CAP. 12.

SISTEME DE REGLARE CU REGULATOARE NELINIARE BIPOZITIONALE (RG-Bp) SI

TRIPOZITIONALE (RG-Tp)

Regulatoarele bipoziţionale (RG-Bp) şi regulatoarele tripoziţionale (RG-Tp) sunt regulatoare cu actiune neliniare
cu discontinua (R-NL-D); raspandirea si utilizarea lor in aplicatiile industriale si casnice acestora prezintă
următoarele avantaje:
• Sunt realizate ca si constructii foarte simple si ieftine, grefabile chiar si pe elemente de masura
conventionale;
• Sunt simplu de implementat sub forma analogica si numerica, simplu de exploatat, intretinut si de inteles
intreaga functionare a sistemului;
• Calcul SRA-cu RG-Bp revine in principal la calculul elementului de executie prin care se asigura aportul
de energie catre procesd;
• Performantele realizate de SRA-Bp sunt “acceptabile” pentru multe aplicatii industriale si neindustriale (de
exemplu peste 60% din aplicatiile electrocasnice sunt realizate cu RG-Bp sau Rg-Tp).
Solutiile informationale sub care se realizeaza regulatoarele bipozitionale si tripozitionale sunt de doua tipuri:
• RG-Bp si RG-Tp fara reactie operationala;
• RG-Bp si RG-Tp cu reactie operational; aceste solutii conduc la comportari asimilabile cu o comportare
cvasicontinuala.
Structura de baza pentru un SRA cu RG-NL-Bp sau Tp este prezentata in fig. 12.1. Aspecte de studiu care
prezinta inetres sunt urmatoarele:
- Prezentarea RG-NL - Bp sau Tp;
- Caracterizarea procesului de conducere cu R-NL Bp sau Tp;
- Posibilitati de calcul a R-NL Bp sau Tp (implementarea in aplicatie a regulatoarelor Bp si Tp).

Fig. 12.1 SRA cu RG- Bp sau Tp. Se marcheaza cu CS – Caracteristica Statica a regulatorului Bp (Tp)
12.1. RG-Bp si SRA cu RG-Bp (fara reactie operationala)
Structura de baza si caracteristici statice aferente RG-Bp fara si cu histerezis sunt redate in fig.12.2
Caracteristicile statice de tip ipozitional pot fi simetrice sau nesimetrice.). Efectele induse de RG-Bp la iesirea
din EE sunt ilustrate in relatiile de mai jos:

0
u= ⇒ 0 mm
1 m= m=
m∞ mM
Prin EE este asigurat transferul controlat al energiei catre PC.
Functionarea SRA cu RG-Bp- va fi exemplificata dependent de:
- Diferite tipuri de procese cu timp mort fara sau cu componenta integratoare (I);
- Diferite tipuri de RG-Bp fara sau cu zona de histerezis.

Fig. 12.2. Caracteristicile statice alferente unor RG-Bp

A. Reglarea cu Rg-Bp fara histerezis a PC aperiodice cu autostabilizarea (PT-n fara componenta I).
Pentru un studiu relativ simplu Hp(s) considerat cu raspuns indicial aperiodic, se aproximeaza in forma (12.1)
obtinuta prin identificare experimentala, fig.12.3 (reluare fig.6.6.7):

~ kp ∆y ∞ y∞
H p (s ) = e − sTm (10.1) kp = = (12.1)
1 + sT ∆m∞ m∞ − m0

Fig.12.3. Aproximarea proceselor cu raspuns aperiodic prin f.d.t. de tip PT1-Tm

‰Derularea procesului de reglare. Urmare modificarii referintei sub forma “treapta”, dupa trecerea regimului
tranzitoriu, SRA cu RG-Bp intra intr-un Regim Cvasistationar Constant (R.Cv.S.C.), fig.12.4..

Fig.12.4. Derularea procesului de reglare Bp

Momentele semnificative ale regimului tranzitoriu (din desfasurarea procesului de reglare) sunt evidentiate in
cele ce urmeaza:
t 0 = 0 − aplicarea treapta a referintei RG − Bp comuta 0↑1; ( y (t ) − creste ) ;
t1 : y (t ) = w0 = y0 → RG − Bp comuta 1↓0 ; ( y (t ) − creste) ;
t 2 : y (t ) = y max → se atinge valoarea maxima a iesirii ( y (t ) incepe sa scada );
t3 : y (t ) = w0 = y0 → RG − Bp comuta 0↑1; ( y (t ) scade in continuare ↓);
t4 : y (t ) = ymin se atinge valoarea minima a iesirii; din acest moment y (t ) incee sa creaca din nou , ↑;
t5 : y (t ) = w0 = y0 → RG − Bp comuta 1↓0 ; ( y (t ) − creste) … .

Observatie: se remarca faptul ca t21 = t2 – t1 = Tm = t43 =… .

‰ Indicatori de calitate (descriptori analitici) folositi in caracterizarea R.Cv.S.C.:
• Valoarea maxima ymax si valoarea minima ymin a oscilatiilor:
Tm
−
y max = y ∞ − ( y ∞ − w0 )e T
(independent de valoarea w0) (12.2)
−Tm
y min = w0 e T

• Diferenta dintre valoarea maxima si minima a oscilatiilor,notata ∆y :

(
∆y = y ∞ 1 − e −Tm T ) (12.3)
in care ∆y /2 amplitudinea oscilatiilor.

Observatie: valoarea lui ∆y creste odata cu cresterea raportului ρ=Tm/T ceea ce dovedeste faptul ca eficienta
reglajului bipozitional se inrautateste odata cu cresterea raportului ρ=Tm/T, fig. 12.5

Fig.12. 5. Cresterea amplitudinii oscilatiilor la cresterea raportului ρ=Tm/T

Tabelul12.1 Principalele recomandari privind utilizarea RG-Bp:

ρ=Tm/t ∆y/2y∞ Recomandare

ρ < 0.1 < 0.05 FB

0.1 < ρ < 0.2 < 0.09 B
0.2 < ρ < 0.3 < 0.13 Acceptabil
ρ > 0.3 > 0.13 Nerecomandat

Pentru valori ρ= Tm/T < 0.3 , relatia de aproximare a amplitudinii oscilatiilor este:

1
∆y ≈ ρ y∞ (12.4)
2
• Valoarea medie a marimii reglate y 0 , se poate calcula cu relatia:
1
y0 = [y max + y min ] = w0 + ∆e (12.5)
2
• Abaterea marimii reglate (valoare medie y 0 ) de la valoarea prescrisa w0=y0 (eroarea de reglare):

