p2 ) (s  )  ()
2 2
1
sau prin constante de timp
Cs Cs 1
H p (s)  2 2
 , T , (8.14.16)
T  s  2Ts  1 (T1  s  1)  (T2  s  1) n
C  s C  s
H p (s)     n T1 (8.14.17)
,T1,2
(s) 2  2  s  1 (T1  s  1)  (T2  s  1)
unde     n ,   n  1  2 ;   ,   1   (8.14.18)
1 1 1 1
T1  , T2  ; T1  , T2  . (8.14.19)
p1 p2 p1 p2
cu reprezentările ca în Cap.8.3., în care n [sec-1] reprezintă pulsaţia naturală a
sistemului iar numărul adimensional   (0,1) , este factorul de amortizare.
Răspunsul la variaţia treaptă a perturbaţiei în timp fizic
p
p(t)  p  1(t)  P(s)  (8.14.20)
s
C
y p (t)   e n t  sin(n 1  2  t)   p (8.14.21)
 
n  1  2 
458
C  t
 e  sin(  t)   p
y p (t)  (8.14.22)
 
sau timp adimensional
C  et
y p (t)   sin( 1  2  t)  p (8.14.23)
2
n  1  
C
y p (t)   [e t  sin(  t)]  p,   1  2 . (8.14.24)
n  
Timpul fizic t zk al intersecţiei k a valorii staţionare y p ()  0 este,
k k
y p (t)  y p ()  0  t  t zk   (8.14.25)
n  1   2 
iar cel în timp adimensional tzk este,
k k
tzk  n  t zk   . (8.14.26)
1  2 
Derivata de ordinul întâi a răspunsului în timp fizic este,
C
y p (t)      sin(  t)    cos(  t)   e t  p (8.14.27)

Timpul fizic t ek al extremului k este,
y p (t)  0  t  t ek
k k 
t ek   (8.14.28)
n  1  2 
iar cel în timp adimensional tek este,

k  k
tek  n  t ek   (8.14.29)
1  2 
unde,
  arctg  [ 1   2 / ] (8.14.30)
Se observă că

t ek  t zk  , k . (8.14.31)
2
n  1  
Valoarea extremă k, y p, ek  y p (t ek ) este,
(k)
C 12
y p, ek  yp   (1) k  e  p (8.14.32)
n
459
Depăşirea maimă  k este,

 k  y p, ek  y p ()  y p, ek  0  y p, ek (8.14.33)
iar depăşirea maxima relativă  rel

k este
(k)
k C 2
 rel
k    (1) k  e 1 (8.14.34)
p n
Abaterea maximă  , obţinută din condiţia,
|  | max |  k |
k
este dată de prima depăşire maximă

( )
C 12
  0  e  p (8.14.35)
n
la momentul de timp
 arctg 1  2 / 
t e0   (8.14.36)
2 2
n 1   n 1  
Abaterea maximă relativă,
(  )
 C 2
 rel    e 1 (8.14.37)
p n
Gradul de amortizare  este
2 

 2
  1  3  1  e 1 (8.14.38)
1
Deoarece scopul sistemului de reglare este readucerea mărimii reglate,
modificată de efectul perturbaţiei, la valoarea sa anterioară, nu are sens
indicatorul timp de creştere.
Se evaluează viteza de răspuns în momentul iniţial
t 0  t z0  0 , (8.14.39)
y p (0)  C  p (8.14.40)
Durata regimului tranzitoriu t r se obţine din condiţia ca o învelitoare a
răspunsului, y p, inv (t) să intre într-o vecinătate a noii valori staţionare
y p ()  0 , fără să mai depăşească această vecinătate.
Se defineşte vecinătatea laterală ca fiind o fracţiune din valoarea absolută a
abaterii maximă
 |  |,   0.02 sau   0.05 , (8.14.41)
460
astfel că ecuaţia de definiţie a duratei regimului tranzitoriu

| y p (t)  y p () |   |  |, t  t r (8.14.42)
este aproximată când yp()=0, prin ecuaţia
| y p, inv (t r ) |  |  | (8.14.43)
Învelitoarele se obţin înlocuind în expresia răspunsului sin()=1, deci
C C n t
y p, inv (t)   e n t  p   e  p (8.14.44)
n  1   2 
Ţinând cont de (8.14.35) şi (8.14.43), ecuaţia (8.14.42), după simplificare

devine,
( ) 

12
e n t r    1   2  e (8.14.45)
cu soluţia în timp fizic
ln(  1  2 ) arctg[ 1  2 /  ]
tr   (8.14.46)
  n n  1  2
sau normalizat,
ln(  1  2 ) arctg[ 1  2 /  ]
tr  n  t r   (8.14.47)
 1  2
8.14.2.2. Indicaţii de transpunere

Răspunsul unui astfel de sistem, la variaţia treaptă a perturbaţiei, în timp
adimensional, exprimat prin mărimea
n  y p ( t)
w ( t)  , (8.14.48)
C  p
pentru diferite valori ale factorului  este ilustrat în Fig.8.14.1. unde

n  y p (t) e t
w(t)    sin( 1   2  t) . (8.14.49)
C  p 1  2
Abaterea maximă v rel , exprimată prin mărimea

n re
n(t)  v
C
şi duratele regimului tranzitoriu pentru =0.02 şi =0.05 ca funcţii de , sunt
reprezentate în Fig.8.14.2.
461
1
w(t')
 C· n· s'
0.8 Hp(s')=
 (s')2 +2  s'+1
0.6  n · yp(t')
 w(t')= C· p

0.4

0.2


0

-0.2 
 t' = n· t
-0.4
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Figura nr.8.14.1.
n(t') 1.1
t'r
40 1 n(t') C·n· s'
Hp(s')=
0.9 (s')2 +2  s'+1
0.8
n
0.7 n(t') = C · rel
0.6
0.5
t'r

0.4 40
0.3
t'r

0.2 40

0.1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Figura nr.8.14.2.
462
9. DETERMINAREA FUNCŢIEI DE TRANSFER 9.1. Ecuaţii de comportament dorit
ÎN CIRCUIT DESCHIS ŞI A REGULATORULUI
9. DETERMINAREA FUNCŢIEI DE TRANSFER ÎN

CIRCUIT DESCHIS ŞI A REGULATORULUI
9.1. ECUAŢII DE COMPORTAMENT DORIT

Funcţiile de transfer în circuit deschis şi ale legilor de reglare se determină
astfel încât să se asigure comportări dorite atât în raport cu mărimea prescrisă
cât şi cu un număr de perturbaţii.
In continuare se consideră o singură perturbaţie p(t)  p k (t) , problema
putând fi formulată asemănător şi pentru mai multe perturbaţii p k (t),k  1: q .
Răspunsul forţat este
Y(s)  H v (s)  V(s)  H p (s)  P(s)  Yv (s)  Yp (s) (9.1.1)
În funcţie de structura sistemului de reglare, expresiile H v (s), H p (s) depind
numai de expresia legii de reglare principală H R (s) , pentru sistemele cu un
singur grad de libertate
H v (s)   v [H R (s)] (9.1.2)
H p (s)   p [H R (s)] (9.1.3)
sau de aceasta şi de expresiile celorlalte elemente de corecţie, de exemplu
F1 (s),F2 (s) pentru structurile de reglare cu mai multe grade de libertate,
H v (s)   v [H R (s)], F1 (s), F2 (s), F3 (s)] (9.1.4)
H p (s)   p [H R (s)], F1 (s), F2 (s), F3 (s)] . (9.1.5)
Legea de reglare principală sau de bază, este de obicei legea care
prelucrează eroarea sistemului şi reprezintă componenta de bază a unei
implementări. Comportarea dorită a mărimii de ieşire ca şi răspuns forţat,
ˆ (s)  Y
Y ˆ (s)  Yˆ (s) (9.1.6)
v v p
se asigură impunând anumite expresii dorite pentru funcţiile de transfer în
circuit închis, H ˆ (s), H
ˆ (s) ,care exprimă o anumită repartiţie poli zerouri,
v p
conform celor prezentate în capitolul anterior.
Determinarea legilor de reglare pe cale algebrica înseamnă de fapt
rezolvarea sistemului de ecuaţii
H v (s)  Hˆ (s) (9.1.7)
v
H (s)  H ˆ (s) (9.1.8)
p p
construit cu expresiile (9.1.2)-(9.1.5), având ca necunoscute expresiile
H R (s), F1 (s),F2 (s) .
Pe lângă aspectele algebrice ale rezolvării, apar probleme suplimentare:
Obţinerea unor legi de reglare fizic realizabile (legi cauzale),
Obţinerea unor legi de reglare cât mai simple,
Obţinerea unor legi de reglare tipizate.
463
9. DETERMINAREA FUNCŢIEI DE TRANSFER 9.2. Legi de reglare
ÎN CIRCUIT DESCHIS şI A REGULATORULUI cu mai multe grade de libertate
9.2. LEGI DE REGLARE CU MAI MULTE GRADE DE

LIBERTATE


9.2.1. Funcţii de transfer echivalente pentru legea de reglare
O lege de reglare liniară monovariabilă asigură dependenţa intrare ieşire

Yc (s)  H Rv (s)  V(s)  H Ry (s)  Y(s) (9.2.1)
unde Yc (s), V(s), Y(s) sunt transformatele Laplace ale mărimilor
yc (t), v(t), y(t) , ce exprimă mărimea de comandă, mărimea prescrisă şi
mărimea de reacţie, în variaţii faţă de un regim staţionar.
Ele pot exprima valorile acestor mărimi ca şi variabilele interne dintr-o
implementare fizică.
Deşi reglarea este monovariabilă, legea de reglare apare ca un obiect cu o
singură ieşire yc şi două intrări, v şi y.
Prin H Rv (s) se înţelege funcţia de transfer a legii de reglare în raport cu

mărimea impusă v iar prin H Ry (s) funcţia de transfer a legii de reglare în raport
cu mărimea măsurată (mărimea de reacţie) y.
Evident, dacă
H Rv (s)  H Ry (s)  H R (s) (9.2.2)
se obţine structura clasică specifică unui sistem de reglare convenţională care
conţine o singură funcţie de transfer, HR(s), deci un singur grad de liberate
Yc (s)  H R (s)  [V(s)  Y(s)]  H R (s)  E(s) (9.2.3)
Majoritatea structurilor implementate numeric sau analogic oferă
posibilitatea unor semnale de bias la ieşire din legea de reglare şi de offset la
intrare pe eroarea sistemului ca în Fig.9.2.2. , în jurul unui modul ce realizează o
aşa numită lege de reglare de bază H R (s) .
 yc2
 + +
v + + uR yc1 yc
HR(s)
- + + +
y Lege de reglare de bază
yc3
Figura nr.9.2.2.
464
În unele implementări, în special în cele numerice, mărimile 1, yc2 , yc3 pot
fi obţinute din module dinamice cu funcţiile de transfer F1 (s), F2 (s), F3 (s) , ca în
Fig.9.2.3. denumite şi "filtre" sau mai precis legi de reglare auxiliare.
u1 u2
F1(s) F2(s)
 + yc2 yc
v +  + uR yc1 +
HR(s)
- + + + y
c3
y
F3(s)
Figura nr.9.2.3. u3
Semnalele u1, u 2 ,u 3 pot fi conectate intern la v sau-y sau pot fi conectate

extern, dacă echipamentul are canale de achiziţie corespunzătoare.
În ultimul caz se pot realiza sisteme de reglare combinată prin care se
compensează efectul unor perturbaţii (mărimile ui externe ar reprezenta
perturbaţiile măsurate).
În unele situaţii modulele dinamice pot fi interconectate în structuri la
alegerea utilizatorului pentru a putea realiza structuri de reglare în cascadă, cu
adaptare de tip "gain scheduling": planificarea modului de modificare a
amplificării (a unui parametru) etc.
O structură care permite implementarea unui sistem de reglare în cascadă
cu o compensare suplimentară este prezentată în Fig.9.2.4.
v
+  + + yc
HR(s) F2(s)
- + +
y F3(s)
F1(s)
u1 u2
Figura nr.9.2.4.
Revenind la structura din Fig.9.2.3. , dacă ui sunt interne (v sau -y) se obţin
legi de reglare cu mai multe grade de libertate.
Cele mai des folosite structuri cu trei grade de libertate se obţin setând:
u1  v , u2  y
denumită şi "Lege de reglare cu corecţii suplimentare la intrare în raport cu
referinţa şi la ieşire în raport cu mărimea măsurată", respectiv
u3  v , u2  y
denumită şi "Lege de reglare cu corecţii suplimentare la ieşire în raport cu
referinţa şi mărimea măsurată".
465
9.2.2. Lege de reglare cu corecţii suplimentare, la intrare în raport cu

referinţa şi la ieşire în raport cu mărimea măsurată
Această lege se obţine realizînd în Fig.9.2.3. conexiunile:

u1  v (9.2.4)
u2  y (9.2.5)
ca în Fig.9.2.5.
F1(s)
+ + yc + yc
v  HR (s) 1
- + +
-1 F2(s)
y
Figura nr.9.2.5.
Mărimea de comandă este,
Yc (s)  HR (s)[1  F1(s)]V(s)  [HR (s)  F2 (s)]Y(s)  HRv (s)V(s)  HRy (s)Y(s) (9.2.6)
unde,
H Rv (s)  H R (s)  [1  F1 (s)] (9.2.7)
H Ry (s)  H R (s)  F2 (s) (9.2.8)
O astfel de lege de reglare asigură, într-un sistem în circuit închis cu o
perturbaţie pk deplasată la ieşire, reprezentată în Fig.9.2.6., relaţiile intrare-ieşire
deduse din schema bloc din Fig.9.2.7.
p k =p
HFP(s)
HFP(s)
k k = HFP(s)
v yc + + y
Lege de HF (s)
y
reglare
Figura nr.9.2.6.
466
p k =p
HFP(s)
F1(s) k = HFP(s) HFP(s)
k
v +  + yc =w + yc + y
1
HR (s) H F (s)
+ - +
-
F2(s)
Figura nr.9.2.7.
Y(s)  H v (s)  V(s)  H pk (s)  Pk (s) (9.2.9)
unde,
H R (s)  H F (s)
H v (s)  [1  F1 (s)]  (9.2.10)
1  [H R (s)  F2 (s)]  H F (s)
H Fpk (s)
H pk (s)  (9.2.11)
1  [H R (s)  F2 (s)]  H F (s)
Se observă că F1 (s) afectează numai comportarea în raport cu mărimea
impusă exprimată prin H v (s) pe cînd H R (s) şi F2 (s) afectează ambele tipuri de
comportări.
Se pot asigura comportări dorite diferite în raport cu referinţa, exprimată
prin funcţia de transfer dorită Ĥ v (s) , şi în raport cu perturbaţia pk exprimată
prin Ĥ pk impunînd în (9.2.10),
ˆ (s)
H v (s)  H v
şi în (9.2.11)
ˆ (s) .
H pk (s)  H pk
Se obţin relaţiile de calcul

Hˆ (s) H Fpk (s)
[1  F1 (s)]  H R (s)  v
 (9.2.12)
ˆ
H pk (s) H F (s)
 H Fpk (s) 
H R (s)  F2 (s)]    1  1 (9.2.13)
 FH (s)  Hˆ (s)
pk
Se observă că deşi există 3 grade de libertate, adică trei funcţii de transfer

în legea de reglare independente ( H R , F1, F2 ) se poate asigura o comportare
dorită numai în raport cu o singură perturbaţie pk pe care în continuare o vom
nota pk=p. Aceasta eventual poate exprima o perturbaţie echivalentă la ieşire.
467
Relaţiile (9.2.12) şi (9.2.13) constituie un sistem de două ecuaţii cu trei

necunoscute.
Gradul de libertate se acoperă impunând criterii suplimentare, eventual de
simplitate constructivă.
Foarte des în practică se aleg:

HR ca o lege PI,
F2 ca lege PD-real şi
F1 ca element proporţional.
H R (s)  K R (1  1 )
Tis
Tds
F2 (s)  K R (9.2.14)
Tys  1
F1 (s)  
Această alegere determină o comportare PI+PD-real=PID-real în raport
cu mărimea măsurată,
 Ts 
H Ry (s)  K R  1  1  d  (9.2.15)
 Tis Tys  1 
şi o comportare PI în raport cu mărimea prescrisă,
Tis  1 Ts 1
H Rv (s)  K R (1  )   K *R  i (9.2.16)
Tis Tis
la care prin parametrul  se poate ajusta în mod independent factorul de
proporţionalitate al acestei componnente,
K*R  K R (1  ) .
Uneori se doreşte lipsa componentei derivative în H Rv (s) pentru evitarea
apariţiei unor şocuri la elementul de execuţie când operatorul ajustează manual
mărimea prescrisă.
Însă existenţa componentei derivative este de dorit în H Ry (s) pentru a
reduce oscilabilitatea sistemului.
Prin componenta derivativă se poate compensa inerţia traductoarelor.
Oricum această corecţie suplimentară prin element D (D-real) nu are nici

un efect în regim staţionar.
468
Putem interpreta bucla interioară din Fig.9.2.7. , realizată de F2 (s) cu

Tds
F2 (s)  K R ,
T s  1
ca în Fig.9.2.8.
p
HFP(s)
yc =w 
1 + yc H F (s)
+ y
s
y
- +
Td
KR
Ts+1
Figura nr.9.2.8.
Se observă că bucla interioară poate fi interpretată ca un sistem de reglare

al vitezei de variaţie y a mărimii reglate y către valoarea y  0 .
Ea are rolul de a "tempera" variaţiile mărimii y.
Pentru o valoare K R dată, cu cât constanta de timp de derivare Td este mai

mare cu atât acţiunile asupra părţii fixe vor fi mai mari la o anumită viteză de
variaţie a lui y.
Aceasta explică efectul componentei derivative de reducere a oscilabilităţii

răspunsului faţă de valoarea de regim staţionar (oscilaţii în jurul valorii
staţionare).
Se ştie că efectul benefic al unei componente integratoare este acela de a

asigura o eroare staţionară nulă însă cu riscul unor oscilaţii în jurul valorilor de
regim staţionar (a valorii mărimii prescrise) ca în Fig.9.2.9.
Prin ya s-a notat răspunsul unui sistem care conţine o componentă de tip I
fără componentă derivatoare.
Dacă se introduce şi o componentă de tip derivativ în raport numai cu

mărimea reglată atunci răspunsul ya poate fi adus la forma yb (dacă Td este
foarte mare), în care nu mai apare un suprareglaj.
469
y a yb Step Response
1.8 ya: Lege de reglare cu componentă I
1.6 dar fără componentă D.
y a
1.4
1.2 yb: Lege de reglare şi cu componentă D
1 în raport cu mărimea reglată.
0.8
0.6
yb
0.4
0.2 Time (sec.)
0
0 5 15 20 25 30 35
Figura nr.9.2.9.
Răspunsul yb are oscilaţii de frecvenţă mare (pot fi numai puncte de

inflexiune) dar nu sunt oscilaţii în jurul valorii v a mărimii prescrise ceea ce ar
însemna existenţa unor suprareglaje.
De asemenea variaţia treaptă a mărimii impuse v nu a determinat şocuri la

elementul de execuţie deoarece informaţiile despre variaţia lui v sunt preluate de
componenta D prin răspunsul y în instalaţie nu prin eroarea .
Evident numai o corelare corectă a valorilor K R ,Ti ,Td permite obţinerea

unor răspunsuri satisfăcătoare.
470
9.2.3. Lege de reglare cu corecţii suplimentare la ieşire în raport cu

referinţa şi mărimea măsurată
Această structură se obţine realizând în Fig.9.2.3. conexiunile:

u3  v ; u2  y (9.2.17)
ca în Fig.9.2.10.
F3 (s)
yc
v +  HR (s) 1 + + yc
- + +
y -1 F2(s)
Figura nr.9.2.10.
mărimea de comandă este,
Yc (s)  H R (s)[1  F3 (s)]V(s)  [H R (s)  F2 (s)]Y(s)  H Rv (s)V(s)  H Ry (s)Y(s)

