S11. Ecuaiile cinematice n plan vertical pentru metode de teledirijare fr avans.

Caracterizarea metodei trei puncte (MTTP)

Pentru deducerea ecuaiilor cinematice se consider separarea micrilor n cele dou
plane de dirijare: vertical, respectiv nclinat. Se accept ipoteza c inta este urmrit la
parametru nul, are micare rectilinie i uniform, iar avansul unghiular i eroarea unghiular sunt
nule n planul nclinat, astfel nct OT i OR s fie coninute n planul vertical, conform figurii 2.4.
x

R K

VR

VTn

VT

OT

VRr r

VRn

VTr

rT

Traiectoria
intei

ORK
T

rR
OD

Fig. 2.4 Deducerea ecuaiilor cinematice pentru metode de teledirijare cu avans

Conform reprezentrii, descompunerea vitezelor n componente radiale i normale

conduce la urmtoarele expresii:

VRr r&
cos R K
R VR cos R R VR
VRn rR &
R VR sin R R VR sin

K
(2.19)

VTr r&
VT cos T T
T VT cos T
VTn rT &
T VT sin
VT sin

T
Deoarece inta se apropie de OD,
scrie relaiile:

r&
T 0

, iar racheta se deprteaz,

r&
R 0

(2.20)
, se vor putea

2
2
r&
T 2
T VT rT &

(2.21)
2
2
r&
R 2 VR2 rR 2 &K 2
R VR rR &

(2.22)
Ecuaia (2.22) este ecuaia cinematic pentru micarea rachetei teledirijate n plan

r
rR

vertical, iar traiectoria rachetei va fi determinat de micarea razei vectoare

. Ecuaia
traiectoriei rachetei se obine prin integrarea relaiei (2.22) n raport cu timpul, utiliznd expresii

VR t

analitice adecvate pentru profilul de vitez al rachetei

R t

i variaia nlimii acesteia,

implicit obinnd i variaia elevaiei acesteia

.
Din expresiile componentelor normale ale vitezelor vor rezulta vitezele unghiulare de
evoluie n plan vertical pentru int i rachet, exprimate de relaiile:

&R

VR
sin R K
rR

&T

VT
sin T T
rT

(2.23)
Prin integrare se obin expresii pentru micrile unghiulare ale razelor vectoare pentru
int i racheta dirijat.
Metoda de teledirijare direct (MTTP), impune ca axa de simetrie longitudinal a
rachetei s fie suprapus cu linia de vizare a intei O DOT, iar parametrii eroare sunt abaterile
liniare ale poziiei curente a centrului de mas al rachetei fa de traiectoria cinematic,
determinate n mod similar pentru cele dou plane de dirijare.
Ecuaiile pentru parametrii eroare ai MTTP sunt urmtoarele:

T K R

T K R

0
;

(2.24)

n consecin se va obine:

&
&
&
&
&T &R ; &
&
&R ; &T &R ;
T &
T
R

(2.25)

Pentru metodele de teledirijare cu avans ecuaiile parametrilor eroare sunt date de (2.18),
iar expresiile semnalelor de compensare a abaterilor liniare fa de traiectoria cinematic se
calculeaz pe baza figurii 2.3, rezultnd relaiile:

h rR K R rR T R A rR

h rR K R rR T R A rR

r h

r h

h
r

h
r ,
(2.26)

n care semnalele
i
compenseaz erorile unghiulare curente, iar
compenseaz avansurile unghiulare n cele dou plane de dirijare.
Prin derivarea ecuaiilor (2.18) se obine:

&K &T A& r A

&K &T A& r A

hr

hr
i

&
r
&
r.

(2.27)
S12. Ecuaiile cinematice n plan vertical pentru metoda de teledirijare cu avans, metoda
semicoreciei (MTSC). Expresiile semnalelor de avans n ambele plane de dirijare

Metodele de teledirijare cu corecie proporional a traiectoriei rachetei (MTCP), au ca

obiectiv reducerea curburii traiectoriei rachetei i presupun folosirea unor coeficieni de avans de
forma:

&
A m T
&r

&
A m T
&r

,
n care m este un parametru ce permite caracterizarea metodelor de corecie astfel:

m 0 MTTP

(2.29)

m 1 MTCT m 0,5 MTSC

;

innd cont de (2.18) i (2.29) se pot scrie succesiv:

&
K T m T
r
&r

(2.30)

&
&
& &
r T &
r
&K &T (1 m) m T
2
&r
&
&T &
r
&
&
&
&K &
&

(1

m
)

T
T
&r

(2.31)

&
d &
T &
r &T &
&r
r

dt
&r 2

(2.32)
Se pot scrie relaii similare i pentru planul nclinat de teledirijare, respectiv pentru

&
&
K , &K ,
K

n vecintatea punctului de ntlnire rachet-int PI,

anterioare se simplific astfel:

r 0

&K 1 m &
T ;
&
&r

&
&
&K 1 2m &
T m &T .
&r
K T

rT rR

, iar relaiile

(2.33)
Pentru rachet, conform relaiei (2.17), componentele acceleraiei normale se pot exprima
prin relaiile:

&K &2K sin

aRny R &
K rR &

cos

R &T 1 m

&
&r

2
&
&
&
rR 1 2m

1 m &T2sin T cos
T
T
T &
r

&
&r

2 &2
R 1 m &T rT m &T m
sin T cos
T
T
r&

&
1 2m &
T &
T2 sin T cos
T ;

& cos
aRnz R &
K cos K rR &

(2.34)

2 &K &K
sin

& cos
R 1 m
T
T
&
&r

2
&
& cos
rR 1 2m

&Tcos T 2 1 m &T &

T sin
T
T
T
&r

&
&r

& cos
R 1 m

&T
cos T 2 m2 &T &
sinT
T
T
T
T
&r

& cos
& sin .
rT 1 2m &
T
T 2 &
T T
T

(2.35)

Analiznd relaiile (2.34) i (2.35) rezult urmtoarele concluzii:

m0

a) Pentru
termenul al doilea din expresiile finale se anuleaz, iar pentru MTTP se
exprim componentele acceleraiei normale a rachetei, n cele dou plane de dirijare, ca funcii
de componentele acceleraiei normale a intei astfel:

r
aRny R &
T R aTny 2 r&

T &
T a
Tny
rT

R 2r&T

& cos rR a
& cos
aRnz R
2 r&
T
T
Tnz
T T
T
rT
& cos
= aTnz R 2 r&
T
T
T .

&T ;

(2.36)

Rezult o puternic dependen a acceleraiilor normale ale rachetei fa de acceleraiile

aTny aTnz 0

normale ale intei. Chiar i pentru int nemanevrier, respectiv

, rezult
posibilitatea apariiei unor erori dinamice sistematice, care trebuie compensate n instalaia de
formare a comenzilor de dirijare.

m 1

b) Pentru
primul termen din relaiile (2.34) i (2.35) se anuleaz, iar componentele
acceleraiei normale ale rachetei, respectiv suprasarcinile, nu vor mai depinde de viteza de

curbare a traiectoriei ,
. Primii termeni au ponderea cea mai mare n eroarea sistematic, deci
suprasarcinile rachetei vor fi mai mici la MTCT dect la MTTP. Se pstreaz dependena de
suprasarcinile intei, ceea ce nseamn erori dinamice mari i greu de compensat, mai ales pentru
inte manevriere.

m 0,5
c) Cazul

corespunde metodei semicoreciei i reprezint o soluie de

(1 2m)
compromis, care asigur anularea termenilor cu coeficienii
n relaiile (2.34) i (2.35),
respectiv independena acceleraiilor normale ale rachetei fa de acceleraiile normale ale intei.
Curbura traiectoriei cinematice pentru MTSC este de dou ori mai mic dect curbura traiectoriei
corespunztoare MTTP i se pot combate mai eficient intele manevriere.

&
&r


1
1
&T &T sin T cos
R &T rT
T ;
&
2
2
r

&
&r

1
& cos
&cos
& cos
R

T
T
T &
T
T &
T T
2

aRny
aRnz

T .

(2.37)

S13. Scheme structurale pentru SDC. Avantaje, dezavantaje, principii de funcionare

Sisteme de dirijare prin comenzi sunt acelea care se caracterizeaz prin faptul c procesul
de dirijare al rachetei se realizeaz pe baza unor semnale, denumite comenzi de dirijare, care sunt
formate i transmise din afara rachetei, de regul de la echipamente care asigur lansarea i
dirijarea rachetei.
Semnalele comenzi se mpart n dou clase, astfel:

Semnale analogice lent variabile, corespunztoare comenzilor de dirijare n cele

dou planuri de dirijare ale rachetei, planul vertical i planul nclinat de teledirijare;

Semnale n impulsuri, corespunztoare comenzilor unice, denumite i comenzi

prioritare, care au rolul de modificare a regimurilor de lucru ale echipamentelor de bord
ale rachetei, astfel nct s se optimizeze procesul de dirijare i modul de aciune asupra
intei vizate.
Sistemele de dirijare prin comenzi folosesc mai multe medii i modaliti de transmitere a
comenzilor astfel:

Cel mai frecvent folosit este transmiterea comenzilor prin canale radio de
dirijare, denumite uneori i linii radio de dirijare (LRD), n cadrul crora se folosesc diverse
tipuri de modulaii pentru a favoriza propagarea undelor i creterea stabilitii n funcionare n
prezena perturbaiilor;

Pentru rachete cu btaie mic, din clasele antitanc, sol-aer sau

aer-sol, se folosete i transmiterea comenzilor prin canale de comunicaii bazate pe purttoare
laser;


Transmiterea comenzilor prin cablu (la rachete antitanc).
Din punct de vedere al principiilor de realizare a procesului de dirijare exist trei tipuri de
sisteme de dirijare, astfel:
1 Sisteme CLOS monocanal pentru int, (Command to Line of Sight);
2 Sisteme CLOS multicanal pentru int;
3 Sisteme TVM (Track via Missile).
Sistemele CLOS monocanal pentru int sunt cele care permit utilizarea oricrui mod de
transmitere a comenzilor de dirijare, radio, laser, cablu.
Schema bloc general este prezentat n figura 3.1. Sunt prevzute cu sisteme distincte de
senzori i canale de prelucrare a semnalelor pentru vizarea intei i a rachetei, care conin
echipamente de indicare-afiare a mediului de lupt, n scopul pregtirii deciziei privind
comanda de lansare a rachetei. De asemenea sistemul conine echipamente de calcul al
parametrilor eroare, scheme pentru formarea i transmiterea comenzilor de dirijare, eventual i a
comenzilor prioritare, unde este cazul. La bordul rachetei se afl receptoare adecvate pentru
decodarea comenzilor, pilotul automat cu canalele pentru transformarea comenzilor de dirijare n
comenzi de execuie care acioneaz asupra mainilor (organelor) de acionare a crmelor
rachetei, crme aerodinamice (n afara jetului de gaze al motorului i n interaciune cu
atmosfera) sau crme gazodinamice (n jetul de gaze al motorului rachet principal sau ca jeturi
de gaze laterale pentru devieri laterale rapide).
Senzorii de vizare pentru int i pentru rachet pot fi senzori radar, optoelectronici sau
optici, n domeniul infrarou sau n domeniul vizibil.
Pentru rachete sol-aer este foarte frecvent utilizarea senzorilor radar i a vizoarelor de
televiziune n domeniul vizibil, cum este i cazul sistemelor ruseti S-75-M3 Volhov, care se
afl nc n dispozitivele de aprare aerian cu baza la sol, meninute n cadrul Forelor Aeriene.
Pentru vizarea intei se poate folosi vizor optic de televiziune (VOT) n regim pasiv, pn
la distane de maxim 20 km, sau se poate folosi radiolocaie activ cu rspuns pasiv, pe canalul
unic al intei la staia de radiolocaie de dirijare (SRD).
Pentru vizarea rachetei se folosete radiolocaia activ cu rspuns activ, pe unul dintre
cele trei canale identice de rachet ale SRD, ntruct suprafaa efectiv de reflexie a rachetei este
de aproximativ 0,2 m2 i la distane de peste 20 km exist riscul de ntrerupere a nsoirii
automate a rachetei. Racheta cu cele 6 grade de libertate pe care le are n timpul zborului,
reprezint obiect de reglare n cadrul sistemului automat de dirijare prin comenzi.

