IR Curs-Merged

1
Ingineria Reglării
An univ. 2020-2021
Ş. l. dr. ing. Anca Maxim
E-mail: anca.maxim@academic.tuiasi.ro
2
Structură
• 14 cursuri – 2 ore
• 14 laboratoare – 2 ore
• 1 Test pe parcurs: Săptămâna 7
• Nota finală = 40% Lab + 60% (10%Test+90%Examen)

min. 5 min. 5
min. 5
3
Sinteză – curs 1
Ingineria Reglării
• Introducere
• Definiții de bază
• Modelarea proceselor
• Dinamica proceselor de ordin 1
4
Introducere
Definiţii (cf. Dexonline.ro)
• a regla = A realiza sau a reface starea unui sistem tehnic

ale cărui mărimi caracteristice s-au abătut de la anumite
condiții impuse. ♦ A stabili în prealabil valorile
mărimilor unui sistem tehnic, care trebuie să rămână
constante în timpul funcționării sistemului;
• reglare = Acțiunea de a regla și rezultatul ei; reglaj.

5
Introducere
• Controlul/reglarea proceselor presupune o bună
cunoaștere a procesului ce va fi controlat.
• Un element cheie în controlul proceselor este obținerea

unui model matematic care să descrie funcționarea
procesului cu o acuratețe rezonabilă.
• Cunoscând modelul procesului se poate proiecta un

regulator care ajută procesul să funcționeze cum dorim.
• O reprezentare simplificată pentru procese şi structuri de

reglare a proceselor este dată de diagrame bloc.
6
Exemplu: Controlul unui pluton de

roboți mobili
7
Sinteză
• Introducere
8
Definiții de bază
Termeni folosiți în controlul proceselor
O structură de control a proceselor este descrisă in Fig. 1 și are
următoarele componente:
Intrări de
perturbație
Mărime de Intrare de
comandă control
Ieșire
Referință Element de
+ Regulator Proces
- execuție
Variabilă
din proces
Element de
măsurare
Fig.1 Diagrama bloc
9
Definiții de bază
1. Element de măsurare care măsoară stărea sau condiția procesului
2. Regulatorul care calculează/decide o mărime de comandă, pe baza

valorii măsurate din proces și valoarea de referință impusă
3. Elementul de execuție prin intermediul căruia se manipulează

procesul, pe baza mărimii de comandă elaborată de regulator
4. Procesul care reacționează la mărimea de comandă și își modifică

starea sau condiția
10
Definiții de bază
Semnalele principale în controlul proceselor:
1. Variabila din proces (VP)

2. Variabila manipulată (VM)
VP – poate fi masurată de prin intermediul unui instrument de măsură

– acționează ca intrare în regulatorul automat (care elaborează o
comandă pe baza valorii acesteia)
– poate fi o valoare afișată pe un ecran care este folosită de operatorul
uman pentru a ajusta procesul în control manual
VM – este variabila care se manipulează/ modifică pentru a avea control

asupra VP
Exemplu: Controlul debitului unui proces cu ajutorul unei valve (robinet)
VP = debitul măsurat din proces,
VM = poziția robinetului
11
Sinteză
• Introducere
12
Modelarea proceselor
Modelul matematic al procesului este folosit pentru a descrie cum
funcționează sistemul (adică care este legătura dintre mărimea de
intrare și mărimea de ieșire din proces).
Intrări de
perturbație
Intrare de
Ieșire (VP)
control (VM)
Proces
Fig.2 Diagrama bloc a procesului

13
Exemplu Un rezervor de apa în care se manipulează debitul de intrare
Fie un rezervor de apă având aria secțiunii de dimensiune A, în care se

introduce apa cu un debit de intrare Q1, care se poate manipula/modifica
prin intermediul unui robinet.
Din rezervor se extrage apă printr-un robinet fix cu rezistența R, obținându-se

un debit de ieșire Q2, care este dependent de înălțimea coloanei de lichid H.
(Dacă H crește atunci Q2 crește, iar dacă Q2=Q1 atunci H este staționar.)
14
VM = pozitia robinetului / valvei
Q1 VP=nivelul de apă din rezervor
R
H
Q1 = debit de intrare Q2
Q2 = debit de evacuare
H = înălțimea coloanei de
lichid A Perturbație datorată
A = aria secțiunii rezervorului debitului de evacuare
15
Modelul matematic
Înlocuind (2) in (1) obținem ecuația diferențială de ordin 1
 dH Q1 − Q2
 dt = A (1) dH Q1 H
= − sau ( RA) dH + H = RQ 1
 dt A RA dt
Q = H (2) cu soluția
 2 R
 −t

=H RQ1 1 − e 
RA
 
Dacă la intrarea în rezervor apare o variație treaptă ∆Q1 a debitului de intrare,
atunci nivelul coloanei de lichid din rezervor va crește exponențial la
valoarea ∆Q1 R .
16
Sinteză
• Introducere
17
Dinamica proceselor
Caracteristici dinamice pentru procese de ordin 1
Modelul sistemului de ordin 1
Ecuație liniară diferențială de ordin 1
dy (t )
T + y (t ) =
K p u (t )
dt
unde
T = constanta de timp a răspunsului procesului
Kp = factorul de amplificare a răspunsului procesului în regim staționar
t = timp
y(t) = ieșirea procesului
u(t) = intrarea procesului
18
Dinamica proceselor
Răspunsul sistemului de ordin 1 – variație treaptă a mărimii de intrare
Intrare u Intrare
Timp t
Ieșire y
Ieșire
∆y = K p ∆u
Timp t
19
Dinamica proceselor
Puncte cheie în răspunsul sistemului de ordin 1 – variație treaptă a
mărimii de intrare
T = constanta de timp a sistemului reprezintă timpul în care răspunsul

sistemului atinge 63.2% din valoarea finală, după ce a fost aplicată o variație
treptă la intrarea sistemului.
După 4 constante de timp se consideră ca iesirea sistemului s-a stabilizat

(ajunge la 98% din valoarea finală).
Kp = factorul de amplificare = Variația ieșirii

Variația intrării
20
Dinamica proceselor
Exemplu – Un rezervor de apa în care se manipulează debitul de intrare
3
Q1 = 0.1 m h = debit de intrare
Q2 = 5 m3 h = debit de evacuare
H =2m = înălțimea inițială a coloanei de lichid
A = 2 m2 = aria secțiunii rezervorului
R = H/Q2 = 0.4 h m 2 = constanta de rezistență
Modelul rezervorului Constanta de timp
dH T RA
= = 0.8h
( RA) +H =
RQ1
dt
Variația nivelului de apă
dy(t )
T + y (t ) =
K p u (t ) ∆y K p=
= ∆u RQ
= 1 0.04m
dt
Timpul de stabilizare 4*T=3.2 h
21
Sinteză
• Introducere
22
Dinamica proceselor
Modelul sistemului de ordin 2
Ecuație liniară diferențială de ordin 2
d 2 y (t ) dy (t )
T 2
2
+ 2ζ T + y (t ) =
K p u (t )
dt dt
unde
T = constanta de timp procesului
ζ = factorul de amortizare
Kp = factorul de amplificare
t = timp
y(t) = iesirea procesului
u(t) = intrarea procesului
23
Dinamica proceselor
Răspunsul sistemului de ordin 2 – variație treaptă a mărimii de intrare
ζ <1 => - răspuns oscilant

amortizat
(oscilaţiile se sting)
ζ =1 => - răspuns aperiodic

(nu oscilează)
- cel mai rapid
ζ >1 => - răspuns aperiodic

(nu oscilează)
24
Bibliografie
1. Wolfgang Altmann, “Practical Process Control for

