Structuri pentru Implementarea

Sistemelor Discrete
Structuri pentru Implementarea
Sistemelor Discrete

Structuri
◼ În formă directă,
◼ în cascadă,
◼ în paralel,
◼ lattice,
◼ în spatiul starilor
Consideraţii asupra implementării
sistemelor discrete SDLIT
◼ Ecuaţia cu diferenţe cu coeficienţi constanţi descrisă
de relaţia
N M
y[n] = − ak y[n − k ] +  bk x[n − k ] (1)
k =1 k =0

◼ Funcţia de sistem
M

k
b z −k

H (z ) = k =0
N
(2)
1 +  ak z −k
k =1
Consideraţii asupra implementării
sistemelor discrete SDLIT

◼ De ce nu sunt implementate direct cele două relaţii

şi ce beneficii decurg din rearanjarea acestora în
diverse moduri.

◼ Factorii importanţi care determină alegerea unei

structuri particulare sunt:
◼ complexitatea calculului,
◼ necesarul de memorie,
◼ efectele lungimii finite a cuvintelor asupra performanţelor
sistemului.
 Structura lattice

◼Utilizată în implementarea filtrelor adaptive

◼ Se consideră o succesiune de filtre FIR cu funcţiile de
transfer
H m ( z ) = Am ( z ) m = 0, 1, 2, ..., M - 1
unde (3)
m
Am ( z ) = 1 +  m [k ]z −k
m 1
k =1 (4)
si A0 ( z ) = 1 m
H m ( z ) =  hm [k ]z − k
k =0
Răspunsul la impuls al filtrului de ordin m este hm [0] = 1
si hm [k ] =  m [k ] k = 1, 2, …., m
 Structura lattice

◼ Se defineşte  m [0] = 1. Dacă x[n] este secvenţa de

intrare în filtrul Am (z ) şi y[n ] secvenţa de ieşire, se
poate scrie
m
y[n] = x[n] +  m [k ]x[n − k ] (5)
k =1
◼ Două structuri de realizare a filtrelor FIR în forma
directă sunt date în figura
 Structura lattice

Figura 1. Forma directă de realizare pentru (a) un filtru FIR,

(b) un filtru FIR predictor
 Structura lattice

◼ Structurile din figura 1 sunt în strânsă legătură cu predicţia

liniară, unde m
xˆ[n] = − m [k ]x[n − k ] (6)
k =1
este valoarea prezisă a lui x[n] pe baza a m intrări anterioare,
x[n-1], x[n-2], …, x[n-m], iar y[n] = x[n] − xˆ[n], dat de (5),
reprezintă eroarea de predicţie.
Ieşirea filtrului FIR dată de relaţia (5) poate fi văzută ca eroarea
între valoarea adevărată a semnalului x[n] şi valoarea prezisă xˆ[n].
 Structura lattice

◼ Se consideră un filtru de ordinul m = 1. Ieşirea unui astfel

de filtru este y[n] = x[n] + 1[1]x[n − 1] (7)

◼ K1=α1[1] coeficient de reflexie.

Figura 2. Filtru lattice cu o treapta

 Structura lattice

◼ Pentru această structură se pot scrie relaţiile:

f 0 [n] = g 0 [n] = x[n]
f1[n] = f 0 [n] + K1 g 0 [n − 1] = x[n] + K1 x[n − 1] (8)
g1[n] = K1 f 0 [n] + g 0 [n − 1] = K1 x[n] + x[n − 1]
f1[n] (1, K1 )
◼ Obs.
g1[n] ( K1 ,1)
◼ Se consideră un filtru FIR pentru care m = 2.
(9)
◼ Ieşirea structurii în formă directă este
y[n] = x[n] +  2 [1]x[n − 1] +  2 [2]x[n − 2]
 Structura lattice

Figura 3. Filtru lattice cu două trepte

◼ ieşirea din treapta a doua este

f 2 [n] = f1[n] + K 2 g1[n − 1]