(9.2.18)
unde,
H Rv (s)  H R (s)  F3 (s) (9.2.19)

H Ry (s)  H R (s)  F2 (s) (9.2.20)
Considerând structura din Fig.9.2.6. se obţine schema bloc a sistemului de
reglare din Fig.9.2.11.
p k =p
HFP(s) HFP(s)
F3(s)
k = HFP(s) k
+  yc + w + yc + y
v 1
HF (s)
HR (s)
- + - +
F2(s)
Figura nr.9.2.11.
471
în care
Y(s)  H v (s)  V(s)  H pk (s)  Pk (s) (9.2.21)
[H R (s)  F3 (s)]  H F (s)
H v (s)  (9.2.22)
1  [H R (s)  F2 (s)]  H F (s)
H Fpk (s)
H pk (s)  (9.2.23)
1  [H R (s)  F2 (s)]  H F (s)
În acest caz, asigurarea unor comportări dorite exprimate prin Ĥ v (s)

respectiv Ĥ pk (s) implică satisfacerea relaţiilor,
Hˆ (s) H Fpk (s)
H R (s)  F2 (s)  v  (9.2.24)
ˆ (s) H F (s)
H pk
 H Fpk (s) 
H R (s)  F2 (s)    1  1 (9.2.25)
 FH (s)  Hˆ (s)
pk
relaţii posibile numai pentru o singură perturbaţie p k .
În practică frecvent se aleg,
 
H R (s)  K R  1  1 
 Tis 
Tds
F2 (s)  K R (9.2.26)
T s  1
F3 (s)  K R 
Aceasta asigură
 Ts 
H Ry (s)  K R 1  1  d 
 Tis T s  1 
o comportare PID-real în raport cu mărimea măsurată şi
(1  )Tis  1  
H Rv (s)  K R  K*R 1  1*  (9.2.27)
Tis  T is 
o comportare PI în raport cu marimea impusă având însă ajustate simultan atât
factorul echivalent de proporţionalitate K*R cât şi constanta de timp de
integrare echivalentă T*i ,
K*R  (1  )K R (9.2.28)
T*i  (1  )Ti (9.2.29)
472
Ceea ce este interesant în această structură este că se poate modifica zeroul

introdus de H Rv (s)
zv   1 (9.2.30)
(1   )Ti
independent de zerourile introduse de H Ry (s) prin ecuaţia
(Td  T )T s 2  (Ti  T )s  1  0 (9.2.31)

care în cazul Td  0,T  0 înseamnă numai zeroul
zy   1 (9.2.32)
Ti
În felul acesta se pot compensa în mod diferit polii nedoriţi pentru
comportarea înraport cu v respectiv y.
Toate analizele referitoare la efectul componentei derivative sunt identice

cu cele prezentate în cazul anterior.
473
9. DETERMINAREA FUNCŢIEI DE TRANSFER 9.3. Relaţii algebrice de calcul
ÎN CIRCUIT DESCHIS şI A REGULATORULUI
9.3. RELAŢII ALGEBRICE DE CALCUL
9.3.1. Relaţii algebrice pentru structura de reglare cu un singur grad

de libertate
Structura de reglare cu un singur grad de libertate conţine o singură lege de
reglare, de obicei ca sistem de reglare convenţională (SRC), cu structura şi
parametrii din Cap.2.1. reluată în Fig.9.3.1.
p k =p
HFP(s)
k = HFP(s) HFP(s)
k
v +  HR (s)
yc1 = w + yc = u F
H F (s)
+ y
+
-
Figura nr.9.3.1.
Comportarea dorită în raport cu mărimea impusă
Comportarea dorită în raport cu mărimea impusă se asigură din ecuaţia

(9.1.7) cu expresia (9.1.2),
H R (s)  H F (s)
 Ĥ v (s) (9.3.1)
1  H R (s)  H F (s)
din care se deduc:
Funcţia de transfer în circuit deschis dorită
Ĥ v (s)
Ĥ d (s)  (9.3.2)
1 Hˆ (s)
v
Legea de reglare principală,

ˆ d (s)
H Hˆ (s)
H R (s)   1  v
(9.3.3)
ˆ (s)
H F (s) H F (s) 1  H v
474
Comportarea dorită în raport cu perturbaţia
Comportarea dorită în raport cu perturbaţia se asigură din ecuaţia (9.1.8) cu

expresia (9.1.3),
H Fp (s)
 Ĥ p (s) (9.3.4)
1  H R (s)  H F (s)
din care se deduc:
H Fp (s)
Ĥ d (s)  1 (9.3.5)
Ĥ p (s)
ˆ d (s)
H H Fp (s)
H R (s)   1 [  1] (9.3.6)
H F (s) H F (s) Hˆ (s)
p
475
9.3.2. Relaţii algebrice pentru structura de reglare cu două grade de

libertate, corecţie suplimentară în raport cu mărimea prescrisă
la intrarea în legea de reglare principală
Structura de reglare cu două grade de libertate, prin aplicarea unor corecţii

suplimentare în raport cu mărimea precrisă (feed forward) la ieşirea din legea de
reglare principală, este ilustrată în Fig.9.3.2.
HF (s) HF (s) p k =p
F1(s)
P
k = P
HFP(s)
k
+
v +  HR (s)
yc = u F
H F (s)
+ y
+ +
-
Figura nr.9.3.2.

(9.1.7) cu expresia (9.1.4),
H R (s)  H F (s)
H v (s)   v [H R (s), F1 (s)]  [1  F1 (s)]  (9.3.7)
1  H R (s)  H F (s)
din care se deduce ecuaţia
H R (s)  H F (s) ˆ (s)
[1  F1 (s)]  H (9.3.8)
1  H R (s)  H F (s) v
Comportarea în raport cu perturbaţia se asigură din ecuaţia (9.1.8) cu

(9.1.3),
H Fp (s)
H p (s)   p [H R (s), F1 (s)]  (9.3.9)
1  H R (s)  H F (s)
H Fp (s)
 Ĥ p (s) (9.3.10)
1  H R (s)  H F (s)
476
Ecuaţiile (9.3.8), (9.3.10) formează un sistem din care se deduc:

H Fp (s)
Ĥ d (s)  1 (9.3.11)
Ĥ p (s)
H R (s)  1  [ H Fp (s)  1] (9.3.12)

H F (s) Hˆ (s)
p
Funcţia de transfer a elementului de corecţie

H Fp (s)
F1 (s)  ˆ (s)  1
H (9.3.12)
H Fp (s)  Hˆ (s) v
p
Se observă că în această structură legea de reglare principală este dedicată

comportării în raport cu perturbaţia iar F1 (s) ajustează componenta y v (t) .
477

libertate, corecţie suplimentară în raport cu mărimea prescrisă,
aplicată la ieşirea din legea de reglare principală

suplimentare în raport cu mărimea precrisă (feed forward) la la intrarea în legea
de reglare principală, este ilustrată în Fig.9.3.3.
p k =p
HFP(s) HFP(s)
F1(s)
k = HFP(s)
k
+ y =u
v +  y =w
HR (s) c1 c F
H F (s)
+ y
+ +
-
Figura nr.9.3.3.

(9.1.7) cu expresia (9.1.4),
H R (s)
H v (s)   v [H R (s), F1 (s)]  [H R (s)  F1 (s)]  (9.3.13)
1  H R (s)  H F (s)
H F (s) ˆ (s)
[H R (s)  F1 (s)]  H (9.3.14)
1  H R (s)  H F (s) v
Comportarea dorită în raport cu perturbaţia se asigură din ecuaţia (9.1.8) cu

expresia (9.1.3),
H Fp (s)
H p (s)   p [H R (s), F1 (s)]  (9.3.15)
1  H R (s)  H F (s)
H Fp (s)
 Ĥ p (s) (9.3.16)
1  H R (s)  H F (s)
478

H Fp (s)
Ĥ d (s)  1 (9.3.17)
Ĥ p (s)
H R (s)  1  [ H Fp (s)  1] (9.3.18)

H F (s) Hˆ (s)
p

ˆ (s)
H Fp (s) H H Fp (s)
F1 (s)   v  1 [  1] (9.3.19)
H F (s) Hˆ (s) H F (s) Hˆ (s)
p p
479

libertate, corecţie suplimentară în raport cu mărimea măsurată,
aplicată la ieşirea din legea de reglare principală

suplimentare în raport cu mărimea măsurată în reacţie locală (local feed-back) la
la intrarea în legea de reglare principală, este ilustrată în Fig.9.3.4.
p k =p
HFP(s) HFP(s)
k = HFP(s)
k
v +  HR (s)
yc1 = w + yc = u F
HF (s)
+ y
+
- -
F2(s)
Figura nr.9.3.4.

(9.1.7) cu expresia (9.1.4),
H R (s)  H F (s)
H v (s)   v [H R (s),F2 (s)]  (9.3.20)
1  [H R (s)  F2 (s)]  H F (s)
H R (s)  H F (s)
 Ĥ v (s) (9.3.21)
1  [H R (s)  F2 (s)]  H F (s)
Comportarea în raport cu perturbaţia se asigură din ecuaţia (9.1.8) cu

(9.1.3),
H Fp (s)
H p (s)   v [H R (s),F2 (s)]  (9.3.22)
1  [H R (s)  F2 (s)]  H F (s)
H Fp (s)
 Ĥ p (s) (9.3.23)
1  [H R (s)  F2 (s)]  H F (s)
480

H Fp (s)
ˆ d (s) 
H ˆ (s)
H (9.3.24)
v
Ĥ p (s)
ˆ (s)
H Fp (s) H
H R (s)   v (9.3.25)
H F (s) Hˆ (s)
p

ˆ
F2 (s)  1   [1  H v (s)]  H Fp (s)  1 (9.3.26)
H F (s)  Hˆ (s) 
 p 
481
9.3.5. Relaţii algebrice pentru structura de reglare cu trei grade de

libertate, corecţie suplimentară în raport cu mărimea prescrisă
şi corecţie suplimentară în raport cu mărimea măsurată,
ambele aplicate la ieşirea din legea de reglare principală
Structura de reglare cu trei grade de libertate, prin aplicarea unor corecţii
suplimentare în raport cu mărimea precrisă şi cu mărimea măsurată, ambele
aplicate la ieşirea din legea de reglare principală, este ilustrată în Fig.9.3.5.
HF (s) HF (s) p k =p
F1(s)
P
k = P
HFP(s)
k
+ y =w +
v +  HR (s) c1 yc = u F
H F (s)
+ y
+ +
- -
F2(s)
Figura nr.9.3.5.
(9.1.7) cu expresia (9.1.4),
[H R (s)  F1 (s)]  H F (s)
H v (s)   v [H R (s), F1 (s), F2 (s)]  (9.3.27)
1  [H R (s)  F2 (s)]  H F (s)
[H R (s)  F1 (s)]  H F (s)
 Ĥ v (s) (9.3.28)
1  [H R (s)  F2 (s)]  H F (s)
Comportarea în raport cu perturbaţia se asigură din ecuaţia (9.1.8) cu (9.1.3),
H Fpk (s)
H v (s)   v [H R (s), F1 (s), F2 (s)]  (9.3.29)
1  [H R (s)  F2 (s)]  H F (s)
H Fpk (s)
 Ĥ v (s) (9.3.30)
1  [H R (s)  F2 (s)]  H F (s)
Ecuaţiile (9.3.28), (9.3.30) formează un sistem nedeterminat de două
ecuaţii cu trei necunoscute, H R (s), F1 (s), F2 (s) .
Se poate alege o soluţie particulară astfel încât să fie satisfăcute cerinţe
suplimentare.
Cu această structură se pot asigura comportări dorite în raport cu mărimea
impusă şi două perturbaţii. Calculele algebrice pentru astfel de cazuri se
efectuează similar celor de mai sus.
482
9. DETERMINAREA FUNCŢIEI DE TRANSFER 9.4. Condiţii suplimentare impuse legilor de reglare
9.4. CONDIŢII SUPLIMENTARE IMPUSE LEGILOR DE

REGLARE
9.4.1. Condiţia de realizabilitate fizică a regulatorului

Aşa cum s-a văzut, calculul funcţiei de transfer în circuit deschis H d (s) şi
a elementelor de corecţie H R (s), F1 (s), F2 (s) pornind de la funcţia de transfer în
circuit închis Ĥ v (s) , Ĥ p (s) este o problemă simplă din punct de vedere algebric.
În practică însă trebuiesc îndeplinite o serie de condiţii suplimentare pentru
ca soluţiile algebrice să poată fi implementate.
Una din acestea este condiţia de realizabilitate fizică a regulatorului, care
înseamnă obţinerea unor functii de transfer H R (s), F1 (s), F2 (s) strict proprii sau
proprii.
Notând excesul poli-zerouri (diferenta dintre numărul de poli şi numărul de
zerouri) al unei funcţii de transfer H(s) prin (p  z) H
Condiţia de realizabilitate pentru regulator este
(p  z) H R  0 (9.4.1)
Deoarece, de exemplu, pentru structura de reglare convenţională,

(p  z)H v  (p  z)Hd  (p  z) H R  (p  z) H F (9.4.2)
condiţia de realizabilitate pentru regulator impune
(p  z) H v  (p  z) H F (9.4.3)
adică funcţia de transfer în circuit închis dorită să aibă un exces poli-zerouri mai
mare sau egal cu cel al părţii fixe.
Dacă performanţele se pot realiza cu o funcţie de transfer Ĥ v (s) ce nu
îndeplineşte condiţia (9.4.3), atunci se completează, expresia funcţiei de transfer
Ĥ v (s) cu polii reali, depărtaţi faţă de polii dominanţi care să nu afecteze
regimul tranzitoriu dorit însă trebuie să fie respectată condiţia de eroare
staţionară de poziţie nulă Ĥ v (0)  1 .
De exemplu, dacă Ĥ v (s) are n poli, şi se doreşte un exces poli-zerouri cu q
unităţi mai mare, se va utiliza o funcţie extinsă Ĥ*v (s)
p n 1 pn2 p n q
ˆ * (s)  H(s)
H ˆ    .......  . (9.4.4)
v
(s  p n 1 ) (s  p n  2 ) (s  p n q )
se observă că,
ˆ * (0)  H
H ˆ (0) (9.4.5)
v v
483
adică prin această extensie nu sunt afectate performanţele în regim staţionar.

În particular, pentru o funcţie iniţială cu doi poli,
p1  p 2
Ĥ v (s)  (9.4.6)
(s  p1 )  (s  p 2 )
dar unde partea fixă are un exces poli-zerouri, (p  z) H F  4 , se utilizează pentru
determinarea funcţiei de transfer în circuit deschis Ĥ d (s) şi a funcţiilor de
transfer H R (s), F1 (s), F2 (s) , o expresie extinsă,
ˆ  p 21 p 2 2 p1p 2p3p 4

H*v (s)  H(s)   (9.4.7)
(s  p 21 ) (s  p 2 2 ) (s  p1 )(s  p 2 )(s  p3 )(s  p 4 )
în care se aleg polii s  p3 şi s  p 4 astfel ca
p3  p 4  (5  6) p1  p 2  (5  6)  n (9.4.8)
9.4.2. Condiţia de simplitate constructivă a regulatorului
Se consideră, ca exemplu, un sistem de reglare convenţională la care partea

fixă este descrisă prin funcţia de transfer,
mF
BF   (s  z Fk )
M (s) k 1
H F (s)  F  (9.4.9)
H F (s) nF
 (s  pFk )
k 1
iar performanţele în raport cu mărimea impusă sunt asigurate folosind o funcţie

de transfer dorită
m
bm F
an 
 (s  z k )
M(s) k 1
Ĥ v (s)   . (9.4.10)
L(s) n
 (s  pk )
k 1
În acerst caz, funcţia de transfer în circuit deschis dorită este,

m
bm F
an 
 (s  z k )
M(s) M(s)
Ĥ d (s)    k 1
(9.4.11)
N(s) L(s)  M(s) n 
s   (s  rk )

k 1
484
iar funcţia de transfer a legii de reglare calculată

H d (s)
H R (s)  (9.4.12)
H F (s)
are forma,
m m
bm F
  (s  z k )   (s  p k )
 n  BF k 1 k 1
H R (s)  n
(9.4.13)
s   (s  rk )

k 1
Pentru a obţine o expresie H R (s) cât mai simplă este bine ca printre polii
rk ai funcţiei de transfer în circuit deschis să se găsească cât mai mulţi poli p Fk
ai părtii fixe.
Acest lucru este posibil deoarece majoritatea performanţelor se impun prin
relaţii de inegalitate şi se pot obţine domenii în spaţiul parametrilor funcţiei de
transfer dorite pentru care aceste performante sunt satisfăcute.
Rezolvarea acestei probleme inseamnă utilizarea unor tehnici algebrice
care nu se pot prezenta la modul general.
Se pot stabilii două relaţii analitice, prezentate în paragraful 9.4.3. care
facilitează aceste operaţii.
O altă posibilitate de rezolvare constă în obţinerea valorilor polilor rk
conform relaţii (9.4.11), eventual păstrând anumite grade de libertate prin câţiva
parametri ai funcţiei H v (s) , şi apoi înlocuirea unor poli rk prin polii p Fk care au
valori mai apropiate.
După această înlocuire se recalculează funcţia de transfer în circuit închis şi se

verifică performanţele pe care le determină.
Se compară noile performanţe cu cele iniţiale.
Dacă nu se înrăutăţesc sau se înrăutăţesc în limite acceptabile se adoptă ultima
expresie pentru H v (s) care conduce la un regulator mai simplu.
În alte situaţii, din motive tehnico-economice, este necesară utilizarea unei legi
de reglare tipizată, de exemplu de tip PID.
În această situaţie se aproximează expresia (9.4.13) prin expresia funcţiei de
transfer a regulatorului tipizat.
Cu această expresie se calculează H d (s) şi H v (s) şi performanţele care se
obţin.
Se compară cu performanţele impuse iniţial şi se adoptă decizia de utilizare a
unui regulator tipizat însă cu noile performanţe sau se utilizează totuşi un
regulator care permite o varietate mai largă de funcţii de transfer.
485
9.4.3. Relaţii analitice între polii funcţiei de transfer în circuit închis şi

cei ai funcţiei de transfer în circuit deschis
Pentru a putea obţine cât mai mulţi poli rk egali cu poli p Fk , se pot utiliza
următoarele relaţii analitice:
a. Din condiţia de satisfacere a performanţei în regim staţionar de viteză când

