Conducerea proceselor cu timp mort utilizând scheme de reglare cu predictor Smith

5. Conducerea proceselor cu timp mort utilizând scheme de reglare cu predictor

Smith
Conducerea proceselor cu timp mort prezintă inconvenientul major că efectele modificării comenzii
u(t) sunt resimţite în mărimea de ieşire y(t) sau z(t) numai după trecerea timpului egal cu valoarea
timpului mort Tm; modificările întârziate ale ieşirii sunt resimţite întârziat în eroarea de reglare ε(t),
ceea ce conduce la înrăutăţirea condiţiilor de stabilitate ale sistemului. Din acest motiv proiectarea
acestor structuri este adeseori supusă unor tehnici aparte.
Structurile de reglare eficiente în acest sens este constituite de cele bazate pe model intern (Internal
Model-based Control structure, IMC). Acestea sunt utilizabile eficient atât în cazul regulatoarelor
cu un singur grad de libertate (1 DOF) cât şi în cazul regulatoarelor cu două grade de libertate (2
DOF). Structura de reglare cu predictor Smith (după ieşire) poate fi considerată ca şi un caz
particular al conducerii IMC.
5.1. Scheme de reglare cu predictor Smith. Cazul continuu
A. Structura unui SRA cu predictor Smith. Structura de SRA cu predictor Smith este prezentată
în fig5.1-1 (a) şi (b). Utilizarea schemelor de reglare cu predictor Smith prezintă avantajul
“scoaterii timpului mort în afara buclei de reglare”. În acest scop se utilizează blocul CR cu f.d.t.
HC(s), care poartă denumirea de compensator în reacţie sau predictor Smith.

Fig.5.1-1. Structura unui SRA cu predictor Smith: structura de bază (a), structura reconfigurată (b).

Pentru evidenţierea efectului compensatorului şi calculul f.d.t. aferente, HC(s), se pleacă de la

explicitatea schemei din fig.5.1-1 (b). În prealabil, în f.d.t. H P (s ) se separă partea cu timp mort
(Tm) şi partea raţională H P' ( s ) :
H P ( s ) = H P' ( s )e − s⋅Tm = H P' ( s ) ⋅ H Tm ( s ) , H Tm ( s) = e − sTm . (5.1-1)
În baza schemei bloc din fig.5.1-1 (b) se explicitează f.d.t. a sistemului deschis H 0 ( s ) şi f.d.t a
sistemului închis H r (s ) :

1
 Conducerea proceselor cu timp mort utilizând scheme de reglare cu predictor Smith
H R ( s)
H 0 (s) = H P' ( s ) ⋅ e − s⋅Tm , (5.1-2)
1 + H R ( s) H C ( s)
H 0 ( s) H R H P' ( s )
H r ( s) = = H T ( s) . (5.1-3)
1 + H 0 ( s ) 1 + H R ( s )[ H 0 ( s ) + H P' ( s ) H Tm ( s )] m
Alegând compensatorul CR astfel ca să fie îndeplinită condiţia (5.1-4):
H C ( s ) + H P' ( s ) H Tm ( s ) = H P' ( s ) , (5.1-4)
se obţine forma (5.1-5) a f.d.t. H r (s ) :
H R ( s ) H P' ( s )
H r ( s) = ⋅ e s⋅Tm . (5.1-5)
1 + H R ( s) H P ( s)
'

F.d.t. (5.1-5) caracterizează sistemulcu timpul mort scos în afara buclei, fig.5.1-2.

Fig.5.1-2. Structura de SRA cu predictor Smith modificată (de calcul).

În acest context se pot formula următoarele observaţii:

• Sub rezerva realizării exacte a condiţiei (5.1-4), din relaţia (5.1-5) rezultă că în relaţia
r → y ' proprietăţile buclei nu sunt afectate de timpul mort; în consecinţă RG propriu-zis se
poate proiecta ca şi cum procesul nu ar conţine timp mort.
• Între intrarea r şi iesirea y timpul mort se manifestă ca şi cum ar fi situat in afara buclei, deci
efectul lui poate fi anticipat.
• Parametrii compensatorului depind exclusiv de parametrii procesului.
Într-adevăr, din relaţia (5.1-4) rezultă:
H C ( s ) = H P' ( s ) − H P ( s ) = H P' ( s )[1 − e − s⋅Tm ] . (5.1-6)
În acord cu relaţia (5.1-6), schema bloc a SRA se poate rearanja la forma din fig.5.1-3.

