1.

Controlul vectorial direct al MAS trifazat

Controlul vectorial, aşa cum a fost iniţial sugerat de Blaschke F.,

necesită determinarea amplitudinii şi pulsaţiei reale a fazorului flux rotoric
faţă de sistemul statoric fix  , fie prin măsurarea directă fie prin estimarea
acestuia.

Măsurarea directă a fluxului, ca metodă folosită într-o etapă,

presupune utilizarea sondelor Hall plasate ortogonal pe armătura statorică
sau folosirea bobinelor sondă aşezate în crestăturile statorice. Dezavantajul
utilizării sondelor Hall este dat de sensibilitatea acestor senzori la variaţii de
temperaturi şi la şocuri mecanice (vibraţii). Dacă pentru măsurarea fluxului
se folosesc bobinele sondă atunci se poate adapta soluţia cu două bobine,
una aşezată în axa fazei statorice A (considerată ca axă de referinţă) iar
cealaltă defazată cu 90o electrice sau varianta cu trei bobine, situaţie în care
acestea se plasează la 120o electrice una de cealaltă.
A doua soluţie, utilizată frecvent în prezent, se bazează pe stabilizarea
unui model de flux, derivat direct din ecuaţiile servomotrului de inducţie
care pe baza unor mărimi măsurate şi calculate generează fluxul spaţial al
fluxului rotoric.

Modelele de flux sau estimatoarele de flux folosesc ca intrări semnale

(două sau mai multe) ale unor mărimi măsurate, cum ar fi:
- curenţi statorici;
- tensiuni statorice;
- viteza rotorului;
- poziţia rotorului faţă de sistemul statoric fix  .

În funcţie de strategia de control aplicată se distinge: controlul în

curent, controlul în tensiune respectiv controlul combinat în tensiune şi
curent.

a. Controlul vectorial direct al MAS cu comandă în curent

Se poate realiza fie utilizând invertoare de curent fie adoptând soluţia

cu invertoare de tensiune PWM comandate în curent. În ambele situaţii
controlul curentului se face în coordonate statorice. La comanda în curent,
ecuaţiile de tensiune statorice nu intervin în modelul matematic şi prin
urmare nu influenţează răspunsul dinamic al sistemului.
 Invertoarele sursă de curent reprezintă o soluţie mai ieftină pentru
comanda servomotorului asincron fiind utilizate în acţionări la care reglarea
vitezei se face în domeniul 100 : 1 sau mai mare.

Fără a menţiona în mod special pierderile suplimentare datorate

armonicilor conţinute în curentul dreptunghiular, invertorul sursă de curent
mai prezintă următoarele dezavantaje:

- pulsaţii pronunţate ale cuplului datorate formei dreptunghiulare a

curentului, în special la turaţii mici;
- frecvenţă de comutaţie mai joasă decât la invertorul de tensiune,
datorată în special comutaţiei lente la mers în gol.

b. Controlul vectorial direct al MAS cu comandă în tensiune

La SAE de puteri mari se renunţă la strategia de comandă în curent cu

invertoare de tensiune PWM deoarece este necesară reducerea frecvenţei de
comutaţie pentru a diminua pierderile. În astfel de situaţii se apelează la
comanda în tensiune a invertoarelor PWM.

Modelul matematic trebuie să primească o astfel de formă încât pe de-

o parte să se realizeze decuplarea ecuaţiilor de tensiuni iar pe de altă parte să
se asigure controlul separat al curenţilor isd şi isq, aşa cum cere principiul
orientării după câmp. Pentru aceasta se pleacă de la ecuaţiile de tensiune
statorică scrise pe axele dq, în per-unit:
 1  l 2  di 1 l hs dψ 'dr
u ds  rs  i ds   l s 1  hs '  ds  
 n  l s  l r  dt  n l 'r dt
l  l2 
 ν 1  hs'  ψ 'qr  ν 1 l s 1  hs ' i qs 
lr  ls  lr 
1 di 1 l hs dψ 'dr l
 rs i ds  l s ds   '  ν 1 hs' ψ 'qr 
n dt  n l r dt lr
 ν 1 l s i qs ,
(1)
1  l hs 2
 di qs 1 l hs dψ 'qr
u qs  rs i qs  l s 1  ' 
  
n  l s l r  dt  n l r dt
'

l hs '  l hs2

 ν 1 ' ψ dr  ν 1 l s 1  ' i ds 

lr  lslr 
1 di qs 1 l hs dψ 'qr l
 rs i qs  l s   ν 1 hs' ψ 'dr 
n dt  n l r dt
'
lr
 ν 1 l s i ds .

