Cap. 6.

Acordarea parametrilor regulatoarelor utilizând date experimentale

Acordarea parametrilor regulatoarelor cu utilizarea unor relaţii care se bazează pe parametri de
proces determinaţi din date experimentale se aplică în următoarele situaţii:
- punerea în funcţiune a proceselor automatizate, de regulă lente, când informaţiile disponibile
relative la proces sunt puţine;
- caracterul procesului condus nu permite construirea unor MM exacte, relativ simple şi/sau
nici determinarea uşoară, pe cale analitică, a valorilor parametrilor.
Acest din urmă caz este specific proceselor lente pentru care explicitarea unor MM prin identificare
analitică este greoaie. Din acest motiv, majoritatea situaţiilor de proiectare de acest tip se referă la
această categorie de procese.
6.1. Particularităţi de scriere a funcţiei de transfer aferente regulatoarelor destinate
conducerii proceselor lente
F.d.t. aferentă regulatoarelor destinate conducerii proceselor lente este exprimată adeseori în forma
(6.1-1):
⎡ T 1 ⎤
H R ( s ) = k R ⎢(1 + d ⋅ q * ) + + sTd ⎥ , (6.1-1)
⎣ Ti sTi ⎦
în care q * este coeficientul de interinfluenţă, cu valoarea dependentă de construcţia regulatorului.
Frecvent în locul coeficientului de transfer (factorului de amplificare) kR se utilizează banda de
proporţionalitate bp definită conform relaţiei:
u max − u min 1
b p% = ⋅ ⋅ 100% , în care u max − u min = Du , ε max − ε min = Dε . (6.1-2)
ε max − ε min k R
Dacă Du = Dε , atunci:
1 1
kR = %
⋅ 100 ⇔ b p% = ⋅ 100 . (6.1-3)
bp kR

6.2. Acordarea regulatoarelor pentru procese lente cu autostabilizare, aperiodice

Clasa de procese cu autostabilizare, aperiodice este specifică aplicaţiilor în care procesele care se
derulează în instalaţia tehnologică sunt de aceeaşi natură fizică şi nu există reacţii locale inverse (de
exemplu, procesele termice dintr-o incintă). Modelarea matematică detaliată a proceselor de acest
tip este anevoioasă; mai mult, există situaţii când prin performanţele impuse modelarea exactă nici
nu este necesară şi, drept urmare, proiectarea poate fi mai puţin exactă, urmând ca, prin verificări
experimentale insoţite de reacordarea practică a parametrilor, să se asigure comportarea finală
acceptată.
Metodele de acordare bazate pe date experimentale au fost dezvoltate pornind atât de la justificări
de natură teoretică cât şi de la rezultate de simulare. În literatură sunt prezentate diferite
recomandări privind alegerea unui anumit tip de regulator. Aceste recomandări ţin seama de:
- natura procesului şi MM de aproximare asociabil,
- mărimea de intrare (r - referinţa, v - perturbaţia) în raport cu care interesează evoluţia
procesului şi se proiectează regulatorul.
Procesele lente prezintă adeseori şi un timp mort natural (Tm). Exemple de procese lente şi mărimile
reglate specifice sunt:
- instalaţiile termice: reglarea temperaturii;
 Acordarea parametrilor regulatoarelor utilizând date experimentale
- procese cu fluide (hidraulice şi pneumatice): recipiente, circuite, elemente de execuţie:
reglarea presiunii, a debitului şi a nivelului;
- procese chimice: reglarea pH-ului, temperaturii, concentraţiee şi a altor parametri.
Convenţional un proces se denumeşte lent în situaţia în care constantele de timp dominante ale
acestuia depăşesc ordinul de mărime 10 sec. În tabelul 6.2-1 sunt prezentate – cu caracter
informativ – recomandări privind utilizarea regulatoarelor tipizate în cazul unor procese
caracterizate prin modele tipizate (benchmark).

Tabelul 6.2-1. Recomandări privind alegerea regulatorului în corelaţie cu calitatea reglării.

