Curs 3

I.3. CALCULUL PRODUCTIVITĂŢII CĂRUCIOARELOR MECANICE

Productivitatea orară a cărucioarelor autopropulsate se determină cu relaţia:

Qe =
3600
GN  kM  kT t / h  (I.7)
Tc
unde Tc reprezintă durata medie a unui ciclu de manipulare, în s;
GN – capacitatea nominală de încărcare a utilajului, în t;
kM – coeficientul de utilizare a capacităţii nominale de încărcare;
kT – coeficientul de folosire în timp a maşinii.
În cazul cărucioarelor care transportă mărfuri pe platformă sau în bena proprie, durata
medie a unui ciclu de manipulare include duratele următoarelor operaţii:
- încărcarea mărfurilor pe platforma sau în bena căruciorului, tînc;
- durata deplasării utilajului cu încărcătura de la locul de încărcare la cel de descărcare, tdî;
- descărcarea mărfurilor de pe platformă sau din benă, tdesc;
- durata deplasării (revenirii) căruciorului, fără încărcătură, de la punctul de descărcare la
cel de încărcare, tdg.
Deci, se poate scrie că

Tc = t înc + t dî + t desc + t dg s (I.8)

Durata unei semicurse de deplasare a căruciorului cu sau fără încărcătură pe o distanţă l se

determină cu relaţia

t = tD + tC + tF s (I.9)

unde tD este timpul necesar demarării căruciorului, în s;

tC – intervalul de timp corespunzător deplasării cu viteză constantă (fără acceleraţii), în s;
tF – intervalul de timp necesar frânării căruciorului, în s.
De asemenea, se poate scrie că

tD =
v
s, tF =
v
s (I.10)
aD aF

unde v reprezintă viteza de regim a utilajului, în m/s;

aD – acceleraţia la demarare, în m/s2;
aF – acceleraţia la frânare, în m/s2.

5
 Variaţia acceleraţiei şi vitezei la deplasarea pe distanţa l este reprezentată în figura I.

a [m/s2]
aD
t[s]
aF

t[s]
tD tC tF

Figura I. 10. Variaţia în timp a vitezei şi acceleraţiei

De asemenea, dacă lungimea semicursei pe care se deplasează căruciorul este l, se poate

scrie că

 = D + C + F m (I.11)

unde  D reprezintă spaţiul necesar demarării utilajului, în m;

 C – distanţa pe care deplasarea se face cu viteză constantă, în m;
 F – distanţa de frânare, în m.

v2 v2
D = m , F = m (I.12)
2a D 2a F
Intervalul de timp tC se poate calcula cu relaţia

 −D −F
tC = s (I.13)
v
cu condiţia ca    D +  F
Dacă se fac înlocuirile arătate mai înainte, se poate scrie că

 v 1 1 
tC = −  +  s (I.14)
v 2  aD aF 

 v 1 1 
t= +  +  s (I.15)
v 2  aD aF 
6
cu condiţia ca    D +  F .

În cazul cărucioarelor tractor, productivitatea orară se determină cu relaţia

Qe =
3600
 G NR  n R  k M  k T t / h  (I.16)
Tc
unde GNR reprezintă capacitatea nominală de încărcare a unei remorci în t/h;
nR – numărul remorcilor tractate de către un cărucior tractor;
kM şi kT au aceiaşi semnificaţie ca şi în cazul relaţiei I.7.
Numărul maxim de remorci, tractate de către un tractor, se poate determina din condiţia

FTC  FRC (I.17)

unde FTC reprezintă forţa de tracţiune la cupla căruciorului, în daN;

FRC – forţa rezistentă la rulare a grupului de remorci, în daN.

