RTME – CURS 13

4.1.2 Regimul tranzitoriu la variaţii mici ale mărimilor de intrare

În vederea extinderii domeniului de variaţie a turaţiei şi pentru funcţionarea optimă la

cupluri reduse, adesea, se reduce curentul de excitaţie, adică se practică slăbirea de câmp.
Ecuaţiile de funcţionare rămân practic aceleaşi dar expresia fluxului de excitaţie rezultă din
ecuaţia de tensiuni suplimentară ce caracterizează înfăşurarea de excitaţie:
di
u a  e  Ra ia  La a ecuaţia de tensiuni rotorică
dt
e   rq  Lmq ie expresia tensiunii electromotoare induse
die
ue  Re ie  Le ecuaţia de tensiuni a înfăşurării de excitaţie
dt
me   rq ia  Lmq ie ia expresia cuplului electromagnetic
d
me  mr  J ecuaţia de mişcare.
dt
Spre deosebire de situaţia studiată anterior, în care fluxul de excitaţie ce străbate
înfăşurarea rotorică  rq , avea valoare constantă notată cu C, în această nouă situaţie  rq se
obţine din produsul dintre curentul de excitaţie ie şi inductanţa de magnetizare redusă la
indus, Lmq. Setul de mărimi de interes şi parametrii constructivi ce trebuie cunoscuţi în
vederea unei analize cantitative, se măreşte înglobând şi înfăşurarea de excitaţie.
În mod normal, pentru caracterizarea completă a maşinii, pe baza modelului ortogonal
considerat, este necesară cunoaşterea următoarelor mărimi nominale:
Uan , Ian , Uen , nn
şi a următorilor parametri constructivi:
Ra , La , Re , Le , J.
Curentul de excitaţie nominal se poate deduce din ecuaţia de tensiuni a înfăşurării de
excitaţie iar inductanţa de magnetizare redusă la indus din expresia tensiunii electromotoare
indusă în rotor:
U
I en  en
Re
U  Ra I an
En  U an  Ra I an  Lmq I en  Lmq  an
I en
Primele două şi ultimele două ecuaţii se pot combina prin eliminarea în primul caz al
tensiunii electromotoare induse iar în al doilea caz al cuplului electromagnetic:
di
u a  Ra ia  La a  Lmqie
dt
die
ue  Reie  Le
dt
d
Lmq ieia  J  mr
dt

În situaţia considerării unui flux de excitaţie variabil, expresia cuplului

electromagnetic apare ca produs între curentul de excitaţie şi curentul rotoric iar expresia
tensiunii electromotoare induse apare ca produs între curentul de excitaţie şi viteza
unghiulară, fapt ce determină caracterul neliniar al sistemului de ecuaţii.
2 Regimurile tranzitorii ale maşinilor electrice

Schema bloc structurală a maşinii de c.c. este prezentată mai jos.

ue ie  rq
Re , Le Lmq mr

ua ia me 
Ra , La J
e

Au fost prezentate toate blocurile funcţionale ce pot apare în studiul maşinii de curent
continuu cu excitaţie separată, evidenţiindu-se inclusiv mărimile eliminate din sistemul de
ecuaţii, respectiv tensiunea electromotoare indusă în rotor şi cuplul electromagnetic. Acestea
pot fi considerate mărimi interne ale maşinii iar dacă este necesară evaluarea lor pot fi
considerate mărimi de ieşire.
Mărimile ce intervin în studiul maşinii de c.c. cu excitaţie separată sunt:
I - mărimi de intrare : ua, ue, mr;
- mărimi de ieşire, mărimi interne: , ia, ie, me.
Pentru o maşină unic determinată de parametrii săi constructivi, cunoscând mărimile
de intrare rezultă expresia mărimilor de ieşire şi a mărimilor intermediare. În studiul
regimului tranzitoriu, dacă se consideră că cel puţin două mărimi de intrare variază, atunci
sistemul neliniar de ecuaţii nu permite un studiu general calitativ, fiind necesară integrarea
sistemului de ecuaţii diferenţiale prin metode numerice în cazuri concrete.
În cazul perturbaţiilor mici, în jurul unui punct de echilibru, se poate utiliza procedeul
deviaţiilor mici care permite determinarea analitică a răspunsului la variaţia de mică
amplitudine a unei mărimi de intrare. Considerăm situaţia în care, în momentul iniţial, maşina
funcţionează în regim permanent, caracterizat de mărimi continue, specificate cu indicele “0”:
U a 0  Ra I a 0  0 Lmq I e 0
U e 0  Re I e 0
M e 0  Lmq I e 0 I a 0