(10)
g 2 [n] = K 2 f1[n] + g1[n − 1]
 Structura lattice

◼ Înlocuind f1[n] şi g1[n] din relaţia (8) în relaţia (10) se

obţine
f 2 [n] = x[n] + K1 x[n − 1] + K 2 K1 x[n − 1] + x[n − 2]
(11)
= x[n] + K1 (1 + K 2 ) x[n − 1] + K 2 x[n − 2]

g2 [n] = K2 x[n] + K 2 K1 x[n − 1] + K1 x[n − 1] + x[n − 2] (12)

= K2 x[n] + K1 (1 + K 2 ) x[n − 1] + x[n − 2]

Obs. f1[n] (1, K1 (1 + K2 ), K2 )

g1[n] ( K2 , K1 (1 + K2 ),1)
 Structura lattice

Relaţia (11) este identică cu ieşirea filtrului FIR în forma

directă dată de (9), dacă

 2 [2] = K 2  2 [1] = K1 (1 + K 2 ) (13)

sau, echivalent

 2 [1]
K 2 =  2 [2] K1 = (13’)
1 +  2 [2]
 Structura lattice

◼ Se poate demonstra prin inducţie echivalenţa dintre filtrul

FIR de ordin m implementat în forma directă şi filtrul lattice
de ordin m sau cu m trepte
f 0 [n] = g 0 [n] = x[n] (14)

f m [n] = f m−1 [n] + K m g m−1 [n − 1] m = 1,2,..., M − 1 (15)

g m [n] = K m f m−1 [n] + g m−1 [n − 1] m = 1,2,..., M − 1 (16)

◼ Ieşirea filtrului cu (M-1) trepte corespunde ieşirii filtrului

FIR de ordin (M-1). Prin urmare
y[n] = f M −1[n]
 Structura lattice

Figura 4. Filtru lattice cu M-1 trepte, (b) Structura unei trepte

 Structura lattice

◼ ieşirea fm[n] a unui filtru lattice de ordin m

m
f m [n] =  m [k ]x[n − k ]  m [0] = 1 (17)
k =0

Fm ( z ) = Am ( z ) X ( z ) unde Am ( z ) = Z { m [n]} (18)

sau, echivalent Fm ( z ) Fm ( z )
Am ( z ) = = (19)
X ( z) F0 ( z )
g m [n] exprimată sub forma unei sume de convoluţie cu
coeficientii βm[n]
 Structura lattice

◼ coeficienţii filtrului care produce ieşirea f1[n] sunt

1, K1 = 1, 1[1]
▪ coeficienţii filtrului cu ieşirea g1[n]
sunt K1 , 1 = 1[1], 1.
Aceste seturi de coeficienţi sunt în ordine inversă.
g 2 [n] = K 2 f1[n] + g1[n − 1]
= K 2 x[n] + K1 x[n − 1] + K1 x[n − 1] + x[n − 2]
= K 2 x[n] + K1 (1 + K 2 ) x[n − 1] + x[n − 2]
=  2 [2]x[n] +  2 [1]x[n − 1] + x[n − 2]
 Structura lattice

◼ coeficienţii filtrului sunt 2 [2],  2 [1], 1 , iar pentru filtrul

ce produce ieşirea f 2 [n] sunt 1,  [1],  [2]
2 2

m
g m [n] =   m [k ]x[n − k ] (20)
k =0

◼ coeficienţii  m [k ] sunt asociaţi cu ai filtrului care produce

ieşirea f m [n] = y[n] , dar opereaza in ordine inversa.
 Structura lattice

◼ valorile x[n], x[n-1], . . . ,x[n-m+1], sunt utilizate pentru

predicţia liniară a eşantionului de semnal x[n-m]
m −1
xˆ[n − m] = −  m [k ]x[n − k ] (21)
k =0
 m [k ] =  m [m − k ] k = 0, 1, . . . ,m (22)