FTC = Fo − w1G T (I.18)

FRC = n R (G R + k M G NR )w 2 (I.19)

unde Fo reprezintă forţa la obada roţilor motoare, în daN;

GT – greutatea proprie a căruciorului tractor, în daN;
w1, w2 – coeficienţii rezistenţelor la rulare ai căruciorului tractor, respectiv al remorcilor.
Forţa la obada roţilor motoare se determină cu relaţia

102  PN   T
Fo = daN  (I.20)
v
PN este puterea nominală a motorului de acţionare a mecanismului de rulare, în kW;
v – viteza de rulare a căruciorului tractor, în m/s;
T - randamentul transmisiei dintre motor şi roţile de rulare.
Pentru a evita patinarea roţilor motoare în timpul demarării utilajului, trebuie îndeplinită
condiţia de aderenţă

Fa  Fo (I.21)

Fa = G a  a daN  (I.22)

Ga reprezintă greutatea aderentă a căruciorului tractor, în daN;

 a - coeficientul de aderenţă la contactul dintre roţile motoare şi calea de rulare.
7
 Câteva valori orientative ale coeficienţilor w şi  a sunt prezentate în tabelele I.4 şi I.5.

Tabelul I.4

Tipul suprafeţei de rulare w

Roţi cu pneu Roţi cu bandaj masiv
Beton 0,002÷0,0065 0,025÷0,028
Asfalt 0,018÷0,025 0,033÷0,038
Pavaj 0,02÷0,025 -
Pământ tasat 0,035÷0,080 -
Gheaţă 0,030÷0,080 -

Tabelul I.5

Tipul suprafeţei de rulare w

Roţi cu pneu Roţi cu bandaj masiv
Beton 0,60÷0,75 0,50÷0,60
Asfalt 0,35÷0,45 0,25÷0,35
Pavaj 0,45÷0,55 0,35÷0,40
Pământ tasat 0,65÷0,75 0,45÷0,55
Gheaţă 0,15÷0,35 0,10÷0,15

În aceste condiţii numărul remorcilor tractate de către un cărucior autopropulsat se poate

determina cu relaţia
Fo − w1  G T
nR = (I.23)
(G R + k M G NR )  w 2

I.4. CALCULUL PUTERII MOTORULUI MECANISMULUI DE RULARE AL

CĂRUCIOARELOR AUTOPROPULSATE

În figurile I.11 şi I.12 sunt prezentate două scheme cinematice de bază ale mecanismelor
de rulare folosite la cărucioare mecanice. Schema cinematică din figura I.11 este tipică pentru
transpalete electrice, iar semnificaţia notaţiilor este următoare: M – motor electric pentru
acţionarea roţilor; 1 – tambur de frânare; 2 – cuplaj mecanic între arborele motorului şi transmisie;
3 – arbore pentru transmiterea cuplului motor la perechea de roţi dinţate 4 şi 5; 6 – arbore pentru
transmiterea cuplului la perechea de roţi dinţate conice 7 şi 9; 8 – arborele roţii motoare; 10 – roată
de rulare. Întreg mecanismul se montează într-o carcasă sub forma unei coloane verticale care se
poate roti în jurul axei proprii, pentru schimbarea direcţiei de mers cu ajutorul unei pârghii
acţionate de către operator. Schema cinematică din figura I.12 este utilizată pentru acţionarea
simultană a două roţi motoare şi este prevăzută cu mecanism diferenţial pentru înscrierea maşinii
8
în curbe. Elementele care apar în plus, faţă de schema din figura I.11 sunt următoarele: 11 – axe
planetare; 12 – pinioane “sateliţi”; 13 – corona dinţată a diferenţialului.

1
M

2
3
4

6 7

10 8

Figura I.11. Acţionare individuală

11
12 13

Figura I.12. Acţionare de grup

9
 Sistemul de acţionare din figurile I.11 şi I.12 pot fi reprezentate printr-un sistem echivalent
ca în figura I.13.
1 2


Jred

Figura I.13. Sistem echivalent de acţionare

Pe figură s-au făcut următoarele notaţii:
1 – motorul electric de acţionare a mecanismului de rulare;
2 – volant (fictiv) având momentul de inerţie masic Jred.

