TEMA 2.

Mecanica acţionărilor electrice AE

1. Ecuaţia fundamentală de mişcare a AE

2. Caracteristicile mecanice ale Motorelor Electrice (ME)
3. Caracteristicile mecanice ale Maşinilor de Lucru (ML)
4. Regimul staţionar şi stabilitatea statică AE
5. Raportarea cuplurilor şi forţelor de rezistenţă, a momentelor şi maselor de
inerţie la arborele motorului

1. Ecuaţia fundamentală de mişcare a AE

Se consideră AE formată din ME şi ML arborii căreea sunt cuplaţi rigid. Sistemul de
acţionare se caracterizează prin momentul de inerţie J, cuplul electromagnetic al motorului M şi
cuplul de rezistenţă al sarcinii Ms. Aceste mărimi influenţează mişcarea acţionării, adică viteza
de mişcare unghiulară ω. Scopul principal în cazul de faţă constă în determinarea dependenţei:

ω=f(t, J, M, Ms)-?

Rotorul ME poate avea direcţia fie după acele de ceasornic sau contra lor. Una dintre
aceste direcţii se consideră direcţia pozitivă de rotaţie +ω. Analogic poate fi considerat direcţia
pozitivă sau negativă a cuplurilor motorului şi sarcinii. Dacă direcţiile vitezei şi cuplului ME
coincid, atunci ME funcţionează în regim motor. În alt caz cînd viteza şi cuplul ME au sensuri
(semne) opuse maşina funcţionează în regim generator (frînă).
ω
+ω
-M
+M
+ω M
-ω
-M
+M
-ω

Cuplul sarcinii Ms conţine componenta utilă şi cuplurile de frecări ale rulmenţilor:

Ms=Mu+MfME+MfML

Cuplurile de sarcină care la schimbarea sensului de mişcare nu-şi schimbă direcţia se numesc
cupluri active, şi cupluri reactive care permanent sunt îndreptate împotriva mişcării.

În regimul de funcţionare static cînd viteza sistemului este constantă

1. Regim staţionar:

Viteza de rotaţie este constantă

 d
ω=const =0;
dt

M i 0 sau M  Ms  0 , (1.1.)

Ecuaţia 1.1 se numeşte ecaţia de mişcare în regim saţionar

Aşadar pentru a asigura mişcarea cu viteză constantă este necesar ca cuplurile motorului şi
sarcinii să fie egale după modul şi să aibă sensuri opuse.

2. Regim dinamic:

Viteza de rotaţie este variabilă

d
ω=var, adică ≠0
dt

la varierea vitezei se modifică energia cinetică a sistemului

2
W J (1.2)
2

Puterea respectivă va fi:

d d
P  J (1.3)
dt dt

P=ωM (1.4)

Din 1.4 obţinem:

d
Md  J , ( 1.5)
dt

care reprezintă cuplul dinamic cauzat de varierea vitezei. Cu considerarea cuplului dinamic (1.5)
și cuplurilor motor și de rezistențe (1.1) se obţine expresia

d
J  M  Ms (1.6)
dt ,

care poartă denumirea de ecuaţia fundamentală de mişcare rotativă a AE.

Dacă din (1.6) se separă cuplul M în partea stângă

d
M  Ms  J (1.6.a)
dt ,

se poate afirma, că ME trebuie să dezvolte un cuplu electromagnetic de o așa valoare încât să

echivaleze acţionarea sumară a cuplurilor de sarcină şi cuplul dinamic.
Conform ecuației de mișcare se pot constata următoarele regimuri de funcționare ale acționării
electrice:

a) În cazurile cînd derivata vitezei este pozitivă are loc faza de accelerare a acţionării

d
 0 accelerare
dt

b) În cazurile cînd derivata vitezei este negativă are loc faza de frînare a acţionării

d
 0 frânare (decelerare)
dt

c) În cazurile cînd derivata vitezei este egală cu zero are loc faza de staţionare a
acţionării

d
 0 regim staţionar
dt

Pentru acționările cu momentul de inerţie variabil (pompă cu piston, gater, mecanism

bielă-manivelă etc, tambur de bobinare) ecuația fundamentală are o formă mai generală

 dJ d
J  M  Ms (1.7)
2 dt dt

 dJ
J=var MJ  (1.8)
2 dt

Ecuaţia de mişcare 1.6-1.8 permite de a calcula durata procesului tranzitoriu

t
2  1
t  
t1
M  Ms

În acţionările cu mişcare liniară

ME ML
V

Ecuaţia de mişcare fundamentală este:

dv
m  F  Fs
dt ,
unde m – este masa parții mobile, F – forța de acționare a ME, iar Fs – forța de rezistență a
sarcinii

