Metode și principii de măsurare a parametrilor cinematici și dinamici ai

mecanismelor

Parametrii cinematici cu o deosebită importanță în mecanică sunt, pot fi

cinematici și dinamici.
Parametrii cinematici care pot fi cuantificați la un sistem pot fi:
1) pentru mișcarea plan paralelă:
a) deplasări liniare, măsurate în [mm];
b) viteze liniare, măsurate în [mm/s];
c) accelarații liniare, măsurate în [mm/s2];

2) pentru mișcarea de rotație:

a) deplasări unghiulare, măsurate în [grade];
b) viteze unghiulare, notate cu ω măsurate în [grade/s]; turații, notate cu n, măsurate
π ⋅n
în [rot/min]. Relația dintre n și ω este: ω = . (1)
30
c) accelarații unghiulare, notate cu ε , măsurate în [grade/s2];

Parametrii dinamici, care se pot cuantifica pot fi:

a) forțe pe o direcție, exprimate în [N];
b) momente de torsiune, exprimate în [Nmm] sau [Nm];
c) forțe de presiune, exprimate în, [N/mm2] sau [MPa], [daN/cm2] sau bar.
Uneori este necesar să se determine ca și parametru dinamic, puterea, P, în [kW].
La mișcarea de rotație puterea este definită, prin relația (2), ca produs între moment și
viteza unghiulară:
P= T ⋅ ω , în [kW] (2)
Dacă se măsoară puterea (în cazul unui motor electric, prin măsurarea curentului și
tensiunii electrice), și turația, în [rot/min], se poate determina momentul de torsiune
cu relația (3):
P
T = 9.55 ⋅106 ⋅ ,[kW ] (3)
n
Unde: P este puterea, în [kW], turația n, este în [rot/min];
d) alungiri specifice, notate cu ε , exprimate (sau măsurate) în [ µ m / m] ;
f) eforturi unitare, care pot fi eforturi normale σ , eforturi tangențiale τ ,
exprimate în [MPa].

Pentru aceste mărimi există metode și mijloace specifice de măsurare, care vor fi
prezentate succint în continuare.
A. Metode pentru măsurarea deplasărilor liniare.
a) Medoda de măsurare cu traductoare rezistive
Funcţionarea acestora se bazează pe dependenţa liniarã care existã între rezistenţa
electricã, R (a rezistorului ) şi lungimea sa ( ) conform relaţiei :

1
 
R =ρ ;
S

unde: ρ este rezistivitatea materialului iar S – aria secţiunii conductorului, ambele

considerându-se constante.
Se utilizează frecvent elemente rezistive cu variaţie cvasicontinuă, realizate prin
bobinare cu pas uniform şi mic a unui fir conductor pe un suport de material izolator
(ceramică)- figura 1:

Figura 1.- Element sensibil rezistiv pentru deplasări liniare

Deoarece principalele surse de erori pentru aceste elemente sensibile sunt

contactele imperfecte între cursor şi rezistorul bobinat, cât şi variaţia temperaturii

mediului, se impune pentru firul conductor utilizarea unor materiale care au coeficientul

de variaţie a lui ρ cu temperatura foarte mic: manganina, constantan, nicron; pentru

cursor lamelele sau perii din fire de argint cu grafit, iar pentru carcasa materiale

ceramice cu bună izolaţie şi stabilitate la variaţia temperaturii.

Montajul reostatic, este prezentat în figura 2.

2
 Figura 2.Element sensibil rezistiv în montaj reostatic: a – schema electrică; b –
caracteristica statică
Deplasarea (x) se exprimã prin curentul I x , conform relaţiei :
E
Ix =
RS + R x

care indică o caracteristică neliniară.

b) Măsurarea deplasării cu traductoare inductive, se realizează folosind mai ales
traductoarele diferențiale cu miez mobil, precum și cele de tip transformator
diferențial.
Inductanța depinde de poziția miezului feromagnetic în interiorul bobinei.
L = f (x)
Există:
• sisteme în care este influenţată o singură inductanţă (bobine simple şi duble);
• sisteme în care sunt influenţate două inductanţe, în sensuri contrare (bobine
diferenţiale);
•sisteme în care sunt influenţate inductanţe mutuale (transformatoare diferenţiale).
Schema de principiu a traductorului cu bobină diferențială și a conectării lui în
punte este reprezentată în fig. 3.

