Unitatea de învăţare 4.

Echipamentul comenzii numerice – ECN –

Varianta CNC

Cuprins
4.1. Introducere .........................................................................................................40
4.2. Competenţe.........................................................................................................40
4.3. Echipamentul comenzii numerice – ECN – varianta CNC...................................41
4.3.1. Dulapul de comandă numerică ..................................................................41
4.3.2. Dulapul electric (interfaţa) ........................................................................42
4.4. Test de evaluare ..................................................................................................51

4.1. Introducere
Aşa cum s-a arătat şi la Unitatea de învăţare U3 (§ 3.1.) echipamentele de
comandă numerică – ECN – se pot realiza atât în varianta NC (logică cablată) cât
şi în varianta cu calculator incorporat sau varianta CNC (cu logică programată).
La ora ctuală sistemele de comandă numerică cu calculator încorporat –
sistemele CNC („Computerized Numerical Control”) s-au generalizat şi dezvoltat
deoarece evoluţia şi performanţele componentelor circuitelor integrate au permis
miniaturizare acestora concomitent cu creşterea capacităţii de memorare.

4.2. Competenţe
După parcurgerea acestei unităţi de învăţare, studentul va fi capabil să:
■ Explice rolul funcţional al ECN – varianta CNC.
■ Descrie componenţa unui dulap de comandă numerică.
■ Explice structura unui ECN – varianta CNC.
■ Descrie funcţiile componentelor unui bloc de afişaj.

Durata medie de parcurgere a acestei unităţi de învăţare este de 2 ore.

40
4.3. Echipamentul comenzii numerice – ECN – varianta CNC

Pentru înţelegerea structurii cinematice şi organologice a unei maşini-unelte cu

comandă numerică pentru prelucrarea lemnului (MUCN-PL) şi mai ales a componentelor
dulapului de comandă numerică, în fig. 4.1. se prezintă maşina cu comandă numerică
FROMIA CNC 808, aflată în dotarea laboratorului de „Tehnica Comenzii Numerice în
Industria Lemnului”.

a. b.
Fig. 4.1. Forma constructivă a unei MUCN:
a. maşina-unealtă propriu-zisă; b. dulapul de comandă numerică.

Din analiza figurii 4.1 se observă că, din punct de vedere structural, o MUCN-PL se
compune din două părţi distincte:
a. maşină-unealtă propriu-zisă (fig. 4.1.a);
b. dulapul de comandă numerică (fig. 4.1.b).

4.3.1. Dulapul de comandă numerică

Dulapul de comandă numerică (fig. 4.1.b) cuprinde echipamentul de comandă numerică

– ECN – şi interfaţa (sau dulapul electric). De asemenea, în dulapul de comandă numerică,
la unele tipuri de MUCN-PL, se găsesc şi conectori pentru o serie de echipamente periferice:
cititori de bandă, perforatori de bandă etc. De asemenea există posibilitatea ca aceste

41
echipamente să permită conectarea la sisteme de comandă numerică DNC (Direct Numerical
Control), adică comanda maşinii să fie asigurată de la un calculator central de mare putere,
care permite comada simultană a mai multor MUCN-PL.
De menţionat şi faptul că, după anul 2000, toate tipurile de MUCN-PL s-au construit cu
dulapuri de comandă numerică cu calculator încorporat, adică în varianta MUCN-PL-CNC.
Legătura între dulapul de comandă numerică şi maşina-unealtă propriu-zisă se face
prin intermediul cablajelor electrice conectate la interfaţă aşa cum se observă şi în figura 4.1.
Echipamentul comenzii numerice – ECN – varianta CNC, ca parte componentă a
dulapului de comandă numerică (fig. 4.1.b) conţine următoarele componente (blocuri
funcţionale):
→ microprocesorul;
→ ecranul de utilizare a comenzilor (display);
→ tastatura alfanumerică (pentru introducerea datelor);
→ perifericele (cititor de bandă-perforată sau magnetică, perforator etc.).

4.3.2. Dulapul electric (interfaţa)

Interfaţa (sau dulapul electric) cuprinde componentele electrice şi electronice care

asigură legătura cu maşina-unealtă propriu-zisă. Din această categorie fac parte:
→ amplificatoarele pentru alimentarea motoarelor electrice care antrenează lanţurile
cinematice ale maşinii;
→ releele de comandă ale echipamentelor auxiliare ale maşinii-unelte, cum ar fi: pompa
de vid (pentru fixarea pieselor din lemn de prelucrat), compresorul de aer comprimat,
dispozitive speciale de prindere şi fixare etc.;
→ variatoarele de turaţii pentru reglarea turaţiilor motoarelor electrice.