∆e = y 0 − w0 =
1
2
[ ]
[y ∞ − 2w0 ]1 − e −Tm T ≈  y ∞ −w 0  ρ (12.6)
 2 
Remarca:Pentru diferite puncte si zone de functionare a RG bipozitional rezulta
- pentru w0 < ½ y∞ → ∆e > 0 ,
- pentru w0 = ½ y∞ → ∆e = 0 ,
- pentru w0 > ½ y∞ → ∆e < 0 ,
Ca urmare valorile lui ∆e sunt dependente de valoarea raportului w0 /y∞ (referinta raportata), fig. 12.6. ( axa
ordonatelor apare gresit marcata).
Principalele consecinte care rezulta din analiza informatiilor di diagram sunt urmatoarele consecinte:
1
• De preferat punctul de functionare nominal se va alege w0 = y ∞ cand ∆e are valori foarte mici;
2
• “Puterea” disponibila in EE trebuie sa fie de cca 2 ori mai mare decat cea necesara functionarii in regim
permanentizat optim w0(opt); in aceste conditii daca s-ar trece la functionarea sistemului cu “bucla de
reglare” intrerupta (de exemplu urmare a unei defectiuni) se necesita reducerea puterii la nivelul EE la o
valoare corespunzatoare;
• Domeniul valorilor referintei pentru care reglarea Bp este “eficienta” este:
1 3 1
y ∞ ≤ w0 ≤ y ∞ cu valoare optima: w0 = y∞ . (12.7)
4 4 2
• Perioada procesului de comutare T0 si frecventa procesului de comutare f0=1/T0 sunt:

y∞ 1 1 w0  w0 
T0 = Tm si f 0 = 1 −  (12.8)
w0 w0 Tm y ∞  y ∞ 
1−
y∞

Fig.12.6 Variatia Δe/y∞ functie de w0/y∞ cu Tm / T= ρ parametru ( axa ordonatelor apare gresit marcata)
Remarca: intrucat comutarea comenzii u - care ia valorile logice 0 (deconectat) sau 1 (conectat) - atrage dupa
sine comutatia puterii introduse in proces la nivelul EE este obligatorie corelarea frecventei de comutare a EE ,
f0 , cu:
- posibilitatile / restrictiile de comutare;
- “durata de viata” a EE (fabricat pentru n comutari, de exemplu 5*106).
Din expresia:

df 0 1 1  2 w0  1
= 1 −  = 0 rezulta w0 f 0 max = y∞ , respectiv: (12.9)
dw0 Tm y∞  y∞  2

1
f 0 max = respectiv perioada minima a oscilatiilor: T0 min = 4Tm (12.10)
4Tm
(valoarea frecventei de comutare determina uzura echipamentului).
Pentru valorile w0/y∞ extreme acceptate se obtine:

w0 1 w0 3 1 3 16
= = ⇒ f0 = ; T0 = Tm (12.11)
y∞ 4 y∞ 4 Tm 16 3
 • pentru Tm → 0 rezulta f0 → ∞ adica Rg-Bp devine inutilizabil.
• durata conectarii tc si deconectarii td prezinta interes dpdv al “energiei” introduse in PC prin
intermediul EE:

y∞ 1 y y∞ 1
t c = Tm t d = Tm ∞ cu T 0= t c + t d = Tm (12.12)
w0 y ∞ w0 w0 w
−1 1− 0
w0 y∞
Rapoartele tc/td si tc/T0 caracterizeaza gradul de utilizare a puterii instalate in EE, marcata de valoarea maxima
m∞ (este independent de Tm si T):

tc 1 T0 y 1
= (fig. 10.7) , = ∞ (fig. 10.8) (12.13),(12.14)
td y∞ Tm w∞ w
−1 1− ∞
w0 y∞

Fig.12.7. Variata raportului tc/td Fig.12.8. Variata raportului tc/T0

functie de valoarea referintei normate functie de valoarea referintei normate
m - reprezinta valoarea media a marimii de executie (puterii introduse prin EE):
tc w
m= m∞ = 0 m∞ (12.15)
T0 y∞
Relatiile prezentate sunt utilizate in dezvoltarea structuri de SRA cu RG-Bp.
(3) Influenta caracterului real al procesului (PT-ν-Tm) al PC. In realitate procesul este de ordin v cu posibil
timp mort suplimentar (fig.12.3); acest lucru face ca regimul tranzitoriu real sa se abata – in mod favorabil - de
regimul idealizat descris (discutat prin fig.12.4). Aceste abareri se manifesta prin, fig.12.9:

Fig. 12.9. Influentza caracterului real al procesului

- reducerea aplitudinii oscilatiilor in RCvSC: ∆ y r 〈 ∆ y ;
 (Tm din rel. de aproximare nu se manifesta in realitate atat de pregnant);
- reducerea perioadei oscilatiilor Tor<T0 si corespunzator cresterea frecventei oscilatiilor, for>f0. .
O consecinta importanta care decurge din relatia (12.8) si din observatia anterioara este aceea ca “conducerea
unui PC-PT1 fara timp mort (Tm=0) sau cu timp mort foarte mic cu RG-Bp nu este posibila! Devine necesara
introducerea unui efect similar cu un timp mort adecvat ales, ceea ce se asigura prin introducerea in struictura
RG-Bp a zonei de histerezis.
(4) Comportarea in raport cu perturbatia. Dupa cum s-a vazut, valoarea erorii de reglare ∆e – este functie de
p.d.f.s.c. impus (relatia 10.6): ∆e = w0 − ∆y 0 .Se presupune ca perturbatia care actioneaza are o valoare
constanta v=v0;
Efectul actiunii perturbatiei se resimte printr-un regim tranzitoriu conform figurii 12.10 (alura ilustrativa).
Regimul CvSC ulterior actiunii perturbatiei nu se stabileste la aceeasi valoare; aceasta are o valoare medie
diferita de cea anterioara actiunii perturbatiei, abaterea ∆y 0 fiind egala cu cu o valoare ∆e ′ ≠ ∆e

Explicatia acestui fenomen: efectul lui ( – ) v∞ se resimte la o aceeasi valoare a marimii de executie m∞ prin
scaderea lui y∞ la valoare y’∞< y∞; corespunzator :

 ∆y ′   ∆y 
∆e′ ≈  ∞ − w0  ρ < ∆e ≈  ∞ − w0  . (12.16)
 2   2 

Fig. 12.10
(5) Dezvoltarea unui SRA cu RG-Bp. . Dezvoltarea unui SRA cu RG-Bp. revine in ultima instanta (in principal)
la rezolvarea urmatoarelor probleme:
- alegerera unei puteri corecte pentru EE (valoarea lui m∞ ) si corelarea acesteia cu energia preluabila de
catre proces,
- fixarea corecta a zonei de insensibilitate a RG-Bp (corelat cu timpul mort a;l PC si frecventa de
comutatie acceptata la nivelul RG-Bp sau a EE,
astfel incat sa se asigure performantele de reglare acceptabile in p.d.f.Cv-s. esentiale fixate prin referinta w,
w0 ∈ [ w0 m , w0 n , w0 M ] w0 isi durata de viata acceptabila pentru regulatorul Bp. Celelalte aspecte care apar devin
apoi cerinta care trebuie respectate din alte considerente. In acest scop se parcurg urmatoarele etape:
- identificarea PC , determinarea valorii parametrilor {kp, Tm, T};
- calculul marimii de executie (puterii necesare) m∞ corelat cu p.d.f.Cv-s. dorite w0∈{w0m, w0n,w0M}
- calculul valorilor descriptorilor de calitate pentru diferite valori w0 si acceptarea realizate.
Cateva observatii legate de etapele de dezvoltare a aplicatiei:
(i) Este obligatorie identificarea punctului de functionare nominal y0n si puncxtul de functionare “extern”
y0min, y0max;
y0 n 3 1
(ii) Se asigura pe cat posibil rapoartele y 0 min ≥ ; y 0 max ≤ y 0 n ; y 0 n ≈ y ∞
2 2 2
(iii) EE se dimensioneaza astfel ca:
1
y ∞ = k p m∞ → m∞ = y∞ (12.17)
kp

Remarca: existenta unui numar mare de pdf nominali diferite {y ( ) , y ( ) ,} prescrise solicita existenta unor
1
0n
2
0n

EE care pot asigura “puteri” introduse in PC de valoare diferita {m , m , }, fig.12.11, adaptata cu nivelul
() 1( ) 2
∞ ∞
referintei w0.