3
 Fig.3. Schema măsurării deplasării cu traductor cu bobină diferenţială.
Puntea, la care sunt conectate în brațele adiacente, bobinele traductorului, este
excitată cu curent alternativ de 5...30 V, la frecvența de 60...5 000 Hz. Puntea este
echilibrată când miezul este în partea centrală (U m = 0 ) . Deplasarea miezului
magnetic produce modificări de sensuri diferite ale inductanțelor bobinelor, care se
însumează fiind în brațe adiacente și astel puntea se dezechilibrează și apare o
tensiune U m .

Astfel de traductoare se construiesc pentru deplasări într-un domeniu foarte

larg (2...1 000 mm).
Schema de principiu a traductorului transformator diferențial pentru măsurarea
deplasărilor rectilinii este prezentată în fig. 4.

Fig.4. Schema măsurării deplasării cu traductor transformator diferențial.

Înfășurările secundare sunt conectate în serie în opoziție. Când miezul are o
poziție simetrică față de înfășurări, atunci tensiunile induse sunt egale și de aceiași
frecvență, cu a oscilației tensiunii de alimentare. Deci, pentru această poziție (de nul,
când x = 0 ) tensiunea U m = 0 .

4
 Deplasarea în sus sau în jos a miezului produce o inductanță mai mare pentru o
înfășurare și mai mică pentru cealălaltă. Mărimea de ieșire din traductorul diferențial
este sinusoidală, amplitudinea fiind proporțională cu deplasarea miezului. La trecerea
miezului prin poziția de nul, tensiunea U m suferă un defazaj cu 180°.
c) Traductoare capacitive
Principiul de funcționare constă în variația capacității electrice a unui condensator,
conform schemei din figura 5.

Figura 5.

b este lăţimea armăturilor, Δx este deplasarea liniară a armăturii plane şi respectiv

ΔL este deplasarea liniară a armăturii cilindrice.
Pentru deplasările unghiulare, principiile de măsură sunt detaliate în continuare.
Constructiv, acestea sunt servopotenţiometre (figura 6) care funcţionează pe acelaşi
principiu ca şi ES rezistive pentru deplasări liniare. Dacă cursorul este rotit cu unghiul α faţă de
poziţia de referinţă (zero) se obţin la bornele potenţiometrului tensiunile:
Ua ⋅ α ; U a (α max − α )
Ux = sau U 'x = (4)
α max α max

unde: Ua este tensiunea de alimentare; α max - unghiul maxim care de obicei este mai mic
decât 360  fiind limitat de spaţiul necesar amplasării contactelor ( α max = 0...355 (358 ) )

Potenţiometrele de acest tip pot fi :

-uniturn, dacă α max = 0 ...355 (358 )

-multiturn - pentru domenii care depăşesc 360 , la care numărul de rotaţii este
standardizat: α max = (3 sau 10) rotaţii, adică: α max = (3 sau 10) ⋅ 360

5
 Servopotenţiometrul multiturn are rezistenţa aplicată pe un suport electroizolant
elocoidal.

Figura 6. Element sensibil rezistiv (potenţiometric) pentru deplasări unghiulare.

Elementele sensibile de acest tip se utilizează pentru măsurarea deplasărilor liniare

mari (5…10 m) dacă sunt acţionate prin mecanisme cu minireductoare adecvate .
Exemplu: Măsurarea nivelului în rezervoare (bazine).
Firul rezistiv este bobinat pe un suport izolant circular, iar cursorul realizează
contactul electric cu o spiră a înfăşurării, putând efectua o deplasare unghiulară cu un
unghi maxim α max.
Dacă între bornele (1-2) valoarea rezistenţei este R max , atunci între bornele (1-
3) valoarea rezistenţei va fi:

Figura 7

6
 Datorită trecerii cursorului de pe o spiră pe alta, se realizează o variaţie bruscă a
rezistenţei electrice R eroarea de discontinuitate fiind:

unde:
n - numărul de spire al înfăşurării traductorului ;
α– unghiul curent de rotaţie al cursorului;
αmax - unghiul maxim de rotaţie al cursorului. Valoarea minimă care apare la sfârşitul
cursei în unităţi relative se numeşte "factor de treaptă":

2. Metode de măsurare a vitezelor. Principii, traductoare de viteză

a) Cu senzori fotoelectrici, principiul de măsurare ste prezentat în fig. 6.