Avantajele acestor tipuri de sisteme sunt:

- diversitatea i versatilitatea soluiilor tehnice posibile pentru realizare;
- acurateea i precizia de aciune asupra intei sunt mari i sunt dependente de rezoluia
senzorilor i de vitezele de prelucrare a semnalelor;
- sunt intuitive i comport modele de studiu relativ simple.
Dezavantajele sistemelor CLOS monocanal pentru int sunt:

au capacitate unitar de angajare a intelor;

au dou canale de senzori vulnerabile la atac electronic prin bruiaj sau la atac fizic
cu rachete antiradar, n cazul senzorilor radiotehnici;

au complexitate relativ mare, cu att mai mult n cazul utilizrii senzorilor radar
ca senzori de baz.
Sisteme CLOS multicanal pentru inte sunt cele care reprezint o variant de
mbuntire funcional a sistemelor prezentate anterior, prin utilizarea senzorilor multicanal,
att pentru inte ct i pentru rachete.
Sunt utilizai cu precdere senzori radar cu reele plane de antene fazate, care permit
formarea i balansarea electronic simultan a mai multor fascicule, care se pot aloca pentru inte
sau pentru rachete. Directivitatea fasciculelor este determinat de numrul de antene elementare
din reea destinate producerii fasciculului respectiv de tip pencil . Astfel de senzori radar sunt
denumite radare multifuncionale (MFR Multi Function Radar), realiznd cercetarea i
supravegherea
spaiului
aerian,
descoperirea
i
identificarea
intelor
amic-inamic, urmrirea i nsoirea automat a intelor inamice pe timpul continurii
supravegherii (regimul TWS Track while Scan), urmrirea rachetelor lansate i dirijarea lor
prin transmiterea comenzilor adecvate.
Schema bloc a unui astfel de sistem este prezentat n figura 3.2.

n unele lucrri din domeniu sistemele CLOS pentru teledirijarea rachetelor sunt
denumite sisteme de spea I. Principalul dezavantaj al acestor sisteme este c erorile sistematice
de teledirijare cresc proporional cu distana la care se afl racheta dirijat fa de senzorul care i
transmite comenzile de dirijare. Din acest motiv, aceste tipuri de sisteme se folosesc pentru
rachete cu btaie mic sau cu btaie medie.
Sistemele TVM sunt din generaii tehnologice mai moderne i sunt cele care permit
utilizarea metodelor de teledirijare de apropiere paralel, precum i combinarea succesiv a
metodelor de teledirijare cu cele de autodirijare n cazul rachetelor cu btaie mare. Sistemele
TVM pentru teledirijarea rachetelor sunt denumite sisteme de spea a II-a.
Echipamentele din centrul de dirijare conin un radar multifuncional, care permite
realizarea urmtoarelor activiti:
- cercetarea spaiului aerian, descoperirea, urmrirea automat i identificarea intelor
amic-inamic;
- determinarea intervalelor de timp optime pentru lansare a rachetei pentru fiecare int i
afiarea situaiei cilor de lansare gata de tragere;
- descoperirea i urmrirea rachetelor lansate ctre inte;
- recepionarea semnalelor de la rachete, care conin n acest caz i informaii despre
distana relativ rachet-int;
- elaborarea comenzilor de dirijare pe baza distanelor nclinate la inte, distanelor
nclinate la rachete, determinate de radarul multifuncional, respectiv a distanelor relative
rachet-int determinate de radarele de bord ale rachetelor;
- codarea i transmiterea comenzilor de dirijare la rachete fr ambiguiti i risc de
confuzie ntre canale;
- evaluarea rezultatelor aciunilor rachetelor lansate asupra intelor vizate, precum i o
eventual reluare a ciclului lansare-dirijare-evaluare pentru acele inte care nu au fost doborte
din prima tragere.
Echipamentele de la bordul rachetei conin, pe lng receptorul de comenzi (RC), pilotul
automat (PA) i mainile de crme (MC), un range-radar (R-RAD) cu emisie n impulsuri care
determin distana relativ rachet-int, pe care o transform n semnale codificate ce sunt transmise
ctre radarul multifuncional prin emitorul semnalelor intei (EST).

Avantajele sistemelor TVM constau n:

- posibilitatea de dirijare a unor rachete cu viteze de zbor foarte mari;
- curbura traiectoriilor rachetelor dirijate este mic, iar suprasarcinile transversale sunt
mult mai mici de ct n cazul sistemelor CLOS;
- se ofer posibilitatea de combinare a metodelor de teledirijare cu cele de autodirijare de
apropiere paralel, astfel nct acurateea de aciune asupra intei s fie foarte mare;
- devine posibil implementarea conceptului Hit to Kill (interceptare prin impact direct
rachet-int), mod de aciune necesar n mod deosebit pentru combaterea componentelor de
lupt balistice.
Dezavantajele sistemelor TVM sunt:

au multe canale de senzori radar, care sunt simultan sau succesiv vulnerabile la
bruiaj i atac electronic;

au complexitate foarte mare, att n echipamentele de dirijare dispuse terestru ct

i n cele de la bordul rachetelor;

necesit calculatoare performante pentru conducerea regimurilor de lucru ale

radarului multifuncional i asistarea proceselor de decizie.
Schema bloc a unui astfel de sistem este prezentat n figura 3.3.

S14. Scheme bloc pentru sisteme de teledirijare prin comenzi i rolul instalaiilor
componente
n ceea ce privete principiile de funcionare ale senzorilor pentru vizarea spaiului aerian
n care evolueaz inta i racheta lansat, precum i n ceea ce privete sistemele de formare i de
transmitere a comenzilor ctre racheta dirijat, sunt realizate mai multe variante tehnologice, la
diverse tipuri de sisteme de rachete, ns exist cteva elemente comune care sunt reprezentate n
schema bloc detaliat n figura 3.4.
Sistemul de vizare n spaiu poate fi un sistem radar 3D sau un sistem optoelectronic,
ambele fiind caracterizate prin deschiderile sectorului de observare n plan vertical i n plan
orizontal.

Sectorul de observare este acoperit prin baleiere tip rastru cu o caracteristic de

directivitate ngust (tip pencil) la sisteme radar cu reea de antene, respectiv cu o fereastr
(frame) de selecie, care reprezint un submultiplu al deschiderilor unghiulare ale cmpului de
vedere (FOV Field of View) specific sistemelor optoelectronice.
n cazul sistemelor radar cu antene orientabile, prevzute cu reflectoare parabolice, aa cu
este i sistemul S-75-M Volhov, sectorul de observare este acoperit prin balansarea
electromecanic a caracteristicii de directivitate, n azimut de la stnga la dreapta (din punct de
vedere al SDR), iar n unghi de nlare de jos n sus. Explorarea spaiului (scanarea) se face n
dou regimuri: Fascicul larg cu caracteristic de directivitate tip palet, respectiv Fascicul
ngust, care permite o rezoluie mai bun cu caracteristic tip pencil. Considernd deschiderea
unghiular a caracteristicii de directivitate la nivel 0,5 din putere, notat
unghiular de balansare

n sector cu deschiderea

CDA

, o vitez

i o perioad de repetiie a impulsurilor

Tr

de sondaj
, se poate calcula numrul de impulsuri din semnalul recepionat de la int (sau
rachet) pe durata unei explorri astfel:

N imp

tobs

1
TB CDA
Tr
B Tr

2 CDA 1

B B Tr

(3.1)

Considernd cazul n care

CDA 7 B 21
,

, frecvena de repetiie a impulsurilor

de sondaj este 1 kHz i frecvena de balansare este 10 Hz, rezult

Nimp

CDA TB 7 100

33imp.
B Tr 21 1

Tr 1ms TB 100 ms
,

, iar

din (3.1),
O situaie exemplificatoare este prezentat n figura 3.5, n care se prezint i modul de
determinare a coordonatelor de distan pentru int i pentru rachet cu un astfel de sistem radar.

Sistemul de protecie la bruiaj este menit s asigure protecia mpotriva bruiajului pasiv
(dipoli semiund sau reflectori poliedrici pentru gama centimetric) prin utilizarea schemelor de
selecie a intelor mobile (MTI Mobile Target Indicator), precum i protecia mpotriva
bruiajului activ de zgomot, a bruiajului de imitare sau a bruiajului asincron de radiolocaie.
Sistemul de transfer al datelor este necesar cnd dispunerea sistemului de vizare a
intelor este n cabin (container, bloc) separat fa de celelalte subsisteme. Se pot folosi
colectoare de curent rotative i transmisii prin cabluri de cupru, multifilare sau coaxiale,
optocuploare i transmisii pe cabluri de fibre optice, modulatoare de radiofrecven, sisteme de
antene i echipamente pentru transmisii digitale pe canale radio, cu msuri adecvate de protecie
a comunicaiilor.
Sistemul pentru calculul coordonatelor este destinat s determine coordonatele intelor i
rachetelor cu ntrzieri minime (distane nclinate i distane relative, azimut geografic i azimut
relativ, unghiuri de elevaie i elevaii relative), formnd semnale adecvate i repere de
sincronizare, utile pentru elaborarea comenzilor de dirijare i a comenzilor unice. Sistemul
pentru calculul coordonatelor poate lucra cu prelucrarea analogic a semnalelor (calculator
analogic specializat multicanal, precum la sistemul de coordonate K de la S-75-M3 Volhov), sau
poate lucra cu prelucrare numeric pe RTPs (Real Time Platforms), cu algoritmi software
specializai cum se realizeaz la sistemul EUROSAM SAMP-T- produs de MBDA.
Sistemul pentru formarea comenzilor este destinat pentru elaborarea semnalelor
corespunztoare comenzilor de dirijare i a comenzilor unice, astfel nct s se respecte condiiile
specifice canalului de transmitere. Se folosete format TDMA (Time Division Multiple Access,

ca la S-75 M Volhov), sau FDMA (Frequency Division Multiple Access, ca la S-125 M

Neva), sau CDMA (Code Division Multiple Access, ca la S-300 PMU), ntruct transmiterea
comenzilor la rachete trebuie s se realizeze n paralel, simultan i ntre limite specificate de
amplitudine i durat a transmisiei.
Sistemul pentru transmiterea comenzilor este destinat s formeze semnale de
sincronizare, combinaii de codare a comenzilor de dirijare i a comenzilor unice, astfel nct s
se evite ambiguitile i confuziile la decodarea lor, dar i securitatea transmiterii comenzilor pe
canale radio sau pe purttoare laser.
Sistemul pentru transmiterea comenzilor este realizat ca un transceiver, care are schema
bloc din figura 3.6.