Fig.12.11
(iv) Pentru raportul Tm/T specific aplicatiei se verifica parametrii reglajului Bp pentru punctele de
functionare semnificative {∆e, ∆y / 2, T0 , f 0 , m };

(v) Se verifica cu atentie daca valorile T0max si f0min sunt acceptabile pentru functionarea RG-Bp, EE si
SRA cu RG-Bp.
‰Aplicatia A-1. Reglarea pH-ului intr-un reactor de amsetec fara absorbtie sau degajare de temperatura, fig.
10.A1-1 (acest lucru inseamna ca nu este necesara incalzirea sau racirea suplimentara a reactoruluide amestec).

Fig.A1-1.
Marimi caracteristice care apar in aplicatie: q – debitul materialului (fluidului) al carui pH este necorespunzator,
urmand ca acest pH sa fie adusa la valoarea neutrala (neutralizarea aciditatii sau caracterului bazic al fluidului);
qr – debitul (mediu) de reactiv necesar realizarii pH neutral.

Valoare pH-ului solutiei este data de relatia: c pH = − log[c H + ]

CH+ - concentratia ionilor de hidrogen
VR – volumul reactorului (astfel calculat incat reactia de neutralizare sa se produca)
Vc – volum conducta evacuare
q = 100l/min
qr = 3l/min (deschidere medie)
Vr = 206 l
H = constant (nivelul lichidului in reactor), asigurandu-se evacuarea de tip prea-plin a reactorului.
qt = q + qr = 103 l/min
Vc = 1
‰ Schema bloc, functii de transfer: Modelul matematic al PC este legat de p.d.f.s.c. neutral 7 u.pH.

qr q
w0 u cpH
EE m PT

-
y EM

Fig. 12.A1-2

CS aferenta-PT : cpH= f(x) , sunt redate in fig.12.A.1-2; r = ml reactiv necesar / 1 l substanta

Procesul tehnic: poate fi aproximat printr-un model de tip PT1-Tm
V 206 l
- constanta de timp Tp: Tp = = = 2 min; T p = 120 sec
Qt 103 l / min
- timpul mort al PT, Tm = volumul conductei / debitul prin conducta = Vc/qt; Tm = 10l/103l = 0.1
min; Tm = 6 sec
∆ρpH 1.5 upH
- coeficientul de transfer al PT in jurul valorii dorite kp = ≈ = 0.5
∆q r 3 l / min
12

20 40 60 80

Fig. 12.A1-3

∆cpH = 8 – 6 = 2 ucpH ∆r = 30 ml / 1 l = 50 – 20 (ml / l) , ∆qr = ∆rxq = 3 l/100l

kp 0.65 −6 s
H PT ( s ) = e − sTm = e
1 + Tp s 1 + 120 s
• elementul de masura: traductor primar + convertor, ere cS data in fig.12.a.1-4

c pH ( s ) 1 .6
H M (s) = = ; k M = 1.6mA / upH ; Tm = 0.5 sec
i y (s) 1 + 0 .5 s
 10
DcpH = [49]upH
Diy = [210]mA 5
Fig. 12.A1-4

Diy 8 cpH
kM = = 0
DcpH 5
4 7 9

• Valoarea dorita cpH = 7 se asigura cu w0 = 5 mA.

o Elementul de executie EE: asigura pentru comanda maxima ∆Uc = 10 mA
debitul maxim ∆qr = m∞ = 6 l/min
- raspunsul indicial pentru aceasta valoare este redat in fig. 12.A1-6 curba (a).

qr=m0
∆ic
EE m

qr=∆qr
Fig. 12.A1-5

Fig.12.A.1-6
Procesul de reglare are loc in jurul p.d.f.s.c. cpH = 7u curba (b) asigurand urmatoarele performante:
ρ = Tm/T = 6 / 120 = 0.05
- valori extreme reglate: cpH = 5 upH; cpH∞ = 9 upH
- corespunzator se utilizeaza un MM liniarizat
iy0 = 0 mA → iw0 = 0 mA iy∞ = 10 mA → iw∞ = 10 mA
- valoarea reglata si eroarea ∆e
w0 = Iy(0) = 5 mA y∞ = iy∞ = 10 mA

y 
→ ∆e =  ∞ − w0  = 0
 2 
- perioada oscilatiilor t0, frecventa oscilatiilor f0:

y∞ 1 1
T0 = Tm = 6⋅2 = 4 T m = 24 sec
w0 w0 1 − 0 .5
1−
y∞

1 1 t 1
f0 = = ≈ 0.04 H 2 si c = =1;
T0 24 td y∞
−1
w0
- valoarea medie a debitului de reactiv:
 w0 5
m= m∞ = 6 = 3l / min
y∞ 10
- amplitudinea oscilatiilor in solutia neutralizata:

1 1  − m 
T 1
∆y = y ∞ 1 − e T  = (9 − 5)(1 − e −6 / 120 )
2 2   2 .
1
∆y = 0.09upH
2

‰ Aplicatia 2 – privind utilizarea unui RG – Bp. Un cuptor pentru tratamente termice are schema principiala
din fig.12.A.2-1. El este alimentat cu energie electrica in sistemul trifazat. Cele trei rezistoare, fiecare de valoare
R , pot fi conectate (1) in stea (Y) sau (2) in triunghi (Δ), fig. 12.A2-1 si corespunzator puterea disipata va fi:

Fig.12.A2.-1 C – contactor, asigura conectarea generala; C1 – contactor, asigura conectarea in stea (Y) a
rezistentelor; C2 – contactor, asigura conectarea in triunghi (∆) a rezistentelor