Nr. Caracteristicile procesului / tip MM, Tipul de regulator, RG
crt. răspuns indicial şi f.d.t. P I PI PDT1 PID R-Bp
Reco-
PTm H P (s) = k P e − sTm mandat Reco-
Inutili- R mandat Inutili- Inutili- Inutili-
1
zabil P R zabil zabil zabil
mai slab P
decât PI
k P − sTm Numai
PT1-Tm H P (s) = e Ceva mai Reco-
1 + sT Puţin per-
Mai slab slab mandat
2 utili- Slab formanţe
decât PI decât R
zabil limită
PID P
Tm/T<0.2
k P e − sTm Numai
PT2-Tm H P (s) = Ceva mai Reco-
(1 + sT1 )(1 + sT2 ) per-
Nereco- slab mandat
3 Slab Slab formanţe
mandat decât R
limită
PID P
Tm/T<0.2
PT1-Tm cu Tm<<T ~ PT2
k e − sTm k P e − sTm Reco- Numai
H P ( s) = P ≈ Reco-
Nereco- mandat
Mai slab Mai slab
per-
4 1 + sT (1 + sT1 )(1 + sT2 ) mandat R P
mandat R formanţe
R (T mare) (T mare)
P limită

kP
PTm (model Strejc) H P ( s ) = Reco-
(1 + sT ) n Nereco- Mai slab
Mai slab
Nereco- mandat
5 decât
mandat decât PI mandat R
PID
P

kP Reco-
I-T1 H P (s) = Reco-
s(1 + sT ) mandat
mandat Reco- Reco-
în cazul Inutili- Utili-
6 P mandat mandat
T mic zabil zabil
fără T sau R P
sau
T mic
T=0

Legenda: R – comportare în raport cu referinţa; P – comportare în raport cu perturbaţia; R-Bp –

regulator bipoziţional.
Există o varitate mare de metode de acordare a regulatoarelor bazatw pe informaţii relative la
proces obţinute din datele unei identificări experimentale. Pentru fiecare din aceste metode sunt
 Acordarea parametrilor regulatoarelor utilizând date experimentale
prezentate relaţii de acordare specifice; aceste relaţii sunt apoi verificate experimental. Adeseori
relaţiile sunt legate de numele unor cercetători şi sunt referitoare la anumite modalităţi de
caracterizare matematică a procesului.

6.3. Metoda de acordare Ziegler-Nichols bazată pe atingerea limitei de stabilitate

A. Varianta de bază. În varianta de bază, metoda datorată lui Ziegler şi Nichols este bazată pe
atingerea limitei de stabilitate; aplicarea ei presupune că procesul (SRA) acceptă din punct de
vedere tehnologic – cel puţin pe o perioadă relativ scurtă – funcţionarea în regim permanent oscilant
întreţinut la limita de stabilitate. În acest regim, în sistem, fig.6.3-1 (a), se stabilesc oscilaţii
întreţinute.

Fig.6.3-1. Aducerea sistemului la limita de stabilitate: (a) schema bloc; (b) regimul permanent oscilant.

Regimul permanent oscilant al SRA poate fi asigurat la utilizarea unui regulator de tip proporţional
prin creşterea treptată a amplificării regulatorului kR (în cazul unui regulator de bază de tip PID,
acesta va avea parametri setaţi după cum urmeaza: {kR≠0, Ti=∞, Td=0}). Fie kR crt = kR0 coeficientul
de transfer / factorul de amplificare / amplificarea) critic / critică pentru care în ieşirea sistemului se
stabileşte regimul permanent caracterizat de oscilaţii permanente de perioadă T0 şi amplitudine
constantă, fig.6.3-1 (b). De aici, metoda poartă şi denumirea de metoda atingerii limitei de
stabilitate. Datele experimentale relative la proces care sunt reţinute pentru acordarea regulatoarelor
sunt { kR crt = kR0, T0}.
Parametrii de acordare ai regulatorului de bază (PID, PI sau I) se pot calcula pe baza relaţiilor de
acordare specifice, datorate lui Ziegler şi Nichols, tabelul 6.3-1. Studiul experimental al sistemului
acordat pe baza relaţiilor din tabelul 6.3-1 evidenţiază faptul că performanţele SRA în raport cu
referinţa nu sunt deosebite suprareglajul fiind nepermis de mare (σ1 ≈ 40%). Din acest motiv
metoda este utilizată cu precădere pentru situaţiile în care SRA este cu referinţă constantă
(r(t)=const) respectiv modificarea referinţei se aplica foarte lent; pentru comportarea sistemului
esenţiale sunt performanţele bune relative la modificările perturbaţiei de tip sarcină, v2(t), care
acţionează pe intrarea PC.
Metoda prezintă dezavantajul că aducerea PC în apropierea limitei de stabilitate este însoţită de mai
multe inconveniente:
- timp de experimentare mare, însoţit de consum de energie mare,
- solicitări puternice ale instalaţiei tehnologice,
- intrarea procesului (sistemului) în zone nelineare (de exemplu, zone cu limitări), ceea ce
falsifică apoi rezultatele experimentale.