Din cele prezentate rezultă că, pentru orice sistem de CN, echipamentul de comandă
numerică (sau directorul de comandă) -ECN- reprezintă sistemul nervos al acestuia.
Simplificat, principalele componente ale unui echipament de comandă numerică pot fi
reprezentate ca în figura 4.2.
Structura de ECN prezentată în fig. 4.2. conţine, deci:
→ blocul de comandă propiu-zis (minicalculatorul);
→ tastatura pentru introducerea informaţiilor geometrice şi tehnologice;

42
 → ecranul de afişaj (display-ul);
→ interfaţa pentru asigurarea legăturii cu MUCN.
Se observă că structura prezentată în fig. 4.2. poate conţine şi o serie de periferice
amovibile sau integrate în ECN cum ar fi: cititor de bandă (perforată sau magnetică),
perforator de bandă etc. Acest componente sunt - încă - necesare deoarece o serie de
programe sunt transpuse pe benzi perforate.

Fig. 4.2. Structura echipamentului de comandă numerică la CN-ACIERA

2100/2

Principalele funcţiuni ale ECN-ului sunt:

permite introducerea programelor-piesă şi corecţiile de sculă prin tastatură (la
programarea asistată) sau prin cititor de bandă (în cazul programării manuale) şi le păstrează
în memoria microcalculatorului;

realizează diagnosticarea erorilor de programare în programul-piesă şi permite
corecţia lor şi modificarea programului;

asigură decodificarea programului-piesă (respectiv recodificare lui în codul-
maşină), calculează traiectoriile pentru interpolările liniare şi circulare (sau alte traiectorii) şi
ia în considerare corecţiile de scule;

transmite semnalele de comandă pentru mişcările de poziţionare şi reglarea vitezelor
de avans şi/sau a turaţiilor pentru axele deservite;

transmite semnalele de pornire-oprire pentru diferitele lanţuri cinematice comandate
ale MUCN şi controlează turaţiile sculelor;

43

controlează în permanenţă buna funcţionare a ansamblului MUCN şi dă semnalul de
alarmă în caz de necesitate (Ex: avarie în caz de rupere a sculei etc.);

afişează programele-piesă şi un număr important de alte informaţii utile pentru
comanda MUCN;

permite comanda manuală a MUCN pentru pregătirea fabricaţiei sau pentru
realizarea primei piese (piesă de probă);

poate înregistra un program-piesă sub forma unei benzi perforate (când este cazul).
Unele din aceste funcţiuni sunt realizate prin "logica-cablată" - sau HARDWARE - ,
adică de către circuitele integrate.
O mare parte din aceste funcţiuni sunt realizate, însă, de către "sistemul de programare"
- sau SOFTWARE - sub forma unor programe înregistrate şi stocate în memoria
calculatorului.
În general, programele introduse în ECN se pot grupa în două mari categorii:

Programe de funcţionare - sau programe-maşină - care sunt stocate în permanenţă

în memoria moartă sau ROM - respectiv programe care nu pot fi nici afişate nici modificate
de către utilizator (doar utilizate!). Ele formează, deci, programele de funcţionare ale
echipamentului de comandă numerică, ECN (similar software-ului).

Programe-piesă - care sunt create şi introduse de către realizator şi care sunt
conţinute (păstrate) în "memoria vie" sau RAM, respectiv programele care pot fi afişate şi
modificate după necesităţi. De regulă, la ECN actuale, un dispozitiv electric de alimentare cu
energie electrică, complementar, permite păstrarea în memoria RAM a programelor-piesă în
timpul întreruperii lucrului la MUCN pe o perioadă de până la o săptămână.
Structura blocului de comandă numerică cu minicalculatorul integrat este prezentată în
fig. 4.3 şi conţine:
 Unitatea centrală de prelucrare de date şi banca de adrese şi date - care asigură
schimbul de informaţii şi prelucrarea acestora între blocul de introducere de date (cititori de
bandă sau tastatura calculatorului) şi bloul de ieşire din ECN (blocul de comandă şi
amplificare). Diferitele operaţii de prelucrare a datelor iniţiale sunt realizate ciclic, cu durate
între cicluri mici (2ms; 8ms; 16ms; de exemplu), într-o anumită prioritate (de ex: funcţiile
diagnostic - alarmă au prioritate faţă de toate celalalte funcţii).
Unitatea centrală de calculator (de prelucrare a datelor) conţine: microprocesorul,
modulele de intrare-ieşire, memoria statică si unităţile de memorie dinamică (registre tampon)
(fig. 4.3).