U 2f
- Stea (Y): ρ s ≈ 25kW : Ps = 3 ;
R
U l2
- Triunghi (Δ): Pt ≈ 750kW : Pt = 3 dar: U l = 3U f ⇒ Ps = 3Pt .
R
Modelul matematic aferent procesului de tratare termica care se desfasoara in cadrul cuptorului poate fi stabilit:
- pe cale analitica ([1] problemele A-7, A-8, A-9)
- pe cale experimentala, prin identificarea experimentala (IE), prin metoda rapunsului la semnal treapta.
Fig. 12.A2-2 ilustreaza alurile unor astfel de raspunsuri pentru cuptorul alimentat in stea respectiv in triunghi la
incarcare nominala, in lipsa sistemului de reglare. MM-II de aproximare care pot fi usor obtinute prin IE au
expresia:
P(t)
-- Pt=75kW
PS=25kW

θc - temperatura din cuptor

1200 Pr

1000
Fig. 12.A2-2
600

500
Ps

500 1000 1500 t (sec)

T
 ∆ ∆θ c ( s ) kp
H p ( s) = = e − sTm
∆P( s ) 1 + sT
Din prelucrarea celor doua curbe de raspuns (metoda tangentei) se determina parametrii { T , Tm , kp }; se
constata ca:
• Constantele de timp T si Tm pentru cele doua situatii sunt sensibil egale, egale cu:
T ≈750 sec si Tm ≈ 150 sec,.
• Coeficientii de transfer kp aferenti celor doua regimuri sunt:
500 − 0 1200 − 0
k ps = = 20 o C / kW ; k pt = = 16 o C / kW
25 − 0 75 − 0
Remarca: Diferenta se poate explica prin nivelul diferit al pierderilor in cele doua puncte de functionare finale,
θc∞≈500oC respectiv θc∞≈1200oC.
Se cere: Sa se conceapa o solutie de automatizare cu RG-Bp pentru mentinerea constanta a temperaturii din
cuptor. In acest scop se parcurg etape de analiza si proiectare enumerate mai jos.
1. Se vor construi MM-II aferente PC pentru cele doua zone de functionare.
2. In conditiile in care – dependent de p.d.f.s.c. cuptorul functioneaza cu posibile conectari Y-∆ a
rezistoarelor, sa se determine domeniile pentru care sunt respectate conditiile (12.17).
3. Sa se analizeze care sunt valorile parametrilor care caracterizeaza procesul de regale Bp
{∆e, y 0 , ∆y / 2, f 0 , m } pentru urmatoarele p.d.f.s.c.:
 1 
θ m ,θ M ,θ med = (θ m + θ M ) , in care:
 2 
θm – temperatura minima recomandata la functionarea in conexiunea Y;
θM – temperatura maxima recmandata la functionarea in conexiunea ∆.
4. Sa se determine valoarea referintei w0 (in cazul utilizarii unui SUEA- Sistem Unificat de Echipamente
de Automatizare) referinta este data in curent, iw0 , <mA>) pentru care se poate recomanda trecerea de la
conexiunea Y la conexiunea ∆ a rezistoarelor.
5. Care ar fi valorile parametrilor {∆e, …} daca se functioneaza la θcdorit=100oC respectiv θcdorit=1000oC
Solutie: 1. Determinarea MM-II aferenete PC. Elementul de masura asociat sistemului de conducere este un
termocuplu si convertor (apartin unui SUEA)aferent avand o comportare proportionala cu:
- intrarea θc∈[0…1250]oC
- iesirea ic∈[0…10]mA
Corespunzator:
∆ ∆iθ 10 − 0
kM = = = 0.8mA / 100 o C = 0 .008 mA / o C
∆iθ 1250 − 0
In aceste conditii, f.d.t. aferenta ansamblului (EE+PT+EM) obtine forma:
∆ ∆ iθ k − sTm
H PC =
∆ P0
=
1 + sT e cu kPC=kpo*kM

Valorile coeficientilor de transfer sunt:

- conexiunea stea “Y”a rezistoarelor: : kPC1=20*0.008=0.16ma/kW
- conexiunea stea “Δ”a rezistoarelor: kPCt=16*0.008 = 0.128 mA/kW
si Tm≈150 sec, T=750 sec.
Se poate calcula valoarea timpului mort raportat ρ=Tm/T=150/750=0.2. La o astfel de valoare a timpului mort,
reglajul Bp poate fi inca acceptat.
2. Calculul domeniilor de temperatura recomandate:

y ∞s
- conexiune “Y”: y ∞s = 500 o C ⇒ = w0scpt = 250 o C → θ copt
o
= 250 o C
2
y ∞s
- conexiune “∆”: y ∞s = 1200 o C ⇒ = w0scpt = 600 o C → θ copt
o
= 600 o C .
2
Din aceste date se pot obtine domeniile de temperaturi recomandate:
1 s 3
- conexiune stea (s)“Y”: w0s min = w0opt = 125 o C ; w0s max = w0sopt = 375 o C
2 2
1 t 3
- conexiune triunghi (t) “∆”: w0t min = w0opt = 300 o C ; w0s max = w0sopt = 900 o C
2 2
Adica domeniul de temperatura recomandat pentru functionarea cuptorului este:
Dθ= [θmin (ws0min ), θMax (wt0Max )]=[125oC, 900oC] cu valoarea medie θmed = 0.5(125+900)=512.5oC
3. Calculul parametrilor care caracterizeaza procesul de reglare. Se utilizeaza realtiile (12.5) → y 0 ; (12.6) →
∆e; (12.4) → ∆y/2; (12.8) → f0 si T0; (12.10) f0max; (12.12) → tc; (12.15) → m . Rezultatelel calculelor sunt
sintetizate in tabelul A.2-1
Tabelul A.2-1. Rezultate de calcul:

wo θ cs0c iθmA0 Conect. ∆y/2 ∆e ∆y f0 f0max T0 Tc m

o 0C 0 Hz Hz sec sec kW
R C C

θcm 125 1 Y 25 +25 150 0.00125 0.00166 800 200 6.25

θcmed 512 4.1 ∆ 1200 +17.5 530 0.0016 0.00166 612 261.8 32.0
θcM 900 7.2 ∆ 120 -30 870 0.00125 0.00166 800 600 56.25

Observatie: In cadrul SUEA ca element de prescriere se utilizeaza un modul electronic (cu afisaj incorporat) care
asigura:
- Pentru iθ0=0mA θco=0oC (situatia de calcul),
o
- Pentru iθ0=10mA θco=1250 C (situatia de calcul).
(in cazul utilizarii unui RG de tip PI).
Renarca: se sonstata ca in raport cu o reglare cu RG-p-PI apare o eroare de reglare nenula si o caracteristidca de
prescriere nelinare:
- la θc0 < θcopt ⇒ ∆e<0 si se va prescrie intotdeauna “pai putin” decat valoare teoretica,
- la θc0 > θcopt ⇒ ∆e<0 si se va prescie intotdeauna “mai mult” decat valoarea teoretica.