Engineers and Technicians”, Newnes, 2005.
1
Ingineria Reglării
An univ. 2020-2021
E-mail: anca.maxim@academic.tuiasi.ro
2
Sinteză – curs 2
Ingineria Reglării
• Recapitulare
• Modelarea proceselor – ED1
3
Recapitulare
Structura de control a proceselor
Intrări de
perturbație
comandă control
(VM) Ieșire
+ Regulator Proces
- execuție
Variabilă
din proces
Element de
(VP)
Fig.1 Diagrama bloc măsurare
4
Recapitulare
Modelul unui proces
Modelul matematic al procesului descrie funcționalitatea sistemului.
Intrări de
perturbație
Intrare de
Ieșire (VP)
control (VM)
Proces
Fig.2 Diagrama bloc a procesului
Determinarea modelelor matematice:

• analitic – pe baza legilor fizice care descriu dinamica procesului
• experimental – pe baza prelucrării variabilelor (VP, VM) asociate,
obținute în urma unui experiment.
5
Sinteză – curs 2
Ingineria Reglării
• Recapitulare
6
Ecuație diferențială de ordin 1
Legătura dintre mărimea de intrare (VM) și mărimea de ieșire
(VP) a unui sistem este:
dy (t )
a1 + a0=
y (t ) u(t ); a1 , a0 > 0; y=
(t0 ) y0 (1)
dt
unde
• y(t) = mărimea de ieșire (VP)
• u(t) = mărimea de intrare (VM)
• a1 , a0 > 0 coeficienți
• y (t0 ) = y0 condiția inițială
7
Soluția ecuației diferențiale de ordin 1
Soluția ecuației diferențiale (1) este:
a0 t a0
− ( t −t0 ) 1 − ( t −τ )
0 ∫
=y (t ) e a1
y (t ) + e u(τ )dτa1
t0
a1 (2)
yl 
yf
unde
• yl definește răspunsul liber al sistemului determinat de

condiția inițială y(t0) ≠0, considerând u(t)=0.
• yf definește răspunsul forțat al sistemului determinat de
semnalul de intrare u(t) ≠0, considerând y(t0)=0.
8
Componenta de regim liber
Răspunsul liber :
a0
−
a1
( t −t0 ) (3)
yl ( t ) = e y (t0 )
Folosind notația
a1
T=
a0
unde T este constanta de timp a procesului, obținem
1 t0 =0 1
− ( t −t0 ) − t
=yl (t ) e=y (t0 ) T
e T
y (0) (4)
Evoluția sistemului din orice condiție initială tinde la 0
lim yl (t ) = 0
t →∞
9
Evoluția in timp a răspunsului liber pentru un model de ordin 1
Pentru coeficienții a1=5, a0=0.5 și y(0)=1 obținem
Definim eroarea relativă ca fiind

“modul de apropiere” a lui yl
către 0 −
t
yl (t ) e T y (0) −
t
ε l (t )
= = = e T
yl (0) y (0)
Pentru diferite valori a lui t
ε l (t =3T ) =e −3 ≅ 0.05(=5%)
ε l (t =4T ) =e −4 ≅ 0.02(=2%)
a1 5
T
= = = 10 s
a0 0.5 ε l=(t 5T= ) e= −5
0.006(< 1%)
10
Componenta de regim forțat pentru intrare treaptă ū
Răspunsul forțat:
t a0 a0
− ( t −τ ) 1 1 − t 1 (5)
∫e u(τ )=
dτ
a1 a1
y f=
(t ) u −e u
t0
a1 a0 a0
Folosind notațiile
a1 u
T = , ys = , u (t ) = u σ (t )
a0 a0
u  − 
t
 − 
t
y f (t ) = 1 − e T  = ys 1 − e T 
a0     (6)
Evoluția sistemului tinde la valoarea de regim staționar ys
lim ( y f (t ) − ys ) =
0
t →∞
11
Evoluția in timp a răspunsului forțat pentru un model de ordin 1
Pentru coeficienții a1=5, a0=0.5 și ū=0.5 obținem
Definim eroarea relativă ca fiind
“modul de apropiere” a lui yf
către ys −
t
y f (t ) − ys | ys (1 − e T ) − ys |
= ε s (t ) =
ys ys
t
− t
| y − ys e T
− ys | −
= s =e T
ys
ε s (t =3T ) =e −3 ≅ 0.05(=5%)
T
=
a1 5
= = 10s, y=
u 0.5
= = 1
ε s (t =4T ) =e −4 ≅ 0.02(=2%)
a0 0.5
s
a0 0.5 ε s=(t 5T= ) e= −5
0.006(< 1%)
12
Răspunsul complet pentru intrare treaptă ū și
conditie inițială y(t0)
Răspunsul complet:
−
t −t0
u  −
t −t0
 (7)
y (t ) = yl + y f = y (t0 )e T
+ 1 − e T

a0  
a1 u
unde T = , ys = , condiția inițială y (t0 )
a0 a0
−
t −t0
−
t −t0 (8)
y (t ) =
ys + y (t0 )e T
− ys e T
13
Evoluția in timp a răspunsului complet pentru un model de ordin 1
Definim eroarea relativă ca fiind “modul de apropiere” a lui y(t)

către ys
y s − y (t ) −
t −t0
=ε (t ) = e T
ys − y (t0 )

ε (t =3T ) =e −3 ≅ 0.05(=5%)
ε (t =4T ) =e −4 ≅ 0.02(=2%)
ε=
(t 5T= −5
) e= 0.006(< 1%)
14
15
Ecuație diferențială de ordin 1 – Aplicații
Se consideră un sistem mecanic alcătuit dintr-un resort cu constanta de
elasticitate k=2 [N/cm], conectat în paralel cu un amortizor cu frecare
vâscoasă, având coeficientul de frecare γ=4 [Ns/cm], conform fig.
În punctul A se aplică o forță F(t) care se modifică după legea:
 10, 0 ≤ t < 16
 20, 16 ≤ t<18

F (t ) =  −6, 18 ≤ t<24
−20, 24 ≤ t<40

 0, 40 ≤ t<60
Sub acțiunea lui F(t), punctul A își modifică poziția x(t), măsurată în raport cu
punctul fix 0, corespunzător condiției inițiale x(t0)=0.
Mărimea de intrare este F(t), iar mărimea de ieșire este x(t).
Determinați modelul sistemului și forma semnalului de ieșire.
16
Rezolvare
a) Modelul sistemului mecanic este de tip ecuaţie diferentială de
ordin 1, notată (*)
dx (t )
γ + kx (t ) =
F (t ) (*)
dt
Folosind notaţiile generice, rescriem (*) sub forma generală (1)

