Modelarea şi simularea sistemelor de productie. Îndrumar.

Aplicaţii 29

LUCRĂRILE 4 şi 5

MODELAREA SISTEMELOR CU REŢELE PETRI TEMPORIZATE

1. Scopul lucrării

Lucrarea urmăreşte punerea in evidenta a posibilităţilor de modelare a sistemelor

(sistemelor de fabricaţie) cu reţele Petri temporizate. De asemenea se vor evalua
performantele sistemelor modelate prin simulare.

2. Noţiuni teoretice
O reţea Petri temporizată permite descrierea unui sistem a cărui funcţionare
depinde de timp. Această categorie de reţele Petri sunt utilizate pentru evaluarea
performanţelor unui sistem.
Sunt două posibilităţi de modelare a temporizării:
 temporizările sunt asociate poziţiilor - RP P- temporizate;
 temporizările sunt asociate tranziţiilor - RP T- temporizate.
Reţele Petri P- temporizate
O reţea Petri P- temporizată, este un dublet de forma <R, Tempo>, [9], unde:
 R este o RP marcată;
 Tempo este o aplicaţie pe mulţimea P, a poziţiilor, în mulţimea numerelor
raţionale pozitive sau nule, astfel încât:
Tempo (Pi) = di (4.1)

unde di este temporizarea asociată poziţiei Pi.

Principiul de funcţionare
Dacă o marcă este depusă într-o poziţie Pi, această marcă va rămâne în poziţia
Pi pe durata di, marca fiind indisponibilă pe această durată. După ce di s-a scurs, marca
devine disponibilă.
La momentul t, marcajul M este suma a două tipuri de mărci:
 Md – marcajul disponibil;
 Mi - marcajul indisponibil.
30 Modelarea şi simularea sistemelor de productie. Îndrumar. Aplicaţii

Deci:
M= Md + Mi (4.2)

O tranziţie este validată pentru marcajul M, dacă este validată pentru marcajul
d
M.
Dacă o marcă este depusă într-o poziţie Pi, în urma unei tranziţii executate la
momentul t, atunci această marcă este indisponibilă în intervalul (t, t+ di).
Reţele Petri T- temporizate
O reţea Petri T - temporizată este un dublet de forma < R, Tempo > [9], unde:
 R este o reţea Petri marcată ;
 Tempo este o aplicaţie a mulţimii tranziţiilor T în mulţimea numerelor raţionale
sau nule, definită prin relaţia :
Tempo (Tj ) = dj (4.3)
unde dj este temporizarea asociată tranziţiei Tj.
În cazul RP T- temporizate, o marcă poate fi într-unul din următoarele două
stadii:
 rezervată pentru execuţia tranziţiei Tj;
 nerezervtă.
La un moment oarecare t, marcajul M al reţelei este:
M = Mr + Mnr (4.4)

unde Mr este marcajul rezervat şi Mnr este marcajul nerezervat.

O tranziţie este validată pentru marcajul M, dacă este validată pentru marcajul
Mnr.
Dacă t este momentul în care se decide executarea tranziţiei Tj şi t + dj ,
momentul în care tranziţia a fost efectiv realizată, se consideră :
 t- începutul tranziţiei;
 t+ dj - sfârşitul tranziţiei.
Pentru RP T - temporizate se pot defini două modalităţi de funcţionare:
1. Funcţionare cu viteză maximă - de îndată ce o tranziţie este validată, marcajele
necesare execuţiei sale sunt rezervate.
2. Funcţionare cu viteză proprie-o marcă depusă într-o poziţie devine rezervat pentru
execuţia unei tranziţii aflată în aval, după un interval de timp care este diferit de zero.
 Modelarea şi simularea sistemelor de productie. Îndrumar. Aplicaţii 31