Fig.5.1-3. Schema bloc rearanjată aferentă SRA cu predictor Smith.

B. Etapele proiectării SRA cu RG convenţional şi compensator Smith în cazul continuu.

Etapele proiectării sunt următoarele:
• Se pleacă de la f.d.t. a PC, care se presupune bine cunoscută şi separabilă în forma:
H P ( s ) = H P' ( s )e − s⋅Tm . (5.1-7)

2
 Conducerea proceselor cu timp mort utilizând scheme de reglare cu predictor Smith
• Se proiectează regulatorul principal HR(s) cu referire la H P' ( s ) (partea fără timp mort a
procesului); în acest sens se poate apela oricare metodă de proiectare cunoscută.
• Se proiectează componentele compensatorului în reacţie (CR), fig.5.1-1 (b).
C. Implementarea compensatorului în varianta continuă. Proiectarea continuă conduce
nemijlocit la o primă posibilitate de implementare în variantă analogică a regulatorului cu
compensator Smith. Această implementare se loveşte de dificultatea realizării timpului mort Tm.
Cea mai convenabilă realizare a timpului mort o constituie o realizare Pàde de forma
aproximantului Pàde de ordinl (1+1):
1 − s ⋅ Tm / 2
e − s⋅Tm ≈ . (a) (5.1-8)
1 + s ⋅ Tm / 2
Corespunzător (5.1-6) se rescrie în forma:
⎛ 1 − s ⋅ Tm / 2 ⎞ s ⋅ Tm / 2
H C ( s ) = H P' ( s ) ⋅ ⎜⎜1 − ⎟⎟ = H P' ( s ) ⋅ . (b) (5.1-8)
⎝ 1 + s ⋅ Tm / 2 ⎠ 1 + s ⋅ Tm / 2
Caracterul derivativ al reacţiei realizate de compensator (modulul (CR)) va menţine în RSC
caracterul regulatorului de bază, HR(s). Acest lucru se poate demonstra în două moduri:
• In baza relaţiei (5.1-8) rezultă imediat:
1
u c ( s ) = H C ( s) ⋅ u ( s ) ⇒ u c∞ = lim s ⋅ H C ( s ) ⋅ u ∞ = 0 . (5.1-9)
s →0 s
• În baza schemei bloc din fig.5.1-1 (b), acceptând (pentru exemplificare) faptul că:
- procesul este de tip PT2-Tm,
- regulatorul este de tip PI şi s-a aplicat principiul compensării constantei de timp mari:
kP kr
H P ( s) = ⋅ e − s⋅Tm şi H R ( s ) = (1 + sTr ) , Tr = T1 . (5.1-10)
(1 + sT1 )(1 + sT2 ) s
Atunci, în baza relaţiei (5.1-8) se obţine:
k P ⋅ s ⋅ Tm
H C ( s) = ,
(1 + sT1 )(1 + sT2 )(1 + sTm / 2)
adică modulul CR are caracter derivativ, anticipativ dar şi cu efect tranzitoriu, respective f.d.t. a
regulatorului extins (RE), H RE (s ) :
kr
(1 + sTr )
H R ( s) s
H RE ( s ) = =
1 + H R ( s) ⋅ H C ( s) k kr s ⋅ k p Tm
1 + r (1 + sTr ) ⋅
s (1 + sT1 )(1 + sT2 ) 1 + sTm / 2
şi în final:
k (1 + sT2 )(1 + sTm / 2)
H RE ( s) = r (1 + sTr ) . (5.1-11)
s (1 + sT2 )(1 + sTm / 2) + k r k PTm
Prin relaţia (5.1-11) se evidenţiază faptul că RE îşi menţine caracterul PI dar este extins cu un filtru
PD2-T2. În continuare se pot calcula succesiv f.d.t. H 0 ( s ) , H r (s ) şi apoi analiza toate proprietăţile
SRA.