Figura 6. Măsurarea vitezei cu senzori fotoelectrici

b) Măsurarea vitezei de rotație pe baza de impulsuri.

7
 Fig.7. Măsurarea vitezei de rotație pe bază de impulsuri

c) măsurarea vitezei de rotație pe baza principiului optoelectronic. Acest

principiu este prezentat în figura 8.

Fig. 8. Principiul optoelectronic de măsurare al vitezei de rotație.

d) Măsurarea vitezei de rotație pe baza efectului Hall. Schema de principiu a

acestui principiue este prezentată în fig. 9.

8
 Fig. 9. Măsurarea vitezei unghiulare pe baza efectului Hall.

e) măsurarea vitezei de rotație pe baza utilizării tahogeneratoarelor. Schema de

principiu a acestei măsurători, utilizând tahogeneratorul de c.c, este prezentată în fig.
10.

Fig. 10. Măsurarea vitezei de rotație utilizând tahogeneratoare

9
Sunt de două tipuri:
•Asincron:
-Rotor – realizat în formă de pahar din material nemagnetic(aluminiu).
- Stator – două înfăşurări, în cuadratură, plasate în interiorul şi exteriorul
rotorului pahar.
- înfăsurarea de excitaţie – alimentată de la sursă de c.a.
- a doua înfăsurare – o tensiune proporţională cu viteza unghiulară a rotorului.
•Sincron:
- rotor pe bază de magneţi permanenţi
- stator cu circuit feromagnetic în care sunt practicate înfăşurări.
- caracteristica instabila ω – U la modificarea vitezei
- utilizat cu precădere ca element indicator – mai puţin în sistemele
automate.

3. Metode pentru măsurarea accelerațiilor

Accelerația este un parametru cinematic, se măsoară în [mm/s2].

Pentru măsurarea accelerației se folosesc:
- Senzori pasivi (de ex. capacitiv);
- Senzori activi (de ex. piezoelectric);
Tipuri de accelerometre:
Accelerometru mecanic (inerţial) ;
•Accelerometru electromecanic ;
•Accelerometru piezoelectric ;
•Accelerometru piezorezistiv ;
•Accelerometru tensorezistiv ;
10
 •Accelerometru capacitiv, electrostatic ;
•Micro-accelerometru, nanoaccelerometru
Cel mai raspândit este accelerometrul piezoelectric. Paramterii unei mișcări
vibratorii sunt deplasarea, viteza și accelerația.

Principiul de realizare al unui senzor de accelerații este prezentat în fig. 11.

Fig. 11. Senzor de accelerații. Principiu de realizare și funcționare.

Principiul de realizare al unui senzor electrodinamic de accelerații este prezentat

în fig. 12.

11
 Fig. 12. Senzor electrodinamic de accelerații

Principiul de realizare al unui senzor tensometric de accelerații este prezentat în fig.

13.

Fig. 13. Senzor tensometric de accelerații

Schema de realizare a unui senzor de accelerații piezoelectric este realizată în

fig. 14.

12
 Fig.14. Senzor piezoelectric pentru măsurarea accelerațiilor

3. Principii și metode pentru măsurarea forțelor

Cel mai răspândit principiu de măsurare constă în utilizarea timbrelor tensometrice.

