Regulatoare

Legi de reglare
Regulator de tip P – Legea de reglare proporţională

ε( u(t)
t) RA tip P
Cazul ideal
ε( u(t)
t)
KR
1

t t

Legea de reglare: u(t)=KR. ε(t) KR – factor de

amplificare
Regulator de tip P – Legea de reglare proporţională

ε( u(t)
t) RA tip P
Cazul real
ε( u(t)
t)
1

t t

Regulator de tip P = Regulator cu acţiune proporţională

Regulator de tip I – Legea de reglare integrală

ε( u(t)
t) RA tip I
Cazul ideal
ε( u(t)
t)
1

t Ti t
Legea de Ti - Constantă
reglare: I
.
∫
u(t)=K ε(t) dt =
1
Ti ∫ε(t) dt de timp de
integrare
Regulator de tip I – Legea de reglare integrală

ε( u(t)
t) RA tip I
Cazul real
ε( u(t)
t)
1

t t
KI - Factor de amplificare al Regulator de tip I = Regulator
regulatorului I cu acţiune integrală
Regulator de tip D – Legea de reglare diferenţială

ε( u(t)
t) RA tip D
Cazul ideal
ε( u(t)
t)
1

t t
Legea de d ε(t)
. KD – Factor de amplificare
reglare: u(t)=KD dt
al regulatorului D
Regulator de tip D – Legea de reglare diferenţială

ε( u(t)
t) RA tip D
Cazul real
ε( u(t)
t)
1

t t

Regulator de tip D = Regulator cu acţiune diferenţială

Regulatoare mixte

Legi de reglare mixte

Regulator de tip PI – Legea de reglare proporţional-
integrală
ε( u(t)
t) RA tip PI
Cazul ideal
ε( u(t) 450
t)
1 KR

t t

1
Legea de reglare: u(t)=KR.[(ε(t) +
T ∫ ε(t) dt ]
i
Regulator de tip PI – Legea de reglare proporţional-
integrală
ε( u(t)
t) RA tip PI
Cazul real
ε( u(t)
t)
1 KR

t t
KR
KD =
Ti
Regulator de tip PD – Legea de reglare proporţional-
derivativă
ε( u(t)
t) RA tip PD
Cazul ideal
u(t)
ε(
t)
1 KR

t t

dε(t)
Legea de reglare: u(t)=KR [(ε(t)
. + TD ]
dt
Regulator de tip PD – Legea de reglare proporţional-
derivativă
ε( u(t)
t) RA tip PD
Cazul real
u(t)
ε(
t)
1 KR

t t

KI = KR. TD
Regulator de tip PID – Legea de reglare proporţional-
integral- derivativă
ε( u(t)
t) RA tip PID
Cazul ideal
u(t)
ε(
t)
1 KR

t TD t
Legea de reglare:
1
u(t)=KR [(ε(t) +
. ∫ε(t) dt + TD dε(t) ]
TI dt
Regulator de tip PID – Legea de reglare proporţional-
integral- derivativă
ε( u(t)
t) RA tip PID
Cazul real
u(t)
ε(
t)
1 KR

t t
Banda de proporţionalitate BP

În practică în locul coeficientului KR se foloseşte

deseori banda de proporţionalite definită astfel:

Raportul dintre domeniul de variaţie maxim al

mărimii de intrare Δε şi Δu, domeniul de vaatiaţie al
mărimii de ieşire

100
BP = % pentru un sistem
KR unificat
Exemplu de regulator liniar tip PID cu
circuite integrate