PROIECT ROBOT LINE FOLLOWER

Descriere

La baza robotului sta un Raspberry PI Zero W care este responsabil atat cu preluarea si
procesarea inforamtiilor de la senzori precum si de controlul motoarelor. Pi Zero W reprezintă
unul din cele mai mici computere capabile sa ruleze o distributie de Linux, având la bază un
procesor BCM2835, ce rulează la o frecvență de 1GHz, si are o memorie RAM de 512MB.
Pentru a detecta atat linia cat si intersectiile, se utilizeaza o bara de 8 senzori analogici cu
infrarosii care masoara cantitatea de radiatii IR absorbita de suprafata de sub senzor. Deoarece
placuta Raspberry Pi nu poseda un modul ADC, pentru citirea senzorilor se foloseste un chip
ADC MCP3008 cu 8 canale, responsabil cu convertirea semnalului analogic de la senzori si
trimiterea lui modulului central de procesare prin protocolul SPI.
Pentru citirea codurilor Qr se utilizeaza o camera foto digitala focalizabila, de 5 megapixeli
conectata la portul special de camera al modulului de procesare. Motoarele sunt comandate de
catre modulul de procesare cu ajutorul a doua punti H L9110S alimentate de la propriul lor set
de acumulatori. Deoarece pentru modulul de procesare este nevoie de o sursa stabila de
tensiune, modulul este alimentat deparat de catre un power bank de 5v.
Toate aceste dispozitive sunt montate pe o platforma robotizata cu doua roti motorizate si o
roata "dummy".

Robotul functioneaza in felul urmator:

- urmareste linia pana cand detecteaza o intersectie de senzorul de linie.

- cand detecteaza intersectia, isi activeaza camera si face o poza
- scanseaza poza respectiva pentru un cod qr. Codurile pot fi "right" -> dreapta sau "left" ->
stanga.
- daca un cod este detectat robotul o ia in directia scrisa in cod si continua sa urmareasca linia
pana la urmatoarea intersectie unde procesul se reia.

- daca nu gaseste nici un cod, anunta si se opreste

- daca nu mai detecteaza linia, anunta si se opreste
- robotul transmite pe wireless calculatorului toate etapele prin care trece si tot ce detecteaza.
Shema electrica
 Descriere componente

Camera Raspberry Pi este un modul add-on de 5 megapixeli pentru Raspberry Pi, cu un obiectiv
cu focalizare fixa. Este capabil de imagini statice de 2592 x 1944 pixeli și poate face, de asemenea,
filme video de 1080p30, 720p60 și 640x480p60/90. Se atașează la Raspberry Pi printr-unul dintre
conectorii mici de pe suprafața superioară a plăcii cu ajutorul unui cablu de panglică scurt și utilizează
interfața dedicată CSi, concepută special pentru interfața cu camerele.

Setul de senzori de reflexie QTR-8RC este destinat să fie un senzor de linie, dar poate fi utilizat ca
senzor de proximitate sau de reflexie generală. Modulul utilizează senzori SMD, de mici dimensiuni
și de înaltă calitate, QRE1113. Aceste componente încorporează în aceeași capsulă un LED emițător
de IR, și un fototranzistor ce își schimbă rezistența în funcție de cantitatea de lumina IR primită.

Caracteristici:

- Nu este necesar un convertor analog-digital (ADC)

- Sensibilitate îmbunătățită față de un senzor complet analogic
- Citirea paralelă a mai multor senzori este posibilă cu majoritatea microcontrolerelor