3
 Conducerea proceselor cu timp mort utilizând scheme de reglare cu predictor Smith
D. Avantajele şi dezavantajele reglării cu utilizarea predictorului Smith. Acestea pot fi grupate
după cum urmează în avantaje (A) şi dezavantaje (D):
- procesul de reglare este îmbunătăţit (A),
- simplitatea proiectării structurii şi implementării soluţiei (A),
- realizarea analogică a RE, a blocului cu timp mort este greoaie (numai aproximativă); ea
devine cu atât mai puţin eficientă cu cât procesul este mai complex (D),
- sensibilitate relativ mare la necunoaşterea exactă a parametrilor procesului / realizarea
aproximativă a parametrilor regulatorului (D).
Regulatoarele de bază recomandate sunt cele clasice, de tip PI sau PID.
Exemplul de proiectare 1: Se consideră PC cu f.d.t. H P (s ) de forma:
1 1
H P (s) = ⋅ e −10 s cu H P' ( s ) = şi H Tm ( s) = e −10 s .
(1 + 10 s )(1 + 5 s ) (1 + 10 s )(`+5 s )
Să se proiecteze regulatorul extins, RE, astfel încât:
- timpul mort să fie scos în afara buclei;
- bucla de reglare compensată să aibă rezerva de fază φr ≈45o.
Soluţie: Timpul mort foarte mare (Tm ≈ T1) nu permite aplicare teoremei constantelor de timp mici
şi poate avantaja utilizarea unui SRA cu predictor Smith.
1. Calculul RG de bază. Cu referire la f.d.t. H P' ( s ) se alege un RG-PI cu f.d.t.:
kr
H R ( s) = ⋅ (1 + s ⋅ Tr )
s
şi corespunzător se obţine:
k r (1 + s ⋅ Tr )
H 0 (s) = ⋅ e −10 s .
s (1 + 10s )(1 + 5s )
Aplicând principiul compensării rezultă: Tr = T1 = 10 sec .
kr kr
H 0 (s) = ⋅ e −10 s cu H 0' ( s ) = şi H Tm ( s ) = e − s⋅Tm .
s ⋅ (1 + 5s ) s ⋅ (1 + 5s )
Pentru partea „fără timp mort” a procesului se poate scrie:
π π
/ H 0' ( jω) = − − arctg 5ω şi ϕ r = / H 0' ( jωt ) + π = .
2 4
Rezultă:
π π π 1
ϕ r = / H 0' ( jωt ) + π = − arctg 5ωt = ⇔ arctg 5ωt = ⇔ ωt = = 0,2 sec −1 .
2 4 4 5
În fine, din condiţia de modul, H 0' ( jωt ) = 1 , se obţine:

kr 2
1 + 25ωt2 = 1 , de unde k r = 2 2 / 10 ; H R ( s ) = (1 + 10s ) .
ωt 5s
2. Calculul compensatorului în reacţie (CR). Se apelează relaţia (5.1-8) şi se obţine:

4
 Conducerea proceselor cu timp mort utilizând scheme de reglare cu predictor Smith
1 10 s
H C ( s) = ⋅ .
(1 + 10 s )(1 + 5 s ) (1 + 5 s )

5.2. Implementarea numerică a regulatorului cu predictor Smith

La implementarea numerică a predictorului Smith, fig.5.2-1 (a), pot fi eliminate dificultăţile de
realizare a timpului mort. Fie procesul condus continuu cu f.d.t.:
B( s) − sTm
H P ( s) = H Pe ( s)e − sTm = ⋅e . (5.2-1)
A( s)
Alegând Tm/Te = d – întreg, întârzierea unui semnal cu d perioade de eşantionare este uşor
realizabilă numeric conform relaţiei (5.2-2):
u (t − Tm ) = u (t − dTe ) = q − d u (t ) , (5.2-2)
în care q −1 este operatorul de întârziere din domeniul timp, corespondentul lui z −1 din domeniul
operaţional.
Utilizând etapele de dezvoltare a predictorului Smith continuu şi implementarea discretă a
algoritmului de reglare (varianta CvC) a blocului CR (inclusiv a întârzierii pure) se obţine schema
aferentă unui SRA cu predictor Smith continuu implementat în timp discret, fig.5.2-1 (b).
Fie H P (z ) corespondentul discret al f.d.t. H P (s) de forma:
B( z )
H P ( z) = (5.2-3)
A( z )

.
Fig.5.2-1. Schema unui SRA cu timp discret cu predictor Smith discret.

