Controlul vectorial

al masinilor electrice de
curent alternativ
Istoricul Metodei de Control Vectorial
A fost propusă in 1972 de ing. Felix Blashcke de
la Siemens cu denumirea initială Transvector

Se întâlneşte sub diferite denumiri:

1. Control Vectorial – Vector control, Vector drive
2. Control cu orientare după câmp –
Field Orientated Control

Printre primii savanţi din Romănia care au dezvoltat

această metodă au fost Arpad Kelemen şi Maria Imecs,
UTCluj
 Noţiuni preliminare
Metoda se bazează pe analogia modelului bifazat al MA
trifazate cu MCC cu excitaţie independentă şi înfăşurare
de compensare a reacţiei indusului

La MCC cu reacţia indusului com-

pensată fluxul de excitaţie şi
curentul rotorului (compo-
nenta activă) sunt permanent
perpendiculare, adică unghiul
dintre  e şi i a este de 90 gr,
fapt ce asigură cuplul electro-
magnetic maximal
me  k  e  ia  max
 Cuplul electromagnetic
Se definește prin produsul vectorial dintr fluxul de
excitație și curentul rotoric: me  k  ( e  i a )
Unghiul dintre acești vector pentru MCC este de 90gr și
Me=max, iar pentru MA   90 grade și Me<max

MCC
Motorul Asincron
me  k  ( e  i a )
me  kM  ( m  i s )

me  kM  m  is  sin   max

me  k  e  ia  max me  kM  (md  isq  mq  isd )  max

 Principiului reglării vectoriale
Prin intermediul sistemului de comandă corespunzător și a
invertorului, Motorul de CA se alimentează cu un aşa sistem de
curenți trifazați, încât pentru modelul matematic ortogonal
echivalent Fluxul de control (oricare dintre fluxurile
statoric/rotoric/magnetizare, mai jos - fluxul rotoric rx = |r |)
întotdeauna este perpendicular curentului statoric activ
(componenta Isy), ceea va asigură valoarea maximă a
cuplului electromegnetic maximal (analogic MCC)

Realizarea Controlului Vectorial impune căteva condiiții:

Cunoasterea poziţiei curente a fluxului de control
Realizarea unui controler pentru controlul vectorial
Utilizarea modelului matematic al MCA în algoritmul
de control
Cunoasterea parametrilor MCA
 Metoda de control vectorial a MCA
Scopul: obținerea unor performanțe superioare
de reglare a MCA

Avantajele metodei Controlului Vectorial constă în formarea a

două bucle independente de reglare:
1. Bucla de relagre a mărimilor mecanice (viteza, cuplul) cu
componenta activă a curentului statoric Isy
2. Bucla de reglare a mărimilor electromagntice (fluxl) cu
componenta reactiva a curentului statoric Isx

Aceasta asigura simplitatea realizării practice:

Mărimile cu care se lucrează în buclele de reglare sunt de tip continuu
Se cunosc bine metodele de reglare în CC
Reglatoarele sunt cunoscute și se ajustează ca la sistemele de reglare
ale MCC.
Field-Oriented Control = Vector Control
Field Oriented Control – Texas Instrument
Schema structurală a Controlului vectorial
al MA de tracțiune al troleibuzului
 Sisteme de control vectorial

COMANDA VECTORIALĂ

Orientare după Orientare după Orientare după

fluxul rotoric fluxul statoric fluxul de magnetizare

Directă Indirectă Directă Indirectă Directă Indirectă

Sonde Hall Bobine de măsură Înfăşurări statorice

Combinate

Invertor de tensiune Invertor de curent Cicloconvertor

Tipuri de comenzi vectoriale

Comanda cu orientare
după fluxul rotoric
MM al MA trifazate în axele proprii
Ecuaţiile de tensiune statorice şi rotorice

Ecuaţiile de flux

Ecuaţia de mişcare
 Modelul matematic bifazat al MA3f
Controlul vectorial impune prezenţa modelului
matematic al MA în elementele de comandă !!!!
d
 Modelul matematic (MM) al motorului asincron
isd Usd
Rs, Ls trifazat (MA3F) reprezinta o masina echivalenta

idealizata cu câte două infaşurări ortogonale
Usq ird
pe stator si rotor reciproc nemişcate
 isq  irq

q
Rr, Lr
 Ecuațiile fazoriale ale
modelului matematic al MA trifazat

ds  s  Ls i s  Lm i 'r
u s  Rs i s 
dt
d
u ' r  Rr i' r  ' r  j r ' r  'r  Lm i s  Lr i 'r
dt

u s  Rs i s  Ls i s  Lm i' r 
d
dt

u ' r  Rr i' r 
d
Lm i s  Lr i'r   j r Lm i s  Lr i'r 
dt
 Ecuațiile generale
ale cuplului motorului asincron
(Exprimate prin diferite mărimi)

3 3
m e   P   rg  i rg me  PLm i rg  i sg
2 2
3 3
m e   PLm i sg  i rg me  P  sg  i sg
2 2

3 Lm
3 Lm me  P   rg  i sg
me   P   sg  i rg 2 Lr
2 Ls Expresii vectoriale

Termenii ortogonali
Separarea efectelor

Expresii scalare
 Principiului reglării vectoriale
Alegerea fluxului rotoric ca flux de control este benefică
atât pentru implementare cât şi pentru asigurarea indicilor
de reglare mai avansaţi. Fazorul fluxului rotoric este
solidar cu axa x a sistemul de referinţă comun x-y,
învârtitor cu viteza unghiulară ωr , unde ρ este unghiul
dintre axele α şi x
Sistem rotitor, solidar cu |r| (ry = 0, rx = |r|)