(1)
dy (t )
x (t ) = u(t ), γ =
y (t ), F (t ) = a1 , k =
a0 ⇒ a1 + a0 y ( t ) =
u(t );
dt
Pentru k=2 și γ=4 se calculează constanta de timp
a1 γ 4
T= = = = 2s
a0 k 2
17
Rezolvare
b) Pentru a determina forma semnalului de ieşire, se consideră toate
intervalele de timp în care semnalul de intrare 𝑢𝑢(𝑡𝑡) = 𝐹𝐹(𝑡𝑡) are valori
constante.
Fie prima valoare a semnalului de intrare u(= t ) { 10, 0 ≤ t < 16

t ) F (=
• pe intervalul de timp t ∈ [0, 16 ) s calculăm

+ valoarea de regim staţionar la care tinde ieşirea sistemului
u 10
y=
s = = 5cm
a0 2
+ ieşirea sistemului atinge valoarea de regim stationar (d.p.d.v. al erorii
relative) după 5T, adică (5*2s=10s) de la momentul iniţial t0 = 0s
+ deoarece intervalul de timp t ∈ [0, 16 ) s este mai lung decat 10 s, se atige
valoarea de regim staţionar la mom. t=0 s+10 s=10 s, iar până la finalul
intervalului (secunda 16), ieşirea sistemului rămâne pe valoarea 5 cm
18
Rezolvare
b) Fie a-2-a valoare a semnalului de intrare u(= t ) { 20, 16 ≤ t < 18
t ) F (=
u 20
y=
s = = 10cm
a0 2
relative) după 5T, (adică 5*2s=10s) de la momentul iniţial t0 = 16s
+ deoarece intervalul de timp t ∈ [16, 18 ) s este mai scurt decat 10s, nu se
atinge valoarea de regim staţionar la mom. t =t0 + 10s = 16s + 10s =26s
+ ieşirea sistemului la finalul intervalului de timp (t=18 s) este
t −t0 t −t0
− −
y (t ) =
ys + y (t0 )e T
− ys e T
,
unde
= t 18s=
, t0 16s, T =2s,=
ys 10cm, y=
(t0 16
= s ) 5cm
18−16 18−16
− −
y (18s ) =10 + 5 e 2
− 10 e 2
=10 + 5e −1 − 10e −1 =8.16cm
19
Rezolvare
b) Fie a-3-a valoare a semnalului de intrare u(= t ) { -6, 18 ≤ t < 24
t ) F (=
u −6
ys = = = −3cm
a0 2
+ deoarece intervalul de timp t ∈ [18, 24 ) s este mai scurt decat 10s, nu se
atinge valoarea de regim staţionar la mom. t =t0 + 10s = 18s + 10s =28s
+ ieşirea sistemului la finalul intervalului de timp (t=24 s) este
t −t0 t −t0
− −
y (t ) =
ys + y (t0 )e T
− ys e T
,
unde t =
24 s, t0 =
18s, T =2s, ys =
−3cm, y (t0 =
18s ) =
8.16cm
24 −18 24 −18
− −
y (24 s ) =−3 + 8.16 e 2
- (-3) e 2
=−3 + 8.16e −3 + 3e −3 =−2.44cm
20
Rezolvare
b) Fie a-4-a valoare a semnalului de intrare u(= t ) { -20, 24 ≤ t < 40
t ) F (=
u −20
ys = = = −10cm
a0 2
relative) după 5T, (adică 5*2s=10s) de la momentul iniţial t0 = 24 s
+ deoarece intervalul de timp t ∈ [24, 40 ) s este mai lung decât 10s, se
atinge valoarea de regim staţionar la mom. t =t0 + 10s =24 s + 10s =34 s
+ ieşirea sistemului la finalul intervalului de timp (t=40 s) rămâne pe
valoarea de regim staţionar -10cm
21
Rezolvare
b) Fie a-5-a valoare a semnalului de intrare u(= t ) { 0, 40 ≤ t < 60
t ) F (=
u 0
y=
s = = 0cm
a0 2
+ deoarece intervalul de timp t ∈ [40, 60 ) s este mai lung decât 10s, se
atinge valoarea de regim staţionar la mom. t =t0 + 10s =40s + 10s =50s
+ ieşirea sistemului la finalul intervalului de timp (t=60 s) rămâne pe
valoarea de regim staţionar 0cm
22
Forma semnalului
de intrare
Forma semnalului
de ieşire
(--- valoare staţionară)
23
Bibliografie

2. Marius Kloetzer, Octavian Păstrăvanu, “Instrumente
Matlab în Studierea Dinamicilor Modelabile Liniar”,
Politehnium, 2014.
1
Ingineria Reglării
An univ. 2020-2021
e-mail: anca.maxim@academic.tuiasi.ro
2
Sinteză – curs 3
Ingineria Reglării
• Recapitulare
• Modelarea proceselor – funcții de transfer
3
Recapitulare
Legătura dintre mărimea de intrare (VM) și mărimea de ieșire

(VP) a unui sistem este:
dy (t )
a1 + a0=
y (t ) u(t ); a1 , a0 > 0; y=
(t0 ) y0 (1)
dt
unde
• y(t) = mărimea de ieșire (VP)
• u(t) = mărimea de intrare (VM)
• a1 , a0 > 0 coeficienți
• y (t0 ) = y0 condiție inițială
4
Recapitulare
Răspunsul complet pentru intrare treaptă ū și
condiția inițială y(t0)
Răspunsul complet este:
t − t0 t − t0
− u − u
y (t ) = yl + y f = y (t0 )e T
+ −e T
a0 a0
Folosind notațiile
a
• T = 1 pentru constanta de timp și
a0
u
• ys = pentru valoarea de regim staționar
a0
t − t0 t − t0
− −
obținem y (t ) =
ys + y (t0 )e T
− ys e T (2)
5
Recapitulare
6
Sinteză – curs 3
Ingineria Reglării
• Recapitulare
7
Ecuația diferențială de ordin 1 descrisă în (1):
dy (t )
a1 + a0=
y (t ) u(t ); a1 , a0 > 0; y=
(t0 ) y0 (1)
dt
poate fi rescrisă a1 dy (t ) a0 1
+ y (t ) = u (t )
a0 dt a0 a0
 
T Kp
dy (t ) (3)
T + y (t ) =
K p u (t )
dt
unde Kp este factorul de amplificare și
T este constanta de timp
8
Răspunsul complet al sistemului (3)
dy (t ) (3)
T + y (t ) =
K p u (t )
dt
pentru o intrare constantă de tip semnal treaptă de amplitudine ū
 0, t < 0
= σ (t ) 
u (t ) u= (4)
u , t ≥ 0
este:
−
t − t0
 −
t − t0

y (=
t ) y (t0 )e T
+ K p u 1 − e T
 (5)
 
9
Sinteză – curs 3
Ingineria Reglării
• Recapitulare
10
Ecuația diferențială de ordin 2 descrisă în (6):
a2 y ′′(t ) + a1 y ′(t ) + a0 y (t ) =
bu(t ); (6)
b, a2 , a1 , a0 > 0;
se poate rescrie
a2 a1 a0 b
′′
y (t ) + ′
y (t ) + y (t ) = u (t )
a a a0 a
0 0 0
T2 2ζ T Kp
T 2 y ′′(t ) + 2ζ Ty ′(t ) + y (t ) =
K p u (t ) (7)
unde Kp este factorul de amplificare ,

ζ este factorul de amortizare.
11
Răspunsul unui sistem de ordin 2 la intrare treptă ū
Răspunsul
modelului (7)
pentru
Kp =2
T=1
u(t)=ū =2
12
Sinteză – curs 3
Ingineria Reglării
• Recapitulare
13
Funcții de transfer
Răspunsul în domeniul timp definit de ecuații diferențiale este
transformat cu ajutorul operatorului Laplace în ecuații
algebrice.
d(variabila )
Operatorul diferențial este înlocuit cu variabila s
dt
Funcția de transfer a procesului este notată cu G ( s ) și definită
ca raportul dintre transformata Laplace a mărimii de ieșire Y ( s )
și transformata Laplace a mărimii de intrare U ( s ) .
Y (s)
G (s) = ⇒ Y ( s ) = G ( s )U ( s )
U (s)
14
Diagrama bloc corespunzătoare relației:
Y ( s ) = G ( s )U ( s )
Intrare de
control (VM) Funcția de transfer Ieșire (VP)
a procesului
G(s)
U(s) Y(s)
Pornind de la modelul de ordin 1 (3) și aplicând transformata

