Sisteme de reglare automată în cascadă

Cap. 4. Sisteme de reglare automată în cascadă

Sistemele de reglare automată în cascadă (prescurtat, SRA-csd) sunt sisteme de reglare după
mărimea de ieşire (reacţia principală) şi reacţii interne după mărimi interioare accesibile măsurărilor
(eventual cu evoluţie estimabilă).
4.1. Structura de sistem de reglare automată în cascadă
SRA-csd este o structură de reglare care are la bază structura de sistem de reglare automată
convenţională (SRA–c, buclă de reglare). Reglarea în cascadă se utilizează atunci când:
- procesul poate fi “zonat” (descompus) pe subsisteme (subprocese) fiecare cu una/două
constante de timp mari separate prin mărimi intermediare uşor măsurabile;
- procesul conţine mai multe constante de timp mari, când în locul complicării structurii RG
se preferă complicarea structurii SRA.
În fig.4-1 este prezentată o exemplificare pentru situaţia în care procesul are o mărime interioară
accesibilă măsurărilor şi poate fi zonat pe două subsisteme cu constante de timp mari.

Fig.4-1. Proces cu o mărime interioară uşor accesibilă măsurărilor.

Reglarea în cascadă are caracteristic controlul simultan al mai multor mărimi din cadrul procesului,
cu următoarele avantaje (simultan şi efecte):
- posibilitatea reducerii timpului de reglare tr;
- posibilitatea reducerii efectelor perturbaţiilor care acţionează asupra PC; aceste efecte
sunt anihilate locale de către buclele interioare ale SRA – csd;
- reglarea şi posibilitatea limitării simultane a variaţiei unor mărimi interioare ale PC;
- posibilitatea utilizării RG tipizate în conducerea buclelor locale, a căror proiectare
algoritmică este mai uşoară (transparentă);
- punerea în funcţiune, exploatarea, întreţinerea şi supervizarea mai uşoare;
- reacordarea mai uşoară a buclelor de reglare, eventual adaptarea mai uşoară a
parametrilor RG în timpul funcţionării.
Schema bloc a unui SRA-csd este exemplificată în fig.4-2 pentru două bucle. Bucla interioară poate
avea mai multe constante de timp mari (de preferat nu mai mult de două) care pot fi compensate de
câte un RG aferent.
Ulterior proiectării, în relaţia intrare (r1)-ieşire (z1) bucla interioară se comportă ca un subsistem
caracterizat prin constante de timp echivalente mici, fig.4-3. Ca urmare regulatorul exterior,
considerat regulator principal, va conduce procesul (bucla interioară proiectată) cu comportare mai
uşor proiectabilă sau optimizabilă.

1
 Fig.4-2. Schema bloc a unui SRA-csd cu două bucle.

Fig.4-3. Schema bloc echivalentă aferentă unui SRA-csd cu bucla interioară echivalată.

Observaţii: 1. În cazul conducerii numerice, fig.4-4, în structura DC {RG-1/a.r.n.-1, RG-2 /a.r.n.-2}

sunt prezente modulele informaţionale de interfaţare DC <–> PC de a căror prezenţă se va ţine
seama in proiectare.
2. Din motive practice, numărul buclelor de reglare din cadrul unui SCA-csd nu trebuie să
depăşească 3 (4). Mai mult, numărul regulatoarelor cu componentă derivativă utilizate in cadrul
unui SCA-csd trebuie să fie cât mai redus (1, maxim 2). Prezenţa unui număr mărit de componente
derivative măreşte posibilitatea intrării in saturaţie a regulatoarelor.

Fig.4-4. Schema bloc echivalentă a unui SRA-csd cu DC numerică.

4.2. Proiectarea algoritmică a sistemelor de reglare automată în cascadă

Proiectarea SRA-csd se derulează întotdeauna începând cu bucla cea mai interioară şi se continuă,
pas cu pas, către buclele exterioare. Principial se pot utiliza oricare din metodele de proiectare
considerate adecvate la nivelul fiecărei bucle. Pot apare probleme de proiectare atunci când
separarea PC pe subprocese nu este completă şi există interconexiuni între subprocese, de exemplu
de tip reacţie, fig.4-5.
Astfel de interconexiuni pot fi tratate în diferite moduri; de exemplu:
- reconsiderarea informaţională a MM aferent celor două subprocese pe baza regulilor algebrei
schemelor bloc; în cazul menţionat, transformările vor fi astfel încât reacţia să fie scoasă în afara
conexiunii;
- există situaţii când interconexiunea poate fi izolată şi considerată ca perturbaţie externă; in cazul
de faţă acţiunea mărimii intermediare p asupra PT1 va fi tratată ca perturbaţie, efectul ei
urmează a fi anihilat de bucla locală, interioară;

2
 Sisteme de reglare automată în cascadă
- tipul de regulator de utilizat în cadrul fiecarei bucle depinde de repartizarea constantelor de timp
mari ale procesului.