3. Desfăşurarea lucrării

Se vor considera doua sisteme de fabricaţie care vor fi modelate cu reţele Petri
T-temporizate şi a căror parametri de performanţă vor fi analizaţi prin simulare.
Aplicaţia 1
Se consideră un sistem de fabricaţie compus din maşinile de lucru M1 şi M2.
Maşinile sunt deservite de două palete, fiecare purtând câte o piesă. Piesele trec
succesiv la maşinile M1 şi M2 (Fig. 4.1).
Maşina M1 poate prelucra, la un moment dat o singură piesă, iar timpul de
serviciu este TP1 = 20 [unităţi de timp]. Maşina M2 poate prelucra simultan două piese
şi timpul de serviciu pentru o piesă este TP2 = 30 [unităţi de timp]. Încărcarea,
respective descărcarea pe/ de pe palete a semifabricatelor/ pieselor prelucrate se face
într-un punct de încărcare/ descărcare PI/D.
Modelarea sistemului cu ajutorul unei RP T- temporizate va trebui să ţină seama
de următoarele aspecte:
 Prelucrările pieselor pe fiecare dintre cele două maşini vor fi modelate cu ajutorul
unor tranziţii cărora li se vor asocia temporizări egale cu timpii de prelucrare
respectivi.
 Condiţia relativă la maşina M1-prelucrarea unei singure piese la un moment dat- va fi
modelată cu ajutorul unei poziţii “contor” ,P4.
Stoc 1 M1 Stoc 2 M2

TP 1 = 20 unit. timp TP 2 = 30 unit. timp

PI / D

Fig.4.1. Sistem de fabricaţie

 Maşina M2 prelucrând două piese simultan, rezultă că în Stocul 2 nu vor fi niciodată

piese, deci nu este nevoie să se asocieze acestuia o poziţie.
 Se face abstracţie de timpii de transport, încărcare etc.
Modelul sistemului cu reţele Petri T- temporizate este prezentat în figura 4.2. De
asemenea se explicitează semnificaţia fiecărui element component al modelului.
32 Modelarea şi simularea sistemelor de productie. Îndrumar. Aplicaţii

P1 (STOC 1)

T1 ( Incarcare M1)

P2 (Piesa neprelucrata
pe M1)

d2 = 20 T2 (Prelucrare pe M1)
P4
P3 (Piesa prelucrata
pe M1)
(Limitarea
incarcarii
T3 (Descarcare M1;
M1)
incarcare M2)

P5 (Piesa neprelucrata
pe M2)

d3 = 30 T4 ( Prelucrare pe M2)

P6 (Piesa prelucrata
pe M2)

T5 ( Descarcare M2;
evacuare; introducere)

Fig. 4.2. Reţea Petri T-temporizată

În cazul acestei aplicaţii se va urmări:

1. Implementarea modelului în mediul Visual Object Net++®;
2. Se vor pune in evidenta diagramele de evoluţie ale numărului de mărci din
poziţiile de intrare în tranziţiile temporizate.

Aplicaţia 2- Modelarea cu reţele Petri T- temporizate a celulei de fabricaţie

flexibilă CFF-2R-2002

Celula de fabricaţie flexibilă CFF-2R-2002 a fost realizată în cadrul Facultăţii de

Electronică în colaborare cu Facultatea de Inginerie Managerială şi Tehnologică de la
Universitatea din Oradea.
Considerând celula un sistem complex, pot fi identificate subsistemele care o
compun. Acestea sunt:
 Modelarea şi simularea sistemelor de productie. Îndrumar. Aplicaţii 33

1) Subsistemul de comandă;
2) Subsistemul de manipulare I;
3) Subsistemul de prelucrare;
4) Subsistemul de transfer;
5) Subsistemul de manipulare II;
6) Subsistemul de depozitare.

În figura 4.3 este prezentat layout-ul celulei de fabricaţie flexibilă, fiind puse în
evidenţă componentele principale ale fiecărui susbsistem.

SUBSISTEM
DE
CP-20-UO CNC600 PRELUCRARE
(3.1) (3.2) SUBSISTEM DE
COMANDA
(CONTROLER
CELULA)

DL PC
SUBSISTEM DE (3.1) (3.4 )
MANIPULARE I

3
1
CP
AID-V5-EN
(2.3 )
RV-M1 (5.1)
(2.1) SUBSISTEM
2 DE
DEPOZITARE
EC
(2.2 ) 5

SUBSISTEM EC 1
2 8
DE (4.2 )
3 7
TRANSFER
4 6
5
PC
(4.3 )

DTR 6
(4.1) 4

SUBSISTEM DE
MANIPULARE II
CNC PC
(4.2 ) (4.3 )

Fig.4.3. Layout-ul celulei de fabricaţie flexibilă CFF-2R-2002.