Fig.15. Măsurarea forțelor pe baza traductoarelor tensometrice

13
14
Tipuri de traductoare de forță
-Celula de sarcina ce lucreaza prin incovoiere:

15
Celule de sarcină care lucrează la compresiune:

Tipuri de traductoare pentru măsurarea momentelor de torsiune:

Traductor de moment de tip arbore:

Traductor de moment de tip flanșă:

16
 ANALIZA EXPERIMENTALĂ A MECANISMELOR CU CAME.
DIAGRAME CINEMATICE

Scopul lucrării
a) Crearea de abilităţi practice pentru realizări de montaje în vederea analizei cinematice şi
dinamice a mecanismelor cu came, prelucrarea şi interpretarea rezultatelor.
b) Analiza cinematică a mecanismelor cu camă - tachet (diagrama deplasării tachetului în
funcţie de unghiul de rotaţie al camei), pe cale experimentală, folosind tehnica de achiziţie
numerică a datelor analogice cu ajutorul sistemului electronic Spider 8.

Mersul lucrării
Echipamentele/instrumentele utilizate sunt:
– mecanisme cu camă-tachet (cu vârf, cu taler, cu rolă) existente în dotarea Laboratorului de
Mecanisme,
– ceas comparator (cursa maximă: S=30 mm, diviziunea=0,01 mm),
– sistem de achiziţie Spider 8, rezoluţie 12 biţi,
– traductor diferenţial de cursă liniară WA100,
– traductor potenţiometric unghiular tip CP5,
– notebook IBM ThinkPad R51.

Montaje experimentale. Prelucrarea rezultatelor

1 Montaje experimentale
Se efectuează o analiză cinematică pentru un mecanism cu camă rotativă şi tachet axial translant,
folosind măsurători ale deplasării tachetului şi ale unghiului de rotaţie al camei, obţinute cu tehnica de
achiziţie numerică a datelor analogice cu ajutorul sistemului electronic Spider 8. Rezultă diagramele
cinematice pentru poziţii, prin puncte, experimental, pentru trei tipuri de tachet: cu vârf, cu taler şi
cu rolă.
Montajul realizat este format dintr-un mecanism cu camă în mişcare de rotaţie şi tachet axial în
mişcare de translaţie, conectate prin intermediul unui traductor potenţiometric rotativ, respectiv
traductor inductiv de deplasare, la un sistem de achiziţie date Spider 8 (Fig. 4.11). Profilul teoretic
al camei este format din două arce de cerc cu razele R = 37,5 mm, respectiv r = 18 mm, aflate la
distanţa D = 45,5 mm, precum şi din două porţiuni rectilinii, reprezentând tangentele exterioare la
cele două cercuri; cupla de rotaţie a camei se află în centrul cercului de rază R. Succesiv, în montaj
s-au introdus: tachetul cu vârf (Fig.4.12), tachetul cu taler (Fig. 4.13) şi tachetul cu rolă (Fig. 4.14).

17
Fig. 4.11

Fig. 4.12

18
 Fig. 4.13

Fig. 4.14

La experimentările prezentate în lucrarea de laborator Analiza mecanismelor cu came. Diagrame

cinematice (I), tija ceasului comparator a funcţionat pe post de tachet al camei rotative. În această
lucrare, la extremitatea opusă a tijei ceasului comparator a fost fixată tija mobilă a traductorului
inductiv de cursă. Ceasul comparator şi raportorul au fost menţinute în sistemul de măsurare pentru
o vizualizare intuitivă şi explicită a concordanţei dintre datele indicate de sistemul de calcul
numeric şi datele indicate de sistemele clasice de măsurare.
Pentru măsurarea unghiului de rotaţie al camei, carcasa exterioară a traductorului potenţiometric
unghiular a fost fixată pe camă, iar axul traductorului a fost fixat de bază, în centrul de rotaţie al
camei. Traductorul inductiv de deplasare şi traductorul potenţiometric rotativ au fost conectate cu
elementele lor mobile la două din intrările în sistemul de achiziţie date Spider 8.

