Curs 

1
Modelarea matematică a unor
sisteme biologice
 1.1. Concepția sistematică. Automatica şi Cibernetica
Automatizarea– reprezintă acţiunea de concepere, realizare de automate şi de
echipare a sistemelor fizico-tehnice sau de orice altă natură cu automate pentru efectuarea în
mod automat a unor mişcări, acţiuni, operaţii, etc.
Cele mai importante automatizări sunt:
• de comandă
• de măsurare
• de reglare
• de protecţie
• de semnalizare – monitorizare

În toate aceste situaţii, operatorul uman participă în calitate de conducător. El

urmăreşte numeroase mărimi (cu aparate de măsură) pentru a infuenţa fluxurile de substanţă,
energie şi informaţie cu dispozitive adecvate.
Activitatea sa constă în prelucrarea informaţiei despre proces (pe baza cunoştinţelor şi
experienţei) şi de comenzi asupra procesului în conformitate cu prescripţiile privind evoluţia
normală a procesului. Participarea operatorului uman este necesară deoarece perturbaţiile care
acţionează asupra procesului tind să-l abată de la desfăşurarea sa conform prescripţiilor. Rolul
operatorului uman este acela de a sesiza aceste abateri şi de a acţiona, prin comenzi în sensul
reduceri, abaterii dintre evoluţia prescrisă şi cea curentă a procesului. În acest context,
operatorul uman constituie calea de reacţie în timp ce procesul constituie calea directă.
 Calea de reacţie poate fi:
- negativă – deoarece ea determină evoluţia procesului, în sensul anulării abaterii respectiv a diferenţei dintre valoarea
prescrisă şi cea curentă a nivelului.
- pozitivă
Exemplu de reacţie negativă: REFLEXUL PUPILAR FOTOMOTOR

Muşchiul pupilar de închidere este de formă inelară în centrul căruia se află pupila - orificiul circular de diametru
variabil prin care lumina pătrunde în globul ocular. Rolul pupilei este acela de a regla, prin variaţia diametrului ei, cantitatea de
lumină ce pătrunde în globul acular. Acest reglaj are loc în mod reflex (automat) şi anume la variaţia iluminării retinei. Prin
intermediul nervului optic (calea de reacţie) şi a centrului optic, se transmit muşchilor pupilari comenzi de deschidere sau de
închidere, în concordanţă cu descreşterea sau creşterea iluminării retinei (cauzată de sursa externă). Astfel sistemul evoluează
în sensul anulării abaterii dintre valoarea prescrisă a iluminării (existentă în centrul optic cerebral) şi valoarea curentă a
iluminării retinei.
CIBERNETICA
Izomorfismul - expresie a unei trăsături dominante şi generale a fenomenelor naturii
care probează unitatea în diversitatea acesteia.
Cibernetica este un compus de concepte şi metode cu ajutorul cărora se studiază
proprietăţile şi legile generale ale transferului şi prelucrării informaţiei prin şi în sisteme ca şi
sistemele însele.
Cibernetica are în vedere următoarele aspecte privitoare la sisteme şi comunicaţii:
1) Aparatele şi operatorul uman împreună cu dispozitivele și instalaţia tehnologică
formează un sistem.
2) Fiecare element are o funcţie precisă şi ocupă o anumită poziţie în cadrul sistemului, de
unde rezultă că sistemul are o structură.
3) Între elementele sistemului, conform structurii, există comunicaţii prin care se transmit
informaţii, în sensul cauză-efect. Mărimea cauză se numeşte mărime de intrare, iar
mărimea efect se numeşte mărime de ieşire.
4) Conexiunea cauzală, conform principiului cauzalităţii, este legătura între două mărimi
(evenimente), u şi y, în care apariția lui u generează în anumite condiţii apariția lui y.
Acest lucru se notează ~ unde:
„ " simbolizează succesiunea
„∼” simbolizează relaţia de generare a lui y de către u.
5) Conceptul de conexiune cauzală este de natură practică. Considerăm pe u drept cauză a
efectului y numai în măsura în care sesizăm o posibilitate de a acţiona asupra lui y prin
intermediul lui u. În termeni generali, cauza unui fenomen se alege întotdeauna din sute
de condiţii necesare şi active ce se determină în timpul observaţiilor experimentale şi
teoretice.
6) Acţiunea comună a elementelor componente asigură realizarea scopului. În cazul
sistemelor cu reacţie negativă are loc în sensul anulării abaterii şi respectiv al
compensării efectului perturbaţiilor.
 1.2. Sisteme reale și sisteme abstracte