4. Puncte de vedere in alegerea valorii referintei la care sa se realizeze trecerea w0s ↔ w0t notata w0* . Pentru
intelegerea rationamentului se va apela si ilustratiile din fig.12.A2-3 si fig. 12.12). In ipoteza ca in cazul RG-Bp
se doreste intotdeauna ca eroarea de reglare sa fie cat mai redusa (∆e) atunci (fig. 12.A2-3) se pot scrie
urmatoarele relatii ale erorii de reglare (pentru cele doua regimuri, Y (s) si Δ (t):

y ∞s y ∞t
∆e s = − w0* ρ ; ∆e t = − w0* ρ
2 2
Preluand valori numerice concrete, se obtine;

∆emax s
= 250 − 375 ⋅ 0.2 = 25 o C
∆emax t = 600 − 375 ⋅ 0.2 = 45 o C

cum ∆emax s ; 375

< ∆emax t ; 375
rezulta ca trecerea se va face la valori θ ≥ 375oC dar nu mai mult de 425 oC.
pentru 375oC:
5. Parametrii procesului de reglare. Se calculeaza cu relatiile indicate pentru fiecare p.d.f.s.c. considerat.
6. Schema electrica si de automatizare. O realizare in varianta “clasica” cu relee si SUEA dedicat este prezentata
in fig. 12.A2-4 a si b (anexat, la cerere).
θc – temperatura din cuptor
___
1000
____
__ 9000 ∆et<0

6000 “∆”
___ ___ (mediu Δ)
--___ 5000
∆et>0
3750 3750 (maxim Y)
∆es<0 ___ ___ 300 0 (minim Triunghi) (Zona de acoperire)
“Y”
∆es>0 _____
2500 (mediu Y)
0
125
(minim Y)

Fig. 12.A2-3

B. Reglarea cu RG-Bp cu histerezis (RG-Bp-h) a PC aperiodice cu autostabilizare (PT1-Tm). Punerea

problemei este similara cu cea din cazul RG-Bp fara histerezis. Prezenta zonei de histerezis este justificata de
faptul ca in conditiile in care timpul mort este mic frecventa de comanda f0 poate creste nepermis de mult
conducand la uzura rapida a EE sau PC.
(1) Derularea procesului de reglare. Prezenta histerezisului determina schimbarea momentelor de comutare
conducand la cresterea perioadei oscilatiilor, fig. 12.13.
Observatie: Adeseori curba de “crestere a marimii reglate” si de “descrestere a marimii reglate” nu sunt
simetrice ceea ce face necesara utilizarea unor MM (de detaliu sau de aproximare) distincte pentru cele doua
situatii: de “crestere a marimii reglate” si de “descrestere a marimii reglate” :

k p (c,d ) − sTm ( c , d )
H P (s) (c,d ) = e (c - crestere, d – descrestere)
1 + sT( c , d )
Momente semnificative in curba de raspuns sunt evidentiate in fig.12.13:
t0 – aplicarea referintei treapta w0: Rg-Bp-h: u0↑1; y↑)
… instaurarea regimului CvSC …
t1 : y = w0 + ε → RG-Bp-h: u1↑0; y↑ (t1→t2)
t2 : y > w0 + ε → y(t) = ymax; t>t2 ; y↓
t3 : y = w0 - ε → RG-Bp-h: u0↑1; y↓ (t3→t4)
t4 : y > w0 - ε → y(t) = ymin; t>t4 ; y↑
t5 : y = w0 + ε → y(t) = ymax; t>t5 ; y↑
……..
Observatie: t21 = t2 – t1 = Tm si t43 = t4 – t3 = Tm

Fig.12.13. Reglarea Bp-cu hizterezis

(2) Definirea descriptorilor care ca caracterizeze r.Cv.s.c. Pentru definirea descriptorilor care ca caracterizeze
r.Cv.s.c. se introduc:
−Tm / T
τc (Tc,) , τd (Td) – intervale de timp prin care se aproximeaza expresii care contin exponentiala e ;
timpul mort Tm se presupune acelasi in ambele sensuri Tmc = Tmd = Tm ;
ss, si – supra-cresterea superioara si inferioara.
• Expresiile supracresterilor ss si si: pot fi apreciate pe baza urmatoarelor relatii:
Tm
ss = [y∞ − ( w0 + ε)] si si = Tm (w0 + ε) (12.17)
τc τd
• Diferenta dintre valorile maxima ymax si minima ymin :

 y − w0 w0   T 1 1 
∆y = Tm  ∞ +  + 2ε ⋅ 1 − m  +  (12.18)
 τc τd   2  τ c τ d 
Remarca: daca 2ε = 0 si τc= τd = T (valoare unica) pentru ∆y se regaseste relatia aproximativa (12.4):
∆ y = ρ y∞ sau 0.5∆ y = 0.5ρ y∞ (12.19)
• Abaterea marimii reglate de la valoarea dorita

1  y − w0 w0 1 1 
∆e = y 0 − w0 = Tm  ∞ − + ε  −  (12.20)
2  τ c τ  τ c τ d 
• Perioada oscilatiilor T0, , frecventa oscilatiilor f0 , si durata de conectare, tc si deconectare td:
 τd
2ετ d + Tm [y ∞ − (w0 + ε )] 2ετ c + Tm τ c (w0 − ε )
τc τd
T 0 = 2Tm + + , f0 = 1/T0 (12.21)
w0 − ε y ∞ − (w0 + ε )
Remarca: Situatiile practice de conducere se caracterizeaza prin:
1 3
y ∞ ≤ w0 ≤ w0 si 2ε 〈〈 w0 respectiv ε 〈〈 w0 / 2 .
4 4
In consecinta (12.21) se poate explicita neglijand ε I nraport cu w0; mai mult devine neglijabil si orice termen
care contine ca factor pe ε; in consecinta (12.21) devine:

 τ w0 τ y − w0 
T0 ≈ Tm 2 + c ⋅ + d ⋅ ∞  si f0 = 1/T0 (12.22)
 τ d y ∞ − w0 τ c w0 
• Duratele de conectare tc si deconectare td:

tc τ c w0 − ε tc τ c w0
≈ ⋅ sau ≈ ⋅ (12.23)
t d τ d y ∞ − ( w0 + ε ) t d τ d y ∞ − w0
Din (12.23) si conditia T0 = tc + td se pot explicita valorile tc si td:

T0 T0
tc = sau tc = (12.24)
τ y − ( w0 + ε ) τ y − w0
1+ d ∞ 1+ d ∞
τc w0 − ε τc w0
td = T0 - tc .