  1 se obţine,
n 1
 k1 rk  n m
M(0)  p1k   z1k  K1v (9.4.14)

k 1 k 1
b. Din relaţiile (9.4.10), (9.4.11), considerând relaţiile Viete rezultă,

n n
 rk   pk (9.4.15)
k 1 k 1
Dacă îndeplinirea performanţelor se poate realiza într-un domeniu

determinat de variaţia între anumite limite a unor parametri ai funcţiei de
transfer în circuit închis, atunci folosind relaţiile (9.4.14), (9.4.15), se pot
determina limitele în care se pot modifica anumiţi poli rk .
Dacă aceste relaţii includ valori p Fk se aleg acele valori ale parametrilor
care asigură rk  p Fk .
486
10. RELAŢII ŞI METODE PRACTICE DE 10.1. Relaţii de acordare a regulatoarelor tipizate
ACORDARE A REGULATOARELOR TIPIZATE
10. RELAŢII ŞI METODE PRACTICE DE ACORDARE A

REGULATOARELOR TIPIZATE
10.1. RELAŢII DE ACORDARE A REGULATOARELOR
TIPIZATE
În acest capitol se prezintă o serie de relaţii pentru determinarea valorilor
optime, în raport cu diferite criterii, ale parametrilor regulatoarelor tipizate
considerând părţile fixe ale sistemului cu sau fără timp mort, de ordinul 1 sau 2.
Sunt prezentate şi câteva cazuri particulare de ordin mai mare.
10.1.1. Acordarea regulatoarelor după metoda Nichols

Se determină experimental K R lim şi Tlim . Pentru aceasta, având T i  şi
T d  0 , se măreşte factorul de proporţionalitate K R până apar oscilaţii
întreţinute. Acea valoare a lui K R este K R lim , ce înseamnă o bandă de
proporţionalitate BPlim % , iar perioada oscilaţiilor este Tlim .
Regulator P:
K R  0.50  K R lim ; BP%  2  BPlim % (10.1.1)
Regulator PI:
K R  0.45  K R lim ; BP%  2.22  BPlim % (10.1.2)
T i  0.85  Tlim (10.1.3)
Regulator PID:
K R  0.75  K R lim ; BP%  1.33  BPlim % (10.1.4)
T i  0.60  Tlim (10.1.5)
T d  0.10  Tlim (10.1.6)
Td
Regulator PID cu factorul de interdependenţă 1  ,(q  1)
Ti
Td 1
H R (s)  K R (1  q    Tds)
Ti Tis
q  1  H R (s)  K R (1  1 )  (1  Tds)
Tis
K R  0.6  K R lim ; BP%  1.66  BPlim % (10.1.7)
T i  0.50  Tlim (10.1.8)
T d  0.12  Tlim (10.1.9)
487
Pentru instalaţia cu funcţia de transfer de forma

K F s
H F (s)  e (10.1.10)
TFs  1
parametrii de acordare sunt:
Regulator P:
TF
K Ropt (s)  (10.1.11)

Regulator PI:
TF
K Ropt  0.9  ; TIopt  3.3   (10.1.12)

Regulator PID:
TF
K Ropt  (1.2  2)  ; TIopt  2 Td  0.5 (10.1.13)

Pentru Ti/Td =4 zerourile sunt reale si egale.
10.1.2. Acordarea regulatoarelor după metoda Oppelt

Funcţia de transfer a instalaţiei este:
K F s
H F (s)  e (10.1.13)
TFs  1
Parametrii de acordare sunt:
Regulator P:
TF
KR  (10.1.15)
KF  
Regulator PI:
T
K R  0.8  1  F ; Ti  3 (10.1.16)
KF 
Regulator PD:
T
K R  1.2  1  F ; Ti  0.25 (10.1.17)
KF 
Regulator PID:
T
K R  1.2  1  F ; Ti  2 Td  0.42 (10.1.18)
KF 
488
10.1.3. Acordarea regulatoarelor după metoda Chien-Hrones-Reswick
Funcţia de transfer a instalaţiei este:

KF
H F (s)   es (10.1.19)
TFs  1
Relaţii de acordare pentru răspunsul optim la variaţia mărimii impuse.
Sunt indicate pentru sistemele de urmărire.
Tabelul 10.1.1.
Tip Pentru obţinerea unui regim Pentru obţinerea unui răspuns cu
regulator aperiodic cu durată minimă suprareglaj dar cu durată minimă a
regimului tranzitoriu
P T T
K R  0.3  1  F K R  0.7  1  F
KF  KF 
PI T T
K R  0.35  1  F K R  0.6  1  F
KF  KF 
Ti  1.2   Ti  1.0  
PID T T
K R  0.6  1  F K R  0.96  1  F
KF  KF 
Ti  1.0  ; Td  0.5   Ti  1.35  ; Td  0.47  
Relaţii de acordare pentru răspunsul optim la variaţia perturbaţiei

Sunt indicate pentru sistemele de stabilizare
Tabelul 10.1.2.
Tip Pentru obţinerea unui regim Pentru obţinerea unui suprareglaj
regulator aperiodic cu durată minimă durată minimă a regimului
tranzitoriu
P T T
K R  0.3  1  F K R  0.7  1  F
KF  KF 
PI T T
K R  0.6  1  F K R  0.7  1  F
KF  KF 
Ti  4.0   Ti  2.3  
PID T T
K R  0.95  1  F K R  1.2  1  F
KF  KF 
Ti  2.4  ; Td  0.42   Ti  2.0  ; Td  0.42  
489
10.1.4. Acordarea regulatoarelor după metoda Kopelovici
Instalaţia are funcţia de transfer:

K F  e s
H F (s)  (10.1.20)
TFs  1
Relaţiile Kopelovici permit acordarea optimă la perturbaţii.
Se obţin trei tipuri de comportări:

1. Proces tranzitoriu aperiodic cu durată minimă
2. Proces tranzitoriu oscilant  2  0.2   1 şi durată minimă a primei oscilaţii
3. Procests tranzitoriu care minimizează integrala erorii patratice a erorii I 21

I 21    2 (t)  dt (10.1.21)
0
Tabelul 10.1.3.
Tip Proces tranzit Pentru obţinerea Pentru obţinerea val
Regulator aperiodic cu durată  2  0.2 duratei minime a integralei
minima min. a primei I21
oscilaţii
I K R 2.222 1 K R 0.588 1 k R 0.588 1
     
Ti K F TF Ti K F TF Ti k F TF
P T T T
K R  0.3  F K R  0.7  F K R  0.9  F
KF  KF  KF 
PI T T T
K R  0.6  F K R  0.7  F K R  1.0  F
Ti  0.8  0.5TF Ti  1.0  0.3TF Ti  1.0  0.35TF
PID T T T
K R  0.95  F K R  1.2  F K R  1.4  F
Ti  2.4; Td  0.4 Ti  2.0; Td  0.4 Ti  1.3; Td  0.5
La alegerea modului de reglare se are în vedere că dacă:

 1  Reglare continuă
TF
  0.2  Reglare bipoziţională
TF
  1  Reglare numerică
TF
490
10.1.5. Acordarea regulatoarelor după metoda Cohen şi Coon
Se consideră variaţia treaptă a perturbaţiai deplasată la ieşirea sistemului.

Partea fixă are funcţia de transfer,
K F  e s
H F (s)  (10.1.22)
TF  s  1
Se obţine un răspuns oscilant cu amortizarea 1/4, cu abaterea maximă
minimă care minimizează integrala erorii absolute.
Tabelul 10.1.4.
Tip. reg. KR  KF Ti Td
P 1  TF …………… ……………
3 
PD 1  5  TF ……………. 6TF  2

6 4  22TF  3
PI 1  9  TF 30TF  3 ……………

12 10  9TF  20
PID q=0 1  4  TF 32TF  6 4TF
 
4 3  13TF  8 11TF  2
10.1.6. Acordarea regulatoarelor după metoda Pessen
Se deternmină K R lim şi Tlim ca încazul metodei Nichols. Se recomandă

valorile, din Tab.10.1.5.
Tabelul 10.1.5.
Tip. reg. KR Ti Td
P cu q=0 5 K 5 T 1 T
8 R lim 6 lim 5 lim
PID cu 3  K 1 T 1 T
q=1 8 R lim 2 lim 3 lim
491
10.1.7. Acordarea regulatorului după metoda Haazebroeck-Waerden

Se consideră variaţia treaptă a mărimii de referinţă şi se alege drept criteriu
pentru instalaţia tehnologică cu autoreglare, minimul integralei erorii patratice

I 21    2 (t)dt (10.1.23)
0
unde (t) este eroarea sistemului de reglare, iar pentru procese fără autoreglare
minimul integralei duble
t
 2
I 22    (t)dt 1 (t)   (t)  dt (10.1.24)
0 1
0
Acordarea se referă numai la regulatoare PI şi instalaţii cu funcţia de transfer
K F  es
H F (s)  (10.1.25)
TFs  1
Se recomandă următoarele valori: Tabelul 10.1.6.
 / TF K R / K F Ti / 
0.2 4.000 7.550
0.3 2.770 5.130
0.5 1.790 3.250
0.7 1.370 2.450
1.0 1.070 1.880
1.5 0.840 1.400
2.0 0.730 1.180
3.0 0.630 0.955
5.0 0.550 0.810
 0.500 0.625
Parametri de acordare ai regulatorului PI după metoda Haazebroeck-
Waerden pentru diverse procese cu şi fără autoreglare:
Tabelul 10.1.7
The transfer function
H F (s) 
KF H F (s)  K F  es
(TFs  1) n
n=3 n=4 n=5 n=10 n=25 n=50 -
KRKF 2.75 1.64 1.26 0.692 0.555 0.516 0.500
Ti / TF 5.50 5.38 5.75 7.610 16.80 32.20 6.625
The transfer function

H F (s) 
KF K F  es
H F (s) 
TFs(TFs  1) n TFs
n=2 n=3 n=4 -
KRKF 1.211 TF / 0.571 TF /  0.375 TF /  1.11 TF / 
Ti / TF 13.50 16.80 22.05 4.60
492
10.1.8. Acordarea regulatoarelor după metoda Grinten-Haalman

Se ţine seama de factorul r, denumit de autorii metodei controlabilitate şi
definit prin relaţia:
r  e0  (10.1.26)
unde 0 este pulsaţia de frângere, la care caracteristica logaritmică a
zgomotului începe să scadă cu 20 dD/dec.
Criteriul de optimizare constă în minimizarea integralei erorii pătratice. Se
consideră pentru instalaţie o funcţie de transfer de forma
H F (s)  H(s)  e s (10.1.27)
unde H(s) este partea cu faza minimă a expresiei funcţiei de transfer a
procesului. Grinten ajunge la concluzia că regulatorul optim este de forma:
r  H 1 (s)
H R (s)  (10.1.28)
1  r  e s
Efectul reglării este maxim (100%) când r=1 şi are loc când procesul nu are
timp mort (   0 ) sau când perturbaţiile se aplică în punctul de referinţă (0=0).
Se observă că fiecare tip de regulator are eficacitatea maximă numai pentru
un anumit proces.
Se recomandă valorile parametrilor determinate de Grinten şi Haalman
pentru regulatoare cu q=0 în cazul r=1 (variaţia mărimii de intrare), criteriul
fiind minimizarea erorii pătratice.
Tabelul 10.1.8.
Funcţiade transfer Acordare după Haalman Acordare după Grinten
a procesului Tip reg. K R K F Ti Td Tip reg. K R K F Ti Td
s I ----- 3 --- PI 1 1  ---
KF  e
2 2 2
s P T --- --- PD T --- 1 
KF  e 2 F2 F2
TF2  s 3   2
K F  e s PI 2 TF1 TF1 --- PID, 1 1  TF1

TF1  s  1 3  q=0 2 2
K F  es PD 2 TF2 --- TF1 PD TF2 --- 1  T

F
TF2  s  (TF1  s  1) 3   2
KF  es
(TF1  s 1)  (TF2  s 1)
PID 2 TF2 TF1 TF1 PID
3 
1  (TF1  TF2 )  TF1  TF
2  *
  (TF1  TF2 )  2  TF1  TF2
*
  2  (TF1  TF2 )
493
10. RELAŢII ŞI METODE PRACTICE DE 10.2. Metode practice de acordare a
ACORDARE A REGULATOARELOR TIPIZATE regulatoarelor, direct pe instalaţie
10.2. METODE PRACTICE DE ACORDARE A

REGULATOARELOR, DIRECT PE INSTALAŢIE
10.2.1. Acordarea regultoarelor cu metoda Ziegler-Nichools

Se bazează pe criteriul integralei pătratice la o perturbaţie treaptă aplicată
la ieşire.
10.2.1.1. Acordarea regultoarelor PI

 Se aplică procedura de testare Ziegler-Nichools având numai regulator P şi
se determină în modul cunoscut valoarea K R lim .
 Se reţine valoare
K R =0.45 K R lim
 Se modifică apoi Ti până la apariţia oscilaţiilor, iar acordarea regulatorului
se face la o valoare Ti de 3 ori mai mare ca aceasta din urmă.
10.2.1.2. Acordarea regultoarelor PD
 Cu Td  0 se creşte K R până la apariţia oscilaţiilor ( K R lim .

 Se măreşte apoi Td .
Dacă răspunsul devine mai prost, înseamnă că nu este nevoie de
derivare;
Dacă procesul se stabilizează se măreşte Td până ce oscilaţiile revin.
 Acordarea regulatorului se face luând Td de 3 ori mai mic decât această
ultimă valoare.
 Se setează K R =0.45 K R lim
10.2.1.3. Acordarea regultoarelor PID
 Se determină mai întâi Td , ca la regulatorul PD.

 După aceea, se micşorează Ti până apar oscilaţiile.
 Acordarea se face luând Ti de 3 ori mai mare decât această valoare.
494
10. RELAŢII ŞI METODE PRACTICE DE 10.2. Metode practice de acordare a
ACORDARE A REGULATOARELOR TIPIZATE regulatoarelor, direct pe instalaţie
10.2.2. Acordarea regultoarelor cu metoda Hokushin
Această metodă foloseşte ajustări succesive ale parametrilor.
10.2.2.1. Acordarea regultoarelor PI

 Se fixează banda de proporţionalitate BP şi timpul de integrare Ti la
maxim.
 Se micşorează BP până la apariţia oscilaţiilor în proces.
 Se măreşte BP ca să dispară oscilaţiile, păstrându-se o mică rezervă.
 Se micşorează Ti până ce oscilaţiile apar (de data aceasta mai lente).
 Se măreşte Ti astfel ca să dispară oscilaţiile şi să existe o anumită rezervă.
10.2.2.2. Acordarea regultoarelor PID
 Se fixează BP şi Ti la maxim, iar timpul de derivare Td la minim.

 Se micşorează BP până apar oscilaţiile.
 Se măreşte Td până ce oscilaţiile dispar.
 Se micşorează din nou BP, iar după reapariţia oscilaţiilor se măreşte Td
pentru ca oscilaţiile să dispară Td .
 Procedeul se repetă până ce oscilaţiile nu se mai disting prin mărirea lui
Td .
 Atunci se măreşte BP astfel ca să existe o rezervă contra apariţiei
oscilaţiilor.
 Se micşorează Ti până ce apar oscilaţii mai lente decât cele precedente.
 Se măreşte Ti până dispar oscilaţiile, apoi se fixează Ti la o valoare care
asigură o anumită rezervă contra oscilaţiilor.
495
INGINERIA REGLĂRII AUTOMATE Bibliografie
SISTEME AUTOMATE
BIBLIOGRAFIE
496
Cap.11. REALIZAREA ECHIPAMENTELOR DE AUTOMATIZARE Cuprins
Cap.11. REALIZAREA ECHIPAMENTELOR DE AUTOMATIZARE
11. REALIZAREA ECHIPAMENTELOR DE AUTOMATIZARE .............................. 496
11.1. FUNCŢIUNILE ECHIPAMENTELOR DE AUTOMATIZARE ............................ 496

11.1.1. Funcţia de conducere ......................................................................................... 496
11.1.2. Funcţia de alarmare şi protecţie ......................................................................... 497
11.1.3. Funcţia de supraveghere şi monitorizare ........................................................... 497
11.1.4. Funcţia de pornire-oprire ................................................................................... 498
11.1.5. Schimbarea unor regimuri de funcţionare ......................................................... 498
11.2.CLASIFICAREA ECHIPAMENTELOR DE AUTOMATIZARE .......................... 499

11.2.1. Clasificarea după natura sursei de energie ......................................................... 499
11.2.2. Clasificare după concepţia de realizare ............................................................. 499
11.2.3. Echipamente de automatizare specializate ........................................................ 499
11.2.4. Echipamente unificate de automatizare ............................................................. 501
11.3. SEMNALE UNIFICATE ÎN ECHIPAMENTELE DE AUTOMATIZARE ........... 502

11.3.1. Caracterizarea semnalelor unificate ................................................................... 502
11.3.2. Implementare a unui punct de ramificare al unei scheme bloc.......................... 504
11.3.3. Structuri unificate de transmitere a informaţiilor sub formă numerică ............. 505
11.4. STRUCTURI DE REALIZARE UNUI REGULATOR INDUSTRIAL ................. 507

11.4.1. Schema bloc a unui regulator industrial ............................................................ 507
11.4.2. Blocul de condiţionare a mărimii măsurate (BCMM) ....................................... 511
11.4.3. Blocul de generare a referinţei (BGR) ............................................................... 512
11.4.4. Blocul element de comparaţie (BEC) ................................................................ 517
11.4.5. Blocul de afişare (BA) ....................................................................................... 518
11.4.6. Blocul de deplasare-limitare (BDL) .................................................................. 522
11.4.7. Blocul de comutare automat-manual (BCAM) .................................................. 524
11.4.8. Blocul adaptor de ieşire (BAE) .......................................................................... 534
I
11. REALIZAREA ECHIPAMENTELOR DE AUTOMATIZARE 11.1. Funcţiunile echipamentelor
de automatizare
11. REALIZAREA ECHIPAMENTELOR DE AUTOMATIZARE

Capitolul 11 este preluat, cu renumerotarea etichetelor, din cartea C.Marin, Structuri
si legi de reglare automată, Editura SITECH, Craiova, 2005, pag. 162-215.
11.1. FUNCŢIUNILE ECHIPAMENTELOR DE AUTOMATIZARE
Prin echipament de automatizare se înţelege ansamblul de elemenete

tehnice care împreună cu instalaţia tehnologică permit realizarea unui sistem de
conducere automată (în particular de reglare automată).
Echipamentul de automatizare permite implementarea unei soluţii de
automatizare elaborată în cadrul în cadrul etapei de proiectare.
Traductoarele şi elementele de execuţie aparţin, în general, echipamentului
de automatizare deşi, în procesul de proiectare, ele se aleg şi fac parte din
"partea fixă a sistemului".
Pe lângă funcţia principală a unui echipament (a unui sistem) automat de
realizare a procesului de conducere (reglare) automată, sunt înfăptuite şi alte
funcţiuni conexe procesului de conducere.
Funcţiunile îndeplinite de un echipament de automatizare sunt:
1.1. Conducere (reglare);
1.2. Alarmare şi protecţie;
1.3. Supraveghere şi monitorizare;
1.4. Pornire - oprire;
1.5. Schimbarea unor regimuri de funcţionare.
Toate funcţiunile de mai sus concură în egală măsură la funcţionarea
corectă şi sigură a unei instalaţii automatizate.
11.1.1. Funcţia de conducere