• Cunoaşterea ştiinţifică se bazează pe două categorii de

metode: metode experimentale și metode de modelare.
• Metodele experimentale implică interacţiunea directă cu
obiectul de studiu şi au, în unele situaţii, aplicabilitate
limitată. În general există sisteme în care anumite procese
nu pot fi experimentate. În astfel de cazuri, alături de
metodele experimentale, se folosesc metodele de
modelare. Sistemele reale asupra cărora se pot face
observaţii experimentale sunt, principial, modelabile.
Experimentele care nu pot fi realizate cu sisteme reale,
pot fi făcute pe modelele respectivelor sisteme.
Modelarea sistemelor se bazează pe construcţia prin
sistematizarea observaţiilor, interpretarea măsurătorilor
şi cunoaşterea şi explicitarea legilor generale ale naturii,
a unei imagini de regulă idealizate și esențializate a
fenomenelor din sistemele reale. Această imagine, în
forma cea mai perfecţionată şi eficient utilizată pentru
cunoaştere este modelul matematic, adică relațiile
matematice dintre variabilele sistemului. Întrucât
modelul matematic este el însuşi un sistem, se mai spune
că modelul matematic este un sistem abstact.
Conceptual, noţiunile de sistem real şi sistem abstract
sunt distincte. Sistemul abstract este o imagine, mai mult
sau mai puţin simplificată şi/sau idealizată dar
perfectibilă a sistemului real. Astfel, este posibil
perfecționarea sistemului abstract în conformitate cu
scopurile modelării matematice.
1.3. Modele matematice ale unor sisteme fizico-tehnice

• Modelele matematice ale sistemelor dinamice au

forma unor ecuaţii diferenţiale şi/sau
integrodiferenţiale (în cazul procesării unor semnale
continue în timp) şi a unor ecuaţii cu diferenţe (în cazul
procesării unor semnale discrete în timp). Adesea aceste
ecuaţii sunt liniare sau când este posibil ele se
liniarizează în scopul simplificării tratării.
• Modelele matematice ale sistemelor dinamice se
obţin pe baza explicitării legilor generale ale naturii.
Natura relaţiilor dintre ele conduce la concluzia că ele
pot fi împărţite în două mari clase:
Prima clasă
- variaţii longitudinale
- variaţii tranversale
Clasa a doua (din punct de vedere energetic)
- sisteme disipative
- sisteme cu acumulare inductivă
- sisteme cu acumulare capacitivă

Pe baza acestor clasificări, pentru sistemele fizico-

tehnice uzuale putem descrie următoarele relații:
 Sistem Variabilă longitudinală Variabilă transfersală
Electric Curentul i Tensiunea u
Forța f Viteza de translație v
Mecanic
Cuplu c Viteza de rotație
Fluidic Debitul q Presiunea p
Termic Fluxul termic q Temperatura

Tip Sistem Natura fizică Parametrul fizic Ecuația

Electric Rezistența electrică R

Mecanic Coeficientul de frecare

Disipativ Fluidic Rezistența fluidică

Termic Rezistența termică

Electric Inductanța electrică L

Mecanic Coeficientul de elasticitate 1
Acumulator inductiv
K
Fluidic Inertanță electrică I
Electric Capacitate electrică C
Mecanic Masa inertă M

Acumulator capacitatitv Momentul de inerție J

Fluidic Capacitatea fluidică
Termic Capacitatea termică
 
 1.3.1. Sisteme mecanice și electrice
Exemplul 1: Considerăm un sistem mecanic: resort-amortizor-masă inertă format din:
- un element disipativ (amortizorul) descris de:
(forţa de frecare vâscoasă)
- un element acumulator inductiv (resortul) descris de:
(forţa elastică - legea lui Hooke)
- un element acumulator capacitiv (masa inertă)
(forţa inerţială - legea lui Newton)
Asupra căruia acționează forța externă f.