şi forma discretizată (CcC) a regulatorului:

Q( z )
H R ( z) = , (5.2-4)
P( z )
cu polinoamele având următoarele grade: grad A( z ) = n A = n , grad B ( z ) = n B = m ,
grad Q( z ) = nQ , grad P ( z ) = n P . Atunci f.d.t. aferentă a.r.n. cu predictor Smith discret se poate
explicita sub forma:
u( z) H R ( z)
H RpS ( z ) = = −d
,
ε( z ) 1 + (1 − z ) H P ( z ) H R ( z )
(5.2-5)
−d B( z ) Q( z ) Q( z )
(1 + (1 − z ) ⋅ )u ( z ) = ε( z ).
A( z ) P ( z ) P( z)

5
 Conducerea proceselor cu timp mort utilizând scheme de reglare cu predictor Smith
Relaţia (5.2-5) se poate rescrie în forma:
[ A( z −1 ) P( z −1 ) + B( z −1 )Q( z −1 )] u( z ) − z − d B( z −1 )Q( z −1 )u( z ) = A( z −1 )Q( z −1 )ε( z ) . (5.2-6)
Relaţia (5.2-6) poate servi la explicitarea legii de reglare.
Exemplul de proiectare 2: Fie procesul continuu şi regulatorul PI de la exemplul de proiectare 1.
F.d.t. cu timp discret aferente procesului şi regulatorului se pot calcula cu relaţiile cunoscute:
(a) pentru proces, realizare invariantă la semnal treaptă:
B( z ) −d b1 z −1 + b2 z −2
H P ( z) = z = −1 −2
z − d cu d = Tm / Te , a 0 = 1 ; (5.2-7)
A( z ) a 0 + a1 z + a 2 z
(b) pentru regulator, discretizare printr-o metodă clasică:
q0 + q1 z −1 Q( z )
H R ( z) = = cu p1 = −1 . (5.2-8)
1 + p1 z −1 P( z )
Fie d = 5 . În acord cu relaţiile (5.2-4) şi (5.2-6), regulatorul numeric extins cu predictor Smith se
poate explicita în forma:
⎡ −5 b1 z −1 + b2 z −2 q 0 + q1 z − 1 ⎤ q 0 + q1` z −1
⎢1 + (1 − z ) ⋅ ⎥ u ( z ) = ε( z ) ⇔
⎣ 1 + a1 z −1 + a 2 z − 2 1 + p1 z −1 ⎦ 1 + p1 z −1
[(1 + a1 z −1 + a 2 z −2 )(1 + p1 z −1 ) + (b1 z −1 + b2 z −2 )( q 0 + q1 z −1 )]u ( z ) −
⇔ .
− (b1 z −1 + b2 z − 2 )( q 0 + q1 z −1 ) z −5 u ( z ) = (1 + a1 z −1 + a 2 z − 2 )(q 0 + q1 z −1 )ε( z )
Efectuând produsele din ultima egalitate se obţine:
u ( z ) + f1u ( z ) z −1 + f 2 u ( z ) z −2 + f 3 u ( z ) z −3 + f 6 u ( z ) z −6 + f 7 u ( z ) z −7 + f 8 u ( z ) z −8 =
,
= q 0 ε( z ) + q1ε( z ) z −1 + q 2 ε( z ) z − 2 + q 3 ε( z ) z −3
de unde se poate explicita a.r.n. cu predictor Smith:
u k = − f 1u k −1 − f 2 u k − 2 − f 3 u k −3 − f 6 u k − 6 − f 7 u k − 7 − f 8 u k −8 +
. (5.2-9)
+ q 0 ε k + q1 ε k −1 + q 2 ε k − 2 + q 3 ε k −3