Bazele Mecanicii Aplicate (8) - CINEMATICA MECANISMELOR PLANE PDF

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE 1
CONȚINUTUL
1 INTRODUCERE .......................................................................................................................................................... 1
1.1 Noțiuni generale ..................................................................................................................................................... 1
1.2 Parametrii mecanismelor ....................................................................................................................................... 2
2 STRUCTURA MECANISMELOR PLANE .............................................................................................................. 3
2.1 Generalități ............................................................................................................................................................. 3
2.2 Pentalaterele fundamentale și mecanismele monoconture derivate ................................................................... 3
3 METODA ANALITICĂ ÎN STUDIUL MECANISMELOR PLANE ..................................................................... 9
3.1 Generalităţi asupra metodei................................................................................................................................... 9
3.2 Analiza poziţională .............................................................................................................................................. 10
3.3 Analiza vitezelor .................................................................................................................................................. 11
3.4 Analiza acceleraţiilor ........................................................................................................................................... 12
3.5 Mişcări compuse .................................................................................................................................................. 13
3.6 Mișcări compuse pe suport dezaxat .................................................................................................................... 14
3.7 Particularități de calcul matriceal ....................................................................................................................... 16
4 ANALIZA CINEMATICĂ A ELEMENTELOR CONDUCĂTOARE ................................................................. 20
4.1 Generalități ........................................................................................................................................................... 20
4.2 Elementul conducător RR ................................................................................................................................... 20
4.3 Elementul conducător RT.................................................................................................................................... 21
4.4 Elementul conducător TR.................................................................................................................................... 22
4.5 Elementul conducător TT .................................................................................................................................... 22
5 DIADA RRR ............................................................................................................................................................... 24
5.1 Analiza pozițională .............................................................................................................................................. 24
5.3 Analiza accelerațiilor ........................................................................................................................................... 30
5.4 Algoritmul de calcul ............................................................................................................................................ 32
6 DIADA RTR1 ............................................................................................................................................................. 33
7 DIADA RTR2 ............................................................................................................................................................. 40
8 DIADA TRR ............................................................................................................................................................... 47
9 DIADA RRT ............................................................................................................................................................... 55
10 DIADA TRT ............................................................................................................................................................. 63
10.1 Analiza pozițională ............................................................................................................................................ 63
10.2 Analiza vitezelor ................................................................................................................................................ 65
10.3 Analiza accelerațiilor ......................................................................................................................................... 67
10.4 Algoritmul de calcul .......................................................................................................................................... 69
11 DIADA RTT ............................................................................................................................................................. 71
12 DIADA TTR ............................................................................................................................................................. 79
1 INTRODUCERE
1.1 Noțiuni generale
Având în vedere tematica prezentei lucrări, respectiv analiza pozițională,
cinematică și dinamică a mecanismelor plane formate pe baza grupelor structurale
binare (diade), în cele ce urmează se face o succintă trecere în revistă a principalelor
noțiunilor utilizate. O tratare exhaustivă a acestora aparține disciplinei Teoria
Mecanismelor și Mașinilor.
Din punctul de vedere al Mecanicii, disciplină importantă a pregătirii generale
inginerești, prin mecanism se înțelege un sistem de corpuri solide rigide aflate în
interacțiune mecanică, sistem care primește, transformă sau transmite o mișcare într-
un scop tehnologic bine determinat. La un mecanism plan deplasările acestor corpuri
se efectuează în același plan sau, în funcție de particularitățile constructive, în plane
paralele. În baza definirii din Mecanică corpurile au o mișcare plan-paralelă; rotația
și translația în plan sunt cazuri particulare ale acesteia.
Corpurile care compun un mecanism
sunt legate între ele prin cuple cinematice; la
mecanismele plane amintite mai sus acestea
sunt de tipul articulație plană (cilindrică) și
culisă cu translație rectilinie. Reprezentarea
grafică a acestora este prezentată în fig.1.1.
Un mecanism este legat prin una sau
mai multe cuple cinematice la un suport fix;
în cadrul schemei cinematice acesta Fig.1.1
reprezintă baza mecanismului. Din
configurația reală a bazei interesează numai
P
pozițiile cuplelor cinematice respective. C
Deoarece corpurile pot avea forme
constructive diverse, pentru analiza
cinematică și dinamică a unui mecanism se
poate recurge la o schemă grafică simplificată
numită schemă cinematică, corespunzătoare
din punct de vedere structural și funcțional
mecanismului considerat (fig.1.2). În cadrul
acestei scheme corpurile reale sunt Fig.1.2
reprezentate prin linii drepte (analoge barelor
rectilinii) care unesc între ele centrele geometrice ale cuplelor cinematice menționate
mai sus și, după caz, punctele de interes din configurația corpurilor (altele decât
cuplele cinematice). Schema cinematică va fi astfel compusă din elemente, fiecare
element corespunzând, prin dimensiunile liniare și unghiulare unui corp real.
Elementele succesive din cadrul unei scheme alcătuiesc un lanț cinematic.
Dacă elementul inițial și cel final sunt legate la bază, se spune că lanțul cinematic
este închis; dacă numai elementul inițial este legat la bază, lanțul cinematic este
deschis. Împreună cu baza lanțurile cinematice închise formează mecanisme
monoconture (cu un singur lanț cinematic) sau multiconture (cu mai multe lanțuri
cinematice interconectate).
În cadrul lanțurilor cinematice închise se deosebesc elemente conducătoare și

elemente conduse. Elementele conducătoare, de regulă legate la bază, primesc
mișcarea de la agentul de acționare și o transmit elementelor conduse. În cazul
lanțurilor cinematice deschise elementele componente succesive pot primi mișcări
relative unul în raport cu celălalt prin intermediul unor acționări intermediare.
Dacă mișcarea mecanismului are un caracter periodic, în sensul că toate
elementele acestuia ajung după un timp în aceeași poziție, perioada respectivă
reprezintă un ciclu cinematic. Această mișcare este specifică numai mecanismelor
cu lanțuri cinematice închise, monoconture sau multiconture.
În faza de regim staționar a funcționării mecanismului, periodicitatea se
extinde și asupra vitezelor și accelerațiilor care vor relua aceleași valori. Dacă, de
exemplu, mecanismul este acționat printr-o manivelă care se rotește în jurul unei
articulații fixe, ciclul cinematic poate corespunde unei rotații complete a acesteia. Se
înțelege că în fazele de pornire sau frânare, respectiv accelerare sau încetinire,
valorile parametrilor cinematici vor fi diferite de la un ciclu la altul. Mecanismele cu
lanț cinematic deschis nu au funcționare ciclică. Acestea se întâlnesc în cazul
manipulatoarelor, roboților sau al unor dispozitive asimilate acestora.
1.2 Parametrii mecanismelor
Caracterizarea din punct de vedere funcțional a unui mecanism poate fi făcută
printr-o serie de mărimi constante sau variabile, numite generic parametri.
– parametri dimensionali – mărimi constante provenite din caracteristicile
constructive ale fiecărui element, respectiv lungimi și unghiuri fixe precum și
coordonatele punctelor de interes în raport cu un sistem de referință local atașat
elementului respectiv; pe baza acestora poate fi realizată schema cinematică.
– parametri poziționali – mărimi variabile în care sunt incluse coordonatele
cuplelor cinematice și ale punctelor de interes într-un sistem de referință fix atașat
întregului mecanism, unghiurile de poziție ale elementelor precum și pozițiile
culiselor pe suporturile lor de alunecare.
– parametri cinematici – mărimi variabile în care se includ vitezele și
accelerațiile unghiulare ale elementelor, vitezele și accelerațiile absolute și relative
ale cuplelor cinematice și ale punctelor de interes.
În afara acestora se mai utilizează și noțiunea de parametri unghiulari în care
se includ unghiurile, vitezele unghiulare și accelerațiile unghiulare; aceștia aparțin
în general parametrilor poziționali și cinematici menționați mai sus.
Așa cum se cunoaște din Mecanică, numărul gradelor de libertate (mobilitate)
ale unui sistem de corpuri este egal cu numărul parametrilor poziționali
independenți; în cazul mecanismelor plane aceștia aparțin elementelor conducătoare.
Dacă elementul conducător este o manivelă, având o mișcare de rotație în jurul unei
articulații fixe, parametrul pozițional corespunzător este unghiul ei de poziție; în
cazul unei culise care are o translație rectilinie pe un suport fix, parametrul pozițional
este distanța acesteia față de un reper de pe suport. Teoretic, pentru fiecare grad de
libertate trebuie să existe o acționare independentă.
Mecanismele plane de largă utilizare monoconture și multiconture au în
general cel mult două grade de libertate. Funcționarea ciclică este asigurată dacă
acestea au un singur grad de libertate sau dacă între cele două elemente conducătoare
există un raport de transmitere constant, asigurat de grupul motor de acționare.
2 STRUCTURA MECANISMELOR PLANE

2.1 Generalități
Mecanismele plane pot avea configurații diverse în corelație cu funcțiile lor
tehnologice. Pentru analiza din punct de vedere structural a acestora se utilizează
conceptul de grupă structurală. O astfel de grupă este formată numai din elemente
conduse și are gradul propriu de mobilitate nul; prin imobilizarea cuplelor cinematice
exterioare de legătură ale grupei cu elementele conducătoare, grupa în ansamblul ei
rămâne fixă. Problema structurii și clasificării mecanismelor plane pe baza
conceptului de grupă structurală este tratată pe larg în cadrul disciplinei Teoria
Mecanismelor și Mașinilor.
Cea mai simplă grupă structurală este diada, formată din două elemente și trei
cuple cinematice, articulații și culise (tab.2.1); corespunzător numărului de elemente
constituente, diadele mai sunt numite și grupe structurale binare.
Tabelul 2.1
RRR RTR1 TRR TRT RTT
B B B B B
de bază
Diada
Ăă B
A RTR2 A
RRT A A
B TTR B
B B
simetrică
B
Varianta
A A B ăă B
Pentru o analiză unitară a diadelor se adoptă în continuare notații unice pentru
cuplele cinematice care mărginesc elementele prin literele A1 , B și A2 .
În mod uzual diadele se pot denumi prin tipul cuplelor cinematice exterioare
și interioare în succesiunea A1  B  A2 , atribuind litera R articulațiilor și T
culiselor. În funcție de combinațiile cuplelor se deosebesc cinci variante de bază
(combinația TTT nu respectă condiția de imobilitate menționată mai sus). În tab.2.1
au fost introduse și variantele simetrice ale unora dintre diade; deși pentru acestea
analiza este asemănătoare cu a celor de bază, ele sunt utile la alcătuirea unor scheme
cinematice diferite. În mod asemănător se denumesc și elementele conducătoare.
2.2 Pentalaterele fundamentale și mecanismele monoconture derivate
În cadrul unui mecanism diadele se pot lega prin cuplele cinematice exterioare
A1 și A2 la două elemente conducătoare ale căror cuple de antrenare sunt de același
tip . Împreună cu acestea și cu baza se formează un contur poligonal cu cinci laturi
numit pentalater. Un astfel de mecanism are două grade de libertate. Importanța
studierii pentalaterelor provine din faptul că prin particularizări dimensionale se pot
obține schemele cinematice ale majorității mecanismelor uzuale care au un singur

grad de libertate, fiind puse în mișcare printr-un sigur grup motor.
Mecanismele pentalatere fundamentale precum și mecanismele monoconture
derivate din acestea prin diferite particularizări sunt prezentate detaliat în figurile din
tab.2.2. Se indică în continuare câteva aspecte avute în vedere la stabilirea notațiile
utilizate.
Indiferent de tipul diadei, pentru sistematizarea calculelor se convine ca toți
parametrii dimensionali și unghiulari care se referă la elementul A1 B să poarte
indicele 1 iar cei care se referă la elementul A2 B să aibă indicele 2. Coordonatele,
vitezele și accelerațiile vor avea ca indice notația alfanumerică a punctului de interes
respectiv.
Unghiurile de poziție α ale elementelor diadelor precum și unghiurile φ ale
elementelor conducătoare se măsoară față de direcția pozitivă a axei x a sistemului
de referință fix. Ele vor fi pozitive în sens trigonometric și negative în sens orar.
B
B
B
l l
γ l=0
β r A A A≡B
O
Fig.2.1 Fig.2.2 Fig.2.3
Convenția menționată se extinde și asupra unghiurilor dintre elemente.

Acestea se vor măsura între direcțiile pozitive ale elementelor, direcții care în
majoritatea cazurilor coincid cu axele locale x atașate acestora. Pentru o recunoaștere
mai comodă se fac câteva precizări. Astfel, unghiul intern  al oricărei diade se
măsoară de la elementul A1 B către elementul A2 B (fig.2.1). Unghiurile exterioare
 se măsoară de la suportul translației OA către elementul AB (fig.2.2). Pentru
evitarea unor posibile erori se introduc niște indicatori care vor fi precizați la analiza
pozițională a fiecărei diade.
Convenția menționată în ceea ce privește unghiurile se extinde și asupra
derivatelor acestora în raport cu timpul, respectiv vitezele și accelerațiile unghiulare.
La unele mecanisme lungimea unui element mărginit de două cuple
cinematice diferită poate fi nulă, centrele acestora fiind suprapuse (fig2.3).
În tabelul 2.2 sunt prezentate atât schemele cinematice ale pentalaterelor
fundamentale cât și cele ale mecanismelor derivate. La toate acestea a fost păstrată
manivele principală O1 A1 . În cadrul fiecărei scheme sunt indicate, pe lângă gradul
de mobilitate și anumite caracteristici ale parametrilor dimensionali și unghiulari.
Astfel:
c = parametru constant, face parte din datele dimensionale;
0 = parametru nul, datorită particularizărilor elementelor;
~ = parametru nedeterminat, de regulă se ia egal cu 0;
x = parametru variabil necunoscut, se determină prin calcul;
– = parametrul nu aparține diadei respective.
Tabelul 2.2
Mecanisme derivate din diada RRR
B mob 2 mob 1
y
r1 c y l1 B r1 c
l1 β
β l2 r2 c α1 r2 0
A1 α1 α2 l1 c l1 c
A1 l2
l2 c φ1 l2 c
r1 φ1 A2 α1 × α1 ×
r2 α2
O1 α2 × O2 α2 ×
O2 φ2 ≡A β
β × ×
1
C C γ1 − γ1 −
O x γ2 − O x γ2 −
Mecanisme derivate din diada RTR1
B mob 2 2mob
y B≡A2
r1 c y cr1
l1 r2 c l1 cr2
β l2
α1
α2 l1 × α1 ×
A1 A1 l1
l2 c r2 0l2
r1 φ1 r1 φ1
r2 A 2 α 1 × ×α1
O1 α2 × O1 φ2 ~α2
O2 φ2 O2
β c ~β
C γ1 − C
−γ1
O x γ2 − O x −γ2
y mob 1 mob 1
α1
l1 r1 c y A1 r1 c
B
r2 0 l1 r2 0
A1 α1 β
l2 l 1 × r1 B≡A2≡O2 l1 ×
r1 φ1 l2 c φ1 l2 0
α1 × α1 c
O1 α2 O1
A2≡O2 α2 × α2 ~
β c β ~
C γ1 − C γ1 −
O x γ2 − O x γ2 −
Mecanisme derivate din diada RTR2
mob 2 mob 2
y B y α2
r1 c l2 r1 c
l1 A1≡B A2
β l2 r2 c r2 c
A1 α1 α2 l1 c r2 l1 0
l2 c r1 φ1 l2 ×
r1 φ1 α1 × α1 ~
r2 A2 O1
φ2
O1 α × O2 α2 ×
O2 φ2 2
β c β ~
γ1 − C γ1 −
C x
O x γ2 − O γ2 −
Tabelul 2.2 (continuare)

Mecanisme derivate din diada RTR2 (continuare)
mob 1 y mob 1
y r1 c A1≡B r1 c
B
l1 C r 2 0 l2 r2 0
β l 1 c r α2 l1 0
A1 α1 1
l2 × φ1 l2 ×
r1 φ1 l2 α1 × α1 ~
O1
O1 α2 × A2≡ O2 α2 ×
O2≡A2 α2 β c β ~
C γ1 − C γ1 −
O x γ2 − O x γ2 −
Mecanisme derivate din diada TRR
mob 2 y mob 2
y B α2
l r1 × r1 ×
γ1 1 l 2 A2
l2 r2 c A1≡B r2 c
β
α1 α2 l1 c l1 0
r2
A1 l2 c l2 c
r1 φ1
r1 φ 1
r2 A2 α1 × α1 ~
O1 α2 ×
O1 φ2 α2 ×
O2 φ 2 O2
β × β ~
C γ1 c C γ1 ~
O x γ2 − O x γ2 −
mob 1 mob 1
y γ1 l1 B r1 × y r1 ×
α1 β r2 0 A1≡B r2 0
l 1 c l2 α2 l1 0
A1 l2
l c r1 l2 c
r1 φ1 2 φ1
α1 × O 1 α1 ~
O1 α2 A2≡O2
α2 × α2 ×
A2≡O2
β × β ~
C γ1 c C γ1 ~
O x γ2 − O x γ2 −
Mecanisme derivate din diada RRT
mob 2 mob 2
B
y r1 c y B≡A2 r1 c
l1 l2
γ2 r 2 × l1 r2 ×
α1 β
A1 α2 l1 c A1 α1
l1 c
l2 c r2 l2 0
r1 φ1
r2 A2 α1 × r1 φ1 α1 ×
O1 α2 × O1 α2 ~
O2 φ2 φ2
β × O2 β ~
C γ1 – C γ1 −
O x γ2 c O x γ2 ~

Mecanisme derivate din diada RRT (continuare)
mob 1 mob 1
B r1 c α1 r1 c
y l1 y
B r2 × A1 r2 ×
l2
A1 α1 β l1 c l1 l1 c
γ2
l2 c r1 B≡A2 l2 0
r1
α2 α1 × φ1 α1 ×
φ1
O1 r2 A 2 α 2 c O 1 r2 α2 ~
φ 2 =ct. β × O φ2=ct. β ~
O2 2
γ1 − C γ1 −
O C x γ2 c O x γ2 ~
Mecanisme derivate din diada TRT
B mob 2
y γ2 mob 2
γ 1 l1 r × α2 r1 ×
y l2 1 A1≡B l2
α1 β γ 2 r2 × r2 ×
A1 α2 l1 c A2 l1 0
r1 l2 c r 1 φ 1
r2 l2 c
φ1
r2 A2 α1 × O1 φ2 α1 ~
O1 α × α2 ×
φ2 2 O 2
O2
β × β ~
C
C γ1 c γ1 ~
O x γ2 c O x γ2 c
mob 2 mob c
y y
B≡A r1 × A1≡B≡A2 r1 ×
γ1 l1 2
r2 × r2 ×
α1 l1 c r2 l1 0
r1 φ2
A1 r2 l2 0 l2 0
r1 φ1 α1 ~ φ1 α1 ~
O1 φ2 α2 ~ O1 α2 ~
O2 O2
β ~ β ~
C γ1 c γ1 ~
O x γ2 ~ O x γ2 ~
mob 1 y mob 1
y
r1 × γ2 r1 ×
γ1 α2
l1 B≡A2 r2 × A1≡B l2 r2 ×
α1 l1 c l1 0
A1 A2
r2 l2 0 l2 c
r1 φ1 r1 φ1 r2
α1 × α1 ~
O1 φ2=ct. O φ2=ct.
α2 ~ 1
α2 ×
O2 O2
β ~ β ~
C γ1 c C γ1 ~
O x γ2 ~ O x γ2 c

Mecanisme derivate din diada RTT
mob 2 y mob 2
y B r1 c γ2 r1 c
l1 r2 × α2 r2 ×
l2 A1≡B l2
γ2
α1 β l c l1 0
A1 α2 1 A2
l2 × r1 l2 ×
r1 φ1
φ1 A2 α1 × r2 α1 ~
r2 O1 φ2 α2
O1 α2 × ×
O2 φ2 β c O2 β ~
C γ1 – C γ 1 –
O x γ2 c O x γ 2 c
y mob 1 mob 1
B
γ2 r1 c y l r1 c
α2 r2 × 1
l2 ×
A1≡B l2 γ2 r2
l1 0 α β l1 c
A1 1
A2 α2
r1 l 2 × l2 ×
φ1 r1 φ
r2 α1 ~ 1 A2 α1 ×
O1 φ2=ct. r2
α2 × O1 α2 ×
O2 O2 φ2
β ~ β c
C γ1 – C γ1 –
O x γ2 c O x γ2 c
Mecanisme derivate din diada TTR
B mob 2 B≡A2 mob 2
y y
γ1 l1 r 1 × γ1 l1 r1 ×
l2 r c r2 c
β α2 2
α1
α1 × ×
γ l 1 l1
A1 c A1 r2 0
A2 l 2 l2
r1 φ1 r2 r1 φ1
α1 × α1 ×
O1 O1 φ2
O2 φ2 α 2 × α2 ~
O2
β c β ~
C γ1 c C γ1 c
O x γ2 – O x γ2 –
mob 1 mob 1
y y
r 1 ×
B≡A2≡O2 r1 ×
γ1 B
l1 γ 1 l 1
r2 0 A1 r2 0
α1 β l1 × α1 l1 ×
A1 l2 l c r1 l2 0
r1 φ1
2 φ1
α1 × O1 α1 ×
O1 α2
α 2 × α2 ~
A2
β c β ~
C γ1 c C γ1 c
O x γ2 – O x γ2 –
3 METODA ANALITICĂ ÎN STUDIUL MECANISMELOR PLANE