 Subsistemul de comandă (1) este materializat de un calculator PC denumit

Controler de Celulă (CC). Acesta accesează în mod indirect, prin intermediul
calculatoarelor de interfaţă, echipamentele de comandă ale componentelor celulei de
fabricaţie (robot RV-M1, centrul de prelucrare, dispozitiv de transfer, robot AID-V5-EN)
[7].
34 Modelarea şi simularea sistemelor de productie. Îndrumar. Aplicaţii

 Subsistemul de manipulare I (2) are în componenţa sa robotul industrial RV-M1

(MITSUBISHI) (ii.1) cu cinci grade de mobilitate, de structură RRRRR. Rolul acestui
robot în cadrul CFF-2R-2002 este de a asigura preluarea unui semifabricat de pe
dispozitivul de transfer (DTR) şi poziţionarea acestuia în dispozitivul de lucru al centrului
de prelucrare CP-20-UO. De asemenea, după terminarea prelucrării, robotul RV-M1
descarcă piesa din dispozitivul de lucru al centrului de prelucrare şi o depune în locaşul
corespunzător de pe dispozitivul de transfer DTR. Conectarea controlerului robotului
(2.2) la reţeaua LAN se realizează prin intermediul calculatorului PC (2.3).
 Subsistemul de prelucrare este compus din centrul de prelucrare CP-20-UO (3.1),
deservit de un echipament de tip CNC600 (3.2) care este conectat la controlerul de
celulă cu ajutorul unui calculator (PC) (3.4). Centrul de prelucrare dispune de un
magazin de scule a cărui capacitate este de 20 de bucăţi. Pe masa maşinii este situat
dispozitivul de lucru DL (3.3) în care semifabricatul este orientat şi fixat pe durata
prelucrării.
 Subsistemul de transfer (4) are în componenţa sa o masă rotativă (Dispozitiv de
Transfer- DTR-4.4) pe care sunt opt posturi în care se poziţionează semifabricatele,
respectiv piesele prelucrate. Dispozitivul de transfer are o mişcare de rotaţie indexată
(în sens orar) cu posibilitatea poziţionării unui anumit post la robotul RV-M1 pentru
încarcarea/descărcarea unui/unei semifabricat/piese în/din dispozitivul de lucru al
centrului de prelucrare. La fel, ca şi în cazul celorlalte componente, conectarea
echipamentului de comandă al dispozitivului de transfer la controlerul de celulă se face
prin intermediul unui calculator personal (4.3) legat la echipamentul de comandă (4.2) al
mesei rotative.
 Subsistemul de manipulare II (v) are următoarele funcţiuni: retragerea
semifabricatelor din depozitul de tip raft în coordonate carteziene, întoarcerea
semifabricatelor aflate pe dispozitivul de transfer pentru prelucrarea celei de a doua
feţe, depunerea pieselor prelucrate în depozit.
În componenţa acestui subsistem se regăseşte robotul de tip AID-V5-EN în 6 axe (5.1),
echipamentul de comandă al robotului de tip CNC (Computer Numerical Control) (5.2)
şi calculatorul PC (5.3) care asigură interfaţa cu controlerul de celulă.
 Subsistemul de depozitare (6) este constituit dintr-un depozit tip “raft înalt”, în
coordonate carteziene, structurat pe patru linii şi opt coloane. Această structură
 Modelarea şi simularea sistemelor de productie. Îndrumar. Aplicaţii 35

determină existenţa a 32 de celule în care pot fi depozitate semifabricate şi piese

prelucrate.

Modelarea cu reţele Petri a celulei de fabricaţie flexibilă

Modelul cu reţele Petri al celulei flexibile de fabricaţie pune în evidenţă modul de
funcţionare a componentelor acesteia având în vedere intercondiţionările reciproce care
apar în dinamica derulării secvenţelor, pe parcursul procesului de fabricaţie.
În funcţionarea celulei pot fi identificate cinci grupe de secvenţe (Fig.4.4).