• Valoarea medie a marimii de executie (puterii injectate in proces):

tc 1
m= m∞ ≈ m (12.25)
td τ d y ∞ − w0 ∞
1+
τc w0
Observatii: (1) Regalrea cu RG-Bp-h este posibila si pentru PC-PT1 fara Tm
(2) Proiectarea conducerii cu RG-Bp-h impune si alegerea / fixarea zonei de insensibilitate.
C. Reglarea PC cu componenta I cu RG-Bp-fara/cu zona de insensibilitate.
(1) Caracterizarea matematica a PC. Cu referire la fig. 12.1, PC cu componenta I este caracterizata prin f.d.t.:

kp
H p (s) = cu ν=0,1,2,… → PC-I-Tν (12.23)
s (1 + sT )ν
Alurile raspunsului indicial in figura 10.14. pot fi apriximate sub forma:

~ k p − sTm
H p ( s) = e → PC − ITm . (12.24)
s

Fig.12.14.
 kp – coeficient de transfer; kp = kp’/Ti (coeficint de adaptare/constanta de timp) (12.25)
Pentru PC-ITm :

y(t) = kpm∞ ( t - Tm) si (12.26)

y (t ) = k p m∞
In general
t
y (t ) = k p ∫ m(t )dt + y (0) (12.27)
0

Important: Din (12.27) (relatia caracterizeaza propietatile unui ET-I) rezulta ca pentru conducerea unui PC-IT,
este obligatoriu ca EE / RG-Bp sa asigure doua valori stabile:
m+ (u+) → asigura panta crescatoare,
m- (u-) → asigura panta descrescatoare.
Se pot discuta doua situatii de reglare: - situatia cu RG-Bp fara histerezis ; situatia cu RG-Bp cu histerezis.
Caracteristica RG-Bp-h cu valori extreme u+, u─ si corespunzator cu valori in marimea de executie m(t) este
prezentata in fig.12.15.

Fig.12.15.
Procesul de reglare cu RG-Bp va fi exemplificat pentru cazul reglarii nivelului intr-un rezervor, (fig.12.16);
caracterisica RG-Bp-h este data in fig. 12.16 b.

Fig.12.16. Fig.12.17.
Notatii folosite: qu – debit de umplere; qg – debit de golire; RU – robinet umplere ; RG – robinet golire; qg –
perturbatie v: qg =0 daca nu se consuma, qg>0 daca consuma apa din rezervor.
Variatia nivelului in rezervor este descrisa de relatia:
t
[ ]
h = k p ∫ q u (t ) − q q ( t ) dt + h ( 0 ) in care h(0) – nivelul initial;
0

- daca u = 1 atunci qu > 0.,

- daca u = 0 atunci qu = 0 .
Starea de nivel constant h = ct. este asigurata la qg = 0 si qu = 0 → RG-Bp neactionat alimentare si evacuare
oprita. Schema bloc informationala aferenta SRA cu RG-Bp este redata in fig. 12.17:
Remarca: pentru ca nivelul in rezervor sa poata creste Δh > 0 este necesar ca: m∞ > v∞ (aici perturbatia, golirea
rezervorului, ambele valori maxime) ⇒ vitezele de actiune umplere ↑ - golire ↓ sa fie diferite.
(2) Derularea procesului de reglare iesirii unui proces integrator cu utilizarea unui RG-Bp-h (fig. 12.18)

Fig.12.18
Pentru asigurarea umplerii este necesar ca m∞ > 0 – umplere si concomitent si golire v∞ > 0 – golire:
m∞>v0 (12.28)
Tm = Vc / qc (h=y); Vc = Ac lc .
Descrierea (aproximativa a) procesului de reglare (momente de timp si actiuni):
t10 = t1 – t0: RG-Bp: comuta pe u=1 – process de umplere+golire, m∞-v∞>0, y↑ - se resimte
efectul lui Tm in umplere (effect teoretic, la modelare de aproximare si efectiv daca
aceasta se amnifesta, de exemplu alimentare pe o conducta lunga, Tm=Lconducta /vfluid)
t1 – RG-Bp comuta u 1↓0 se opreste alimentarea rezervorului;
t21 = t2 – t1 = Tm; RG-BP: u=0, nivelul creste in continuarey↑ ; apa din conducta da alimentare mai
contribuie la crestrea nivelului (t21)
t32 = t3 – t2; RG-BP: u=0 apa se scurge din rezervor
t3 - ; RG-BP: u 0↑1 conectare EE, porneste din nou alimentarea rezervorului;
t43 = t4 – t3 = Tm; RG-BP: u=1; y↓ - efect Tm in umplere (timpul necesar ca apa sa ajunga pana la
rezervor);
t4 – RG-BP: u=1, incepe sa se simta efectul de umplere; RG-BP:”0”
1
t5 – RG-BP: u ↑0 – deconectarea elementului de executie (alimentarea cu apa este
oprita),
t65 = t6 – t5 = Tm; RG-BP: u = 0 ; y↑ - efect Tm in umplere;
…….. (procesul se continua)
(3) Parametrii procesului de reglare: Pentru caracterizarea procesului de reglare se definesc:
τu = t6 – t4 – durata procesului de crestere (urcare) a iesirii (cresterea nivelului) in r.Cv.s.c.;
τc = t4 – t2 – durata procesului de scadere (coborare) a iesirii (scaderea nivelului) in r.Cv.s.c..
Expresia analitica a descriptorilor poate fi calculate analytic (a se vedea de exemplu Calcululanalitic al
regimurilor tranzitorii). In continuare acest expresii vor fi prezentate fara demonstratie.
- Diferenta dintre valorile maxima ymax si minima ymin (amplitudinea oscilatiilor) Δy:
1
∆y = y max − y min = 2ε + Tm ⋅ k p ⋅ m∞ → ∆y =  (10.28)
2
- Eroarea de reglare ∆e (abaterea de la valoare medie)

m 
∆ e = Tm k p  ∞ − v∞  - independent de w0 (ceea ce poate apare curios) (10.29)
 2 
Situatiile remarcabile: se analizeaza la fiecare descriptor in parte.
v∞ = m∞/2 → ∆e = 0
v∞ = 0 → ∆e = 0.5 Tmkpm∞ valoare maxima +
v∞ = m∞ → ∆e = -0.5 Tmkpm∞ valoare maxima – (minima).
- Perioada oscilatiilor T0, frecventa de comutare a regulatorului Bp-hf0

 2ε  m∞ v∞ (m∞ − v∞ ) 1
T0 = Tm m∞ +  (10.30) si f0 = (10.31)
 k p  v∞ (m∞ − v ∞ ) m∞ Tm m∞ + 2ε / k p
Situatii remarcabile pentru functionarea procesului (aceste situati pot fi impuse sau trebuie evitate prin
dimensionare constructive a instalatiei):
2 ε
m∞=2v∞ → Δe=0 T0=—— (Tmm0+— )
v0 kp
v∞ = 0 → T0 = ∞ si f0 = 0 regulatorul nu actioneaza;
v∞ = m∞ → T0 = ∞ si f0 = 0 regulatorul este tot timpul actionat actioneaza; practic
situatia este de evitat pentru ca in anumite situatii EE se
poate distruge.
- Duratele de conectare tc si de deconectare td a RG-Bp:
Tc = T0v∞/m∞, td = T0(m∞-v∞)/m∞ (12.32)
- Valoarea medie a marimii de executie