2 Prelucrarea rezultatelor
În Fig. 4.15 - Fig. 4.20 se prezintă rezultatele experimentărilor. În timpul acestor experimentări,
cama a fost rotită manual cu un unghi de până la 200°, înregistrându-se simultan cursa tachetului şi
unghiul de rotaţie al camei.
Frecvenţa de eşantionare a lui Spider 8 a fost de 2400 Hz.
În primă fază, la fiecare montaj s-a trasat deplasarea camei în funcţie de timp (cu roşu pe display) şi
deplasarea tachetului în funcţie de timp (cu negru pe display); formele acestor diagrame au fost
determinate de structura şi geometria reală a mecanismului (inclusiv profilul camei), dar şi de modul
de acţionare a camei de către utilizator (viteza unghiulară a camei nu s-a păstrat constantă în timpul
19
rotirii manuale a acesteia) (Fig. 4.15, Fig.4.17, Fig. 4.19, pentru cazul tachetului cu vârf, taler,
respectiv rolă).
Pentru a elimina influenţa mişcării neregulate a mâinii utilizatorului, şi pentru a crea posibilitatea obţinerii
diagramelor vitezei şi acceleraţiei reduse, s-a eliminat timpul între diagrama deplasării tachetului în funcţie
de timp şi diagrama deplasării camei în funcţie de timp, rezultând diagramele deplasării tachetului în
funcţie de deplasarea camei din Fig. 4.16, Fig. 4.18 şi Fig. 4.20, în cazul tachetului cu vârf, cu taler, respectiv
cu rolă.

Fig. 4.15

Fig. 4.16

20
Fig. 4.17

Fig. 4.18

21
 Fig. 4.19

Fig. 4.20

Concluzii
Diagramele obţinute cu sistemul de achiziţie Spider 8 înglobează erorile de execuţie şi erorile de
montaj ale elementelor mecanismului cu camă. Aceste diagrame pot fi prelucrate, de exemplu se
poate deriva o dată şi de două ori deplasarea liniară a tachetului în funcţie de unghiul camei,
pentru a se obţine viteza redusă, respectiv acceleraţia redusă a tachetului.
Obs. La achiziţia şi prelucrarea datelor experimentale pentru prezenta lucrare a contribuit şi
CS I Dr. Fiz. Ion Manea.

22
 MODEL DE REFERAT
UNIVERSITATEA DIN CRAIOVA
FACULTATEA DE MECANICĂ
Laboratorul de Mecanisme
Lucrarea: Analiza mecanismelor cu came. Diagrame cinematice (I)

Student: ...
Anul/Grupa/Secţia: ...
Data: ...

Scopul lucrării
a) Cunoaşterea, clasificarea şi analiza structurală a mecanismelor cu came.
b) Realizarea teoretică şi experimentală a diagramelor cinematice la mecanismele cu camă -
tachet.

Mersul lucrării
Echipamentele/instrumentele utilizate sunt:
– mecanisme cu camă - tachet (cu vârf, cu taler, cu rolă),
– ceas comparator (cursa maximă: S=30 mm, diviziunea=0,01 mm).

Montaje experimentale. Prelucrarea rezultatelor

1 Obţinerea unei diagrame cinematice pe cale experimentală
În Fig. 4.21 se prezintă un mecanism axial cu camă rotativă şi tachet translant cu rolă, cu ajutorul
căruia s-a trasat diagrama cinematică s T= f ( ϕ C ) (Fig. 4.22); ϕC reprezintă unghiul de rotaţie al
camei, iar s T reprezintă deplasarea tachetului.

7 6 5 4

1 1 2 3 2 3

Fig. 4.21

sT
...

s2
s1
... o
1 2 360

Fig. 4.22

23
 Pentru analiza numerică a curbei din Fig. 4.22 se pot alege anumite puncte pe curbă (( ϕ1 , s 1 ), ( ϕ 2 ,
s 2 ),...) şi se măsoară coordonatele acestora. Cu valorile măsurate se pot face diverse prelucrări, cum
ar fi: obţinerea expresiei matematice aproximative a deplasării tachetului în funcţie de deplasarea
camei ( sT = f ( ϕC ) ), sau calculul vitezelor reduse şi ale acceleraţiilor reduse, pentru diverse poziţii
ale camei.

2 Obţinerea diagramelor cinematice prin puncte, teoretic şi experimental, pentru două tipuri de
tachet: cu vârf şi cu taler
S-a analizat un mecanism axial cu camă rotativă şi tachet translant (Fig. 4.23). S-au realizat
diagramele cinematice pentru două montaje diferite: tachet cu vârf şi tachet cu taler.