44
 Fig. 4.3. Structura blocului de comandă numerică cu minicalculatorul integrat.

Microprocesorul asigură prelucrarea informaţiilor primite din panoul de comandă şi

banca de date şi emite semnale spre ecranul de afişare şi spre memoria dinamică (registrele
tampon) şi BUS1-ul de adrese emite semnale de comandă către celelalte blocuri funcţionale:
memorii RAM2 şi ROM3, interfaţa de adaptare, interpolatori, blocuri de comandă a mişcărilor
pe axele X, Y şi Z.
 Tabloul de comandă (fig. 4.1.b) - cuprinde un selector al modului de lucru şi clapele
a căror funcţiuni sunt indicate prin simboluri normalizate. Claviatura cu tastatura
alfanumerică, corespunzătoare instrucţiunilor ISO, se află de asemenea pe tabloul de
comandă, împreună cu potenţiometrele (două buc.) de reglare a vitezei de avans (fig. 4.4).
Selectorul modului de lucru are nouă poziţii de lucru (a ... i):
→ ştergerea din memorie a programului (poziţia a);
→ încărcarea în memorie a programului (poziţia b);
→ modificarea programului (poziţia c);
→ căutarea numărului unui bloc din program (poziţia d);
→ introducerea manuală de date (poziţia e);
→ funcţionarea în ciclu automat (poziţia f);

1
BUS = Magistrala de date şi adrese sau “BUS” de adrese şi date.
2
RAM = RANDOM ACCES MEMORY – reprezintă “memoria vie” sau blocul de acces aleatoriu la memorie.
3
ROM = READ ONLY MEMORY – reprezintă “memoria citită” sau “memoria moartă”.

45
 → funcţionare bloc cu bloc (poziţia g);
→ întoarcere la punctul de referinţă al maşinii - Om (poziţia h);
→ comanda manuală a deplasări lor (poziţia i).

Fig. 4.4. Panoul de comandă al MUCN – ACIERA 2100/2.

 Blocul de afişaj - este reprezentat de un ecran LCD - cu cristale lichide şi afişaj în

matrice (active sau pasive) de puncte. Cu ajutorul selectorului de afişaj, aflat pe panoul de
comandă, se pot selecţiona şi afişa următoarele (fig. 4.5):
■ vizualizarea blocului programat. conţinând funcţiile pregătitoare şi auxiliare plus
coordonatele punctului final (fig. 4.5.a);
■ vizualizarea blocului programat, plus funcţiile deja preluate din blocurile precedente
şi care sunt încă valabile (fig. 4.5.b);
■ vizualizarea cu înşiruirea poziţiilor reale ale sculei în lucru faţă de originea axelor de
coordonate al piesei – Op - (fig. 4.5.c);
■ vizualizarea coordonatelor sculei, inclusiv codul sculei (fig. 4.5.d);
■ vizualizarea unui comentariu care permite să semnalizeze operatorului necesitatea
unei activităţi care trebuie să o execute (vizualizarea unei atenţionări) - (fig. 4.5.e).
Toate simbolurile utilizate pe un panou de comandă sunt standardizate iar simbolurile
prezentate în fig. 4.4 sunt în concordanţă cu normele ISO şi normele franceze, seria NF = Z 68.
Principalele simboluri utilizate pe panoul de comandă sunt prezentate în figura 4.6.

46
 Fig. 4.5. (a...e) Posibilităţi de afişare pe ecran.

În concluzie, arhitectura unui sistem de comandă numerică cu calculatorul încorporat

(sistemul CNC) cuprinde: microprocesorul ca parte componentă de bază, în jurul căruia se
află o memorie moartă sau ROM - care stochează sistemul de programare de bază (soft-ul);
o memorie vie sau RAM - care stochează programul - piesă care se execută; un interpolator
- care efectuează calcule de deplasare liniară sau circulară şi care se află sub controlul
microprocesorului; BUS -ul sau magistrala de date şi adrese - care asigură legăturile şi
primesc informaţii de la traductorii de viteză şi de deplasare (vezi fig. 4.3).

47
 Fig. 4.6. Principalele simboluri utilizate pe panourile de comandă
(simboluri ISO)

Deci, în categoria blocurilor funcţionale din structura unui director de comandă

(DRIVER sau bloc de comandă numerică cu minicalculatorul), trebuie inclus şi
interpolatorul.
 Interpolatorul - este blocul funcţional care asigură deplasările simultane şi
sincronizarea mişcărilor pentru prelucrări liniare neparatele cu axele sau deplasări circulare.
El este necesar pentru a nu fi obligaţi ca, în programul-piesă, să fie codificate toate punctele
unei curbe (segment de dreaptă sau arc de cerc) în vederea realizării acesteia punct cu punct.

48
Deci, interpolatorul - este organul de calcul care, pornind de la coordonatele celor două
puncte (punctul iniţial şi cel final), va calcula coordonatele unui număr mare de puncte
intermediare astfel încât traiectoria de deplasare să fie efectuată cu o precizie impusă şi
dependentă de performanţele sistemului informatic (viteza de calcul) şi de calitatea părţii
active a maşinii-unelte (variatorii de viteză, traductori etc). Interpolatorul poate fi realizat sub
forma unui „soft” (sau "logică programată") atât pentru interpolări liniare cât şi pentru cele
circulare. Cu toate acestea, pentru asigurarea unei viteze de calcul suficient de mare pentru
interpolările liniare se pot utiliza şi circuite electronice.
Pentru a explica modul de lucru al unui interpolator liniar se poate urmări exemplul
prezentat în fig. 4.7.