3.1 Generalităţi asupra metodei
Metoda analitică dezvoltată pentru calculul cinematic al sistemelor de corpuri
cu mişcare plan-paralelă, aplicabilă în special la studiul mecanismelor plane, a fost
expusă pe larg în cap.10.4.5 din partea de Mecanică. În cele ce urmează se face o
succintă expunere a metodei, accentuându-se aspectele de sistematizare
indispensabile la stabilirea unor algoritme de calcul programabile.
Pentru mecanismul analizat se alege un sistem de referinţă plan general, numit
în continuare sistemul fix; baza mecanismului este conținută în acest sistem. În cele
mai multe cazuri, axele acestui sistem au direcțiile naturale orizontală și respectiv
verticală.
Fiecărui element din configuraţia mecanismului i se ataşează câte un sistem
de referinţă plan, mobil împreună cu elementul, numit în continuare sistemul local.
De regulă originea unui sistem local se alege într-una din cuplele cinematice ale
elementului respectiv iar axa x se suprapune direcţiei acestuia; coordonatelor
sistemelor locale li se atașează numarul de ordine al elementului respectiv. În funcție
de context, pentru necesitățile calculului pozițional-cinematic, elementele pot fi
tratate ca vectori în planul fix sau mobil.
Se reamintește din Mecanică că în cadrul mișcării plan-paralele parametrii
poziționali și cinematici, respectiv vectorul de poziție, viteza și accelerația sunt
vectori conținuți în planul mișcării; proiecțiile acestora pe axele unui sistem de
coordonate local sau fix sunt mărimi scalare pozitive sau negative în raport sensurile
stabilite pentru aceste axe.
Toate unghiurile de poziție ale elementelor se măsoară față de axa x a
sistemului de referință fix, ele sunt pozitive în sens trigonometric și negative în sens
orar. Aceeași regulă privind sensul se aplică și unghiurilor fixe (cu precizările făcute
în cap.2.2 pentru unghiurile β și γ. Sensul trigonometric se aplică și unghiurilor
variabile dintre două elemente vecine.
Parametrii cinematici unghiulari, respectiv vitezele și accelerațiile unghiulare
sunt vectori perpendiculari pe planul mișcării. Scalarii acestora vor fi pozitivi în dacă
acestea acționează deasemenea în sens trigonometric. Aceste convenţii de semne
permit o corectă interpretare a rezultatelor obţinute din calcule atât pentru unghiuri
cât și pentru vitezele și accelerațiile unghiulare.
În cadrul metodei analitice utilizate relaţiile vectoriale cunoscute pentru
determinarea poziţiilor, vitezelor şi acceleraţiilor se transpun mai întâi într-o formă
matriceală din care se obţin în continuare sistemele de ecuaţii scalare necesare la
stabilirea algoritmelor de calcul programabile. Prin algoritm de calcul se înțelege și
în acest caz un complex de relații pentru determinarea parametrilor cinematici,
dispuse în succesiunea logică a efectuării calculelor. Nu se includ în aceste algoritme
relațiile intermediare care servesc la stabilirea relațiilor menționate. Un algoritmul
servește de regulă la alcătuirea programului de calculator în oricare din limbajele de
programare uzuale.
Principalul avantaj al sistematizării propuse provine din similitudinea
relaţiilor matriceale pentru poziţii, viteze şi acceleraţii şi în comoditatea obţinerii
sistemelor de ecuaţii scalare din aceste relaţii.
3.2 Analiza poziţională

Mişcarea plan-paralelă a unui element se consideră compusă dintr-o translaţie
cu parametrii cinematici ai originii sistemului local, simultană cu o rotaţie în jurul
acesteia. Pentru claritate se consideră necesară prezentarea unor aspecte de detaliu
specifice metodei analitice, mai ușor de urmărit în cadrul analizei poziționale.
P P
x x
Fig.3.1 Fig.3.2
Se consideră un sistem fix Oxy și unul local Ax1 y1 . Dacă sistemul local este
translatat față de cel fix (fig.3.1), între vectorii de poziție ai unui punct oarecare P
există relația:
r  rA  r1 (3.1)
care se traduce prin relațiile între coordonate:
x  x A  x1 y  y A  y1 (3.2)
Aceste relații pot fi puse sub forma matriceală:
 x   x A   x1   x A  x1 
 y   y    y    y  y  (3.3)
   A  1  A 1
Dacă sistemul local este rotit cu un unghi α față de cel fix (fig.3.2), între cele
două perechi de coordonate există relațiile:
 x  x1 cos  y1 sin   x1  x cos  y sin 
 (3.4)  y   x sin   y cos (3.5)
 y  x1 sin   y1 cos  1
cărora le corespund relațiile matriceale:
 x  cos  sin    x1   x1   cos sin    x 
 y    sin  cos    y  (3.6)     sin  cos     (3.7)
     1  y1     y
În relația (3.7) matricea de rotație este transpusa celei din relația (3.6).
Pentru un element oarecare AB de
lungime l din schema cinematică a unui
P
mecanism, sistemul de referință local se
alege cu originea în articulația A și cu axa x1
B
suprapusă direcției AB (fig.3.3). În cazul l
general în care elementul execută o mișcare
plan-paralelă, se combină relațiile de mai sus, A
corespunzătoare celor două mișcări O
x
elementare, respectiv translația și rotația. Fig.3.3
Se deduc mai întâi relațiile vectoriale și, pe baza acestora, relațiile matriceale; din
dezvoltarea acestora se obțin în continuare ecuațiile scalare aplicând regulile
specifice operațiunilor cu matrice.
Pentru un punct de interes P se poate scrie relația vectorială:
rP  rA  AP (3.8)
cu dezvoltarea matriceală:
 xP   x A  cos  sin    x1P 
    y    sin  cos    y  (3.9)
 yP   A     1P 
Din această expresie se deduce sistemul de ecuaţii scalare:
 xP  x A  x1P cos  y1P sin 
 (3.10)
 yP  y A  x1P sin   y1P cos
Pentru punctul B, aflat pe axa locală x1, relaţiile de mai sus se particularizează
în modul următor:
 xB   x A  cos  sin    l   xB  x A  l cos
       sin  cos   0 (3.11)  (3.12)
 yB   y A       yB  y A  l sin 
3.3 Analiza vitezelor
Viteza punctului P este definită
vectorial printr-o relaţia de tip Euler pentru
viteze în mişcarea plan-paralelă: P
vP  v A  vPA (3.13)
Proiecţiile pe axele locale ale vitezei v PA B
(fig.3.4) se calculează cu relaţiile cunoscute y

din mişcarea circulară:
A
v x1   y1P 1
 (3.14) O x
v y1  x1P 1 Fig.3.4
Relaţia (3.13) se transpune sub forma matriceală:
vPx  v Ax  cos  sin    v x1 
v   v      (3.15)
 Py   Ay   sin  cos  v y1 
Din aceasta se deduc ecuaţiile scalare pentru proiecţiile pe axele sistemului fix:
vPx  v Ax  v x 1 cos  v y 1 sin 

(3.16)

vPy  v Ay  v x 1 sin   v y 1 cos

Viteza punctului B se calculează asemănător, observând însă că v BA este
paralelă cu y1 şi are mărimea:
vBA  l1 (3.17)
vBx  v Ax  cos  sin    0 
v   v     (3.18)
 By   Ay   sin  cos  vBA 
vBx  v Ax  vBA sin 

 (3.19)
vBy  v Ay  vBA cos
3.4 Analiza acceleraţiilor
Pentru acceleraţia punctului P este
utilizată o relaţie vectorială de tip Euler
P
pentru acceleraţii în mişcarea plan-paralelă,
respectiv:
aP  a A  aPA (3.20) B
y
Ca şi la viteze, acceleraţia a PA (fig.3.5) are 
proiecţiile pe axele locale date de relaţiile A
specifice mişcării circulare:
O x
a x1   x1P 12  y1P 1
 (3.21) Fig.3.5
a y 1   y1P 1  x1P  1
2
Relaţia matriceală corespunzătoare expresiei (3.20) este:

a Px  a Ax  cos  sin    a x1 
a   a    sin  cos   a  (3.22)
 Py   Ay     y1 
Se deduc din aceasta relaţiile scalare pentru proiecţiile acceleraţiilor pe axele
sistemului fix:
a Px  a Ax  a x1 cos  a y 1 sin 

 (3.23)
a Py  a Ay  a x1 sin   a y1 cos

Pentru acceleraţia punctului B se poate utiliza o relaţie vectorială mai
detaliată:
aB  a A  aBA  a A  aBA  aBA
(3.24)
Componenetele normală şi tangenţială ale acceleraţiei a BA au direcţiile axelor locale
şi se calculează cu relaţiile:
aBA  l 12 aBA  l  1 (3.25)
Se deduc în continuare relaţia matriceală:
a Bx  a Ax  cos  sin   aBA 
a   a       (3.26)
 By   Ay   sin  cos  a BA 
şi ecuaţiile scalare provenite din aceasta:
a Bx  a Ax  aBA cos  aBA sin 
  
(3.27)
a By  a Ay  a BA sin   a BA cos
3.5 Mişcări compuse

Se consideră un punct de interes mobil atât în raport cu sistemul fix cât şi cu
sistemul local. Faţă de sistemul fix el are o mişcare absolută iar faţă de cel local o
mişcare relativă; pentru acest punct sistemul local efectuează în raport cu cel fix o
mişcare de transport. Mişcarea absolută reprezintă o compunere a mişcării relative
cu cea de transport. Cazul frecvent în analiza mecanismelor este cel în care o culisă
se deplasează pe un suport din configurația unui element mobil.
Pentru poziţia culisei C (fig.3.6) sunt
valabile relaţii de forma celor stabilite în
cap.3.2 pentru punctul B cu precizarea că B
lungimea AC va fi necunoscută.
 xC  x A  AC cos y
 C
 (3.28)
 yC  y A  AC sin  A
Pentru viteza culisei există relaţia
O x
specifică mişcărilor compuse: Fig.3.6
vC  va  vr  vt (3.29)
în care va este viteza absolută faţă de sistemul fix, vr este viteza relativă faţă de
sistemul local (în cazul de faţă este coliniară cu direcţia barei); vt este viteza de
transport, respectiv viteza punctului de pe bară în care se află culisa:
vt  vA  vCA (3.30)
în care viteza locală a punctului C de pe elementul AB este:
vCA  AC1 (3.31)
Viteza absolută a culisei devine:
vC  v A  vCA  vr (3.32)
Din această relaţie se deduc ecuaţiile matriceală şi cele scalare:
vCx  v Ax  cos  sin    vr 
v   v    sin  cos   v  (3.33)
 Cy   Ay     CA 
vCx  v Ax  vr cos  vCA sin 
 (3.34)
vCy  v Ay  vr sin   vCA cos
Pentru acceleraţia culisei C relaţia
specifică mişcărilor compuse este:
B
aC  aa  ar  at  acor (3.35)
În această relaţie aa reprezintă acceleraţia
y C
absolută, ar este acceleraţia relativă 
(coliniară cu bara), a t este acceleraţia de A
transport iar acor este acceleraţia comple- O x
mentară a lui Coriolis. Fig3.7
Pentru acceleraţia de transport se poate scrie relaţia vectorială:
 
at  a A  aCA  a A  aCA  aCA (3.36)
în care componentele acceleraţiei locale sunt:
aCA   AC12 aCA  AC 1 (3.37)

Componenta normală are direcţia elementului şi sensul de la C către A;
componenta tangenţială este perpendiculară pe acesta, sensul ei fiind dat de
acceleraţia unghiulară. Pentru acceleraţia Coriolis relaţiile corespunzătoare sunt:
acor  2 t  vr (3.38) acor  2 1 vr (3.39)
în care t  1 este viteza unghiulară a mișcării de transport.
Dacă vr şi t sunt pozitive, atunci această acceleraţie are direcţia şi sensul
axei locale Ay1 . Cu detalierile de mai sus, ilustrate în fig.3.7, relaţia (3.35) devine:
 
aC  a A  (aCA  ar )  (aCA  acor ) (3.40)
Din forma matriceală echivalentă:
aCx  a Ax  cos  sin    aCA  ar 
a   a    sin  cos      (3.41)
 Cy   Ay    aCA  acor 
se obţin în continuare relaţiile scalare:
aCx  a Ax  (aCA  ar ) cos  (aCA  acor ) sin 
  
(3.42)
aCy  a Ay  (aCA  ar ) sin   (aCA  acor ) cos
3.6 Mișcări compuse pe suport dezaxat

Analiza precedentă poate fi
extinsă pentru cazul mai general în
care suportul culisei C nu trece
prin punctul A. În această situație
este convenabil ca axa x1 a
sistemului de referință local să fie
paralelă cu suportul translației
(fig.3.8). Poziția locală a culisei C,
respectiv coordonatele x1C , y1C ,
se determină în cadrul analizei
poziționale a grupei structurale din
care face parte elementul AB.
La nivel vectorial poziția Fig.3.8
culisei în sistemul de referință fix
este dată de relația:
rC  rA  r1C (3.43)
Relația matriceală corespunzătoare este:
 xC   x A  cos  sin    x1C 
 y    y    sin  cos    y  (3.44)
 C   A    1C 
din care se deduc relațiile scalare:
 xC  x A  x1C cos  y1C sin 
 y  y  x sin   y cos (3.45)
 C A 1C 1C
Viteza absolută a culisei C este dată de relația generală:

vC  vt  vr (3.46)
Viteza relativă vr se determină în cadrul analizei vitezelor de la grupa structurală
menționată. Pentru viteza de transport v t relația vectorială este:
vt  v A  vCA (3.47)
Pentru proiecțiile pe axele locale ale vitezei vCA , reprezentate în fig.3.8 în sensurile
pozitive, se utilizează relațiile cunoscute din mișcarea circulară :
v x1   y1C 1
v  x  (3.48)
 y1 1C 1
Cu aceste precizări, relația vectorială pentru viteza absolută a culisei:
vC  v A  vCA  vr (3.49)
ia forma matriceală:
vCx  v Ax  cos  sin   v x1  vr 
vCy   v Ay    sin  cos    v y1  (3.50)
     
din care se deduc ecuațiile scalare:
vCx  v Ax  (v x1  vr ) cos  v y1 sin 
v  v  (v  v ) sin   v cos (3.51)
 Cy Ay x1 r y1
Accelerația absolută a culisei C
are forma vectorială generală:
aC  ar  at  acor (3.52)
Și în acest caz accelerația relativă
ar se determină în cadrul analizei
accelerațiilor la grupa structurală
respectivă. Pentru accelerația
complementară Coriolis sunt
valabile relațiile:
acor  2 t  vr (3.53)
acor  2 1 vr (3.54)
Direcția ei este perpendiculară pe Fig.3.9
suportul translației.
Accelerația de transport at este definită la nivel vectorial prin relația:
at  a A  aCA (3.55)
Ca și în cazul vitezelor, pentru proiecțiile pe axele locale ale accelerației aCA ,
reprezentate în fig.3.9 în sensurile lor considerate pozitive, se utilizează relațiile
cunoscute din mișcarea circulară:
a x1   x1C 12  y1C  1
 (3.56)
a y1   y1C 1  x1C  1
2
În final, accelerația absolută a culisei C are forma vectorială:

aC  a A  aCA  ar  acor (3.57)
Din dezvoltarea matriceală a acesteia:

aCx  a Ax  cos  sin    a x1  a r 
aCy   a Ay    sin  cos   a y1  acor  (3.58)
       
se obțin ecuațiile scalare ale proiecțiilor accelerației absolute pe axele sistemului de
referință fix:
aCx  a Ax  (a x1  ar ) cos  (a y1  acor ) sin 
a  a  (a  a ) sin   (a  a ) cos (3.59)
 Cy Ay x1 r y1 cor
Se poate pune în evidență observația că situația în care suportul culisei trece
prin punctul A este un caz particular al celui în care există dezaxarea. Dacă se alege
y1C  0 și x1C  AC se regăsesc aceleași relații de calcul, ușor adaptate.
3.7 Particularități de calcul matriceal
În unele etape ale utilizării metodei analitice în analiza cinematică a diadelor,
datorită complexității unor relații corespunzătoare mai ales mișcărilor relative ale
elementelor, se consideră utilă introducerea relațiilor matriceale sub formă simbolică
drept alternativă la relațiile scalare excesiv de lungi. Această procedeu poate fi și în
avantajul unei programări mai comode a algoritmelor de calcul utilizând acele medii
de programare care operează cu matrice (de exemplu MATLAB).
Din prezentarea metodei analitice utilizate, expusă în subcapitolele
precedente, se observă că toate relațiile conțin proiecții ale mărimilor vectoriale în
sistemul de referință fix Oxy. Fiecărui vector din plan i se poate atașa o matrice
coloană cu două elemnte care sunt tocmai proiecțiile menționate. Nu întâmplător în
mod curent această matrice poartă deasemenea denumirea de vector.
Așa cum s-a procedat și în parta de Mecanică, se convine ca simbolizarea unei
matrice să se facă prin caractere aldine (îngroșate – “bold”); acest mod de
simbolizare se regăsește și la editoarele de texte de utilizare curentă. Încadrarea
elementelor matricei se face prin paranteze drepte.
Într-un sistem de referință fix, pentru vectorul de poziție r , pentru viteza v
și accelerația a a unui punct oarecare, simbolizarea și conținutul au în general
formele următoare:
 x v  a 
r  v   x a   x (3.60)
 y v y  a y 
Într-un sistem de referință mobil numerotat cu 1, aceste mărimi vor fi:
x  v  a 
r1   1  v 1   x1  a1   x1  (3.61)
 y1  v
 y1  a y1 
Relațiile de calcul pentru vitezele locale sunt date în relațiile (3.14) iar pentru
accelerații în relațiile (3.21).
Așa cum s-a arătat în cap.3.2, transformarea acestor mărimi din sistemul mobil
în cel fix se face cu ajutorul unei matrice de rotație corespunzătoare unghiului dintre
axele x ale celor două sisteme. Pentru un unghi  , matricea de rotație are forma:
cos  sin  
rot    (3.62)
 sin  cos 
Transformarea se face înmulțind la stânga vectorii locali cu matricea de rotație:

r  rot  r1 v  rot  v1 a  rot  a1 (3.63)
Întrucât în analiza diadelor intervine poziția, viteza și accelerația punctului
central B dintre elemente, se consideră necesară reluarea din subcapitolele
precedente, a unor detalii specifice. În sistemul de referință local, atașat unuia sau
altuia dintre elemente, poziția punctului B va coincide cu lungimea activă a
elementului. Dacă în B se află o articulație, poziția, viteza și accelerația în raport cu
originea A a sistemului mobil au formele matriceale:
l  0 a 
r1B    v 1B    a1B   Bt  (3.64)
0  v B  aBt 
în care pentru viteză este valabilă rel. (3.17) iar pentru accelerații rel.(3.25).
Dacă în B se află o culisă care alunecă pe elementul respectiv, poziția, viteza și
accelerația acesteia în raport cu originea locală A au formele matriceale:
l  v   a  a Br 
r1B    v 1B   Br  a1B    Bt  (3.65)
0   vBt  a Bt  a Bcor 
Relațiile de calcul pentru aceste componente sunt (3.31) pentru viteze, (3.37)
și (3.39) pentru accelerații, cu adaptarea corespunzătoare. Relațiile de transfer în
sistemul fix pentru ambele situații sunt aceleași, respectiv(3.46). Deși se urmărește
ca alocarea indicilor inferiori pentru identificarea mărimilor studiate să fie cât mai
uniformă, acoperind toate diadele, în funcție de context și complexitate vor fi
adoptate și alte notații.
În analiza diadelor, pentru simplificarea relațiilor de calcul se introduc niște
vectori auxiliari r , v , a care în ecuațiile vectoriale ca și în cele matriceale
grupează sumele algebrice ale unor de termeni a căror valoare este cunoscută:
x  vx  ax 
Δr    Δv    Δa    (3.66)
y   v y   a y 
Unele calcule din analiza cinematică a diadelor pot fi simplificate dacă se au
în vedere câteva particularități ale operațiunilor cu matricele de rotație ale
unghiurilor de poziție ale elementelor. Astfel, se consideră matricea de rotație a unui
unghi α :
cos  sin    cos sin  
rot α    (3.67) rott    (3.68)
 sin  cos   sin  cos 
Prin înmulțirea la stânga cu transpusa acesteia, se obține matricea unitate:
 cos sin   cos  sin  
rot tα  rot α    
 sin  cos   sin  cos  (3.69)
 cos 2
  sin 2
  sin  cos   sin  cos  1 0 
   0 1  1
 sin  cos  sin  cos sin 2   cos2    
Este de remarcat că orice altă matrice înmulțită la stânga cu matricea unitate
(respectând evident regulile de înmulțire matriceală) rămâne neschimbată:
1 0   x   x 
0 1   y    y  1r  r (3.70)
     