◼ Predicţia efectuată pe baza relaţiei (21) se numeşte

predicţie inversă sau înapoi
Gm ( z ) = Bm ( z ) X ( z ) unde Bm ( z ) = Z { m [n]} (23)
 Structura lattice
m
Bm ( z ) =   m [k ]z −k
Gm ( z ) (25)
Bm ( z ) = (24)
X ( z) k =0
m
Bm ( z ) =   m [ m − k ] z − k
k =0
(26)
m m
=  m [l ]z l −m = z −m  m [l ]z l = z −m Am ( z −1 )
l =0 l =0

◼ zerourile filtrului FIR cu funcţia de transfer Bm (z ) sunt

reciproce zerourilor lui Am (z ) . Din acest motiv Bm (z ) este
numit polinom reciproc sau invers al lui Am (z )
 Structura lattice
F0 ( z ) = G0 ( z ) = X ( z ) (27)

Fm ( z) = Fm−1 ( z) + K m z −1Gm−1 ( z) m = 1, 2, . . . , M-1 (28)

Gm ( z) = K m Fm−1 ( z) + z −1Gm−1 ( z) m = 1, 2, . . . , M-1 (29)

A0 ( z ) = B0 ( z ) = 1 (30)

Am ( z) = Am−1 ( z) + K m z −1 Bm−1 ( z) m = 1, 2, . . . , M-1 (31)

Bm ( z) = K m Am−1 ( z) + z −1 Bm−1 ( z) m = 1, 2, . . . , M-1 (32)

 Am ( z )  1 K m   Am −1 ( z ) 
 B ( z ) =  K 1   z −1 Bm −1 ( z )
(33)
 m   m
Conversia coeficienţilor structurii lattice
în coeficienţi ai filtrului în formă directă

A0 ( z ) = B0 ( z ) = 1 (34)

Am ( z) = Am−1 ( z) + K m z −1 Bm−1 ( z) m = 1, 2, . . . , M-1 (35)

Bm ( z) = z −m Am ( z −1 ) m = 1, 2, . . . , M-1 (36)

◼ soluţia se obţine recursiv, începând cu rangul m = 1

◼ determinarea recursivă a coeficienţilor  m [k ]
Am ( z ) = Am−1 ( z ) + K m z −1 Bm−1 ( z ) 
m m −1 m −1
(37)
 m [k ]z −k =  m−1[k ]z −k + K m  m−1[m − 1 − k ]z −( k +1)
k =0 k =0 k =0
Conversia coeficienţilor structurii lattice
în coeficienţi ai filtrului în formă directă

 m [0] +  m [1]z −1 +  m [2]z −2 + ... +  m [ m] z − m =

 m−1[0] +  m−1[1]z −1 +  m−1[2]z −2 + ... +  m−1[m − 1]z − ( m−1) +
K m ( m−1[m − 1]z −1 +  m−1[m − 2]z −2 + ... +  m−1[0]z − m )

 m [ 0] = 1 (38)

 m [m] = K m (39)

 m [k ] =  m−1[k ] + K m m−1[m − k ] =  m−1[k ] +  m [m] m−1[m − k ]

1  k  m − 1, m = 1, 2, ... M − 1.
(40)
 Conversia coeficienţilor filtrului FIR din
forma directă în coeficienţi ai structurii
lattice
◼ Dacă se cunosc coeficienţii filtrului FIR pentru implementarea
în formă directă sau, echivalent, polinomul Am (z ) şi se doreşte
determinarea coeficienţilor corespunzători structurii lattice, de
ordin m, atunci K m =  m [m].
◼ Pentru a obţine coeficientul K m −1 sunt necesare polinoamele
Am−1 ( z )
◼ Trebuie calculate succesiv polinoamele Am (z ) , începând de la
m = M-1 până la m = 1.
 Conversia coeficienţilor structurii lattice
în coeficienţi ai filtrului în formă directă

Am ( z ) = Am−1 ( z ) + K m z −1 Bm−1 ( z )
= Am−1 ( z ) + K m Bm ( z ) − K m Am−1 ( z )