2. Caracteristicile mecanice ale Motoarelor Electrice

Caracteristica mecanică a ME reprezintă variaţia vitezei unghiulare în funcţie de cuplul
magnetic, adică este relaţia matematică de tipul ω=f(M) sau v=f(F).
Caracteristica mecanică corespunzătoare regimului staţionarse numeşte caracteristică
mecanică statică.
 Dependenţa vitezei în funcţie de un curent al motorului se numeşte caracteristica
mecanică (CEM).
Caracteristica mecanică corespunzătoare datelor nominale ale motorului (tensiune de
alimentare nominală, frecvenţă nominală) fără elementul auxiliar în circuitul electric se numeşte
caracteristică mecanică fundamentală (naturală). În alte cazuri se obţine caracteristica mecanică
artificială sau de reglare.
Penru clasificarea caracteristicilor mecanice ale ME se introduce noţiunea de rigiditate a
caracteristicii mecanice, care reprezintă varierea vitezei la varierea cuplului.
  1
 2 100%
M 2  M1
În funcţie de valorile coeficientului de rigiditate sunt 3 clase de caracteristici mecanice
ME.
1. Absolut rigit β=0
2. Rigidă β=(5÷20)%
3. Moale β>25%

ω
MS
1
MEI
2
M
ES MA
ME
M

M
MCC cu excitaţie independentă-MEI
MCC cu excitaţie serie-MES
MCC cu excitaţie mixtă-MEM
Caracteristicile mecanice ale motoarelor electrice se utilizează în funcţie de tipul ML.

3. Caracteristicile mecanice ale Maşinilor de Lucru ML

Caracteristica mecanică a ML reprezintă dependenţa cuplului de sarcină Ms în funcţie de viteza
unghiulară, poziţia drumului parcurs l sau timp.

M=f(ω, α, l, t)

Cunoaşterea caracteristicii mecanice a ML este necesară pentru calcularea puterii şi alegerea

otorului electric. Se deosebesc 5 categorii de ML:

 1 categorie

Sunt maşinile de lucru cuplat de sarcină a cărora nu depinde de viteză M≠f(ω), din această
categorie fac parte maşinile de ridicare/coborîre (ascensoare, macarale electrice).
 ω

conveier
ascensor

 2 categorie

a=0

din această categorie fac parte ML cu cuplul de sarină dependent de viteză, cu ecuaţia
generală:

 a
M s  M s 0  ( M sn  M s 0 )  ( ) (3.1)
n

Unde:

n , M sn  viteza şi cuplul nominal;

M s 0  cuplul de frecare;

a-coeficient;

 2.1. pentru a=1

M s  k
P    M s  k1   2

M
P

Ms, P

Ms0=0, cuplul de frecare

În această categorie ML se încadrează calandrele din industria hîrtiei şi cea textilă. Maşinele
de injectare a masei plastice, frînele eletromagnetice cu curenţi turbionari (frîne cu pulbere
magnetică).

 2.2 pentru a=2

M s  k 2 2 caracteristica mecanică parabolică (ventilatoare, pompe)

or
lat
e nti
av
nic
ca
a me
i s tic
ter
ra c
Ca

 2.3 pentru a=-1

1
M s  k3 hiperbolă


În această categorie ML se încadrează sisteme de tracţiune, maşini unelte(aspiratoare,

maşini de găurit)

Tip tractiune

 3 categorie

Ms=f(α) ML cuplul de sarcină a cărora depinde de unghiul de poziţie a arborului sarcinii,

exemplu: biela manivela, foarfice de tăiat metale, pompe şi compresoare cu piston.

Ms

Ms =f(α)

α
180 360

 4 categorie

ML cuplul de sarcină depinde de drumul parcurs. Ms =f(l), exemplu: vehicole electrice

(toleibuz).

 5 categorie
 ML cuplul de sarcină fiind funcţie de timp. Ms=f(t), exemplu: instalaţii de performare,
sondaj, foraj.

Ms

Ms aliator

La examinarea ML este deosebit de important considerarea cuplului Ms0 al forţei de frecare vîscoase.

Miscarea turbulenta

Ms0

4. Regimul staţionar şi stabilitatea statică AE

Caracteristicile statice mecanice ale ME şi ML se utilizează în practică pentru:

1) Calcularea şi alegerea motorului respectiv pentru o anumită ML.

2) Determinarea punctului de funcţionare în regim staţionar.
3) Analiza stabilităţii statice.

AE funcţionează în regim staţionar cu viteza ωs constantă, dacă cuplurile motorului şi ML au

aceeaşi valoare după modul şi sunt opuse după sens.