Un alt aspect se referă la suma și diferența a două unghiuri atunci când sunt
cunoscute matricele lor de rotație. Pentru exemplificare se aleg chiar unghiuri
întâlnite în analiza pozițională a diadelor.
Se consideră diferența:
sin   sin  2 cos1  cos 2 sin 1
   2  1  (3.71)
cos   cos 2 cos1  sin  2 sin 1
în care pentru unghiurile 1 și  2 matricile de rotație au forma (3.67). Se înmulțește
la stânga matricea unghiului  2 cu matricea transpusă a unghiului 1 :
 cos 1 sin  1  cos 2  sin  2 
rot tα1  rot α2    
 sin  1 cos 1   sin  2 cos 2 
 cos 2 cos 1  sin  2 sin  1  sin  2 cos 1  sin  2 cos 1 
   (3.72)
 cos 2 sin  1  sin  2 cos 1 sin  2 sin  1  cos 2 cos 1 
cos   sin  
   rot β
 sin  cos  
S-a obținut astfel matricea de rotație a unghiului β:
rott 1  rot 2  rot    2  1   (3.73)
Se verifică ușor că produsul celor două matrici de rotație este comutativ. La
transpunerea unui produs de matrici, termenii acestuia se permută între ei. Astfel,
transpunerea relației de mai sus conduce la expresia:
rott 2  rot 1  rot t  1   2   (3.74)
În mod asemănător se poate studia și suma a două unghiuri ale căror matrice
de rotație sunt cunoscute.
sin   sin  cos  cos sin 
    (3.75)
cos  cos cos  sin  sin 
Se înmulțesc între ele matricele de rotație ale unghiurilor  și  .
cos  sin   cos  sin  
rot  rot     
 sin  cos   sin  cos 
cos cos  sin  sin   cos sin   sin  cos 
  (3.76)
sin  cos  cos sin   sin  sin   cos cos 
cos  sin  
   rot
 sin  cos 
Se constată ușor că înmulțirea este comutativă.
rot   rot   rot   rot   rot        (3.77)
Comutativitatea din rel.(3.73) și (3.77) este explicabilă prin faptul că succesiunea
rotațiilor poate fi inversată, ajungând la același rezultat. Păstrarea regulii de înmulțire
la stânga este însă necesară în expresiile matriceale pentru realizarea corectă a
transformării vectorilor dintr-un sistem în altul, exemplificată în relația (3.63).
Pe parcursul analizei diadelor, atât pentru poziții cât și pentru viteze și
accelerații, se formează sisteme liniare de câte două ecuații cu două necunoscute.
Aceste necunoscute sunt de fapt relațiile efective de calcul ale parametrilor

cinematici din secțiunea respectivă.
Pentru rezolvarea acestor sisteme sunt binecunoscute metoda reducerii și
metoda bazată pe regula lui Cramer. Cea de a doua metodă, pe lângă o anumită
eleganță, permite și utilizarea unei rutine generale în mediile de programare pe
calculator. În cele ce urmează se consideră utilă reamintirea modului de rezolvare a
sistemelor menționate prin regula lui Cramer.
Fie un sistem oarecare de două ecuații liniare cu două necunoscute având
forma generală:
a11 x1  a12 x2  b1
 (3.78)
a21 x1  a22 x2  b2
Atât coeficienții cât și termenii liberi sunt parametri cunoscuți sau expresii de calcul
ale acestora. Sistemul poate fi pus și sub forma matriceală:
a11 a12   x1  b1 
a a    x   b  (3.79)
 21 22   2   2 
Se calculează un determinant al coeficienților și doi determinanți în care pe rând
coloanele acestuia sunt înlocuite cu termenii liberi:
a a
D0  11 12  a11 a22  a21 a12 (3.80)
a21 a22
b1 a12
D1   b1 a22  b2 a12 (3.81)
b2 a22
a11 b1
D2   a11 b2  a21 b1 (3.82)
a21 b2
Necunoscutele sistemului se determină făcând următoarele rapoarte:
D b a b a
x1  1  1 22 2 12 (3.83)
D0 a11 a22  a21 a12
D a b  a21 b1
x2  2  11 2 (3.84)
D0 a11 a22  a21 a12
Relațiile astfel obținute se pot include în algoritmele de calcul pe baza cărora
se realizează programele de calculator.
4 ANALIZA CINEMATICĂ A ELEMENTELOR CONDUCĂTOARE

4.1 Generalități
Cele patru tipuri de elemente conducătoare prin care pot fi antrenate diadele
în cadrul mecanismelor pantalatere fundamentale și al mecanismelor derivate din
acestea sunt prezentate în tab.4.1. Ele se identifică, ca și diadele, prin tipul cuplelor
cinematice R de rotație (articulații) sau T de translație (culise) care le mărginesc,
respectiv RR, RT, TR, TT. Prima dintre aceste cuple este legată la baza
mecanismului iar cealaltă la una din cuplele exterioare ale diadei pe care o
antrenează, în funcție de tipul acesteia.
Tabelul 4.1
RR RT TR TT
A
A A
A
O O O
O
Elementele RR și RT, numite curent manivele, au o mișcare de rotație în jurul

articulației O legată la bază; se cunoaște poziția acesteia în sistemul de referință fix
precum și legea de mișcare prin variația în raport cu timpul a parametrilor unghiulari
φ, ω, ε. La elementele TR și TT culisa O translatează pe un suport fix al bazei; legea
de mișcare este cunoscută prin variația în timp a parametrilor liniari s, v, a.
La elementele RT și TT culisa mobilă A are o poziție variabilă pe elementul
conducător respectiv. Poziția, viteza și accelerația acesteia se determină în corelație
cu diada pe care o acționează. Elementul conducător TR admite și situația în care
distanța între cele două cuple este nulă, centrele acestora fiind suprapuse.
În continuare, pentru comoditatea tratării, originea sistemului de referință fix
se alege în punctul O al elementelor RR și RT; suportul pentru translația culiselor O
la elementele TR și TT se suprapune axei x a sistemului de referință fix. Dacă în mod
practic se impune un alt sistem de referință, transferul rezultatelor se poate face în
modul prezentat în cap.3.2.
4.2 Elementul conducător RR
y O x0
Date: OA=r, φ, ω, ε O
Cerute: poziția, viteza și accelerația y0 A
pentru articulația A ω Or
Sistemul de referință fix este Oxy iar cel φ O
mobil solidar cu elementul este Ox0y0 (fig.4.1). ε
Legătura între coordonatele punctului A în cele O x
două sisteme este dată de relația de transfer Fig.4.1
matriceală din care se deduc relațiile scalare:
 x A  cos  sin    r   x A  r cos
 y    sin  cos   0  (4.1)  y  r sin  (4.2)
 A      A
În mișcarea de rotație a manivelei, viteza articulației A perpendiculară pe OA

și are sensul vitezei unghiulare ω.
vA   r (4.3)
v Ax  cos  sin    0  v Ax  v A sin 
v Ay    sin  cos   v  (4.4) v  v cos (4.5)
     A  Ay A
vA  v 2Ax  v 2Ay (4.6)

Accelerația articulației A are două componente, una normală coliniară cu OA
îndreptată spre punctul O și alta tangențială, perpendiculară pe OA, în sensul
accelerației unghiulare ε.
aA    2 r aA   r (4.7)
a Ax  cos  sin   aA  a Ax  aA cos  aA sin 
a    sin  cos      (4.8)    (4.9)
 Ay    a A  a Ay  a A sin   a A cos
aA  (aAx ) 2  (aAy ) 2 (4.10)
4.3 Elementul conducător RT

Date:  ,  , 
y
Regimul cinematic al acestui O
element conducător este dependent de A O
pozița culisei A pe suportul de alunecare, ω
respectiv de lungimea l0 (fig.4.2). Aceasta, O
împreună cu viteza relativă vr și ε
accelerația relativă ar (prima și cea de a O x
Fig.4.2
doua derivată în raport cu timpul a
lungimii variabile l0 ) se determină în corelație cu diada căreia îi aparține culisa.
Presupunând în continuare cunoscute aceaste mărimi, analiza se desfășoară după
cum urmează:
 x A  cos  sin   l0   x A  l0 cos
 y    sin  cos    0  (4.11)  y  l sin  (4.12)
 A      A 0
Viteza absolută a culisei este suma dintre viteza relativă și cea de transport:
v A  vr  vt (4.13) vt   l0 (4.14)
v Ax  cos  sin   vr  v Ax  vr cos  vt sin 
 
v   sin  cos   v  (4.15)  (4.16)
 Ay     t v Ay  vr sin   v A cos
Pentru accelerația absolută a culisei sunt valabile relațiile:
a A  ar  at  acor (4.17) at  at  at (4.18)
în care pentru componentele accelerației de transport și pentru accelerația
complementară Coriolis proiecțiile pe axele sistemului local sunt:
at   2l0
  (4.19) acor  2 vr (4.20)
at   l0
Proiecțiile accelerației absolute în sistemul de referință fix sunt:

a Ax  cos  sin    ar  aA 
a Ay    sin  cos   a  a  (4.21)
     t cor 
 
a Ax  (ar  at ) cos  (at  acor ) sin 
   (4.22)
a Ay  (ar  at ) sin   (at  acor ) cos
4.4 Elementul conducător TR y

Date: r, s, v, a A O
Cerute: poziția, viteza și accelerația r ăă
pentru articulația A φ
Pentru comoditatea rezolvării, sistemul de O x
referință fix se alege cu axa x suprapusă direcției s O
pe care are loc translația culisei O (fig.4.3). Dacă Fig.4.3
din anumite considerente se impune un alt sistem
fix, rezultatele pentru poziții, viteze și accelerații se transformă utilizând relațiile de
transfer prezentate în cap.3.2. Este evident că viteza și accelerația sunt coliniare cu
suportul translației culisei.
Pentru poziția articulației A se evidențiază relațiile:
 x A   s  cos  sin   r   x A  s  r cos
 y A   0   sin  cos   0  (4.23)  y  r sin 
 A
(4.24)
Există și situația în care centrul articulației coincide cu centrul culisei; în acest

caz, în relațiile de mai su se introduce r  0 . Pentru viteză și accelerație sunt evidente
egalitățile v A  v și a A  a astfel că:
v Ax  v  a Ax  a 
v Ay   0  (4.25) a Ay   0  (4.26)
       
4.5 Elementul conducător TT
Date: s, v, a y
A
Cerute: poziția, viteza și accelerația
pentru culisa A
În mod asemănător elementului TR, axa x φ
a sistemului fix se suprapune direcției de
translație a culisei O. Ca și la elementul RT s O x
lungimea l0 , viteza relativă vr și accelerația
Fig.4.4
relativă ar se determină în corelație cu diada
care este antrenată prin culisa A. Presupunând cunoscute aceste mărimi se obține:
 x A   s  cos  sin   l0   x A  s  l0 cos
 y   0    sin  cos    0  (4.27)  y  l sin  (4.28)
 A        A 0
Viteza și accelerația de transport pentru culisa A sunt respectiv egale cu viteza
și accelerația cu care se translatează culisa O:
v A  vr  vt (4.29) vt  v (4.30)
v Ax  cos  sin   vr  vt  v Ax  vr cos  vt
v    sin  cos    0    0  (4.31)  (4.32)
 Ay        v Ay  vr sin 
Deoarece mișcarea de transport este o translație, nu există accelerație Coriolis.
a A  ar  at (4.33) at  a (4.34)
a Ax  cos  sin   ar  at  a Ax  ar cos  at
a    sin  cos    0    0  (4.35)  (4.36)
 Ay        a Ay  ar sin 
5 DIADA RRR
5.1 Analiza pozițională
Date: r1 ( x1 , y1 ) , r2 ( x2 , y2 ) , A1B  l1 , A2 B  l2 , k   1
Cerute: 1 ,  2 , 
Reprezentarea grafică a diadei RRR este conținută în fig.5.1
Analiza cinematică a diadei
presupune cunoscute dimensiunile
constante specifice acesteia
(lungimi și unghiuri). Parametrii
cinematici ai cuplelor exterioare
ale diadei, respectiv poziția, viteza
și accelerația, sunt preluați fie de la
elementele conducătoare, fie de la
alte diade cu care această diadă
este conectată.
În analiza pozițională din
cadrul unui ciclu cinematic este
necesară verificarea îndeplinirii
anumitor condiții geomentrice
impuse diadei pentru o funcționare
corectă. Pentru diada RRR aceste
Fig.5.1 condiții sunt prezentate în
continuare.
Lungimile elementelor sunt l1 și l2 . Într-o poziție oarecare (fig.5.1), în
sistemul de referință fix coordonatele articulațiilor exterioare sunt A1 ( x1 , y1 ) și
A2 ( x2 , y2 ) . Distanța între acestea se calculează cu relația:
d  x2  x1 2   y2  y1 2 (5.1)
Condițiile geomentrice impuse pentru existența diadei sunt:
d  l1  l2 d  | l1  l2 | (5.2)
Dacă aceste condiții nu sunt
A1 A2 B îndeplinite, lanțul cinematic se
blochează. Semnul “=” din aceste
condiții corespunde unor situații limită
în care cele două elemente ale diadei
A1 B A 2 sunt suprapuse sau sunt unul în
prelungirea celuilalt (fig.5.2). Acestea
Fig.5.2 sunt pozițiile critice ale diadei . În
cadrul acestor poziții continuarea mișcării este neprecizată, ea trebuind a fi definită.
Pentru aceleași coordonateale ale punctelor A1 și A2 , pot exista două poziții
diferite ale punctului B și, implicit, ale elementelor diadei. Pentru departajarea
acestora se introduce un indicator k   1 , care va interveni in calculul pozițional.
Amintind că unghiul β se măsoară întotdeauna de la elementul A1 B către elementul
A2 B se consideră că dacă 0     atunci k   1 iar pentru     2 (sau

0     se alege k   1 . Extremele acestor intervale corespund pozițiilor critice
amintite mai înainta. Dacă trecerea prin pozițiile critice dintr-o configurație în alta
este asigurată funcțional (de exemplu la mecanismul patrulater paralelogram),
indicele k își va schimba valoarea, fapt care va fi menționat la definirea
mecanismului respectiv printr-un indicator suplimentar.
Se observă mai întâi că între unghiurile diadei există relația:
  2  1 (5.3) sin   sin  2 cos1  cos 2 sin 1
cos   cos cos  sin  sin  (5.4)
 2 1 2 1
Se introduce vectorul auxiliar  r  A1 A2  r2  r1 și se calculează în continuare

pătratul distanța d dintre articulațiile A1 și A2 :
x   x2   x1 
Δr  r2  r1 (5.5) y    y2    y1  (5.6)
x  x2  x1
 (5.7) d 2  (x)2  (y) 2 (5.8)
y  y 2  y1
Se presupun îndeplinite condițiile geometrice din rel.5.2. Se aplică în
continuare teorema cosinusului în triunghiul oarecare format cu laturile l1 , l 2 și d:
l12  l22  d 2
d 2  l12  l22  2 l1 l2 cos (5.9) cos  (5.10)
2 l1 l2
În funcție de configurația diadei, cu specificațiile din cap.5.1, se calculează:
sin   k  1  cos2 (5.11)
Matricea de rotație a unghiului  va fi:
cos  sin  
rot    (5.12)
 sin  cos 
Pentru calcularea unghiurilor 1 și  2 se prelucrează următoarea relație:
rB  r1  A1 B  r2  A2 B (5.13) A1 B  A2 B  r2  r1   r (5.14)
În sistemele de referință locale vectorii A1 B și A2 B au formele matriceale:
l  l 
A1 B  L1   1  A2 B  L 2   2  (5.15)
0  0 
În sistemul de referință fix ecuația (5.25) ia forma:
cos 1  sin  1  l1  cos 2  sin  2  l2  x 
 sin  1 cos 1    0    sin  2 cos 2    0   y  (5.16)
sau, sub forma simbolică:

rot 1  L1  rot 2  L2  Δr (5.17)
Se înmulțește această ecuație la stânga cu transpusa matricii unghiului 1 . În
conformitate cu cele arătate în cap.3.6 referitor la matricele de rotație:
rott 1  rot 1  1 rott 1  rot 2  rot  (5.18)
În consecință, se obține ecuația matriceală:
L1  rot   L 2  rott 1  Δr (5.19)

l1   cos   sin    l2    cos1 sin 1   x  (5.20)
0   sin  cos   0   sin 1 cos1  y 
A rezultat un sistem liniar de ecuații scalare având drept necunoscute cele două
funcții trigonometrice sin  1 și cos1 . Pentru rezolvare se utilizează metoda
reducerii.
l1  l2 cos   x cos1  y sin 1 y x
 l2 sin   x sin 1  y cos1 x  y
(5.21)

Se înmulțesc aceste relații cu mărimile din prima coloană din dreapta și se adună:
(l1  l2 cos )  y  l2 sin   x  [(x)2  (y)2 ]sin 1  d 2 sin 1 (5.22)
Se procedează la fel cu mărimile din cea de a doua coloană:
(l1  l2 cos )  x  l2 sin   y  [(x)2  (y)2 ] cos1  d 2 cos1 (5.23)
Se determină astfel unghiul  1 prin funcțiile sale trigonometrice:
(l  l cos  )  y  l2 sin   x
sin  1  1 2 (5.24)
d2
(l  l cos  )  x  l2 sin   y
cos 1  1 2 (5.25)
d2
Variantă. Pentru rezolvarea sistemului se poate utiliza și regula lui Cramer.
Sistemul (5.21) se pune sub forma:
 x y  cos1  l1  l2 cos  
 y x    sin 1    l2 sin   (5.26)
Se calculează determinanții:
x y
D0   (x) 2  (y) 2  d 2 (5.27)
 y x
l1  l2 cos  y
D1   (l1  l2 cos  )  x  (l2 sin  )  y (5.28)
l2 sin  x
x l1  l2 cos 
D2   (l1  l2 cos  )  y  (l2 sin  )  x (5.29)
 y l2 sin 
Conform regulii lui Cramer necunoscutele se determină cu relațile:
cos1  D1 D0 sin 1  D2 D0 (5.30)
Se regăsesc rezultatele din relațiile (5.24) și (5.25).
În continuare, din relația (5.3) între unghiuri se deduce:
 2  1   (5.31)
prin funcțiile trigonometrice:
sin  2  sin  1 cos   cos 1 sin 
cos  cos cos   sin  sin  (5.32)
 2 1 1
Matricele de rotație pentru cele două unghiuri sunt:

cos 1  sin  1 
rot 1    (5.33)
 sin  1 cos 1 
cos 2  sin  2 
rot 2  rot 1  rot     (5.34)
 sin  2 cos 2 
Coordonatele articulației B se calculează pornind de la relația (5.24):
 xB   x1  cos 1  sin  1  l1 
rB  r1  rot 1  L1  y    y    sin   (5.35)
 B   1  1 cos 1   0 
 xB  x1  l1 cos 1
 y  y  l sin  (5.36)
 B 1 1 1

Date: v1 (v1x , v2 x ) , v2 (v2 x , v2 y ) .
Cerute: vitezele unghiulare 1 și  2 .
xB
B
α1 ĂA2
Fig.5.3
Din analiza pozițională se cunosc unghiurile 1 ,  2 și  .
Pentru rezolvare elementele diadei RRR se reprezintă detașate (fig.5.3).
Ca și în cazul analizei poziționale, se calculează mai întâi diferența între
vitezele articulațiilor A2 și A1 :
v  v2  v1 Δv  v 2  v1 (5.37)
 vx  v2 x  v1x   v x  v2 x  v1 x
v   v   v  (5.38) v  v  v (5.39)
 y   2 y   1y   y 2 y 1y
Pentru viteza punctului B care aparține ambelor elemente se pot utiliza relațiile
lui Euler pentru viteze în mișcarea plan-paralelă:
vB  v1  vB1  v2  vB 2 (5.40)
Se regrupează termenii acestei relații în modul următor:
vB1  vB 2  v2  v1  v (5.41)
Prin vB1 și v B 2 s-au notat vitezele punctului B în raport cu A1 și respectiv A2 .
Relațiile scalare de calcul pentru aceste viteze sunt:
vB1  l11 (5.42) vB 2  l22 (5.43)
Ele sunt perpendiculare pe direcțiile elementelor având în consecință direcțiile axelor

y ale sistemelor locale atașate elementelor; sensul lor este dat de vitezele unghiulare
1 și respectiv  2 . În sistemele de referință locale formele lor matriceale sunt:
 0   0 
v B1    v B2    (5.44)
vB1  vB 2 
Cu aceste precizări se dezvoltă ecuația vectorială (5.41):
vB1  vB 2  v (5.45)
rot 1  v B1  rot 2  v B 2  Δv (5.46)
cos 1  sin  1   0  cos 2  sin  2   0   vx 
 sin  cos   v    sin  cos   v   v y  (5.47)
 1 1   B1   2 2   B2   
 vB1 sin  1  vB 2 sin  2  v x cos 2 cos 1
  
(5.48)
 v B 1 cos 1  v B 2 cos 2   v y sin 2 sin 1
S-a obținut un sistem liniar de două ecuații având necunoscute vitezele vB1 și
vB 2 . Pentru rezolvare se utilizează metoda reducerii. Se înmulțesc aceste ecuații cu
prima coloană din dreapta și se adună:
vB1 (sin  2 cos 1  cos 2 sin  1 )  v x cos 2  v y sin  2 (5.49)
Se procedează în același mod cu a doua coloană:
vB 2 (sin  2 cos 1  cos 2 sin  1 )  v x cos 1  v y sin  1 (5.50)
În expresiile din paranteze, în ambele relații, se recunoaște funcția:
sin( 2  1 )  sin  (5.51)
astfel că rezultă vitezele:
v x cos 2  v y sin  2
v B1  (5.52)
sin 
v x cos 1  v y sin  1
vB 2  (5.53)
sin 
În funcție de context se pot utiliza și alte variante de calcul.
Varianta 1. Procedând ca la analiza pozițională (rel.5.17, 5.18), se înmulțește
ecuația simbolică (5.46) la stânga cu matricea de rotație a unghiului 1 . Se obține:
v B1  rot   v B 2  rott 1  Δv (5.54)
 0  cos   sin    0   cos 1 sin 1   vx 
v    sin  cos    v    sin  cos   v y  (5.55)
 B1     B2   1 1  

 v B 2 sin   v x cos 1  v y sin  1
 (5.56)
v B1  v B 2 cos   v x sin  1  v y cos 1