Tabelul 6.3-1. Relaţii de acordare a parametrilor regulatorului pe baza metodei Ziegler-Nichols (I).
 Acordarea parametrilor regulatoarelor utilizând date experimentale
Parametrii de acordare
Tip RG
kR Ti Td
P 0.5.kR crt - -
PI 0.5.kR crt 0.85.T0 -
PID 0.5.kR crt 0.5.T0 0.12.T0

B. Varianta de aplicare a metodei prin care se evită aducerea procesului în regim permanent
oscilant. Dacă se acceptă că PC poate fi caracterizat printr-un MM de tip PT1-Tm, cu parametrii
determinabili analitic sau experimental (a se vedea, de exemplu, fig.6.4-1), atunci paramerii
regulatorului pot fi determinaţi pe cale analitică. Fie procesul identificat experimental şi un
regulator de tip P; relaţiile specifice sunt:
kP k0
H P (s) = ⋅ e − s⋅Tm , H R ( s ) = k R , H 0 ( s ) = ⋅ e − s⋅Tm , k 0 = k R ⋅ k P . (6.3-1)
1 + sT 1 + sT
Regimul permanent oscilant (starea cu oscilaţii permanente în care SRA este la limita de stabilitate)
se atinge pentru cazul în care rădăcinile ecuaţiei caracteristice sunt complex conjugate:
Δ r ( s) = 1 + H 0 ( s) ⇒ 1 + H 0 ( jω) = 0 ⇔ k 0 ⋅ e − jωTm + 1 + jωT = 0 . (6.3-2)
Însă e − jωTm = cos ωTm − j ⋅ sin ωTm şi corespunzător rezultă:
k 0 cos ωTm − j ⋅ k o sin ωTm + 1 + jωT = 0 . (6.3-3)
Relaţia (6.3-3) se descompune pe componentele sale:
k 0 cos ωTm = −1 (a)
. (6.3-4)
k 0 sin ωTm = ωT (b)
Cele două relaţii permit determinarea valorilor k0 şi ω care asigură rădăcini complex conjugate
situate pe axa imaginară. Din relaţiile (6.3-4) se obţine:
tgωTm = −ωT (a)
. (6.3-4)
k02 = 1 + ω2T 2 (b)
Ω
Notând ωTm = Ω respectiv ω = , relaţia (6.3-5) (a) devine:
Tm
T
tg Ω = Ω. (6.3-6)
Tm
Pentru raportul Tm / T = ρ cunoscut, ecuaţia (6.3-6) poate fi rezolvată grafic conform fig.6.3-2.
Prezintă interes prima soluţie pozitivă, notată cu Ω0, care oferă tocmai valoarea k 0 crt = k R crt ⋅ k P .
Apoi, din relaţia (6.3-5) (b) rezultă:
T2 Ω
k02 = 1 + 2 Ω02 şi ω 0 = 0 respectiv:
Tm Tm
2
1 ⎛ T ⎞ 2π T
k R crt = 1 + ⎜⎜ Ω 0 ⎟⎟ , T0 = = 2π m . (6.3-7)
kP ⎝ Tm ⎠ ω0 Ω0
 Acordarea parametrilor regulatoarelor utilizând date experimentale
Valorile {T0 , k R crt } calculate servesc la calculul parametrilor regulatorului (tabelul 6.3-1).

Fig.6.3-2. Soluţionarea grafică a ecuaţiei (6.3-6).