Figura 1. Sistemul este format din: 1-resort, 2-amortizor, 3-masă inertă

Echilibrul dinamic al sistemului este exprimat de ecuaţia de bilanţ al forţelor:
(M.M.)
0 0
Condiţiile iniţiale sunt: unde
0 0
0
Exemplul 2: Considerăm sistemul electric rezistenţă – inductanţă –capacitate format din:

- element disipativ (rezistenţa): (legea lui Ohm)

- element acumulator inductiv (inductanţa):
1

- element acumulator capacitiv (capacitatea):

conectate în paralel în care se injectează curentul i furnizat de sursa de curent (S.C.).
 Ecuaţia de bilanţ (legea I Kirchoff) se scrie de forma:

Din cele patru ecuații descrise putem construi modelul matematic:

1
(M.M.)
cu două condiții inițiale: una care precizează starea inițială, respectiv una care precizează
energiile inițiale acumulate de capacitate și inductanță.
Observație:
Comparând (M.M1) şi (M.M2) rezultă că pe de o parte viteza v şi tensiune u (variabile
transversale) iar pe de altă parte forţa f şi curentul i (variabile longitudinale) sunt în relaţii de
similitudine. În fond sistemele însele sunt similare sau izomorfe. La nivel abstract suportul
lor comun este modelul matematic:
2
2 2 1 0
(M.M.G)
. 0 0 ,    0
0
 1.3.2. Sisteme compartimentale
Prin sistem compartimental se înţelege un domeniu format din subdomenii (compartimente) în
care substanţa/energia/informaţia este transportată/transformată/transmisă în cadrul unor
procese dinamice.

Exemplul 1: Circulaţia unui lichid într-un recipient este formată din:

ƒ Sistem cu recipient
ƒ 1 , 2 debite intrare-ieșire
ƒ nivelul lichidului
ƒ presiunea hidrostatică
ƒ aria bazei recipientului
ƒ rezistența fluidică a recipientului
- element acumulator (recipientul)descris de ecuația: 1
1
- element disipativ (robinetul) descris de: 2

Echilibrul dinamic se exprimă prin ecuaţia de bilanţ de debite:

1 2 .

Deoarece , putem scrie modelul matematic al sistemului de forma:

(M.M.)
. 0 0
1
unde iar .
Exemplul 2: Circulația printr-un tub rigid a unui fluid incompresibil
Se consideră un tub rigid prin care se transportă un fluid incompresibil. O variaţie
bruscă a presiunii 1 se propagă prin tub cu viteza v. Durata propagării va fi , numit
timp de întârziere (timp mort). Pentru presiunea 2 putem scrie astfel o prima aproximație de
forma:    2 1 .

Unde 1 , 2 -presiunile de intrare/ieșire, 1 , 2 - debitele de intrare/ieșire, l-lungimea

tubului, v-viteza de propagare a variațiilor de presiune.

În mod normal, variaţia lui 1 este însoţită de variaţia debitului 1 . Astfel, ecuaţia
anterioară se rescrie:
(M.M) 2 1   1   2
unde  reprezintă rezistenţa fluidică a tubului.
Dacă 2  ş   2  variază brusc (de exemplu: creştere/scădere consum) ecuaţia precedentă are
forma:
(M.M) 1 2 1   2
Aceste două ecuații reprezintă modelul matematic al curgerii unui fluid printr-un tub în
ipoteza neglijării inertanței fluidului și capacității fluidice a tubului.
Exemplul 3: Recipient cu o membrană permeabilă
Se consuideră un recipient prevăzut cu o membrană permeabilă M, care este împărțit
în două compartimente 1  ş   2 . În acestea se introduc o aceeaşi substanţă cu concentraţii
diferite 1  ş   2 .

