Robotică

-CURS 13-
ECHILIBRAREA STATICĂ A ROBOŢILOR INDUSTRIALI
Necesitatea sistemelor de
echilibrare
În structura roboţilor industriali (RI) sunt utilizate, de regulă,
mecanisme spaţiale. Echilibrarea statică a acestor mecanisme reprezintă
o necesitate, deoarece o echilibrare dinamică este practic imposibil de
realizat din cauza spaţiului de lucru, al sarcinii şi al vitezelor, care sunt,
toate, variabile.
Echilibrarea statică a RI presupune descărcarea acţionărilor de
momentele statice create de forţele de greutate ale elementelor RI şi de
greutatea sarcinii manipulate. Ea poate fi totală sau parţială.
 Echilibrarea totală presupune descărcarea completă a acţionărilor de
sarcinile statice în toate punctele spaţiului de lucru al RI.
Echilibrarea parţială realizează acest lucru într-un număr limitat de
puncte.
Încărcarea statică
Încărcările statice sunt determinate, în fond, de două
componente:
una ce revine maselor elementelor mobile ale RI, fiind
numită încărcare statică permanentă;
cealaltă este o încărcare statică determinată de sarcina
manipulată, care pe timpul funcţionării RI variază de la zero
la valoarea maximă egală cu sarcina nominală manipulată
de robot; ea este cunoscută sub numele de încărcare
statică.
Clasificare a sistemelor de
echilibrare
Electrice

După tipul
sursei de Pneumatice
energie
Active utilizate
Hidraulice
După tipul
sursei de Combinate
energie Câmp
utilizate gravitaţional
Pasive

După tipul
sursei de Forţă elastică
energie de deformare
utilizate (arcuri)

Arcuri
pneumatice
Sistemele de echilibrare
Sistemele de echilibrare activă pretind consum energetic extern şi sunt
utilizate, îndeosebi, la roboţii destinaţi sarcinilor mari. Ele prezintă o
complexitate ridicată în ceea ce priveşte echipamentul de comandă care
trebuie să conţină o buclă de reacţie referitoare, cel puţin, la poziţia
elementului acţionat.
Sistemele de echilibrare pasivă lucrează fără consum energetic extern.
În condiţii cvasistatice şi în cazul neglijării pierderilor prin frecare, RI
împreună cu dispozitivul de echilibrare formează un sistem cu energie
totală constantă:
Etot = Epg + Epe ≈ constant (ct.).
S-a notat cu Epg – energia potenţială gravitaţională a elementelor
robotului şi cu Epe – energia potenţială a dispozitivului de echilibrare.
Echilibrarea pasivă
În funcție de natura şi modalitatea de realizare a energiei
potenţiale de echilibrare Epe, practic, se întrevăd două
posibilităţi:
câmpul gravitațional (echilibrare cu contragreutăţi);
forțele elastice dezvoltate de arcuri mecanice (arcuri de
întindere, compresiune, flexionale, spirale plane etc.) sau de
arcuri ”pneumatice” (cilindri cu piston sau construcţii cu
cilindri speciali).
Exemplu de sistem de
echilibrare cu arcuri
 G 
M 1 =  G + G 2 + 1  ⋅ l1 ⋅ sin β
 2 

 G 
M 2 =  G + 2  ⋅ l 2 ⋅ sin β 2
 2 
Echilibrarea statică a unei bare
articulate
( )
M = G ' ⋅ OA + G"⋅OB ⋅ sin β = C ⋅ sin β ε = Me − M

C
M, ε2
B Me Me
M
G |ε3|
A
β
G’ |ε1|
O M
Me
βmin β3 β1 β4 β2 βmax β
Sisteme de echilibrare totală
cu arcuri
Pentru echilibrarea totală Me = M, adică:
F·a·sinγ = Mmax·sinβ
Aplicând teorema sinusurilor în triunghiul OAB şi
notând AB = l, rezultă:
F·a·b = Mmax·l
Forţa dezvoltată de arc se poate exprima în
funcţie de rigiditatea k şi săgeata f:
F = k· f
Eliminând pe F obţinem:
k·f·a·b = Mmax·l
 Echilibrare cu arcuri cu fire (cabluri,
lanţuri etc.)