Situaţii extreme de interes practic sunt determinate de valoarea raportului dintre constantele de timp
Tm şi T. Se disting două cazuri:
(i) Cazul Tm >> T – procesul este cu timp mort dominant. Din relaţia (6.3-6) se obţine:
tg Ω = 0 deci Ω 0 = π .
Corespunzător, din (6.3-7) se obţine:
2π T
T0 = = 2π m ⇒ T0 ≈ 2Tm . (6.3-8)
ω0 Ω0
x2 T
Pe de altă parte, din aproximarea 1 + x 2 ≈ 1 + , valabilă pentru x << 1 , cu x = Ω 0 rezultă:
2 Tm
2
1⎛ T ⎞ 2 T
2
⎛ 2 T ⎞ 1
2
⎜ ⎟
k 0 ≈ 1 + ⎜ Ω 0 ⎟ = 1 + 2π 2 sau k R crt ≈ ⎜1 + 2π 2 ⎟⎟ .
⎜ (6.3-9)
2 ⎝ Tm ⎠ T0 ⎝ T0 ⎠ k P

(ii) Cazul Tm << T – proces cu timp mort nesemnificativ. Din relaţia (6.3-6) se obţine:
tg Ω = −∞ din care Ω 0 = π / 2 şi corespunzător:

T T π T
Ω0 = >> 1 şi T0 = 2π m = 4Tm . (6.3-10)
Tm Tm 2 Ω0

Pe baza aproximării 1 + x 2 ≈ x , valabilă pentru x >> 1 , rezultă valoarea amplificarii

critice:
1 π T
k R crt ≈ ⋅ ⋅ . (6.3-11)
k p 2 Tm

6.4. Metode de acordare datorate lui Oppelt

 Acordarea parametrilor regulatoarelor utilizând date experimentale
A. Cazul proceselor aperiodice cu autostabilizare. Metoda de bază datorată lui Oppelt se aplică
procselor cu autostabilizare, aperiodice şi utilizează pentru caracterizarea procesului un model de
aproximare de tip PT1-Tm, obţinut prin identificarea experimentală prin metoda răspunsului la
semnal treptată, fig.6.4-1. Identificarea are loc cu funcţionarea PC în circuit deschis (PC trebuie să
fie - pe cât posibil - neperturbat). Modelulul de aproximare de tip PT1-Tm are f.d.t. de forma:

(c)
Fig.6.4-1. Identificarea procesului bazată pe metoda răspunsului la semnal treaptă.

Δy ( s ) kP
H P (s) = = e − s⋅Tm , (6.4-1)
Δu ( s ) 1 + sT
cu parametrii {k P , Tm , T } rezultând pe baza relaţiilor:
Δy ∞ y − y0 < y >
kP = = ∞ , Tm = [OA] < sec > , T = [AB] < sec > .
Δu ∞ u ∞ − u 0 < u >
În continuare parametrii de acordare ai regulatorului se calculează pe baza relaţiilor antecalculate
date în tabelul 6.4-1. Suprareglajul rezultat este însă relativ mare; pentru reducerea suprareglajului
parametrii se pot reacorda experimental. Relaţiile prezentate corespund şi acordării optimale pe
baza minimizării criteriului ISE.

Tabelul 6.4-1. Relaţii de acordare datorate lui Oppelt.

Parametrii de acordare
P PI PID PD(T1)
kR.kP.ρ
P ≤1 ≤ 0.8 1.2 ≤ 1.2
Ti/Tm ∞ >3 >2 ∞
Td/Tm 0 0 < 0.42 0.25

Observaţii: 1. Adeseori identificarea este legată puternic de punctul de funcţionare staţionară

constantă de coordinate {u0, y0} şi rezultatul are valabilitate restrânsă în jurul acestuia.
2. În general, măsurările experimentale sunt afectate de perturbaţii, suprapuse peste componenta
utilă, fig.6.4-1 (d), ceea determină ca procesul de identificare să devină greoi şi incert.
Aplicaţie: Se consideră procesul condus cuptor de topit destinat menţinerii temperaturii aluminiului
topit la valoarea solicitată de desfăşurarea normală a procesului tehnologic de turnare. Rezistoarele
cuptorului sunt alimentate cu energie electrică prin intermediul unei punţi cu tiristoare, fig.6.4-2.
 Acordarea parametrilor regulatoarelor utilizând date experimentale

(a) (b)
Fig.6.4-2. Reglarea temperaturii într-un cuptor de menţinere în stare lichidă a aluminiului.