La orientarea maşinii după fluxul rotoric:

ψ 'dr  ψ 'r .
şi ψ 'qr  0 (2)
Introducând relaţiile (2) în (1) se obţin ecuaţiile care realizează
decuplarea motorului de inducţie orientat după fluxul rotoric şi comandat în
tensiune:

1 di 1 l hs dψ 'r
u ds  rs  i ds   l s ds   ν 1 l s i qs ,
n dt  n l 'r dt
(3)
1 di qs l
u qs  rs i qs  l s  ν 1 hs'  ψ 'r  ν 1 l s i ds .
n dt lr

Sistemul (3) poate fi simplificat dacă se introduc următoarele ipoteze:

- frecvenţa statorică relativă ν1, greu de determinat, se înlocuieşte cu

turaţia relativă a motorului ν r , ν 1  ν r ;
- sistemul de control conţine bucle de reglare separate de cuplu şi
flux.
 Cu aceste două ipoteze simplificatoare, sistemul (3) se scrie:

1 l hs dψ 'r
u ds    ν 1 l s i qs ,
 n l 'r dt
(4)
l hs
u qs  ν r  ψ 'r  ν 1 l s i sd .
l 'r

În figura 1 este prezentată o schemă de control direct după fluxul

rotoric a poziţiei/vitezei unui motor de inducţie cu implementarea unui
invertor sursă de tensiune PWM.

Fig. 1. Schemă de control direct după fluxul rotoric a poziţiei/vitezei unui

motor de inducţie cu implementarea unui invertor sursă de
tensiune PWM.
 Poziţia ˆs , fluxul rotoric ψ̂ 'r şi cuplul m̂ sunt identificaţi de
estimatorul de flux rotoric, poziţie flux şi cuplu. Prin integrarea turaţiei
măsurată ν r , se precizează unghiul de poziţie  al rotorului ce se compară
cu * . Abaterea *   obţinută la comparatorul diferenţial se aplică la
intrarea regulatorului de poziţie de tip P. La ieşirea acestuia se obţine ν r * şi
compararea cu ν r , aplicată unui regulator de turaţie tip PI, precizează la
ieşirea acestuia cuplul electromagnetic de referinţă m * . Acesta se compară
cu valoarea estimată m̂ , abaterea m *  mˆ fiind mărimea la intrarea
regulatorului de cuplu PI. La ieşirea acestuia se obţine componenta activă a
fazorului curent statoric i qs* . Valoarea de referinţă a componentei reactive
i ds* se obţine la ieşirea regulatorului de flux rotoric, de asemenea de tip PI.
Amplitudinea fluxului rotoric impus ψ '*r , obţinută la ieşirea
regulatorului de tensiune PI, se compară cu valoarea estimată ψ̂ 'r , abaterea
ˆ 'r reprezentând mărimea de intrare pentru regulatorul de flux.
ψ '*r  ψ
La schema prezentată, slăbilirea de câmp este obţinută prin limitarea
amplitudinii tensiunii statorice. Astfel, abaterea u *sn  u s comandă regulatorul
de tensiune. O altă posibilitate de realizare a slăbirii de câmp s-ar putea
obţine prin utilizarea unui generator de flux rotoric ce operează în zona
vitezelor înalte. Componentele i *ds , i *qs , ν r şi ψˆ 'r sunt aplicate la intrarea
circuitului de decuplare a tensiunilor care generează mărimile impuse
u *ds şi u *qs în conformitate cu ecuaţiile. Prin intermediul transformării dq  P

se obţin valorile impuse pentru mărimile: amplitudinea tensiunii statorice u *s

şi poziţia fazorului tensiune faţă de sistemul mobil  du *
. Suma  du*  ˆs
determină poziţia fazorului tensiune faţă de sistemul fix,  su* . u *s şi  su*
comandă modulatorul vectorial, la ieşirea căruia se obţin impulsurile de
comandă pentru invertorul PWM.