Această variantă permite obţinerea unui gabarit minim, deoarece arcul poate fi
montat în interiorul barei 1. Varianta din fig.b exemplifică posibilitatea dispunerii
arcului pe direcţia dorită
Echilibrare cu arcuri cu role

a b
În fig. a şi b se folosesc pentru ghidarea firului 5 câte două role 6 şi 7, pentru a
permite funcţionarea şi la valori β > 1800. Astfel, pentru β < 1800, înfăşurarea se
face pe rola 6. Varianta din fig.a utilizează arc de întindere aşezat în poziţia
dorită, iar în fig. B este ilustrată o variantă cu arc de compresiune. Sistemele din
fig. a şi b sunt utilizate pentru valori de lucru mari ale lui β:
Modificarea braţului b conduce la o eroare în caracteristica sistemului.
Înlăturarea acestui dezavantaj se poate face utilizând ca în fig. de mai sus
câte două ramuri 5 şi 5’ ale firului fixat pe rola 7. Fiecare din cele două
ramuri se înfăşoară pe câte o rolă 6 şi 6’ şi se continuă cu două arcuri de
întindere 1 şi, respectiv, 1’. În acest fel se conservă braţele a şi b, indiferent
de unghiul β al elementului. Varianta din fig. b realizează acelaşi lucru, însă
utilizează arcuri de compresiune.
O altă variantă constructivă, care menține brațele de pârghie a și b
indiferent de poziția elementului ce trebuie echilibrat, este reprezentată
în fig. a.
Rola 6 se găsește în orice moment în planul firului 5. Pentru aceasta,
axul rolei este fixat pe reazemul rotitor 7. În fig. a este utilizat arcul de
compresiune 1, iar în fig. b un arc de întindere.
Pentru realizarea sistemelor de echilibrare exactă cu arcuri se pot folosi
şi arcuri flexionale, ca în fig. de mai sus. Rigiditatea la răsucire a arcului
flexional 5, cφ, se poate deduce exprimând dependenţa dintre aceasta şi
rigiditatea k a arcului de întindere-compresiune echivalent:
R 2 ⋅ M max
cϕ = k ⋅ R 2
cϕ =
a⋅b
unde R este raza rolei pe care se înfăşoară firul.
In figura de mai sus se foloseşte ca element elastic arcul bara de
torsiune 5. Similar soluţiei din figura anterioară, firul 1 are un capăt fixat
de rola 2. Angre-najul reductor dintre roţile 3 şi 4 are rolul de a micşora
unghiul de rotaţie al rolei de cablu 2, până la nivelul admis de arcul bară
de torsiune. Între rigiditatea la rotire de la nivelul roţii dinţate 3 şi
cea de la nivelul sectorului dinţat 4, , există dependenţa:
2
c ϕ1 ϕ  1
=  2  =
c ϕ2  ϕ1  i12
 β
f = ρ ⋅ sin
2

β
F = k ⋅ f = k ⋅ ρ ⋅ sin
2
Sisteme de echilibrare parţială
cu arcuri V1

M, Me
M
Me ε1

|ε2|

βmin β2 β1 βmax β
Sisteme de echilibrare parţială
cu arcuri V2

M, ε2
Me Me
M
|ε3|
ε[%] ≤ 10%
|ε1|

β3 β1 β4 β2 βmax β
Echilibrarea cu arcuri şi came
Echilibrarea cu arcuri şi came
Echilibarea cu arc pneumatic
Me= F·sinβ
F= p·S
Me= p·S·sinβ
Echilibrarea globală a roboţilor articulaţi
cu axele articulaţiilor paralele

M 3 = (G 3 ⋅ r3 + G ⋅ l 3 ) ⋅ sin β 3

M 2 = [G 2 ⋅ r2 + (G 3 + G ) ⋅ l 2 ] ⋅ sin β 2

[ ]
M 1 = G 1 ⋅ r1 + (G + G 3 + G ) ⋅ l1 sin β1
Echilibrarea directă a articulaţiilor
 Echilibrarea
cu
mecanisme
dispuse la
baza
robotului