Din prima ecuație se calculează vB 2 iar din cea de a doua vB1 , rezultatele
fiind echivalente cu cele din (5.52) și (5.53).
Varianta 2. Sistemul (5.48) se poate rezolva și aplicând regula lui Cramer. Se

pune acest sistem sub o formă matriceală convenabilă:
 sin  2  sin  1  vB 2   vx 
 cos cos    v   v y  (5.57)
 2 1   B1   
Se calculează determinanții:
sin  2  sin  1
D0   sin  2 cos 1  cos 2 sin  1 
 cos 2 cos 1 (5.58)
 sin( 2   1 )  sin 
v x  sin  1
D1   v x cos 1  v y sin  1 (5.59)
v y cos 1
sin  2 v x
D2   v y sin  2  v x cos 2 (5.60)
 cos 2 v y
Necunoscutele se calculează cu relațiile:
vB2  D1 D0 vB1  D2 D0 (5.61)
Efectuând înlocuirile se regăsesc rezultatele din relațiile (5.52) și (5.53).
Vitezele unghiulare se determină din relațiile (5.42) și (5.43):
v v x cos 2  v y sin  2
1  B1  (5.62)
l1 l1 sin 
v B 2 v x cos 1  v y sin  1
2   (5.63)
l2 l2 sin 
Viteza punctului B se calculează pe baza relației (5.40).
vB  v1  vB1 (5.64)
v B  v1  rot 1  v B1 (5.65)
vBx  v1x  cos 1  sin  1   0 
v   v    sin  cos   v  (5.66)
 By   1 y   1 1   B1 
vBx  v1 x  vB1 sin  1

 (5.67) vB  vBx 2
 vBy
2
(5.68)
vBy  v1 y  vB1 cos 1
5.3 Analiza accelerațiilor

Date: a1 (a1x , a2 x ) , a2 (a2 x , a2 y ) .
Cerute: accelerațiile unghiulare  1 și  2 .
x1B
v1y B x1
v1y x1
x1 v1y l1 x1
l1
α1
α1 x1
α1
v1x Fig.5.4 x1
Analiza accelerațiilor se face în continuarea analizei poziționale și a vitezelor,
fiind cunoscute unghiurile 1 ,  2  și vitezele unghiulare 1 și  2 . Cele două
elemente ale diadei RRR se reprezintă detașate unul de celălalt în fig.5.4.
Pentru accelerația punctului B care aparține ambelor elemente se pot utiliza
relațiile lui Euler pentru accelerații în mișcarea plan-paralelă:
aB  a1  aB1  a2  aB 2 (5.69)
a1  rot 1  a B1  a 2  rot 2  a B 2 (5.70)
Prin a B1 și a B 2 s-au notat accelerațiile mișcării de rotație a punctului B în raport cu
A1 și A2 . În sistemele de referință locale aceste accelerații au expresiile vectoriale:
aB1  aB1  aB 1 (5.71) a B1  aB1  aB1 (5.72)
aB2  aB2  aB 2 (5.73) a B2  aB2  aB2 (5.74)
aB1  a   0  aB 2  a   0 
    B1      (5.75)     B 2      (5.76)
   
a B1    0 a B 1 aB 2   0  aB 2 
Componentele lor normale și tangențiale sunt definite prin relațiile:
aB1   l1 12 aB 2   l2 22
  (5.77)   (5.78)
aB1  l1  1 aB 2  l2  2
Se observă că cele două necunoscute  1 și  2 apar în componentele tangențiale ale
accelerațiilor locale ale punctului B. Pentru determinarea acestora se regrupează
termenii ecuației vectoriale (5.69), introducând și componentele:
aB 1  aB 2  a2  a1  aB2  aB1  a (5.79)
Vectorul auxiliar a înglobează toate accelerațiile cunoscute din ecuație.
Δa  a2  a1  rot 2  aB2  rot 1  aB1 (5.80)
Se dezvoltă relația la nivel matriceal și scalar.
 ax  a2 x  a1x  cos 2  sin  2  aB 2  cos1  sin 1  aB1 
a   a   a    sin  cos    0    sin  cos    0  (5.81)
 y   2 y   1y   2 2     1 1   
  
a x  a2 x  a1 x  a B 2 cos 2  a B1 cos 1
   (5.82)
a y  a2 y  a1 y  a B 2 sin  2  a B1 sin  1

Ecuația vectorială care conține necunoscutele este:
aB 1  aB 2  a (5.83) rot 1  aB1  rot 2  aB2  Δa (5.84)
Se dezvoltă ecuația la nivel matriceal și scalar:
cos 1  sin  1   0  cos 2  sin  2   0   a x 
 sin  cos   a    sin   
cos 2  aB 2  a y 
(5.85)
 1 1   B1   2
  
 aB1 sin  1  aB 2 sin  2  a x
  
(5.86)

 B1
a cos  1  a B2 cos  2  a x
Pentru rezolvarea sistemului obținut se preferă în acest caz procedeul bazat pe
regula lui Cramer. Se readuce acest sistem într-o formă matriceală convenabilă:

 sin  2  sin 1  aB 2  ax 

 cos cos     a 
 (5.87)
 2 1   aB 1  
  y 
Sistemul este asemănător celui de la viteze (rel.5.57), astfel că și determinanții
vor avea forme asemănătoare:
sin  2  sin  1
D0   sin  2 cos 1  cos 2 sin  1 
 cos 2 cos 1 (5.88)
 sin( 2   1 )  sin 
a x  sin  1
D1   a x cos 1  a y sin  1 (5.89)
a y cos 1
sin  2 a x
D2   a y sin  2  a x cos 2 (5.90)
 cos 2 a y
Se obțin expresiile necunoscutelor:
D a y sin  2  a x cos 2
aB1  2  (5.91)
D0 sin 
D1 a x cos 1  a y sin  1
aB 2   (5.92)
D0 sin 
și, ținând cont de definițiile acestora din relațiile (5.77) și (5.78), se obține în final:
 1  aB1 l1 (5.93)  2  aB 2 l2 (5.94)
Accelerația punctului B se calculează pe baza relației (5.69).
aB  a1  aB1 (5.95) a B  a1  rot 1  a B1 (5.96)
aBx   a A1x  cos1  sin 1  aB1  
a   a    sin  cos      (5.97)
 By   A1 y   1 1   a B1 
a Bx  a A1 x  aB1 cos 1  aB1 sin  1

  
(5.98) aB  2
aBx  aBy
2
(5.99)
a By  a A1 y  a B1 sin  1  a B1 cos 1
5.4 Algoritmul de calcul

Analiza pozițională
1 x  x2  x1
2 y  y2  y1
3 d 2  l12  l22  2 l1 l2 cos
4 cos  (l12  l22  d 2 ) 2 l1 l2
5 sin   k  1  cos2
6 sin 1  [(l1  l2 cos  )  y  l2 sin   x] d 2
7 cos1  [(l1  l2 cos )  x  l2 sin   y] d 2
8 sin  2  sin 1 cos   cos1 sin 
9 cos 2  cos1 cos   sin 1 sin 
10 xB  x1  l1 cos1
11 yB  y1  l1 sin 1
Analiza vitezelor
12 vx  v2 x  v1x
13 v y  v2 y  v1 y
14 v B1  ( v x cos  2  v y sin  2 ) sin 
15 v B 2  ( v x cos  1  v y sin  1 ) sin 
16 1  vB1 l1
17 2  v B 2 l 2
18 vBx  v1x  vB1 sin 1
19 v By  v1 y  v B1 cos  1
Analiza accelerațiilor

20 aB1   l1 12
21 aB2   l2 22
22 ax  a2 x  a1x  aB2 cos 2  aB1 cos1
23 a y  a2 y  a1 y  aB 2 sin  2  aB1 sin  1
24 aB1  (a x cos 2  a y sin  2 ) sin 
25 aB 2  (a y sin  1  a x cos 1 ) sin 
26  1  aB1 l1 27  2  aB 2 l2
28 aBx  a A1x  aB1 cos1  aB1 sin 1
29 aBy  a A1 y  aB1 sin  1  aB1 cos 1
6 DIADA RTR1
Date: r1 ( x1 , y1 ) , r2 ( x2 , y2 ) , A2 B  l2 ,  , k1   1 , k2  1
Cerute: l1 ,  1 ,  2 ;
Caz particular: l2  0
Reprezentarea grafică a diadei
B este prezentată în fig.6.1. Culisa
din punctul B execută o translație
C în lungul elementului A1 B .
β Prin indicatorul k1  1 se
precizează poziția culisei B atunci
când se imobilizează articulațiile
d A1 și A2 . Unghiul interior β este
fix și constitue o dată dimensio-
y nală a diadei; conform definirii
β menționată anterior, acesta se
măsoară de la elementul A1B
B către A2 B și are valori absolute
O x
Fig.6.1 cuprinse în intervalul (0,  ) . În
varianta reprezentată cu linie
întreruptă în fig.6.1 unghiul β este negativ, ceea ce afectează semnul funcției sin 
care intervine în calculul unghiurilor 1 și  2 . În consecință, pentru departajarea
corectă a variantelor, se introduce transformarea:
  k1  abs( ) (6.1)
Și în cazul acestui tip de diadă intervine o restricție geometrică. Diada se
blochează atunci când centrul articulației A1 coincide cu punctul C – piciorul
perpendicularei dusă din A2 pe direcția A1B , respectiv A1 A2  A2C (fig.6.1).
Pentru a evita blocarea este necesar ca în timpul mișcării să fie respectată condiția:
d  l2 sin  (6.2)
Situația în care punctele A1 și C coincid
x
B reprezintă în același timp și poziția critică a diadei,
caracterizată prin semnul ‘=’ în relația de mai sus.
Față de această poziție pot exista două situații care
pot fi departajate print indicatorul k2 . Într-un sistem
de coordonate local atașat elementului A1B (fig.6.2),
x dacă punctul C are o coordonată pozitivă, se
introduce k2  1 iar în cazul unei coordonate
Fig.6.2 negative se introduce k2  1 .
Segmentul A1C se va calcula cu relația:

A1C  k 2 ( A1 A2 ) 2  ( A2C ) 2 (6.3)
 x   x2   x1 
Δr  r2  r1 (6.4) y    y    y  (6.5)
   2   1
x  x2  x1
 (6.6) d 2  (x)2  (y) 2 (6.7)
y  y2  y1
Cu notațiile din fig.6.1 se calculează în continuare lungimea l1 :
A1B  A1C  CB (6.8) l1  k 2 d 2  (l2 sin  ) 2  l2 cos  (6.9)
Pentru calculul unghiului 1 este valabilă demonstrația de la diada RRR
încheiată prin relațiile :
(l  l cos  )  y  l2 sin   x
sin  1  1 2 (6.10)
d2
(l  l cos  )  x  l2 sin   y
cos 1  1 2 (6.11)
d2
Și în acest caz  2  1   astfel că se utilizează relațiile trigonometrice:
sin  2  sin 1 cos  cos1 sin 
 (6.12)
cos 2  cos1 cos  sin 1 sin 
Cu aceste unghiuri se pot forma matricele de rotație rot 1 , rot 2 și rot 
Coordonatele punctului B se calculează cu relațiile:
 xB  x2  l2 cos 2
 (6.13)
 y B  y2  l2 sin  2
În cazul particular admis pentru această diadă
centrele articulației A2 și culisei B coincid (fig.6.3). În acest
caz l2  0 și nu există o variantă simetrică. Deși unghiul
intern este nedeterminat, pentru a nu afecta algoritmul de
Fig.6.3 calcul se introduce   0 . Din relațiile de mai sus rezultă:
l1  d sin 1  y d cos1  x d (6.14)
sin  2  sin 1 cos 2  cos1 (6.15)

Date: v1 (v1x , v2 x ) , v2 (v2 x , v2 y ) .
Din analiza pozițională se cunosc lungimea l1 , unghiurile 1 și  2 .
Elementele diadei RTR1 se reprezintă detașate în fig.6.4.
x1
B
B
v1y l1 x1
l1
α1
α1 A2
α1 A1
v1x
Fig.6.4
Vitezele unghiulare 1 și  2 sunt derivatele în raport cu timpul ale
unghiurilor de poziție 1 și  2 . Unghiul interior β dintre elementele diadei este
constant astfel că derivata lui este nulă. În consecință:
   2  1    2  1 0  2  1 2  1 (6.16)
Cu notațiile din fig.6.4, viteza punctului B care aparține ambelor elemente se
exprimă prin ecuația vectorială:
vB  v1  vB1  v2  vB 2 (6.17)
Partea a doua a acestei ecuații se pune sub forma:
vB1  vB 2  v2  v1  v (6.18)
în care vectorul auxiliar v conține termenii cunoscuți ai ecuației:
v  v2  v1 Δv  v2  v1 (6.19)
vx  v2 x  v1x  v x  v2 x  v1x
v y   v2 y   v1 y  (6.20) v  v  v (6.21)
       y 2y 1y
Prima parte a ecuației (6.18), cea care conține necunoscutele, este:
vB1  vB 2  v v B1  v B 2  Δv (6.22)
Viteza culisei B în raport cu punctul A1 are o componentă relativă și una de
transport; viteza centrului culisei față de punctul A2 are o singură componentă. În
sistemele de referință locale, cu notațiile din fig.6.4, aceste viteze sunt:
v   0 
vB1  vr  vt v B1   r  v B2    (6.23)
 vt  v B 2 
Viteza de transport vt și viteza vB 2 sunt definite prin relațiile:
vt  l11 (6.24) vB2  l22  l21 (6.25)
În sistemul de referință fix ecuația (6.22) are forma matriceală:

rot α1  v B1  rot 2  v B2  Δv (6.26)
cos 1  sin  1  vr  cos 2  sin  2  0  v x 
 sin  1 cos 1   l11    sin  2 cos 2   l21   v y  (6.27)
Se înmulțește ecuația la stânga cu transpusa matricii de rotație a unghiului 1 :

rott 1  rot 1  v B1  rott 1  rot 2  v B2  rott 1  Δv (6.28)
Reamintind că rot 1  rot 1  1 și rot  1  rot  2  rot  se obține:
t t
v B1  rot   v B 2  rott 1  Δv (6.29)

 vr  cos   sin    0   cos 1 sin  1    v x 
l11    sin  cos    l21    sin  1 cos 1    v y  (6.30)
 
Ecuațiile scalare provenite din aceasta sunt:
 vr  l21 sin   v x cos 1  v y sin  1
(l  l cos  )    v sin   v cos (6.31)
 1 2 1 x 1 y 1
Din cea de a doua ecuație se deduc viteza unghiulară comună a elementelor:
v cos 1  vx sin  1
1  2  y (6.32)
l1  l2 cos 
iar din prima ecuație, ținând cont de (6.25), se obține viteza relativă a culisei:
vr  v x cos  1  v y sin  1  v B 2 sin  (6.33)
Pentru viteza totală a culisei B se utilizează partea a doua a relației (6.17):
vB  v2  vB 2 v B  v 2  rot 2  v B2 (6.34)
vBx  v2 x  cos 2  sin  2   0 
vBy   v2 y    sin  
cos 2  vB 2 
(6.35)
     2
vBx  v2 x  vB 2 sin  2
v  v2 y  vB 2 cos 2 (6.36) vB  (vBx ) 2  (vBy ) 2
(6.37)
 By
În cazul particular în care centrul articulației A2 coincide cu centrul culisei B:
l2  0 vB 2  l22  0 vB  v2 (6.38)
Date: a1 (a1x , a2 x ) , a2 (a2 x , a2 y ) .
Cerute: vitezele unghiulare  1 și  2 .
Din analiza pozițională se cunosc 1 ,  2 , l1 iar din analiza vitezelor se
cunosc vitezele unghiulare 1 și  2 precum și viteza relativă vr .
Pentru rezolvarea diadei RTR1 cele două elemente se reprezintă detașate unul
de celălalt în fig.6.5.
Accelerațiile unghiulare  1 și  2 sunt derivatele în raport cu timpul ale
vitezelor unghiulare 1 și  2 . Pe baza relației (6.16) se deduce:
2  1  2  1  2  1 (6.39)
B
v1y B
x1
1 l1 x1 x1
l1
α1
α1 x1
Fig.6.5
Cu notațiile din fig.6.5, accelerația punctului B care aparține ambelor elemente
se exprimă prin ecuația vectorială:
aB  a1  aB1  a2  aB 2 (6.40)
Accelerația culisei B în raport cu punctul A1 se compune din accelerația relativă,
cea de transport (normală și tangențială) și accelerația Coriolis. Accelerația centrului
culisei față de punctul A2 are o componentă normală și una tangențială.
aB1  ar  at  at  acor (6.41) aB2  aB2  aB 2 (6.42)
Pentru aceste accelerații relațiile de calcul sunt:
at   l1 12 aB 2   l2 22
  (6.43)   (6.44) acor  2 1 vr (6.45)
at  l1  1 aB 2  l2  2  l2 1
Necunoscute sunt accelerația relativă și o accelerație unghiulară care apare în
ambele componente tangențiale. Ecuația (6.40) se pune sub forma:
aB1  aB 2  a2  a1  a (6.46)
Se calculează mai întâi accelerația auxiliară:
a  a2  a1 Δa  a2  a1 (6.47)
 a x  a2 x  a1x  a x  a2 x  a1 x
a y   a2 y   a1 y  a  a  a (6.48)
       y 2y 1x
Ecuația vectorială pentru calculul necunoscutelor menționate este:
aB1  aB 2  a (6.49)
Cei doi termeni din partea stângă au în sistemele locale formele matriceale:
 a  ar  aB 2 
a B1   t  (6.50) a 
B2    (6.51)
at  acor  a B 2 
În sistemul de referință fix, ecuația vectorială de mai sus ia forma matriceală:
rot 1  a B1  rot 2  a B 2  Δa (6.52)
cos 1  sin  1  at  ar  cos 2  sin  2  aB 2  a x 
 sin  1 cos 1   a  a    sin  2 cos 2   a   a y  (6.53)
 t cor   B2 
Se înmulțește ecuația la stânga cu transpusa matricii de rotație a unghiului 1 :
rott 1  rot 1  a B1  rott 1  rot 2  a B2  rott 1  Δa (6.54)
Reamintind că rott 1  rot 1  1 și rot t 1  rot  2  rot  se obține:
a B1  rot   a B 2  rott 1  Δa (6.55)

at  ar  cos   sin   aB 2   cos 1 sin  1  a x 
l   a    sin  cos    l     sin  cos   a y  (6.56)
1 1 cor     2 2  1 1  
  
 at  ar  aB 2 cos   l2  1 sin   a x cos1  a y sin 1
 
(6.57)
l1  1  acor  aB 2 sin   l2  1 cos   a x sin 1  a y cos1

Din ecuația a doua se determină accelerațiile unghiulare:
1
1   2   (ax sin 1  a y cos1  aB 2 sin   acor ) (6.58)
l1  l2 cos 
Din prima ecuație se poate calcula accelerația relativă:
ar  ax cos1  a y sin 1  aB 2 cos   l2  1 sin   at (6.59)
Accelerația totală a culisei B se poate calcula mai simplu folosind partea a
doua a ecuației vectoriale (6.40):
aB  a2  aB 2 a B  a 2  rot 2  a B 2 (6.60)
aBx   a2 x  cos 2  sin  2  aB 2 
aBy   a2 y    sin  2 cos 2   a  (6.61)
     B2 
Rezultă în final:
  
a Bx  a2 x  a B 2 cos 2  a B 2 sin  2
   (6.62) aB  aBx
2
 aBy
2
(6.63)
a By  a2 y  a B 2 sin  2  a B 2 cos 2