- Elementul de execuţie (puntea cu tiristoare, comandată) poate fi caracterizat prin f.d.t.:

ΔPe ( s ) − s ⋅T
H E ( s) = ≈ k E e μ cu timpul mort Tμ ≈ 0.005 sec considerat neglijabil.
Δu c ( s )
- Elementul de măsură este realizat din ansamblul TT – traductor de temperatură (senzor primar)
şi CS – convertor de semnal. MM de aproximare aferent elementului de măsură este:
u y (s)
H M (s) = = k M e − s⋅TeM .
θ c ( s)
Caracteristicile statice (CS) aferente elementului de execuţie şi elementului de măsură sunt date în
fig.6.4-3.

(a) (b)
Fig.6.4-3. Caracteristici statice aferente elementului de măsură (a) şi elementului de execuţie (b).

Se solicită proiectarea algoritmică a regulatorului aferent sistemului de reglare pentru menţinerea

constantă a temperaturii materialului topit (echivalent cu r∞ = const ) la modificări ale perturbaţiei
(statism nul, γ n = 0 ); perturbaţia este dată de faptul că în oala cu topitură se introduce material
solid pentru topire şi se scoate material topit folosit în procesul tehnologic.
Cantitatea de material scos sau introdus din / în cuptor este de ordinul de mărime 5 % din
capacitatea oalei de topit. Temperatura materialului din cuptor trebuie menţinuta la valoarea
constantă, θcc = 625 oC. Suprareglajul trebuie să aibă valori reduse / rezonabile.
 Acordarea parametrilor regulatoarelor utilizând date experimentale
Soluţie: Construcţia pe cale analitică a MM aferent unui astfel de proces este relativ greoaie. Din
acest motiv procesul se identifică experimental prin metoda răspunsului la semnal treptată, fig.6.4-
2 (b).
- Din prelucrarea curbei de răspuns la semnal treaptă se citesc:
Δu y∞
Tm ≈ 65 sec , T ≈ 145 sec , k P = ≈ 0.5 şi rezultă f.d.t. de aproximare:
Δu c ∞
0.5
H P ( s) = ⋅ e − 65 s cu ρ = Tm / T = 0.45 .
1 + 145 s
- Pentru asigurarea condiţiei γ n = 0 şi ţinând seama de natura procesului (termic), se alege un
regulator PI acordat după Oppelt (Ziegler-Nichols) pe baza relaţiilor de acordare:
0.8
k R k P ρ ≤ 0.8 ⇒ k R ≤ = 3.6 şi Ti / Tm > 3 ; se alege Ti > 195 sec .
0.5 ⋅ 0.45
Se utilizează următoarele valori normalizate pentru parametrii un regulator industrial PI numeric (cu
Te ≈ 1 sec) care lucrează cu semnal unificat curent continuu 4 … 20 mA:
1 Du
k R = 3 sau b p% = ⋅ ⋅ 100 = 33% şi Ti = 200 sec
k R Dε
B. Metoda Oppelt pentru cazul proceselor IT1. În cazul proceselor cu caracter integrator cu
temporizare de ordinul 1 (IT1) regulatorul recomandat va fi de regulă fără componentă integratoare,
P sau PDT1, mai rar PI sau PID. Procesul poate fi identificat experimental prin metoda răspunsului
la semnal treaptă:
kP
H P (s) = e − sTm . (6.4-1)
s (1 + sT )
În cazul RG-P coeficientul de transfer al regulatorului se poate calcula – de exemplu - cu
următoarea relaţie [3], [14], [17]:
2
kR = . (6.4-2)
k PT
Comportarea rezultantă este oscilantă cu suprareglaj relativ mare.
Observaţii: 1. Identificarea experimentală a proceselor cu caracter integrator este o problemă relativ
delicată.
2. În situaţiile în care în structura regulatorului este solicitată prezenţa componentei I, atunci, pentru
a asigura o caracteristică faza-pulsaţie favorabilă, componenta derivativă este utilizată in regim de
supracompensare a constantei de timp a procesului.

6.5. Metoda Chien-Hrones-Reswick

Metoda Chien-Hrones-Reswick se utilizează în situaţiile în care se doreşte ca în raport cu referinţa
comportarea SRA să fie aperiodică sau foarte puţin oscilantă. Relaţiile de acordare diferă pentru
cazul SRA stabilizatoare ( r∞ = const ) şi SRA de urmărire cu variaţie rampă a referinţei. Procesul se
consideră aperiodic cu timp mort, caracterizat de f.d.t.:
kP
H P ( s) = e − sTm . (6.5-1)
1 + sT
 Acordarea parametrilor regulatoarelor utilizând date experimentale
Relaţiile de acordare sunt sintetizate în tabelele 6.5-1 şi 6.5-2 (relaţii după [14] - [17]).