Se referă la toate acţiunile efectuate asupra instalaţiei prin intermediul
mărimilor de comandă în circuit închis (regim automat) sau în circuit deschis
(regim manual) într-o evoluţie normală de lungă durată. Realizarea corectă a
acestei funcţiuni este strâns legată de algoritmele de conducere (legile de
reglare) implementate în echipamentele care trebuie să facă faţă tuturor
condiţiilor de exploatare a instalaţiei într-un regim prestabilit de funcţionare.
O bună parte din prezenta lucrare este dedicată acestei funcţiuni care
presupune o pregătire teoretică şi practică specifică şi în general nu poate fi
suplinită prin abordări ad-hoc.
Celelalte funcţiuni, deşi la fel de importante pentru buna funcţionare a
instalaţiei, nu solicită în general o bază teoretică proprie. Implementarea acestor
funcţiuni este este strâns legată de specficul concret al echipamentelor de
automatizare şi al instalaţiei tehnologice.
Din această cauză aceste funcţiuni sunt prezentate sub forma principalelor
obiective pe care trebuie să le îndeplinească.
496
de automatizare
11.1.2. Funcţia de alarmare şi protecţie

Presupune urmărirea valorilor unor mărimi măsurate din proces şi
executarea unor acţiuni în funcţie de raportul acestor valori faţă de limitele
prestabilite.
Aceste limite determină deobicei trei stări de funcţionare a instalaţiei:
-Starea de funcţionare normală a instalaţiei. În această stare este activ sistemul
(funcţia) de conducere, sistemul (funcţia) de alarmare, nu realizează nici o
acţiune.
- Starea de prealarmare. Sistemul de conducere (reglare) rămâne activ însă
funcţia de alaramare execută mesaje optice şi acustice de avertizare, se emit
diagnoze privind viitoarea evoluţie, se estimează cauzele care produc starea de
prealarmă şi dirijează instalaţia într-un domeniu periculos de funcţionare.
Se prezintă "sfaturi" pentru operatori specfice situaţiei şi pentru a ieşi din
această stare.
- Starea de alarmă. Deobicei în această stare funcţionarea sistemului este oprită
(funcţia de conducere (reglare) este inactivată). Controlul este preluat de
sistemul de alarmă care execută comenzi în instalaţie şi eventual controlul este
preluat de funcţia de pornire-oprire.
În implementări simple această funcţie se reduce la acţionarea unor relee
ce determină avertizare sau scoatere din funcţiune.
Starea de alarmă este determinată de o combinaţie logică a unor variabile
logice ale căror valori se modifică în funcţie de specificul alarmei. pentru
fiecare mărime supravegheată: la creştere peste o limită, la scădere sub o limită,
la ieşirea dintr-o bandă (domeniu de valori) prestabilită.
Majoritatea regulatoarelor automate au implementate şi funcţiile de
alarmare-protecţie, care folosesc aceleaşi mijloace de măsurare ca şi funcţia de
reglare.
Pentru multe instalaţii tehnologice, există echipamente dedicate de
alarmare şi protecţie.
11.1.3. Funcţia de supraveghere şi monitorizare

Presupune achiziţia şi stocarea unor date pentru analiza comportării
prezente şi a istoriei scurte a evoluţiei sistemului.
Astfel de analize se efecuează off-line, prin programe specializate care
folosesc baza de date respectivă. Permit de exemplu analiza unor situaţii de
avarie pentru determinarea cauzelor iniţiale care au determinat acea avarie. În
echipamentele clasice aceste funcţiuni sunt îndeplinite de înregistratoare pe
hârtie, cu înregistrare continuă sau "prin puncte" (se înregistrează prin puncte
valorile din anumite momente de timp), a unei singure mărimi sau a mai multor
mărimi pe o aceeaşi diagramă.
497
de automatizare
11.1.4. Funcţia de pornire-oprire

În instalaţiile complexe pornirea (punerea în funcţiune) şi oprirea
(scoaterea din funcţiune) a instalaţiei presupun o succesiune de operaţii
specifice şi regimuri speciale de control a unor parametri în care sunt implicate
în corelaţie mai multe bucle de reglare. De exemplu, "pornirea" unui cazan de
aburi la o termocentrală electrică durează 15-20 ore iar oprirea până la scoaterea
completă din funcţiune, durează 10-15 ore.
Funcţiile de conducere din regimul normal de funcţionare sunt inhibate sau
adaptate pentru a face faţă noilor cerinţe.
11.1.5. Schimbarea unor regimuri de funcţionare

În funcţie de anumite strategii de exploatare a instalaţiei, sistemele de
conducere (reglare) sunt adaptate pentru regimul curent de exploatare prin
modificarea mărimilor prescrise şi a parametrilor legilor de reglare sau chiar
modificarea scopului conducerii.
De exemplu, la un motor electric, într-un regim normal de funcţionare,
când curentul rotoric este sub o anumită limită, scopul conducerii îl constituie
menţinerea constantă a vitezei de rotaţie. În acest scop se comandă, de exemplu,
tensiunea la bornele rotorului. Dacă însă curentul rotoric atinge o limită
prestabilită, datorită sarcinii mecanice, din motive de protecţie (o aşa numită
"protecţie dinamică") se schimbă scopul conducerii adică se ignoră viteza de
rotaţie, dar se aplică comenzi corespunzătoare care asigură valoarea limită
admisă a curentului rotoric.
Sistemul care îndeplineşte funcţia de schimbare a regimului de funcţionare,
sesizează momentul în care solicitarea motorului se înscrie în limite normale şi
readuce scopul conducerii la acela al reglării vitezei de rotaţie.
Astfel de exemple sunt numeroase, aplicate sau posibil de aplicat la o gamă
largă de procese.
498
11. REALIZAREA ECHIPAMENTELOR DE AUTOMATIZARE 11.2. Clasificarea echipamentelor
de automatizare
11.2.CLASIFICAREA ECHIPAMENTELOR DE AUTOMATIZARE
Există mai multe criterii de clasificare a echipamentelor de automatizare

fiecare din ele relevând anumite aspecte. Printre aceste se pot menţiona:
1.Clasificarea după natura sursei de energie
2.Clasificare după concepţia de realizare.
11.2.1. Clasificarea după natura sursei de energie

-Echipamente electrice, electromecanice;
-Echipamente hidraulice;
-Echipamente pneumatice;
-Echipamente electronice-continuale;
-Echipamente numerice.
În unele instalaţii specializate, turbine hidraulice de exemplu, se folosesc în
continuare echipamentele hidraulice. Pentru unele automatizări simple, unde se
cer elemente de execuţie multiple, de exemplu în relaizarea unor linii de
fabricaţie nesofisticate, se folosesc elemente pneumatice. În trecut elementele
pneumatice erau folosite pe sacră largă în instalaţii cu pericol de explozie însă
problemele de risc sunt rezolvate prin tehnologiile electronice şi numerice,
astfel că sunt tot mai rar folosite.
Există încă numeroase aplicaţii industriale ce folosesc echipamente
electronice continuale bazate pe circuite integrate însă viitorul aparţine categoric
tehnologiilor numerice.
11.2.2. Clasificare după concepţia de realizare

-Echipamente de automatizare specializate
-Echipamente de automatizare în cadrul unor aşa numite"Sisteme unificate
de reglare automată"(SURA).
11.2.3. Echipamente de automatizare specializate

Sunt destinate unui anumit proces condus şi au o formă de realizare
specifică. Ele pot fi utilizate numai pentru procesele sau mărimile pentru care au
fost realizate. De exemplu, echipamentul de automatizare (pilotul automat)
pentru avionul "xyz", pentru turbina hidraulică Kaplan de x t/h, sau în
particular, regulatoare de temperatură pentru instalaţia x, etc.
Aceste echipamente asigură performanţe superioare, toate funcţiunile
menţionate anterior fiind concepute ţinând cont de aspectele concrete ale
procesului pentru care sunt realizate.
Se caracterizează însă printr-un preţ de cost ridicat, flexibilitate redusă şi o
întreţinere posibilă numai unui personal specializat în aceste echipamente.
Un caz particular de echipamente specializate îl constituie echipamentele
primare de automatizare.
499
de automatizare
În general se consideră că un echipament de automatizare este primar dacă

funcţionează fără sursă proprie de energie. Energia necesară funcţionării este
preluată de la procesul condus, de cele mai multe ori prin intermediul
traductorului sau senzorului utilizat.
De exemplu, sistemele de reglare a temperaturii la un frigider, fier de
călcat, motor termic.
Echipamentul de automatizare pentru aceste sisteme este un aşa numit
"termostat", care realizează o lege de reglare de tip bipoziţional, în care
elementul de execuţie este reprezentat de contacte electrice sau o articulaţie ce
poate realizează o deplasare mecanică. Traductorul de temperatură (care se
identifică cu senzorul de temperatură) este reprezentat fie de un element cu
bimetal fie de un tub capilar prevăzut în interior cu un lichid cu coeficient mare
de dilatare.
Un astfel de echipament "funcţionează", în sensul că efectuează mişcări
mecanice (închide şi deschide contacte, acţionează o pârghie) deci consumă
energie. Această energie necesară funcţionării sale este preluată prin intermediul
senzorului, din energia termică a mediului în care se găseşte senzorul.
În aceeaşi categorie intră, de exemplu, regulatoare de presiune, de nivel, de
viteză, de rotaţie, de tensiune electrică, etc., concepute pentru cele mai diverse
procese.
Deşi foarte simple şi ieftine, acesta fiind un motiv important pentru care
sunt folosite, ele asigură o fiabilitate ridicată în condiţii de performanţă, nu prea
ridicate, dar acceptate.
Importanţa studiului comportării unor astfel de echipamnete primare, în
toate regimurile posibile de utilizare, este determinat de numărul mare de
exemplare de acelaşi tip fabricate. De exemplu regulatoare de temperatură
(termostate) pentru frigidere se produc în milioane de exemplare. Studiul
avansat al comportării este justificat pentru constructorul acestor echipamente şi
mai puţin pentru factorii de întreţinere.
500
de automatizare
11.2.4. Echipamente unificate de automatizare
Sunt constituite în aşa numitele "Sisteme Unificate de Reglare Automată"

(SURA).
Prin SURA se înţelege un ansamblu de elemente tehnice realizate într-o
structură unitară din punct de vedere constructiv şi informaţional, astfel încât cu
un număr redus de tipo-dimensiuni să se poată realiza o mare diversitate de
sisteme de conducere (de reglare) indiferent de procesul tehnologic la care se
aplică.
Elementele componente ale unui SURA sunt:
1. Traductoare (senzori+ adaptori de semnal)

2. Regulatoare
3. Elemente de calcul
4. Indicatoare
5. Înregistratoare
6. Elemente de execuţie
7. Surse de alimentare
8. Adaptoare de semnal unificat pentru pentru interconectări cu
diferite semnale unificate
9. Elemente de panou: elemente de transmitere la distanţă a mărimii
prescrise; programatoare de semnal; butoane; structuri de alarmă
şi protecţie etc.
501
11. REALIZAREA ECHIPAMENTELOR DE AUTOMATIZARE 11.3. Semnale unificate ín
echipamentele de automatizare
11.3. SEMNALE UNIFICATE ÎN ECHIPAMENTELE DE

AUTOMATIZARE
11.3.1. Caracterizarea semnalelor unificate

Elementele fundamentale ale SURA sunt:
-Semnalul unificat, pentru elementele analogice;
-Standardul şi protocolul de transmitere numerică a informaţiilor, pentru
elementele numerice.
Prin semnal unificat se înţelege o anumită caracteristică (un anumit atribut)
ale unei mărimi fizice folosită pentru transmiterea informaţiilor între diferitele
elemente fizice ale sistemului, împreună cu limitele sale de variaţie care
corespund la valoare-zero respectiv valoare-maximă informaţională.
Să notăm valoarea acestei caracteristici (atribut) la momentul t prin y(t) şi
a a
limitele sale Ymin ,Ymax
De exemplu, într-un sistem pneumatic, mărimea fizică considerată este
"aerul comprimat care circulă prin conducte" iar caracteristica (atributul)
folosită y(t) pentru transmiterea informaţiilor este presiunea acestui aer într-un
punct al conductei.
De exemplu sunt acceptate (şi într-o oarecare măsură standardizate)
a
limitele de variaţie: Ymin  0.2bar pentru valoare (informaţională) zero
a
respectiv Ymax  1bar pentru valoare (informaţională) maximă.
În afara limitelor minimă şi maximă nu se mai garantează transmiterea
corectă a informaţiilor.
De exemplu, un traductor pneumatic de temperatură este caracterizat în
catalogul său de fabricaţie că realizează conversia temperaturii în domeniul [20,
100]0C într-o presiune de aer comprimat în domeniul [0.2 , 1]bar.
Valoarea 1bar exprimă valoarea informaţională maximă în sensul garanţiei
unei anumite dependenţe temperatură-presiune (de dorit la traductoare să fie
liniară). Este posibilă, de exemplu, obţinerea la ieşirea traductorului a unei
presiuni de 1.1bar care ar putea exprima o temperatură de 1100C dar nu se
garantează corectitudinea unei astfel de dependenţe.
Valoarea informaţională minimă Yamin, în cazul exemplului de mai sus
0.2bar care corespunde temperaturii 20C este denumită zero informaţional
avându-se în vedere mărimea deviată
y  ya  Ymin
a
sau mărime relativă

ya  Ymin
a
y rel  a a
 [0,1] dacă ya  [Ymin
a a
,Ymax ] (11.3.1)
Ymax  Ymin
adesea folosită în reprezentările matematice.
502
În sistemele electrice, semnalele unificate cel mai frecvent utilizate sunt

reprezentate de tensiunea electrică continuă (pe scurt "semnal de tensiune") sau
intensitatea curentului electric continuu, (pe scurt "semnal de curent").
Din punct de vedere al valorii minime, semnalele unificate sunt de două
feluri:
-Semnale cu "zero viu";
-Semnale cu "zero neviu".
a
Semnalele cu "zero viu". Au valoarea minimă Ymin a domeniului, o valoare
diferită de valoarea zero a mărimii fizice (caracteristica, atributul) aleasă ca
purtătoare de informaţie.
Această valoare zero se confundă cu o valoare măsurată într-un regim de
defectare (avarie) a conexiunilor: scurtcircuit pentru "semnal de tensiune" sau
întrerupere de circuit pentru "semnal de curent".
a a a
Exemple de semnale unificate cu zero viu, [Ymin ,Ymax ],Ymin 0 :
Semnale de tensiune: [1, 5]V; [2, 10]V; [10, 50]mV.
Semnale de curent: [4, 20]mA; [2, 10]mA.
Semnale de presiune: [0.2, 1]bar.
Avantajul utilizării unor semnale cu zero viu este în principal reprezentat
de posibilitatea sesizării regimului de defect (avarie) distinct de o valoare utilă
din domeniu.
a
Semnale cu zero neviu. Valoarea minimă Ymin coincide cu valoarea 0 a
mărimii fizice, valoare ce corespunde unui regim de avarie.
a a a
Exemple de semnale cu zero neviu , [Ymin ,Ymax ],Ymin  0,
Semnale de tensiune: [0, 5]V; [0, 10]V; [0, 50]mV.
Semnale de curent: [0, 10]mA; [0, 20]mA; [0, 16]mA.
În această categorie intră şi semnalele simetrice faţă de zero. În acest caz
valoarea de avarie (valoarea 0) este mijlocul domeniului de valori al semnalului.
a a
Exemple de semnale simetrice cu zero neviu , [Ymax ,Ymax ]
Semnal de tensiune: [-5, +5]V, [-10, +10]V.
Avantajul semnalelor cu zero neviu este determinat de o mai directă
reprezentare în operaţiile matematice.
În cazul semnalelor simetrice faţă de zero, mărimea relativă este:
rel ya
y  a  [1,1], ya  [Ymin
a a
, Ymax a
],Ymin a
 Ymax (11.3.2)
Ymax
aplicabilă aproape direct în operaţiile matematice liniare în domeniu mărginit.
503
11.3.2. Implementare a unui punct de ramificare al unei scheme

bloc
Presupunem că trebuie implementată o schemă bloc ce conţine un punct de
ramificare ca în Fig.3.1. în care un sistem S0 generează un semnal ya (t) care se
aplică, conform punctului de ramificare A, la n subsisteme S1,S2 ,...Sn .
ya(t) S1
ua(t) ya(t) ya(t) S2

S0 Elemente receptoare de
_ _ _ _ _ _ _ _ "Elemente
semnalaval"
Element sursă de semnala
"Element amonte" y (t) Sn
Figura nr.3.1.
De exemplu, S0 este un traductor, S1 este un regulator, S2 este un

indicator iar Sn este un înregistrator.
În structura de mai sus, subsistemul S0 este un element "sursă de semnal"
sau "element amonte" iar si , i  1 sunt elemente "receptoare de semnal" sau
"element aval".
Semnalul ya (t) care caracterizează punctul de ramificaţie este un acelaşi
semnal de ieşire pentru elementul amonte şi de intrare pentru toate elementele
aval.
11.3.2.1. Punct de ramificare semnal tensiune