Considerăm AE a unui strung antrenat de un motor de curent continuu cu excitaţia serie (MES):

Ms

Strung MES

 M
 

ML 7 MEI


6
Caracteristica
5 comuna
4
3
M MEI
M ML 
2
1

Pentru cîteva valori ale vitezei ω1; ω2; ω3 determinăm valorile corespunzătoare ale cuplului motorului M1
şi sarcinii. Calculăm diferenţa cuplurilor:

M 1  M 1  M s1
se depun faţă de axa vitezei în direcţia cuplului mai mare.
M 2  M 2  M s 2

M 1 , M 2 , M 3 -se unesc cu o linie care se numeşte caracteristica mecanică comună (dinamică) a AE şi

punctul de itersecţie cu axa vitezei ω rezultă punctul de funcţionare în regim staţionar cu viteza ωs. În
practica inginerească deseorise utilizează ca punc de funcţionare staţionar, punctul de intersecţie ale
ambelor caracteristici trasate în acelaş cadran.

ML

ωs Regim stationar

ME

M, Ms,
Ms

Altă problemă importantă a AE o constitue stabilitatea statică a sistemului. AE este stabilă dacă
din cauza unei forţe exterioare sistemul şi-a schimbat viteza iar mai apoi la dispariţia acestei
cauze revine în regim staţionar precedent.

M2
ωs2
ML
ωs0

ωs1 ML
M1>Ms
M
Dacă viteza se micşorează cu Δω cuplul motorului M1 este mai mare ca a sarcinii Ms şi cuplul motorului
tinde să mărească viteza sistemului pînă la valoarea precedentă. Dacă viteza creşte pînă la ωs2 cu Δω2
cuplul sarcinii este mai mare ca a motorului, şi cuplul de rezistenţă a sarcinii tinde să educă viteza la
valoarea precedentă adică în acest caz avem un sistem static stabil.

Din acestea rezultă condiţia matematică al stabilităţii AE:


 0 sistem stabil
M


 0 sitem instabil
M

Dacă curba comună creşte de la stînga la dreapta sitemul este stabil, în celălalt caz instabil.

5. Raportarea cuplurilor şi forţelor de rezistenţă a momentelor de inerţie şi

maselor de inerţie la arborele motorului
În multe AE între motor şi ML se include o transmisie mecanică pentru corelarea parametrilor de
mişcare. Ca transmisie pot fi reductaore, transmisie cu curea, frînă electromagnetică.

Vom considera că între ME şi ML este inclus un reductor cu mai multe roţi de transmisie:

ME
ω
ω1

ωn ML
ωML

Pentru a evita rzolvarea unui sistem de ecuaţii diferenţiale faţă de vitezele ω1, ω2, ωn în practică
sitemul real se substitue cu un sistem echivalent din punct de vedere a puterii şi energiei cinetice
care se numeşte model.

ME ML
ω M Ms

Pr  Pm
r  m

Pm -puterea model;
Pr -puterea reală;
 r -energia reală;
Pentru a realiza această substituire trebuie să calculăm cuplul sarcinii Ms şi momentul de inerţie J al
modelului care după acţiune corespunde sistemului real. Procedura de calcul a cuplului de sarcină Ms şi
momentul de inerţie J la arborele motorului se numeşte raportare. Pentru AE cu mişcare liniară se
raportează masele de inerţie şi forţele de rezistenţă a sarcinilor. Raportarea cuplurilor şi a forţelor de
rezistenţă se realizează în baza menţinerii constante a puterii modelului cu sistemul real.
Pr  Pm
Iar puterea rezultată de sistemul real poate fi:
M s  ML  M ML / 
Cuplul rapotat la arborele motorului este:
M ML
Ms 
i 
(5.1)

i
 ML
Pentru sistemul cu mişcare liniară:

ME

M s  v  F / 
F forţa raportată
Ms  (5.2)

( ) 
v

Raportarea momentelor de inerţie şi al masel se realizează în baza menţinerii echivalente a

energiei cinetică, a momentului cu energie cinetică a sistemului real.
2 2 12 2  ML 2
J  Jm  J1  ...  J n  J ML
2 2 2 2 2
1 2  
J  J M  J1 ( )  ...  J n ( n ) 2  J ML ( ML ) 2
  
J1 J J
J  JM  2
 ...  2n  ML 5.3
i1 in i2
J
 (10  100)
JM
5.3-formula de calcul al momentului de inerţie raportat la arborele motorului.
În cazul mişcării liniare:
 2 v2
J m
2 2
M
J 5.4
 2
( )
v
5.4-formula de raportare a masei la arborele mototrului.