 
Solvit 
Solvent
1
2 

Astfel prin membrana M are loc un transfer de substanţă şi anume:

-dacă 1 2 solventul trece din 1  în 2 iar solventul din 2 în 1 până cele două
concentraţii devin egale. Fenomenul se numeşte osmoză iar transferul de substanţă este
determinat de presiunea osmotică:
1 2 , 0,
Unde reprezintă presiunea osmotică.
În ipoteza 0 0  1 constant, conform legii lui Fick c viteza de variaţie a lui C este
proporţională cu presiunea osmotică, deci:
, 0.
Dacă notăm cu din cele două ecuaţii obţinem modelul matematic:
(M.M) 1

Observaţie: Constanta a este dependentă de aria şi natura membranei și respectiv de natura

solventului şi a solvitului.
1.4. Sisteme compartimentale‐ analogii fluidice
Exemplul 1: Difuzia unui medicament în sânge perfuzat intravenos

q 
K
OE

2  

1 ·  

Unde: K-compartiment sânge, OE-organ de eliminare, 1 -debit acumulat in K, 2 - debit

ieșire, c-concentrația medicamentului, V-volumul de sânge, a- constanta de eliminare.
După injectarea intravenoasă, obţinem un proces compartimental, analog cu cel
prezentat anterior. Medicamentul este administrat în compartimentul K (sânge) de volum V,
prin perfuzie cu un debit q şi are o concentație c prin care se asigură o anumită acţiune
terapeutică la nivelul organelor şi în final este eliminat din organism de un organ adecvat O.E.
(de exemplu: rinichi, ficat, piele, etc.).
Prin analogie cu exemplu 1 putem scrie:
1 ;  2
unde a este constanta de eliminare din K prin O.E. şi care depinde de medicament şi de starea
pacientului şi poate fi estimată pe cale expermentală.
Ecuaţia de bilanţal debitelor: 1 2 ne conduce la modelul matematic:

(M.M)
0 0
1
unde , V - volumul ce se estimează în funcţie de: greutate, înălţime, vârstă, sex, etc
Exemplul 2: Difuzia unui medicament în sânge după injectare intramusculară
Difuzia unui medicament în sânge după injectarea intramusculară este un proces care are loc
în două compartimente.

q
1, 1, 1  2 , 2 ,  2    O.E.
1 1, 1  2 2, 2 

Unde: 1 reprezintă muschii, 2 -compartiment sînge, O.E.-organ de eliminare.

Prin analogie cu exemplul anterior, pentru compartimentele 1 ş   2 putem scrie
ecuațiile:
1 1 1 1 1
1 1 ;
1 0 10 1

2 2 2 2 1 1
2             2 1
2 0 20 2
Eliminând 1 între cele două ecuaţii obținem:
2 1 2 2 1 2 2
2 0 20
(M.M)
2 0 10 2 20
1
1 2
2
 1.5. Sisteme compartimentale‐ analogii electrice

Analogul electric al exemplului 1, este circuitul

Unde ∞ şi a cărui ecuaţie are acum forma:

0 0
1

În virtutea acestor anologii, în multe situaţii se adoptă, pentru sistemele

compartimentale, scheme echivalente electrice, pe baza cărora se pot elabora apoi modele
matematice.
Exemplul 1: Sistemul alveolar al plămânilor

Pentru modelarea sistemului alveolar al plămânilor se poate considera un sistem

bicomparimental format dintr-o bronheolă ( 1 ) și un grup de alveole ( 2 ).

Unde c reprezintă capilare sanguine, p- presiunea, q- debitul, al-alveole, br-bronheolă.

Prin analogiile prezentate anterior, modelul bicompartimental i se poate asocia schema
electrică:
Unde u-tensiune, i-intensitatea curentului, 1 , 2 - rezistențe pneumaticeale bronheolelor,
1 , 2 - capacități pneumatice ale bronheolelor și alveolelor.