Am ( z ) − K m Bm ( z )
Am−1 ( z ) = m = M − 1, M − 2,...,1 (41)
1 − K m2
◼ procedura este operaţională atât timp cît K m  1
pentru m = 1, 2, ...,M-1
◼ pentru m = M-1, M-2,...,1 se obţine
K m =  m [m]  m−1[0] = 1 (42)

 m [k ] − K m  m [k ]  m [k ] −  m [m] m [m − k ]
 m−1[k ] = = , 1  k  m − 1 (43)
1 − K m2 1 −  m [ m]
2
 Structuri lattice numai cu poli pentru
implementarea sistemelor IIR

◼ Fie un sistem numai cu poli cu funcţia de sistem

1 1
H ( z) = =
N
(44)
1 +  a N [k ]z − k
AN ( z )
k =1

◼ Ecuaţia cu diferenţe pentru acest sistem IIR este

N
y[n] = − a N [k ] y[n − k ] + x[n] (45)
k =1

Figura 5. Implementarea în formă directă a unui sistem numai cu poli

 Structuri lattice numai cu poli pentru
implementarea sistemelor IIR
◼ În relaţia (45) se inversează intrarea cu ieşirea
N
x[n] = − a N [k ]x[n − k ] + y[n] (46)
k =1
N
echivalent,
y[n] = x[n] +  a N [k ]x[n − k ] (47)
k =1

◼ Ecuaţia (47) descrie un sistem FIR cu funcţia de sistem

H ( z ) = AN ( z )

◼ Un sistem poate fi obţinut din celălalt interschimbând intrarea cu

ieşirea.
 Structuri lattice numai cu poli pentru
implementarea sistemelor IIR
◼ Pentru filtrul lattice numai cu zerouri se redefineşte
intrarea ca fiind x[n] = f N [n] (48)
iar iesirea ca y[n] = f 0 [n] (49)

◼ Valorile  f m [n] se calculeaza în ordine descrescătoare

f N [n], f N −1[n],...
f m−1 [n] = f m [n] − K m g m−1 [n − 1] m = N , N − 1, ..., 1

◼ Ecuaţia (16) pentru g m [n] rămâne neschimbată

 Structuri lattice numai cu poli pentru
implementarea sistemelor IIR

f N [n] = x[n] (50)

f m−1 [n] = f m [n] − K m g m−1 [n − 1], m = N , N − 1, ...,1 (51)
g m [n] = K m f m−1 [n] + g m−1 [n − 1], m = N , N − 1, ...,1 (52)

y[n] = f 0 [n] = g 0 [n] (53)

care corespunde structurii din figura

Figura 6. Structura lattice pentru un filtru IIR numai cu poli

Structuri lattice numai cu poli pentru
implementarea sistemelor IIR
◼ In cazul în care N = 1, ecuaţiile (50) si (51) se reduc la

x[n] = f1[n]
f 0 [n] = f1[n] − K1 g 0 [n − 1]

g1[n] = K1 f 0 [n] + g 0 [n − 1] (54a)

y[n] = f 0 [n] = x[n] − K1 y[n − 1] (54b)