2. Controlul vectorial indirect al MAS trifazat

Controlul vectorial indirect se bazează pe o strategie de reglare prin

anticipare (feed- forward control) şi presupune calcularea poziţiei fazorului
fluxului rotoric  s faţă de sistemul statoric fix  în funcţie de alunecare
(frecvenţa rotorică relativă). Această metodă de control se bazează pe
măsurarea curenţilor statorici şi calculul amplitudinii şi poziţiei fluxului pe
baza acestor curenţi.
Prin urmare, controlul vectorial indirect elimină traductoarele sau
estimatoarele de flux dar necesită o măsurare foarte precisă a poziţiei
rotorului în vederea determinării cât mai exacte a poziţiei fazorului flux
rotoric. Cum măsurarea unghiului  este fundamentală, nu se recomandă
determinarea acestuia prin integrarea vitezei obţinută de la un tahogenerator.
Se recomandă folosirea în sistem a unui encoder (sau similar) ceea ce duce
la obţinerea unui răspuns bun în cuplu.
O altă cerinţă a metodei este cunoaşterea valorii corecte a constantei
de timp rotorice Tr în calculul alunecării. Acest lucru constituie un
dezavantaj al controlului indirect întrucât parametrii rotorici se modifică, R 'r
cu temperatura şi efectul pelicular iar L'r cu nivelul fluxului.
Controlul vectorial indirect poate fi realizat fie aplicându-se comanda
în curent fie comanda în tensiune sau cea combinată.
Controlul cu comandă în curent poate fi obţinut ca şi la controlul
direct, utilizând invertoare de curent sau invertoare de tensiune PWM
comandate în curent.
În cele ce urmează se prezintă o schemă de control indirect după
fluxul rotoric a poziţiei/vitezei unui servomotor de inducţie prin
implementarea unui invertor PWM comandat în curent. Schema sistemului
este arătată în figura 2.

Fig. 2. Schemă de control indirect după fluxul rotoric a

 poziţiei/vitezei unui motor de inducţie prin implementarea
unui invertor de tensiune PWM comandat în curent.

Controlul vectorial indirect al motorului din figura 2 se face orientând

maşina după fluxul rotoric. Poziţia rotorului  , obţinută de la encoderul E,
se compară cu mărimea de referinţă * , abaterea *   aplicându-se la
intrarea regulatorului de poziţie de tip P.
La ieşirea acestuia se obţine valoarea impusă pentru viteza relativă a
maşinii ν *r care se compară cu valoarea măsurată ν r rezultată la ieşirea unui
bloc de conversie poziţie – turaţie, pe baza poziţiei rotorului  . Regulatorul
de turaţie de tip PI preia abaterea ν *r  ν r şi precizează la ieşirea sa cuplul
electromagnetic impus m*. Acesta împreună cu fluxul rotoric impus ψ '*r
reprezintă mărimile de la intrarea regulatorului pentru control vectorial
indirect care calculează componentele ortogonale ale fazorului curent
statoric i *ds şi i *qs precum şi frecvenţa rotorică relativă (alunecarea) ν *2 ,
obţinută în baza relaţiei:

rr' l hs  i qs rr'  m
ν2   . (5)
l 'r ψ 'r ψ '2r

Utilizarea consecutivă a blocurilor transformatoare de coordonate e j S

respectiv de faze   abc , generează curenţii de referinţă i *sa , i *sb şi i *sc care se
compară apoi cu valorile măsurate i sa , i sb , i sc . Abaterile i *sa  i sa , i *sb  i sb , i *sc  i sc
comandă regulatorul de curent, la ieşirea căruia se obţin tensiunile de
comandă u *sa , u *sb , u *sc . Acestea generează semnalele pentru comanda
tranzistoarelor IGBT ce echipează invertorul PWM.