Aplicând legile lui Kirchoff circuitului obţinem ecuaţiile:

1
1 1
1
1
1 0 10
0 0
Şi
1 1
2 2 2 1
2    2 1
2 0 20
Ecuaţia de bilanţ 1 2.
Eliminând 1  ş   2 între cele două ecuaţii obţinem:
1 2 0 1

.   0 10 20
1 1
0 0 10
1 1
unde:
1 1 1
1
1 1 2 2 2 1
1
2
1 2 1 2
1 sunt constante ce se determină pe cale experimentală.
0
1
1 1
1 2
1
1 2
Exemplul 2: Efectul de pompă al inimii şi al arborelui arterial

Pentru obținerea unui model simplu al efectului de pompă al inimii și al arborelui

arterial, se apelează la analogii electrice. Capacitatea C – modelează compleanţa ventriculară
diastolică (definită ca variaţia volumului raportată la variaţia presiunii). Pentru a modela
contracţiile miocardului s-a introdus generatorul de funcţii GF, ce poate fi realizat cu un
circuit basculant astabil, care alimentează capacitatea C cu o tensiune periodică e. Teunsiunea
e modelează presiunea intraventriculară.

Atunci cănd presiunea este redusă, valvulă mitrală D1 (diodă) se deschide şi

ventriculul C se umple de la sursa (E). Când presiunea e este mare (faza sistolică ventriculară)
D1 - se blochează şi valvula aortică D2 (diodă) se deschide şi sângele este împins în arborele
aortic (AA). Întrucât aceasta nu este un tub rigid modelarea se face cu o reţea pasivă R,L,C.
Rezistenţele (variabile în timp) modelează rezistenţele fluidice periferice, capacităţile
modelează compleanţa arborelui arterial iar inductanţele modelează inertanţa fluidică a
sângelui. Pe baza acestei schemei se poate elabora un model matematic al efectului de pompă
al inimii și al arborelui arterial.
Exemplul 3: Membrana sinaptică a unei celule nervoase
Fie sistemul format dintr-o membrana (M) a unei celule nervoase şi două sinapse -
una excitatoare , şi una inhibatoare Si.

Potenţialul electric sinaptic V este generat prin deschiderea adecvată a canalelor

ionilor de sodiu ( și de potasiu ca urmare a unor stimuli sinaptici (electrici,
chimici, mecanici, etc.).
Experimentele au evidenţiat următoarele:
(a) Pontenţialul de repaus este determinat în primul rând de pontenţialul osmotic. Acesta
1
este proporţional cu , unde 1  ş   2 reprezintă concentraţiile ionilor de o parte şi de alta a
2
membranei membrana se comportă ca o capacitate C0
(b) În starea de repaus membrana are o permeabilitate bună pentru ionii K+. Având o
concentraţie mai mare în interiorul celulei, aceasta traversează membrana şi o încarcă cu
sarcini electrice pozitive la exterior.
(c) În starea de repaus membrana are o permeabilitate redusă pentru ionii Na+. Aceştia au
o concentraţie mare în exteriorul membranei şi traversează membrana în cantitate redusă.
(d) Membrana este traversată şi de alte categorii de ioni.
(e) Curentul electric prin membrană este format din patru componente:
ik - prin ionii de K+
iN - prin ionii de Na+
i0 - prin alte tipuri de ioni (curentul de scurgere)
iC - curent capacitiv.
(f) În situaţie de repaus iK, iN, i0 sunt determinaţi de pontenţialele osmotice EK,EN, E0.
(g) Conductanţele selective pe canalele K+ şi Na+ pot fi modelate prin conductanţele
electrice variabile (prin stimuli) gK şi gN. Curentul de scurgere i0 şi curentul capacitativ iC au
ca suport conductanţa fixă 0 şi respectiv capacitativă C0.
Pe baza acestor observații se poate construi următoarea schemă electrică:
 1.6. Sisteme compartimentale de 
creștere/descreștere
Exemplul 1:
Fie n numărul de indivizi ai unei populaţie şi b respectiv d ratele naşterilor şi deceselor
(în unitatea de timp). Pentru situaţia în care nu există restricţii privind sursele de hrană,
observaţiile expermentale arată că rata creşterii/descreşterii populaţiei, adică raportul , este
egală cu .
Modelul matematic, de tip Malthus, se poate scrie de forma:

0 0
unde b și d sunt constante determinate experimental.
Dacă sistemul este afectat de un proces de imigrare/emigrare caracterizat de un
coeficient K1 de intrări/ieşiri în/din sistem, pentru un flux m de imigranţi/emigranţi, atunci
modelul matematic devine:
1 .
În condiţii concrete m poate depinde de o altă mărime externă. De exemplu, în cazul
unei populaţie de bacterii, a unui ţesut bolnav este posibil ca:
2
unde ν - fluxul unui agent favorizant/defavorizant, K2 constantă ce se determină expermental.
Modelul matematic al sistemului de creștere/descreștere este:

. 0 0
1 2
Exemplul 2:
Modelul precedent poate fi rafinat luând în considerare următoarele trei grupe de
vârstă (compartimente):
- n1 indivizi: grupa prereproductivă caracterizată de o rată d1 a deceselor şi de o
rată e1 de trecere în grupa următoare;
- n2 indivizi: grupa reproductivă caracterizată de o rată b2 a naşterilor (cu efect
asupra lui n1), o rată d2 a deceselor şi o rată e2 de trecere la grupa următoare;
- n3 indivizi: grupa postproductivă caracterizată de o rată d3 a deceselor.
Toate grupele sunt sub influenţa unor agenţi externi ν1,ν2,ν 3 repectiv prin constantele K1,
K2, K3. Astfel obţinem modelul matematic:
1 1 1 1 2 2 1 1
2 1 1 2 2 2 2 2
.  
3 2 2 3 3 3 3
1 2 3
1 0 10
2 0 20
                                .
3 0 30
0 0 10 20 30

Observaţie: Acest model matematic poate fi rafinat în continuare luând în considerare

împrăştierea indivizilor după criterul sexului şi pe subgrupe de vârstă în cadrul fiecărei
subgrupe. Avantajul unei astfel de abordări este că pentru constantele b1, d1, e2, K, se pot
obţine experimental valori strict legate de vârstă şi pe sexe. Dezavantajul rafinării propuse
constă în creşterea complexităţii (ordinului) modelului matematic. De exemplu, pentru două
sexe şi trei subgrupe în cadrul fiecărei grupe de vârstă, se obține un model matematic de
ordinul 18.
Exemplul 3:
Observaţiile experimentale arată că pe măsură ce o populaţie creşte are loc o reducere
relativă a resurselor de hrană. Consecinţa este o reducere a ratei naşterilor şi o creştere a ratei
deceselor. Acestea depind de mărimea populaţie. Referitor la exemplul 1 putem introduce
următoarele corelaţii pentru ratele naşterilor şi deceselor:
1 2 , 1, 2 0;      1 2 ,    1 , 2 0
În aceste condiţii se obţine (M.M) de tip logistic:
2
1 1 2 2
 
0 0
unde b1, b2 , d1 , d2 , K sunt determinabile experimental.
În general ratele naşterilor şi deceselor au forma:
;           
unde , sunt funcţii neliniare determinabile pe cale expermentală. Atunci, modelul
matematic poate fi rescris sub forma:
.
0 0
 1.7. Sisteme liniare, netede, cu parametrii constanți şi invariante în timp
1.7.1. Sisteme liniare
Liniaritatea sau cvasiliniaritatea, în domenii de variaţie bine precizate sau precizabile ale
variabilelor, constituie o caracteristică importantă a unei clase semnificative de sisteme reale.
Pentru caracterizarea liniarităţii se are în vedere că un sistem este suportul material al
realităţii, dintre mărimea de intrare (cauza) şi mărimea de ieşire (efectul). Simbolizarea
grafică corespunzătoare este:

U(t)  Y(t) 
sistem

Conform principiului cauzalităţii putem scrie:

u(t) ∼ y(t)
unde „ " simbolizează succesiunea de la u(t) la y(t);

„∼” simbolizează relaţia de generare a lui y de către u.