P1 P2

P17
P18
T1 5
5 T11
P19 P20
P5
P3 P4
P21

T2 10
T10 18 T12 10
P6 P7
P23

P22

T3 P16 T13 d13

d3
P8

P24
PRELUCRAREA
5
FETEI A PREL UCRAREA
T4 FETEI B
P12 T 14 5

P9 6 P11 T15 P26 T16 P27

11 P10
P28
T7 5
5 T17
T5 T6 P25 11 6

P14 P13 P30 P29

13 T8
EVACUARE T18 13

8 P31
P15
T20
INTOARCEREA 8
PIESEI T9 5 P32

7
T19

d19

POZITIONAREA UNEI
PIESE PENTRU PREL UCRARE

Fig. 4.4. Modelul cu reţea Petri al celulei de fabricaţie flexibilă CFF-2R-2002

 Prelucrarea feţei A a fiecărei piese i, i  1,8 ;

 Întoarcerea piesei i;
 Prelucrarea feţei B a fiecărei piese i;
 Evacuarea piesei i;
36 Modelarea şi simularea sistemelor de productie. Îndrumar. Aplicaţii

 Selectarea unei piese pentru prelucrare.

Fiecare poziţie a reţelei modelează o condiţie care poate fi sau nu îndeplinită la
un moment dat. Tranziţiile care modelează “acţiuni”, “evenimente”, se pot executa
atunci când condiţiile, modelate prin poziţii sunt îndeplinite. Semnificaţiile poziţiilor,
respectiv ale tranziţiilor sunt prezentate tabelul 4.1.
Modelul permite descrierea funcţionării celulei de fabricaţie flexibilă în condiţiile
prelucrării unui număr de opt piese, aceasta fiind capacitatea dispozitivului de transfer
DTR.

Tabel 4.1. Semnificaţiile nodurilor reţelei Petri care modelează CFF-2R-2002

NR.
SIMBOL TIP SEMNIFICAŢIE CARACTERISTICI
CRT.
1 P1 Poziţie RV-M1 este liber m0(P1)=1
Piesa POZ(i)/A este poziţionată la
2 P2 Poziţie robotul RV-M1 pentru încărcare m0(P2)=0
pe CP-20-UO
RV-M1 prehensează piesa
3 T1 Tranziţie d2=5 sec
POZ(i)/A
Piesa POZ(i)/A se găseşte în
4 P3 Poziţie dispozitivul de prehensiune al m0(P3)=0
robotului RV-M1
Locaşul POZ(i) din faţa robotului
5 P4 Poziţie m0(P4)=0
RV-M1 este liber
6 P5 Poziţie DL al CP-20-UO este liber m0(P5)=1
Se încarcă piesa POZ(i)/A în DL
7 T2 Tranziţie d2=10 sec
al CP-20-UO
Piesa POZ(i)/A este fixată în DL
8 P6 Poziţie m0(P6)=0
al CP-20-UO
9 P7 Poziţie DP al robotului RV-M1 este liber m0(P7)=0
d3=TT1(POZ(i))*60
CP-20-UO prelucrează piesa [sec]
10 T3 Tranziţie
POZ(i)/A
i  1,8
Piesa prelucrată este în DL al
11 P8 Poziţie m0(P8)=0
CP-20-UO
RV-M1 descarcă piesa POZ(i)/A
12 T4 Tranziţie d4=5 sec
din DL al CP-20-UO
Pieasa i/A se găseşte în DP al
13 P9 Poziţie m0(P9)=0
RV-M1
RV-M1 depune piesa POZ(i)/A în
14 T5 Tranziţie d5=11 sec
locaşul i de pe DTR
Piesa POZ(i)/A se găseşte în
15 P10 Poziţie m0(P10)=0
locaşul i al DTR
DTR poziţionează piesa POZ(i)/A
16 T6 Tranziţie d6=6 sec
la robotul AID-V5-EN
Piesa POZ(i)/A este poziţionată la
17 P11 Poziţie m0(P11)=0
robotul AID-V5-EN
18 P12 Poziţie Robotul AID-V5-EN este liber m0(P12)=1
Robotul AID-V5-EN prehensează
20 T7 Tranziţie d7=5 sec
piesa POZ(i)/A
 Modelarea şi simularea sistemelor de productie. Îndrumar. Aplicaţii 37