Sub influenţa modificării mărimilor de intrare cu o cantitate mică, specificată prin litera ,
maşina intră într-un regim tranzitoriu caracterizat de deviaţii mici care se suprapun peste
valoarea de regim permanent:
ua  U a 0  u a ; ue  U e 0  ua
ia  I a 0  i a ; ie  I e 0  i a
me  M e 0  me ; mr  M r 0  mr ;    0  

Înlocuit în cele cinci ecuaţii iniţiale, separând cele două ecuaţii eliminate anterior rezultă:
Curs 13 3

 d I a 0  ia 
U a0  ua  Ra  I a 0  ia   La dt
  0   Lmq  I e0  ie 
 d I e0  ie 
U e0  ue  Re  I e0  ie   Le
 dt
L  I  i  I  i   J d 0    M  m
 mq e0 e a0 a dt
r0 r

E0  e   0   Lmq  I e0  ie 

M e 0  me  Lmq  I e 0  ie  I a 0  ia 
Prin desfacerea parantezelor, ţinând cont de relaţiile dintre valorile de regim
permanent şi neglijând produsul micilor variaţii se obţine:

 dia
  u a  Ra i a  La  Lmq I e0   Lmq 0 ie
dt
 die
ue  Re ie  Le
 dt
 Lmq I e0 ia  Lmq I a 0 ie  J d  mr
 dt

e  Lmq 0 ie  Lmq I e 0 

me  Lmq I e 0 ia  Lmq I a 0 ie

Trecând în domeniul Laplace rezultă:

 Ra  sLa  I a  Lmq 0 I e  Lmq I e0   U a

 Re  sLe  I e  U e
 L I I  L I I  sJ  M
 mq e0 a mq a 0 e r

E  Lmq 0 I e  Lmq I e 0 
M e  Lmq I e 0 I a  Lmq I a 0 I e

Pe baza acestor ecuaţii se poate studia regimul tranzitoriu al maşinii de c.c. cu

excitaţie separată, în situaţia modificării de mică valoare a unei mărimi de intrare.

a. Regimul tranzitoriu la modificarea tensiunii de alimentare a indusului

Se consideră că tensiunea de alimentare a înfăşurării de excitaţie şi cuplul rezistent
rămân constante la valoarea de regim permanent U e 0 , M r 0 deci u e  0 , mr  0 .
Sistemul
de trei ecuaţii cu trei necunoscute se modifică corespunzător:
4 Regimurile tranzitorii ale maşinilor electrice

 U a
 Ra  sLa  I a  Lmq 0 I e  Lmq I e 0   s

 Re  sLe  I e  0
 L I I  L I I  sJ  0
 mq e 0 a mq a 0 e

Cea de a doua ecuaţie conţine o singură necunoscută fiind practic o ecuaţie
independentă de celelalte două care se poate rezolva imediat, rezultând I e  0 .
Determinatul principal al sistemului format din cele două ecuaţii rămase are valoarea:
Ra  sLa

Lmq I eo
Lmq I eo
 sJ

  s 2 JLa  sRa J  L2mq I e20 

U a U a
Lmq I eo Ra  sLa U a
 Ia  s   JU a ;   s   Lmq I eo
0  sJ Lmq I eo 0 s

Ia 1 1 1 1
I a   U a  U a
 La Ra L2mq I e20 La s  2 n s  2n
2
s2  s 
La JLa

  Lmq I e0 1 Lmq I e0 1
   U a  U a
 sJLa Ra L2mq I e20 sJLa s  2n s  2n
2
s2  s 
La JLa

R J Lmq I e 0
unde   2 L I
a
reprezintă factorul de amortizare şi n  este pulsaţia
mq e 0 La La J
proprie.
Se constată uşor similitudinea între rezultatele obţinute şi expresiile similare din
studiul regimului de pornire. Acest lucru era de aşteptat datorită condiţiei de flux constant (
ie  0 ) luată în considerare, care implică Lmq I e 0   rq  C .
Utilizând teorema valorii iniţiale se obţine:
ia (0)  lim sI a ( s )  0
s
(0)  lim s( s )  0
s 

ceea ce arată faptul că nici curentul rotoric nici turaţia nu pot varia prin salt.
Aplicând teorema valorii finale rezultă expresiile variaţiei curentului şi a turaţiei care
se stabilesc după stingerea regimului tranzitoriu:
ia ()  lim sI a ( s )  0  ia ()  I a 0  ia ()  I a 0
s 0
U a 1
()  lim s( s )   ()  0  ()  0  U a
s 0 Lmq I e 0 Lmq I e 0
Curs 13 5