1 x  x2  x1
2 y  y2  y1
3 d 2  (x)2  (y) 2
4 l2  k 2 d 2  (l1 sin  ) 2  l1 cos 
5 sin  2  [(l1 cos   l2 )  y  l1 sin   x] d 2
6 cos 2  [(l1 cos  l2 )  x  l1 sin   y] d 2
7 sin 1  sin  2 cos   cos 2 sin 
8 cos1  cos 2 cos   sin  2 sin 
9 xB  x2  l2 cos 2
10 y B  y2  l2 sin  2
Analiza vitezelor
11 vx  v2 x  v1x
12 v y  v2 y  v1 y
13 1  (v y cos  1  v x sin  1 ) (l1  l2 cos  )
14 2  1
15 v B 2  l 2 2
16 vr  v x cos  1  v y sin  1  v B 2 sin 
17 vBx  v2 x  vB 2 sin  2
18 v By  v2 y  v B 2 cos  2
19 a x  a2 x  a1x
20 a y  a2 y  a1 x
21 at  l1 12
22 aB2   l2 22
23 acor  2 1 vr
24  1  (a x sin  1  a y cos 1  aB 2 sin   acor ) (l1  l2 cos  )
25  2  1
26 aB2  l2  2
27 ar  a x cos 1  a y sin  1  aB 2 cos   aB 2 sin   at
28 aBx  a2 x  aB2 cos 2  aB2 sin  2
29 aBy  a2 y  aB 2 sin  2  aB 2 cos 2
7 DIADA RTR2
Date: r1 ( x1 , y1 ) , r2 ( x2 , y2 ) , A1B  l1 ,  , k1   1 , k2  1
Cerute: l2 ,  1 ,  2 ;
Reprezentarea grafică a diadei
este prezentată în fig.7.1. Culisa
B din punctul B execută o translație
în lungul elementului A2 B .
β Modul de rezolvare pentru
C această diadă este analog celui de
la diada RTR1.
d Pentru a diferenția variantele
simetrice ale diadei se utilizează
y
indicatorul k1  1 ; unghiul
β interior se definește prin relația:
B   k1  abs( ) (7.1)
x Restricția geometrică care se
B
O impune în acest caz este:
Fig.7.1
d  l1 sin  (7.2)
Situația în care punctul A2 coincide cu punctul C
x – piciorul perpendicularei dusă din A1 pe direcția A2 B ,
B reprezintă poziția critică a acestei diade definită prin
semnul “=” în relația de mai sus.
Ca și la diada RTR1, situarea în raport cu poziția
critică este precizată prin indicatorul k2 . Într-un sistem
de coordonate local atașat elementului A2 B (fig.7.2),
dacă punctul C are o coordonată pozitivă, se introduce
k2  1 iar în cazul unei coordonate negative se
x
introduce k2  1 . Segmentul A2C se va calcula cu
Fig.7.2 relația:
A2C  k 2 ( A1 A2 ) 2  ( A1C ) 2 (7.3)
 x   x2   x1 
Δr  r2  r1 (7.4) y    y    y  (7.5)
   2   1
x  x2  x1
 (7.6) d 2  (x)2  (y) 2 (7.7)
y  y2  y1
Se determină în continuare lungimea l2 :
A2 B  A2C  CB (7.8) l2  k 2 d 2  (l1 sin  ) 2  l1 cos  (7.9)
Calcularea unghiurilor 1 și  2 se face urmând procedura demonstrată
pentru diada RRR. Succesiunea relațiilor finite este următoarea:
(l cos   l2 )  y  l1 sin   x
sin  2  1 (7.10)
d2
(l cos   l2 )  x  l1 sin   y
cos 2  1 (7.11)
d2
sin 1  sin  2 cos   cos 2 sin 
1   2    (7.12)
cos1  cos 2 cos   sin  2 sin 
Cu aceste unghiuri se pot forma matricele de rotație rot 1 , rot 2 și rot  .
cos 1  sin  1  cos 2  sin  2 
rot 1    (7.13) rot 2    (7.14)
 sin  1 cos 1   sin  2 cos 2 
 cos  sin  
1   2   rott 2  rot 1     rot  (7.15)
t
  sin  cos  
Coordonatele punctului B se calculează cu relațiile:
 xB  x1  l1 cos 1
 (7.16)
 y B  y1  l1 sin  1
În cazul particular admis pentru această diadă centrele
articulației A1 și culisei B coincid (fig.7.3). În acest caz l1  0 și
nu există o variantă simetrică. Deși unghiul intern este
nedeterminat, pentru a nu afecta algoritmul de calcul se introduce
  0 . Din relațiile de mai sus rezultă:
l2  d sin  2  y d cos 2  x d (7.17)
sin 1  sin  2 cos1  cos 2 (7.18)
Fig.7.3

Date: v1 (v1x , v2 x ) , v2 (v2 x , v2 y ) .
Din analiza pozițională se cunosc lungimea l 2 , unghiurile 1 și  2 .
Distribuția vitezelor pentru fiecare element este reprezentată în fig.7.4
x
B
B
l1 l1
x1 v1y
α1 α1
x v1x
Fig.7.4
Pentru vitezele unghiulare ale elementelor este valabilă și în acest caz relația:
   2  1    2  1 0  2  1 2  1 (7.19)
Pentru viteza punctului B relația vectorială este:
vB  v1  vB1  v2  vB 2 (7.20)
Partea a doua a acestei ecuații se pune sub forma:
vB1  vB 2  v2  v1  v (7.21)
În această relație intervine vectorul auxiliar:
v  v2  v1 Δv  v2  v1 (7.22)
vx  v2 x  v1x  v x  v2 x  v1 x
     (7.23)  (7.24)
v y  v2 y  v1 y  v y  v2 y  v1 y
Prima parte a ecuației (7.21), cea care conține necunoscutele, este:
vB1  vB 2  v v B1  v B 2  Δv (7.25)
Viteza culisei B în raport cu punctul A2 are o componentă relativă și una de
transport; viteza centrului culisei față de punctul A1 are o singură componentă. În
sistemele de referință locale, cu notațiile din fig.7.4, aceste viteze sunt:
v   0 
vB 2  vr  vt v B2   r  v B1    (7.26)
 vt  v B 1 
Viteza vB1 și viteza de transport vt sunt definite prin relațiile:
vB1  l11  l12 (7.27) vt  l22 (7.28)
În sistemul de referință fix ecuația (7.25) are forma matriceală:

rot α1  v B1  rot 2  v B2  Δv (7.29)
cos1  sin 1   0  cos 2  sin  2   vr  vx 
 sin  cos   l     sin  cos   l    v  (7.30)
 1 1   1 2  2 2   2 2  y
Se înmulțește ecuația la stânga cu transpusa matricii de rotație a unghiului  2 .

rott 2  rot 1  v B1  rott 2  rot 2  v B2  rott 2  Δv (7.31)
Reamintind că rott 2  rot 2  1 și rot t 2  rot  2  rot t se obține:
rot t  v B1  v B 2  rott 2  Δv (7.32)
 cos  sin    0   vr   cos 2 sin  2    v x 
 sin  cos    l    l     sin  cos    v y  (7.33)
   1 2  2 2  2 2  
Din această relație se obține sistemul de ecuații scalare:
 l12 sin   vr  v x cos 2  v y sin  2

 (7.34)
(l1 cos   l2 ) 2  vx sin  2  v y cos 2

Din cea de a doua ecuație se determină vitezele unghiulare comune:
v cos 2  vx sin  2
2  1  y (7.35)
l1 cos   l2
iar din prima ecuație, ținând cont de (7.27), se obține viteza relativă a culisei:
vr  vB1 sin   v x cos  2  v y sin  2 (7.36)
Pentru viteza totală a culisei B se utilizează prima parte a relației (7.20):
vB  v1  vB1 v B  v1  v B1 (7.37)
v Bx  v1 x  cos 1  sin  1   0 
v   v    sin  cos   v  (7.38)
 By   1 y   1 1   B1 
vBx  v1x  vB1 sin  1

 (7.39) vB  (vBx ) 2  (vBy ) 2 (7.40)
vBy  v1 y  vB1 cos 1
În cazul particular în care centrul articulației A2 coincide cu centrul culisei B:
l1  0 vB1  l11  0 vB  v1 (7.41)

Date: a1 (a1x , a2 x ) , a2 (a2 x , a2 y ) .
Cerute: vitezele unghiulare  1 și  2 .
Distribuția accelerațiilor este reprezentată în fig.7.5.
x
B
B
l1
x1 l1 v1y
α1 α1
x v1x
Fig.7.5
Din analiza pozițională se cunosc 1 ,  2 , l2 iar în analiza vitezelor au fost
determinate vitezele unghiulare 1  2 și viteza relativă vr .
Egalitatea vitezelor unghiulare (rel.7.19) va determina și egalitatea
accelerațiilor unghiulare:
2  1  2  1  2  1 (7.42)
Cu notațiile din fig.7.5, accelerația punctului B care aparține ambelor elemente
se exprimă prin ecuația vectorială:
aB  a1  aB1  a2  aB 2 (7.43)
Accelerația culisei B în raport cu punctul A2 se compune din accelerația relativă,
cea de transport (normală și tangențială) și accelerația Coriolis. Accelerația centrului
culisei față de punctul A1 are o componentă normală și una tangențială.
aB1  aB1  aB 1 (7.44) aB2  ar  at  at  acor (7.45)
Pentru aceste accelerații relațiile de calcul sunt:
 
aB1   l1 1
2 at  l2 22
  (7.46)   (7.47) acor  2 2 vr (7.48)
  
 B1 1 1 1 2
a l  l  
 t
a  l 
2 2
Necunoscute sunt accelerația relativă și o accelerație unghiulară care apare în
ambele componente tangențiale. Ecuația (7.43) se pune sub forma:
aB1  aB 2  a2  a1  a (7.49)
Se calculează mai întâi accelerația auxiliară:
a  a2  a1 Δa  a2  a1 (7.50)
 a x  a2 x  a1x  a x  a2 x  a1 x
a   a   a   (7.51)
 y   2 y   1y  a y  a2 y  a1x
Ecuația vectorială pentru calculul necunoscutelor menționate este:

aB1  aB 2  a (7.52)
Cei doi termeni din partea stângă au în sistemele locale formele matriceale:
a   a  ar 
a B1   B1  (6.50) a B 2   t  (7.53)
a B1  at  acor 
În sistemul de referință fix, ecuația vectorială de mai sus ia forma matriceală:
rot 1  a B1  rot 2  a B 2  Δa (7.54)
 
cos1  sin 1  aB1  cos 2  sin  2  at  ar  ax 
 sin  cos        sin  cos       (7.55)
 1          a y 
1  B1 
a 2 2
 t
a acor 
Necunoscutele sunt accelerația relativă ar și accelerația unghiulară  2 care apare
în relațiile componentelor tangențiale. Se înmulțește la stânga această ecuație cu
transpusa matricii de rotație a unghiului  2 :
rott 2  rot 1  a B1  rott 2  rot 2  a B2  rott 2  Δa (7.56)
Reamintind că rott 2  rot 1  rot t și rot t 2  rot  2  1 se obține:
rot t  a B1  a B 2  rott 2  Δa (7.57)
 cos sin    aB1   at  ar   cos 2 sin  2    ax 
 sin  cos   l    l   a    sin  cos    a y  (7.58)
   1 2  2 2 cor   2 2  

 aB1 cos   l1 2 sin   at  ar  a x cos 2  a y sin  2
  (7.59)
 a
 B1 sin   (l1 cos   l )
2 2  acor   a x sin  2  a y cos 2
Din cea de a doua ecuație se determină accelerațiile unghiulare:

1
1   2   (ax sin  2  a y cos 2  aB1 sin   acor ) (7.60)
l1 cos   l2
Din prima ecuație, ținând cont și de (7.46), se determină accelerația relativă:
ar  a x cos 2  a y sin  2  aB1 cos   aB1 sin   at (7.61)
Accelerația totală a culisei B se poate calcula folosind prima parte a ecuației
vectoriale (7.43):
aB  a1  aB1 a B  a1  a B1 (7.62)
a Bx   a1x  cos 1  sin  1  aB1 
   a    sin  cos      (7.63)
a By   1 y   1 1  a B1 
Rezultă în final:
  
a Bx  a1 x  a B1 cos 1  a B1 sin  1
  
(7.64) aB  aBx
2
 aBy
2
(7.65

 a By  a1 y  a B 1 sin  1  a B 1 cos 1

1 x  x2  x1
2 y  y2  y1
3 d 2  (x)2  (y) 2
4 l1  k 2 d 2  (l2 sin  ) 2  l2 cos 
9 xB  x1  l1 cos1
10 yB  y1  l1 sin 1
Analiza vitezelor
11 vx  v2 x  v1x
12 v y  v2 y  v1 y
13 2  (v y cos  2  v x sin  2 ) (l1 cos   l2 )
14 1  2
15 v B 2  l 2 2
16 vr  v B 2 sin   v x cos  2  v y sin  2
17 vBx  v2 x  vB 2 sin  2
18 v By  v2 y  v B 2 cos  2
19 a x  a2 x  a1x
20 a y  a2 y  a1 x
21 at  l1 12
22 aB2   l2 22
23 acor  2 1 vr
24  2  (a x sin  2  a y cos 2  aB1 sin   acor ) (l1 cos   l2 )
25 1   2
26 aB1  l1  1
27 ar  a x cos 2  a y sin  2  aB1 cos   aB1 sin   at
28 aBx  a1x  aB1 cos1  aB1 sin 1
29 aBy  a1 y  aB1 sin  1  aB1 cos 1
8 DIADA TRR
Date: r01 ( x01 , y01 ) , r2 ( x2 , y2 ) , l1 , l2 , 1 ,  1 , k1   1 , k2  1
Cerute: l01 ,  1 ,  2 ;
B
O x
Fig.8.1
Diada TRR este reprezentată grafic în fig.8.1. Culisa din punctul A1 alunecă
pe un suport mobil care poate aparține unui element conducător sau unui element al
altei diade. Poziția punctului de referință O1 și unghiul de pozție  ale suportului
sunt date, necunoscută fiind poziția l01 a culisei. Se cunoaște deasemenea unghiul
 1 pe care elementul A1B îl face cu suportul. Acest unghi se măsoară între direcțiile
pozitive ale suportului și elementului; definirea corectă a acestuia se face prin relația:
 1  k2  abs( 1 ) (8.1)
în care indicatorul k2  1 dacă unghiul este măsurat în sens trigonometric și
k2  1 dacă este măsurat în sens orar.
Poziția critică a diadei TRR intervine atunci când direcția elementului A2 B
este perpendiculară pe suportul de translație al culisei A1 . Departajarea pozițiilor se
face prin indicatorul k1 a cărui valoare se va preciza în continuare.
Se observă că pentru unghiul 1 și funcțiile sale există relațiile:
sin 1  sin 1 cos 1  cos1 sin  1
1  1   1 (8.2)  (8.3)
cos1  cos1 cos 1  sin 1 sin  1
Poziția punctului B este dată de ecuația vectorială:

rB  r01  O1 A1  A1 B  r2  A2 B (8.4)
Termenii acestei relații se grupează în modul următor:
O1 A1  A2 B  r2  r01  A1 B  r (8.5)
Termenii cunoscuți se include în vectorul auxiliar r :
r  r2  r01  A1 B Δr  r2  r01  rot  1  L1 (8.6)
La nivel matriceal și scalar acesta devine:
x    x2    x01   cos1  sin 1   l1  (8.7)
y   y2   y01   sin 1 cos1  0 
x  x2  x01  l1 cos1
y  y  y  l sin  (8.8)
 2 01 1 1
Prima parte a ecuației vectoriale (8.5) este:
O1 A1  A2 B  r rot 1  L01  rot 2  L 2  Δr (8.9)
cu dezvoltarea matriceal:
cos1  sin 1  l01  cos 2  sin  2  l2  x 
 sin 1 cos1    0    sin  2 cos 2   0   y  (8.10)
Se înmulțește această ecuație matriceală la stânga cu transpusa matricii de rotație a

unghiului 1 . Se observă că prin înmulțirea acesteia cu matricea de rotație a
unghiului  2 se obține matricea de rotație a unghiului auxiliar    2  1 (fig.8.1).
rott 1  rot 1  L01  rott 1  rot 2  L 2  rott 1  Δr (8.11)
Cu precizarea că rott 1  rot 1  1 și rot t 1  rot  2  rot  , această ecuație devine:
L01  rot  L 2  rott 1  Δr (8.12)
l01  cos  sin   l2   cos1 sin 1  x 
 0    sin  cos   0    sin  cos   y  (8.13)
       1 1  
Prin dezvoltarea acesteie rezultă sistemul de ecuații scalare:
l01  l2 cos  x cos1  y sin 1
 (8.14)
  l2 sin   x sin 1  y cos1
ale cărui necunoscute sunt funcțiile trigonometrice ale unghiului  și lungimea l01 .
Din a doua ecuație se determină:
1
sin   (x sin 1  y cos1 ) (8.15)
l2
Din fig.8.1 se observă că pentru    / 2 elementul A2 B este perpendicular pe
suportul de translație al culisei A1 ; în această situație sensul de continuare a mișcării
este nedeterminat ceea ce corespunde poziției critice a diadei. Situarea elementului
A2 B de o parte sau de alta a poziției critice se poate preciza printr-un indicator k1
atașat relației de calcul a funcției cos :
cos  k1  1  (sin  ) 2 (8.16)
Dacă    / 2 funcția este pozitivă și se introduce k1  1 ; pentru    / 2 se va

alege k1  1 .
Din prima ecuație (8.14) se calculează poziția culisei pe suport:
l01  x cos1  y sin 1  l2 cos (8.17)
Unghiul de poziție  2 și funcțiile sale se determină cu relațiile:
sin  2  sin 1 cos  cos1 sin 
 2  1   (8.18) (8.19)
cos 2  cos1 cos  sin 1 sin 
Pentru poziția articulației B se folosește partea a doua a ecuației (8.4):
rB  r2  A2 B rB  r2  rot  2  L 2 (8.20)
 xB   x2  cos 2  sin  2  l2   xB  x2  l2 cos 2
       sin  cos     (8.21)  (8.22)
 yB   y2   2 2  0   y B  y2  l2 sin  2
În cazul particular în care l1  0 este evident că unghiul  1 este nedeterminat.
Pentru a nu afecta calculele se va lua  1  0 și astfel va rezulta  1  1 .
Date: v01 (v01x , v01 y ) , v2 (v2 x , v2 y ) , 01 .
Cerute: vitezele unghiulare 1 și  2 , vr .
B
B
Fig.8.2
Din analiza pozițională se cunosc lungimea l01 , unghiurile 1 ,  2 și  .

Distribuția vitezelor pentru fiecare element este prezentată în fig.8.2.
Din relația între unghiurile vecine culisei din punctul A1 , cu observația că
unghiul  1 este constant, se determină:
1  1   1 1  1 1  01 (8.23)
Pentru viteza articulației B există relația vectorială:
vB  v01  vr  vt  vB1  v2  vB 2 (8.24)
Pentru mărimile vitezelor din această ecuație există relațiile de calcul:

vt  01 l01 vB1  1 l1 vB 2  2 l2 (8.25)
Necunoscutele ecuației vectoriale sunt viteza relativă vr a culisei și viteza
unghiulară 2 . Termenii ecuației (8.24) se grupează în modul următor:
vr  vB 2  v (8.26)
în care v grupează toti termenii cunoscuți ai ecuației vectoriale.
v  v2  v01  vt  vB1 (8.27)
La nivel matriceal aceasta va lua forma:
Δv  v 2  v 01  rot  1  v t  rot  1  v B1 (8.28)
 v x  v2 x  v01 x  cos1  sin 1   0  cos 1  sin  1   0 
v   v   v    sin  cos   v    sin  cos   v  (8.29)
 y   2 y   01 y   1 1   t  1 1   B1 
Se deduc în continuare ecuațiile scalare:
v x  v2 x  v01x  vt sin 1  vB1 sin  1
 (8.30)
v y  v2 y  v01 y  vt cos1  vB1 cos 1
Relația matriceală corespuzătoare ecuației (8.26) este:
rot  1  v r  rot  1  v B 2  Δv (8.31)
cos1  sin 1  vr  cos 2  sin  2   0   v x 
 sin  cos    0    sin   
cos 2  2 l2  v y 
(8.32)
 1 1     2
Se înmulțește aceasta la stânga cu transpusa matricii de rotație a unghiului 1 .

rott 1  rot 1  v r  rott 1  rot 2  v B 2  rott 1  Δv (8.33)
v r  rot  v B 2  rott 1  Δv (8.34)
vr  cos  sin    0   cos1 sin 1   v x 
 0    sin  cos   v    sin  cos   v y  (8.35)
     B2   1 1  
Se obține sistemul de ecuații scalare:
vr  v B 2 sin   v x cos1  v y sin 1
  v cos  v sin   v cos (8.36)
 B2 x 1 y 1
Din cea de a doua ecuație se determină viteza unghiulară:
vx sin 1  v y cos1 v
vB 2  (8.37) 2  B 2 (8.38)
cos l2
iar apoi din prima ecuație viteza relativă a culisei:
vr  v x cos 1  v y sin 1  v B 2 sin  (8.39)
Viteza articulației B se calculează din partea a doua a ecuației (8.24):
vB  v2  vB 2 v B  v 2  rot 2  v B2 (8.40)
vBx  v2 x  cos 2  sin  2   0 
v   v    sin  
cos 2  vB 2 
(8.41)
 By   2 y   2
vBx  v2 x  vB 2 sin  2
 (8.42) vB  vBx
2
 vBy
2
(8.43)
vBy  v2 y  vB 2 cos 2
Dacă l1  0 rezultă că și vB1  0 , calculul celorlalte viteze nefiind afectat.
Date: a01 ( a01 x , a01 y ) , a2 (a2 x , a2 y ) ,  01 .
Cerute: vitezele unghiulare  1 ,  2 . și accelerația relativă ar .
Distribuția accelerațiilor pentru fiecare element este prezentată în fig.8.3.
B
B
Fig.8.3
cunosc vitezele unghiulare 1  01 și precum și viteza relativă vr . Egalitatea
vitezelor unghiulare (rel.8.23) se regăsește și la accelerațiile unghiulare:
1  01  1   01 (8.44)
Se pornește analiza cu ecuația vectorială a accelerației articulației B:
aB  a01  ar  at  acor  aB1  a2  aB 2 (8.45)
în care, cu notațiile din fig.8.3, există componentele:
at   012
l01
at  at  at (8.46)   (8.47)
 t
a   l
01 01
aB1   12 l1
aB1  aB1  aB 1 (8.48)   (8.49)
aB1   1 l1
aB 2   22 l2
aB2  aB2  aB 2 (8.50)   (8.51)
a B 2   2 l2
La acestea se adaugă relația pentru accelerația Coriolis:
acor  2 01 vr (8.52)
Necunoscutele ecuației vectoriale sunt accelerația relativă ar a culisei pe

suportul translației și accelerația unghiulară  2 .
Se regrupează în mod corespunzător termenii ecuației (8.45):
ar  aB 2  a (8.53)
Accelerațiile cunoscute se grupează în relația:
 a  a2  a01  at  acor  aB1  aB2 (8.54)
Se dezvoltă această relație la nivel matriceal și scalar.
Δ a  (a 2  a01 )  rot 1  (at  a cor )  rot 1  a B1  rot 2  aB 2 (8.55)
 x  a2 x  a01 x  cos1  sin 1   at 
a y   a2 y  a01 y    sin  cos     
     1 1   at  acor 