Sistemul indicare dirijare este destinat pentru afiarea informaiei de vizare a intelor,
mpreun cu elemente i repere de indicare a intelor (linia de vizare vertical - LVV, linia de
vizare orizontal LVO, fereastra de ncadrare a intei). Sistemele de indicare dirijare sunt
prevzute cu scheme de nsoire automat a intei, care realizeaz meninerea unui reticol
(intersecia LVV cu LVO) sau a unei ferestre peste semnalul afiat al fiecrei inte vizate. La
nevoie se poate realiza i urmrirea manual de ctre operatori n distan i pe coordonate
unghiulare, avnd precizie mai mic de nsoire n astfel de cazuri.
Folosind semnalele de poziionare a elementelor de indicare a intei se face orientarea
cilor (rampelor) de lansare a rachetelor astfel nct s se optimizeze procesul de dirijare
(suprasarcini mici pentru rachet, abateri minime ale traiectorieri reale a rachetei fa de
traiectoria cinematic determinat de metoda de dirijare).
Instalaiile de pregtire, transport i ncrcare a rachetelor sunt reprezentate de un
ansamblu de subsisteme destinate s asigure preluarea rachetelor din depozite, transportul pe
mijloace auto echipate adecvat (MTI - Maini de transport i ncrcare), executarea verificrilor
strii tehnice (SMIC Staia mobil de ncercri i controale), ncrcarea rachetelor pe cile de
lansare cu mijloace de ridicare i transfer adecvate (macara, cremaliere, scripei i cabluri
acionate cu angrenaje multiplicatoare de for, care permit acionri manuale de ctre servani cu
instrucie adecvat. Pregtirea rachetelor la sistemul S-75M Volhov presupune alimentarea cu

carburant, apoi oxidant, umplerea buteliei de aer pn la 300 atm., verificarea elementelor
pirotehnice, verificarea focosului radio i echipamentului electronic de bord, activitile
desfurndu-se la posturi de lucru distincte, conform unui flux de pregtire a rachetelor cu
posturi de lucru prestabilite, astfel nct s se respecte toate msurile de tehnica securitii
muncii, pentru protecia personalului, a tehnicii de lupt i a mediului ambiant.
n cazul rachetelor care se lanseaz din container (missile canister), operaiile de pregtire
sunt mult simplificate, iar manipularea containerelor cu rachete se realizeaz folosind utilaje
specifice de prindere, ridicare i deplasare a containerelor.
Sistemul de distribuie alimentare este cel care asigur monitorizarea parametrilor
tensiunilor de alimentare i aplicarea alimentrii la toate subsistemele i cabinele (vehicule,
module) funcionale. Alimentarea primar se poate face de la grupuri electrogeneratoare
(eventual cuplate n paralel sau cu partiii preconfigurate, pentru a face fa consumului tuturor
echipamentelor), respectiv de la reea electric trifazat local de distribuie a energiei electrice,
prin transformator i tablou electric acceptat i avizat de compania furnizoare de energie
electric.
Comutarea alimentrii primare de pe reea pe grupuri electrogene (sau invers) se
realizeaz prin intermediul unor scheme de comutare, automate sau manuale, dup verificarea
prealabil a strii circuitelor (lipsa scurtcircuitelor pe faze) i a valorilor nominale ale tensiunilor
i frecvenelor de lucru.
S15. Principii de teledirijare i de formare a comenzilor de dirijare i a comenzilor unice la
sistemul S-75 M3 Volhov
Principii de teledirijare prin comenzi
O problem important n algoritmul de formare a comenzilor de dirijare este
determinarea vitezelor unghiulare de variaie a coordonatelor unghiulare ale rachetei n planele
de nsoire automat i de dirijare a acesteia.
Folosind reprezentarea grafic din figura 3.7, rezult:

O T1OT2 rT sin i AB rT 0 sin rT cos

T sin

(3.2)

Acest segment reprezint deplasarea liniar a intei corespunztoare unei variaii

azimutului n planul orizontal de observare a spaiului aerian.

Considernd deviaii unghiulare mici (sub 2 grade, cum este i cazul sistemelor analogice
de nsoire automat), va rezulta deviaia azimutal n planul nclinat:

sin i cos T sin

i cos T

(3.3)

Prin descompunerea vectorului vitezei unghiulare azimutale a intei pe axele planului

vertical de nsoire vor rezulta componentele:

&i &T cos T

& & sin
r

(3.4)

La metodele de teledirijare cu avans, determinarea traiectoriei cinematice se face

asigurnd avansuri unghiulare (azimut/elevaie), al cror semn depinde de viteza unghiular de
urmrire a intei n planul corespunztor de dirijare (nclinat/vertical). Coordonatele unghiulare
cinematice vor fi date de relaii de forma:

r
&
c T C
T m T
rR
&r rR
r
&
c T C
T m & i
r
r r
R

Pentru

m0

semicoreciei MTSC, iar

& cos T
T m T&
r rR

(3.5)

m 1 2
rezult cazul metodei trei puncte MTTP,

m 1

corespunde

corespunde coreciei totale, MTCT.

Un alt aspect important n cazul rachetelor care se lanseaz de pe rampe nclinate i

orientabile n azimut i elevaie, este faptul c pentru a facilita ncrcarea pe ramp a rachetei,

precum i garantarea stabilitii acesteia pe timpul micrilor de orientare a rampei de lansare,

este necesar ca planele specifice suprafeelor aerodinamice ale rachetei s fie rotite cu 45 de
grade n jurul axei de simetrie longitudinal.

Sistemul de formare a comenzilor de dirijare elaboreaz semnale de comand

corespunztoare planului vertical i planului nclinat de dirijare, conform reprezentrilor din
figura 3.8.

Rotirea iniial a rachetei i efectul de rotire pe ruliu, echivalent rsucirii sistemului de

coordonate de nsoire a rachetei n raport cu sistemul terestru de referin, cu vitez unghiular
exprimat de a doua relaie (3.4), determin elaborarea comenzilor de dirijare conform relaiilor:

K1 KT H sin 45 r cos
45 r

K2 KT H cos 45 r sin
45 r

(3.6)

KT ( H )
Coeficientul de transfer
este supraunitar (amplificare), are valoare constant pe
game de nlimi de evoluie a rachetei i scade n trepte pe msur ce nlimea de zbor a
rachetei crete (rezistena la naintare scade).
Pentru evitarea ieirii rachetei din sectorul unghiular de nsoire i dirijare se realizeaz i

limitarea bilateral a semnalelor

, iar pragurile de limitare cresc pe msur ce nlimea
de zbor a rachetei crete.
Comenzile unice sunt formate ca impulsuri ce corespund unor momente i regimuri de
lucru specifice n procesul de dirijare a rachetei, avnd rolul de a optimiza efectele aciunii
componentei de lupt a rachetei asupra intei vizate.

La sisteme ruseti, comanda K3 este cea care valideaz punerea n funciune a focosului
radio de proximitate, ct mai aproape de int pentru a evita neutralizarea prin bruiaj activ a
focosului. Comanda se formeaz cnd distana rachet int are anumit valoare, funcie de
tipul intei (avion, aerostat, UAV, int terestr etc.), respectiv n funcie de regimul de lucru
pentru determinarea parametrilor de zbor ai intei i metoda de dirijare (Sistem de coordonate
metoda semicoreciei n condiii fr bruiaj, Trei puncte cu bloc de calcul distan

rT H T sin T

, MTTP atunci cnd este neutralizat cu bruiaj canalul de nsoire n distan,

Lucru cu mecanismul de timp, MTTP atunci cnd sunt neutralizate cu bruiaj i canalele de
nsoire n coordonate unghiulare).
Comanda K4 este cea care valideaz comutarea unghiului de nclinare al
caracteristicilor de directivitate ale antenelor (CDA) focosului radio de proximitate (FRP)
pentru a se suprapune ct mai bine cu spaiul dinamic de mprtiere a compuilor de
explozie ai componentei de lupt.
S16. Canal radio cu modulaia n poziie a impulsurilor MPI pentru SDC. Schema bloc
pentru modulator i principalele diagrame de semnale pentru caracterizarea funcionrii.
Se caracterizeaz prin faptul c fiind precizat un interval de timp ca interval de tact ntre
dou impulsuri ce determin durata unui ciclu de conversie, modulaie i transmitere a
comenzilor de dirijare, se realizeaz modificarea poziiei unui impuls fa de poziia de referin
(mijlocul intervalului de tact baza comand nul), corespunztor cu mrimea i polaritatea
semnalului corespunztor comenzii de dirijare. Impulsul a crui poziie este comandat se
numete impuls activ, iar impulsurile care delimiteaz capetele intervalului de tact sunt numite

T1i Ti 2

T2i Ti 2

impulsuri de referin. Conform reprezentrii din figura 3.13, pentru

i
s-a aplicat un semnal de comand negativ, obinndu-se o situaie complementar pentru semnal
de comand pozitiv.

