Capitolul 8: Controlabilitatea ca Proprietate Structurală(globala)

Cap7 (in caiet)

Definiţia 1: Un sistem    A, B, C  (sau o pereche  A, B  ) este controlabil dacă şi numai dacă:


rg B AB ... Ak 1 B  n  (1)

Propoziţia 1: Echivalenţa conservă controlabilitatea

 
Demonstraţie: Fie    A, B, C  şi ˆ  Aˆ , Bˆ , Cˆ două sisteme echivalente cu transformarea
de echivalenţă T  R nn . Atunci, avem:
Aˆ  TAT 1
(2)
Bˆ  TB
Calculăm:
     
def
Rˆ  Bˆ Aˆ Bˆ ... Aˆ n1 Bˆ  TB TAT 1TB ... TAn1T 1TB  T B AB ... A n1 B De
unde putem scrie direct că :
Rˆ  TR (3)
ceea ce înseamnă că:
rgRˆ  n  rgR  n
adică controlabilitatea este observată.

Teorema 1: La o schimbare de coordonate, matricea de controlabilitate se modifică astfel:

Rˆ  TR

Teorema 2: Teorema de descompunere controlabilă. Fie    A, B, C  deci există un izomorfism

T  R nn astfel încât:
 A A3 
Aˆ  TAT 1   1 
 0 A2 
B 
Bˆ  TB   1 
0
Cˆ  CT  C1 C2 
1

unde perechea  A1 , B1  este de dimensiune rc  rgR şi este controlabilă.

def  x 
Observaţie: Interpretarea noţiunii de controlabilitate. Fie xˆ  Tx   1  . Dacă aplicăm schimbarea
 x2 
de coordonare din teorema de descompunere controlabilă, atunci:
 
 x1    A1 A3   x1    B1 u
 x 2   0 A2   x 2  0 

  x1 
 y  C1 C 2  
  x2 
adică:
  x1  A1 x1  A3 x 2  B1u

 x 2  A2 x 2 (8)
y  C x  C x
 1 1 2 2

Din relaţiile (8) deducem că există în sistem o stare parţială x 2 care nu este influenţată de comandă
dar care afectează întreaga evoluţie.

Propoziţia 2: Un sistem este echivalent intrare-ieşire cu partea sa controlabilă.

Demonstraţie: Calculăm T  
1

T    Tˆ    
1
Bˆ  C1
I  A1
C 2  1
 A3   B1 
TDescControlabila
 Cˆ I  Aˆ
 0 I 2  A2   0 
I  A1 1   B1 
 C1 C 2  1
def
*
    1
 T  
I 2  A2 1   0  1 1 1 1 1
C I A B
 0

Observaţie: Partea necontrolabilă nu se vede intrare-ieşire (adică nu are nici o contribuţie

pe ieşire)

Demonstraţie: Fie R o bază a lui R de dimensiune nc  rgR şi fie S o completare până la o

nesingulară în T 1 .
T 1  R S
def
(9)
De exemplu, putem alege S  R  .

Observaţie: Dorim ca:

 A A3 
R S  AR
1
S  1  (*)
 0 A2 
B 
R S B   1
1
(**)
0
Dar:
A A3 
AR S   R S  1
A2 
(13)
0
sau
A A3 
A R AS   R S  1
A2 
(14)
0
Deducem că:
 AR  R A1
 (15)
 AS  R A3  SA2
Deci
 A3 
 A   R S  AS
1

 2
Rămâne de arătat că A1 astfel încât AR  R A1
 Lema 1: A-invarianţa lui R
AR  R (16)

Demonstraţie:

AR  A Im B AB ... A n 1 B  Im AB ... A n 1 B   
An B 

     
def
Im AB ... A n 1 B 0 I  ...   n 1 A n 1 B  Im B AB ... A n 1 B  R

Interpretarea lemei 1:
R  ImR 
A ImR   Im R sau ImAR   ImR  ceea ce ne duce cu gândul la teorema
„ Ax  B are soluţie dacă şi numai dacă ImB  ImA ”. Putem scrie astfel că:
x astfel încât AR  R x
Fie x  A1 , ceea ce demonstrează (*).

Lema 2:
ImB  R

R  Im B 
AB ... A B  ImB  Im AB
n 1
 
A2 B ... An1 B  ImB

Demonstraţie:
 B1   A1 A3   B1   A1 A3   B1  
n 1


Rˆ  TR  Bˆ ˆ ˆ ˆ n 1 ˆ
AB ... A B         ...  0 A  0  
0   0 A2   0   2   
  B1   A1 B1   A1 n 1 B1  
     ...  
 0  0  0  
 1 1 1 1 1 
Iar rgR  rgRˆ  rg A A B ... A c B pentru că toţi termenii de la puterea
n 1

nc  1 încolo sunt combinaţii liniare.

De aici deducem că  A1 , B1  este controlabilă, deci nc  rgR

Interpretarea lemei 2:
ImB  ImR 
de unde deducem că
x astfel încât B  R x
Fie x  B1 , ceea ce demonstrează (**).

Teorema 2: Criteriul Hautus de controlabilitate. Perechea  A, B  este controlabilă dacă şi numai

dacă rgI  A | B  n ,   C .

Demonstraţie:
a) directa:
Vom folosi metoda reducerii la absurd. Fie  A, B  controlabilă şi  astfel încât
rgI  A | B  n . (17)

Asta înseamnă că  T  0 astfel încât:

  T I  A | B  0 (18)
Deci avem:
 T I  A  0 (19)
TB  0 (20)
Din (19) deducem că:
 T A   T (21)
Calculăm R, ţinând seama că  T B  0 :
 T AB   T B  0
...
 T A n 1 B   T AA n 2 B   T 0  0
Însumând relaţiile de mai sus, avem că:

 T B AB ... An1 B  0  (22)
cu  T  0 ceea ce este absurd, deoarece dacă rg B  AB ... A n 1

B  0 avem  A, B 
necontrolabilă.

b) inversa:
Fie  A, B  necontrolabilă. Atunci  T astfel încât, din teorema de descompunere
controlabilă, avem:
 A A3 
Aˆ  TAT 1   1 
 0 A2 
B 
Bˆ  TB   1 
0 

  I  A1
n  rgI  A | B  rg l  Aˆ | Bˆ  rg  1
 A3 B1 
I 2  A2 0
 0
 rgI1  A1 | B1   rgI 2  A2   nc  n2  n
ceea ce ar fi absurd.

Observaţie: Operaţionalizarea criteriului Hautus.

Fie:
def
  A    C | det I  A  0 (23)
Dacă     A atunci, evident, rgI  A  n deci şi:
rgI  A | B  n (24)
De aici deducem că singurele numere   C pentru care trebuie să verificăm condiţia din
criteriul Hautus sunt valorile proprii ale lui A.

Putem enunţa criteriul Hautus astfel:

 A, B  este controlabilă  rgI  A | B  n,     A (25)