Laplace, obținem următoarea funcție de transfer
dy Laplace
T (t ) K p u(t ) ⇒ T ( sY ( s ) − y (0) ) + Y =
(t ) + y= ( s ) K pU ( s )
dt
y (0) = 0
Y (s) Kp (8)
Y ( s ) (Ts + 1=
) K pU ( s) + Ty (0) ⇒ = G ( s=
)
U (s) Ts + 1
15
Pornind de la modelul de ordin 2 (7) și aplicând transformata Laplace, obținem
Laplace
T y ′′(t ) + 2ζ Ty ′(t ) + y=
2
(t ) K p u (t ) ⇒
T 2 ( s 2Y ( s ) − sy (0) − y ′(0) ) + 2ζ T ( sY ( s ) − y (0) ) + Y ( s ) =
K pU ( s )
y ′=
(0) y=
(0) 0,
Y ( s ) (T s + 2ζ Ts =
2 2
+ 1) K pU ( s ) + T y ′(0) + y (0)(T s + 2ζ T )
2 2
⇒
Y ( s) Kp
= G= ( s) (9)
U ( s) T 2 s 2 + 2ζ Ts + 1
1
Funcția de transfer (9), poate fi rescrisă folosind pulsația naturală ωn =
T
1
ωn =
Kp T K pωn2 (10)
G( s)
= ⇒
= G( s)
T s + 2ζ Ts + 1
2 2
s + 2ζωn s + ω
2 2
n
16
Sistem de ordin 1 – Aplicație
Fie sistemului mecanic unde mărimea de intrare este F(t), iar
mărimea de ieșire este x(t), având condiția inițială x(t0)=0.
Modelul matematic este
dx (t )
γ + kx (t ) = F (t )
dt
dy (t )
a1 + a0 y ( t ) = u(t );
dt
a1 =γ , a0 =k
Pentru k=2 și γ=4 rezultă Funcția de transfer

a1 γ 4 Y (s) Kp
T= = = = 2 G
= (s) =
a0 k 2 U ( s ) Ts + 1
1 1 1 0.5
K p= = = = 0.5 G (s) =
a k 2 2s + 1
17
Sistem de ordin 2 – Aplicație
Fie sistemului mecanic unde mărimea de intrare este F(t), iar
mărimea de ieșire este x(t), condiția inițială x(t0)=0.
Modelul matematic este
mx′′(t ) + γ x′(t ) + kx (t ) = F (t )
a2 y ′′(t ) + a1 y ′(t ) + a0 y (t ) = bu(t );
a2 =m, a1 =γ , a0 =k , b = 1
Pentru k=2 , γ=4, m=18 rezultă Funcția de transfer
a2 m 18 a1 γ 4 Y ( s) Kp
T= = = = 9; 2ζ T= = = = 2;
2
G
= ( s) =
a0 k 2 a0 k 2 U ( s ) T 2 s 2 + 2ζ Ts + 1
b 1 1 2 1 0.5
K p= = = = 0.5; ζ= = = 0.33; G( s) = 2
9s + 2s + 1
a0 k 2 2T 3
18
Conexiuni standard ale funcțiilor de transfer
Reprezentarea schematică a unui model de tip funcție de
transfer
U(s) Y(s)
G(s)
Fig. 1 Diagrama bloc
Ieșirea modelului Y ( s ) = G ( s )U ( s )
Y (s)
Funcția de transfer G (s) =
U (s)
19
Conexiunea serie
U(s) X1(s) X2(s) Y(s)

G1(s) G2(s) G3(s)
Fig. 2 Diagrama bloc a 3 procese în serie
U(s) Y(s)
Gechiv(s)
Fig. 3 Diagrama bloc echivalentă
X 1 ( s ) = G1 ( s )U ( s ) 

=X 2 ( s ) G= ( s ) X ( s ) Y ( s) G 3 ( s )G2 ( s )G1 ( s ) U ( s )
2 1 
Y ( s ) = G3 ( s ) X 2 ( s )  Gechiv ( s )
20
Conexiunea paralel
X1(s)
G1(s) +
U(s) X2(s) Y(s)
G2(s) +
X3(s) +
G3(s)
Fig. 4 Diagrama bloc a 3 procese în paralel
X 1 ( s ) = G1 ( s )U ( s ) 
X 2 ( s ) = G2 ( s )U ( s ) 

 Y ( s ) = (
G1 ( s ) + G2 ( s ) + G3 ( s ) ) U ( s )

X 3 ( s ) = G3 ( s )U ( s )  Gechiv ( s )
Y ( s ) = X 1 ( s ) + X 2 ( s ) + X 3 ( s ) 
21
Conexiunea cu reacție (pozitivă sau negativă)
U(s) + X1(s) Y(s)
G1(s)
±
X2(s) G2(s)
Fig. 5 Diagrama bloc a 2 procese în conexiune cu reacție (pozitivă sau negativă

în funcție de semnul lui X2(s))
Reacție negativă
Y ( s ) = G1 ( s ) X 1 ( s )  G1 ( s )
Gechiv ( s ) =
 G ( s) 1 + G1 ( s )G2 ( s )
X 1 ( s) = U ( s ) ± X 2 ( s )  Y ( s ) =1 U ( s)
 1  G1 ( s )G2 ( s )
X 2 ( s ) = G2 ( s )Y ( s )   Reacție pozitivă
Gechiv ( s )
G1 ( s )
Gechiv ( s ) =
1 − G1 ( s )G2 ( s )
22
Conexiuni standard – Aplicații
Să se determine funcția de transfer echivalentă a sistemului din figură
U(s) Y(s)
G2
G1
G3
Y ( s ) = Gechiv ( s )U ( s )
G4
Gechiv (s)
23
Conexiuni standard – Aplicații
U(s) Y(s)
Conexiune paralel între G2(s) și G3(s) G2
este notată Gp(s) G1
Conexiune serie între G1(s) și Gp(s)
este notată Gs(s)
Conexiune cu reacție negativă între Gs(s) și G4(s) G3
este notată Gechiv(s)
2 1 −2 s + s + 1 − s + 1 G4
G p (s) =−G2 + G3 =− + = =
( s + 1) s s ( s + 1) s ( s + 1)
− s + 1 −2( s − 1)
G=
s (s) G=
1G p 2 =
s ( s + 1) s ( s + 1)
−2( s − 1) −2( s − 1)
Gs s ( s + 1) s ( s + 1) −2( s − 1)( s + 2)
G
= ( s ) = = =
1 + Gs G4 1 + −2( s − 1) 3 s ( s + 1)( s + 2) − 6( s − 1) s ( s + 1)( s + 2) − 6( s + 1)
echiv
s ( s + 1) ( s + 2) s ( s + 1)( s + 2)
24
Bibliografie

Politehnium, 2014.
3. B. Wayne Bequette, “Process Dynamics- Modeling,
Analysis and Simulation”, Prentice Hall, 1998.
1
Ingineria Reglării
An univ. 2020-2021
2
Sinteză – curs 4
Ingineria Reglării
• Recapitulare
• Structura de Reglare Automată (SRA) -
Descriere

Traductorul
3
Recapitulare
Modelul sistem de ordin 2
Ecuația diferențială de ordin 2
T 2 y ′′(t ) + 2ζ Ty ′(t ) + y (t ) =
K p u (t )
unde Kp este factorul de amplificare,
ζ este factorul de amortizare.
Funcția de transfer (operatorul Laplace s)
′(t0 ) y=
pentru condiție inițială ( y= (t0 ) 0)
Y ( s) Kp
G
= ( s) =
U ( s ) T 2 s 2 + 2ζ Ts + 1
4
Recapitulare
Conexiuni standard ale funcțiilor de transfer
U(s) X1(s) X2(s) Y(s)
G1(s) G2(s) G3(s)
Fig. 1 Conexiune serie