Pentru evitarea ambiguitilor, n cazul utilizrii MPI nu se admite suprapunerea n

timp a transmiterii impulsurilor corespunztoare comenzilor de dirijare ale aceleiai rachete
(pe cele dou planuri perpendiculare) sau ale acelorai rachete lansate n salv asupra aceleiai
inte. Se folosete separarea comenzilor n timp, existnd dou modaliti posibile:
- specificarea i fixarea apriori a momentelor de transmitere a impulsurilor
corespunztoare comenzilor i rachetelor, ceea ce presupune multiplexarea canalelor dispuse
serial n intervalul de tact;

- stabilirea unei succesiuni stricte de transmitere a impulsurilor (un format) fr fixarea

dinainte a momentelor de transmitere, adic dispunerea n paralel a canalelor comenzi n format
TDMA Time Division Multiple Access.
Att impulsurile de tact, ct i impulsurile active corespunztoare comenzilor de dirijare
se codeaz, fiindu-le asociate combinaii de cod distincte cu p = 3 8 impulsuri scurte, care pot
ocupa poziii specificate n P = 10 32 locaii n cadrul unui interval elementar de codare,
denumit rnd, cuvnt de cod-comand, interval elementar de codare i transmitere. Dac numrul
de impulsuri n combinaiile de cod este mic rezult scheme simple, timpi de prelucrare i costuri
mici ale echipamentelor de bord, dar i vulnerabilitate la perturbaii i bruiaj activ de imitare.
Dac numrul de impulsuri din combinaia de cod crete, precum i numrul de locaii intervalul

CPp

elementar de codare, atunci rezult

combinaii posibile, numere mult mai mari care cresc
stabilitatea la perturbaii i bruiaj, dar crete timpul de prelucrare i complexitatea
echipamentelor de codare-decodare. n condiiile tehnologice actuale acest aspect nu mai este o
mare problem n condiiile utilizrii microcontrolerelor cu frecvene de tact de zeci MHz.
Schema bloc a circuitelor din modulatorul CRD cu MPI, dispus n punctul de dirijare,
este prezentat n figura 3.14.

Modulatorul conine dou canale de codare, unul pentru tact cu poziionarea combinaiei
de cod cadrul 1, la jumtatea acestuia (R5), respectiv unul pentru comanda de dirijare prin
folosirea unui comparator de nivel ca modulator n durat i utilizarea unui circuit bistabil de
corecie, tip RS nesincronizat, start-stop, pentru decalarea impulsului activ al comenzii n
urmtorul cadru n care este permis transmisia.

Generatoarele impulsurilor de selecie (GIS) sunt CBBRS (latch), setate de impulsurile

corespunztoare nceputurilor intervalelor de codare elementare alocate i resetate de impulsurile
de sincronizare a rndurilor, cu frecvena F1.
Generatorul de impulsuri de tensiune liniar variabil (GITLV) furnizeaz tensiunea de
referin sub form de impulsuri ramp cresctoare (tensiune baz de timp) pentru modulatorul
impulsurilor n durat, cu frecven de repetiie care s respecte teorema eantionrii,

F0 2 Fmax CDi

. Amplitudinea semnalului ramp cresctoare trebuie s asigure coeficientul de

transfer cerut pentru modulatorul cu MPI, ntruct din figura 3.13 rezult:

K Mod i T1i T2i kT

Mod

CDi
(3.21)

Detalii privind diagramele de timp ale funcionrii GITLV sunt prezentate n figura 3.15.

innd cont c poziia de referin a impulsului activ al comenzii este la

vor rezulta expresiile:

T1i

Ti
2

K Mod i

Ti 2

, atunci

C
T
C
1 Di
;
T2i i 1 Di
U DDF
2
U DDF

K Mod i
C
T
Ti Di
kT Mod
i
U DDF
CDi
U DDF
(3.22)

Pentru asigurarea funcionrii stabile a modulatorului n durat i fr erori cauzate de

neliniariti ale tensiunii baz de timp se impune n practic respectarea condiiei

T1i min T2i min (0,05 0,1) Ti

. Din relaiile (3.22) vor rezulta n cazurile limit:

T1i T1i min

T2i T2i max Ti T1i min (0,9 0,95) Ti

(3.23)

Coeficientul de transfer normat al modulatorului MIP se va putea determina cu relaia:

K Mod n

T1i T2i T1i T2i

Ti
T1i T2i

(3.24)

Detalii privind diagramele principalelor tipuri de semnale ce caracterizeaz funcionarea

schemei modulatorului CRD cu MPI sunt prezentate n figura 3.16.

Pentru cazurile de limitare va rezulta relaia:

K Mod n

T1i min T2i min

Ti

Ti 2 T1i min
Ti

0,8 0,9
(3.25)

n cazul sistemelor de tip S-75 M s-a optat pentru coeficient de transfer normat al

K Mod n 0,8

modulatorului n poziie cu valoarea

S18. Erori de dirijare: definire, clasificare, efecte asupra traiectoriilor rachetelor.

Caracterizarea erorilor dinamice sistematice de teledirijare
Clasificarea, evaluarea i caracterizarea principalelor erori
Din punct de vedere al caracterului i modului de manifestare erorile de dirijare i de
navigaie se mpart n erori sistematice i erori aleatoare, iar din punct de vedere al factorilor
cauzali se deosebesc: erori dinamice, erori instrumentale i erori de fluctuaie. O reprezentare
grafic a clasificrii erorilor de dirijare i navigaie este cea din figura 4.1.
ERORI DE DIRIJARE I DE NAVIGAIE
DINAMICE

INSTRUMENTALE

COMPONENTE
SISTEMATICE

Determin abaterea
traiectoriei medii

DE FLUCTUAIE

COMPONENTE
ALEATOARE

Determin mprtierea traiectoriilor

reale fa de traiectoria medie

Fig. 4.1 Clasificarea erorilor de dirijare i de navigaie

Problematica erorilor de dirijare i de navigaie se abordeaz conform unor metode i

modele analitice asemntoare, att pentru sisteme de teledirijare i pentru sisteme de
autodirijare, ct i pentru sistemele de navigaie aerian, existnd i unele particulariti
interesante.
Expresiile semnalelor de compensare a erorilor sistematice sunt specifice pentru fiecare
categorie de sisteme de dirijare i de navigaie, iar compensarea erorilor aleatoare se face prin
msuri asemntoare la toate tipurile de sisteme de dirijare a rachetelor sau de navigaie aerian a
aeronavelor.
Din punct de vedere principial semnalul de compensare pentru un un tip oarecare de
abatere (eroare) trebuie s aib aceeai lege de variaie cu eroarea, dar de semn contrar.
Modele de studiu analizate pentru erorile sistematice, dar i pentru cele aleatoare, sunt
necesare pentru calculul probabilitii de distrugere a intei cu o rachet. Rezultatele obinute ca
urmare a studiului teoretic al erorilor de dirijare i de navigaie stau la baza conceperii i
implementrii subsistemelor de compensare a erorilor sistematice dinamice i a erorilor
instrumentale.
4.1.1 Erori dinamice de dirijare
Erorile dinamice sistematice sunt cauzate de:
coeficienii de suprasarcin disponibili ai rachetei cu valori limitate de configuraia aerodinamic
i dimensiunile rachetei, ceea ce limiteaz valoarea minim a razei de curbur a traiectoriei reale
a rachetei;
influena forei gravitaionale i scderea masei rachetei pe durata zborului, pe msur ce se
consum combustibilul n motorul rachet;

 timpul de stabilizare nenul al sistemului automat de dirijare, ca sistem de reglare automat n

bucl nchis, ceea ce determin apariia unui timp de ntrziere ntre producerea abaterii i
acionarea efectiv a crmelor.
Erorile dinamice aleatoare au urmtoarele cauze principale:
dispersia parametrilor funcionali ai sistemelor automate de dirijare (coeficieni de amplificare,
constante de timp, coeficieni de reacie etc.);
existena proceselor tranzitorii, determinate pe de o parte de abateri aleatoare ale rachetei fa de
traiectoria cinematic n momentul nceperii procesului de dirijare, iar pe de alt parte de
manevrele intei i de alte perturbaii brute ale circuitului de dirijare, echivalente cu variaia prin
salt a traiectoriei cinematice (ncetarea funcionrii motorului rachet la sfritul perioadei de
zbor activ, decuplarea treptelor motoare inferioare la rachetele cu mai multe trepte, schimbarea
metodei de dirijare funcie de evoluia intei etc.).
Caracterizarea erorilor dinamice sistematice de dirijare i navigaie se face pornind de la
ipoteza c sistemul de teledirijare sau de navigaie neautonom (asistat) sunt realizate ca
sisteme automate cu reacie negativ n bucl nchis, avnd o schem bloc asemntoare cu cea
prezentat n figura 4.2.

E(s)

I(s)

O(s)

Yd(s)

++

R(s)

Yr(s)
Fig. 4.2 Schema bloc a unui sistem de teledirijare

Pentru sisteme de reglare automat liniare se poate calcula eroarea dinamic n form
operaional conform relaiei:

H d s E s I s e s

n care

e s

(4.1)

este funcia de transfer a semnalului eroare, exprimat de relaia:

e s

E s
E s
1

I s E s R s 1 d s r s
,

d s

r s

(4.2)

unde
este funcia de transfer a circuitului de dirijare, iar
este funcia de transfer
a circuitului de reacie.
Sistemele de dirijare n ansamblu au caracter integro-difereniator. Elementele de
execuie au caracter integrator, iar circuitele de corecie au caracter difereniator, fiind descrise
funciile lor de transfer prin relaii de forma:

d s

Ad
s 1 s
Td

r s

Ar 1 s
Tr
s
.

(4.3)

Dezvoltnd n serie de puteri n jurul originii, s= 0, funcia de transfer a erorii va avea

expresia:

s 2 Td s 3
1 2 Td Tr 3
e s lim

s
s

s0 A A T
A
A
s 2 Td s3
r s

(4.4)

A Ad Ar 1

unde
reprezint coeficientul de amplificare global al sistemului automat n
bucl deschis.
Termenul al doilea din relaia (4.4) are contribuie nesemnificativ asupra erorii dinamice,

Td

Tr

ntruct constantele de timp

i
au valori comparabile. Trecnd n domeniul timp, prin
aplicarea transformatei Laplace inverse, se va obine expresia:
2
1 d i t
hd t 2
A dt

(4.5)

i t

Semnalul de intrare al sistemului automat de teledirijare

este proporional cu
abaterea liniar a centrului de mas al rachetei fa de traiectoria cinematic, iar derivata de ordin
doi a acestei abateri reprezint acceleraia normal a rachetei. innd cont de acest fapt, semnalul
pentru compensarea erorilor dinamice va fi dat de relaia:

aRn VR2 1
hd t

A
RR A

n care

RR

(4.6)

este raza de curbur a traiectoriei rachetei.