3. Controlul vectorial direct în cuplu şi flux

Controlul vectorial direct în cuplu şi flux CVDCF clasic (Direct

Tourque Control – DTC) asigură controlul direct al fluxului statoric şi al
cuplului electromagnetic prin selectarea modului optim de comutare al
tranzistoarelor invertorului PWM. Comutaţia este astfel realizată încât
eroarea de flux şi cuplu să se încadreze într-o bandă de histerezis cu scopul
bine determinat de-a obţine un răspuns rapid în cuplu şi totodată de-a reduce
frecvenţa de comutare a invertorului.
CVDCF clasic combină teoria conducerii vectoriale cu teoria
conducerii directe. Metoda a fost dezvoltată în urmă cu două decenii fiind
aplicată mai întâi de I. Takahashi la conducerea maşinilor de inducţie cu
rotor în colivie.
Controlul vectorial direct în cuplu şi flux clasic prezintă următoarele
avantaje:
- asigură un răspuns rapid în cuplu şi o funcţionare într-o plajă largă
de viteze;
- este robust şi relativ simplu de implementat;
- nu necesită regulatoare de curent şi transformări de coordonate;
- nu necesită circuit de decuplare a ecuaţiilor de tensiune statorică şi
nici modulator
vectorial separat pentru comanda invertorului PWM;
- asigură o rejectare eficientă a perturbaţiilor;
- poate fi aplicat cu succes şi în cazul invertoarelor rezonante.
- se pliază foarte bine pe controlul numeric.

Această strategie de conducere vectorială este potrivită pentru

controlul poziţiei sau a vitezei, ajungându-se la o reglare stabilă până la
aproximativ 0,1[rot/oră] [122].

Structura de bază a unui sistem de control vectorial direct în cuplu şi

flux clasic cu servomotor de inducţie şi invertor de tensiune PWM este
prezentată în figura 3. Orientarea maşinii se face după fluxul statoric, această
schemă clasică fiind propusă de Takahashi şi Noguchi.

CVDCF clasic presupune conducerea directă a motorului după cele

două mărimi esenţiale: cuplul electromagnetic m şi fluxul ψ s . Se obţin
astfel două bucle de reglare independente, una pentru cuplu cealaltă pentru
flux, bucle care lucrează în paralel. Pentru comanda invertorului de tensiune
PWM se utilizează un tabel de comutaţii optime, vectorii de tensiune
statorică, u S  V  ,   0, 1, ... , 6, 7 , fiind comandaţi direct de către cele două
regulatoare cu histerezis.

Mărimile de intrare pentru cele două regulatoare sunt erorile de cuplu

electromagnetic m - m
ˆ respectiv de flux statoric ψ s  ψ
ˆ s . Regulatorul de
cuplu este un comparator cu histerezis tripoziţional (cu trei nivele) în timp ce
regulatorul de flux este un comparator cu histerezis bipoziţional (cu două
nivele). La ieşirea celor două regulatoare se obţin semnalele numerice, n m
respectiv n  , definite după cum urmează:

- pentru regulatorul de cuplu,

 * hm
 1, pentru m  m̂  ,
2

n m   0, pentru m*  m̂ , (6)
 h
 1, pentru m*  m̂  m .
 2
 Fig. 3. CVDCF clasic al motorului de inducţie orientat după
fluxul statoric şi alimentat de la un invertor de tensiune
PWM.

- pentru regulatorul de flux,

 *
hψ
1, pentru ψ s  ψ̂s  ,
nψ   2 (7)
h
0, pentru ψ*  ψ̂  ψ .
 s s
2
În relaţiile de mai sus, hm şi h  reprezintă lăţimea benzii de histerezis
a celor două regulatoare. Mărimile m̂ şi ψ̂ S sunt estimate pe baza
tensiunilor statorice şi a curenţilor statorici măsuraţi.
Funcţionarea invertorului de tensiune, realizat cu elemente de
comutaţie statică rapidă (de ex. IGBT) se analizează în continuare pe baza
modelului prezentat în figura 6.67.

Fig.4. Modelul invertorului de tensiune.