Dacă ya este un semnal de tensiune, S0 se comportă la ieşire ca o sursă de
tensiune cu o impedanţă de ieşire Ze (s) a cărei tensiune electromotoare E a (s)
este comandă de semnalul ua iar elementele Si sunt receptori pasivi cu o
impedanţă de intrare Zi (s) cât mai mare. Regimul de avarie este scurtcircuit la
borne. Din punct de vedere fizic pentru realizarea punctului de ramificare,
elementele se interconectează în paralel, ca în Fig.3.2.
Z1(s) S1
A
ua(t) Ea(s)
S0 ya(t) Z2(s) S2
Ze(s) volt
B
Zn(s) Sn
Figura nr.3.2.
504
11.3.2.2. Punct de ramificare semnal de curent
Dacă ya este un semnal de curent, S0 se comportă la ieşire ca o sursă de

curent Ia (s) , cu o admitanţă de ieşire G g (s) comandată de semnalul ua.
Elementele Si sunt receptori pasivi cu o impedanţă de intrare Zi (s) cât mai
mică.
Regimul de avarie este funcţionarea în gol. Din punct de vedere fizic,
pentru realizarea punctului de ramificare din Fig.3.1., elementele se
interconectează în serie ca în Fig.3.7. Sn
S1 S2
S0 Z1(s) Z2(s) ... Zn(s)
a a
I (s) Y (s) ...
a 1 A a
y (t) mA
u (t) G (s)
g
a
I gol(s)
B
Figura nr.3.7.
11.3.3. Structuri unificate de transmitere a informaţiilor sub

formă numerică
Pe lângă semnalele unificate de tip continual, prezentate mai sus, sistemele
unificate de reglare automată SURA, care sunt bazate pe o tehnologie numerică
de implementare, sunt caracterizate printr-un nou "semnal unificat", în sensul
unei structuri unificate de transmitere a informaţiilor sub formă numerică.
Deşi numerice, multe componente ale SURA: regulatoare, indicatoare,
înregistratoare, traductoare inteligente, structuri specializate pentru achiziţii de
date, sunt conectate la realitatea fizică (procesele tehnologice) prin semnale
continuale unificate care respectă standardele de la echipamentele continuale.
Toate echipamentele numerice au posibilitatea interconectării
informaţionale, pe cale numerică, prin intermediul unor magistrale
informaţionale. Prin aceasta este posibilă realizarea unui sistem complex de
conducere, unitar din punct de vedere informaţional şi comportamental dar
distribuit geografic şi ierarhizat funcţional, aşa cum este prezentat un exemplu
în Fig.3.10.
Un astfel de "semnal" unificat (structură de interconectare informaţională)
este caracterizat prin:
1. Tipul legăturii: serială sau paralel
2. Standardul de transmitere a informaţiilor
3. Protocolul de transmitere a informaţiilor.
505
Dispozitiv master
de control
Magistralá informaþionalá
Informaþii numerice
Regulator 1 Regulator i Semnale unificate

continuale Echipament
specializat
pt achiziþii
Trad. 1 El de Trad. i El de "Bucla i de de date
Ex. 1 Ex. i reglare"
Un proces condus sau procese distincte conduse
Figura nr.3.10.
În SURA s-au impus legăturile seriale şi standardul RS 485 pe 3 fire, deşi

unele echipamente oferă facilităţi opţionale şi pentru standardul RS 232.
Din păcate protocolul de transmitere nu este standardizat el fiind specific
fiecărei firme constructoare de echipamente.
De obicei protocolul de transmitere presupune comunicaţii semi-duplex în
structură master-slave.
Dispozitivul master transmite o comandă sau o întrebare dispozitivului
slave adresat (aceasta poate fi, de exemplu, regulatorul i al buclei de reglare i)
care corespunde cu o recunoaştere (acceptare) a comenzii sau dă răspunsul la
întrebarea adresată.
De exemplu, conform normelor firmei West Instruments toate mesajele, în
orice direcţie cuprind:
a. Un caracter de început de mesaj
b. Unul sau două caractere de adresă
(care definesc în mod univoc slave-ul)
c. Un şir de caractere reprezentând un parametru sau date
d. Un caracter de sfârşit de mesaj.
Oricare erori de sintaxă în mesajul recepţionat vor determina elementul
slave să nu emită nici-un răspuns şi să-l facă să aştepte caracterul de început de
mesaj.
Prin acest sistem de legătură informaţională este posibil să se controleze
din orice punct geografic interconectat la magistrala informaţională şi prin
echipamente cu un soft agreabil utilizatorului, nu numai orice comandă posibilă
la panoul unui element (aptă unui operator obişnuit) dar şi acţiuni de mare
complexitate, inaccesibile la panoul de comandă.
Avantajele unui astfel de mod de interconectare sunt evidente.
506
11. REALIZAREA ECHIPAMENTELOR DE AUTOMATIZARE 11.4. Structuri de realizare
a unui regulator industrial
11.4. STRUCTURI DE REALIZARE UNUI REGULATOR

INDUSTRIAL
11.4.1. Schema bloc a unui regulator industrial
Indiferent de tehnologia de realizare (pneumatică, electronică analogică

sau numerică), în schema bloc a unui regulator dintr-un sistem unificat se găsesc
următoarele blocuri funcţionale interconectate ca în Fig.4.1.
BCMM: Bloc condiţionare mărime măsurată
BGR : Bloc generare referinţă
BEC : Bloc element de comparaţie
BA : Bloc de afişare
BDL : Bloc de deplasare limitare
BCAM: Bloc de comutare automat-manual
BEAM: Bloc de echilibrare automat-manual
BAE : Bloc adaptor ieşire
BRLR : Bloc de realizare a legii de reglare
ya
R2
ya
BA R1
yce
Ajustarea
AjLR
localá a referinþei vy Ajustarea localá
a comenzii manualeAjLCM
va ya
R1
v v
"REF"(Ref. externá) e
y BRLRyc BDL yc BCAMyc
dl
BGR BAE ya
R2
vN 
"REF CALC"
AjPR
Ajustarea referinþ
programatorului ei
BEAM
v
ya y 
BCMM BEC
"MAS"
Figura nr.4.1.
Schema bloc de mai sus se referă la o structură cu o singură mărime

măsurată (reglată).
În mod asemănător se realizează structurile cu mai multe mărimi măsurate
în care una este mărimea reglată, dacă se măsoară direct, iar celelalte pot fi
mărimi intermediare din proces sau perturbaţii măsurabile.
507
Cu acestea se pot realiza structuri de reglare în cascadă, de reglare

combinată, sau alte structuri nestandard de reglare automată.
Dacă mărimea reglată nu este măsurabilă în mod direct, atunci mărimile
măsurate constituie componentele din care se extrage informaţia despre
mărimea reglată. De exemplu, pentru reglarea debitului unui fluid, se folosesc
informaţii despre căderea de presiune pe o strangulare, temperatura şi presiunea
fluidului.
Privit ca un tot unitar, din punct de vedere intrare-ieşire, un regulator
industrial poate fi reprezentat printr-o schemă bloc generală ca în Fig.4.2.
AjLR AjLCM AjPF
va a
yR1
"REF" (hwout1)
vN
"REF" Regulator industrial a
yR2
ya (hwout2)
"MAS"
(hwin)
Afißare ín unitáþi fizice
(márimi "inginereßti")
Figura nr.4.2.
Mărimile de intrare sunt mărimea măsurată ya, prin bornele etichetate

"MAS" (notată şi hwin: intrarea hardware în regulator) şi mărimea de referinţă
externă va, prin bornele "REF". Acestea reprezintă semnalele fizice prin care se
conectează regulatorul la mediul extern,
ya  [Y a min,Y a max ]  D ya (11.4.1)
va  [V a min, V a max ]  D va (11.4.2)

în cazul analogic, de exemplu tensiuni [2 ,10] V sau curenţi [4 ,20] mA etc, iar
în cazul numeric, numere într-o anumită formă de reprezentare [N1 ,N2] sau
[0 ,2p-1] dacă se utilizează reprezentarea binară naturală pe p biţi.
În interiorul regulatorului aceste mărimi au o reprezentare unitară,

compatibilă cu elementele fizice care prelucrează (procesează) informaţia, şi
care au valoarea lor 0 în mijlocul domeniului lor de variaţie (pentru realizarea
operaţiilor liniare cu mai multă uşurinţă).
Frecvent se utilizează domeniul informaţional prin intervalul real [-1,1], la
care se raportează mărimile relative (v, y,  ) obţinute din mărimile fizice va , ya .
508
De exemplu
va  Vmin
a
1 a a
v a a
 [v  Vmin ]  [0,1] (11.4.3)
Vmax  Vmin D v
ya  Ymin
a
1 a a
y a a
 [y  Ymin ]  [0,1] (11.4.4)
Ymax  Ymin D y
unde prin
a a
D va  Vmax  Vmin (11.4.5)
a a
D ya  Ymax  Ymin (11.4.6)
s-au notat lungimile domeniilor de variaţie ale mărimilor va , ya (span-ul

regulatorului).
Uneori mărimile va , ya sunt de aceeaşi natură şi are sens diferenţa
a  va  ya  [Vmin
a a
 Ymax a
,Vmax a
 Ymin ]
însă ele pot fi diferite, de exemplu va un semnal de tensiune iar ya un semnal
de curent, situaţie în care diferenţa a nu are sens.
Eroarea sistemului de reglare este reprezentată de diferenţa valorilor
informaţionale pe care le transportă (mărimile fizice va , ya ) prin
  v  y  [1, 1] (11.4.7)
Dacă regulatorul este realizat cu amplificatoare operaţionale, de exemplu,
prelucrarea informaţiilor se efectuează prin tensiuni în domeniul [ E,  E] volţi,
unde frecvent E=10Volţi, atunci semnalele interne sunt
va  Vmin
a
v a a
 E  [0, E] volti (11.4.8)
Vmax  Vmin
ya  Ymin
a
y a a
 E  [0, E] volţi
Ymax  Ymin
iar eroarea  este reprezentată de o tensiune   [ E,  E] .
Dacă implementarea este numerică şi va este un număr reprezentat pe p v
biţi, iar ya un număr reprezentat pe p y biţi atunci
p p
va  [0, 2pv  1]  [0, 2pv ) ya  [0, 2 y  1]  [0,2 y ) (11.4.9)
astfel că prin normalizare se obţine
509
va ya
v  [0,1), y   [0,1), (11.4.10)
2p v p
2 y
Dacă ulterior mărimile v, y sunt prelucrate în virgulă mobilă, rezultatele
obţinute pot fi orice valori în R dar există în permanenţă informaţia că valoarea
0 reprezintă valorile minime ale mărimilor achiziţionate iar valoarea 1
reprezintă limita superioară a valorilor achiziţionate.
Reprezentări interne corespunzătoare sunt posibile dacă prelucrarea
ulterioară este în virgulă fixă cu o anumită structură de reprezentare a
numerelor.
Majoritatea regulatoarelor moderne au posibilitatea controlului de la
distanţă, printr-o magistrală de date paralelă sau serială, a valorii mărimii
prescrise notată în Fig.4.1., Fig.4.2. prin v N .
Prin AjLR, AjCM s-au indicat butoanele de ajustare locală (de la panou) a
referinţei sau a mărimii de ieşire din regulator (comanda manuală).
Prin AjPF s-au marcat toate butoanele prin care se modifică parametrii şi
funcţiile regulatorului.
Deşi intern există o singură o singură mărime de comandă yc (mărimea de
ieşire din legea de reglare), (s-a presupus o structură de regulator monovariabil),
totuşi ieşirile fizice din regulator sunt exprimate prin două mărimi yaR1, yaR 2 care
permit acţiuni simultane la două elemente de execuţie diferite (de exemplu în
reglările de temperatură una comandă încălzirea instalaţiei iar cealălaltă
comandă răcirea).
Aşa cum s-a menţionat anterior, deoarece un regulator industrial dintr-un
sistem unificat este destinat unei game foarte largi de procese, mărimile interne
prin care sunt prelucrate informaţiile sunt unitare, independente de procesul la
care se aplică.
Corelarea cu procesul la care se aplică se efectuează numai prin sistemul
de afişare, care permite utilizatorului o manevrare uşoară, ca şi cum regulatorul
ar fi construit pentru procesul său.
510
11.4.2. Blocul de condiţionare a mărimii măsurate (BCMM)
Permite realizarea mărimii interne y purtătoare de informaţie privind

mărimea fizică măsurată în instalaţia tehnologică condusă, mărime fizică
reprezentată prin sermnalul (eventual unificat) ya .
Procesul de condiţionare presupune în general următoarele funcţiuni
principale:
- Adaptarea formei de reprezentare a semnalelor
- Filtrarea semnalelor purtătoare de informaţii
- Separarea galvanică
- Introducerea unor corecţii prin semnale offset, yoff .
Aceste funcţiuni se pot ordona în diferite moduri, eventual se
intercondiţionează, dar în general respectă schema bloc din Fig.4.3.
BCMM: Blocul de condiţionare a mărimii măsurate

yoff
Adaptarea + y
ya Separare formei de Filtrare
Filtrare
galvanică reprezentare (estimare)
+
Figura nr.4.3.
Unele din funcţiile de mai sus pot lipsi sau pot fi activate numai în anumite
condiţii.
Blocurile de filtrare pot fi simple filtre trece-jos analogice sau numerice
sau structuri mai sofisticate, în general aplicate în implementările numerice.
Aceste filtre pot determina benzile zgomotelor ce însoţesc semnalul util sau
anumite caracteristici statistice şi probabilistice, asigură eliminarea unor erori
accidentale (funnel-filter)sau reconstituie (estimează) anumite informaţii utile.
Separarea galvanică poate fi efectuată asupra semnalelor analogice sau
numerice (în reprezentarea paralelă sau serială).
Adaptarea formei de reprezentare presupune ajustarea domeniilor de valori
conform relaţiilor(11.4.8), (11.4.9), (11.4.10) sau şi a formei de evoluţie în timp
(de la semnale continuale la semnale eşantionate, reprezentate prin şiruri de
numere).
În acest ultim caz blocul de adaptare a formei de reprezentare include şi
convertorul analog-numeric.
511
11.4.3. Blocul de generare a referinţei (BGR)
În final acest bloc permite realizarea semnalului de referinţă v(t) pentru

implementările continuale sau şirul de valori vk pentru cele numerice, luate în
consideraţie de legea de reglare, v  [0,1] sau v  [0,E] volţi pentru
implementările cu AO.
11.4.3.1. Structura generală a BGR

Structura generală a BGR este prezentată în Fig.4.6.
AjLR Butoane de
ajustare localá
a referinþei
Comanda Contacte
digitalá a
referinþei
L (Local)
vN{ Structurá (Calcultor) C
logicá (stári contacte)
BGRM
Bloc generare
referinþá manualá
Referinþá manualá
sau comandatá de calculator
(Local sau vm
Calculator)
LC
BCR BAR
va ve E vi vr ELC v
Bloc condiþionare Bloc Auto
referinþá Referinþá Ramping
externá P
vp
Parametri de ajustare
a blocului de programare AjPR BPR vp
a referinþei Bloc programare
referinþá
Figura nr.4.6.
Schema bloc globală a BGR este dată în Fig.4.7.

Valoarea referinþei
luatá ín considerare
a de legea de reglare
v
AjLR v Blocuri care utilizeazá
BGR
vN informaþia despre referinþá
AjPR
Figura nr.4.7.
Referinţa v luată în consideraţie de bucla de reglare poate fi generată în 4
moduri:
512
1. Referinţă externă
Este transmisă printr-un semnal (eventual unificat) va. Acest semnal extern
este prelucrat într-un Bloc de Condiţionare a Referinţei (BCR) din care se
obţine un semnal, notat în Fig.4.6. prin ve pentru a atrage atenţia asupra faptului
că exprimă referinţa externă. Mărimea ve are exact caracteristicile mărimii
reglate (mărimea de reacţie) y, conform relaţiilor (11.4.8), (11.4.9), (11.4.10) şi
a celor discutate mai sus.
2. Referinţă locală
Este ajustată de la panou printr-un sistem de butoane AjLR (Ajustare
Locală a Referinţei). Ajustarea se poate efectua printr-un sistem de contacte,
care determină creşterea sau descreşterea cu viteză constantă a referinţei (UP,
DOWN, valoarea anterioară) sau cu ajutorul unui buton proporţional (liniar sau
rotativ) de ajustare.
Acest semnal de referinţă, notat în Fig.4.6. prin vm, pentru a atrage atenţia
asupra atributului de ajustare manuală, are exact caracteristicile semnalului ve
sau y, şi este generat de un Bloc de Generare Referinţă Manuală (BGRM).
3. Referinţa comandată de calculator

Are atributele referinţei locale însă comanda se efectuează de la distanţă,
eventual de la un calculator ierarhic superior, prin intermediul unor intrări
digitale (un număr de biţi) care printr-o structură logică realizează starea
contactelor de la AjLR. De exemplu cu 2 biţi se pot realiza comenzile (UP,
DOWN, valoarea anterioară).
În acest mod se asigură o comandă incrementală a referinţei, pe care
calculatorul o poate reconstitui cunoscând duratele impulsurilor aplicate.
Există structuri în care calculatorul comandă valoarea absolută a referinţei,
de exemplu folosind un număr de 8 intrări digitale (8 biţi) pe care le
interpretează numeric, sau comandă una din două sau mai multe valori ale
referinţei valori setate anterior pe altă cale.
Referinţa comandată de calculator este în final realizată de BGRM ca şi
referinţa ajustată local.
Deosebirea faţă de referinţa externă este că va , care determină ve , este un
semnal unificat.
4. Referinţă cu evoluţie în timp preprogramată

Este realizată printr-un Bloc de Programare Referinţă (BPR) care
generează semnalul vp=vp(t) cu domeniul de valori ca şi ve sau vm dar cu
aspectul evoluţiei în timp ajustat prin Parametrii de Ajustare a blocului de
Programare a Referinţei (AjPR). În implementările numerice BPR este inclus în
structura regulatorului şi asigură, în general, evoluţii sub formă de rampe
cu pante şi momente de variaţie (ajustare) a pantei preprogramate.
513
În variantele analogice, BPR este un echipament independent, comanda

referinţei efectuându-se prin referinţa externă (semnalul unificat va).
Referinţele ve sau vm, notate vi pot fi controlate prin intermediul unui aşa
numit Bloc Auto Ramping (BAR).
Acest bloc asigură evoluţia în timp referinţei v, luată în considerare de
bucla de reglare, cu pante constante care pot fi numai 0, PR, -PR, unde prin PR
se înţelege o valoare preprogramată a Pantei Referinţei.
La ieşirea blocului BAR în Fig.4.6. s-a notat litera vr referinţă "rampată"-
aplicată în rampe (v=vr) pentru a face distincţie faţă de situaţia în care referinţa
v este generată de BPR (v=vp) când nu are sens procesul de ramping.
11.4.3.2. Blocul Auto Ramping (BAR)

Variaţia bruscă sau ajustarea nefermă a referinţei, în special dacă legea de
reglare are componentă derivativă în raport cu eroarea sistemului, pot cauza
acţiuni nedorite asupra elementului de execuţie sau chiar asupra mărimii reglate.
Pentru evitarea acestor situaţii, majoritatea regulatoarelor industriale au
prevăzută facilitatea de Auto Ramping (AR) prin care semnalul de referinţă v,
luat în consideraţie de legea de reglare, se poate modifica de la o valoare la alta
numai cu pante prestabilite (ajustate de utilizator) 0, +PR sau -PR.
Considerând că referinţa ajustată din exterior ve(t) sau cea ajustată manual
sau prin calculator vm(t) este notată prin vi(t), dacă facilitatea AR este angajată
atunci v(t)=vr(t) unde
0 vi (t)  v r (t)

v r (t)  PR vi (t)  v r (t) (11.4.18)
PR v (t)  v (t)
 i r
Un exemplu de evoluţii în timp generate de facilitatea (AR) este prezentat

în Fig.4.8.
vi ,v r Ajustare "nefermá"
vi (t)
Panta 0
panta -PR
panta PR
vi (t) vr (t)
vr (t) panta +PR

t
Figura nr.4.8.
Evident dacă sistemul de reglare este unul de urmărire sau de reglare după
program (când v=vp) atrunci această facilitate trebuie inhibată.
514
O variantă de realizare a BAR cu circuite analogice este reprezentată în