Fig. 4.23

S-a trasat profilul camei folosind programul AUTOCAD (Fig. 4.24); profilul camei este format din două
arce de cerc cu razele R=37,5 mm, respectiv r=18 mm, aflate la distanţa D=45,5 mm, precum şi din
două porţiuni rectilinii, reprezentând tangentele exterioare la cele două cercuri. Cupla de rotaţie a
camei se află în centrul cercului de rază R.

r
D

Fig. 4.24

Pentru obţinerea diagramei cinematice prin puncte, pe cale teoretică, s-a aplicat principiul
suprapunerii mişcărilor (Fig. 4.25). În cazul tachetului cu vârf, profilul ideal al camei coincide cu
cel real, iar în cazul tachetului cu taler, profilul ideal este podara profilului iniţial.

24
 profil ideal

profil real
O'
r
D

o
23

ST
O

SV
R

Fig. 4.25
S-au măsurat supraînălţările camei reale (s V ) şi supraînălţările camei ideale (sT ) din cadrul
mecanismului cu tachet cu taler, pentru diverse unghiuri ale camei (Fig. 4.25) şi s-au trecut în Tab.
4.2.
Experimental, cu ajutorul unui ceas comparator fixat pe plăcuţa de bază, cu tija funcţionând pe post de
tachet (Fig. 4.23), s-au înregistrat şi s-au trecut în Tab. 4.2 deplasările tachetului cu vârf şi ale celui cu taler,
corespunzătoare unghiurilor de rotaţie ale camei (s-au ales aceleaşi poziţii ale camei ca şi în metoda
teoretică).

Tab. 4.2

ϕcama S varf teoretic S taler teoretic S varf experimental S taler experimental

[0] [mm] [mm] [mm] [mm]
23 0 0 0 0
30 0,3 4 0,3 3,8
40 1,5 10,5 1,2 10
50 4 15,5 4,1 15,1
60 8,5 20 8,4 19,8
70 16,5 23,5 16,2 23,3
80 24 25,5 23,9 25,4
90 26 26 26 26
100 24 25,5 24,1 25,4

25
 110 16,5 23,5 16,3 23,2
120 8,5 20 8,4 19,9
130 4 15,5 4,1 15,3
140 1,5 10,5 1,5 10,4
150 0,3 4 0,2 4
157 0 0 0 0

Cu valorile din Tab.4.2 s-au reprezentat grafic diagramele cinematice teoretice corespunzătoare
deplasării tachetului cu taler şi cu vârf, în funcţie de unghiul de rotaţie al camei (Fig. 4.26).

ST [mm] tachet cu taler

23
20 tachet cu varf
16,5
10,5
8,5
4 C [o]
o o o o o o o o o o o o o o o
23 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130 140 150 157
Fig. 4.26

Din material uşor prelucrabil s-a confecţionat o camă (Fig. 4.27) având profilul identic cu profilul
ideal al camei reale pentru cazul tachetului cu taler. Această camă s-a introdus în montajul
experimental şi s-a verificat faptul că deplasarea tachetului cu vârf, acţionat de cama „ideală”, este
identică cu deplasarea tachetului cu taler, acţionat de cama reală (datele s-au citit cu ajutorul
ceasului comparator pentru ambele montaje). S-a observat blocarea mişcării tachetului pe acele
porţiuni ale camei „ideale” pe care unghiul de presiune depăşeşte valoarea admisibilă.

Fig. 4.27
Concluzii
Deşi s-au obţinut aceleaşi diagrame cinematice pentru mecanismul cu camă reală - tachet cu taler
şi pentru mecanismul cu camă „ideală” - tachet cu vârf, practic nu se poate utiliza ultimul
mecanism menţionat, din cauza faptului că tachetul se blochează atunci când acesta ia contact cu
puncte de pe profilul camei în care unghiul de presiune depăşeşte valoarea critică.
S-au obţinut diferenţe între datele teoretice şi cele experimentale din următoarele cauze: erori
de execuţie ale profilului camei, erori de montaj, erori de citire a unghiului de rotire al camei, erori
de citire la ceasul comparator şi utilizarea unei metode grafice pentru măsurătorile teoretice;

26
acestea din urmă pot fi eliminate folosind pentru realizarea măsurătorilor programul AUTOCAD,
sau folosind metode analitice.

27