Din aceast relaie rezult c se poate aciona pentru reducerea erorii dinamice de
teledirijare pe urmtoarele ci:
- reducerea vitezei rachetei, ceea ce este neconvenabil pentru combaterea intelor cu
viteze mari i pentru asigurarea portanei rachetei pe timpul zborului;
- folosirea metodelor de teledirijare cu avans, asigurnd zborul rachetei pe traiectorii
cvasiliniare (adic

RR

ca la MTAP);

( A )
- creterea coeficientului de amplificare global al circuitului de dirijare
, dar
sunt impuse limite superioare, determinate pentru regim tranzitoriu aperiodic critic, sau pentru
regim oscilatoriu amortizat la care supracreterile rspunsului nu depesc 10% din valoarea de
regim cvasistaionar.
Eroarea dinamic de teledirijare se descompune n dou componente ce corespund
planului vertical

hd

hd
, respectiv planului nclinat de teledirijare

, respectndu-se relaia:

hd hd2 hd2
(4.7)
innd cont de relaiile pentru componentele acceleraiilor normale pentru metoda MTTP
rezult expresiile (4.8), care arat c erorile dinamice aleatoare depind de manevrele intei
aeriene prin componentele acceleraiilor normale ale intei, iar erorile dinamice sistematice
depind n mare msur de vitezele unghiulare de urmrire a intei n cele dou plane de dirijare (

&T , &T cos T

).

aRny

1
aTny R 2 r&
T ;
T &
A
A
a
1
& cos
hd Rnz aTnz R 2 r&
T .
T
T
A
A
hd

(4.8)

Aceste dependene se pstreaz i n cazul metodelor cu avans, n cazul MTAP, n acest

caz obinnd urmtoarele expresii ale erorilor dinamice:

1
aTny R 2 r&
2 &
r
T
A
1
hd aTnz R 2 r&
2 &
r
T
A
hd

&T ;

&cos
T .
T
(4.9)

Se observ c n acest caz este necesar determinarea permanent a vitezei relative de

&r

apropiere
, impunndu-se existena unui sistem de msurare a distanei la bordul rachetei,
care poate fi folosit i de ctre focosul de proximitate al RSA.
O alt component important a erorii dinamice de teledirijare n plan vertical este
determinat de aciunea forei de greutate.
Pe timpul zborului rachetei se manifest dou tendine contrare n ceea ce privete efectul
cmpului gravitaional asupra rachetei. Imediat dup lansare racheta zboar nedirijat pn la
iniierea surselor de bord, iar nceperea procesului de dirijare se face cnd racheta se afl n
straturile inferioare i dense ale atmosferei, unde eficacitatea crmelor aerodinamice este mare.

Masa rachetei este aproape de valoarea iniial de lansare, iar efectul forei de greutate este mare.
Pe poriunea final a traiectoriei masa rachetei este mai mic, datorit consumrii
combustibilului (uzual peste 40% din masa iniial a rachetei). Pe de alt parte, n cele mai multe
cazuri RSA ajunge n straturi superioare ale atmosferei, unde eficacitatea crmelor aerodinamice
este mai mic.
Datorit diferenei foarte mari ntre raza geoidului terestru i nlimea maxim de zbor a
rachetelor sol-aer dirijate, se poate considera acceleraia gravitaional constant n orice punct
din atmosfer.

VR

VR

G0

0
0

Fig. 4.3 Efectul gravitaiei asupra erorii dinamice de teledirijare

Unghiul format de greutate cu normala la traiectorie este variabil, conform figurii 4.3, n

zona intei avnd valori mai mici dect la lansare,

. Eroarea dinamic datorat efectului
greutii este dat de componenta obinut prin proiectarea acceleraiei gravitaionale pe normala

la traiectorie, n planul vertical de teledirijare. Unghiul

nu se msoar pe timpul zborului,

innd cont de fenomenele prezentate anterior, se consider acceptabil o valoare medie

care depinde de metoda de dirijare i de curbura traiectoriei rachetei.
Expresia erorii cauzate de variaia greutii aparatului de zbor este dat de relaia:

hdg

g cos[ t ]
A

%M

(4.10)

Eroarea dinamic sistematic datorat efectului greutii va fi dat de relaia:

hdg ( g cos %
M ) A K gM g
.

(4.11)

K gM
n care coeficientul
are valoare constant, specific pentru fiecare metod de teledirijare
i pentru fiecare tip de rachet, acest valoare fiind determinat prin trageri experimentale.
Caracterizarea erorilor dinamice sistematice de autodirijare se face pornind de la ipoteza
c eroarea dinamic principal la sistemele de autodirijare este denumit eroare accidental, se
noteaz

hda

i conform reprezentrii din figura 4.4 se calculeaz cu relaia:

hda OT OCT D sin

(4.12)

Eroarea dinamic accidental ce apare datorit "zonei moarte" n vecintatea intei

este specific sistemelor de autodirijare. "Zona moart" apare datorit creterii componentelor
acceleraiei normale peste valorile date de coeficienii de suprasarcin disponibili ai rachetei,

D*
putnd determina valoarea particular

la care se produce blocarea autodirijrii rachetei.

D*
Eroarea dinamic accidental corespunde valorii
de autodirijare.
PI
sR

VR

Vrn

OR

sT

VT Vr

, care este specific fiecrui tip de sistem

OCT

VT

hda

OT

Vrr

D*

Planul orizontal terestru

Fig. 4.4 Evidenierea erorii dinamice accidentale

Eroarea dinamic sistematic accidental se poate exprima prin relaia:

V
hda D* sin D* rn D*
Vr

*
&
D &
D

Vr
D&
*

(4.13)

Rezult c eroarea dinamic accidental, dup blocarea autodirijrii, este nul pentru
MAAP i are valori mici pentru MAPP.
Considernd autodirijarea n plan vertical ca n figura 4.4, dac se presupune c n
interiorul zonei moarte racheta poate avea abateri date de coeficienii de suprasarcin
disponibili i viteze iniiale de deviaie nule, se poate calcula timpul de zbor al rachetei n cadrul
zonei moarte cu relaia:

t zm

2 hda
D* D *

Vr
D&
aRny

2 hda
g nRy.disp
(4.14)

Revenind n relaia (4.13) se va obine:

hda

D*
2 & &

D& &
t zm D

&
D

(4.15)

Eroarea dinamic accidental crete considerabil n cazul rachetelor cu micare

&

uniform accelerat, ntruct se modific

n funcie de acceleraia longitudinal a rachetei

aRnx1
.
Considernd micarea intei rectilinie i uniform, ca n figura 4.4, spaiile parcurse de
int i de rachet pn la ntlnire se vor exprima prin relaiile:

sT OT PI VT t z ;

2
sR O R PI VR t z 0,5
V&
R t
z .

n care

(4.16)

tz

este timpul de zbor pn la ntlnire.

Aplicnd teorema sinusurilor n triunghiul OROTPI se poate scrie:

VT sin VR 0,5
V&

R t
z sin

Derivnd n raport cu timpul n intervalul

& sin
VT &
cos 0,5 V

R
Pentru

metode

de

(& &) K &

&
( K 1) &

(0, t z )

VR
autodirijare

(4.17)

, se va obine:

avans

se

& &
0,5
V&
cos

R t z
cu

. (4.18)

poate

detalia

, iar prin substituire n relaia (4.18) se va obine ecuaia:

& VT cos K
1 VR

V&
R t z cos

V&
Rsin
2

(4.19)

Considernd
r cazul cnd axa de simetrie longitudinal a rachetei este pe direcia vectorului
vitez al rachetei

VR

, atunci se pot folosi notaiile:

V&
R a Rnx1 ,

V&
D& VT cos K 1 VR R tz cos

,
(4.20)

i va rezulta din relaia (4.19):

&

aRnx1
sin
2 D&

(4.21)

Din relaia (4.15) va rezulta expresia erorii dinamice accidentale suplimentare de

autodirijare n plan vertical:

hdaa

2
t zm

Rnx1

sin
(4.22)

n concluzie, acceleraia longitudinal a rachetei autodirijate determin apariia unor

componente suplimentare ale vitezei unghiulare de variaie a liniei de vizare rachet-int, O ROT,
i crete erorile dinamice accidentale.
Eroarea dinamic accidental ca urmare a influenei gravitaiei, att prin componenta

G cos

normal a greutii

, ce acioneaz numai n planul vertical, dar i prin componenta

G sin

tangenial la traiectorie
, acionnd n ambele planuri de autodirijare ca o for de frnare
de-a lungul axei longitudinale a rachetei.
innd cont de aceste aspecte, la sistemele de autodirijare n plan vertical apare i
componenta erorilor dinamice accidentale datorate forei de greutate, care se exprim astfel:

hdag t zm

g cos t zm
D&

K VR
2

g sin

sin

(4.23)

innd cont de o similaritate a apariiei erorilor accidentale i n planul orizontal de

autodirijare, din toate relaiile acestui subcapitol, rezult c eroarea dinamic sistematic
accidental se poate prin nsumarea componentelor n fiecare plan de dirijare i compunerea
rezultatelor pentru cele dou planuri perpendiculare:

hda (hda hdaa hdag ) 2 (hda hdaa hdag ) 2

(4.24)
Conform relaiilor anterioare eroarea dinamic sistematic accidental este neglijabil
dac timpul de zbor n cadrul zonei moarte este foarte mic, iar acest deziderat este satisfcut
numai de metodele de autodirijare de apropiere paralel sau proporional.

S19. Erori instrumentale de necorelare a sistemelor de coordonate de comand cu cele de

execuie la rachete sol-aer. Eroarea unghiular n distan de teledirijare la SDC tip S-75
M3 Volhov
Corelarea sistemelor de coordonate n timpul procesului de dirijare se realizeaz printr-un
ansamblu de operaii de calcul i de reglare automat, care se execut pentru meninerea
paralelismului ntre axele sistemelor de coordonate de referin, de msur, de comand i de
execuie.
Pentru evitarea apariiei erorilor instrumentale de necorelare a sistemelor de coordonate
se poate aciona pe dou ci:

stabilizarea micrii de ruliu a rachetei prin canalul de ruliu din pilotul automat,
care va funciona ca circuit de compensare pentru rotirile aleatoare n jurul axei
longitudinale a rachetei, cauzate de perturbaii aerodinamice pe durata zborului;

determinarea prin calcul a unghiului echivalent de ruliu, care apare ca urmare a

rsucirii sistemului de msurare fa de cel conex n procesul de urmrire a intei, ceea ce
impune luarea n considerare a unghiului de rsucire n relaiile de formare a comenzilor
de dirijare.
Conform reprezentrii din figura 4.5, pentru un sistem de teledirijare cu MTTP, viteza
unghiular de rsucire se poate determina cu relaia:

r
r
r
&
r &T &T

(4.25)

y1

x1 x xR
OROT

yR0
xR0
yD

ym

OD
T

xm

OR0

T
r
xD

zm

zR0

z1 z zR
y1

ym

r
zm

OR

T
zD

OD

Fig. 4.5 Evidenierea unghiului de rsucire, de necorelare

z1

r
&T

Deoarece direcia vectorului

este perpendicular pe planul ymODxm, rezult c
proiecia sa este nul pe axele ORx ORx1. Prin urmare, unghiul de rsucire al sistemului de
msur

se va obine astfel:

&r &T sin T

& sin dt
T

t RD T

(4.26)
n care

t RD

este momentul nceperii procesului de radiodirijare a rachetei.