Puterea necesară a motorului, în regim static (fără acceleraţie) la deplasare cu viteză

constantă se poate determina cu ajutorul relaţiei

FR  v
Pnec = kW (I.24)
102   M
unde FR reprezintă forţa rezistentă la rulare în daN;
v – viteza de rulare a utilajului, în m/s;
M – randamentul mecanismului.
Randamentul mecanismului, M depinde de randamentele motorului m şi al transmisiei
mecanice T, conform relaţiei

M = m T (I.25)
În ceea ce priveşte forţa rezistentă la rulare FR, aceasta se poate determina cu ajutorul
relaţiei
FR = w1 (G C + k M  G N ) daN  (I.26)

în cazul în care mărfurile se încarcă pe platforma căruciorului sau cu relaţia

FR = n R (G R + k M1  G NR )w 2 daN  (I.27)

în cazul tractoarelor.
Semnificaţia mărimilor GC, GN, GR, GNR, w1, w2, kM şi kM1 a fost prezentată mai înainte.

10
 În timpul demarării utilajului, la arborele motorului de antrenare apare un cuplu cauzat de
forţele de inerţie (cuplu dinamic) MD, care se poate determina cu relaţia
M D = J Dred   D N  m (I.28)

unde J Dred reprezintă momentul de inerţie masic redus la arborele motorului în perioada
demarării, în kgm2;
D – acceleraţia unghiulară, la arborele motorului, în timpul demarării, în rad/s2.
Momentul de inerţie redus la arborele motorului se poate calcula cu ajutorul relaţiei

kgm 
2
 v  1
JD
red = (J R + J C ) + 91,5 mT    2
(I.29)
 M  M
n
unde  reprezintă un coeficient care ţine seama de influenţa maselor în mişcare de
rotaţie; valorile lui  sunt cuprinse între 1,05÷1,2.
JR – momentul de inerţie masic al rotorului, în kgm2;
JC – momentul de inerţie masic al culajului dintre arborele motorului şi arborele
rapid al transmisiei, în kgm2;

m T - suma maselor în mişcare de translaţie (masa căruciorului, masa

încărcăturii, masa remorcilor etc), în kg;

v – viteza de rulare (translaţie) în m/s;
nM – turaţia arborelui motorului, în rot/min.

Viteza unghiulară a arborelui motorului se poate determina în funcţie de turaţie cu ajutorul

relaţiei
2  n M
M = rad / s (I.30)
60
iar acceleraţia unghiulară în timpul demarării

M
D 
tD
rad / s 
2
(I.31)

unde tD reprezintă timpul necesar demarării mecanismului, în s.

În aceste condiţii cuplul maxim la arborele motorului apare în perioada demarării şi este
dat de relaţia

M dem = M max = M D + M R Nm (I.32)

iar coeficientul de încărcare a motorului

11
 M max
ef =  a (I.33)
MN

Valorile cuplurilor rezultă din relaţiile

MR =
1000Pnec
N  m (I.34)
M

MN =
1000PN
N  m (I.35)
N
unde PN este puterea nominală a motorului în KW.
a – coeficientul de încărcare admis al motorului (se ia din catalogul firmei
producătoare).
Diagramele de variaţie în timp a acceleraţiilor, vitezelor, cuplurilor şi puterilor sunt
prezentate în figura I.14.

ε [rad/s2]

εD
t[s]
O

v [m/s]

t[s]
O1
M [Nm] Mdem
MD

MR
t[s]
O2
MF
P [kW]
Pdem

PR

t[s]
O3
tD tC tF

Figura I.14. Variaţia funcţiilor (t), v(t), M(t), P(t)

12
 Cu ajutorul diagramelor din figura I.14 se pot determina coeficientul de încărcare a
motorului şi consumul de energie al acestuia în timpul deplasării utilajului pe o distanţă data d.
În acest caz tD, tC şi tF corespund timpului necesar demarării, timpului de mers cu viteză
constantă şi respectiv timpului de frânare.
Consumul de energie al motorului de-a lungul distanţei d este dat de aria poligoanelor din
diagrama P(t), figura I.14, conform relaţiei

Pdem + PR
Wd = t D + PR  t C k  J (I.36)
2
unde Pdem reprezintă puterea debitată de motor în timpul demarării, în kW;
PR – puterea debitată de motor în timpul rulării cu viteză constantă (regim static), în kW;
tD – durata demarării motorului în s;
tC – timpul de rulare cu viteză constantă în s.

13