Fig.4.9.
u(t)
- w +U
vi (t)   w u(t) 1 v~r(t) 1 vr(t)
+ Tr s T0 s+1
-U
Trigger Schmitt Element pur Filtru trece jos

integrator
Figura nr.4.9.
unde panta rampelor este

U
RP= (11.4.19)
Tr
În zona de palier constant ieşirea din integrator v r (t) oscilează în jurul
valorii vi(t)=const. cu o frecvenţă dependentă de zona de histerezis  a trigger-
ului Schmitt. Din această cauză este necesar un filtru trece jos, eventual de
ordinul întâi ca în figura de mai sus, pentru a genera v r (t) .
O variantă de implementare numerică a BAR într-un echipament cu

perioada de eşantionare T este
- Dacă iniţializare: Citeşte PR; T; vi,
Alocă: vr=vi
- Altfel, la fiecare pas:
Citeşte vi
Dacă v r  vi  T * PR, v r  v r  T * PR
Altfel dacă v r  vi  T * PR, v r  v r  T * PR
Altfel v r  vi
Prin condiţionarea egalităţii v r  vi în domeniul vi  T * PR, vi  T * PR

se evită oscilaţiile în zona de palier orizontal dar ultima variaţie are o pantă mai
mică decât cea programată PR, aşa cum se poate urmări în Fig.4.10.
vi vr (kT) vi
vi
T* PR
vi -T* PR T* PR
vi -2T* PR vr (kT)
T* PR
vi -3T* PR
T 2T 3T 4T 5T 6T 7T t
Figura nr.4.10.
515
11.4.3.3. Blocul de generare referinţă manuală (BGRM)
Comanda manuală a referinţei, de la panou sau prin intermediul unor

intrări digitale (aşa zisa comandă calculator) se poate face:
- Proporţional
- Prin incrementare- decrementare.
Comanda proporţională presupune realizarea unei valori v(t)  v m (t)
ilustrată în Fig.4.6., proporţională cu poziţia unui buton liniar sau circular, sau
cu un cod numeric transmis pe liniile digitale.
Comanda prin incrementare-decrementare presupune modificarea valorii
v(t)  v m (t) în rampe cu pantă constantă pozitivă sau negativă dacă se
acţionează unul din butoanele (creşte: UP), (descreşte: DOWN) şi rămâne
constantă dacă nu se execută nici-o acţiune sau dacă ambele butoane sunt
acţionate.
Acest ultim tip de comandă are avantajul evitării aplicării unor variaţii
bruşte şi al realizării modificării prin două contacte (care pot fi
multifuncţionale), mai uşor de implementat pe un panou.
O variantă analogică de realizare a referinţei prin incrementare
decrementare, este prezentată în Fig.4.11.
Contact (buton)
"UP" (creßte)
R
U u(t)= -U
Contact (buton) C
"DOWN" (descreßte) L
R Local
-
-U u(t)= +U Calculator C +
vm(t)=v(t)
R
Intrári b0 Schemá u(t) Element integrator

digitale b1 logicá
u(t)
b0,b1 : biþi logici
u(t) { -U, 0, U}
Figura nr.4.11.
În multe aplicaţii, elementele blocului BGRM care realizează referinţa vm

sunt folosite şi pentru realizarea comenzilor în regimul de funcţionare manual,
în cadrul blocului BCAM. Pentru menţinerea valorii referinţei pe o durată mare
de timp elementul integrator trebuie să fie de foarte bună calitate.
516
11.4.4. Blocul element de comparaţie (BEC)
Permite realizarea erorii sistemului

(t)  v(t)  y(t)  [1, 1] sau [  E,  E] (11.4.20)
sub forma unui semnal compatibil cu elementele prin care se realizează legea de
reglare.
În unele sisteme, eroarea  este realizată indirect odată cu legea de reglare.
În alte sisteme BEC este un element distinct (o subrutină distinctă) care
realizează operaţia de scădere cu precizie mai mare decât operaţiile din legea de
reglare.
De asemenea sunt posibile filtrări suplimentare, limitarea valorilor şi
introducerea unui semnal corecţie, ( bias) în vederea unor ajustări
suplimentare.
În plus, în BEC este posibilă schimbarea sensului acţiunii legii de reglare,
pentru asigurarea reacţiei negative a întregului sistem în circuit închis.
Dacă dependenţa dintre mărimea de comandă yc, realizată de legea de
reglare, şi mărimea de reacţie y=r este cu pantă pozitivă, "acţiune directă", adică
"acţiune în acelaşi sens", atunci ieşirea din BEC este ca în relaţia (11.4.20).
Dacă panta este negativă atunci BEC realizează eroarea cu semn schimbat
(-  ), "acţiune inversă".
Cu aceste precizări, schema bloc a BEC este:
bias[-1, 1]
v[0, 1]   [-1, 1] bias sau
sau sau bias[-E, E]V
v[0, E]V  [-E, E]V + yEC
v +  Filtrarea
-
 erorii
+ (limitare)
y[0, 1] Eroarea
Márimea y=r sau Schimbarea luatá ín
prescrisá y[0, E]V sensului de consideraþie
(semnal intern) márimea de reactie acþiune de legea de
(márime másuratá) reglare
(semnal intern)
Figura nr.4.12.
517
11.4.5. Blocul de afişare (BA)
Blocul de afişare (BA) permite vizualizarea în unităţi fizice (unităţi

"inginereşti") a unor mărimi esenţiale pentru ca un operator uman să urmărească
comportarea sistemului de reglare.
Aceste mărimi sunt:
-mărimea măsurată, mărimea impusă (referinţa sau mărimea prescrisă); -eroarea
sistemului;
-mărimea de comandă (ieşirea din legea de reglare);
-mărimile de intrare la elementul de execuţie (ieşirile din regulator).
Blocul de afişare este constituit din aparate indicatoare sau display-uri de
afişare , sub formă cifrică sau imagini analogice (bare, sectoare), care au în
general ca intrări variabilele interne prin care sunt reprezentate mărimile
menţionate mai sus, respectiv: y, , y R1, y R 2 .
Deoarece regulatorul este unificat, destinat unei game largi de procese,
variabilele interne sunt unitare, aparatele indicatoare şi display-urile sunt
definite prin personalizare.
Personalizarea unui regulator, pentru anumite procese se face prin
stabilirea scalelor de gradare a aparatelor indicatoare sau a display-urilor.
Uneori se păstrează gradarea relativă [0,1], [-1,1] sau mai frecvent
gradarea procentuală [0,1]  [0%, 100%], [-1,1]  [-100%,100%], urmând ca
utilizatorul să înţeleagă sau să-şi gradeze aparatele indicatoare în unităţi
inginereşti.
În cazul echipamentelor numerice, personalizarea se efectuează într-un aşa
numit "mod de configurare", un regim special de funcţionare în care înscrierile
de la panoul de comandă se efectuează în memoriil nevolatile.
Toate acţiunile care realizează compatibilitatea dintre un echipament de
automatizare şi un proces condus, subordonată unui scop, constituie aşa numitul
"proces de integrare în sistem" care presupune operaţiuni hard şi soft.
Operaţiunile hard presupun ajustarea unor comutatoare "switch-uri" şi,
"jump-ere" prin care se selectează (activează conexiunile la bornele de intrare şi
ieşire ale echipamentului).
De cele mai multe ori se selectează astfel numai tipul de semnal utilizat
(tensiune, curent, valoarea unei rezistenţe pentru ya , va , yaR .
Operaţiunile soft, presupun:
- Alegerea domeniului de valori ale semnalelor de intrare şi ieşire de mai sus
a a a a
adică valorile Ymin , Ymax , Vmin , Vmax , YRa min ,YRa max
- Declararea domeniilor de valori ale mărimilor fizice pe care semnalele le
a a fiz fiz a a
reprezintă, YIT min ,YIT max ,Vmin ,Vmax , U IT min , U IT max
- Declararea unităţilor de măsură pentru mărimile fizice. vfiz ,u aIT

518
De exemplu, se setează poziţia unor "jump-ere", conform documentaţiei

tehnice, astfel încât între bornele ci ,c j , de exemplu, se recunoaşte un semnal
de tensiune ya .
Evident, la bornele ci ,c j trebuie să se conecteze un traductor sau numai un
senzor, generator de tensiune electrică.
a a
Pe cale soft, în modul configurare se aleg domeniile de valori [Ymin ,Ymax ],
etc., de obicei prin introducerea unor coduri care exprimă aceste domenii.
La aceleaşi borne ci ,c j ,de exemplu pentru tensiune, se pot selecta
domeniile: [2,10] V, [-5,5] V, [0,50] mV, etc.
Tot pe cale soft în modul configurare se declară valorile extreme
a a a a a
YIT max ,YIT min ale mărimii fizice y IT care corespund valorilor Ymin ,Ymax .
Asemănător se procedează pentru vfiz , u aIT .
Uneori se subînţeleg
fiz a fiz a
Vmin  YIT min , Vmax  YIT max .
Unele echipamente au în memorie un catalog de traductoare şi senzori,
fiecare exprimate printr-un cod.
Dacă în catalog sunt menţionaţi senzori, (termocuple, termorezistente),
etc., înseamnă că echipamentul realizează procesarea semnalului dat de senzori
pentru reconstruirea informaţiei despre mărimea fizică, aşa cum o face un
traductor (liniarizări, compensări, filtrări).
Odată introdus codul traductorului sau al senzorului, automat intern se
a a a a
realizează toate setările pentru Ymin , Ymax ,YIT min ,YIT max ca şi cum aceste valori
s-ar fi introdus manual.
După aceste operaţii de setare hard şi configurare soft, toate comunicaţiile
cu operatorul se efectuează prin valorile în "unităţi inginereşti", deşi operaţiile
interne de prelucrare a informaţiei, după procedurile de normalizare, nu ţin cont
de acest lucru.
Aceasta conferă echipamentului universalitate, permite implementarea
unor algoritmi sofisticaţi de conducere, pentru o gamă largă de procese fizice.
Aceleaşi operaţii au loc şi pentru mărimile din regulator,
y R1, yaR 2 ,u aIT1, u aIT2 , etc.
a
Structura descrisă mai sus este ilustrată în Fig.4.16.

Afişarea valorii interne y  [0,1] se face prin mărimea "inginerească" yaIT
prin aşa numita "relaţie de afişare în unităti fizice" (RAUF)
yaIT  YIT
a a a
min  (YIT max  YIT min )  y (11.4.32)
care înglobează relaţia intrare-ieşire în regim staţionar a traductorului,
(caracteristica statică a traductorului, CSTr), şi relaţiile de normalizare ale
semnalelor unificate (RNSU).
519
Caracteristica statică a traductorului (CSTr) este

ya  Ftr (yaIT ), Ftr (YIT
a a a a
min )  Ymin , Ftr (YIT max )  Ymax (11.4.33)
care, în ipoteza de liniaritate, are forma,
a a
Ymax  Ymin
ya  Ymin
a
 a a
(yaIT  YIT
a
min ) (11.4.34)
YIT max  YIT min
Caracteristica statică a dispozitivului (blocului) BGRM de generare a
referinţei pe cale manuală (uneori referită tot ca şi CSTr) este,
va  Fgrm (vfiz ), Fgrm (Vmin
fiz a
)  Vmin fiz
, Fgrm (Vmax a
)  Vmax (11.4.35)
care în ipoteza de liniaritate are forma,
a a
Vmax  Vmin
va  Vmin
a
 fiz fiz
(vfiz  Vmin
fiz
) (11.4.36)
Vmax  Vmin
a a a a fiz a fiz a
De cele mai multe ori, Vmin  Ymin , Vmax  Ymax , Vmin  YIT min , Vmax  YIT max .
Relaţiile de normalizare a semnalelor unificate (RNSU) exprimă
dependenţa dintre variabila internă şi semnalul corespunzător, aplicat la intrarea
echipamentului, de exemplu:
ya  Ymin
a
ya  Ymin
a
y a a
 [0,1] sau y  a a
 E  [0,E] volţi (11.4.37)
Ymax  Ymin Ymax  Ymin
Structura acestui proces de reprezentare a informaţiilor, în care se
evidenţiază blocul de afişare (BA) ca element al interfeţei-operator este
prezentată în Fig.4.16.
Echipamentul de conducere
Semnal intern
v Algoritmi
Semnal
intern
Semnal unificat de [0,1] de yc
Márime fizicá tensiune sau curent calcul
Semnal
a
yIT ci Achiziþie y intern (legi de reglare) [-1,1]
Proces Traductor
ya ßi
[0,1]
fizic (CSTr) normalizare
cj
a a a a y yc v [0,1] y^ y^ce v^ [0,1]
[ YITmin , YITmax ] [ Ymin ,Ymax ]
Bloc de afißare Bloc normalizare
din interfaþa
Interfaþa (RAUF) operator (BNIO)
operator a
yIT yRa vfiz yÎT
a y^R v^fiz
Valori percepute Valori dorite
Operatorul uman
Figura nr.4.16.
520
Dacă operatorul uman doreşte să introducă anumite valori critice ale

mărimilor controlate (pentru alarme şi protecţie), de exemplu yaIT , vfiz , y R , etc.,
este activat un aşa numit Bloc de normalizare din interfaţa operator (BNIO),
prin care se "simulează" lanţul de obţinere a informaţiilor de la procesul fizic.
De exemplu, dacă operatorul doreşte să introducă o valoare

yaIT  [YIT
a a
YIT
min, max ] atunci în algoritmul de conducere se va seta valoarea y :
Ftr (yaIT )  Ymin

a
Ftr (yaIT )  Ymin
a
y a a
 (11.4.38)
Ymax  Ymin DY
care, în cazul unei caracteristici liniare a traductorului este,
yaIT  YIT
a
yaIT  YIT
a
y a
min
a
 min
(11.4.39)
YIT max  YIT min D YIT
Blocul de afişare şi blocul de normalizare operator-variabile interne, fac

parte din aşa-numita "interfaţa operator" care permite o exploatare
"prietenească" a întregului echipament.
Proiectarea interfeţelor operator se constituie ca un domeniu distinct,

deosebit de important în sistemele de conducere automată.
521
11.4.6. Blocul de deplasare-limitare (BDL)
Legea de reglare este realizată în blocul BRLR, care va fi studiat într-un

paragraf separat datorită complexităţii şi importanţei sale. El furnizează
mărimea de comandă yc în urma prelucrării matematice a informatiilor despre
mărimea prescrisă şi mărimea măsurată, reprezentate prin variabilele interne v,
y sau informaţia numai despre eroare, reprezentată prin variabila internă  , ca în
Fig.4.17 .
Bloc Deplasare-Limitare (BDL)
ycbias 
Bloc Limitare (BL)
v   ycdl Lyc

1
yc R +
y  ycd Lyc ycdl  
Lyc
BRLR sau
yc +
   0
0 Lyc 1 ycd
Figura nr.4.17.
Se repetă faptul că variabila v, y,  sunt mărimi adimensionale normalizate

şi se consideră că în condiţii normale de funcţionare ele iau valori în intervalele
[0,1] respectiv [-1,1] pentru eroare.
Condiţiile normale de funcţionare menţionate mai sus se referă la faptul că
mărimile fizice pe care le reprezintă iau valori în domeniile declarate ca fiind
normale. Sunt posibile şi valori în afara acestor domenii, dar nu se garantează
corectitudinea lor. De exemplu y>1 înseamnă că yaIT  yaIT max
În unele abordări aceste mărimi sunt exprimate în procente,
v%, y%  [0,100]%  [0,1]  100
respectiv %  [100,100]%  [1,1]  100
sau, referite la o valoare fizică limită E,
v, y  [0, E]  [0,1]  E ,   [E,E]  [1,1]  E (11.4.40)
De exemplu, într-o implementare analogică cu amplificatoare operaţionale
se poate considera E tensiunea care asigură o comportare corectă
a AO în domeniul [-E,+E], de exemplu E=10V. Într-o implementare numerică
în virgulă fixă, E poate fi valoarea numerică pozitivă maximă de reprezentare a
numerelor care sunt prelucrate prin algoritmi de calcul în virgulă fixă.
În continuare ne vom raporta la intervalele adimensionale [0,1], [-1,1],
referirea la celelalte cazuri putându-se face prin simpla înlocuire
0  0%, 1  100% sau,
0  0Volţi, 1  E Volţi, etc.
522
Ieşirea yc din legea de reglare se poate considera ca fiind un număr real

oarecare, yc R, chiar dacă, de exemplu, din punct de vedere fizic yc  [1,1].
Pentru a realiza adaptarea între mărimile generate de legea de reglare şi
ieşirile hard ale regulatorului yaR (hwout), regulatoarele sunt prevăzute cu o
funcţiune de deplasare-limitare, realizată în mod explicit printr-un bloc separat,
ca în Fig.4.17, denumit BDL sau în mod implicit în cadrul BRLR.
Funcţia de deplasare este realizată prin adunarea unei valori constante
bias
yc  [1,1] la mărimea yc,rezultând mărimea de comandă deplasată
ydc  yc  ycbias ycbias  [1, 1]
În felul acesta se poate ajusta o valoare dorită a ieşirii din regulator
(intrarea în elementul de execuţie) care să corespundă valorii yc=0, în jurul
căreia au loc evoluţiile dinamice.
Compatibilitatea cu elementele finale de ieşire se asigură printr-un bloc de
limitare care asigură o valoare a mărimii de comandă deplasată şi limitată ydl
c ,
0 , yd <0
 d
ydl
c  d
 y , 0  y  Lyc , Lyc  [0,1] (11.4.41)
 d
 Lyc , y  Lyc
unde valoarea maximă a comenzii Lyc este ajustată de utilizator.
În felul acesta, relaţia intrare-ieşire în regim staţionar a BDL este
0 , y d <- y cbias

ydl
c  bias bias
 yc  yc , -yc  yc  Lyc  yc ,
bias
(11.4.42)

Lyc , yc  Lyc - ycbias
cu
ycbias  [1,1] , Lyc  [0,1]
şi este reprezentată în Fig.4.18.
ycdl
1
Bloc Deplasare-Limitare (BDL) Lyc Lyc
ycbias
yc R ycdl  
Lyc
sau BDL Pantá 1
yc ycbias
0
-1 ycbias 0 Lycycbias 1 yc
Figura nr.4.18.
523
11.4.7. Blocul de comutare automat-manual (BCAM)
11.4.7.1.Structura generală a BCAM.