Pentru rachetele lansate din containere, fr rotirea iniial a sistemului de coordonate
conex n raport cu cel de msur, conform figurii 4.6 a, se elaboreaz comenzi de dirijare n
funcie de semnalele de comand

pe baza relaiilor:

K1 z z cos r sin r
K 2 y y sin r cos r
(4.27)

Semnalele de comand
i
se obin prin prelucrarea tuturor semnalelor de
compensare a abaterilor rachetei, luate n considerare separat n cele dou plane de teledirijare.
Acest calcul se efectueaz n subsistemul de formare a comenzilor.
ym y10
r

y1

K2

y10

y
y

ym

y1
y

K2

zm

45
z10

K1

z1
zm

K1
y
z
z1
a
b
Fig. 4.6 Influena unghiului de rsucire n formarea comenzilor de dirijare

Pentru rachetele sol-aer lansate de pe rampe nclinate i orientabile este necesar rotirea
sistemului de coordonate conex, cu 45 0 n jurul axei ORx1 n raport cu sistemul de msur, pentru
a permite ncrcarea rachetei pe rampa de lansare. Conform reprezentrii mrimilor n figura 4.6
b, se calculeaz comenzile de dirijare folosind relaiile:

K1 z z sin (45o r ) cos (45o r)

K 2 y y cos(45o r ) sin (45o r)
(4.28)

Elaborarea comenzilor de dirijare n funcie de unghiul

elimin erorile instrumentale
de necorelare, iar pentru evitarea ambiguitilor n procesul de dirijare i a inversrii rolurilor

r 45

perechilor de crme se face limitarea constructiv

Eroarea unghiular n distan la teledirijare, eroare instrumental de metod

Acest tip de eroare se manifest la sistemele de teledirijare prin comenzi cu balansare
electromecanic a fasciculelor radar de urmrire a intei i rachetei, cum sunt i sistemele RSA
S-75M Volhov SA-2 Guideline. Este cauzat de faptul c la intrarea receptoarelor de
radiolocaie se aplic semnal de la int, modulat de dou ori conform legii de balansare a
caracteristicii de directivitate ntruct inta se urmrete prin radiolocaie activ cu rspuns pasiv,
precum i semnalele de la rachete, modulate numai o singur dat cu legea de balansare ntruct
rachetele se urmresc prin radiolocaie activ cu rspuns activ.
Puterea emis pe o anumit direcie de emitorul de radiodirijare depinde de legea de
balansare, uzual funcie armonic, precum i de puterea nominal. Presupunnd o lege de
balansare de tip cosinus, ca n figura 4.7, se poate scrie:

pE PE cos bt

n care
iar

PE

reprezint puterea nominal a emitorului,

(4.29)
este viteza unghiular de balansare,

pE

este puterea instantanee emis pe o direcie oarecare.

Recepia semnalului intei se face cu fascicul balansat, iar la intrarea receptorului intei
puterea instantanee va fi:

prT PrT cos b t tiT cos

bt
PrT

unde
este puterea semnalului reflectat de int, iar
al semnalului de sondaj.
Maximul acestei puteri se atinge n momentul

tT

tiT

(4.30)

este timpul de propagare dus-ntors

, determinat din ecuaia:

dprT
tiT

PrT b sin 2
b t
dt
2

t
tT iT
2

r
T
c
(4.31)

Recepia semnalului de la rachet se face nebalansat, iar la intrarea receptorului rachetei

se va obine:

prR paR PER cos b t tiR

PER

(4.32)

tiR

unde
este puterea semnalului de rspuns al rachetei, iar
este timpul de propagare dus
al semnalului ntrebare nsumat cu timpul de ntoarcere al semnalului de rspuns, considernd
neglijabil timpul de prelucrare a semnalelor la bordul rachetei.
Nivelul maxim de putere se va obine prin rezolvarea ecuaiei:

dprR
PER b sin t tiR 0
dt

2 r
t R tiR R
c

(4.33)

prT
t
tT

m b

prR

tR

Fig. 4.7 Evidenierea apariiei erorii unghiulare n distan

Coordonatele unghiulare msurate n plan vertical, corespunztor acestor maxime de

recepie, se calculeaz cu relaiile:

Tm b tT

Rm b t R

(4.34)

Decalajul unghiular ntre maximul pachetului de impulsuri recepionate de la int i

maximul pachetului rachetei va fi:

m Rm Tm b tR tT b 2 rR
c

Aceasta nseamn c pentru

T R

m 0

rT
(4.35)

0
(

), n instalaia de msurare a

dezacordului unghiular va rezulta

, iar abaterea liniar determinat de acest dezacord
va fi eroarea unghiular n distan, calculat conform relaiei:

 r
hud rR m b R 2 rR
c

rT
(4.36)

Expresia acestei erori va fi aceeai i pentru planul nclinat de teledirijare, deoarece legea

hud hud hud

de balansare este aceeai,

.
Variaia parabolic a erorii unghiulare n distan, n funcie de distana nclinat la
rachet, este prezentat n figura 4.8.
b rT2
c
hud

rR

r2
b T
8c

rT
2

rT
4

rT

compensare hud

Fig. 4.8 Domeniul de variaie al erorii unghiulare n distan

Se evideniaz punctele de anulare n origine i la

hud b rT2

8 c
pentrusituaia n care

rR rT 4

Considernd micri uniforme pentru int i rachet,

obine relaia:

hud

raportului vitezelor

rT VT t

b 2
1
VR 2 t2
c
p

n figura 4.9 este prezentat variaia

p VR / VT

rR rT 2

hud

, avnd un minim

rR VR t

, se va

(4.37)

conform relaiei (4.37) pentru diferite valori ale

n cazul unui sistem S-75M Volhov.

[m] hud

p=10

p=2

p=1
t
[s]

Fig. 4.9 Variaia n timp a erorii unghiulare n distan

Se observ c panta de variaie a erorii crete odat cu creterea raportului vitezelor, iar

hud

este mai mare pentru intele cu mobilitate mic sau pentru dipolii de bruiaj pasiv. Pentru

VR 0,5 VT

hud 0

rezult
i nu este necesar compensarea
viteze foarte mari n raport cu viteza medie a rachetei teledirijate.
Se poate constata c

hud

t 20

traiectoriei cnd

hud

n cazul intelor cu

nu afecteaz semnificativ dirijarea rachetei n prima poriune a

s, ci n zona punctului de ntlnire. La sistemele S-75M Volhov,

hud

semnalul de compensare a
este nul pn la o anumit valoare a timpului de zbor, dup care
variaz liniar descresctor n timp i aproximeaz variaia parabolic exprimat de relaia (4.37).
S20. Erori aleatoare de dirijare. Caracterizarea erorilor aleatoare dinamice i de fluctuaie.
Influena acestei categorii de erori o reprezint rezultanta componentelor aleatoare
dinamice, instrumentale i de fluctuaie.
Erorile dinamice aleatoare se datoreaz n principal manevrelor intelor pentru evitarea
ntlnirii cu rachetele antiaeriene. Pentru analizarea influenei manevrelor intelor se consider
situaia prezentat n figura 4.12.


VT

yD

xD

aTnz

OT

PI
ORV
O

hdz

VR

z R

a Rnz
xD

OD

OTV

zT

zD

zD
Fig. 4.12 Eroare dinamic aleatoare cauzat de virajul intei

Pn la un moment dat, considerat referin temporal, inta s-a deplasat rectiliniu i

uniform pe axa OTxD. Simultan racheta a avut vectorul vitez cuprins n planul vertical xDODyD,
sub axa OxD, orientat spre punctul de ntlnire virtual, PI.
Se consider c n punctul OT inta ncepe executarea manevrei de viraj stnga,

aTnz nTz g

dezvoltnd rapid acceleraia normal

. Pentru compensarea erorii, racheta trebuie
s execute o micare de giraie spre dreapta, fiind necesar imprimarea unei acceleraii normale

aRnz nRz g

, cu ntrziere

tiR

, fa de momentul nceperii manevrei intei.

Dac durata virajului intei este notat

se poate aproxima prin relaia:

tv

, atunci eroarea dinamic a rachetei autodirijate

aTnz tv2 aRnz tv tiR

hdz zT zR

2
2

Notnd raportul suprasarcinilor

dinamice aleatoare:

hdz

knz nRz nTz

knz
tiR
knz 1

h&
dz 0

Derivnd n raport cu timpul n intervalul (0, ), din ecuaia

a duratei virajului pentru care eroarea dinamic aleatoare este maxim:

tvcr

(4.46)

se obine urmtoarea expresie a erorii

g nTz 2
2
tv knz tv tiR

2
tv

(4.47)
rezult o valoare critic

(4.48)

hdz.max hdz tvcr

2
2
g tiR
knz
g tiR
n n

nTz

Tz Rz
2
knz 1
2
nRz nTz

(4.49)

Din expresia obinut rezult c exist condiii de executare a manevrei de ctre int
astfel nct eroarea dinamic aleatoare s fie maxim. Aceast manevr de evitare a rachetei
antiaeriene poate fi executat relativ uor de piloii avioanelor de vntoare moderne cu

nTz nRz

hdz

nRz 10

, astfel nct
, dac
. Totui, majoritatea rachetelor sol-aer au
coeficieni de suprasarcin mai mari dect ai intelor aerodinamice pilotate. n cazul avioanelor

knz 1

de dimensiuni mari i al rachetelor balistice rezult

, iar aceste tipuri de inte nu pot
evita rachetele dirijate prin manevre de viraj.
Pentru cazul unui sistem RSA tip S-300 PMU-1, care folosete rachete 48N6E cu

nRz nRy 20

2
hdz.max 10 g tiR

, va rezulta o eroare dinamic aleatoare maxim

. O
secund de ntrziere a rachetei n efectuarea giraiei de urmrire a intei, conduce la o eroare de
100 m, comparabil cu distana de aciune a componentei de lupt.
Erorile instrumentale aleatoare depind de intensitatea medie de defectare a aparaturii, de
durata efectiv n serviciu, de intervalul temporal de funcionare nentrerupt, de oportunitatea i
calitatea lucrrilor de reparaii, de calitatea lucrrilor profilactice de verificare i ntreinere
tehnic, precum i de calitatea procesului de selecie i pregtire a echipelor de serviciu (de
lupt).
La sistemele de aprare aerian moderne fluxul informaional este att de bogat i divers,
nct n mod natural operatorii umani nu pot face fa numrului mare de operaii i vitezei de
lucru necesare (numr de operaii pe unitatea de timp), majoritatea funciilor fiind preluate de
sisteme automate asistate de calculatoare electronice, fiind prevzute cu scheme BIST (built-in
self test). Rolul operatorilor umani const n interpretarea semnalizrilor privind starea tehnic a
sistemului de aprare aerian, a datelor de alarmare privind ameninarea aerian, luarea deciziei
de combatere i de declanare a procedurilor de executare a tragerilor. Prin realizarea sistemelor
C4ISR, ponderea erorilor instrumentale aleatoare de dirijare devine nesemnificativ.
Erorile de fluctuaie sunt cauzate de aciuni temporare sau permanente ale unor
perturbaii asupra sistemului de dirijare:
fluctuaia amplitudinii i fazei semnalului reflectat i dispersat de int;
atacul electronic prin bruiaj executat de mijloacele aeriene adversare;
zgomotele interne ale aparaturii radioelectronice din sistemul de dirijare;
vibraiile corpului rachetei, datorate forelor i momentelor aerodinamice
perturbatoare;
neuniformitile parametrilor atmosferei, densitatea, temperatura, presiunea, viteza i
direcia vntului;
reflexii parazite de la sol sau suprafaa apei (clutter terestru sau marin);
existena capcanelor lansate de mijloacele aeriene adversare pentru automascare
(reflectori poliedrici, dipoli semiund metalici, capcane termice, bombe luminoase
etc.).