Fie   ∼  , 1,2
Definiţia 1: Sistemul se numeşte liniar dacă pentru orice intrări u1(t) şi u2(t) şi pentru
orice constante c1 şi c2 are loc relația:
                                 1 1 2 2    ∼ 1 1 2 2 .

Ecuaţia anterioară se numeşte principiul suprapunerii efectelor.

Observaţie:
• Orice abatere de la acest principiu reprezintă o comportare neliniară, respectiv
sistemul se numește neliniar.
• Pentru sisteme electrice şi mecanice liniaritatea este asigurată, de reglarea pe
domenii precizate sau precizabile ale mărimilor implicate. Pentru alte sisteme,
cum sunt sistemele biologice, se constată frecvent prezenţa în structura lor a unor
neliniarităţi.
• În mod obişnuit, se practică liniarizări ale neliniarităţii numai pentru variaţii mici
de tipul: ∆  ∼  ∆ ale sistemului considerat în jurul unui punct de
funcţionare (u0,y0) cu condiţia ca erorile implicate în liniarizare să fie acceptabile

Exemplul 1: Fie relaţia intrare – ieşire neliniară definită de funcția y=f(t), unde f este
funcţie cunoscută suficient de regulată.
Punctul normal de funcţionare este y0=f(u0). Având asigurate ipotezele de
continuitate şi derivabilitate ale funcţiei y=f(t) în (u0,y0) rezultă conform formulei lui Taylor:

0 0 , 0
0
unde R(u,u0) reprezintă restul dezvoltării funcţiei în serie Taylor. Pentru variaţii mici:
∆ 0    ∼  ∆ 0
înlocuim y=f(u) cu aproximaţia tangenţială:
0 0  ,  ∆ ∆
unde , este varibil în punctul de funcţionare (u0,y0). Schim-barea punctului
0
de funcţionare atrage după sine schimbarea constantei k. Eroarea de aproximare R2(u,u0),
dacă o impunem maxim admisibilă, este echivalentă cu faptul de a determina valori maxime
admisibile pentru variabilile ∆ ş ∆ .
1.7.2. Sisteme netede cu parametri concentraţi
Definiţie. Sistemul se numeşte neted şi cu parametri concentraţi dacă este reprezentat
de o ecuaţie sau un sistem de ecuaţii diferenţiale ordinare. „Neted” se referă la faptul că
(M.M) este o ecuaţie diferenţială.

1.7.3. Sisteme invariante în timp

Invariaţia în timp (sau pe intervale relative mari de timp) este proprietate a
transformării intrare – ieşire și constituie o calitate importantă a unei clase semnificative de
sisteme reale. În cazul sistemelor tehnice, această calitate este premisa esenţială a activităţilor
practice.

Definiţie Sistemul se numeşte invariant în timp dacă toţi parametri săi sunt constanţi
în timp.
Observaţie: Calitatea esenţială a unui sistem invariant în timp este că sub acţiunea
mărimii de intrare u(t), evoluția mărimii de ieșire y(t) este invariantă în timp în raport cu orice
translaţie a momentului iniţial al evoluţiei, cu condiţia ca starea iniţială a sistemului să fie de
fiecare dată aceeaşi, iar mărimea de intrare să fie translatată în mod corespunzător. Transferul
u(t) ∼   este repetabil în aceeaşi formă, oricare ar fi momentul emiteri lui. Sistemele
netede, cu parametri concentraţi şi invarianţi în timp sunt reprezentate de ecuaţii sau sisteme
de ecuaţii diferenţiale ordinare (liniare sau neliniare) cu coeficienţi constanţi în timp.