X1(s)
G1(s)
+ Y(s)
U(s) X2(s)
G2(s)
+
G3(s)
X3(s)
+ U(s)
+ X1(s) Y(s)
G1(s)
±
Fig. 2 Conexiune paralel X2(s) G2(s)
Fig. 3 Conexiune cu reacție
5
Sinteză – curs 4
Ingineria Reglării
• Recapitulare
• Structura de Reglare Automată -
Descriere

Traductoare
6
Structura de Reglare Automată –

Descriere
O structură de control a proceselor (structură de reglare automată) cu
reacție negativă este descrisă in Fig. 1 și are următoarele componente:
Intrări de
perturbație
comandă control
Ieșire
+ Regulator Proces
- execuție
Variabilă
din proces Element de
măsurare
(traductor)
Fig.1 Diagrama bloc
7

Descriere
Diagrama bloc și funcțiile de transfer corespunzătoare unei structuri de
reglare automată (SRA) cu reacție negativă
R(s) Funcția de transfer a U(s) Funcția de transfer a Y(s)

+ regulatorului procesului
- Gr(s) Gp(s)
Funcția de transfer a
traductorului
Gt(s)
Fig.2 Diagrama bloc pentru structura de control
Funcția de transfer echivalentă unei SRA

Y (s) Gr ( s )G p ( s )
GSRA=
(s) =
R( s ) 1 + Gr ( s )G p ( s )Gt ( s )
8
Sinteză – curs 4
Ingineria Reglării
• Recapitulare
Descriere

Traductoare
9

Măsurarea variabilelor din proces - Traductoare
Definiție
Un traductor este un dispozitiv care
achiziționează informația din proces (aceasta este măsurată cu un senzor)
și
o transformă într-un semnal electric (folosind un adaptor).
Caracteristici
• Acuratețe = cât de apropiat este semnalul măsurat cu ajutorul senzorului
de variabila reală din proces (eroare de măsurare mică);
• Precizie = proprietatea de a obține rezultate cât mai apropiate în cazul
repetării operației de măsurare în condiții identice.
• Sensibilitate = raportul dintre variația semnalului de ieșire a traductorului
și variația semnalului măsurat (ex. un traductor de temperatură cu sensibilitate
scazută produce la ieșire 5μV (5 x 10-6 V) per ˚C).
• Rezoluție = cea mai mică variație a mărimii de intrare care produce o
variație sesizabilă la ieșirea traductorului.
• Gama de funcționare = regiunea dintre valorile de interval superior și
inferior în care se măsoară semnalul (ex. traductor de temperatură în gama 50-
320˚C).
Cele mai comune variabile din proces măsurate de traductoare sunt:
temperatură, presiune, debit, nivel (de lichid).
10

1.Traductoare de temperatură
• Termocuplu
= este alcătuit din 2 conductori din metale pure sau aliaje diferite,
sudați la unul din capete și introduși într-un înveliș de protecție.
ex. Termocuplu Platină – Rodiu,
gama de temperatură -50...1500˚C
sensibilitate 10 μV/˚C
Termocuplu Cromel – Alumel (aliaje de nichel conținand cupru și aluminiu)
gama de temperatură -270...1250˚C
sensibilitate 40 μV/˚C
Metal A
Temperatura măsurată
Tm V
Metal B Tref Voltmetru f(Tm)= V + f(Tref)
Punct de
măsură Punct de
comparare V – tensiunea măsurată
Fig. 3 Termocuplu f(*) – funcția caracteristică
11

1. Traductoare de temperatură
• Termorezistență
= este alcătuită dintr-un fir subțire de metal pur (platină, cupru, nichel)
bobinat pe un suport izolator și introdus într-un înveliș de protecție.
Funcționează pe principiul variației rezistenței electrice a unor metale

cu temperatura:
R ≅ R0 [1 + α (T − T0 ) ]
unde R0 (Ω ) este rezistența nominală la

temperatura de referința T0 = 0° C
α este coieficientul de sensibilitate relativă medie
pe intervalul T ...T0 Fig. 4 Termorezistență
ex. Termorezistență de platină (PT100) cu R0 = 100Ω

12

2.Traductoare de presiune
Presiunea este una dintre cele mai comune variabile măsurate din proces
Cel mai familiar dispozitiv de măsurare a presiunii

este manometru cu ac indicator – necesită un operator.
Pentru conducerea proceselor, un dispozitiv de măsurare

trebuie sa conțină un element de transmisie care va Fig 5. Manometru cu ac
produce un semnal de ieșire (e.g. un curent electric
proporțional cu presiunea măsurată).
Principiu de funcționare: Se măsoară forța aplicată

de un fluid asupra unei suprefețe.
Po = presiunea atmosferică (cunoscută)
P = presiunea necunoscută
∆P = P − P0 = ρ gh ρ = densitatea fluidului
g = accelerația gravitațională Fig. 6 Manometru
diferențial
13

• Traductor de presiune cu tub Bourdon
=este un dispozitiv de măsurare a presiunii fără lichid.
Principiu de funcționare: Un tub metalic în formă de C, deschis la un capăt

(punct de acționare pentru presiunea externă de măsurat), și cuplat mecanic
cu un ac indicator la celălalt capăt.
ac indicator
Stare
deformată
tub Bourdon
Stare originală
Fig. 6 Traductor cu tub Bourdon în formă de C

14

• Traductor de presiune cu fir rezonant
=este un dispozitiv de măsurare a presiunii fără lichid, care are la bază
vibrația unui fir atunci când este tensionat (asemănător corzilor chitării).
Principiu de funcționare: Un fir subțire este tensionat, cu un capăt fixat și

celălalt capăt atașat de o membrană. Atunci cand presiunea mișcă
membrana, tensiunea din fir se modifică, introducând oscilații
proporționale cu presiunea.
Circuit electric de transmisie
Membrană sensibilă la
presiune
Punct liber fir rezonant Punct fix
Fig. 7 Traductor cu fir rezonant

15

3.Traductoare de debit
Debitul unui fluid poate fi măsurat în funcție de modificările de energie din
sistem (e.g. bazate pe diferențe de presiune)
• Traductor de debit cu diafragmă

Principiu de funcționare: debitul masic (Q) al unui fluid care trece printr-o
diafragmă (D) este dependent de căderea (diferența) de presiune Δp = p1-p2
înaintea și după diafragmă
Debitul masic
Q = α s 2 ρ∆p
unde
α = coeficient de debit
s = secțiunea diafragmei
Senzori de presiune ρ = densitatea fluidului
Fig. 8 Traductor de debit cu diafragmă
16

3.Traductoare de debit
• Traductor de debit cu rotor sau turbină
Principiu de funcționare: energia meacanică a unui fluid este folosită pentru a

roti un rotor (convertită în energie de rotație). Viteza de rotație a rotorului
este proporțională cu viteza fluidului.
Pe măsură ce lamele rotorului se rotesc, comutatorul magnetic produce un
puls care este contorizat.
Comutator magnetic
Fig.9 Traductor de debit cu rotor

17

4.Traductoare de nivel
Există numeroase modalități de măsurare a nivelului, folosind tehnologii
diferite.
Pentru o măsurare continuă, nivelul este detectat și convertit într-un semnal
care este proporțional cu nivelul.
• Traductor de nivel hidrostatic

Principiu de funcționare: cunoscând densitatea lichidului și măsurând
presiunea de la baza rezervorului se poate detecta nivelul coloanei de lichid.
Nivelul din rezervor

p2 p1 − p2
h=
ρg
ρ = densitatea lichidului
p1
g = accelerația gravitațională
Fig.10 Traductor hidrostatic
18