Tabelul 6.5-1. Relaţii de acordare după Chien-Hrones-Reswick. Cazul SRA aperiodic (σ1≈0)
SRA stabilizatoare SRA de urmărire
P PI PID P PI PID
kR.kP.ρ
P 0.3 0.6 0.95 0.3 0.35 0.6
Ti ∞ 4 Tm 2.4 Tm ∞ 1.2 T T
Td 0 0 0.42 Tm 0 0 0.5 Tm

Tabelul 6.5-2. Relaţii de acordare după Chien-Hrones-Reswick. Cazul SRA oscilant (σ1≈20%)
SRA stabilizatoare SRA de urmărire
P PI PID P PI PID
kR.kP.ρ P 0.7 0.7 1.2 0.7 0.6 0.95
Ti ∞ 2,3 Tm 2 Tm ∞ T 0.35 T
Td 0 0 0.42 Tm 0 0 0.47 Tm

Aplicarea concretă a metodei urmăreşte aceleaşi etape ca şi celelalte metode bazate pe rezultate
experimentale şi relaţii antecalculate.

6.6. Metoda datorată lui Strejc

Metoda de acordare a parametrilor regulatoarelor datorată lui Strejc este mai rafinată şi este
aplicabilă la conducerea unor procese aperiodice cu autostabilizare, având MM de aproximare de
forma:
- MM aproximat de un sistem de ordinul 2, (PT2):
kP
H P (s) = , (6.6-1)
(1 + sT1 )(1 + sT2 )
- MM aproximat de un sistem de ordinul n, (PTn):
kP
H P (s) = . (6.6-2)
(1 + sT ) n

Gradul polinomului de la numitor, n, se stabileşte pe baza informaţiilor deduse din prelucrarea

răspunsului indicial [3], [14].
Apelarea unuia sau altuia din modele este determinată de alura caracteristicii de răspuns la semnal
treaptă, fig.6.6-1, în care: Tm – timpul mort, T – timp de creştere (corespunde cu constanta de timp a
modelului), TM – timpul de realizare a punctului de inflexiune, ŷM– coordonata punctului de
inflexiune M; τˆ – definită confom figurii ca ordonată a intersecţiei tangentei în M la curba de
răspuns cu axa ordonatelor.
Tipul modelului de aproximare, (a) sau (b), se alege după cum urmează:
- dacă ŷM ≤ 0.264 şi τˆM ≤ 0,104, se va prefera un model de tip (6.6-1);
- dacă ŷM > 0.264 şi τˆM > 0.104, se va prefera un model de tip (6.6-2).
 Acordarea parametrilor regulatoarelor utilizând date experimentale

Fig.6.6-1. Identificarea procesului bazat pe metoda răspunsului la semnal treaptă.

În funcţie de MM de aproximare ales, relaţiile de acordare diferă. În tabelul 6.6-1 sunt prezentate,
pentru exemplificare, relaţii de acordare specifice utilizării modelelor de aproximare de tipul PT2,
în care s-a notat cu mt raportul:
T2
mt = cu T2 < T1 .
T1
Funcţia de transfer a regulatorului (P, PI sau PID) este dată în varianta “totul paralel”:
k ri
H R ( s ) = k rp + + k rd s . (6.6-3)
s

Tabelul 6.6-1. Relaţii de acordare după metoda Strejc (varianta pentru proces de ordinul 2).
Date regulator Tip de regulator
Parametri de acordare P I PI PID
k rp 1 m +1
2
1 m +1
2
1 mt2 + 1
t
-
t
<
k P 2 mt k P 2 mt k P 2 mt
k ri 1 1 1 mt2 + mt + 1
- < max { k ri }
k P T1 2(1 + mt ) k P T1 2mt (1 + mt )
k rd - - - < 0.4 k ri

Alte metode şi relaţii specifice au fost date de Kopelovici, Reinisch ş.a. şi sunt adeseori legate de
natura procesui condus.