(8.56)
cos 1  sin  1  a B1  cos 2  sin  2  aB 2 
     
 sin  1 cos 1  aB1   sin  2 cos 2   0 
 a x  a2 x  a01x  at cos1  (at  acor ) sin 1 

  aB1 cos 1  aB1 sin  1  aB 2 cos 2
   (8.57)
a y  a2 y  a01 y  at sin 1  (at  acor ) cos1 
  aB1 sin  1  aB1 cos 1  aB 2 sin  2

Ecuația (8.53) se pune sub formatriceală:
rot 1  a r  rot 2  aB 2  Δa (8.58)
cos1  sin 1  ar  cos 2  sin  2   0   x 
 sin  cos    0    sin   
cos 2  aB 2  a y 
(8.59)
 1 1     2
Se înmulțește această ecuație la stânga cu transpusa matricii de rotație de unghi 1 :

rott 1  rot 1  a r  rott 1  rot 2  aB 2  rott 1  Δa (8.60)
a r  rot  aB 2  rott 1  Δa (8.61)
ar  cos  sin    0   cos1 sin 1   a x 
 0    sin  cos   a    sin  cos   a y  (8.62)
     B2   1 1  
ar  aB 2 sin   a x cos1  a y sin 1

 
(8.63)
  aB 2 cos  a x sin 1  a y cos1

Din cea de a doua ecuație se determină accelerația unghiulară:
a x sin   a y cos a
aB 2  (8.64)  2  B2 (8.65)
cos l2
iar apoi din prima ecuație accelerația relativă a culisei:
ar  a x cos1  a y sin 1  aB 2 sin  (8.66)
Accelerația articulației B se calculează din partea a doua a ecuației (8.45):

aB  a2  aB 2 a B  a 2  rot 2  a B 2 (8.67)
aBx   a2 x  cos 2  sin  2  aB 2 
a   a    sin  cos      (8.68)
 By   2 y   2 2  a B 2 
  
a Bx  a2 x  a B 2 cos 2  a B 2 sin  2
  
(8.69) aB  aBx
2
 aBy
2
(8.70)

 a By  a 2 y  a B 2 sin  2  a B 2 cos 2
În cazul particular în care l1  0 rezultă că aB1  0 și aB1  0 , calculul

celorlalte accelerații nefiind afectat.
1 sin 1  sin 1 cos 1  cos1 sin  1
2 cos1  cos1 cos 1  sin 1 sin  1
3 x  x2  x01  l1 cos1
4 y  y2  y01  l1 sin 1
7 sin   (x sin 1  y cos1 ) l2
8 cos  k1  1  (sin  ) 2
9 l01  x cos1  y sin 1  l2 cos
10 sin  2  sin 1 cos  cos1 sin 
11 cos 2  cos1 cos  sin 1 sin 
12 xB  x2  l2 cos 2
13 y B  y2  l2 sin  2
Analiza vitezelor
14 1  01
15 vt  01 l01
16 vB1  1 l1
17 vx  v2 x  v01x  vt sin 1  vB1 sin 1
18 v y  v2 y  v01 y  vt cos 1  v B1 cos  1
19 v B 2  (v x sin 1  v y cos 1 ) cos 
20 2  v B 2 l 2
21 vr  v x cos 1  v y sin 1  v B 2 sin 
22 vBx  v2 x  vB 2 sin  2
23 v By  v2 y  v B 2 cos  2
24  1   01
25 at  01
2
l01
26 at   01 l01
27 acor  2 01 vr
28 aB1   12 l1
29 aB1   1 l1
30 aB2   22 l2
31 ax  a2 x  a01x  at cos1  (at  acor ) sin 1  aB1 cos1  aB1 sin 1  aB2 cos 2
32 a y  a2 y  a01 y  at sin 1  (at  acor ) cos1  aB1 sin  1  aB1 cos 1  aB 2 sin  2
33 aB 2  a x sin   a y cos cos

34  2  aB 2 l2
9 DIADA RRT
Date: r1 ( x1 , y1 ) , r02 ( x02 , y02 ) , l1 , l2 , 2 ,  2 , k1   1 , k2  1
Cerute: l02 ,  1 ,  2 ;
Caz particular: l2  0 .
Diada TRR este reprezentată grafic în fig.9.1.
β
B δ
O
Fig.9.1
Culisa din punctul A2 alunecă pe un suport mobil care poate aparține unui
element conducător sau unui element al altei diade. Poziția punctului de referință O2
și unghiul de pozție 2 ale suportului sunt date, necunoscută fiind poziția l02 a
culisei. Se cunoaște deasemenea unghiul  2 pe care elementul A2 B îl face cu
suportul. Acest unghi se măsoară între direcțiile pozitive ale suportului și
elementului; definirea corectă a acestuia se face prin relația:
 2  k2  abs( 2 ) (9.1)
în care indicatorul k2  1 dacă unghiul este măsurat în sens trigonometric și
k2  1 dacă este măsurat în sens orar.
Poziția critică a diadei RRT intervine atunci când direcția elementului A1B
este perpendiculară pe suportul de translație al culisei A2 . Departajarea pozițiilor se
face prin indicatorul k1 a cărui valoare se va preciza în continuare.
Se observă că pentru unghiul 1 și funcțiile sale există relațiile:
sin  2  sin 2 cos 2  cos2 sin  2
 2  2   2 (9.2)  (9.3)
cos 2  cos2 cos 2  sin 2 sin  2
Poziția punctului B este dată de ecuația vectorială:

rB  r1  A1 B  r02  O2 A2  A2 B (9.4)
A1 B  O2 A2  r02  r1  A2 B  r (9.5)
Termenii cunoscuți ai acestei ecuații se grupează în vectorul auxiliar:
r  r02  r1  A2 B (9.6)
La nivel matriceal și scalar aceasta devine:
Δr  r02  r1  rot 2  L2 (9.7)
x   x02  x1  cos 2  sin  2  l2 
y    y  y    sin    (9.8)
   02 1  2 cos 2  0 
x  x02  x1  l2 cos 2

 (9.9)
y  y02  y1  l2 sin  2
Prima parte a ecuației vectoriale (9.5), respectiv:
A1 B  O2 A2  r (9.10)
are dezvoltarea matriceală:
rot  1  L1  rot  2  L02  Δr (9.11)
cos1  sin 1  l1  cos2  sin 2  l02  x 
 sin  cos   0    sin  cos    0   y  (9.12)
 1 1     2 2     
Se înmulțește această ecuație matriceală la stânga cu transpusa matricii de rotație a
unghiului 2 . Prin înmulțirea acesteia cu matricea de rotație a unghiului 1 se
obține matricea de rotație a unghiului auxiliar   1  2 (fig.9.1):
rott 2  rot 1  L1  rott 2  rot 2  L02  rott 2  Δr (9.13)
Se observă că rot 2  rot 1  rot și rot  2  rot  2  1 . Ecuația de mai sus devine:
t t
rot  L1  L02  rott 2  Δr (9.14)

cos  sin   l1  l02   cos2 sin 2  x 
 sin  cos   0    0    sin  cos   y  (9.15)
       2 2  
Prin dezvoltarea acesteie rezultă sistemul de ecuații scalare:
l1 cos  l02  x cos2  y sin 2
 (9.16)
 l1 sin   x sin 2  y cos2
în care sunt necunoscute funcțiile trigonometrice ale unghiului  și lungimea l02 .
1
sin   (x sin  2  y cos 2 ) (9.17)
l1
Din fig.9.1 se observă că pentru    / 2 elementul A1 B este perpendicular pe
suportul de translație al culisei A2 ; în această situație sensul de continuare a mișcării
este nedeterminat ceea ce corespunde poziției critice a diadei.
Situarea elementului A1 B de o parte sau de alta a poziției critice se poate preciza

printr-un indicator k1 atașat relației de calcul a funcției cos :
cos  k1  1  (sin  ) 2 (9.18)
Dacă    / 2 funcția este pozitivă și se introduce k1  1 ; pentru    / 2 se va
alege k1  1 . Din prima ecuație (9.16) se calculează poziția culisei pe suport:
l02  l1 cos  x cos2  y sin 2 (9.19)
Unghiul de poziție 1 și funcțiile sale se determină cu relațiile:
sin 1  sin 2 cos  cos2 sin 
1  2   
(9.20) (9.21)
cos1  cos2 cos  sin 2 sin 
Pentru poziția articulației B se folosește partea întâia a ecuației (9.4):
rB  r1  A1 B rB  r1  rot  1  L1 (9.22)
 xB   x1  cos1  sin 1  l1   xB  x1  l1 cos 1

       sin  cos     (9.23)  (9.24)
 y B   y1   1 1  0   y B  y1  l1 sin  1
În cazul particular în care l2  0 este evident că unghiul γ este nedeterminat.
Pentru a nu afecta calculele se va lua  2  0 și astfel va rezulta  2   .
Date: v1 (v1 x , v1 y ) , v02 (v02 x , v02 y ) , 02 .
Cerute: vitezele unghiulare 1 și  2 , vr .
Din analiza pozițională se cunosc lungimea l02 , unghiurile 1 ,  2 și  .
Fig.9.2
Din relația între unghiurile vecine culisei din punctul A2 , cu observația că
unghiul  2 este constant, se detrmină:
 2  2   2  2  2 2  02 (9.25)
Pentru viteza articulației B există relația vectorială:

vB  v1  vB1  v02  vr  vt  vB 2 (9.26)
care se reordonează sub forma:
vB1  vr  v02  v1  vt  vB 2  v (9.27)
Pentru mărimile vitezelor din această ecuație există relațiile de calcul:
vt  02 l02 vB1  1 l1 vB 2  2 l2 (9.28)
Termenii cunoscuți ai ecuației (9.27) se grupează în vectorul auxiliar v .
v  v02  v1  vt  vB 2 (9.29)
Δv  v 02  v 1  rot  2  v t  rot  2  v B 2 (9.30)
 v x   v02 x  v1 x  cos 2  sin  2   0  cos 2  sin  2   0 
v   v  v    sin    
cos 2  vt   sin  2 cos 2  v B 2 
(9.31)
 y   02 y 1 y   2
v x  v02 x  v1x  vt sin  2  vB 2 sin  2

 (9.32)
v y  v02 y  v1 y  vt cos 2  vB 2 cos 2
Necunoscutele ecuației vectoriale sunt viteza relativă vr a culisei și viteza
unghiulară 1 prin intermediul vitezei vB1 . Din ecuația (9.27) se extrage:
vB1  vr  v (9.33)
Relația matriceală corespuzătoare este:
rot α 1  v B1  rot  2  v r  Δv (9.34)
cos 1  sin  1   0  cos 2  sin  2  vr   v x 
 sin  cos   v    sin   
cos 2   0  v y 
(9.35)
 1 1   B1   2
Se înmulțește aceasta la stânga cu transpusa matricii de rotație a unghiului 2 :

rott 2  rot 1  v B1  rott 2  rot 2  v r  rott 2  Δv (9.36)
Reamintind că rott 2  rot 1  rot și rot t 2  rot  2  1 , ecuația de mai sus devine:
rot  v B1  v r  rott 2  Δv (9.37)
cos  sin    0  vr   cos 2 sin  2   v x 
 sin  cos   v    0    sin  cos   v y  (9.38)
   B1     2 2  
 v B1 sin   vr   v x cos 2  v y sin  2
 (9.39)
 v B1 cos   v x sin  2  v y cos 2
Din cea de a doua ecuație se determină viteza unghiulară:
 vx sin 2  v y cos2 v
v B1  (9.40) 1  B1 (9.41)
cos l1
iar apoi din prima ecuație viteza relativă a culisei:
vr  v x cos  2  v y sin  2  v B1 sin  (9.42)
Viteza articulației B se calculează din orima parte a ecuației (9.26):
vB  v1  vB1 v B  v1  rot 1  v B1 (9.43)
vBx  v1x  cos 1  sin  1   0 

vBy   v1 y    sin  cos   v  (9.44)
     1 1   B1 

v  v1 y  vB1 cos 1 (9.45) vB  vBx2
 vBy
2
(9.46)
 By
În cazul particular în care l2  0 rezultă că și vB 2  0 , calculul celorlalte
viteze nefiind afectat.
Date: a02 (a02 x , a02 y ) , a1 ( a1 x , a1 y ) ,  02 .
Cerute: vitezele unghiulare  1 ,  2 . și accelerația relativă ar .
Fig.9.3
cunosc vitezele unghiulare 2  02 și precum și viteza relativă vr . Egalitatea
vitezelor unghiulare (rel.9.25) se regăsește și la accelerațiile unghiulare:
 2  02  2   02 (9.47)
Se pornește analiza cu ecuația vectorială a accelerației articulației B:
aB  a1  aB1  a02  ar  at  acor  aB2 (9.48)
Termenii acesteia se regrupează în modul următor:
aB 1  ar  a02  a1  at  acor  aB2  aB1  a (9.49(
Cu notațiile din fig.9.3, există componentele:
at   02
2
l02
at  at  at (9.50)   (9.51)
at   02 l02
aB1   12 l1
aB1  aB1  aB 1 (9.52)   (9.53)
aB1   1 l1
aB 2   22 l2
aB2  aB2  aB 2 (9.54)   (9.55)
a B 2   2 l2
La acestea se adaugă relația pentru accelerația Coriolis:

acor  2 02 vr (9.56)
Se calculează mai întâi accelerația auxiliară a .
 a  a02  a1  at  acor  aB2  aB1 (9.57)
Se dezvoltă această relație la nivel matriceal și scalar.
Δ a  a02  a1  rot 2  (at  a cor )  rot 2  a B 2  rot 1  aB1 (9.58)
a x  a02 x  a1x  cos 2  sin  2   at 

a y   a02 y  a1 y    sin  2 cos 2   a  a  
     t cor  (9.59)
   
 cos   sin  2 a B2   cos  sin  1   a B1 
 2
  
1
 
 sin  2 cos 2  a B 2   sin  1 cos 1   0 
 a x  a02 x  a1 x  at cos 2  (at  acor ) sin  2 

  aB 2 cos 2  aB 2 sin  2  aB1 cos 1
   (9.60)
a y  a02 y  a1 y  at sin  2  (at  acor ) cos 2 
  aB 2 sin  2  aB 2 cos 2  aB1 sin  1
Necunoscutele ecuației vectoriale (9.49) sunt accelerația relativă ar a culisei
pe suportul translației și accelerația unghiulară  1 inclusă în relația pentru calculul
accelerației tangențiale aB1 . Pentru determinarea acestora ecuația vectorială este:
aB 1  ar  a (9.61)
Se introduce forma matriceală a acesteia:
rot 1  aB1  rot 2  a r  Δa (9.62)
cos 1  sin  1   0  cos 2  sin  2  ar  a x 
 sin  1 cos 1   aB1    sin  2 cos 2    0   a y  (9.63)
Se înmulțește această ecuație la stânga cu transpusa matricii de rotație de unghi 2 .

rott 2  rot 1  aB1  rott 2  rot 2  a r  rott 2  Δa (9.64)
Reamintind că rot 2  rot 1  rot și rot  2  rot  2  1 , ecuația de mai sus devine:
t t
rot  aB1  a r  rott 2  Δa (9.65)

cos  sin    0  ar   cos 2 sin  2   a x 
 sin  cos   a    0    sin  cos   a y  (9.66)
   B1     2 2  
 
 aB1 sin   ar   a x cos 2  a y sin  2
 (9.67)

 aB1 cos  a x sin  2  a y cos 2
Din cea de a doua ecuație se determină accelerația unghiulară:
 a x sin 2  a y cos2 a
aB1  (9.68)  1  B1 (9.69)
cos l1
iar apoi din prima ecuație accelerația relativă a culisei:
ar  a x cos 2  a y sin  2  aB1 sin  (9.70)

Accelerația articulației B se calculează din prima parte a ecuației (9.48):
aB  a1  aB1 a B  a1  rot 1  a B1 (9.71)
aBx   a1x  cos 1  sin  1  aB1 
a   a    sin  cos      (9.72)
 By   1 y   1 1  a B1 
  
a Bx  a1 x  a B1 cos 1  a B1 sin  1
  
(9.73) aB  aBx
2
 aBy
2
(9.74)
 a
 By  a1y  a B1 sin  1  a B1 cos 1
În cazul particular în care l2  0 rezultă că aB 2  0 și aB 2  0 , calculul

celorlalte accelerații nefiind afectat.
1 sin  2  sin 2 cos 2  cos2 sin  2
2 cos 2  cos2 cos 2  sin 2 sin  2
3 x  x02  x1  l2 cos 2
4 y  y02  y1  l2 sin  2
5 sin   (x sin 2  y cos2 ) l1
6 cos  k1  1  (sin  ) 2
7 l02  l1 cos  x cos2  y sin 2
8 sin 1  sin 2 cos  cos2 sin 
9 cos1  cos2 cos  sin 2 sin 
10 xB  x1  l1 cos1
11 yB  y1  l1 sin 1
Analiza vitezelor
12 2  02
13 vt  02 l02
14 v B 2  2 l 2
15 vx  v02 x  v1x  vt sin 2  vB2 sin  2
16 v y  v02 y  v1 y  vt cos 2  v B 2 cos  2
17 v B1  (v x sin  2  v y cos  2 ) cos 
18 1  vB1 l1
19 vr  v x cos  2  v y sin  2  v B1 sin 
21 v By  v1 y  v B1 cos  1
22  2   02
23 at  02
2
l02
24 at   02 l02
25 aB1   12 l1
26 aB2   22 l2
27 aB2   2 l2
28 acor  2 02 vr
a x  a02 x  a1 x  at cos 2  (at  acor ) sin  2 
29
 aB 2 cos 2  aB 2 sin  2  aB1 cos 1
a y  a02 y  a1 y  at sin  2  (at  acor ) cos 2 
30
 aB 2 sin  2  aB 2 cos 2  aB1 sin  1
31 aB1  (a x sin  2  a y cos 2 ) cos
32  1  aB1 l1
33 ar  a x cos 2  a y sin  2  aB1 sin 
10 DIADA TRT
Date: r01 ( x01 , y01 ) , r02 ( x02 , y02 ) , l1 , l2 , 1 , 2 ,  1 ,  2 , k1, 2   1
Cerute:  1 ,  2 , l01 , l02
Cazuri particulare: l1  0 , l2  0 .
Reprezentarea grafică a diadei TRT este dată în fig.10.1.
O x
Fig.10.1
Pentru unghiurile făcute de elementele diadei cu suporturile de alunecare ale
culiselor respective se introduc relațiile:
 1  k1  abs( 1 )  2  k2  abs( 2 ) (10.1)
în care indicatorii k1 și k 2 sunt pozitivi sau negativi în funcție de poziționarea
acestor elemente față de suporturile respective (se reamintește că unghiurile  1 și
 2 se măsoară fiecare de la suport către elementul respectiv).
Se poate observa că există o nedeterminare a poziției diadei atunci când cele
două suporturi sunt paralele, unghiurile lor de poziție sunt egale (2  1 ) , situație
care va fi pusă în evidență în cele ce urmează.
Unghiurile de poziție ale elementelor se calculează cu relațiile:
sin 1  sin 1 cos 1  cos1 sin  1
 1  1   1 (10.2)  (10.3)
cos1  cos1 cos 1  sin 1 sin  1
 2  2   2 (10.4)  (10.5)
cos 2  cos2 cos 2  sin 2 sin  2
Pentru poziția punctului B se alcătuiește ecuația vectorială:
rB  r01  O1 A1  A1 B  r02  O2 A2  A2 B (10.6)
Pentru determinarea lungimilor l01 și l02 se regrupează termenii acestei ecuații:

O1 A1  O2 A2   r (10.7)
În termenul  r sunt incluși toți termenii cunoscuți ai ecuației vectoriale:
 r  r02  r01  A2 B  A1 B (10.8)
Se dezvoltă această relație vectorială la nivel matriceal și scalar:
Δ r  r02  r01  rot 2  L 2  rot 1  L1 (10.9)
x   x02  x01  cos 2  sin  2  l2  cos1  sin 1  l1 
y    y  y    sin    
cos 2  0   sin 1 cos1  0 
(10.10)
   02 01   2
x  x02  x01  l2 cos 2  l1 cos1

 (10.11)
y  y02  y01  l2 sin  2  l1 sin 1
Forma matriceală e ecuației (10.7) este:
rot  1  L01  rot  2  L02  Δ r (10.12)
cos1  sin 1  l01  cos2  sin 2  l02  x 
 sin  cos       sin  cos      y  (10.13)
 1  1  0   2 2  0   
Se înmulțește această ecuație cu transpusa matricii de rotație a unghiului 1 . Se
introduce unghiul auxiliar    2  1 (fig.10.1).
sin   sin 2 cos1  cos2 sin 1
 (10.14)
cos  cos2 cos1  sin 2 sin 1
Utilizând notațiile simbolice ale matricilor de rotație, înmulțirea menționată conduce
la următoarele rezultate:
rott 1  rot 1  1 rott 1  rot 2  rot 2 1  rot (10.15)
Cu aceste precizări, ecuația (10.13) devine:
L01  rot  L02  rott 1  Δ r (10.16)
l01  cos  sin   l02   cos1 sin 1  x 
    sin  cos       sin  cos     (10.17)
0    0   1 1  y 
l01  l02 cos  x cos1  y sin 1

 (10.18)
  l02 sin   x sin 1  y cos1
x sin 1  y cos1
l02  (10.19)
sin 
iar din prima:
l01  x cos1  y sin 1  l02 cos (10.20)
Se poate observa că determinarea nu este posibilă dacă unghiul  este nul.
Poziția punctului B se calculează din prima parte a relației (10.6):
rB  r01  O1 A1  A1 B (10.21)
rB  r01  rot  1  L01  rot  1  L1 (10.22)
 xB   x01  cos1  sin 1  l01  cos1  sin 1  l1 

       sin  cos       sin  cos     (10.23)
 y B   y01   1 1  0   1 1  0 
 xB  x01  l01 cos1  l1 cos1

 (10.24)
 y B  y01  l01 sin 1  l1 sin 1
Date: v01 (v01x , v01 y ) , v02 (v02 x , v02 y ) , 01 , 02 .
Cerute: vitezele unghiulare 1 și  2 , vr 1 , vr 2 , vB .
Din analiza pozițională se cunosc l01 , l02 , unghiurile 1 ,  2 și  .