NR.
SIMBOL TIP SEMNIFICAŢIE CARACTERISTICI
CRT.
Piesa POZ(i)/A se găseşte în DP
21 P13 Poziţie m0(P13)=0
al robotului AID-V5-EN
Locasul POZ(i) de pe DTR este
22 P14 Poziţie m0(P14)=0
liber
Robotul AID-V5-EN întoarce
23 T8 Tranziţie piesa POZ(i) ( piesa POZ(i)/A  d8=13 sec
piesa POZ(i)/B)
Piesa POZ(i)/B se găseşte în DP
24 P15 Poziţie m0(P15)=0
al robotului AID-V5-EN
Piesa POZ(i)/B este depusă în
25 T9 Tranziţie d9=5 sec
locaşul i al DTR
Piesa POZ(i)/B este în locaşul i al
26 P16 Poziţie m0(P16)=0
DTR
DTR poziţionează piesa POZ(i)/B
27 T10 Tranziţie d10=18 sec
la RV-M1
28 P17 Poziţie RV-M1 este liber m0(P17)=0
Piesa POZ(i)/B este poziţionată la
29 P18 Poziţie robotul RV-M1 pentru încărcare m0(P18)=0
pe CP-20-UO
RV-M1 prehensează piesa
30 T11 Tranziţie d11=5 sec
POZ(i)/B
31 P19 Poziţie DL al CP-20-UO este liber m0(P19)=0
Piesa POZ(i)/B se găseşte în
32 P20 Poziţie dispozitivul de prehesiune al m0(P20)=0
robotului RV-M1
Locaşul POZ(i) din faţa robotului m0(P21)=0
32 P21 Poziţie
RV-M1 este liber
Se încarcă piesa i/B în DL al CP-
33 T12 Tranziţie d12=10 sec
20-UO
Piesa POZ(i)/A este fixată în DL
34 P22 Poziţie m0(P19)=0
al CP-20-UO
35 P23 Poziţie DP al robotului RV-M1 este liber m0(P20)=0
d13=TT2(POZ(i)) *60
CP-20-UO prelucrează piesa [sec]
36 T13 Tranziţie
POZ(i)/B
i  1,8
Piesa POZ(i)/B, prelucrată, este
37 P24 Poziţie m0(P24)=0
în DL al CP-20-UO
RV-M1 descarcă piesa POZ(i)/A
38 T14 Tranziţie d14=5 sec
din DL al CP-20-UO
Piesa i/B se găseşte în DP al RV-
39 P25 Poziţie m0(P25)=0
M1
RV-M1 depune piesa POZ(i)/B în
40 T15 Tranziţie locaşul POZ(i) de pe DTR d15=11 sec

Piesa POZ(i)/B se găseşte în

m0(P26)=0
41 P26 Poziţie locaşul POZ(i) al DT

DTR poziţionează piesa POZ(i)/B

42 T16 Tranziţie d16=6 sec
la robotul AID-V5-EN
Piesa POZ(i)/B este poziţionată la
43 P27 Poziţie m0(P27)=0
robotul AID-V5-EN
44 P28 Poziţie Robotul AID-V5-EN este liber m0(P28)=1
Robotul AID-V5-EN prehensează
45 T17 Tranziţie d17=5 sec
piesa POZ(i)/B
46 P29 Poziţie Piesa POZ(i)/B se găseşte în DP m0(P29)=0
38 Modelarea şi simularea sistemelor de productie. Îndrumar. Aplicaţii

NR.
SIMBOL TIP SEMNIFICAŢIE CARACTERISTICI
CRT.
al robotului AID-V5-EN
Robotul AID-V5-EN depozitează
47 T18 Tranziţie d18=13 sec
piesa POZ(i)
48 P30 Poziţie Depozitul de piese finite m0(P30)=0
Piesa POZ(i) a fost prelucrată şi
49 P31 Poziţie m0(P31)=0
depozitată
Locaşurile în care se află piesele
50 P32 Poziţie m0(P32)=0
neprelucrate
d19 [sec]
(în funcţie de valorile
Selectarea următoarei piese care
rezultate din programul
51 T19 Tranziţie va fi prelucrată în funcţie de
de generare a graficului
temporizarea asociată tranziţiei
Gantt)

52 T20 Tranziţie Reiniţializarea reţelei d20

În cazul acestei aplicaţii se va urmări:

1. Implementarea modelului în mediul Visual Object Net++®;
2. Se va simula funcţionarea celulei pentru o sarcină de fabricaţie de opt piese
pentru care valorile temporizărilor tranziţiilor T3, T13 şi T19 sunt cele din tabelul 4.2.

Tabelul 4.2. Temporizările [sec] asociate tranziţiilor din modelul cu reţele Petri al
celulei CFF-2R-2002
Piesa
1 2 3 4 5 6 7 8
Tranziţia
T3 252 150 90 420 270 180 462 90
T13 174 114 150 90 180 120 90 402
T19 15 15 15 3 21 21 21 21