[mr1+ (m2 + mk)·l1 + m4·r4]·g·sinβ1+ (m2·r2 + mK·l2

- m3·r3 – m4·l3) · g·sinβ2 =P·l4· sinβ1 + P·l3·sinβ3
Echilibrarea statică a unităţilor de
translaţie ale roboţilor
4 3 Echilibrarea totală, care necesită cele mai
simple dispozitive adoptate în construcţia
2 unităţii de translaţie, este cea care
foloseşte contragreutăţi. În figură, unitatea
1 de translaţie pe orizontală 1 cu greutatea G,
ghidată pe chesonul 2 al unităţii de
translaţie verticale, este echilibrată prin
contragreutatea G0 (G = G0). Greutăţile G şi
G G0 sunt legate printr-un cablu 3 trecut
peste scripetele 4, care este rezemat în
mişcare de rotaţie faţă de chesonul 2.
Problema principală o reprezintă masa
G0 mare pe care ar trebui să o includă
greutatea G0, care de cele mai multe ori nu
poate fi dispusă în interiorul chesonului.
În figură este reprezentată o soluţie a aplicării
mecanismelor cu camă, arcuri şi cabluri în cazul
echilibrării totale a unităţilor de translaţie. Glisiera 1, a
cărei greutate G se impune a fi echilibrată, este
înzestrată cu o cremalieră în angrenare o cu roata
dinţată 2. De arborele roţii dinţate este solidarizată
cama 3. Un cablu 4, al cărui capăt este fixat la camă şi
apoi înfăşurat pe aceasta, este legat cu celălalt capăt la
un arc elicoidal de tracţiune 5. Prin sinteza
corespunzătoare a profilului camei, se poate asigura ca
forţa T de la nivelul glisierei să egaleze greutatea
acesteia. Legătura dintre T şi forţa Fa a arcului 5 este
furnizată de relaţia:
Fa ⋅ ρ ⋅ sin α = T ⋅ R
unde ρ este raza camei; α – unghiul de aplicare a forţei
la profilul camei; R – raza cercului de divizare al roţii
dinţate 2.
Pentru curse mici ale unităţii de translaţie, în cazul echilibrării totale, se
poate aplica o soluţie care utilizează numai arcuri. Arcurile elicoidale de
compresiune 1 şi 1’ dezvoltă forţele Fa1 asupra patinelor de translaţie 3
şi, respectiv, 3’, iar arcul elicoidal de compresiune 2 dezvoltă forţa Fa2
asupra patinei 4, care reprezintă elementul ce trebuie echilibrat.
Echilibrarea parțială a unei unități de
translație verticale
Fe

Fe Fa
G
Fa
s/2 z
G s=0 s
z Fa

a. b.

În figura de mai sus forţa de echilibrare Fe provine de la un arc (Fe = Fa).

Greutatea G a unităţii de translaţie verticale este echilibrată într-un
singur punct (z = s/2) pe cursa s, aşa cum se poate observa şi din graficul
din fig.b. Dezavantajul acestei soluţii este acela că folosirea arcului
limitează cursa unităţii de translaţie.
Utilizarea unui sistem diferenţial cu scripeţi
mareşte cursa pentru care se poate echilibra
parţial o unitate de translaţie, care foloseşte
arcuri. Glisiera 1 se deplasează pe verticală,
pe cursa z. Arcul de tracţiune 2 are un capăt
prins la glisieră şi unul la batiul unităţii de
translaţie, nu direct, ci prin intermediul unui
sistem de scripeţi şi cablul 6. Pe platoul 3 pot
fi dispuşi n scripeţi mobili 4. Scripetele 5
lăgăruit faţă de glisiera 1 este utilizat pentru
întoarcerea cablului, fiind considerat scripete
activ. Forţa de echilibrare Fe se poate exprima
cu relaţia:
z
k⋅
F 2n = k ⋅ z
Fe = an =
2 2n 2 2n

unde k este rigiditatea arcului; Fa – forţa

dezvoltată de arcul 2, iar săgeata arcului .