4.3.

Urmărirea țintei

Urmărirea poate fi definită ca problema aproximării traiectoriei unui

obiect din imagine în timp ce acesta se mișcă pe un plan. Abordări la obiectivul
de urmărire sunt urmărirea punctelor sau urmărirea siluetei. Urmărirea unui
obiect întâlnește următoarele provocări:
- Țintele de interes sunt adesea necooperante și prezintă manevre puternice
acțiunea ca tactică de evaziune a detecției. Dificultatea modelării atât de
imprevizibile a mișcării țintei face sarcina de urmărire provocatoare;
- Poziția țintei variabilă în timp. Datorită mișcării platformei senzorului în
raport cu ținta, aspectul său așa cum este observat de senzor va fi mereu
altfel la diferite instervale de timp. Prin urmare, descrierea aspectului
țintei trebuie să fie actualizat continuu pentru a menține o traiectorie
robustă;
- Sarcina de a deduce poziția 3D din observațiile de imagine 2D este o
problemă greșit pusă deoarece informațiile privind distanța de-a lungul
câmpului vizual al senzorilor se pierde;
- Dimensiunea țintei mică. Acest aspect face dificilă calcularea complexă
a parametrilor pentru a descrie zona țintei;
- Rapoarte SNR reduse, vizibilitate redusă a țintei, ocluzii și prezența de
ținte multiple fac sarcina de a menține stabilă și continuă traiectoria
dificilă.
Urmărirea în general depinde de robustețea a două modele importante:
aspectul țintei și mișcarea țintei sau cinematica acesteia. Modelul de aspect
oferă o descriere a zonei de obicei sub formă de caracteristici extrase din
zona țintei. Modelul de mișcare descrie mișcarea tipică a țintei. Urmăritorul
apoi deduce adevărata locație a țintei pe baza cunoștințelor anterioare
conținute în modelele descriptive și cadrele observate. Urmărirea și
recunoașterea vehiculelor comune este o problemă predominantă și
provocatoare pentru mulți civili
- și aplicații de supraveghere militară. O provocare majoră în modelarea
aspectului vehiculului
- este aceea de a reprezenta variabilitatea aspectului atât în cadrul unei clase
de vehicule, cât și de-a lungul
- diferite clase de vehicule. De exemplu, modelele de aspect în special
trebuie să se potrivească
- variația aspectului în timp care apare din cauza variației de poziție sau a
ocluziei parțiale.
 - O scurtă prezentare generală a unora dintre modelele de aspect comune
care se pretează la țintă
- recunoașterea sunt prezentate în Fig. 2.4.

4.4. Deciziile privind acțiunile viitoare

Acest proces este unul de actualizare și menținere a unei descrieri valide a

aspectului țintei care este utilizat pentru a urmări ținta. Totodată pe baza
modelelor matematice se pot anticipa viitoarele poziții ale țintei. Aici intervin
statistica în mare parte și funcțiile de regresie. Pe baza pozițiilor anterioare se
stabilește o posibilă traiectorie pe care cel mai probabil obiectul-țintă o va avea
în viitor. Anticiparea viitoarelor poziții ale țintei întâlnește următoarele
provocări:
- Acțiunile de manevră și mișcare a platformei senzorului. Aceste două
mișcări independente implică faptul că apariția țintei pe planul senzorului
continuu se schimbă cu timpul. Prin urmare, modelul folosit de tracker
trebuie să fie să fie actualizat în timp pentru o urmărire robustă;
- Mișcarea imprevizibilă a țintei. Un obiect-țintă de interes cu o traiectorie
nelineară sau ce nu respectă un anumit pattern va fi mult mai greu de
urmărit, în consecință și pozițiile viitoare ale acestuia vor fi mai greu de
anticipat;
- Ocluzia. Când o țintă dispare din spectrul vizual, aspectul său este de
obicei înlocuit cu zgomot. În astfel de circumstanțe, este important să se
actualieze aspectul model, astfel încât atunci când ținta reapare în cadru să
fie posibilă reluarea urmăririi;