Orice sistem automat trebuie prevazut să funcţioneze în cel puţin două
regiuri de funcţionare:
-Funcţionare în regim automat (A) (în limbaj obişnuit "pe automat")

-Funcţionare în regim manual (M) (în limbaj obişnuit "pe manual").
Funcţionarea în regim automat presupune funcţionarea în circuit închis

mărimea de comandă este rezultatul prelucrării mărimilor prescrisă şi măsurată
(în particular a erorii) prin legea de reglare.
În regimul manual, mărimea de comandă aplicată elementului de execuţie
este modificată pe cale manuală de la panou prin rotirea unui buton sau prin
apăsarea unor taste de tipul UP-DOWN. În unele sisteme comanda manuală
(comanda directă a elementului de execuţie) se poate efectua şi de la distanţă, de
exemplu în regimul comandă-calculator (asemănător cu modul de ajustare a
referinţei). Funcţionarea în regim manual este o funcţionare în circuit deschis.
Aceste regimuri de funcţionare sunt modificate prin intermediul blocului
de comutare automat-manual (BCAM) ca în Fig.4.19.
Butoane de ajustare localá
a comenzii manualá AjLCM
Contacte
L (Local)
{
Comanda Structurá (Calcultor) C
digitalá a
elementului yN
c logicá (stári contacte)
de execuþie
BGCM
Bloc generare BCAM
comandá manualá
ycm
Márimea de
comandá
manualá
ym c (hwout1)
v M yR1
y yc ycdl ycdl A yce yce Ießirile din
BRLR Márimea de BDL Márimea de Márimea de BAE regulator
 comandá comandá comandá yR2
generatá de deplasatá ßi aplicatá la
legea de limitatá elementul de (hwout2)
reglare execuþie
Figura nr.4.19.
Blocul de generare a comenzii manuale (BCAM) este asemănător cu blocul

de generare referinţă-manuală (BGRM).
524
În unele echipamente, BCAM este un bloc separat, cu o structură ca în

Fig.4.19. însă în altele el este integrat în structura BRLR, aşa cum se va
prezenta mai jos.
Notăm:
ydl dl
c  y c (t) : mărimea de comandă deplasată şi limitată generată de legea
de reglare
m m
yc  yc (t) : mărimea de comandă generală în regimul de funcţionare
manual
e e
yc  yc (t) : mărimea de comandă care se va aplica la elementul de
execuţie prin intermediul blocului adaptor de ieşire.
În regim automat
yec  ydl
c (t)
iar în regim manual

yec  ycm (t) .
În procesul de comutare automat-manual pot apare şocuri la elementul de
execuţie, total nesatisfăcătoare pentru procesul tehnologic, deoarece în
momentul comutării t 0 , cele două mărimi concurente la comanda elementului de
execuţie ydl m dl m
c (t), y c (t) pot fi diferite (y c (t 0 )  y c (t 0 )).
În echipamentele performante trecerea automat-manual (A-M) şi manual-
automat (M-A) fără şocuri la elementul de execuţie se rezolvă în mod automat
prin asigurarea (conceperea) unor structuri adecvate pentru legea de reglare sau
prin apelarea (activarea) unor subsisteme şi proceduri specializate, constituite în
aşa numitul Bloc de echilibrare automat-manual (BEAM) (Bumpless transfer).
În esenţă aceste blocuri asigură continuitatea în timp, la momentul de
comutare t0, a funcţiei yec (t) .
Există mai multe tehnici de concepere a BEAM, sau de manipulare a
echipamentului pentru evitarea şocurilor la comutarea A-M şi M-A:
a. Comutarea A-M şi M-A fără şocuri prin asigurarea unor stări iniţiale
complementare.
b. Comutarea A-M şi M-A fără şocuri prin tehnici de tip ramping.
c. Comutarea A-M şi M-A fără şocuri prin utilizarea unui element

integrator final comun.
d. Comutarea A-M şi M-A fără şocuri prin echilibrare manuală.
525
11.4.7.2.Comutarea A-M şi M-A fără şocuri prin asigurarea unor stări

iniţiale complementare
Metoda se bazează pe proprietatea de continuitate a evoluţiei în timp a

stării sistemelor dinamice cu intrări mărginite.
Dacă atât ydl m
c (t) (în particular yc(t)) cât şi y c (t) sunt generate de sisteme
dinamice, incluse în BRLR şi respectiv BGCM, sisteme dinamice caracterizate
prin vectorii de stare xR(t) respectiv xm(t) ( xR(kT), xm(kT) pentru
implementări discrete) se consideră ecuaţiile de ieşire ale acestor sisteme
ydl (t)  FDL (yc (t))  F(yc (t), ycbias , Lyc )
yc (t)=ηR (x R (t),v(t),y(t),ε(t)) (11.4.44)
ycm (t)  m (x m (t), u m (t)) (11.4.45)

Sistemul ce va fi activat, prin comutarea la momentul t0, este iniţializat cu
o valoare a stării sale astfel încât ieşirea sa să fie egală cu ieşirea sistemului care
a fost activ până la momentul t0. Această iniţializare determină un regim
tranzitoriu care dispare dacă sistemul activat este asimptotic stabil.
Comutarea A-M.
Sistemul funcţionează în regim automat (A). În momentul comutării t0,
comanda aplicată la elementul de execuţie este determinată de ye (t 0 )  ycdl (t 0 )
Subsistemul dinamic din BGCM este iniţializat la o valoare a stării sale
x m (t 0 )  x AM
m
unde vloarea x AM
m verifică ecuaţia
m (x AM e
m ,u m (t 0 ))  y c (t 0 ) . (11.4.46)
Prin u m (t) s-a notat o mărime echivalentă de intrare în sistemul dinamic
dinBGCM, dependentă de comenzile AjLCM sau ycN .
Comutarea M-A.
Sistemul funcţionează în regim manual (M).În momentul comutării t0,
comanda aplicată la elementul de execuţie este determinată de yec (t 0 )  ycm (t 0 ).
Subsistemul dinamic din BRLR + BDL, practic legea de reglare, este
iniţializat la o valoare a stării sale x R (t 0 )  x RMA unde valoarea x MA
R verifică
ecuaţia
F[R (x MA bias e
R , v(t 0 ), y(t 0 ), (t 0 )), y c ,Ly c ]  y c (t 0 ) (11.4.47)
Evident, ecuaţiile (11.4.46), (11.4.47) în general sunt nedeterminate cu un
număr de grade de libertate determinate de faptul că x m (t 0 ), x R (t 0 ) sunt în
general vectori şi BDL este neliniar.
526
Pentru implementări concrete se aleg cele mai convenabile soluţii după

diferite criterii de apreciere.
Structura blocului de echilibrare automat-manual (BEAM) conform acestei
proceduri, este prezentat în Fig.4.20.
În unele sisteme de reglare se impune menţinerea constantă a mărimii
reglate la valoarea avută în momentul comutării A-M, M-A. În această situaţie
stările complementare trebuie să fie şi stări de echilibru care implică,
x R (t 0 )  x MA
R  x R (t) t  t  0 (11.4.48)
0
respectiv
x m (t 0 )  x AM
m  x m (t) t  t  0 (11.4.49)
0
um(t) um(t)
Stare iniþialá
xAM
BGCM m
Dacá comutá xAM (t) Evaluare stare

iniþializeazá m complementará
m BGCM xAM
m (t)
BRLR + BDL ybias yc (t)
c Lyc e
yc(t)
v(t) M yR1(t)
dl e e
y(t) yc(t) yc (t) yc(t) yc(t) BAE
BRLR BDL yR2(t)
 (t) A
e
yc(t)
Stare iniþialá xMA
R
xMA
R
Dacá comutá xMA
R (t)
Evaluare stare
iniþializeazá complementará
BRLR+BDL xMA
R (t)
v(t) y(t)  (t) yoff

c Lyc
Figura nr.4.20.
Pentru a asigura condiţia (11.4.48) este necesară ajustarea valorii mărimii

prescrise iar pentru (11.4.49) ajustarea mărimii um(t) care exprimă valoarea
dorită a comenzii manuale ycm (t) aplicată sistemului.
Asftel de situaţii se întâlnesc la sistemele de conducere a avioanelor (piloţi
automaţi), în care trecerile de pe pilot-automat pe pilot-manual, nu trebuie să
afecteze regimul de zbor datorită comutării.
527
11.4.7.3. Comutarea A-M şi M-A fără şocuri prin tehnici de tip

ramping
Prin această tehnică, discontinuitatea posibilă în evoluţia mărimii aplicată

la elementul de execuţie yec (t) datorită comutării A-M sau M-A este evitată prin
interpunerea unui subsistem denumit AM-ramping.
O denumire sugestivă în limba română poate fi "rampare la comutarea
A-M".
Prin "rampare" se înţelege evoluţia în rampă cu o pantă având valoare
constantă în modul, între două valori prescrise diferite.
Dacă în momentul comutării comanda aplicată la elementul de execuţie are
valoarea yec (t 0 ) , valoarea ei posibilă după comutare o notăm ŷec (t 0 ) .
De exemplu dacă sistemul funcţionează în:
-Regim automat (A) yec (t 0 )  ydl ˆ ce (t 0 )  ycm (t 0 )
c (t 0 ) , y (11.4.50)
-Regim manual (M) yec (t 0 )  ycm (t 0 ) , yˆ ce (t 0 )  ycdl (t 0 ) (11.4.51)

Notăm prin
AMA (t)  yˆ ce (t)  yce (t) (11.4.52)
dezechilibrul comenzilor în comutările A-M şi M-A în sensul diferenţei dintre
valoarea posibilă a comenzii după comutare şi valoarea comenzii în momentul
comutării.
Din relaţiile (11.4.50), (11.4.51), dacă la momentul t=t0 sistemul este
înregimul
-Automat:  AMA (t 0 )  ycm (t 0 ) -ycdl (t 0 )  AM (t 0 ) (11.4.53)
-Manual:  AMA (t 0 )  ycdl (t 0 ) -ycm (t 0 )  MA (t 0 )  AM (t 0 ) (11.4.54)
Conform acestei tehnici, dacă la momentul t0 se efectuează comutarea
A-M sau M-A şi AMA (t 0 )  0 ,evoluţia mărimii yec (t) este asigurată de
subsistemul AM-ramping, de la valoarea yec (t 0 ) , cu pantă constantă, până când
această mărime, yec (t) cu variaţie rampă, atinge valoarea mărimii generate de
sistemul final, adică regimul final de funcţionare A sau M.
De exemplu, considerăm că la momentul t0 se realizează:
-Comutarea A-M
yec (t 0 )  ydl
c (t 0 ), t1  
 yec (t 0 )  RP  (t  t 0 ) ,yce (t)  ycm (t), t 0  t  t1


yec (t)   yec (t 0 )  RP  (t  t 0 ) ,yec (t)  ycm (t), t 0  t  t1 (11.4.55)
 m
 yc (t) , t  t1
528
Când yec (t)  ycm (t)  t1  1

e m dl m
yc ; yc ; yc yc (t)
m
yc (t)
Pantá
RP
e e
yc(t) yc(t)
e m
yc( t0) = yc ( t0)
^
dl
yc (t) dl
yc (t)
e
yc(t)
t0 t1 t
Regim A Tranziþie A-M Regim M
]( )[
Se executá comutarea A-M

Figura nr.4.21.
-Comutarea M-A
yec (t 0 )  ycm (t 0 ), t1  
 yec (t 0 )  RP  (t  t 0 ) ,yec (t)  ydl
c (t), t 0  t  t1


ylc (t)   yec (t 0 )  RP  (t  t 0 ) ,yec (t)  ydl
c (t), t 0  t  t1 (11.4.56)
 dl
 yc (t) , t  t1
Când yec (t)  ydlc (t)  t1  1
e m dl
yc ; yc ; yc
m
e yc (t)
yc(t)
e
yc(t)
Pantá e
m
yc (t) -RP
yc(t)
dl dl
e dl yc (t) yc (t)
yc( t0) = yc ( t0)
^
t0 t1 t
Regim M Tranziþie M-A Regim A
]( )[
Se executá comutarea M-A

Figura nr.4.22.
529
11.4.7.4. Comutarea A-M şi M-A fără şocuri prin utilizarea unui

element integrator final comun
Comutarea AM şi MA fără şocuri se poate realiza foarte uşor dacă se

utilizează un element integrator ca elemnt final care realizează mărimea yec (t)
care se aplică la elemntul de execuţie. Este posibilă numai pentru comenzi
manuale incrementale de tip UP-DOWN şi dacă legea de reglare are o
componentă integratoare care se poate reprezenta separat într-o conexiune serie,
de exemplu, dacă se poate exprima legea de reglare
1
H R (s)  HR (s) (11.4.57)
Tis
pentru structurile continuale, respectiv
z 1
H R (z)  HR (z)  HR (z 1 ) (11.4.58)
z 1 1  z 1
pentru structurile discrete.
În Fig.4.23. este prezentată o variantă de implementare continuală cu
amplificatoare operaţionale.
UP Rm
-U
DOWN Rm
+U i2(t) C
M
R i1(t) -
A + e
y'c(t) yc(t)
(t)
E(s) ra
Circuit care realizeazá ín gol HR(s)

Figura nr.4.23.
În regim manual pantele nenule ale rampelor sunt
U U
y ec (t)    (11.4.59)
R mC Tm
În regim automat, componenta HR (s) din (11.4.57) este asigurată de
funcţionarea în gol a unui circuit electronic, care are tensiunea electromotoare
echivalentă la ieşire yc (t) dată de
Yc (s)  HR (s)E(s) (11.4.60)
şi o rezistenţă echivalentă de ieşire r0 care determină constanta de timp Ti,
Ti  (r0  R)C (11.4.61)
De exemplu, pentru a realiza o lege de tip PI,
1 1 1
H R (s)  K R (1  )  K R (Tis  1)  HR (s) (11.4.62)
Tis Tis Tis
530
trebuie conectat în amonte un circuit electronic care realizează în gol funcţia de

transfer fizic realizabilă,
(T s  1)
HR (s)  K R i  K R (Tis  1) ,Ty  Ti (11.4.63)
Tys  1
Foarte des este utilizată structura de element PI cu un AO, două
condensatoare şi intrare potenţiometrică, prezentată în capitolul Realizarea
Legilor de reglare cu AO, care permite şi comanda manuală, în structură
incrementală UP-DOWN, ca în Fig.4.24.
UP Rm
-U
um(t) { -U,0,U} <=> Rm
+U i 2(t) C2 um(t) Um(s)
DOWN M
r0 C1 i1(t) - <=>
u1 (t) yc(t)
A + e PI
yc(t) U1(s) Y c(s)
u1(t) comutator
ra =(1-)r A-M
R1 Bloc "BPICM"
r b =  r , 
Figura nr.4.24.
Această structură o denumim "Bloc PI cu comandă manuală" (BPICM)

reprezentat echivalent în figura de mai sus.
Se exprimă, în funcţie de poziţia comutatorului A-M:
-Regim A: YC (s)  H PI (s)  U1 (s)
1
H PI (s)  K(1  ) daca r  ra  rb  R1, r0  R1 (11.4.64)
Tis
C1 1
K , Ti   R1C1, a  (0,1]
C2 a
1
-Regim M: YC (s)  U m (s) , u m (t) { U; 0; U}, t (11.4.65)
Tms
În cazul utilizării unui BPICM ca mai sus, legea de reglare HR(s) care
trebuie implementată se exprimă, în loc de (11.4.57)
H R (s)  HR (s)  K(1  T1s ) (11.4.66)
i
În varianta numerică se pot implementa sub forma (11.4.58) legile de

reglare de tip PID discrete, cu parametri impliciţi
b 2z 2  b1z  b0 1 Y (z)
H R (z)   (b 2  b1z 1  b0 z 2 ) 1
 C (11.4.67)
z(z  1) 1 z E(z)
531
unde, dacă se aproximează integrala prin sumă de trapeze şi derivata prin

diferenţă înapoi, se obţin relaţiile
T T
b 2  K R (1  TT ) ; b1  K R (1  2 Td ) ; b0  K R ( Td ) (11.4.68)
i
în care K R ,Ti ,Td sunt parametrii legii PID continuală echivalentă iar T este
perioada de eşantionare.
Comanda de comutare A-M are prioritate ridicată motiv pentru care
sistemul de operare în timp real urmăreşte în permaneţă un fanion (flag) care
exprimă intenţia operatorului. De exemplu acest fanion este exprimat printr-o
variabilă "manflg" cu următoarea semantică:
manflg =1 => regimul manual
manflg =0 => regimul automat
Un exemplu de program care implementează legea de reglare (11.4.67) în
care yC (kT) cu trasnsformata YC (z) este mărimea de comandă aplicată
convertorului NA, (kT)  v(kT)  y(kT) este eroarea sistemului iar valoarea
logică trivalentă a stării contactelor (UP, DOWN), la pasul k, u m (kT) este
reprezentată de o variabilă M {1,0,1} , este următorul:
Dacă iniţializare:
Citeşte b 2 ,b1,b0 ,E 0 ,E1,T,Tm ,Yc
Citeşte: V, Y, manflg %v k , y k ,manflg la pasul k
E=V-Y % k  v k  y k
W  b 2 E  b1E1  b0E 0 %w k  b 2 k  b1 k 1  b0 k 2
E 0  E1;E1  E
Dacă manflg=0
Yc=Yc+W %yc (k)  yc (k  1)  w k
Altfel
Citeşte M
T T
Yc  Yc  M %yc (k)  yc (k  1)  u k (k)
Tm Tm
Return
Ultimele instrucţiuni din program exprimă operaţia de integrare care are ca

T
intrare wk în regim automat sau u m (k) în regim manual. Nu apar şocuri la
Tm
comutare deoarece ambele regimuri, A şi M folosesc aceeaşi valoare anterioară
yc (k  1) care este de tip incremental.
532
11.4.7.5. Comutarea A-M şi M-A fără şocuri prin echilibrare manuală
În echipamentele mai puţin performante comutarea A  M şi M  A fără

şocuri, se poate efectua printr-o serie de acţiuni suplimentare ale operatorului
uman.
Deobicei aceste echipamente sunt prevăzute cu un buton suplimentar
denumit "Buton de Echilibrare" (BtE).
Când BtE este acţionat unul din elementele indicatoare permite
vizualizarea diferenţei
MA (t)  ycdl (t)  ycm (t) (11.4.69)
care exprimă dezechilibrul manual-automat.
-Comutarea A  M
Sistemul funcţionează în regim automat.
Se apasă butonul de echilibrare BtE şi dacă se vizualizează MA (t) se
ajustaeză butoanele AjLCM prin care se ajustează comanda manuală, ycm până
când  MA (t) vizualizat este zero.
În acel moment se realizează comutarea A  M.
-Comutarea M  A
Sistemul funcţionează în regim manual.
De cele mai multe ori, prin apăsarea butonului BtE, legea de reglare este
trecută forţat (printr-o serie de contacte) într-o stare de echilibru forţată care
asigură MA (t)  0 .
Având BtE apăsat, se realizează comutarea M-A.
Dacă echipamentul nu are posibilitatea de forţare a unei stări de echilibru
în legea de reglare, atunci, având BtE apăsat se ajustează (lent dacă există
componentă derivativă) mărimea de referinţă v, până când MA (t)  0 moment
în care se efectuează comutarea M  A.
533
11.4.8. Blocul adaptor de ieşire (BAE)
11.4.8.1. Structura generală a BAE

Blocul adaptor de ieşire BAE are la intrare variabila internă yec (notată în
documentaţiile tehnice de multe ori prin power) în unităţi relative yec  [0,1] sau
în procente yec %  [0,100]% .
Intrarea în acest bloc poate fi mărimea generată de legea de reglare
dl
yc (comanda deplasată şi limitată) în regimul automat sau mărimea
ycm (comanda manuală) în regimul manual de funcţionare.
BAE poate avea una sau mai multe mărimi de ieşire notate
yaRi , i  1.2, dependente de yec .
Mărimile yaRi sunt aşa numitele ieşiri hard, (notate în unele documentaţii
tehnice prin hwouti (outputi)), care exprimă mărimile fizice purtătoare de
informaţii.
Aceste mărimi pot fi de două tipuri:
-Ieşiri liniare (DC Linear Output)