4.Traductoare de nivel
• Traductor de nivel cu plutitor
Principiu de funcționare: un element plutitor care plutește pe suprafața

lichidului și își schimbă poziția pe măsură ce nivelul lichidului variază.
indicator
scripete
greutate
p2 flotorul
p1
Fig.11 Traductor cu plutitor

19
Bibliografie

Politehnium, 2014.
3. Alina Simona Băeșu, “Tehnica reglării automate”, -
note de curs
1
Ingineria Reglării
An univ. 2020-2021
s. l. dr. ing. Anca Maxim
2
Sinteză – curs 5
Ingineria Reglării
• Recapitulare
Traductoare (continuare)
Elemente de execuție
3
Recapitulare
Structura de Reglare Automată - Descriere

Intrări de
perturbație
comandă control
Ieșire
+ Regulator Proces
- execuție
Variabilă
măsurare
(traductor)
Fig.1 Diagrama bloc
4
Recapitulare
Măsurarea variabilelor din proces - Traductoare
Definiție
Un traductor este un dispozitiv care
achiziționează informația din proces (aceasta este măsurată cu
un senzor) și
o transformă într-un semnal electric (folosind un adaptor).
Cele mai comune variabile din proces măsurate de traductoare sunt:

temperatură, presiune, debit, nivel (de lichid).
1. Traductoare de temperatură: termocuplu, termorezistență

2. Traductoare de presiune: manometru, cu tub Bourdon, cu fir
rezonant
3. Traductoare de debit: cu diafragmă, cu turbină
4. Traductoare de nivel: hidrostatic, cu plutitor
5
Sinteză – curs 5
Ingineria Reglării
• Recapitulare
6

Traductoare - continuare
Precizări suplimentare
- Traductoarele are rolul de interfaţă între proces şi sistemul său de control.
- Scopul traductorului (i.e. componenta adaptor) este să convertească
semnalul primit de la senzor (minivolţi, diferenţă de presiune, cm) într-un
semnal de control.
Într-o SRA, semnalele pot fi clasificate în
• Semnale analogice
- specializate = mărimi fizice de o foarte mare diversitate, care se modifică
într-o gamă foarte mare de valori (nivel (cm), temperatură (°C), presiune
(kPa), viteză (m/s), etc).
=>SRA este alcătuită din componente specializate (regulator specializat
dependent de tipul traductorului, e.g. Regulator specializat de temperatură
pentru traductoare de tip termorezistenţă sau de tip termocuplu, regulator
specializat de viteză...).
=>referinţa şi variabila din proces trebuie să
să fie semnale identice de aceaşi natură fizică
să aibă aceaşi gamă de variaţie
7
Exemplu
Structura de Reglare Automată
Structură de control a unui proces termic
Fluctuaţii de
Comandă Deschidere/
temperatură
creştere /scădere închidere Debit
Debit combustibil % valvă combustibil
Referință dorit
Regulator Ieșire
temperatură Element de
+ Proces
- specializat execuție termic
[-50...1500°C] temperatură
Temperatură din proces

[-50...1500°C]
Temperatură măsurată
Traductor
[-50...1500°C] (Termocuplu)
Fig.2 Diagrama bloc generică
8

• Semnale analogice
- unificate = semnale standardizate la nivel mondial, cu o gamă
constantă de variaţie.
Cele mai comune semnale unificate sunt
- curent continuu în gama [2...10]mA sau [4...20]mA
- tensiune de curent continuu în gama [-10...+10] V sau [-5...+5] V
- aer cu presiune în gama [20...100] kPa sau [0,2 ...1 ] bar
=> regulatorul unificat din SRA primeşte la intrare un semnal unificat
şi furnizează la ieşire un semnal unificat de comandă, indiferent de
procesul industrial.
=> un regulator unificat poate fi folosit pentru reglarea oricărui proces
industrial din aceaşi clasă de dinamică (procese lente/rapide).
Este necesară existenţa unui adaptor de semnal unificat (care
converteşte semnalul specializat măsurat de senzor –nivel,
temperatură, presiune într-un semnal unificat.
9
Exemplu
Structura de Reglare Automată
Structură de control a unui proces termic
Comandă
[4 ... 20 mA] Deschidere/ Fluctuaţii de
convertită în închidere temperatură
creştere /scădere Debit
% valvă
Debit combustibil combustibil
Referință dorit
Ieșire
temperatură Element de
+ Regulator Proces
- unificat execuție termic
convertită în
semnal
unificat Temperatură din proces
[4 ... 20 mA] [-50...1500°C]
Semnal c.c unificat
Traductor
[4...20 mA] (Termocuplu)
Fig.3 Diagrama bloc generică
10

Exemplu Traductor de presiune
Conexiune cu
procesul Factorul de amplificare
al traductorului de
Traductor de presiune este:
presiune
rezervor 20 mA − 4 mA 16 mA
gama 100-1000
= kPa k =
sub 1000 kPa − 100 kPa 900 kPa
presiune
Semnal de ieşire
4-20 mA
Fiecarei valori de presiune măsurată de traductor valin (kPa) îi corespunde o

valoare valout (mA) , calculată astfel
val= 100 kPa ⇒ valout= 4 mA
valout = ( valin − 100)*k +4 in
val=
in 200 kPa ⇒ valout
= 5.77 mA
11

Exemplu Traductor de temperatură
Termocuplu
Platină-Rodiu Factorul de amplificare
al traductorului de
Traductor de temperatură este:
temperatură
gama -50...1500°C 20 mA − 4 mA 16 mA
= k =
1500 °C − ( −50 °C) 1550 °C
Cuptor
Semnal de ieşire
4-20mA
Fiecarei valori de temperatură măsurată de traductor valin (°C), îi corespunde

o valoare de ieşire valout (mA), calculată astfel
valin =−50°C ⇒ valout =4 mA
valout = ( valin − ( −50))*k +4
valin =0°C ⇒ valout =4.51 mA
12
Sinteză – curs 5
Ingineria Reglării
• Recapitulare
13

Elemente de execuţie (EE)
Elementul de execuţie este o componentă a structurii de reglare automate
care primeşte un semnal de comandă de la regulator şi
acţionează asupra procesului în conformitate cu legea de control stabilită.
Este interfaţa cu procesului la finalul buclei de reglare (adică elementul de

control final).
Referinţă Element de
execuţie
Regulator Proces
Traductor
Buclă de
reglare
14

În marea majoritate a proceselor din ingineria chimică, elementul de execuţie este
reprezentat de o valvă / supapă controlată automat care limitează debitul
variabilei manipulate.
Exemplu Într-un sistem de reglare a nivelului într-un rezervor, elementul de
execuţie este o valvă care manipulează debitul de lichid care alimentează
rezervorul (deschiderea valvei creşte =>creşte debitul de alimentare).
În sistemele de ingineria mecanică, elementul de execuţie este de obicei un

servomotor electric.
Exemplu Controlul deplasării unui robot mobil.
Un servomotor este un motor simplu de curent continuu controlat pentru o anumită
rotaţie unghiulară (cu ajutorul unui servomecanism, i.e. o buclă de control
internă cu reacţie negativă).
Oferă o precizie unghiulară (se roteşte doar până într-o anumită poziţie, apoi se
opreşte şi asteaptă următoarea comandă), spre deosebire de motorul electric
standard care se roteşte continuu, cât timp este alimentat cu energie electrică.
15

Un element de execuţie (valvă acţionată automat) este compus din
- parte motoare / mecanismul de acţionare
care primeşte comanda elaborată de regulator
şi produce o mişcare mecanică asupra valvei
(influenţând curgerea fluidului)
- valva (elementul de execuţie propriu zis) care intră în contact cu
fluidul şi modifică debitul de curgere
După natura sursei de energie folosite pentru a alimenta partea motoare