Fig.4-5. Procese cu interconexiuni (variantă).

Bucla interioară proiectată se manifestă în bucla imediat următoare ca un subsistem caracterizat prin
f.d.t. echivalentă; in faza de proiectare eaeste adeseori simplificabilă la un MM de ordin mai redus.
De exemplu, dacă o buclă interioară a fost proiectată cu criteriul modulului (MO-m) sau cu criteriul
optimului simetric (SO-m), atunci f.d.t. optimizată aferentă buclei H r ( s ) opt poate fi considerată în
~
bucla imediat următoare prin intermediul unei f.d.t. de aproximare H r ( s ) , tabelul 4-1.

Tabelul 4-1. Posibilităţi de a considera f.d.t. aferentă unei bucle interioare în manieră simplificată.
Criteriul de acordare F.d.t. echivalentă buclei proiectate F.d.t. de aproximare
Cu filtru de ~
De bază H r ( s ) opt H r ( s)
corecţie
1 1 1 1
CM - ⋅ ⋅ (4-1)
k M 1 + 2TΣ s + 2TΣ2 s 2 k M 1 + 2TΣ s
1 1 1 1
PT1 ⋅ ⋅ (4-2)
k M (1 + 2TΣ s)(1 + 2TΣ s + 4TΣ2 s 2 ) k M 1 + 4TΣ s
CS
PD2T2 1 1 1 1
⋅ ⋅ (4-3)
(PT || DT1) k M (1 + 2TΣ s )(1 + TΣ s ) k M 1 + 3TΣ s

În cazul menţionat, aproximările pot fi justificate mai degrabă semi-empiric utilizând ideea că
sistemul de bază şi cel simplificat realizează aproximativ un acelaşi timp de reglare, fig.4-6.

Fig.4-6. Diferenţe în răspunsul indicial între comportarea sistemului real şi cel de aproximare.

Raţionamentul este mult simplificat şi – din acest motiv – ulterior se pot constata diferenţe între
comportarea scontată a SRA şi comportarea ulterioară, real dovedită (testată chiar prin simulare). O
analiză mai detaliată, dezvoltată în domeniul pulsaţie şi focalizată în primul rând la domeniul din
jurul pulsaţiei de tăiere, poate evidenţia diferenţele dintre sistemul real şi cel de aproximare.

3
Observaţii: 1. Prezenţa inversului coeficientului de transfer al elementului de măsură (EM), k M−1 , se
explică prin faptul că mărimea după care se realizează proiectarea este mărimea de măsură y(t) iar
mărimea de interconexiune este mărimea z(t):
1
z (t ) = ⋅ y (t ) . (4-4)
kM
2. Acceptarea simplificării MM aferent buclelor mai interioare trebuie verificată şi confirmată prin
simulare utilizând în acest scop MM reale, detaliate, ale procesului.

4.3. Probleme speciale legate de analiza comportării SRA în cascadă

De structurile de SCA-csd se pot conecta o multitudine de probleme colaterale, atât cu caracter

teoretic cât şi cu conotaţii practice. Astfel:
1. În cazul proiectării şi realizării unor SRA-csd cu DC în timp discret pot apărea două variante de
bază:
- Varianta hibridă, când – de obicei – bucla (cea mai) interioară este analogică şi cea
exterioară este numerică; în acest caz tratarea generală a problemei se supune cunoştinţelor
generale de tratare a diferitelor categorii de SRA.
- Varianta în care toate buclele de reglare sunt numerice; în acest caz tratarea problemei se
supune cunoştinţelor generale de tratare a SRA numerică.
2. În cazul funcţionării SRA-csd la variaţii mari ale mărimilor de intrare (ale referinţei r(t) sau
perturbaţiilor vv(t) localizate în diferite puncte ale procesului), pot apare situaţii de intrare în limitare
a ieşirii unora dintre regulatoarele interioare din compunerea SRA-csd. Ele trebuie tratate în funcţie
de situaţia concretă creată. Astfel:
- Caracterizarea comportării SRA-csd la limitarea comenzii RG principal din fig.4-2; u1 = r1 este
comanda care acţionează asupra buclei interioare (unei bucle interioare); în aceste condiţii
acţiunea conexiunii inverse din bucla exterioară este suspendată temporar, comanda obţinând
valoarea constantă, u1 = r1 = const . Pentru caracterizarea comportării SRA este valabilă schema
din fig.4-7, z1(t) şi corespunzător z(t) evoluând (temporar) relativ la o referinţă constantă.

Fig.4-7. Reconsiderarea comportării buclei interioare în situaţiile de limitare.