-Ieşiri bipoziţionale (Logic Output)
-Ieşirile bipoziţionale pot fi:
-Contacte electrice electromecanice (Relay) sau statice (SSR)
-Tensiuni în logică TTL sau alte domenii.
Se realizează două ieşiri yaR1, yaR 2 pentru a asigura la elementele de

execuţie comenzi simultane cu acţiune directă şi inversă asupra mărimii reglate.
De obicei yaR1 este utilizată pentru comanda cu acţiune directă, pe scurt
comanda directă, în care caz uneori pentru evidenţiere este notat yaR1  yaRd .
Comanda este cu acţiune directă dacă creşterea valorii mărimii de comandă
în regimul automat sau manual yec determină creşterea valorii mărimii fizice de
ieşire din regulator yaR , identică cu mărimea fizică de intrare în elementul de
execuţie.
Dacă legea de reglare este cu acţiune directă, Fig.4.12.,comanda yaRd este
indicată pentru elementele de execuţie cu acţiune pozitivă asupra marimii
reglate. În echipamentele de reglare a temperaturii, această comandă se numeşte
şi "heating" (încălzire), denumire sugestivă utilizată şi pentru alte procese.
Comanda este cu acţiune inversă dacă creşterea valorii yec determină
scăderea valorii mărimii fizice de ieşire din regulator y aR .
534
De obicei ieşirea yaR 2 este folosită ca şi comandă cu acţiune inversă care se

notează, pentru evidenţiere, yaR 2  yaRi .
Ea se numeşte şi comandă de tip "cooling" (răcire), denumire proprie sau
sugestivă.
Sensul de acţiune a comenzilor şi limitele de la care ele sunt active sunt
asigurate în două blocuri distincte.
BZMD: bloc de realizare al zonei moarte pentru acţiune directă
BZMI: bloc de realizare al zonei moarte pentru acţiuni inverse.
Ieşirile din aceste blocuri sunt prelucrate în aşa-numitele blocuri de

adaptare hard a ieşirii: BAHW1, BAHW2.
Schema generală a blocului adaptor de ieşire (BAE) al unui regulator este

prezentată în Fig.4.25.
BAE
BZMD
BGCM
BDL yczd 1
Kzd a
ycdl ycm yce 1 yczd yR1
BRLR 1 Pantá
BAHW1
v Kzd
Lege
Lyc Lyc M [0,1]
0
y de yc ycbias ycdl yce 0 zd 1 ye
c
reglare Pantá 1
 A BZMI
ybias
-1 0 c 1 yczi 1
Factor de ycbias 0 Lycycbias yc 1
Kzi
yczi
a
yR2
amplificare BAHW2
100 yce Pantá [0,1]
BP% 0 -Kzi
0 zi 1 ye
c
Figura nr.4.25.
535
11.4.8.2. Blocul de realizare a zonei moarte pentru acţiune directă

(BZMD)
Blocul BZMD, realizează comanda cu acţiune directă reprezentată intern
prin variabila normalizată yczd , dependentă de doi parametri:
z d  [0,1] : valoarea zonei moarte (zona de insensibilitate) la acţiune
directă
K zd  0 : factorul de amplificare la acţiune directă.
Se realizează relaţia
0 , y ec  z d

yczd  K zd (yec -z d ) , yec  [z d , z d  1 / K zd ] (11.4.70)

1 , y ec > z d  1 / K zd
Se observă că blocul BZMD realizează o pantă a dependenţei yec  yczd ,

notată K zd : factorul relativ de amplificare al BZMD.
Se spune că blocul BZMD este "liniar" ("lucrează", "este în zona de
proporţionalitate" ) dacă intrarea sa yec este în domeniul
 1 
yec   z d ,z d   , z d  [0,1] (11.4.71)
 K zd 
Dacă în legea de reglare s-a implementat un factor relativ de amplificare

100
K rel
R  , (11.4.72)
BP%
exprimat formal prin banda de proporţionalitate BP% şi există un element cu
zonă moartă, atunci banda de proporţionalitate a legii de reglare,
în dependenţa   yaR1 este
BP%
BP1%  (11.4.73)
K zd
adică un factor relativ de amplificare
K rel rel
R1  K R  K zd . (11.4.74)
Uneori utilizatorul doreşte să-şi ajusteze "zona de proporţionalitate" a
BZMD-ului, egală cu1 / K zd , în mod explicit (pentru un anumit feeling în
comanda manuală) dar în circuit închis să se realizeze o bandă de
proporţionalitate BP1% pentru calea care controlează elementul de execuţie cu
acţiune directă (heating) (eventual din motive de stabilitate sau de calitate a
evoluţiei în circuit închis).
În această situaţie, în blocul de realizare a legii de reglare (BRLR) se
implementează factorul relativ de amplificare,
536
100 1
K rel
R   (11.4.75)
BP1% K zd
De obicei, dacă structura conţine două ieşiri cu BZMD şi BZMI, atunci în
BRLR se setează intern
K rel
R  1  BP%  100% (11.4.76)
şi în toate afişările pentru utilizator se prezintă
100
BP1%  (11.4.77)
K zd
pentru acţiunea directă şi
100
BP2%  (11.4.78)
K zi
pentru acţiunea inversă, aşa cum se prezintă mai jos.
Când se ajustează BP1%,BP2% , de fapt se ajustează K zd , K zi având K rel
R  1.
11.4.8.3. Blocul de realizare a zonei moarte pentru acţiune inversă

(BZMI)
Comanda cu acţiune inversă, reprezentată intern prin variabila yczi , realizată
în blocul BZMI Fig.4.25. depinde de parametrii:
zi  [0,1] :valoarea zonei moarte la acţiune inversă
K zi  0 :factorul de amplificare la acţiune inversă.
Se realizează relaţia:
 e 1
1 ,y c  z i 
K zi

 1
yczi  -K zi (yec -zi ) ,yec  [zi  , zi ] (11.4.79)
 K zi
0 e
,yc > zi


Se observă că pentru BZMI, "zona de proporţionalitate", "zona de lucru"
este dată de domeniul
 1 
yec   zi  ,zi  ,zi  [0,1] (11.4.80)
 K zi 
537
4.8.4. Reprezentarea îmbinată a blocurilor BZMD şi BZMI
In unele implementări, caracteristicile BZMD şi BZMI de mai sus, se

prezintă pe o aceeaşi diagramă ca în Fig.4.26. iar setarea parametrilor
K zd , zi , K zi,z d se efectuează combinat considerând pentru calea cu acţiune
directă valorile absolute: z d , BP1% iar pentru definirea căii cu acţiune inversă,
doi parametri relativi la calea directă şi anume:
lz m : lungimea zonei moarte faţă de z d , în valori relative
lz m  z d  zi  [1,1] (11.4.81)
sau în procente,
lz m %  lz m  100  z d %- zi % (11.4.82)
a 21 : raportul benzilor de proporţionalitate
BP2%
a 21  
BP1% (11.4.83)
prin care se setează BP2% dacă s-a setat BP1%, astfel că
BP2%  a 21  BP1% . (11.4.84)
In acest caz, în BRLR s-a ajustat
BP%  100%  K rel
R  1 şi K zi  a  K zd
1 (11.4.85)
21
y zd y zi
c , c DacaB P%=100
y zd % = yR1%
BP2%= 1 =  21. 1 BP1% 1
=K c
100 K zi Kz 100 zd y zi % = y %
d c R2
1 -100
0 ye
0 zi zd 1 c
lzm  
zi % zd% y e% = power %
0 100 c
l zm%  0
BP2% BP1%
DacaB P%=100
Figura nr.4.26.
538
Reprezentarea îmbinată din Fig.4.26. se poate face în unităţi relative cu

yec  [0,1] , yczd , yczi  [0,1]
sau în procente când
yec %= yec %  100  [0,100] , (11.4.86)
yczd %= yczd %  100  y R1 %  [0,100] , (11.4.87)
yczi %= yczi %  100  y R 2 %  [0,100], (11.4.88)

In relaţiile (11.4.87) şi (11.4.88) au apărut mărimile de ieşire hard din
regulator yaR1, yaR 2 , reprezentate în procente y R1 % , y R 2 % ,
yaR1  YR1min
a
y R1 %  a a
 100  [0,100] (11.4.89)
YR1max  YR1min
yaR 2  YRa 2 min

yR 2 %  a  100  [0,100] (11.4.90)
YR 2 max  YRa 2 min
iar egalităţile
yczd %  y R1 % , yczi %  y R 2 %
exprimă faptul că blocurile de adaptare hard BAHW1 respectiv BAHW2
asigură dependenţele
yczd  0  yaR1  yaR1min , yczd  1  yaR1  yaR1max ,
yczi  0  yaR 2  yaR 2 min , yczi  1  yaR 2  yaR 2 max , (11.4.91)
indiferent care este forma fizică a semnalelor yaR ,de exemplu: curent [4,20]mA,
tensiune [0,10]V sau durata unor impulsuri de frecvenţă T1 , în care
0
caz yaR [0,T0 ]  yaR %  [0,100] , dacă se utilizează o comandă cu modulare în

durată de impulsuri .
Pentru a asigura structura din Fig.4.26. se setează valorile:
în mod distinct : z d (z d %), BP1%, zi (zi %),BP2% sau
în mod îmbinat : z d (z d %), BP1%, lzm (lzm %),a 21 .
Dacă lzm  0 , aşa cum este reprezentat în Fig.4.26., apare efectiv o zonă
moartă, adică un domeniu al valorilor mărimii de comandă yec în care ambele
elemente de execuţie sunt poziţionate pe (comandate la) valoarea minimă.
Dacă lzm  0 , zona moartă este negativă şi are denumirea de "zonă de
suprapunere" (overlap), în care ambele elemente de execuţie sunt acţionate, aşa
539
cum este indicat in Fig.4.27.

Dacá BP% =100
yczd, yczi BP2%
BP1%
1 zona de suprapunere
0 zd% zi % e
100 yc %
l zm %< 0
Figura nr.4.27.
Dacă una sau ambele benzi de proporţionalitate BP1%, BP2% sunt setate
la valoarea 0% (pantă infinită în zona de lucru), atunci acţionarea pe canalul
respectiv se efectuează bipoziţional cu histerezis de lungime 1 (1 %) respectiv
2 (2 %) (comanda on-off cu histerezis), ca în Fig.4.28. în care BP1% >0,
BP2% = 0 si l2m %  0
yczd , yczi
Daca BP% =100
BP2% =0% BP1%
Comandá Comandá
on-off liniará
1
 
l zm % 0
yczi yczd
0
0 zi% zd% 100 yce %
Figura nr.4.28.
O astfel de structură de comandă este utilă când al doilea element de

excuŢie poate fi comandat numai on-off.
Când ambele comenzi sunt de tip on-off (BP1% =0 şi BP2% = 0 ), se poate
realiza o comandă tripoziţională a unui singur element de execuţie.
540
11.4.9. Blocurile de adaptare hard (BAHW)
Blocurile de adaptare hard BAHW, concret BAHW1 şi BAHW2 pentru

comenzi cu acţiune directă respectiv inversă, asigură adaptarea intre semnalul
intern ycz (concret yczd respectiv yczi ) considerat ca luând valori în intervalul
[0,1] sau [0,100] pentru ycz % sau [0, E] volţi în cazul circuitelor analogice, şi
semnalele de ieşire yaR1 , yaR 2 notate pentru generalitate numai yaR .
Precizarea, din punct de vedere funcţional şi constructiv, in mod distinct a
blocului BAHW, permite configurarea structurii cu diferite opţiuni de ieşire
pentru o aceeaşi structură internă şi o anumită structură de intrare.
Aşa cum s-a menţionat în paragraful introductiv referitor la Blocul Adaptor
de Ieşire (BAE) , se disting două categorii de ieşiri, şi anume: ieşiri liniare şi
ieşiri bipoziţionale. Comportarea BAHW este dependentă de aceste categorii şi
anume:
11.4.9.1. BAHW pentru ieşiri liniare (BAHW- liniar)

Se asigură dependenţa
YRa min ,ycz  0

yaR  YRa min  (YRa max  YRa min )  ycz , ycz  [0,1] (11.4.92)
 a
YR max ,ycz  1
unde ycz  [0,1] este yczd sau yczi iar yaR este sau yaR 2
Schema bloc a BAHW- liniar este reprezentată in Fig.4.29.
BAHW-liniar
yRa
yRa max
ycz yRa
yczd sau yczi yRamin yRamin yRamax

yRa 
0 1 ycz
ycz %
-
0 100
Figura nr.4.29.
yaR1Se observă că in zona liniară (nesaturată) BAHW- liniar realizează o
amplificare,
K BAHW  [YRa max  YRa min ] (unitati y aR ) (11.4.93)
541
Dacă este exprimat in procente

ycz %  ycz  100  [0,100] (11.4.94)
relaţia intrare- ieşire a BAHW- liniar este
YRa min , y cz  0%

 (Y a  YRa min ) z
yaR  YRa min  R max  yc % , ycz %  [0,100]% (11.4.95)
 100
YR max
a
, ycz %  100%

cu un factor de amplificare
YRa max  YRa min
K%
BAHW  (unităţi y aR / procent) (11.4.96)
100
Dacă marimea de ieşire din regulator yaR se exprimă prin valori relative faţă
de domeniul ei de variaţie
yaR  YRa min
y rel
R   [0,1] (11.4.97)
YRa max  YRa min
sau prin valori procentuale faţă de domeniul ei de variaţie
yaR  YRa min
y rel
R %  y Rrel  100  a  100  [0,100] (11.4.98)
YR max  YRa min
atunci se asigură
ycz  y rel z
R sau y c %  y R % (11.4.99)
astfel că blocul BAHW poate fi ignorat în schemele bloc în care ieşirea din
regulator, şi deci intrarea în elementul de execuţie (în partea fixă a sistemului de
reglare) este reprezentată prin valori relative sau procentuale.
Evident, dacă BAHW- liniar generează un semnal de curent [4, 20]mA,
atunci YRa min  4, YRa max  20 ; dacă este un semnal de tensiune [-5, 5]V atunci
YRa min  5, YRa max  5 , etc.
542
11.4.9.2. BAHW pentru ieşiri logice (BAHW- logic).
In acest caz, din punct de vedere fizic, regulatorul se prezintă la ieşire

printr-o tensiune TTL (sau alte standarde) care poate lua numai 2 valori sau
printr-un contact electric, static sau electromecanic, ce poate fi închis sau
deschis.
Se exprimă valorile tensiunilor TTL sau starea contactelor electrice printr-
o variabilă logică x care poate lua valorile logice 0 şi 1 în orice moment de timp
deci x este o funcţie de timp.
x :   {0,1}; t  x(t) (11.4.100)
Mărimea de ieşire din regulator, yaR (t) , ca purtătoare de informaţie in

procesul de conducere, este reprezentată printr-o anumită caracteristică
(proprietate) a funcţiei (11.4.100), funcţie care poate fi interpretată ca un tren de
impulsuri.
Mărimea yaR (t) , in funcţie de metoda de reprezentare, poate fi exprimată
prin:
1. Durata impulsurilor care se repetă cu o perioadă constantă T0 .Este aşa
numită modulare in durată de impulsuri, PWM (Pulse Width Modulation).
2. Frecvenţa f 0 a impulsurilor cu durată constantă. Este aşa numita
modulare in frecvenţă de impulsuri, PFM (Pulse Frequency Modulation).
3. Defazajul impulsurilor de frecvenţă şi durată constantă faţă de un semnal
de referinţă cu o aceeaşi frecvenţă. Este aşa numita modulare în fază a
impulsurilor, PPM (Pulse Phase Modulation).
4. Comanda independentă a intervalelor de timp în care x=1( ton )
sau x=0 ( toff ).
Este aşa numita comandă on-off liberă, FNFC (Free On Off Control).
543

Suport Curs IRA - 2

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Suport Curs IRA - 2

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

1. STRUCTURI ŞI LEGI DE REGLARE AUTOMATĂ Cuprins Cap. 1.

CONVENŢIONALĂ, LINIARE CONTINUALE

1.1. Structura generală a unui sistem de conducere......................................................... 1

1.2. Sisteme de reglare convenţional (SRC) ...................................................................... 3

1.3. Simbolizarea sistemelor de reglare automată .......................................................... 22

1.4. Legi tipizate de reglare continuale liniare................................................................ 30

1. STRUCTURI ŞI LEGI DE REGLARE AUTOMATĂ

1.1. STRUCTURA GENERALĂ A UNUI SISTEM DE

În orice sistem de conducere, în particular, de conducere automată, se

Criterii de calitate; Perturbaţii Perturbaţii măsurate

Mărimi de reacţie Mărimi măsurate

O astfel de structură se întâlneşte în cele mai diverse domenii de activitate:

Un sistem de conducere în structura de mai sus se poate numi sistem de

Un caz particular de sisteme de conducere automată il constituie sistemele

Prin sistem de reglare automată se înţelege un sistem de conducere

Procesul de anulare a erorii într-un SRA se efectuează folosind două

Deci, întâi sistemul se abate de la program ("greşeşte") şi apoi se

1.2. SISTEME DE REGLARE CONVENŢIONALĂ (SRC)

1.2.1. Structura SRC

Prin sistem de reglare convenţională (SRC) se înţelege un sistem de reglare

Prin diferite exemple concrete se va ilustra modul de funcţionare a unui

1.2.1.1. Elementele componente ale unui SRC

Dependenţa intrare-ieşire prin model liniar este exprimată de relaţia

este funcţia de transfer a instalaţiei tehnologice în raport cu perturbaţia.

b. Elementul de execuţie (EE): Realizează legatura între regulator şi

c. Traductorul (Tr). Converteşte mărimea fizică reglată într-o mărime r,

d. Regulatorul (R): Ca şi componentă a SRA reprezintă elementul care

e. Dispozitivul de prescriere (DP):

1.2.1.2. Noţiuni fundamentale în SRC

1. Circuitul direct: Circuitul direct este constituit din ansamblul

2. Circuitul deschis: Circuitul deschis este constituit din elementele

3. Partea fixă (fixată) a sistemului: Partea fixă (fixată) a sistemului este

1.2.2. Structura echivalentă a unui SRC cu reacţie directă

P(s) P(s) P(s) y

1.2.3. Relaţii în SRC

HFp(s) HFp(s) HFp(s)

V(s) E(s) Y(s)=U(s) + +

Răspunsul părţii fixe a sistemului este

Funcţia de transfer a părţii fixe în raport cu perturbaţia p k .

Deoarece în circuit închis

Funcţia de transfer în circuit închis în raport cu perturbaţia p k ,

Expresia erorii sistemului în circuit închis este,

Funcţia de transfer a elementului de comparaţie în circuit închis

Expresia mărimii de comandă în circuit închis

unde s-au definit:

Funcţia de transfer de comandă în circuit închis în raport cu mărimea

Funcţia de transfer de comandă în circuit închis în raport cu perturbaţia

H R (s)H pk (s) YR (s)

Cunoaşterea expresiei sau a limitelor de variaţie a mărimii de comandă y R

1.2.4. Observaţii şi precizări privind reprezentarea variabilelor

Funcţiile u(t) : R  R, y(t) : R  R, îndeplinesc condiţiile funcţiilor

u()  u a ()  Usta  limsU(s) ,

şi dacă sistemul este asimptotic stabil

atunci rezultă că noul regim staţionar va fi

1.2.5. Sistem de reglare a poziţiei unghiulare

1.2.5.1. Prezentarea schemei funcţionale

Prin acest sistem de reglare automată se realizează egalitatea dintre

1.2.5.2. Descrierea comportării sistemului

Se are în vedere că amplificatorul operaţional este conectat "în montaj

**. Regimul permanent, este determinat de variaţia în timp a mărimilor de

***. Regimul tranzitoriu, este determinat de dezechilibrele din sistemele

Se vor prezenta trei tipuri de regimuri tranzitorii în funcţie de cauzele care

III. Regimuri tranzitorii care apar în urma modificării valorii unui

Să notăm valorile mărimilor caracteristice în regimul staţionar iniţial cu