Cu observația că unghiurile  1 și  2 sunt constante, se derivează în raport cu
timpul relațiile (10.2) și (10.4):
1  1   1 1  1  1 1  01 (10.25)
 2  2   2  2  2   2
   2  02 (10.26)
Viteza punctului B aparținând ambelor elemente se poate exprima prin relațiile
vectoriale:
vB  v A1  vB1  v01  v1r  v1t  vB1 (10.27)
vB  v A2  vB 2  v02  v2r  v2t  vB 2 (10.28)
În aceste relații sunt cunoscute următoarele viteze:
v1t  01l01 (10.29) vB1  1l1 (10.30)
v2t  02l02 (10.31) vB 2  2l2 (10.32)
Sunt necunoscute vitezele relative v1r și v2 r . După egalarea expresiilor de mai sus,
se regrupează termenii după cum urmează:
v1r  v2r  v (10.33)
în care vectorul auxiliar v grupează toți termenii cunoscuți:
v  v02  v01  v2t  v1t  vB 2  vB1 (10.34)
Δv  v 02  v 01  rot  2  v 2t  rot  1  v 1t  rot  2  v B 2  rot  1  v B1 (10.35)
v x  v02 x  v01 x  cos 2  sin  2   0  cos1  sin 1   0 
         
v y  v02 y  v01 y   sin  2 cos 2  v2t   sin 1 cos1  v1t  (10.36)
cos 2  sin  2   0  cos 1  sin  1   0 
     
 sin  2 cos 2  v B 2   sin  1 cos 1  vB1 
Se obțin relațiile scalare:
v x  v02 x  v01x  v2t sin  2  v1t sin 1  vB 2 sin  2  vB1 sin  1
 (10.37)
v y  v02 y  v01 y  v2t cos 2  v1t cos1  vB 2 cos 2  vB1 cos 1
Se rezolvă în continuare ecuația vectorială (10.33):
rot  1  v 1r  rot  2  v 2 r  Δv (10.38)
cos1  sin 1  v1r  cos 2  sin  2  v2 r  v x 
 sin  cos       sin  cos      v  (10.39)
 1  1  0   2 2  0   y
Se înmulțește această ecuație cu transpusa matricii de rotație a unghiului 1 și,

ținând cont de precizarea din relația (10.14), se obține:
v1r  rot  v 2 r  rott 1  Δv (10.40)
v1r  cos  sin   v2 r   cos1 sin 1  v x 
    sin  cos       sin  cos   v  (10.41)
0    0   1 1  y
Din aceasta se obține sistemul de ecuații scalare:
v1r  v2 r cos  v x cos1  v y sin 1
 (10.42)
  v2 r sin   v x sin 1  v y cos1
vx sin 1  v y cos1
v2 r  (10.43)
sin 
iar din prima:
v1r  v x cos 1  v y sin 1  v2 r cos  (10.44)
Viteza punctului B se calculează din relația (10.27):
vB  v01  v1r  v1t  vB1 (10.45)
v B  v 01  rot  1  ( v 1r  v 1t )  rot  1  v B1 (10.46)
vBx  v01x  cos1  sin 1  v1r  cos 1  sin  1  0 
           (10.47)
vBy  v01 y   sin 1 cos1  v1t   sin  1 cos 1  vB1 
vBx  v01x  v1r cos1  v1t sin 1  vB1 sin  1

 (10.48)
vBy  v01 y  v1r sin 1  v1t cos1  vB1 cos 1
vB  vBx
2
 vBy
2
(10.49)

Date: a01 ( a01 x , a01 y ) , a02 (a02 x , a02 y ) ,  01 ,  02 .
Cerute: accelerațiile unghiulare  1 și  2 , a1r , a2r , a B .
Din analiza vitezelor se cunosc vitezele unghiulare 1 , și  2 , v1r , v2 r .
B
δ
φ
Fig.10.3
Accelerațiile unghiulare  1 și  2 se obțin derivând în raport cu timpul

relațiile (10.24) și (10.25):
1  01 1  01  1   01 (10.50)
2  02  2  02  2   02 (10.51)
Accelerația punctului B aparținând ambelor elemente se poate exprima prin
relațiile vectoriale:
aB  a A1  aB1  a01  a1r  a1t  a1cor  aB1 (10.52)
aB  a A2  aB2  a02  a2r  a2t  a2cor  aB 2 (10.53)
În aceste relații:
a1t  a1t  a1t (10.54) aB1  aB1  aB 1 (10.55)
   
a2t  a2t  a2t (10.56) aB 2  aB 2  aB 2 (10.57)
Pentru componentele cunoscute sunt valabile următoarele relații de calcul:

a1t  01 2
l01 aB1  12 l1
  (10.58)   (10.59)
a1t   01 l01 aB1   1 l1
a2t  02 2
l02 aB 2  22 l2
  (10.60)   (10.61)
a2t   01 l02 a B 2   2 l2
Pentru accelerațiile Coriolis sunt valabile relațiile:
a1cor  01v1r (10.62) a2cor  02v2r (10.63)
Sunt necunoscute accelerațiile relative a1r și a2r .
După egalarea expresiilor (10.50) și (10.51), se regrupează termenii după cum
urmează:
a1r  a2r  a (10.64)
în care a grupează toți termenii cunoscuți:
a  (a02  a01 )  (a2t  a2cor )  (a1t  a1cor )  (aB2  aB1 ) (10.65)
Dezvoltarea matriceală a acestei relații vectoriale este următoarea:
Δa  (a02  a01 )  rot 2  (a 2t  a 2cor ) 
(10.66)
 rot 1  (a1t  a1cor )  rot 2  a B 2  rot 1  a B1
a x  a02 x  a01x 
a y   a02 y  a01 y  
   
cos 2  sin  2   a2t  cos1  sin 1   a1t 
          (10.67)
 sin  2 cos 2  a2t  a2cor   sin 1 cos1  a1t  a1cor 

cos 2  sin  2  aB 2  cos 1  sin  1  aB1 

    
 sin  2 cos 2  aB 2   sin  1 cos 1  aB1 
Rezultă ecuațiile scalare:
a x  (a02 x  a01 x ) 
 a2t cos 2  (a2t  a2 cor ) sin  2  a1t cos1  (a1t  a1cor ) sin 1  (10.68)
   
 a B 2 cos 2  a B 2 sin  2  a B1 cos 1  a B1 sin  1
a y  (a02 y  a01 y ) 
 a2t sin  2  (a2t  a2 cor ) cos 2  a1t sin 1  (a1t  a1cor ) cos1  (10.69)
 aB 2 sin  2  aB 2 cos 2  aB1 sin  1  aB1 cos 1
Ecuația vectorială (10.64) ia forma matriceală:
rot  1  a1r  rot  2  a 2 r  Δa (10.70)
cos1  sin 1  a1r  cos 2  sin  2  a2 r  a x 
 sin  cos    0    sin  cos    0   a  (10.71)
 1 1     2 2     y
Se înmulțește această ecuație cu transpusa matricii de rotație a unghiului 1 și,
ținând cont de precizarea din relația (10.14), se obține:
a1r  rot  a 2 r  rott 1  Δa (10.72)
a1r  cos  sin   a2 r   cos1 sin 1  a x 

    sin  cos       sin  cos   a  (10.73)
0    0   1 1  y
a1r  a2 r cos  a x cos1  a y sin 1
 (10.74)
  a2 r sin    a x sin 1  a y cos1
ax sin 1  a y cos1
a2 r  (10.75)
sin 
iar din prima:
a1r  a x cos 1  a y sin 1  ar 2 cos  (10.76)
Accelerația punctului B se calculează din relația (10.52):
aB  a01  a1r  a1t  a1cor  aB1 (10.77)
a B  a01  rot  1  (a1r  a1t  a1cor )  rot  1  a B1 (10.78)
aBx  a01x  cos1  sin 1  a1t  a1r  cos 1  sin  1  aB1 
     sin  cos     
       (10.79)
a
  
By a01 y   1 1    
 1t 1cor 
a a  sin 1 cos 1  aB1 
a Bx  a01x  (a1t  a1r ) cos1  (a1t  a1cor ) sin 1  aB1 cos 1  aB1 sin  1
    
(10.80)
a By  a01 y  (a1t  a1r ) sin 1  (a1t  a1cor ) cos1  a B1 sin  1  a B1 cos 1
aB  aBx
2
 aBy
2
(10.81)

5 x  x02  x01  l2 cos 2  l1 cos1
6 y  y02  y01  l2 sin  2  l1 sin 1
7 sin   sin 2 cos1  cos2 sin 1
8 cos  cos2 cos1  sin 2 sin 1
9 l02  (x sin 1  y cos1 ) sin 
10 l01  x cos1  y sin 1  l02 cos
11 xB  x01  l01 cos1  l1 cos1
12 yB  y01  l01 sin 1  l1 sin 1
Analiza vitezelor
13 1  01 14 2  02
15 v1t  01l01
16 vB1  1l1
17 v2t  02l02
18 vB 2  2l2
19 vx  v02 x  v01x  v2t sin 2  v1t sin 1  vB2 sin  2  vB1 sin 1
20 v y  v02 y  v01 y  v2t cos  2  v1t cos 1  v B 2 cos  2  v B1 cos  1
21 v2 r  ( v x sin 1  v y cos 1 ) sin 
22 v1r  v x cos 1  v y sin 1  v2 r cos 
23 vBx  v01x  v1r cos1  v1t sin 1  vB1 sin 1
24 v By  v01 y  v1r sin 1  v1t cos 1  v B1 cos  1
25  1   01 26  2   02
27 a1t  01
2
l01
28 a1t   01 l01
30 aB1  12 l1
31 aB1   1 l1
32 a2t  02
2
l02
33 a2t   01 l02
34 aB2  22 l2
35 aB2   2 l2
36 a1cor  01v1r
37 a2cor  02v2r
a x  (a02 x  a01x )  a2t cos 2  (a2t  a2 cor ) sin  2  a1t cos1 
38
 (a1t  a1cor ) sin 1  aB 2 cos 2  aB 2 sin  2  aB1 cos 1  aB1 sin  1
a y  (a02 y  a01 y )  a2t sin  2  (a2t  a2cor ) cos 2  a1t sin 1 
39
 (a1t  a1cor ) cos1  aB 2 sin  2  aB 2 cos 2  aB1 sin  1  aB1 cos 1
40 a2 r  (a x sin 1  a y cos 1 ) sin 
41 a1r  a x cos 1  a y sin 1  ar 2 cos 
42 aBx  a01x  (a1t  a1r ) cos1  (a1t  a1cor ) sin 1  aB1 cos1  aB1 sin 1
43 aBy  a01 y  (a1t  a1r ) sin 1  (a1t  a1cor ) cos1  aB1 sin  1  aB1 cos 1
11 DIADA RTT
Date: r1 ( x1 , y1 ) , r02 ( x02 , y02 ) , l1 , 2 ,  2 , β, k1, 2   1
Cerute:  1 ,  2 , l 2 , l02 , rB ( xB , yB )
Cazuri particulare: l1  0
Reprezentarea grafică a diadei RTT este dată în fig.11.1
O x
Fig.11.1
Pentru unghiurile fixe ale diadei, respectiv unghiul β dintre elemente și
unghiul  2 făcut de elementul 2 al diadei cu suportul de alunecare al culisei A2 se
introduc relațiile:
  k1  abs( )  2  k2  abs( 2 ) (11.1)
în care k1 și k 2 au valoarea +1 dacă unghiurile respective sunt pozitive (în sens
trigonometric) și –1 dacă sunt negative (în sens orar). Se observă că diada nu este
definită dacă  2  0 .
Unghiul de poziție al elementului 2 se determină imediat din relațiile:
sin  2  sin  2 cos 2  cos 2 sin  2
 2  2   2 (11.2) cos  cos cos  sin  sin  (11.3)
 2 2 2 2 2
Pornind de la relația generală    2   1 se calculează unghiul de poziție al
elementului 1:
sin  1  sin  2 cos   cos 2 sin 
1   2   (11.4) cos  cos cos   sin  sin  (11.5)
 1 2 2
Celelalte necunoscute ale analizei poziționale sunt lungimile l 2 și l02 . Pentru
determinarea acestora se pornește de la relația vectorială care definește poziția
punctului B pe cele două elemente:
rB  r1  A1 B  r02  O2 A2  A2 B (11.6)
Termenii cunoscuți din această relație se grupează în vectorul auxiliar r :

r  r1  r02  A1 B (11.7)
Se dezvoltă această relație la nivel matriceal și scalar:
Δr  r1  r02  rot 1  L1 (11.8)
x   x1   x02  cos1  sin 1  l1 
y    y    y    sin  cos   0  (11.9)
   1   02   1 1   
x  x1  x02  l1 cos 1

y  y  y  l sin  (11.10)
 1 02 1 1
Cu termenii care conțin cele două necunoscute se formează ecuația vectoriala:
O2 A2  A2 B  r (11.11)
cu dezvoltarea matriceală:
rot  2  L 02  rot  2  L 2  Δr (11.12)
cos2  sin  2  l02  cos 2  sin  2  l2  x 
 sin  cos   0    sin   
cos 2  0  y 
(11.13)
 2 2     2
Se înmulțește această ecuație cu transpusa matricii de rotație a unghiului 2 .
rott 2  rot 2  L02  rott 2  rot 2  L 2  rott 2  Δr (11.14)
Din relația (11.2) se observă că  2  2   2 (fig.11.1). Utilizând notațiile simbolice
ale matricilor de rotație, înmulțirea menționată conduce la următoarele rezultate:
rott 2  rot 2  1 rott 2  rot 2  rot 2 2  rot  2 (11.15)
L02  rot 2  L 2  rott 2  Δr (11.16)
l02  cos 2  sin  2  l2   cos 2 sin  2  x 
0    sin  2 cos 2   0    sin  2 cos 2   y  (11.17)
   
l02  l2 cos 2  x cos 2  y sin  2
 l2 sin  2  x sin  2  y cos 2
(11.18)

 x sin  2  y cos 2
l2  (11.19)
sin  2
iar din prima:
l02  x cos2  y sin 2  l2 cos 2 (11.20)
Se poate observa că determinarea nu este posibilă dacă unghiul  2 este nul.
Poziția punctului B se calculează din prima parte a relației (11.6):
rB  r1  A1 B (11.21)
rB  r1  rot 1  L1 (11.22)
 xB   x1  cos1  sin 1  l1   xB  x1  l1 cos 1
       sin  cos     (11.23)  x  x  l cos (11.24)
 y B   y1   1 1  0   B 1 1 1

Date: v1 (v1 x , v1 y ) , v02 (v02 x , v02 y ) , 02
Cerute: vitezele unghiulare 1 și  2 , v2 r , vB 2 r , v B (v Bx , v By ) .
Din analiza pozițională se cunosc l02 , l 2 , unghiurile 1 ,  2 .
B
B
Fig.11.2
Vitezele unghiulare se determină derivând în raport cu timpul relațiile
unghiulare (11.2) și (11.4):
 2  2   2  2  2  2 2  02 (11.25)
1   2    1   2   1  2 (11.26)
în care unghiurile  2 și  sunt constante.
Viteza punctului B aparținând ambelor elemente se poate exprima prin relațiile
vectoriale:
vB  v1  vB1 (11.27)
vB  v A2  vB 2  v02  v2r  v2t  vB 2r  vB 2t (11.28)
În aceste relații sunt cunoscute următoarele viteze:
vB1  1l1 (11.29)
v2t  02 l02 (11.30) vB 2t  2 l2 (11.31)
Sunt necunoscute vitezele relative v2 r și v B 2 r . După egalarea expresiilor de mai
sus, se regrupează termenii după cum urmează:
v2 r  vB 2 r  v (11.32)
în care v grupează toți termenii cunoscuți:
v  v1  v02  v2t  vB1  vB 2t (11.33)
Δv  v 1  v 02  rot  2  v 2t  rot  1  v B1  rot  2  v B 2t (11.34)
v x  v1x  v02 x  cos 2  sin  2  0 

      
v y  v1 y  v02 y   sin  2 cos 2  v2t  (11.35)
cos 1  sin  1  0  cos 2  sin  2  0 
     
 sin  1 cos 1  vB1   sin  2 cos 2  vB 2t 
Se obțin relațiile scalare:
v x  v1x  v02 x  v2t sin  2  vB1 sin  1  vB 2t sin  2
v  v  v  v cos  v cos  v cos (11.36)
 y 1y 02 y 2t 2 B1 1 B 2t 2
Vitezele relative necunoscute se determină din ecuația vectorială (11.32).
Ecuația matriceală echivalentă este următoarea:
rot  2  v 2 r  rot  2  v B 2 r  Δv (11.37)
cos 2  sin  2  v2 r  cos 2  sin  2  vB 2 r  v x 
 sin  cos   0    sin  cos   0   v  (11.38)
 2 2     2 2     y
rott 2  rot 2  v 2 r  rott 2  rot 2  v B 2 r  rott 2  Δv (11.39)
Ținând cont și de relația (11.15) se obține:
v2 r  cos 2  sin  2  vB 2 r   cos 2 sin  2  v x 
    sin  cos       sin  cos   v  (11.40)
0   2 2  0   2 2  y
v2 r  v B 2 r cos 2  v x cos 2  v y sin  2


 (11.41)

 v B 2 r sin  2  v x sin  2  v y cos 2
Din cea de a doua ecuație se determină:
 v x sin  2  v y cos 2
vB 2 r  (11.42)
sin  2
În continuare se determină din prima ecuație:
v2 r  v x cos  2  v y sin  2  v B 2 r cos  2 (11.43)
Viteza punctului B se determină din rel.(11.27) pusă sub forma matriceală:
v B  v1  rot 1  v B1 (11.44)
v Bx  v1x  cos 1  sin  1  0 
       sin  cos     (11.45)
v By  v1 y   1 1  v B 1 

v  v  v cos (11.46) vB  vBx
2
 vBy
2
(11.47)
 By 1y B1 1

Date: a1 ( a1 x , a1 y ) , a02 (a02 x , a02 y ) ,  02
Cerute: accelerațiile unghiulare  1 și  2 , a2r , a B 2 r , aB (aBx , aBy ) .
Din analiza vitezelor se cunosc v2 r , v B 2 r , vitezele unghiulare 1 ,  2 .
B
B
Fig.11.3
Accelerațiile unghiulare se determină derivând în raport cu timpul vitezele
unghiulare date de relațiile (11.25) și (11.26):
2  02  2  02  2   02 (11.48)
1  2 1   2 1   2 (11.49)
Accelerația centrului culisei B care aparține elementului A1 B se poate
exprima prin relația vectorială:
aB  a1  aB1  a1  aB1  aB 1 (11.50)
în care a B1 este accelerația punctului B în raport cu A1 ; componentele acesteia sunt
determinate de relațiile scalare:
aB1  12l1 (11.51) aB1   1l1 (11.52)
Pentru accelerația culisei B aparținând elementului A2 B relația vectorială este:
a B  a A2  a B 2 (11.53)
Se detaliază mai întâi accelerația culisei A2 :
a A2  a02  a2r  a2t  a2cor (11.54)
în care se cunosc componentele normală și tangențială ale accelerației de transport
și accelerația Coriolis:
a2t  022
l02 (11.55) a2t   02 l02 (11.56) a2cor  202 v2 r (11.57)
Se detaliază în continuare accelerația culisei B în raport cu A2 :

aB2  aB2r  aB2t  aB2cor (11.58)
în care se cunosc componentele normală și tangențială alrr accelerației de transport
și accelerația Coriolis:
aB2t  22 l2 (11.59) aB2t   2 l2 (11.60) aB 2cor  22vB 2r (11.61)
Necunoscute sunt accelerațiile relative a2r și a B 2 r . Pentru determinarea lor se
egalează relațiile (11.50) și (11.53) și se izolează acestea:
a2r  aB 2r  a (11.62)
Termenul auxiliar a include toate accelerațiile cunoscute:
a  (a1  a02 )  aB1  (a2t  a2cor )  (aB2t  aB2cor ) (11.63)
Se dezvoltă această relație vectorială la nivel matriceal și scalar:
Δa  (a1  a02 )  rot  1  a B1  rot  2  (a 2t  a 2 cor )  rot  2  (a B 2t  a B 2 cor ) (11.64)
a x  a1x  a01x  cos 1  sin  1  aB1 

a y   a1 y  a01 y    sin  1 
cos 1  aB1 

   
(11.65)
cos 2  sin  2   a2t  cos 2  sin  2   aB 2 
  
  sin    
 sin  2 cos 2  a2t  a2cor   
2 cos 2  a B 2  a B 2 cor 

a x  (a1x  a01x )  (aB1 cos 1  aB1 sin  1 )  [a2t cos 2  (a2t  a2cor ) sin  2 ] 
(11.66)
 [aB 2 cos 2  (aB 2  a B 2 cor ) sin  2 ]
a y  (a1 y  a01 y )  (aB1 sin 1  aB1 cos1 )  [a2t sin 2  (a2t  a2cor ) cos2 ] 
(11.67)
 [aB 2 sin  2  (aB 2  aB 2cor ) cos 2 ]
Ecuația vectorială (11.62) se transpune sub forma matriceală:
rot  2  a 2 r  rot  2  a B 2 r  Δa (11.68)
cos 2  sin  2  a2 r  cos 2  sin  2  a B 2 r  a x 
 sin  cos    0    sin  cos    0   a  (11.69)
 2 2     2 2     y
rott 2  rot 2  a 2 r  rott 2  rot 2  a B 2 r  rott 2  Δv (11.70)
a 2 r  rot  2  a B 2 r  rott 2  Δv (11.71)
a2 r  cos 2  sin  2  a B 2 r   cos 2 sin  2  v x 
    sin  cos       sin  cos   v  (11.72)
0   2 2  0   2 2  y
a2 r  a B 2 r cos 2  a x cos 2  a y sin  2