Forma răspunsului în domeniul timp se poate discuta ca în cazul regimului de pornire

tot funcţie de valoarea factorului de amortizare . De fapt, expresia curentului şi a vitezei
unghiulare este absolut identică cu singura deosebire că în locul tensiunii de alimentare Ua
apare variaţia acesteia ua. Valoarea factorului de amortizare este dependentă de parametrii
constructivi ai maşinii Ra şi La, de momentul de inerţie total J şi de fluxul de excitaţie LmqIe0.
De remarcat faptul că dacă fluxul de excitaţie scade, atunci factorul de amortizare creşte şi
regimul tranzitoriu devine mai puţin oscilant.
În figurile mai jos se prezintă modul de variaţie în timp a vitezei unghiulare şi a
curentului prin indus. S-au avut în vedere valorile numerice considerate în exemplele

anterioare. Regimul permanent iniţial corespunde regimului nominal de funcţionare. Peste

acesta s-a suprapus o variaţie de 15% a tensiunii de alimentare rotorică, aplicată prin salt, la
momentul t=0. Motorul a fost încărcat cu un cuplu rezistent Mr=0,5Men. Pentru a pune în

evidenţa regimul oscilant şi cel aperiodic s-au considerat, ca în exemplele precedente, cinci
cazuri diferite, în care momentul de inerţie are altă valoare.
6 Regimurile tranzitorii ale maşinilor electrice

Se poate remarca modificarea valorii finale a vitezei unghiulare, sub influenţa creşterii
tensiunii de alimentare rotorică, în timp ce valoarea finală a curentului rotoric rămâne
neschimbată datorită cuplului rezistent constant pe toată durata regimului tranzitoriu. Variaţia
de 15% a tensiunii de alimentare se dovedeşte destul de mare din punct de vedere al
regimului tranzitoriu al curentului rotoric absorbit de maşină, care variază destul de violent
aşa cum era de aşteptat de la un motor cu excitaţie separată.
Înfăşurarea de excitaţie nu este influenţată în nici un fel de modificarea tensiunii de
alimentare a indusului. Nu există nici o influenţă pornind de la indus către excitaţie aşa cum
arată şi ecuaţia de tensiuni. Din această cauză curentul de excitaţie rămâne nemodificat, la
valoarea iniţială avută anterior aplicării saltului de tensiune de alimentare rotorică.
Pentru determinarea răspunsului tensiunii electromotoare indusă în rotor şi a cuplului
electromagnetic se particularizează expresia obţinută anterior:
E  Lmq I e 0 
I e  0 
M e  Lmq I e0 I a
Întrucât Ieo=const. rezultă că tensiunea electromotoare indusă prezintă aceiaşi variaţie
în timp ca viteza unghiulară iar cuplul electromagnetic este similar cu curentul rotoric.

b. Regimul tranzitoriu la modificarea tensiunii de alimentare a înfăşurării de excitaţie

Se consideră că tensiunea de alimentare a înfăşurării rotorice şi cuplul rezistent rămân
constante la valoarea de regim permanent U a 0 , M r 0 deci u a  0 , mr  0 . Sistemul de
trei ecuaţii cu trei necunoscute devine în acest caz:
 Ra  sLa  I a  Ldm 0 I e  Lmq I e 0   0
 U e
 Re  sLe  I e 
 s
 mq e 0 a mq a 0 I e  sJ  0
L I I  L I

Cea de a doua ecuaţie se poate rezolva direct, independent de celelalte două:

U e 1 U e 1 1 U e 1 1
I e   
s Re  sLe Re s Le Re s s ex  1
s 1
Re
Curs 13 7

Răspunsul curentului de excitaţie prezintă un pol având constanta aferentă ex,

constanta de timp a circuitului de excitaţie. Spre deosebire de constanta de timp electrică ce
caracterizează circuitul rotoric, ex are valori cu mult mai mari fiind, uzual, de ordinul sutelor
de ms.

În figura de mai sus se prezintă variaţia în timp a curentului de excitaţie la aplicarea

unei trepte descrescătoare a tensiunii de alimentare a înfăşurării de excitaţie de 10% din
valoarea nominală. Înfăşurarea de excitaţi este caracterizată de
Re  1, Le  100mH , I en  10 A . Reducerea tensiunii de alimentare cu 10% are drept efect
final reducerea curentului de excitaţie, în aceiaşi măsură, da la 10A la 9A. Constanta de timp
a înfăşurării de excitaţie are valoarea  e  0,1s ceea ce explică variaţia lentă a curentului de
excitaţie. Procesele tranzitorii din maşină sunt dependente de variaţia curentului de excitaţie
fapt ce implică procese tranzitorii mai lente decât în cazul modificării tensiunii de alimentare
a indusului.
Celelalte două ecuaţii se ordonează trecând curentul de excitaţie în membrul drept
după care se rezolvă:
 Ra  sLa  I a  Lmq I e 0    Lmq 0 I e
Lmq I e 0 I a  sJ   Lmq I a 0 I e