 Modelul invertorului a fost obţinut introducând cele trei funcţii de
comutaţie binară SA, SB, SC. Funcţia binară S A   0,1 , corespunzătoare fazei
A, se defineşte în modul următor:

1, dacă faza A este legată la plusulsursei de tensiune continuă U dc ;

SA  
0, dacă faza A este legată la minusul sursei.

Analog se definesc şi funcţiile SB şi SC.

Stările celor trei funcţii pot genera în referenţialul  opt vectori
discreţi de tensiune statorică, u s  V  S A , S B , SC  ,   0,1,...,7, dintre care şase
sunt nenuli iar doi sunt nuli. Vectorii nenuli
V 1 1,0,0  , V 2 1,1,0  , V 3  0,1,0  , V 4  0,1,1 , V 5  0,0,1 , V 6 1,0,1 au modulul constant,
poziţia lor fiind fixată succesiv cu 60o electrice în planul  (v. figura 6.68).
Cei doi vectori nuli sunt V 0  0,0,0 şi V 7 1,1,1,  . Prin aplicarea vectorilor nuli,
fazele servomotorului sunt scurtcircuitate (v. figura 4).
Componentele vectorului u s pot fi scrise în funcţie de stările celor trei
funcţii şi de tensiunea sursei Udc.

Astfel, în coordonatele fazelor (naturale) se obţine:

U dc
U SA   2S A  S B  S C  ,
3
U
U SB  dc   S A  2S B  S C  , (8)
3
U
U SC  dc   S A  S B  2S C  .
3

iar în referenţialul  :

U dc
U αs   2S A  S B  S C  ,
3
(9)
3U dc
U βs   SB  SC  .
3

La relaţiile (9) s-a ajuns prin transformata (ABC)   αβ  .

Problema care se ridică în continuare este aceea de a selecta
corespunzător vectorii de tensiune, astfel încât să fie asigurat fluxul statoric
şi cuplul electromagnetic necesar. Pentru aceasta, se porneşte de la ecuaţia
vectorială a tensiunii statorice în sistemul de referinţă  , în care se
neglijează rezistnţa statorică Rs:
d   u  dt ,
s s (10)
de unde se obţine:
t
 s   so   u s dt , (11)
0

relaţie care pune în evidenţă evoluţia vectorului flux statoric s în funcţie de

vectorul tensiune statorică.

În intervalul de timp [0, t c) între două comutaţii succesive, u s  S A , S B , S C  este

constant ca amplitudine şi orientare. În aceste condiţii, (11) se poate scrie
sub forma:

ψ s  ψ s0  u s  S A , S B S C   t cu t   0, t c  , (12)
sau

Δ Ψ s  ψ s  ψ s0  u s  S A , S B , S C   t cu t  0, t c  . (13)

Pentru a vedea cum se selectează vectorii de tensiune necesari pentru

controlul fluxului statoric, planul  se împarte în şase sectoare
θ i , i  1,2,...6, fiecare având 60o electrice şi vectorul corespunzător V i drept
bisectoare (v. figura 5). Din motive legate de algoritmi de calcul, delimitarea
sectoarelor se face de către bisectoare. Pentru a menţine traiectoria
vectorului flux în interiorul benzii de histereză h ψ trebuie selectat vectorul
optim de tensiune u s  V i (S A , S B , S C ) posibil a fi aplicat. Acest vector depinde
de poziţia iniţială a fazorului flux statoric Ψ s0 ce se reduce în cazul de faţă
la cunoaşterea de fapt, a sectorului θ i în care se găseşte  , informaţie s0

care se poate obţine de la simple comparatoare.

Comanda invertorului de tensiune se realizează prin alegerea optimă a
tripletei (SA, SB, SC) funcţie de eroarea de cuplu ε m  m *  m̂ şi de flux
ε ψ  ψ *s  ψ̂ s , traduse de cele două regulatoare în variabilele numerice n m şi
n  , precum şi de sectorul θ i în care se găseşte vectorul flux.
Sistemul de reglare transpune necesarul în cuplu şi flux pentru maşina
condusă în valori sintetice alese prin convenţie după cum urmează:
- pentru cuplu: - nm = 1, dacă cuplul creşte;
- nm = 0, dacă cuplul nu se modifică;
- nm = -1, în situaţia în care cuplul descreşte.