Evoluţia mărimilor z1(t), z(t) şi u(t) poate fi caracterizată de relaţii în care r1(t) se va considera
ca având o variaţie treaptă:
1
z1 ( s ) = H r1 ( s ) ⋅ ⋅ r1sat ,
s
1 H R1 ( s ) 1
z ( s) = H r1 ( s ) ⋅ H PT 2 ( s ) ⋅ ⋅ r1sat şi u ( s ) = ⋅ ⋅ r1sat . (4-5)
s 1 + H R1 ( s ) ⋅ H P1 ( s ) s
- Caracterizarea comportării SRA-csd la limitarea comenzii la nivelul regulatorului interior (de
exemplu, R1); mărimile z1, z şi u evoluează după dependenţe în care u1(t) se va considera ca

4
 Sisteme de reglare automată în cascadă
având o variaţie treaptă:
1 1
z1 ( s ) = H E ( s ) ⋅ H PT 1 ( s ) ⋅ ⋅ u sat , z ( s ) = H E ( s ) ⋅ H PT 1 ( s ) ⋅ H PT 2 ( s ) ⋅ ⋅ u sat . (4-6)
s s
În regimurile de limitare problemele cele mai delicate care apar se referă însă la stabilitatea
sistemului.
3. Caracterizarea comportării SRA-csd în regim staţionar constant (RSC). Dacă SCA-csd este
bine dimensionat, el se va menţine în regimul liniar de funcţionare chiar şi în condiţiile acţiunii
simultane a mai multor perturbaţii (v1, v2, ...); nivelul acestora nu trebuie să depaşească anumite
limite. În aceste condiţii, pentru caracterizarea coportării în RSC se pot scrie dependenţele de RSC
între diferitele mărimi caracteristice ale SRA, pentru diferite regimuri de încărcare. Pe baza acestor
informaţii se pot apoi dimensiona:
- informaţional şi functional-constructiv blocurile componente ale SRA,
- nivelele de limitare din cadrul SRA.

4.4. Exemplu de proiectare a unui sistem de reglare automată în cascadă

Se consideră procesul caracterizat prin schema bloc din fig.4-8; mărimea intermediară z1(t) este
accesibilă măsurărilor. Procesul va fi condus printr-o structură de SRA-csd după mărimea z1(t)
(bucla interioară) şi z(t) (bucla exterioară).

Fig.4-4. Exemplu de proiectare.

Se cere rezolvarea următoarelor probleme:

(1) Cele două regulatoare ale SRA în cascadă, R1 şi R, se vor proiecta astfel încât:
- ambele bucle (dar cel puţin cea exterioară) să fie astatice, γ n = 0 ;
- bucla interioară să aibă o comportare puţin oscilantă;
- bucla exterioară să asigure un suprareglaj de valoare cât mai redusă la o rezervă de fază φr de
valoare convenabilă.
(2) Cunoscând valorile nominale r∞ = 6 şi v∞ = 250, se vor determina valorile de regim stationar
constant (VRSC) din sistem; apoi, folosind valorile u∞ şi u1∞ calculate, se vor fixa nivelele de
limitare ale regulatoarelor la valorile 1.5u1∞ respectiv 2u∞.
(3) Să se prezinte două soluţii de implementere a RG proiectate algoritmic:
- o variantă ca FA cu AO, la care RG să prezinte parametri decuplabili;
- o variantă cvasicontină care să includă şi măsura AWR.
Soluţie: (1) Proiectarea regulatoarelor. F.d.t. aferente PC sunt următoarele:
10
H PT 1 ( s ) = , H EE ( s ) = 10, H M 1 ( s ) = 0,01 ,
(1 + 0.5s )(1 + 2s )