g1[n] = K1 y[n] + y[n − 1] (55)
◼ (54b) reprezintă un sistem IIR numai cu poli,

◼ (55) reprezintă un sistem FIR de ordinul întâi

 Structuri lattice numai cu poli pentru
implementarea sistemelor IIR

◼ Cazul N=2

Figura 7. Implementarea structurii lattice pentru un sistem IIR

a) cu un pol şi b) cu doi poli
Structuri lattice numai cu poli pentru
implementarea sistemelor IIR
◼ Ecuaţiile corespunzătoare acestei structuri sunt
f 2 [n] = x[n]
f1[n] = f 2 [n] − K 2 g1[n − 1]
g 2 [n] = K 2 f1[n] + g1[n − 1]
(56)
f 0 [n] = f1[n] − K1 g 0 [n − 1]
g1[n] = K1 f 0 [n] + g 0 [n − 1]
y[n] = f 0 [n] = g 0 [n]
y[n] = − K1 (1 + K 2 ) y[n − 1] − K 2 y[n − 2] + x[n] (57)
g 2 [n] = K 2 y[n] + K1 (1 + K 2 ) y[n − 1] + y[n − 2] (58)
Y ( z ) F0 ( z ) 1
H a ( z) = = = (59)
X ( z ) Fm ( z ) Am ( z )
Structuri lattice numai cu poli pentru
implementarea sistemelor IIR
◼ Ecuaţiile corespunzătoare acestei structuri sunt
f 2 [n] = x[n] (a)
f1[n] = f 2 [n] − K 2 g1[n − 1] (b)
g 2 [n] = K 2 f1[n] + g1[n − 1] (c)
f 0 [n] = f1[n] − K1 g 0 [n − 1] (d) (56)
g1[n] = K1 f 0 [n] + g 0 [n − 1] (e)
y[n] = f 0 [n] = g 0 [n] (f)
y[n] = f 0 [n] = f1[n] − K1 g 0 [n − 1] ( f , d )
= f 2 [n] − K 2 g1[n − 1] − K1 g 0 [n − 1] (b)
= f 2 [n] − K 2 ( K1 f 0 [n − 1] + g 0 [n − 2]) − K1 g 0 [n − 1] (e)
= x[n] − K1 K 2 y[n − 1] − K 2 y[n − 2] − K1 y[n − 1] =
= − K1 (1 + K 2 ) y[n − 1] − K 2 y[n − 2] + x[n] (57)
Structuri lattice numai cu poli pentru
implementarea sistemelor IIR
◼ Ecuaţiile corespunzătoare acestei structuri sunt
◼ (57) – sistem IIR cu 2 poli
g 2 [n] = K 2 f1[n] + g1[n − 1] (c)
= K 2 ( f 0 [n] + K1 g 0 [n − 1]) + K1 f 0 [n − 1] + g 0 [n − 2] (d , e)
= K 2 y[n] + K1 K 2 y[n − 1] + K1 y[n − 1] + y[n − 2]
= K 2 y[n] + K1 (1 + K 2 ) y[n − 1] + y[n − 2] (58)
◼ (58) – sistem FIR cu două zerouri
◼ Functia de sistem pentru sistemul numai cu poli,
respectiv zerouri
Y ( z ) F0 ( z ) 1
H a ( z) = = = (59)
X ( z ) Fm ( z ) Am ( z )
 Structuri lattice numai cu poli pentru
implementarea sistemelor IIR
Gm ( z ) Gm ( z ) (60)
H b ( z) = = = Bm ( z ) = z −m Am ( z −1 )
Y ( z) G0 ( z )
◼ structura lattice numai cu poli are o cale numai cu zerouri cu intrarea
g 0 [n] şi ieşirea g N [n] , identică cu calea corespunzătoare numai cu
zerouri în structura lattice numai cu zerouri.

Bm (z ), - funcţia de sistem pentru calea numai cu zerouri comună

ambelor structuri lattice, ( înapoi sau invers).
 ▪Structuri lattice numai cu poli pentru
implementarea sistemelor IIR

▪ Structurile lattice numai cu zerouri şi numai cu poli sunt caracterizate

de aceiaşi parametri lattice K1, K2, …,KN .

▪ Cele două structuri lattice diferă doar prin interconexiunile grafurilor

de semnal.

 
▪ Algoritmii pentru conversia coeficienţilor  m [k ] ai implementării în
formă directă a unui sistem FIR în parametri lattice, şi invers, se
aplică la fel şi structurii numai cu poli.
Structuri lattice cu poli şi zerouri pentru
implementarea sistemelor IIR

◼ Structura lattice numai cu poli reprezintă blocul constructiv

de bază pentru structuri de tip lattice care conţin atât poli
cât şi zerouri.
M
◼ Un sistem IIR cu M c [ k ]z −k
CM ( z)
funcţia de sistem H ( z) = k =0
N
= (61)
1 +  a N [k ]z − k
AN ( z )
k =1