- pentru flux: - nψ = 1, dacă fluxul creşte;

- nψ = 0, dacă fluxul scade.

Fig. 5. Vectorii discreţi de tensiune statorică V i  S A , S B , SC  şi evoluţia

traiectoriei vectorului flux statoric în intervalul benzii de
histereză h  .
 Selectarea vectorului de tensiune optim în funcţie de semnul şi
mărimea erorilor în flux şi cuplu precum şi efectele asupra evoluţiei cuplului
electromagnetic şi a fluxului statoric sunt arătate în figura 6.

Fig. 6. Selectarea vectorului optim de tensiune şi efectele asupra

evoluţiei cuplului electromagnetic şi fluxului statoric.

Din analiza figurii 6 se pot sintetiza următoarele concluzii:

1. Dacă se selectează unul din cei doi vectori nuli de tensiune, fluxul
statoric îşi opreşte rotirea rămânând constant. Se obţine comanda nulă de
cuplu. Trebuie menţionată însă observaţia că în realitate, datorită rezistenţei
statorice care a fost neglijată, modulul fluxului scade lent iar răspunsul
dinamic în cuplu se încetineşte.
2. Accelerarea fluxului statoric, ceea ce înseamnă de fapt creşterea
frecvenţei statorice şi implicit a alunecării şi a cuplului electromagnetic, se
realizează prin selectarea vectorilor de tensiune aflaţi în imediata vecinătate
a sectorului θ i în care se află vectorul flux statoric  . Dacă se aleg
so

vectorii de tensiune mai îndepărtaţi de sectorul θ i se obţine o descreştere a

fluxului statoric.
3. Pentru a se produce un cuplu pozitiv, vectorul de flux este accelerat.
Un cuplu negativ rezultă prin decelerarea vectorului flux statoric.
4. Accelerarea cuplului în sensul de rotaţie dat se obţine prin alegerea
vectorilor de tensiune corespunzători primelor două sectoare care succed lui
θ i în acest sens. Pentru decelerare se aleg vectorii de tensiune din cele două
sectoare alipite de θ i , dar în sens opus.
 Variabilele numerice nm, n  precum şi sectorul θ i în care se găseşte
vectorul fluxului statoric formează un cuvânt binar care prin accesarea
adresei unei memorii EPROM, selectează vectorul de tensiune optim (v.
tabelul 1).

Tabelul 1. Tabel de comutaţii optime.

n 1 n m θ1 θ2 θ3 θ4 θ5 θ6
θi
nm=1 V 2 1,1,0 V 3  0,1,0 V 4  0,1,1 V 5  0,01 V 6 1,0,1 V 1 1,0,0 
n  1 nm V 0  0,0,0  V 7 1,1,1 V 0  0,0,0  V 7 1,1,1 V 0  0,0,0  V 7 1,1,1
=0
nm=- V 6 1,0,1 V 1 1,0,0  V 2 1,1,0 V 3  0,1,0  V 4  0,1,1 V 5  0,0,1
1
nm=1 V 3  0,1,0 V 4  0,1,1 V 5  0,0,1 V 6 1,0,1 V 1 1,0,0  V 2 1,1,0 
n  0 nm=0 V 7 1,1,1 V 0  0,0,0 V 7 1,1,1 V 0  0,0,0 V 7 1,1,1 V 0  0,0,0
nm=- V 5  0,0,1 V 6 1,0,1 V 1 1,0,0  V 2 1,1,0  V 3  0,1,0 V 4  0,1,1
1

Observaţie : Pentru a obţine un control mai fin al vectorului flux

statoric ψ s se poate mări numărul de sectoare la 12, situaţie în care fiecare
sector este de 30o electrice.
Principalele dezavantaje ale variantei clasice de CVDCF sunt:
- în regim permanent apar ondulaţii ridicate ale cuplului, fluxului şi
curentului;
- se manifestă dificultăţi în controlul cuplului şi a fluxului la viteze
foarte joase;
- zgomot mare, în special la viteze joase;
- frecvenţa de comutaţie a invertorului de tensiune este variabilă şi
mult mai joasă decât frecvenţa de eşantionare.