Fig. 4.7. Interpolare liniară.

Segmentul de dreaptă OA este definit în punctele O (0,0) şi A (7, 5). Unitatea de

lungime este - în acest caz - incrementul de deplasare. Incrementul de deplasare trebuie să fie
cu atât mai mic cu cât precizia de execuţie a traiectoriei este mai mare (de exemplu 5 µm).
Pentru realizarea interpolării, segmentul de dreaptă OA este împărţit în "N" subsegmente
(tronsoane) de aşa manieră încât componentele ∆x şi ∆y şi ale fiecă tronson să fie mai mici
decât incrementul (∆x; ∆y < 5 µm - de exemplu).
Pentru cazul considerat în fig. 4.7, se împarte segmentul OA într-un număr de
tronsoane, N = 10, atunci ∆x = 0.7 unităţi şi ∆y = 0.5 unităţi.
La fiecare pas de interpolare, se face suma ∆x şi ∆y şi, dacă acea sumă depăşeşte
unitatea (1), se comandă deplasarea cu un increment, deci cu încă un pas. Pentru a se evita ca

49
rezultanta interpolării (dreapta interpolată) să fie prea deplasată faţă de dreapta programată, nu
se va avansa cu un pas după axa Y decât simultan cu un increment pe axa X (pentru cazul
prezentat, unde ∆x < ∆y).
Sintetic, paşii de interpolare, sumele ∆x şi ∆y, incremenţii de deplasare, diferenţele pe
axele X şi Y şi poziţiile pe cele două axe sunt prezentate în tabelul 4.1.

Tabelul 4.1.
Exemplu de calcul pentru interpolarea liniară din fig. 4.7
Sume de: Incremenţi Restul Poziţia
Pasul
∆x ∆y x y x y x y
1 0.7 0.5 0 0 0.7 0.5 0 0
2 1.4 1 1 1 0.4 0 1 1
3 2.1 1.5 1 0 0.1 0.5 2 1
4 2.8 2 0 0 0.8 1 2 1
5 3.5 2.5 1 1 0.5 0.5 3 2
6 4.2 3 1 1 0.2 0 4 3
7 4.9 3.5 0 0 0.9 0.5 4 3
8 5.6 4 1 1 0.6 0 5 4
9 6.3 4.5 1 0 0.3 0.5 6 4
10 7.0 5 1 1 0 0 7 5

În acest mod linia frântă (sau dreapta interpolată) nu se abate de la dreapta programată
decât cu o mărime mai mică decât incrementul, deci limita de toleranţă.
Unghiurile dintre tronsoanele dreptei interpolate sunt aplatizate (rotunjite) prin efectul
de inerţie al axelor deservite.
Pentru o interpolare circulară, se procedează similar, respectiv se descompune arcul de
cerc în segmente de dreaptă a căror lungime este determinată de toleranţa impusă (Z) pentru
respectarea preciziei de prelucrare, aşa cum se observă şi în figura 4.8.
Pe baza unui calcul similar cu cel pentru interpolarea liniară, se determină mărimea
segmentului de dreaptă, a, cu relaţia:
a = 8ZR
Împărţirea arcelor de cerc în segmente de dreaptă este făcută de către "logica
programată" sau soft, chiar dacă interpolării liniare pentru fiecare segment de dreaptă îi
corespunde un circuit electronic.
MUCN construite în sistemul CNC asigură posibilităţile de interpolare liniară, circulară
(sau după o altă curbă) prin funcţii auxiliare din programul de bază (funcţiile G1; G2 sau G3).

50
 Fig. 4.8. Interpolare circulară.

Structura unor blocuri de comandă numerică cu minicalculatorul (DRIVER sau

DIRECTOR DE COMANDĂ NUMERICĂ) mai poate conţine - fără a fi însă necesar - cititor
de bandă (perforată sau magnetică) şi perforator de bandă. Cum aceste structuri sunt specifice
echipamentelor de comandă numerică - ECN - din structura primelor echipamente de
comandă numerică, sistemele NC (Numerical Control), acestea au fost studiate în Unitatea de
învăţare 3.

4.4. Test de evaluare a cunoştinţelor

Exemplu de itemi pentru testul de evaluare:
„Enumeraţi principalele componente din structura unui ECN - varianta CNC”.
„Enumeraţi minim 3 (trei) funcţii ale BLOCULUI DE AFIŞAJ”.

51