Lmq I a 0 I e 0
(s  )
( sJ0  Lmq I a 0 I e 0 ) Lmq 0 J0
I a   Lmq I e   I e
s 2 JLa  sJRa  L2mq I e20 La s 2  2 n s  2n
Ra I a 0  I e 0 0
(s  )
( sLa I a 0  Ra I a 0  I e 0 0 ) Lmq I a 0 La I a 0
  Lmq I e  I e
s 2 JLa  sJRa  L2mq I e20 J s 2  2 n s  2n

Dacă se înlocuieşte expresia variaţiei curentului de excitaţie rezultă:

Lmq I a 0 I e0
(s  )
Lmq 0 1 J0 1
I a   U e
Re La s s  2 n s  n s ex  1
2 2

Ra I a 0  Lmq I e 0 0
(s  )
Lmq I a 0 1 La I a 0 1
  U e
Re J s s  2 n s  2n
2
s ex  1
8 Regimurile tranzitorii ale maşinilor electrice

Forma răspunsului celor două mărimi este similară, ambele prezentând aceiaşi
configuraţie poli-zerouri. Făcând abstracţie de polul în origine ce caracterizează de fapt
mărimea de excitaţie (treapta de variaţie a tensiunii de excitaţie) apare un zerou şi trei poli.
Sistemul are deci un exces de doi poli şi este necondiţionat stabil. Teoretic, un asemenea

sistem poate avea un răspuns în timp aperiodic sau oscilant. Numai că în această situaţie
caracterul răspunsului nu mai depinde exclusiv de valoarea factorului de amortizare  ci şi de
poziţia ocupată de polul ce caracterizează înfăşurarea de excitaţie şi zerou.
Curs 13 9

Valoarea ridicată a constantei de timp a înfăşurării de excitaţie conduce la concluzia

ca expresia curentului rotoric şi a vitezei unghiulare prezintă un pol dominant. În aceste
condiţii răspunsul tranzitoriu de tip oscilant nu poate să mai apară decât în situaţii pur
teoretice fără posibilităţi reale de realizare practică.
Regimul tranzitoriu al curentului rotoric a fost prezentat pentru trei încărcări de valori
diferite ale maşinii. Deşi răspunsul este similar, se observă că în situaţia funcţionării în gol,
curentul porneşte din valoarea iniţială nulă şi atinge la infinit aceiaşi valoare nulă. În situaţia
în care motorul este încărcat valoare finală de regim permanent este mai mare decât valoarea
iniţială deoarece, pentru acelaşi cuplu electromagnetic este necesară creşterea curentului
rotoric pentru a compensa scăderea de 10% a curentului de excitaţie.
În cazul regimului tranzitoriu al vitezei unghiulare se constată în toate cazurile
creşterea vitezei finale la scăderea fluxului de excitaţi. Valoarea iniţială precum şi variaţia
turaţiei depinde de încărcarea maşinii. Se constată acelaşi regim tranzitoriu caracterizat de
lipsa oscilaţiilor şi vitezelor de variaţie mai reduse decât în cazul modificării tensiunii de
alimentare rotorică.
Pentru determinarea expresiei cuplului electromagnetic şi a tensiunii electromotoare
induse se pleacă de la expresia generală a acestora şi se înlocuiesc mărimile variabile:
M e  Ldm I e 0 I a  Ldm I a 0 I e  Ldm  I e 0 f m (I e )  I a 0 I e   Ldm g m (I e )  Ldm hm (U e )
Expresia rezultă destul de complicată dar prezintă practic aceiaşi configuraţie poli-
zerouri punându-se în evidenţă din nou prezenţa polului dominant.

Variaţia în timp a cuplului electromagnetic este datorată în primele momente scăderii

curentului de excitaţie care conduce la necesitatea creşterii vitezei. Urmează, în timp,
influenţa modificării curentului rotoric care creşte ca valoare astfel încât cuplul creşte. După
stingerea regimului tranzitoriu, valoarea cuplului electromagnetic revine la valoarea avută
iniţial, egală cu valoarea cuplului rezistent.
E  Ldm 0 I e  Ldm I e 0   Ldm  0 I e  I e 0 f e (I e )  Ldm g e (I e )  Ldm he (U e )
10 Regimurile tranzitorii ale maşinilor electrice