◼ În structura în formă directă II, sistemul din (61) este

descris de ecuaţiile cu diferenţe (sistem numai cu poli)
N
w[n] = − a N [k ]w[n − k ] + x[n] (62)
k =1
 Structuri lattice cu poli şi zerouri pentru
implementarea sistemelor IIR
M
y[n] =  cM [k ]w[n − k ] (63)
k =0
◼ (63) reprezintă relaţia funcţională intrare–ieşire a unui sistem numai
cu zerouri.
◼ Ieşirea sistemului numai cu zerouri este o combinaţie liniară de ieşiri
întârziate ale sistemului numai cu poli

Figura 8. Forma directă II de implementare a unui sistem IIR pentru N=M

 Structuri lattice cu poli şi zerouri pentru
implementarea sistemelor IIR

◼ Zerourile rezultă prin formarea unor combinaţii liniare din

ieşirile anterioare. Gm ( z )
sistemul Hb ( z) = = Bm ( z )
Y ( z)
este un sistem numai cu zerouri.

▪ Orice combinaţie liniară de g m [n] este, de asemenea, un

sistem numai cu zerouri.

▪ O structură lattice numai cu poli cu parametrii K m ,1  m  N ,

căreia i se adăugă o scară care realizează o combinaţie liniară
de g m [n] cu ponderile v m are ca rezultat un sistem IIR cu
poli şi zerouri.
 Structuri lattice cu poli şi zerouri pentru
implementarea sistemelor IIR

◼ Funcţia de sistem corespunzătoare sistemului cu poli

şi zerouri este

M
y[n] =  vm g m [n] (64)
m =0
◼ Functia de sistem a sistemului cu poli si zerouri
M
Y ( z) Gm ( z )
H ( z) = =  vm (65)
X ( z ) m =0 X ( z)
 Structuri lattice cu poli şi zerouri pentru
implementarea sistemelor IIR

X ( z ) = FN ( z ) si F0 ( z ) = G0 ( z ),
M

M
Gm ( z ) F0 ( z ) M
B ( z) v m Bm ( z )
H ( z ) =  vm =  vm m = m =0
(66)
m =0 G0 ( z ) FN ( z ) m=0 AN ( z ) AN ( z )
M
C M ( z ) =  vm Bm ( z ) (67)
m =0

Figura 9. Structura lattice scară pentru realizarea unui sistem cu poli si zerouri
 Structuri lattice cu poli şi zerouri pentru
implementarea sistemelor IIR

◼ Sunt determinaţi mai întâi parametrii structurii lattice numai cu poli.

◼ Coeficienţii scării
m −1
Cm ( z ) =  vk Bk ( z ) + vm Bm ( z ) (68) C m ( z ) = C m −1 ( z ) + v m Bm ( z ) (69)
k =0

 m [m] = 1 pentru toţi m

v m = c m [ m] m = 0,1,...., M (70)

C m −1 ( z ) = C m ( z ) − v m Bm ( z ) (71)

◼ Structurile filtrelor lattice-scară necesită un minimum de memorie

dar nu şi un număr minim de multiplicări. Sunt cele mai folosite în
aplicaţiile practice.
 Implementarea şi analiza sistemelor
discrete, liniare, invariante în timp pe
baza variabilelor de stare
◼ Descrierea internă implică o legătură între semnalele de intrare
şi de ieşire şi un set adiţional de variabile numite variabile de
stare.
◼ Un set de ecuaţii matematice ce pun în evidenţă relaţia dintre
variabilele de stare ale sistemului şi semnalul de intrare;
◼ Un al doilea set de ecuaţii matematice ce stabilesc legătura între
variabilele de stare şi intrarea curentă cu semnalul de ieşire.
◼ Conceptul de stare
Definiţie. Starea unui sistem la momentul n0 este cantitatea de
informaţie ce trebuie furnizată la momentul n0 , care, împreună cu
semnalul de intrare x[n] pentru n  n0 , determină în mod unic
ieşirea pentru toţi n  n0 .
 Implementarea şi analiza sistemelor
discrete, liniare, invariante în timp pe
baza variabilelor de stare
◼ În general, descrierea internă a sistemelor cauzale conţine
două părți – una cu memorie și una fără memorie, descrise
de două seturi de ecuaţii matematice:

◼ un set de ecuaţii, denumit ecuaţii de stare, ce exprimă

variabilele de stare de la momentul n+1 în funcţie de
variabilele de stare şi intrarea la momentul n;

◼ o ecuaţie, denumită ecuaţie de ieşire, ce exprimă ieşirea

la momentul n în funcţie de variabilele de stare şi
intrarea la acelaşi moment de timp.
 Implementarea şi analiza sistemelor
discrete, liniare, invariante în timp pe
baza variabilelor de stare
◼ exemple
◼ În particular, pentru un sistem cauzal cu N variabile de stare
1[n], 2 [n],..,  N [n], descrierea internă poate fi exprimată
prin următoarele două seturi de ecuaţii:

◼ Ecuaţiile de stare (72)

i=1,2,…,N
 i [n + 1] = f i 1 [n],  2 [n],...,  N [n], x[n]
◼ Ecuaţia de ieşire
(73)
y[n] = g 1[n], 2 [n],....,  N [n], x[n]
Descrierea în spaţiul stărilor a sistemelor
caracterizate de ecuaţii cu diferenţe

◼ Fie un sistem discret, liniar, invariant în timp, cauzal, caracterizat

de ecuaţia cu diferenţe
3 3
y[n] = − ak y[n − k ] +  bk x[n − k ] (74)
k =1 k =0
◼ Implementarea sistemului în formă directă II este indicată în
figura 10. Ca variabile de stare, se vor utiliza ieşirile celulelor de
memorie ale sistemului.
1 [n + 1] =  2 [n]
 2 [n + 1] =  3 [n] (75)
 3 [n + 1] = −a31 [n] − a 2 2 [n] − a1 3 [n] + x[n]
Descrierea în spaţiul stărilor a sistemelor
caracterizate de ecuaţii cu diferenţe

Figura 10. Realizarea (a) în forma directă II şi

(b) în spaţiul stărilor a sistemului descris de relaţia (74)
Descrierea în spaţiul stărilor a sistemelor
caracterizate de ecuaţii cu diferenţe

y[n] = b0 3 [n + 1] + b3 1 [n] + b2 2 [n] + b1 3 [n] (76)

y[n] = (b3 − b0 a3 )1[n] + (b2 − b0 a2 ) 2 [n] +

(77)
+ (b1 − b0 a1 ) 3 [n] + b0 x[n]
Descrierea în spaţiul stărilor a sistemelor
caracterizate de ecuaţii cu diferenţe

Figura 11. Realizarea (a) în forma directă II transpusă şi

(b) în spaţiul stărilor a sistemului descris de relaţia (74)
Descrierea în spaţiul stărilor a sistemelor
caracterizate de ecuaţii cu diferenţe

1 [n + 1] = b3 x[n] − a 3 y[n]
 2 [n + 1] = 1 [n] + b2 x[n] − a 2 y[n] (78)
 3 [n + 1] =  2 [n] + b1 x[n] − a1 y[n]

y[n] = b0 x[n] +  3 [n] (79)

 1 [n + 1] = −a 3 3 [n] + (b3 − b0 a 3 ) x[n]

(80)
 2 [n + 1] =  1 [n] − a 2 3 [n] + (b2 − b0 a 2 ) x[n]
 3 [n + 1] =  2 [n] − a1 3 [n] + (b1 − b0 a1 ) x[n]
Descrierea în spaţiul stărilor a sistemelor
caracterizate de ecuaţii cu diferenţe

◼ implementarea în spaţiul stărilor de tipul 1

◼ Matriceal, relaţiile (75) şi (77) se scriu sub forma

 1 [n + 1]  0 1 0   1 [n] 0

 [n + 1] =  0 1   2 [n] + 0 x[n]
0 (81)
 2  
 3 [n + 1] − a 3 − a2 − a1   3 [n] 1
◼

1[n]
y[n] = (b3 − b0 a3 )(b2 − b0 a 2 )(b1 − b0 a1 ) 2 [n] + b0 x[n] (82)
 3 [n]
Descrierea în spaţiul stărilor a sistemelor
caracterizate de ecuaţii cu diferenţe