3 Lm
me  P
2 Lr

rx  isy  ry  isx 

3 Lm 3 Lm
me  P  rx  isy  P  r  isy
2 Lr 2 Lr
 Definirea fluxului rotoric prin componenta
reactivă a curentului de magntizare

 rr L
Se defineşte
i mr   i sr  r i rr
Lm Lm

i mr  i sr  1   r i rr
L
mr  r  r
Lm
r
y
sQ Componentă doar după axa x
is,isYr rr x
r
fs ra
imr
r
isy
as qr rr i mr  imrx  j  imry  i mr   imrx
sD Lm

 r  Lm  i mr  Lm  imrx
 Exprimarea cuplului electromagnetic al MA ca
produsul curentilor

3 L 3 L
me  P m  rx  isy  P m  r  isy  r  Lm  i mr  Lm  imrx
2 Lr 2 Lr

mr
r sQ
y
rr
is,isYr x
r 3 L2m 3 L
me  P  i mr  isy  P m  i mr  isy
fs ra 2 Lr 2 1 r
imr
isy
as qr rr
sD
me  c  i mr  isy
 Definirea fluxului rotoric prin componenta
reactivă a curentului de magntizare

3 L2m 3 L
me  P  i mr  isy  P m  i mr  isy
2 Lr 2 1 r

mr

y
r sQ Dacă i mr  ct.  i mr  isx  ct.
is,isYr rr x
r
fs ra
imr
isy
as qr rr
sD

3 L2m 3 Lm
me  P  isx  isy  P  isx  isy
2 Lr 2 1 r
Comanda cu orientare după fluxul rotoric

Invertor cu curenţi prescrişi

3 L2m Ud
me  P  isx  isy
2 Lr
i*a + Ca
i*d
2 i*b - + Cb
i*q 3 i*c Cc ~
- ~
+
ia ib -
ic H

i, i* i
i*
hys M
3~
t

isD  cos rr  sin rr  isx 

i     
hys
 sQ   sin rr cos rr  isy 
Comanda cu orientare după fluxul rotoric

Invertor cu curenţi prescrişi

3 L2m
me  P  isx  isy rr  ?
2 Lr
Ecuaţia de tensiuni rotorice
d  rg
u rg  Rr i rg 
dt
 
 j  g   r  rg  mr 
dr r
dt

d  rr
0  Rr i rr   j  mr   r  rr
dt

 r  Lm  i mr  Lm  imrx
Lm  ct.
d i mr
0  Rr i rr  Lm  j  mr   r   i mr  Lm
dt
Comanda cu orientare după fluxul rotoric

Invertor cu curenţi prescrişi

Ecuaţia de tensiuni rotorice
3 L2m
me  P  isx  isy rr  ?
2 Lr

d i mr
0  Rr i rr  Lm  j  mr   r   i mr  Lm
dt
?

i mr  i sr
i rr 
1   r 

0
Rr
i mr 
Rr
i sr  Lm
d i mr
 j  mr   r  i mr Lm 1  r 
1   r  1   r  dt Rr
Comanda cu orientare după fluxul rotoric

Invertor cu curenţi prescrişi

Ecuaţia de tensiuni rotorice
3 L2m
me  P  isx  isy rr  ?
2 Lr

Rr Rr di 1  r 
0 i mr  i sr  Lm mr  j  mr   r  i mr Lm
1   r  1   r  dt Rr

Lr d i mr Lr
0  i mr  i sr    j  mr   r   i mr 
Rr dt Rr
Lr
Tr 
Rr

d i mr
Tr  i mr  i sr  j  mr  r Tr i mr
dt
Comanda cu orientare după fluxul rotoric

Invertor cu curenţi prescrişi

Ecuaţia de tensiuni rotorice
3 L2m
me  P  isx  isy rr  ?
2 Lr

d i mr
Tr  i mr  i sr  j  mr  r Tr i mr
dt

axa x axa y

d i mr isy
Tr  i mr  isx  mr   r 
dt Tr i mr

Dacă i mr  ct. 
i mr  isx  ct.
isy
mr  r 
Tr isx
Comanda cu orientare după fluxul rotoric

Invertor cu curenţi prescrişi

Ecuaţia de tensiuni rotorice

3 L2m isy 
me
me  P  isx  isy me  c  isx  isy
2 Lr c  isx

isy
mr  r  mr  r 
me
Tr isx c  Tr isx2

isy me
r  mr  r  mr 
Tr isx c  Tr isx2

R Ra
r  0  a I a r  0  M
 k 
2
k
Comanda cu orientare după fluxul rotoric

Invertor cu curenţi prescrişi

 
i*   1 0 
isD
*
 cos rr  sin rr  isx*   *sA   1 3  isD 
*
i mr  isx  ct.  *    isB     * 
isQ   sin rr cos rr  isy*  i *   2 2  isQ 
 sC   1 
3
 2 2  
isy
mr  r  =
Tr isx

i*sx=|i*mr| i*sD i*sA, i*sB, i*sC

ejrr 23  =
q*r *r i*sy i*sQ  
Rqr Rr

 
qr r isA, isB, isC
Tr
rr
*
 isy
 mr   r 
p *sl *
q*sl Tr i mr
1/p
M
3
Comanda cu orientare după fluxul rotoric

Invertor cu curenţi prescrişi

Comanda cu orientare după fluxul rotoric

Invertor cu curenţi prescrişi

Comanda cu orientare după fluxul rotoric

Invertor cu curenţi prescrişi

Model liniar Model cu saturaţie

Comanda cu orientare după fluxul rotoric

Invertor cu curenţi prescrişi

Model liniar Model cu saturaţie

Comanda cu orientare după fluxul rotoric

Invertor cu curenţi prescrişi

Model liniar Model cu saturaţie