EE electrice – mecanismul de acţionare este un servomotor
hidraulice - mecanismul de acţionare foloseşte lichide (uleiuri
minerale) sub presiune.
pneumatice – mecanismul de acţionare foloseşte aer sub presiune
pentru a produce energia mecanică necesară mişcării valvei.
16

Valva – este un dispozitiv care porneşte, opreşte sau reglează debitul unui
fluid, prin ajustarea poziţiei unei părţi în mişcare.
- poate funcţiona
în regim deschis / închis (valvă de blocare)
în regim continuu (valvă de reglare).
- în funcţie de natura parţii în miscare

-valvă / robinet cu obturator = modificarea debitului de fluid se
realizează prin modificarea secţiunii de trecere a fluidului,
- valvă / robinet cu clapetă = modificarea debitului de fluid se
realizează prin rotirea unui disc plasat perpendicular în
conductă
17

Element de execuţie cu clapetă de reglaj
18

Element de execuţie cu obturator acţionat pneumatic de tip normal deschis
Racord aer comprimat
Membrană
Tijă
Resort
Obturator
Scaun obturator
19

Caracteristici intrinseci de funcţionare ale valvelor
= cum se modifică debitul în funcţie de poziţia valvei
1. caracteristică liniară
2. caracteristică logaritmică
3. caracteristică de deschidere (închidere)
Debit, % din val maxim

Valvele de reglare au caracteristici 3
de tip liniar sau logaritmic.
1
Valvele de blocare (care funcţionează 2

în regim deschis/închis) au caracteristica
3, adică debitul trebuie să crească
rapid odată cu deschiderea valvei.
Poziţia valvei M, %
20
Bibliografie

2. William L. Lyuben, Michael L. Lyuben, “Essentials of
Process Control”, International Editions, 1997.
3. Cecil L. Smith, “Practical Process Control- Tuning and
Troubleshooting”, Wiley, 2009.
note de curs
1
Ingineria Reglării
An univ. 2020-2021
s. l. dr. ing. Anca Maxim
e-mail:
anca.maxim@academic.tuiasi.ro
2
Sinteză – curs 6
Ingineria Reglării
• Recapitulare
Regulatorul
3
Recapitulare
Structura de Reglare Automată - Descriere

Variabila Intrări de
manipulată(VM)/ perturbație (p)
Eroare comandă control
Ieșire
+ Regulator Proces
(r) - (c) execuție
(e) (u)
(y)
Variabilă
(vp) măsurare
(traductor)
Fig.1 Diagrama bloc
4
Recapitulare
Elementul de execuţie
Definiție
Elementul de execuţie este o componentă a structurii de reglare
automate care
primeşte un semnal de comandă de la regulator şi
acţionează asupra procesului în conformitate cu legea de control stabilită.
Un element de execuţie (valvă acţionată automat) este compus din

- parte motoare / mecanismul de acţionare
care primeşte comanda elaborată de regulator
şi produce o mişcare mecanică asupra valvei
(influenţând curgerea fluidului)
- valva (elementul de execuţie propriu zis) care intră în contact cu
fluidul şi modifică debitul de curgere
5
Sinteză – curs 6
Ingineria Reglării
• Recapitulare
Regulatorul
6
Structura de reglare automată

Regulatorul
Definiție
Regulatorul este o componentă a structurii de reglare automate
care prelucrează semnalul de eroare (obţinut în urma comparării
semnalului de referinţă cu mărimea măsurată de traductor)
elaborează un semnal de comandă pentru elementul de execuţie.
Clasificare
1. După tipul acţiunii realizate
-regulatoare cu acţiune continuă (dacă semnalul de comandă
elaborat variază continuu în timp)
- regulatoare cu acţiune discretă (dacă semnalul de comandă

elaborat este descris de un semnal discret, eşantionat la o anumită
perioadă de eşantionare).
7

Regulatorul
Clasificare
2. După structura constructivă
- regulatoare unificate (dacă atât semnalul de eroare, cât şi semnalul
de comandă sunt semnale unificate [2...10mA], [ -10....+10V]).
Avantaje: permit reglarea mai multor procese fizice diferite, pot fi
interschimbabile.
- regulatoare specializate (dacă atât semnalul de eroare, cât şi

semnalul de comandă sunt semnale specializate – mărimi specifice
dintr-o instalaţie tehnologică, i.e. nivel, debit, temperatură).
Avantaje: permit doar reglarea unor procese specifice, cu un grad mare
de specializare.
8

Regulatorul
Clasificare
3. După natura semnalelor manipulate
- regulatoare electronice (dacă atât semnalul de eroare, cât şi
semnalul de comandă sunt de natură electrică – curenţi sau tensiuni).
- regulatoare pneumatice (dacă atât semnalul de eroare, cât şi

semnalul de comandă sunt presiuni de aer).
- regulatoare hidraulice (dacă semnalul de eroare este o deplasare (a

unui piston), iar semnalul de comandă este presiunea unui lichid).
9

Regulatorul
Clasificare
4. După viteza de răspuns a procesului tehnologic
- regulatoare pentru procese rapide (folosite pentru procese
tehnologice care au constante de timp mici –secunde).
- regulatoare pentru procese lente (folosite pentru procese

tehnologice care au constante de timp mari).
5. După sensul mărimii de comandă în raport cu parametrul măsurat

- regulatoare cu acţiune directă (dacă valoarea parametrului
măsurat creşte, atunci mărimea de comandă creşte).
- regulatoare cu acţiune inversă (dacă valoarea parametrului

măsurat creşte, atunci mărimea de comandă scade).
10

Regulatorul
Controlul în buclă deschisă (eng. “open loop”)
- În cazul controlului în buclă deschisă, mărimea de comandă (elaborată

de regulator ) nu este definită ca o funcţie dependentă de eroare
(implicit de variabila din proces măsurată de traductor).
- Astfel încât, atunci când variabila din proces deviază de la referinţa

impusă (eroarea este nenulă), mărimea de comandă nu se auto-corectează
/ modifică, în sensul anulării erorii.
Exemplu. Prajitor de paine cu temporizator.

Painea este introdusa in prajitor, se seteaza un cronometru si o parghie este impinsa
in jos, actionand ca un commutator pentru a porni procesul.
Bobinele se incalzesc si raman incalzite pana cand expira timpul stabilit de
cronometru. La expirarea timpului procesul se opreste.
Marimea de comanda este tensiunea de pe bobinele prajitorului.
11

Regulatorul
Controlul în buclă închisă (eng. “closed loop”)
- În cazul controlului în buclă închisă, mărimea de comandă (elaborată

de regulator ) este definită ca o funcţie dependentă de eroare
(implicit de variabila din proces măsurată de traductor).
- Astfel încât, atunci când variabila din proces deviază de la referinţa

impusă (eroarea este nenulă), mărimea de comandă se auto-corectează /
modifică, în sensul anulării erorii.
- Controlul în buclă închisă este cunoscut sub numele de control cu reacţie.