◼ implementarea în spaţiul stărilor de tipul 2

 1 [n + 1] 0 0 − a 3   1 [n] (b3 − b0 a 3 )
 [n + 1] = 1 0 − a   [n] + (b − b a ) x[n]
 2   2  2   2 0 2  (83)
 3 [n + 1] 0 1 − a1   3 [n]  (b1 − b0 a1 ) 
1 [n]
y[n] = 0 0 1  2 [n] + b0 x[n] (84)
 3 [n]
◼ Generalizare
N N
y[n] = − a k y[n − k ] +  bk x[n − k ] (85)
k =1 k =0
Descrierea în spaţiul stărilor a sistemelor
caracterizate de ecuaţii cu diferenţe
  1 [ n] 
v[n] =  2 [ n]  (86)
 
  
 

 N  [ n ]
 f11 f12  f 1N   q1   g1 
f f 22  f 2 N  q =  q 2  g 
F=  21 g=  2 (87)
           
     
 f N1 fN2  f NN  q N  g N 

v[n+1] = Fv[n] + qx[n] (88)

y[n] = g t v[n] + dx[n] (89)
Descrierea în spaţiul stărilor a sistemelor
caracterizate de ecuaţii cu diferenţe

◼ Implementarea de tipul 1 liniară şi invariantă în timp se obţine,

alegând
 0 1 0    0  0 
 0 0   bN − b0 a N 
 0 1 0   0  b − b a 
 
g= 
0 N −1 
F=    
d= b0
N −1
    
 q= 

(90)
 0 0    0 1    
0   
− a N − a N −1    − a2 − a1 
1  −
 1 0 1 
b b a
Descrierea în spaţiul stărilor a sistemelor
caracterizate de ecuaţii cu diferenţe

◼ Implementarea de tipul 2 se obţine cu alegerea

0 0  0 − aN   bN − b0 a N  0 
1 0  0 − a N −1  b − b a  0 
  N −1 0 N −1   
F=      q =

  g=  d= b0 (91)
 0 1 0 − a2     
0 0
 2b − b a
0 2  0 
0 0   0 1 − a1    b1 − b0 a1  1 
 Relaţii de legătură între descrierea
intrare-ieşire şi descrierea în spaţiul
stărilor a SDLIT
◼ Relaţiile intrare - ieşire nu descriu în mod unic structura internă a
sistemului.
◼ Se consideră un sistem SISO, N-dimensional, având reprezentarea
în spaţiul stărilor
v[n + 1] = Fv[n] + qx[n] (92) y[n] = g t v[n] + dx[n] (93)
◼ Fie P orice matrice NxN a cărei inversă, P-1, există. Se defineşte
 −1 
v[ n ] = Pv[ n ] (94) de unde v[n] = P v[n] (95)
Pv[n + 1] = PFv[n] + Pqx[n]

vˆ [n + 1] = (PFP−1 ) v[n ] + (Pq) x[n ] (96)

y[n] = (g t P −1 )vˆ [n] + dx[n] (97)

 Relaţii de legătură între descrierea
intrare-ieşire şi descrierea în spaţiul
stărilor a SDLIT

F = PFP −1
 (98)
q = Pq

g t = g t P −1
◼ ecuaţiile de stare pot fi exprimate ca
    
v[n + 1] = Fv[n] + qx[n] (99) y[n] = g t v[n] + dx[n] (100)
◼ Printr-o transformare liniară simplă a variabilelor de stare, se
generează un nou set de ecuaţii de stare şi o ecuaţie de ieşire, în
care intrarea x[n] şi ieşirea y[n] sunt neschimbate.
◼ Există un număr infinit de alegeri ale matricei de transformare P
◼ Există un număr infinit de ecuaţii de stare şi structuri pentru un
sistem.
◼ O implementare internă se spune că este minimală dacă
dimensiunea spaţiului stărilor (a numărului variabilelor de stare)
este cea mai mică din toate realizările posibile.