5
 1
H PC1 ( s ) = , cu k P1 = 1, T11 = 2 sec, T12 = T1Σ = 0,5 sec ,
(1 + 0.5s )(1 + 2s )
1
H PT 2 ( s ) = , H M 2 = 0,01 .
0.5s
Mărimea z1(t) fiind măsurabilă, soluţia de SRA-csd este avantajoasă.
• Proiectarea buclei interioare. Ţinând seama de condiţiile impuse şi de forma f.d.t. HPT1(s), RG
aferent buclei interioare se poate acorda după criteriul modulului, varianta CM-2. RG aferent este
de tip PI:
k r1 1 1
H R1 ( s) = (1 + sTr1 ), cu k r1 = = =1 , Tr1 = T11 = 2 sec ;
s 2 ⋅ k p1 T1Σ 2 ⋅ 1 ⋅ 0,5
rezultă:
1 1
H r1 ( s ) opt = = şi k M 2 = 0.01
1 + 2T1Σ s + 2T1Σ s
2 2
1 + s + 0.5s 2
• Proiectarea buclei exterioare. Ţinând seama de recomandările din tabelul 4-1, bucla interioară
se aproximează prin f.d.t. simplificată:
~ 1 1 100
H r1 ( s ) opt = ⋅ = .
k M1 1 + 2T ⋅ s 1 + s
Apoi se poate calcula f.d.t. echivalentă procesului interior rezultat, HP(s):
~ 1 2
H P ( s ) = H r1 ( s ) opt ⋅ ⋅ 0,01 = , cu k P = 2 şi TΣ = 1 .
0,5 ⋅ s s (1 + s )
Regulatorul adoptat va fi de tip de tip PI, cu parametri acordaţi după Criteriul Optimului Simetric
Extins (ESO-m). F.d.t. a regulatorului este:
kr
H R ( s) =
(1 + sTr ) .
s
Pentru o rezerva de fază impusă φr ≈ 55o, fig.9.5.4-1, rezultă valoarea parametrului β, β ≈ 9 şi
corespunzător se calculează parametrii regulatorului principal:
1
kr = = 0,02 , Tr = β TΣ = 9 .
β 3/ 2
⋅ TΣ ⋅ k P
Performanţele realizabile sunt: σ1 ≈ 35% , t r ≈ 22 sec , fig.9.5.4-1. Acceptând că referinţa se
modifică lent, nu se utilizează filtru de referinţă Fr (s) .
(2) Calculul VRSC. Ambele regulatoare fiind de tip PI, se obţine:
ε ∞ = 0 ⇒ r∞ − y ∞ = 0 ⇔ y ∞ = r∞ ,
ε1∞ = 0 ⇒ r1∞ = u1∞ şi r1∞ − y1∞ = 0 ⇔ u1∞ = y1∞ .
Celelalte relaţii de RSC se explicitează pe bază schemei bloc:
1
z∞ = y∞ ⋅ , p∞ = 0 , z1∞ − u∞ = p∞ = 0,
0.01
z1∞ = 10⋅ m∞ , m∞ = 10⋅ u∞ , y1∞ = 0.01⋅ z1∞ .
Înlocuind VRSC cunoscute r∞ = 6 şi v∞ = 250, rezultatele vor fi următoarele:

6
 Sisteme de reglare automată în cascadă
y∞ = 6 , z ∞ = 600 ; u1∞ = y1∞ = 2,5
z1∞ = 250 y1∞ = 2.5 m∞ = 25 u ∞ = 2.5.
Considerând v∞ = 0 se poate construi caracteristica de prescriere a SRA-csd, fig.4-9.

Fig.4-9. Caracteristica de prescriere.

Dependenţele ieşire-intrări ale sistemului sunt date de relaţiile:

1
y ∞ = 1 ⋅ r∞ + 0 ⋅ v∞ , z∞ =⋅ r∞ + 0 ⋅ v ∞ .
100
Calculul valorilor de limitare pe ieşirile regulatoarelor:
u1 = 2 ⋅ u ∞ = 5 V , u1L = 1.5 ⋅ u1∞ = 1.5 ⋅ 2.5 = 3.75 V .

(3) Soluţii de implementare.

• Varianta analogică (variantă simplificată fără includerea măsurii AWR). Schema de realizare în
varianta de FA cu AO este prezentată în fig.4-10. Relaţiile de calcul aferente elementelor de circuit
sunt imediate:

Fig.4-10. Varianta analogică de realizare a regulatoarelor.

1 R11
- Regulatorul interior, R1: k r1 =⋅ , Tr1 ≈ R11C11 = 2 .
α 1 R01
Pentru a se asigura şi posibilitatea modificării paramerilor RG se alege α1 ≈ 0.5. Ca urmare,
alegând:
R11 = 1 MΩ se obţine:

7
 1 ⋅1
C11 = Tr1 / R11 = 2 / 1 = 2 μF , R01 = = 2 MΩ , R01 ≈ 10 kΩ << R11 .
0.5 ⋅1
1 R
- regulatorul principal, R: k r = ⋅ 1 = 0.02 , Tr ≈ R1C1 = 9 .
α R0
Alegând α = 0.5 şi R1 = 1 MΩ, rezultă:
C1 = 9 μF , R0 = 100 MΩ,
Rα = 0.01 MΩ < R1 (valoarea R0 este foarte mare).
• Soluţie de implementare cvasicontinuă. Ambele regulatoare se discretizează prin metoda
trapezelor cu o aceeaşi perioadă de eşantionare, Te = 0.05 sec . Algoritmii numerici obţin forma:
u k = u k −1 + q11ε1,k + q10 ε1,k −1 (1) ε1,k = u1,k − y1,k (2)
u1,k = u1,k −1 + q1ε k + q0 ε k −1 (3) ε k = rk − y k (4)
Calculul coeficienţilor, modelarea a.r.n. şi scrierea programului în pseudocod se soluţionează
conform paragrafului 9.1.5. Implementarea în varianta dată în paragraful 9.1.5 asigură şi realizarea
măsurii AWR.