Strategia de control este proiectată pentru a obţine şi menţine eroare nulă,
adică variabila din proces să aibă valoarea de referinţă dorită.
Daca e = 0 ⇒ r = vp
12

Regulatorul
Controlul în buclă închisă (eng. “closed loop”)
Exemplu de control manual cu reacţie .
Indicator de temperatură – variabila din proces (vp)
Apă caldă
Abur
Apă rece
Valvă de abur
variabila manipulată (vm) / comanda
13

Regulatorul
Regulatoare cu acţiune directă sau inversă
- Mărimea de comandă (elaborată de regulator ) este definită ca o funcţie

dependentă de eroare.
- Acţiune directă = vp e vp − r
c , atunci =
- Acțiune inversă = vp c , atunci e= r − vp
Mărimea de comandă se modifică cu aceaşi magnitudine şi semn, ca

valoarea şi semnul semnalului de eroare.
14

Regulatorul
Exemplu Reglarea nivelului de apă
e = r-vp
Cazul (2): Pentru a controla nivelul de apă,
debit
- se manipulează debitul de ieşire folosind
intrare
valva V2
e = vp-r ACŢIUNE DIRECTĂ
Dacă vp creşte (rezervorul se umple)
Atunci c creşte (valva se deschide mai
mult şi rezervorul se goleşte mai repede)
debit
vp - nivel ieșire
Cazul (1): Pentru a controla nivelul de apă,
r - se manipulează debitul de intrare
folosind valva V1
c Regulator
c ACŢIUNE INDIRECTĂ
Regulator Dacă vp creşte (rezervorul se umple)
Acțiune Acțiune Atunci c descreşte (valva se închide mai
indirectă directă mult şi rezervorul se va umple mai încet)
15

Regulatorul
Regulator cu acţiune continuă bipoziţional (de tip “tot sau
nimic”)
- Cea mai veche strategie de control este reprezentată de folosirea unui

comutator, obţinându-se o structură simplă de control bipoziţional,
neliniar, de tip (“tot sau nimic”).
- Deşi această tehnică de control este simplă, este necostisitoare, robustă şi

eficientă, atunci când instalaţia tehnologică admite variaţii mari a
variabilei din proces (vp), care este măsurată de traductor.
- În cazul unui regulator bipoziţional ideal, atunci când vp este mai mică
decât referinţa (r) impusă, variabila manipulată (vm) are valoarea
maximă, şi viceversa.
16

Regulatorul
nimic”)
Dependenţa intrare/ieşire a unui regulator bipoziţional (e/c)
c( e) c( e)
+c
+c
0
0 e e
−h 2 h 2
−c
−c
Caracteristica ideală a unui Caracteristica reală a unui

regulator bipoziţional regulator bipoziţional
17

Regulatorul
nimic”)
Caracteristica ideală a regulatorului este de tipul releu ideal,
c( e)
 − c, e < 0 e= r − vp
c=
+c  + c, e >0
unde, semnalul de eroare (e) este calculat

0 e ca fiind diferenţa dintre referinţa
(r) impusă ieşirii şi variabila din
−c proces (vp), măsurată de traductor.
Regulatoarele bipoziţionale se pot realiza şi în varianta în care saltul

mărimii de comandă (c) să se încadreze între două valori nesimetrice în
raport cu valoarea zero.
18

Regulatorul
nimic”)
Caracteristica reală a regulatorului este de tipul releu cu histerezis,
c( e)
+c Valoarea histerezisului regulatorului
este egală cu h
0
e
−h 2 h 2
−c
 −c, pentru e < − h 2 si - h 2 < e < h 2 , daca e a trecut prin - h 2

c=
 + c, pentru e > h 2 si - h 2 < e < h 2 , daca e a trecut prin + h 2
19

Regulatorul
Evoluţia variabilei din proces (vp) folosind un regulator bipoziţional cu
histerezis (h)
Dacă histerezisul regulatorului este mic, precizia de
r, vp, c
reglare este bună, dar frecvenţa de comutare a comanzii
de la o valoare la alta este mare.
vp
cmax
cmin
20

Regulatorul
nimic”)
- Regulatoarele bipoziţionale sunt utilizate pe scară largă atât în aplicaţiile

industriale , cât şi în cele casnice.
- Cea mai frecventă aplicaţie este regasită în sistemele de încălzire şi în

încălzitoarele de apă menajere (boilere).
Exemplu. Boiler pe bază de gaz .

Atunci când temperatura apei este sub referinţa impusă (punct de setare),
combustibilul este “pornit (tot) ”.
Atunci când temperatura apei creşte peste valoarea de referinţa impusă,
combustibilul este “oprit (nimic) ”.
21
Bibliografie

2. William L. Lyuben, Michael L. Lyuben, “Essentials of
Process Control”, International Editions, 1997.
note de curs

IR Curs-Merged

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

IR Curs-Merged

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

1

• 1 Test pe parcurs: Săptămâna 7

• Nota finală = 40% Lab + 60% (10%Test+90%Examen)

• a regla = A realiza sau a reface starea unui sistem tehnic

• reglare = Acțiunea de a regla și rezultatul ei; reglaj.

• Un element cheie în controlul proceselor este obținerea

• Cunoscând modelul procesului se poate proiecta un

• O reprezentare simplificată pentru procese şi structuri de

Exemplu: Controlul unui pluton de

1. Element de măsurare care măsoară stărea sau condiția procesului

2. Regulatorul care calculează/decide o mărime de comandă, pe baza

3. Elementul de execuție prin intermediul căruia se manipulează

4. Procesul care reacționează la mărimea de comandă și își modifică

1. Variabila din proces (VP)

VP – poate fi masurată de prin intermediul unui instrument de măsură

VM – este variabila care se manipulează/ modifică pentru a avea control

Fig.2 Diagrama bloc a procesului

Fie un rezervor de apă având aria secțiunii de dimensiune A, în care se

Din rezervor se extrage apă printr-un robinet fix cu rezistența R, obținându-se

VM = pozitia robinetului / valvei

Q1 VP=nivelul de apă din rezervor

T = constanta de timp a sistemului reprezintă timpul în care răspunsul

După 4 constante de timp se consideră ca iesirea sistemului s-a stabilizat

Kp = factorul de amplificare = Variația ieșirii

ζ <1 => - răspuns oscilant

ζ =1 => - răspuns aperiodic

ζ >1 => - răspuns aperiodic

1. Wolfgang Altmann, “Practical Process Control for

Fig.2 Diagrama bloc a procesului

Determinarea modelelor matematice:

• yl definește răspunsul liber al sistemului determinat de

Pentru coeficienții a1=5, a0=0.5 și y(0)=1 obținem

Definim eroarea relativă ca fiind

Definim eroarea relativă ca fiind “modul de apropiere” a lui y(t)

Pentru diferite valori a lui t

Folosind notaţiile generice, rescriem (*) sub forma generală (1)

Fie prima valoare a semnalului de intrare u(= t ) { 10, 0 ≤ t < 16

• pe intervalul de timp t ∈ [0, 16 ) s calculăm

1. Wolfgang Altmann, “Practical Process Control for

Legătura dintre mărimea de intrare (VM) și mărimea de ieșire

unde Kp este factorul de amplificare ,

Pornind de la modelul de ordin 1 (3) și aplicând transformata

Pentru k=2 și γ=4 rezultă Funcția de transfer

U(s) X1(s) X2(s) Y(s)

Fig. 5 Diagrama bloc a 2 procese în conexiune cu reacție (pozitivă sau negativă

1. Wolfgang Altmann, “Practical Process Control for

• Structura de Reglare Automată (SRA) -

Funcția de transfer (operatorul Laplace s)

Fig. 1 Conexiune serie

• Structura de Reglare Automată -

Structura de Reglare Automată –

Structura de Reglare Automată –

R(s) Funcția de transfer a U(s) Funcția de transfer a Y(s)

Fig.2 Diagrama bloc pentru structura de control

Funcția de transfer echivalentă unei SRA

• Structura de Reglare Automată -

Structura de Reglare Automată –

Structura de Reglare Automată –

Structura de Reglare Automată –

Funcționează pe principiul variației rezistenței electrice a unor metale

unde R0 (Ω ) este rezistența nominală la

ex. Termorezistență de platină (PT100) cu R0 = 100Ω

Structura de Reglare Automată –