 (11.73)

 a B 2 r sin  2   a x sin  2  a y cos 2
 a x sin  2  a y cos 2
aB 2r  (11.74)
sin  2

a2 r  a x cos  2  a y sin  2  a B 2 r cos  2 (11.75)
Accelerația punctului B se poate calcula din relația vectorială (11.50):
aB  a1  aB1 (11.76)
a B  a1  rot 1  a B1 (11.77)
aBx  a1x  cos 1  sin  1  aB1 
       sin  cos      (11.78)
aBy  a1 y   1 1  a B1 
 
  
aBx  a1x  aB1 cos1  aB1 sin 1
   (11.79) aB  aBx
2
 aBy
2
(11.80)

a By  a1 y  a B 1 sin  1  a B 1 cos 1

3 sin 1  sin  2 cos   cos 2 sin 
4 cos1  cos 2 cos   sin  2 sin 
5 x  x1  x02  l1 cos1
6 y  y1  y02  l1 sin 1
7 l2  (x sin 2  y cos2 ) sin  2
8 l02  x cos2  y sin 2  l2 cos 2
9 xB  x1  l1 cos1
10 xB  x1  l1 cos1
Analiza vitezelor
11 2  02
12 1  2
13 vB1  1l1
14 v2t  02 l02
15 vB 2t  2 l2
16 vx  v1x  v02 x  v2t sin 2  vB1 sin 1  vB 2t sin  2
17 v y  v1 y  v02 y  v2t cos  2  v B1 cos  1  v B 2t cos  2
18 v B 2 r  ( v x sin  2  v y cos  2 ) sin  2
19 v2 r  v x cos  2  v y sin  2  v B 2 r cos  2
21 v By  v1 y  v B1 cos  1
22  2   02
23 1   2
24 aB1  12l1
25 aB1   1l1
26 a2t  02
2
l02
27 a2t   02 l02
28 a2cor  202 v2 r
29 aB2t  22 l2
30 aB2t   2 l2
31 aB 2cor  22vB 2r
a x  (a1x  a01x )  (aB1 cos 1  aB1 sin  1 )  [a2t cos 2  (a2t  a2cor ) sin  2 ] 
32
 [aB 2 cos 2  (aB 2  a B 2 cor ) sin  2 ]
a y  (a1 y  a01 y )  (aB1 sin 1  aB1 cos 1 )  [a2t sin  2  (a2t  a2cor ) cos2 ] 
33
 [aB 2 sin  2  (aB 2  aB 2cor ) cos 2 ]
34 a B 2 r  ( a x sin  2  a y cos  2 ) sin  2
35 a2 r  a x cos  2  a y sin  2  a B 2 r cos  2
12 DIADA TTR
Date: r01 ( x01 , y01 ) , r2 ( x2 , y2 ) , l 2 , 1 ,  1 ,  , k1, 2   1
Cerute:  1 ,  2 , l1 , l01
Reprezentarea grafică a diadei TTR este dată în fig.12.1
O x
Fig.12.1
Pentru unghiurile fixe ale diadei, respectiv unghiul β dintre elemente și
unghiul  1 făcut de elementul 1 al diadei cu suportul de alunecare al culisei A1 se
introduc relațiile:
  k1  abs( )  1  k2  abs( 1 ) (12.1)
în care k1 și k 2 au valoarea +1 dacă unghiurile respective sunt pozitive (în sens
trigonometric) și –1 dacă sunt negative (în sens orar). Se observă că diada nu este
definită dacă  1  0 .
Unghiul de poziție al elementului 1 se determină imediat din relațiile:
1  1   1 (12.2) cos  cos cos  sin  sin  (12.3)
 1 1 1 1 1
Pornind de la relația generală    2   1 se calculează unghiul de poziție al
elementului 2:
sin  2  sin  1 cos   cos 1 sin 
 2  1   (12.4) cos  cos cos   sin  sin  (12.5)
 2 1 1
Celelalte necunoscute ale analizei poziționale sunt lungimile l1 și l01 . Pentru

determinarea acestora se pornește de la relația vectorială care definește poziția
punctului B pe cele două elemente:
rB  r01  O1 A1  A1 B  r2  A2 B (12.6)
Termenii cunoscuți din această relație se grupează în vectorul auxiliar r :
r  r2  r01  A2 B (12.7)
Se dezvoltă această relație la nivel matriceal și scalar:
Δr  r2  r01  rot 2  L 2 (12.8)
x   x2   x01  cos 2  sin  2  l2 
y    y    y    sin  cos   0  (12.9)
   2   01   2 2   
x  x2  x01  l2 cos 2

y  y  y  l sin  (12.10)
 2 01 2 2
Cu termenii care conțin cele două necunoscute se formează ecuația:
O1 A1  A1 B  r (12.11)
rot  1  L 01  rot  1  L 1  Δr (12.12)
cos1  sin 1  l01  cos1  sin  1  l1  x 
 sin  cos   0    sin  cos   0   y  (12.13)
 1 1     1 1 
rott 1  rot 1  L01  rott 1  rot 1  L1  rott 1  Δr (12.14)
Din relația (12.2) se observă că 1  1   1 (fig.12.1). Utilizând notațiile simbolice
ale matricilor de rotație, înmulțirea menționată conduce la următoarele rezultate:
rott 1  rot 1  1 rott 1  rot 1  rot 1 1  rot  1 (12.15)
L01  rot  1  L1  rott 1  Δr (12.16)
l01  cos 1  sin  1  l1   cos1 sin 1  x 
0    sin  1 cos 1   0    sin 1 cos1   y  (12.17)
   
l01  l1 cos 1  x cos1  y sin 1
 l1 sin  1  x sin 1  y cos1
(12.18)

Din aceste ecuații se determină:
 x sin 1  y cos1
l1  (12.19)
sin  1
l01  x cos1  y sin 1  l1 cos 1 (12.20)
Se poate observa că determinarea nu este posibilă dacă unghiul  1 este nul.
Poziția punctului B se calculează din a doua parte a relației (12.6):
rB  r2  A2 B (12.21) rB  r2  R 2  L2 (12.22)
 xB   x2  cos 2  sin  2  l2 

       sin  cos     (12.23)
 y B   y2   2 2  0 
 xB  x2  l2 cos 2
 y  y  l sin  (12.24)
 B 2 2 2

Date: v01 (v01x , v01 y ) , v2 (v2 x , v2 y ) , 01
Cerute: vitezele unghiulare 1 și  2 , v1r , vB1r , v B (v Bx , v By ) .
Din analiza pozițională se cunosc l01 , l1 , unghiurile 1 ,  2
B
B
Fig.12.2
Vitezele unghiulare se determină derivând în raport cu timpul relațiile

unghiulare (12.2) și (12.4):
1  1   1 1  1  1 1  01 (12.25)
 2  1    2  1   2  1 (12.26)
în care unghiurile  1 și  sunt constante.
Viteza culisei B în mișcare pe elementul 1 se poate exprima prin relația:
vB  v1  vB1 (12.27)
Viteza absolută v1 a culisei A1 și viteza culisei B față de A1 au expresiile:
v1  v01  v1r  v1t (12.28) vB1  vB1r  vB1t (12.29)
Viteza absolută a centrului culisei B aparținând elementului 2 este:
vB  v2  vB 2 (12.30)
Vitezele cunoscute au relațiile de calcul:
v1t  01 l01 (12.31) vB1t  1 l1 (12.32) vB 2  2 l2 (12.33)
Sunt necunoscute vitezele relative v1r și vB1r . Pentru determinarea acestora

se egalează expresiile (12.27) și (12.30) de mai sus și se regrupează termenii după
cum urmează:
v1r  vB1r  v (12.34)
în care v include toți termenii cunoscuți:
v  v2  v01  v1t  vB1t  vB2 (12.35)
Forma matriceală și scalară a acestei relații este:
Δv  v 2  v 01  rot  1  v1t  rot  1  v B1t  rot  2  v B 2 (12.36)
v x  v2 x  v01x  cos1  sin 1   0 
v y   v2 y  v01 y    sin 1 cos1   v1t  
    (12.37)
cos 1  sin  1   0  cos 2  sin  2   0 
   
 sin  1 cos 1  vB1t   sin  2 cos 2  vB 2 
v x  v2 x  v01x  v1t sin 1  vB1t sin  1  vB 2t sin  2
v  v  v  v cos  v cos  v cos (12.38)
 y 2y 01 y 1t 1 B1t 1 B 2t 2
Ecuația vectorială (12.34) are forma matriceală:
rot  1  v 1r  rot  1  v B1r  Δv (12.39)
cos1  sin 1  v1r  cos 1  sin  1  vB1r  v x 
 sin 1 cos1    0    sin  1 cos 1    0   v y  (12.40)
rott 1  rot 1  v1r  rott 1  rot 1  v B1r  rott 1  Δv (12.41)
v1r  rot 1  v B1r  rott 1  Δv (12.42)
v1r  cos 1  sin  1  vB1r   cos1 sin 1  vx 
 0    sin  1 cos 1   0    sin 1 cos1   v y  (12.43)
v1r  v B1r cos 1  v x cos1  v y sin 1

 v B1r sin  1  v x sin 1  v y cos1
(12.44)

 v x sin 1  v y cos1
v B1r  (12.45)
sin  1
v1r  v x cos 1  v y sin 1  v B1r cos  1 (12.46)
Viteza punctului B se determină din rel.(12.30) pusă sub forma matriceală:
v B  v 2  rot 2  v B 2 (12.47)
vBx  v2 x  cos 2  sin  2  0 
vBy   v2 y    sin  2 cos 2   vB 2  (12.48)
   
vBx  v2 x  vB 2 sin  2
v (12.49) vB  vBx 2
 vBy
2
(12.50)
 By  v2 y  vB 2 cos 2

Date: a01 ( a01 x , a01 y ) , a2 (a2 x , a2 y ) ,  01
Cerute: accelerațiile unghiulare  1 și  2 , a1r , a B1r , aB (aBx , aBy ) .
Din analiza vitezelor se cunosc v1r , vB1r , vitezele unghiulare 1 ,  2 .
B
B
Fig.12.3
Accelerațiile unghiulare se determină derivând în raport cu timpul vitezele

unghiulare date de relațiile (12.25) și (12.26):
1  01 1  01  1   01 (12.51)
2  1  2  1  2  1 (12.52)
Accelerația culisei B în mișcare pe elementul 1 se poate exprima prin relația:
aB  a1  aB1 (12.53)
Accelerația absolută a1 a culisei A1 și accelerația culisei B față de A1 au expresiile:
a1  a01  a1r  a1t  a1cor (12.54) a1t  a1t  a1t (12.55)
aB1  aB1r  aB1t  aB1cor (12.56) aB1t  aB1t  aB 1t (12.57)
Accelerațiile cunoscute din aceste expresii au relațiile de calcul:
a1t  01
2
l01 (12.58) a1t   01 l01 (12.59) a1cor  201 v1r (12.60)
 
aB1t  12 l1 (12.61) aB1t   1 l1 (12.62) aB1cor  21 vB1r (12.63)
Accelerația absolută a centrului culisei B aparținând elementului 2 este:
aB  a2  aB2 (12.64) aB2  aB2  aB 2 (12.65)
Accelerațiile cunoscute din această expresie au relațiile de calcul:
aB2   22 l2 (12.66) aB2   2 l2 (12.67)
Se egalează accelerațiile punctului B din (12.53) și (12. 64) și se izolează cele

două necunoscute, respectiv accelerațiile relative a1r și a B1r .
a1r  aB1r  a (12.68)
Termenul auxiliar a include toate accelerațiile cunoscute:
a  (a2  a01 )  (a1t  a1cor )  (aB1t  aB1cor )  aB2 (12.69)
Δa  (a 2  a01 )  rot  1  (a1t  a1cor )  rot  1  (a B1t  a B1cor )  rot  2  a B 2 (12.70)
a x   a2 x  a01x  cos1  sin 1   a1t 

a y   a2 y  a01 y    sin 1 cos1   a  a  
     1t 1cor 

(12.71)
cos 1  sin  1   a B1t  cos 2  sin  2  aB 2 
    
 sin  1 cos 1  aB1t  a B1cor   sin  2 cos 2  aB 2 
a x  (a2 x  a01x )  [a1t cos1  (a1t  a1cor ) sin 1 ] 
(12.72)
 [aB1t cos 1  (aB1t  a B1cor ) sin  1 ]  (aB 2 cos 2  aB 2 sin  2 )
a y  (a2 y  a01 y )  [a1t sin 1  (a1t  a1cor ) cos1 ] 
(12.73)
 [aB1t sin  1  (aB1t  aB1cor ) cos 1 ]  (aB 2 sin  2  aB 2 cos 2 )
Ecuația vectorială (12.68) se transpune sub forma matriceală:
rot  1  a1r  rot  1  a B1r  Δa (12.74)
cos1  sin 1  a1r  cos 1  sin  1  aB1r  a x 
 sin 1 cos1    0    sin  1 cos 1    0   a y  (12.75)

rott 1  rot 1  a1r  rott 1  rot 1  a B1r  rott 1  Δa (12.76)
a1r  rot  1  a B1r  rott 1  Δa (12.77)
a1r  cos 1  sin  1  aB1r   cos1 sin 1  a x 
 0    sin  1 cos 1    0    sin 1 cos1   a y  (12.78)
a1r  a B1r cos 1  a x cos1  a y sin 1

 a B1r sin  1   a x sin 1  a y cos1
(12.79)

 a x sin 1  a y cos1
aB1r  (12.80)
sin  1
a1r  a x cos1  a y sin 1  a B1r cos  1 (12.81)
Accelerația punctului B se poate calcula din relația vectorială (12.64):
aB  a2  aB2 (12.82) a B  a2  rot 2  a B2 (12.83)
aBx  a2 x  cos 2  sin  2  aB 2 
aBy   a2 y    sin  2 cos 2   a  (12.84)
     B2 
  
aBx  a2 x  aB 2 cos 2  aB 2 sin  2
   (12.85) aB  aBx
2
 aBy
2
(12.86)
aBy  a2 y  aB 2 sin  2  aB 2 cos 2


5 x  x2  x01  l2 cos 2
6 y  y2  y01  l2 sin  2
7 l1  (x sin 1  y cos1 ) sin  1
8 l01  x cos1  y sin 1  l1 cos 1
9 xB  x2  l2 cos 2
10 y B  y2  l2 sin  2
Analiza vitezelor
11 1  01
12 2  1
13 v1t  01 l01
14 vB1t  1 l1
15 v B 2  2 l 2
16 vx  v2 x  v01x  v1t sin 1  vB1t sin 1  vB2t sin  2
17 v y  v2 y  v01 y  v1t cos 1  v B1t cos  1  v B 2t cos  2
18 v B1r  (v x sin 1  v y cos 1 ) sin  1
19 v1r  v x cos 1  v y sin 1  v B1r cos  1
20 vBx  v2 x  vB 2 sin  2
21 v By  v2 y  v B 2 cos  2
22  1   01
23  2  1
24 a1t  01
2
l01
25 a1t   01 l01
26 a1cor  201 v1r
27 aB1t  12 l1
28 aB1t   1 l1
29 aB1cor  21 vB1r

30 aB2   22 l2
31 aB2   2 l2
a x  (a2 x  a01 x )  [a1t cos1  (a1t  a1cor ) sin 1 ] 
32
 [aB1t cos 1  (aB1t  aB1cor ) sin  1 ]  (aB 2 cos 2  aB 2 sin  2 )
a y  (a2 y  a01 y )  [a1t sin 1  (a1t  a1cor ) cos1 ] 
33
 [aB1t sin 1  (aB1t  aB1cor ) cos1 ]  (aB 2 sin  2  aB 2 cos 2 )
34 a B 1r  ( a x sin 1  a y cos 1 ) sin  1
35 a1r  a x cos1  a y sin 1  a B1r cos  1

Bazele Mecanicii Aplicate (8) - CINEMATICA MECANISMELOR PLANE PDF

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Bazele Mecanicii Aplicate (8) - CINEMATICA MECANISMELOR PLANE PDF

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE 1

În cadrul lanțurilor cinematice închise se deosebesc elemente conducătoare și

2 STRUCTURA MECANISMELOR PLANE

obține schemele cinematice ale majorității mecanismelor uzuale care au un singur

Convenția menționată se extinde și asupra unghiurilor dintre elemente.

Tabelul 2.2 (continuare)

Tabelul 2.2 (continuare)

Tabelul 2.2 (continuare)

3 METODA ANALITICĂ ÎN STUDIUL MECANISMELOR PLANE

3.2 Analiza poziţională

vBx  v Ax  vBA sin 

Relaţia matriceală corespunzătoare expresiei (3.20) este:

3.5 Mişcări compuse

aCA   AC12 aCA  AC 1 (3.37)

3.6 Mișcări compuse pe suport dezaxat

Viteza absolută a culisei C este dată de relația generală:

În final, accelerația absolută a culisei C are forma vectorială:

Din dezvoltarea matriceală a acesteia:

Transformarea se face înmulțind la stânga vectorii locali cu matricea de rotație:

Aceste necunoscute sunt de fapt relațiile efective de calcul ale parametrilor

4 ANALIZA CINEMATICĂ A ELEMENTELOR CONDUCĂTOARE

Elementele RR și RT, numite curent manivele, au o mișcare de rotație în jurul

În mișcarea de rotație a manivelei, viteza articulației A perpendiculară pe OA

vA  v 2Ax  v 2Ay (4.6)

aA  (aAx ) 2  (aAy ) 2 (4.10)

4.3 Elementul conducător RT

Proiecțiile accelerației absolute în sistemul de referință fix sunt:

4.4 Elementul conducător TR y

Există și situația în care centrul articulației coincide cu centrul culisei; în acest

A2 B se consideră că dacă 0     atunci k   1 iar pentru     2 (sau

Se introduce vectorul auxiliar  r  A1 A2  r2  r1 și se calculează în continuare

sau, sub forma simbolică:

L1  rot   L 2  rott 1  Δr (5.19)

Matricele de rotație pentru cele două unghiuri sunt:

5.2 Analiza vitezelor

Ele sunt perpendiculare pe direcțiile elementelor având în consecință direcțiile axelor

Varianta 2. Sistemul (5.48) se poate rezolva și aplicând regula lui Cramer. Se

vBx  v1 x  vB1 sin  1

5.3 Analiza accelerațiilor

a Bx  a A1 x  aB1 cos 1  aB1 sin  1

5.4 Algoritmul de calcul

Segmentul A1C se va calcula cu relația:

6.2 Analiza vitezelor

În sistemul de referință fix ecuația (6.22) are forma matriceală:

Se înmulțește ecuația la stânga cu transpusa matricii de rotație a unghiului 1 :

v B1  rot   v B 2  rott 1  Δv (6.29)

a B1  rot   a B 2  rott 1  Δa (6.55)

6.4 Algoritmul de calcul

7.2 Analiza vitezelor

În sistemul de referință fix ecuația (7.25) are forma matriceală:

Se înmulțește ecuația la stânga cu transpusa matricii de rotație a unghiului  2 .

vBx  v1x  vB1 sin  1

7.3 Analiza accelerațiilor

Ecuația vectorială pentru calculul necunoscutelor menționate este:

Din cea de a doua ecuație se determină accelerațiile unghiulare:

7.4 Algoritmul de calcul

Poziția punctului B este dată de ecuația vectorială:

Se înmulțește această ecuație matriceală la stânga cu transpusa matricii de rotație a

Dacă    / 2 funcția este pozitivă și se introduce k1  1 ; pentru    / 2 se va

Din analiza pozițională se cunosc lungimea l01 , unghiurile 1 ,  2 și  .

Pentru mărimile vitezelor din această ecuație există relațiile de calcul:

Se înmulțește aceasta la stânga cu transpusa matricii de rotație a unghiului 1 .

Necunoscutele ecuației vectoriale sunt accelerația relativă ar a culisei pe