Semnalul recepionat de la int, att pentru sistemele radiotehnice, ct i pentru cele

optoelectronice, este fluctuant n ceea ce privete nivelul de putere, frecvena i faza, datorit
deplasrilor reciproce rachet-int, variaiei condiiilor de propagare i de vizibilitate, aciunii
bruiajului activ sau pasiv. Fluctuaiile semnalului recepionat de la int conduc la apariia
erorilor de msurare a parametrilor de micare ai intei pe canalul de distan i pe canalele
coordonatelor unghiulare.
Aciunea factorilor fluctuani pe timpul msurrii coordonatelor intei determin apariia
componentelor fluctuante i n derivatele coordonatelor. Mai mult dect att, n derivatele de
ordin superior ale coordonatelor intei componentele fluctuante sunt dominante n raport cu
semnalul util.
De acest motiv, MTTP este de preferat fa de metodele de teledirijare cu avans, n
condiiile prezenei unor erori de fluctuaie mari sau n condiii de folosire a atacului electronic
de ctre adversari.
Influena perturbaiilor (zgomotelor) asupra sistemului de dirijare se poate caracteriza

2zg
prin dispersia rezultant a acestora

2zg

n care

K j

iar

, exprimat de relaia:

2
1

N K j d

(4.50)

este densitatea spectral energetic a bruiajului la intrarea circuitului de dirijare,

este modulul funciei de transfer n frecven.

n cazul folosirii bruiajului activ de zgomot, de band foarte larg, de tip zgomot albit,

se poate aproxima

N N 0 ct.

i va rezulta:

2zg

2
N
0 K j d
2

(4.51)

Circuitul de dirijare are banda de frecven limitat i se poate exprima prin relaia:
2

s
s
K j
2
1
1
Bc

d
M j
d
2 K max
2

(4.52)

M j
unde

K max

reprezint caracteristica amplitudine-frecven a circuitului de dirijare, iar

este valoarea maxim a coeficientului de transfer n banda circuitului

Bc

innd cont de relaiile anterioare se obine:

2
2zg N 0 K max
Bc

(4.53)
Din aceast relaie rezult c odat cu impunerea unei anumite valori pentru dispersia
erorilor fluctuante datorate perturbaiilor se va impune o anumit valoare i pentru banda de
frecvene a circuitului de dirijare.
Pentru caracterizarea erorilor aleatoare fluctuante trebuie determinat legea de repartiie.
n majoritatea situaiilor practice, se accept ipoteza c erorile de fluctuaie respect o lege de

2f 2zg

mf 0

repartiie normal gaussian, cu valoare medie nul (

) i cu dispersia
, care
se determin printr-un numr suficient de trageri experimentale n poligoane.
Pentru rezultanta erorilor sistematice i aleatoare, n majoritatea lucrrilor de specialitate
se realizeaz descompunerea pe axele sistemului cartezian de msur n planul erorilor.
Sistemele tehnice de msurare a abaterilor n planele de dirijare sunt independente
funcional i apariia erorilor n planul vertical este eveniment aleator independent de
apariia erorilor n planul nclinat de dirijare.
Pe fiecare ax a sistemului cartezian de msur, pentru proiecia rezultantei erorilor
aleatoare se accept ipoteza repartiiei conform legii normale gaussiene, cu valori medii

y0 , z0

2y , 2z
i dispersii
.
Parametrii legii de repartiie a erorilor determin probabilitatea de ncadrare a punctului
de intersecie al traiectoriei reale a rachetei ntr-un cerc cu raz dat, n planul erorilor. Acest cerc
este reprezentat cu centrul n punctul de intersecie al traiectoriei medii cu planul erorilor. Raza
acestui cerc se compar cu raza seciunii transversale a conului de mprtiere a compuilor de
explozie, notat uzual cu b. Probabilitatea de ncadrare a punctului OR n cercul cu raza b rezult
din relaia:
b

P h b f h d h
0

(4.54)

f h

n care
este funcia densitate de repartiie a abaterii liniare datorat rezultantei erorilor,
lege Rayleigh generalizat exprimat de relaia:

h 2 h02
h
h h0
f h 2 exp

2 2
2

(4.55)

h0 y02 z02
unde

y z

este valoarea medie determinat preponderent de erorile sistematice,

J0 x

este dispersia determinat preponderent de erorile aleatoare, iar

este
funcia Bessel de spea I i de ordin zero.
Reprezentarea grafic a acestei funcii densitate de repartiie este cea din figura 4.13,

10

pentru

m i diferite valori ale valorii medii

h0

n raport cu valoarea precizat pentru .

h0 0

f ( h)

h0 2 5 m

h0 10 m
h0 2

[m]

Fig. 4.13 Funcia densitate de repartiie a rezultantei erorilor

h 3
Se poate constata c pentru

se anuleaz practic

h0 0

variaiei acestei funcii este maxim pentru

. Pentru
devine determinant contribuia erorilor sistematice.

f h

h0 3

, iar amplitudinea

se obine

f h 0

Dac se consider c toate erorile sistematice sunt compensate riguros, atunci

J0 0 1

h0 0

i traiectoria medie trece prin OT. Din relaiile (4.54) i (4.55) se vor obine
expresiile particulare:

h
h2
f (h) 2 exp
2

b 2
P h b 1 exp
2
2

(4.56)

Reprezentarea grafic a variaiei acestei probabiliti de ncadrare este prezentat n

figura 4.14.

Pentru

P h b 0,5

b 3
pentru

rezult

E pc b 1,177
rezult eroarea probabil circular

P h 3 0,99

, iar

P h b

ym

OT

E pc

zm
b

Fig. 4.14 Variaia probabilitii de ncadrare a erorilor aleatoare

ntr-un cerc de raz b n jurul intei
Caracterizarea erorilor aleatoare conform modelului analitic prezentat n acest subcapitol
este varianta cel mai frecvent utilizat, att pentru tragerile cu RSA ct i pentru tragerile cu
artileria antiaerian.
S21. Combinarea metodelor i sistemelor de dirijare a rachetelor. Cerine, condiii,
restricii. Minim un exemplu practic.
Folosirea combinat a sistemelor de dirijare este necesar pentru a obine simultan
distan mare de aciune a rachetelor i precizie ridicat a ntlnirii fiecrei rachete cu inta
vizat.
Sistemele i metodele de teledirijare asigur distan de aciune mare, dar n erorile cresc
proporional cu distana de aciune, eroarea sistematic reprezentnd aproximativ 1% din distana
nclinat la rachet.
Sistemele i metodele de autodirijare asigur acuratee mai mare de apropiere a rachetei
de int pentru tragerile n ntmpinare, atunci cnd distana de aciune este limitat la 1020 km
datorit sensibilitii limitate a senzorilor din compunerea capetelor de autodirijare.
Combinarea metodelor de dirijare se poate realiza n dou moduri:
combinarea succesiv prin formarea unui lan serie din punct de vedere funcional, folosind
succesiv dou sau mai multe metode (sisteme), pe poriuni succesive ale traiectoriei rachetei;
combinarea simultan prin formarea unei grupri paralel din punct de vedere funcional, prin
folosirea n acelai interval de timp a unor metode (sisteme) principial diferite, pe toat
traiectoria de zbor a rachetei, sau numai pe anumite poriuni ale acesteia.
4.2.1 Combinarea succesiv a sistemelor de dirijare

Pe primele poriuni ale traiectoriei cu zbor dirijat se folosesc metode de teledirijare i

sisteme de teledirijare prin comenzi (clasa sistemelor NATO Patriot PAC-2, clasa sistemelor
ruseti S-300 PMU-1), sau sisteme de dirijare autonom inerial (clasa EUROSAM European Surface-to-Air Missile , sistemul american Patriot PAC-32 etc.).
Pe poriunile finale ale traiectoriilor rachetelor se folosesc metode de autodirijare i
sisteme de autodirijare radar, active sau semiactive, care pot funciona n orice condiii de vreme
i vizibilitate, dar au anumite limite de rezoluie spaial. Pentru precizie mai mare se folosesc
sisteme optoelectronice de autodirijare, bazate pe principii de scanare a spaiului n infrarou sau
n domeniul vizibil, dar au restricii serioase n condiii dificile de vizibilitate i de propagare a
radiaiei IR. Pe ultima poriune a traiectoriei aparatura de autodirijare poate funciona ca focos de
proximitate, cu completri structurale corespunztoare n ceea ce privete subsistemele de
siguran i execuie, de autodistrugere n caz de rateu.
Indiferent de combinaia realizat, trebuie rezolvate urmtoarele probleme:

optimizarea momentelor de comutare a metodelor de dirijare funcie de distana

rachet-int i corelarea traiectoriilor cinematice, astfel nct regimurile tranzitorii i erorile de
dirijare s fie minime;

folosirea unei pri ct mai mari din aparatura de dirijare de la bordul rachetei att
pentru teledirijare ct i pentru autodirijare.
La cele mai performante sisteme RSA actuale, la combinarea succesiv a metodelor i
sistemelor de dirijare se aplic principiul urmririi intei i actualizrii parametrilor de zbor ai
acesteia i prin contribuia capului de autodirijare al rachetei (principiul TVM-Track-viaMissile).
Se determin n permanen distana rachet-int, folosit ca parametru de optimizare n
comutarea metodelor i sistemelor de dirijare. Se consider reprezentarea din figura 4.15 pentru
planul vertical de dirijare.
Problema corelrii traiectoriilor de teledirijare i cele autodirijare revine la determinarea
distanei minime de executare a autodirijrii, definit ca acea valoare a distanei rachet-int
strict necesar pentru reducerea dezacordurilor unghiulare de orientare a vitezei relative n raport
cu
direcia
de
vizare

rachet-int, pn la valori admisibile (

). n ipoteza zborului rectiliniu i uniform al

p 3 5

R0

intei, cu vitez mult mai mic dect a rachetei,

, n planul vertical rezult
i se poate aproxima distana minim de autodirijare ca fiind distana necesar pentru reducerea
la valoare cvasi-nul a dezacordului unghiular n punctul de ntlnire rachet-int.