tc
m= m∞ = v ∞ (12.33)
T0
Parametrii procesului de reglare pot fi influentati prin alegerea parametrilor RG-Bp-h; astfel:
- parametrii ∆y, T0 si f0 – prin valoarea lui 2ε
- parametrii T0 si f0 – prin valoarea lui m∞: valoare “optima ” este m∞= 2v∞ cu
8ε 1
T0 = 4Tm + → f0 =
k p m∞ T0
daca ε << w0 este neglijabil atunci T0 ≈ 4Tm .
Acceptarea unei valori ε relativ mari (oscilatii mai mari in y(t)) reduce sensibil uzura EE.
(3) Dezvoltarea aplicatiei de conducere cu RG-Bp-h pentru procese I-Tm si asimilabile.Principalele etape de
dezvoltare a aplicatiei de conducere:
- Identificarea PC {kp, Tm};
- Calculul lui m∞; fixarea lui v∞ ;
- Determinarea parametrilor care caracterizeaza procesul de reglare (∆y, 1/2∆y, ∆e, T0, f0, m ) si acceptarea
valorilor calculate.
D. Posibilitati de imbunatatire a performantelor SRA cu RG-Bp, RG-Bp-h
Scopul de baza care se urmareste este reducerea amplitudinii oscilatiilor ce apar inprocesul de reglare.
Principalele posibilitati de imbunatatire a performantelor sunt bazate pe relatiile:

 y − w0 w0   T 1 1 
∆y = Tm  ∞ +  + 2ε 1 − m  + 
 τc τd   2  τ c τ d  .
∆y = 2ε + Tm k p m∞
 Solutii posibile:
- cresterea lui τc si τd ; aceste marimi sunt greu accesibile; modificarea poate conduce la cresterea
timpului de prima reglare;
- reducerea zonei de insensibilitate 2ε ;
- alegerea unei valori y∞ sau ∆y∞ mai reduse in jurul valorii referintei w0 ; ca efect secundar, cresterea
timpului de prima reglare (t1); practic acest lucru se asigura la nivelulEE prin “trepte de putere” dependent
de “punctul de functionare” si actionarea selectiva a acestora functie de:
i. schimbarea referintei;
ii. actiunea perturbatiei;
- utilizarea regulatoarelor Bp cu reactie operationala (RG-Bp-ro).

10.2 Regulatoare bipozitionale cu reactie operationala (RG-Bp-ro) si SRA cu RG-Bp-ro

La utilizarea RG-Bp fara sau cu histerezis, procesul de reglare este caracterizat de oscilatii permanentizate ale
marimii de iesire; amplitudinea acestor oscilatii este puternic influentata de parametrii procesului (kp, Tm, T) si
de parametrii ce caracterizeaza ansamblul RG-Bp cuplat cu EE (h, m0, …).
Un RG-Bp cu reactie operationala (RG-Bp-ro) se realizeaza dupa schema informationala din figura 12.2-1 si
contine urmatoarele:
- RG-Bp – regulatorul Bp propriu-zis
- ro – bloc in reactie operationala (liniar)

ro

– er
w e y
- RG-Bp
y EC-s
Fig. 12.2-1

La nivelul elementului de comparatie suplmentar (EC-S) se poate scrie:

e* = e – er cu e=w–y adica e* = w – [y + f(u)] (10.2-1)
Conform relatiei (10.2-1), fenomenele se deruleaza ca si cum dinspre proces s-ar obtine marimea de reactie
modificata
y + er = y + f(u).
Daca reactie operationala (ro) se realizeaza astfel incat er(t) sa se modifice mult mai rapid si mai pronuntat decat
y(t), atunci rezulta imediat (intuitive) ca in timpul procesului de reglare variatiile lui y(t) ajung sa devina mai
putin pronuntate, o pondere mare in decizia comenzii bipozitionale revenind componentei f(u). Altfel spus, y(t)
se va abate mai putin de la valoarea dorita w(t); prin aceasta procesul de reglare devine “mai avantajoas”.
Tot din relatia (10.2-1) rezulta ca procesul de reglare va fi influentat si de proprietatile dinamice ale dependentei
er(t) = f(u(t)) adica de:
- tipul reactiei operationale,
- parametrii care caracterizeaza reactia operationala.
In practica se utilizeaza urmatoarele doua tipuri de ro (fig. 12.2-2)
- (a) ro de tip PT1 – care contine un modul PT1 si care imprima RG-Bp-ro un comportament de RG-PD
cvasicontinual (dupa cum se va vedea, aici sensul de cvasicontinual este diferit de cel din cazul arn-CvC)
- (b) ro de tip dublu PT1 – care contine doua module PT1 cu efect antagonist si care imprima RG-Bp-ro o
comportare de RG-PID – cvasicontinual.
 Kro Tro2

Kro Tro
- Kro Tro1

- er
w e y - er
w e y
- RG-Bp
y - RG-Bp
(a) y (b)
Fig. 10.2-2
*
Variatiile erorii de reglare e = e – er se datoreaza in principal reactiei operationale er (de regula cu variatie
mai rapida dacatcea datorata iesirii din process), reducandu-se ponderea oscilatiilor in y(t); acest lucru este
asigurat insa prin cresterea frecventei de comutare a iesirii RG-Bp.
A. RG-Bp-ro cu un singur modul PT1 (fig. 10.2-2.a). Analiza comportarii.
a. Structura si relatii caracteristice. Comportarea unui astfel de RG devine “apropiata” de cea a unui RG-PD cu
actiune modulata, caracterizata de o f.d.t. de forma:

1 + sTro
H R (s) = k r cu Tro = Td (10.2-2)
1 + sT f
Relatia (10.2-2) poat di dedusa considerand ca RG-Bp este un RG-de tip proportional (P) cu amplificare foarte
mare. In acest scop schema din fig. 12.2-2a se reconsidera cu forma din fig, 10.2-3. In consecinta se poate scrie:

kro Tro

– er kA
w e y
- RG-Bp
y
HR(s)
Fig. 12.2-3

kA k A (1 + sTro )
H R (s) = ; H R (s) = ; sau:
k ro k ro
1+ kA 1+ kA
1 + sTro 1 + sTro
kA kA 1 + sTro
H R (s) = = kr cu (12.2-3)
1 + k A k ro k ro 1 + sTro′
1+ kA
1 + sTro
kA Tro
kR = , Td = Tr 0 , Tro′ = T f =
1 + k A k ro 1 + k A k ro
Pentru KA foarte mare se obtine: kr≈1/kro si Tro′ 〈〈Tro (12.2-3)(b)

adica:
 HR(s) ≈ kr (1 + sTro) ,
ceea ce caracterizeaza o comportare PD ideala cu parametrii kr si Tro.
In consecinta parametrii reactiei operationale influenteaza esential parametrii “cvasicontinuali” ai RG (kr, Td).
Frecventa de basculare a RG-Bp va fi determinata de parametrii {kro, Tro} dar si de latimea zonei de histerezis;
pentru w0 = 0.5y∞ (valoarea ideala pentru functionarea RG-Bp) se obtine:

1 k
f 0 max ≈ u m ro cu kro = 1 / kr (12.2-4)
8ε Tro
in care um este valoarea maxima a comezii in unitati comparabile cu eroarea de reglare e(t). In consecinta fomax
va fi cu atat mai mare cu cat:
kr = 1 / kr0 este mai redus (kro – este mai mare; (aceasta valoare este corelata cu dinamica procesului si al SRA
si nu este modificabila in domenii foarte largi),
2ε = h - latimea zonei de histerezis are valoare mai redusa,
Tro – este mai redus (aceasta valoare este corelata cu dinamica procesului si al SRA si nu este modificabila in
domenii foarte largi).
Reducerea frecventei de comutatie se poate obtine prin cresterea lui 2ε = h respectiv a valorii Tro si/sau prin
scaderea lui kro ; aceste doua valori sunt corelate cu dinamica procesului si al SRA si nu sunt modificabile in
domenii foarte largi)..
Observatie: adeseori in practica parametrii “cvasicontinuali” ai RG-Bp-ro se dau in termenii:
- Banda de proportionali tate notata cu bp

1 Du D
bp % = 100 = k ro u ⋅ 100 % in care (12.2-5)
k r De De
Du si De sunt domeniile de variatie nominale ale marimilor u si e; obisnuit De = Du.
- Constanta de timp derivativa,
Td = Tro . (12.2-6)
Comportarea in timp a unui RG-Bp-ro este ilustrata prin alura raspunsului indicial, fig. 12.2-4, in care,
comportarea PD rezulta ca valoare medie pe o perioada a variatiei comenzii.
Observatie: alura din fig. 12.2-4 se poate construi pe baza de calcul dar se poate obtine si prin simulare pe CN; in
acest din urma caz se poate studia efectul modificarii parametrilor kro, Tro si h in raspusul indicial.

Fig.12.2-4bB.
b. Proiectarea SRA cu RG-Bp-ro. Comportarea cvasicontinuala de tip PD cu FDT de aproximare (10.2-2):
HR(s) = kr (1 + sTd) cu kr = 1 / kro si Td =Tro.
apropie proiectarea de proiectarea SRA cu RG-PD-continuale.
Propietatile SRA cu RG-Bp-ro sunt apropiate de cele care ar utiliza unui RG-c-PD echivalent. Trebuie remarcat
faptul ca, lipsa componentei I va face ca SRA cu RG-Bp-ro sa fie cu statism.
Remarca: daca EE care urmeaza RG are o componenta I atunci el va fi supus la secventa de comutari +, -
specifice RG-Bp-ro ceea ce nu este avantajoase.
B. RG-Bp-ro cu doua blocuri PT1 in antiparalel
a. Strustura si relatii caracteristice. Structura unui RG-Bp-ro cu doua blocuri PT1 in antiparalel este prezentata
in fig. 10.2-5. Comportarea unui astfel de RG devine apropiata de cea a unui RG-PID cu actiune modulata (in
durata), caracterizata de o fdt de forma:

 1 
H R ( s ) = k R 1 + + sTd  (12.2-7)
 sTi 
Tro1 + Tro 2 T T
in care: kR = , Ti = Tro1 + Tro 2 , Td = ro1 ro 2 , (12.2-8)
k ro (Tro 2 − Tro1 ) Tro1 + Tro1
Observatii:

1. Este de remarcat faptul ca din relatia lui kR rezulta implicit necesitatea respectarii conditiei Tro 2 > Tro1
2. Relatiile (12.2-8) se pot deduce in maniera similara cu cele din cazul rel. (12.2-2). Astfel se pot scrie relatiile:

kA 1
H 1 ( s) = , cu k A foarte mare, se obtine H 1 ( s) ≈ (1 + sTr 01 ) .
k ro k ro
1+ kA
1 + sTr 01
Kro Tro1

– er KA

w e y
- Kro Tro2 RG-Bp
y

Fig. 12.2-5

In continuare se poate scrie:

1
(1 + sTr 01 )
kr0 1 (1 + sTr 01 )(1 + sTr 02 )
H R ( s) = =
1 kr0 kr0 s (Tr 02 − Tr 01 )
1− (1 + sTr 01 )
kr0 1 + sTr 02
care, dupa o serie de operari se aduce la forma (12.2-7) cu parametrii dati de relatia 12.2-8.
Frecventa de basculare a RG-Bp din cadrul RG-Bp-ro se poate calcula cu relatia

1 1 1  1 1 
f 0 max = um = k r 0  −  (12.2-9)
8ε k R Td 8ε  Tr 01 Tr 02 
in care 2ε =h este latimea zonei de histerezis.
Comparand (10.2-4) cu (10.2-9) se constata ca frecventa de comutare a RG-Bp-ro (2) este mai redusa decat cea a
RG-Bp-ro (1). Comportarea in timp a unui RG-Bp-ro (2) este ilustrata in fig. 12.2-6.
 Fig.12.2-6
Observatie: pentru intelegerea functionarii RG-Bp-ro (2) se va simula pe CN comportarea acestui tip de RG.
b. Proiectarea SRA cu RG-Bp-ro(2). Comportarea cvasicontinuala de tip PID apropie proiectarea de proiectarea
SRA cu RG-PID-continuale.
Prezenta componentei I va face ca SRA dotat cu un astfel de RG sa rezulte astatic cu toate ca in marimea de
iesire y(t) se vor manifesta “foarte mici” oscilati, similare cu cele de natura “ripple”.

10.3 Obbservati finale privind utilizarea RG-Bp fara/cu reactie operationala. Comportarea in raport cu
perturbatia.
S-a vazut ca SRA cu RG-Bp impun EE un “regim de comutare”. Acest lucru este:
- un fenomen pozitiv pentru situatiile in care elemntul de executie admite o astfel de comportare; este cazul
de exemplu al robinetilor de reglare actionati cu un electromagnet (electromagnetul are doua stari 0 –
(inchis/deschis) si 1 – (deschis/inchis)); in raport cu electromagnetii care accepta comanda continuala
(proportionala), electromagnetii cu doua poziti sunt mult mai ieftini (raport pret cca 1:5).
- un fenomen negativ, prin prezenta oscialtiilor induse la nivelul EE inPC, a carei iesire z(t) sau y(t) ca
prezenta oscilatii.
Important: reglajul Bp classic si chiar Bp-ro este (mult) mai ieftin decat RG-c sau –D.
Comportarea in raport cu perturbatia. Pentru o analiza de principiu se considera schema din fig. 12.2-7 cu
iesirea perturbata direct.

v
w e y y
HPC(s)

-
y RG-Bp

Fig. 12.2-7

y (t ) = y (t ) + v(t )
Corespunzator
e(t) = w(t) - y(t)
e(t) = [w(t) - v(t)] - y (t )
w(t) – v(t) se manifesta ca o referinta virtuala w (t ) = w(t ) − v(t ) relativ la care marimea reglata ar fi y (t ) . In
consecinta schema bloc din fig. 12.2-7 devine succesiv cea din fig. 12.2-8 a si b, iar relatiile prezentate in
paragraful 12.1 se rescriu corespunzator.
 v ~
w e y w y
~
w e
HPC(s) HPC(s)
- -
y RG-Bp y RG-Bp

v a b

Fig. 12.2-7

Notand cu:

γ p = 1− e ( −Tm / T
)> 0 , statismul SRA

se poate arata ca:

y ∞v = y ∞ + γ p v ∞ . (12.2-10)