VT

PI

1
D0

R0

OT

VR VT

Vr

OR

Fig. 4.15 Distana minim de comutare a sistemelor de dirijare

Distana optim de comutare a procesului de teledirijrii n autodirijare se noteaz

D0

Presupunnd c racheta se deplaseaz pe traiectoria circular de raz minim

D0 2 O R B 2

y sin

ntre unghiul la centru

R 0 1 / 2

i unghiul pe cerc

R0

, va rezulta:

1
2

(4.57)

, ce subntind acelai arc, exist relaia

. innd cont relaia razei de curbur la sisteme de autodirijare se obine:

VR2

D0 2

sin
R0
nRy disp g
(4.58)
Rezult c distana necesar de autodirijare este cu att mai mare cu ct racheta este mai
rapid i mai puin manevrier. Dac se ine cont de ineria sistemelor de acionare i de
aproximarea acceptat,
supraunitar astfel:

R0

, atunci se majoreaz rezultatul din (4.58) cu un coeficient

D0 (1,5 2) D0

(4.59)

Metodele de teledirijare nu se pot combina oricum cu metodele de autodirijare. Se

prefer metodele de teledirijare care asigur traiectorii cinematice cvasiliniare, iar ca metode de
autodirijare sunt folosite cele cu orientare variabil a vitezei rachetei n raport cu direcia rachetint.
Rachetele cu lansare nclinat, de pe rampe sau din containere orientabile n azimut i
elevaie, se dirijeaz pe prima poriune a traiectoriei cu MTAP, iar pe poriunea final cu MAPP.

MTAP realizeaz meninerea liniei de vizare ODOT paralel cu direcia avut la nceputul
procesului de teledirijare, iar MAPP poate fi aproximat pe distane mici cu MAAP.
Reprezentarea situaiei caracteristice pentru planul vertical de dirijare este cea din figura 4.16.

VT

VRn

VR

R0

VT

(r)0=D0

rR

T
OT

T
rT

OR

VTn

OD

Fig. 4.16 Combinarea succesiv a MTAP cu MAPP la RSA cu btaie mare

n ipoteza c dirijarea este idealizabil pe prima poriune a traiectoriei i trecerea la

autodirijare se face cnd vectorul vitez relativ este suprapus cu linia de vizare rachet-int,
rezult

VRn VTn

n figura 4.16 i se poate exprima:

sin R 0

ntruct

VT
1
sin T sin
VR
p

T 0

1
sin

p

0
(4.60)

, revenind n relaia (4.58) se va obine:

( r )0 D0 2

VR2

p nRy.disp g

sin 0

(4.61)

Aceast relaie, care ine cont de micarea intei, conine un numr mare de parametri ce
trebuie msurai la bordul rachetei, ceea ce complic aparatura de bord. Unghiul de manevr al

intei
variaz puin n 35s, ct dureaz zborul autodirijat. Considernd
orizontal) se va obine relaia:

D01

VR2

1,5 2 D0 3 4
sin

p nRy.disp g

(zbor

(4.62)
Exemplu : La rachetele tip PAC-2, lansate de sisteme MIM-104 Patriot folosite n
Rzboiul din Golf 1991, s-a realizat combinarea metodelor de dirijare conform modelului

analizat. Acest tip de rachet are

VR

nRy.disp nRz.disp
=1700 m/s,

=30 i pentru p=2,

D01

=30,

D01

conform relaiei (4.62) rezult

9,5km, iar pentru
=45 rezult
13,5km, adic
distane uzuale de lucru pentru sisteme de autodirijare cu radiolocaie activ, fr cerine
deosebite pentru puterea semnalelor radar emise.
La rachetele cu lansare vertical din containere, aruncarea rachetei din container pn la o
nlime de 1520 m se execut cu un mecanism piston cu arc, declanat mecano-pirotehnic, fr
iniierea motorului rachetei. Pornirea motorului rachet se realizeaz la 0,51s dup prsirea
containerului, iar orientarea rachetei pe direcia intei se face prin combinarea dirijrii
aerodinamice cu dirijarea gazodinamic cu jeturi laterale, astfel nct racheta s se orienteze n
23s pe bisectoarea cuadrantului n care evolueaz inta. Procesul orientrii rachetei ctre int
este ajutat gazodinamic cu minimotoare cu reacie, montate n seciunea a II-a a rachetei, dup
seciunea frontal care conine capul de autodirijare. Dirijarea gazodinamic este util pentru
obinerea unor raze de curbur mici ale traiectoriei, mai ales n cazul combaterii intelor la joas
nlime i la distane mici fa de lansator.
La nceputul dirijrii aerodinamice se folosete sistem de teledirijare prin comenzi cu
MTTP, datorit stabilitii mai mari n condiii de bruiaj. Pe poriunea final a traiectoriei se
folosete MAPP, situaia specific planului vertical de dirijare fiind reprezentat n figura 4.17.

VT

VT

VR

OR

rT

rR
OD

T
OT

R0

VRn

VTn

T
(r)0=D0

T
P

Fig. 4.17 Combinarea succesiv a MTTP cu MAPP la RAA

innd cont de reprezentarea din figura 4.17, va rezulta:

VTn rT &
T VT sin T
VRn rR &
R VR sin
R0

Dac dirijarea conform MTTP este idealizabil, atunci

VRn VTn

din relaiile (4.63) se obine:

(4.63)

T R

&T &R

, iar pentru

sin R 0

rR VT
rR 1
sin
sin(

T
rT VR
rT p

)
(4.64)

rR rT (r )0 rT D0

(4.65)

Pentru MAPP, cu coeficient de proporionalitate suficient de mare, se poate aproxima

traiectoria rachetei cu cea corespunztoare MAAP.
Revenind n relaia (4.58), va rezulta ecuaia:

D0 2

VR2

p nRy.disp

r D0
T
sin

g
rT

(4.66)
D0
Necunoscuta ecuaiei este

, pentru care se obine expresia:

VR2

D0

1
2
sin

nRy.disp g p

1
V2
1
1 2 R
sin

rT nRy.disp g p

(4.67)

Pentru inte cu zbor orizontal

T T

, iar din (4.59) rezult:

VR2
1
2
sin

nRy.disp g p

D02 (1,5 2)
1
VR2
1
1 2
sin

rT nRy.disp g p

(4.68)

Trebuie observat c n cazul unei astfel de combinri a metodelor de dirijare, trecerea la

autodirijare se realizeaz dac relaia (4.67) are sens fizic, respectiv dac este suficient timp
pentru ncheierea regimului tranzitoriu de comutare pentru a obine
la impunerea condiiei:

VRn VTn

. Aceasta revine

2 VR2
rT
p nRy.disp g
(4.69)

Exemplu :
La rachetele tip 48N6E, sau 9M82, 9M83 i alte variante folosite de sistemele
ruseti din clasa S-300, se realizeaz combinarea metodelor de dirijare conform acestui model.
Spre exemplu, pentru 48N6E care are
unei inte cu p=2 i

T 20

D02 14

(4.68) se obine

D02

la

VR

rT 50

nRy.disp
=1900 m/s i

=20, n ipoteza combaterii

km, din (4.69) va rezulta

rT 18,05

km. Dac inta se apropie la 30 km, respectiv

T 30

km, iar din

, atunci va

28,2

rezulta
km, ceea ce impune nceperea autodirijrii imediat dup terminarea dirijrii
gazodinamice i cerine deosebite pentru aparatura de emisie de la bordul rachetei, n vederea
asigurrii unor distane de aciune suficiente.
Folosirea succesiv a mai mult de dou metode de dirijare pe principii aerodinamice nu
este aplicat la RSA, datorit creterii complexitii i gabaritului aparaturii de dirijare de bord,
precum i datorit timpului de zbor relativ mic al RSA pn la ntlnirea cu inta.
4.2.2 Combinarea simultan a sistemelor de dirijare
n cazul unora dintre tipurile de rachete sol-aer se folosete principiul dirijrii
multisenzor, pentru ca prin fuziunea datelor s se combine avantajele sistemelor radiotehnice de
funcionare n orice condiii de vreme i de vizibilitate, cu avantajul preciziei de urmrire i
ntlnire a intei, pe care l ofer sistemele optoelectronice. Principiul dirijrii multisenzor a fost
promovat la ultimele generaii de RSA cu btaie mic (1012 km), principalul dezavantaj fiind
creterea complexitii aparaturii de bord i implicit creterea costurilor.
Componenta de lupt a RSA cu btaie mic reprezint circa 10% din masa de start a
rachetei. Pentru astfel de componente de lupt distana de aciune este 510m, majoritatea
ncrcturilor fiind explozive cu fragmente preformate. Obinerea unei capaciti de separare n
distan sub 3 m este dificil de realizat cu sisteme radiotehnice uzuale, dar se poate realiza relativ
uor cu sisteme optice. Pe de alt parte, multe din sistemele optoelectronice sunt pasive i
rezistente fa de perturbaii electromagnetice i atac electronic prin bruiaj.
n mod normal de funcionare se utilizeaz metode de autodirijare i se realizeaz filtrarea optim
a semnalelor, filtrarea datelor cu filtre Kalman, fuziunea datelor, compararea semnalelor eroare ale
tipurilor de senzori, realizat n procesorul de bord, care va elabora comenzi de dirijare pe baza
semnalelor provenite de la senzorul cu acurateea cea mai bun n localizarea i urmrirea intei vizate.
Folosirea combinat a sistemelor i metodelor de dirijare, astfel nct s se asigure distan mare
de aciune i stabilitate mare la perturbaii i bruiaje, contribuie n mod direct la creterea probabilitii de
nimicire a unei inte cu o rachet i la reducerea timpului de ocupare a unui canal de combatere a intei
aeriene, ambele efecte fiind deziderate majore pentru creterea eficacitii tragerilor antiaeriene.

La noua generaie de rachete sol-aer cu btaie mare i capabiliti antibalistice, aflat n

faz de modele experimentale, sunt implementate variante de asistare a procesului de teledirijare
i de pregtire a condiiilor de trecere la autodirijare radar activ prin comenzi via satelit.
S-a experimentat utilizarea sistemului american GPS-NAVSTAR la dirijarea rachetelor ALCM i
se preconizeaz folosirea sistemelor GLONASS de ctre viitoarele rachete de croazier i rachetele
intercontinentale ruseti. Aceste sisteme globale satelitare de poziionare precis i de avertizare sunt

realizate ca reele de satelii multifuncionali, aflate sistematic n proces de perfecionare i dezvoltare,

pentru creterea vitezei de lucru i a preciziilor de dirijare. Deocamdat costurile unor astfel de satelii i
cele ale rachetelor cu dirijare asistat de satelii sunt foarte mari, chiar i pentru armatele rilor care
ntreprind aceste cercetri i experimentri.