Cap.

7: Elemente de dinamica
mecanismelor
• Statica mecanismelor plane
• Cinematica mecanismelor plane
• Cinetostatica mecanismelor plane
• Dinamica mecanismelor plane

1
L. Ciupitu

Definitii
• Teoria masinilor si a mecanismelor = statica, cinematica
si dinamica sistemelor de corpuri
• Statica: studiul echilibrului fortelor si a momentelor care
actioneaza asupra sistemelor de corpuri
• Cinematica: studiul miscarii sistemelor de corpuri (pozitia,
viteza si acceleratia tuturor punctelor) fara a se tine cont de
fortele care produc miscarea
• Cinetostatica: studiul echilibrului fortelor care actioneaza
asupra sistemelor de corpuri aflate in miscare considerand fortele
de inertie ca pe niste forte reale (principiul lui D’Alambert)
• Dinamica: studiul miscarii sistemelor de corpuri sub actiunea
unui sistem de forte

2
L. Ciupitu

1
 Definitii
Cinematica: studiul miscarii sistemelor de corpuri (pozitia,
viteza si acceleratia tuturor punctelor) fara a se tine cont de
fortele care produc miscarea
Problema directa: determinarea pozitiei, vitezei si acceleratiei oricarui
punct al unui sistem de corpuri pentru un set de valori ale variabilelor
independente
Problema Inversa : determinarea variabilelor independente necesare
pentru obtinerea unei pozitii, viteza si acceleratie a unui punct al unui
sistem de corpuri
Dinamica: studiul miscarii sistemelor de corpuri sub actiunea
unui sistem de forte
Problema directa: raspunsul in miscare al unui sistem de corpuri sub actiunea
unui sistem de forte date
Problema Inversa: fortele si momentele necesare pentru a obtine un raspuns al
sistemului de corpuri in termen de miscare (adica Cinetostatica)
3
L. Ciupitu

Forte
Forta este actiunea (de impingere sau de tragere) a unui obiect
rezultata din interactiunea obiectului cu un alt obiect. Oriunde
exista o interactiune intre doua obiecte, exista cate o forta care
actioneaza asupra fiecaruia din cele doua obiecte. Cand
interactiunea nu mai exista, nu mai exista nici fortele. Fortele
exista numai ca rezultat al interactiunii.

Pentru simplificare, toate fortele (interactiunile) dintre doua

obiecte se pot clasifica in doua mari categorii:
- forte de contact (cazul interactiunii directe prin contactul
dintre doua corpuri), si
- forte rezultate din actiunea-la-distanta (cazul interactiunii
dintre un corp si un camp de forte)
4
L. Ciupitu

2
 Clasificarea fortelor in mecanisme
Aplicate (Date )

Dupa Interne
cauza
De inertie
Non-conservative
Active (motoare)
Dupa sensul
Conservarea energiei lucrului mecanic
mecanice De frecare
Rezistente
Altele

Gravitationale, Electro-magnetice
Conservative
De deformatie
5
L. Ciupitu

Studiul fortelor
• Actiunea asupra elementelor masinilor si a
mecanismelor din punct de vedere static si
dinamic.
• Pentru determinarea marimilor, a directiilor si a
suporturilor de actiune.
• Ipoteze:
– fortele exterioare si cele de inertie care actioneaza
asupra elementelor unui mecanism sunt in echilibru.
– fortele care actioneaza asupra mecanismelor plane sunt
situate in plane paralele cu planul de miscare al
mecanismului.
– miscarea este guvernata de legile lui Newton.

6
L. Ciupitu

3
 Analiza statica a fortelor
• fortele sunt statice daca aplicarea lor se face
cu o viteza foarte mica iar sistemul mecanic
este in echilibru, adica cand nu se misca.
– la echilibru, Σ F = 0 si Σ M = 0.
– exemple de forte care isi fac echilibru:

F1
•F1 = - F2 ΣF = 0
•au acelasi suport ΣM = 0
F2

7
L. Ciupitu

Trei forte aflate in echilibru

F1
F3
F3 F2

F1
F2

•F1 + F2 + F3 = 0, ΣF=0
•Dreptele suport se intersecteaza, ΣM=0

8
L. Ciupitu

4
 Torsorul de inertie
• (a) Se da un sistem de forte care nu sunt in echilibru
• (b) Acceleratiile rezultate (liniara si unghiulara) se
datoreaza rezultantei fortelor aplicate R si momentelor
fortelor aplicate in raport cu centrul de masa C.
y y
F1 R

R = m aC
M C = JC ε

C m
F2 C
m

F3

O x x
(a) O (b)

9
L. Ciupitu

Analiza dinamica a fortelor

• m = masa corpului concentrata in centrul sau de

greutate.
• aC = acceleratia absoluta a centrului de masa al
corpului.
• JC = momentul de inertie al masei in raport cu
centrul de masa C.
• ε = acceleratia unghiulara a corpului.

10
L. Ciupitu

10

5
 Forte si momente de inertie
• ΣF = F1+F2+F3 = R, iar in cazul general forta rezultanta nu
va trece prin centrul de masa al corpului conducand la un
sistem de forte care nu sunt in echilibru
• Efectul este producerea unei acceleratii aC a centrului de
masa al corpului:
ΣF = m aC (1)
• Rezultanta produce un moment in raport cu centrul de masa
al corpului care conduce astfel la o acceleratie unghiulara ε:
ΣM = JC ε (2)

11
L. Ciupitu

11

Principiul lui D’Alambert

• Din relatiile (1) si (2) rezulta ca:
• ΣF +(− m aC) = 0 si ΣM +(− JC ε) = 0

• (− m aC) se numeste forta de inertie si are aceeasi

dreapta suport ca si vectorul acceleratie aC dar in
sens opus reactionand asupra agentului.

• (− JC ε) se numeste moment de inertie si se opune

acceleratiei unghiulare ε reactionand asupra
agentului.

• Ecuatiile de “echilibru” de mai sus

postuleaza principiul lui D’Alembert.
12
L. Ciupitu

12

6
 Analiza cinetostatica a diadei de tip RRR
Y R43 Mi4
Mi3 C
Y 4 Fi4
Fi3 F C C4
C3 3 
 R34 4
B 3 D
R14
R23 G3 G4
X O X
O
R14X – R43X – m4 aG4X = 0 R23X + R43X – m3 aG3X + F = 0
R14Y – R43Y – m4 (g + aG4Y) = 0 R23Y + R43Y – m3 (g + aG3Y) = 0

R23Y(XB–XC3) –R23X (YB –YC3) +R43Y(XC –XC3) –R43X(YC –YC3) –J3ε3 = 0

R14Y(XD–XC4) –R14X(YD –YC4) –R43Y(XC –XC4) + R43X(YC –YC4) –J4ε4 = 0

L. Ciupitu
13

13

Analiza cinetostatica a elementului motor

Fi2 R32
Y R23X , R23Y cunt cunoscute
Mi2
2
C2 B R32X = – R23X

R12 Mm R32Y = – R23Y
G2 2
A 1 X Ecuatia de echilibru a momentelor:
O
Mm+R32Y(XB–XA)–R32X(YB –YA)–m2aC2Y(XC2–XA)+m2aC2X (YC2–YA)–J2 ε2=0

Mm = R32X(YB–YA)–R32Y(XB–XA) –m2 aC2X (YC2–YA)+m2 aC2Y (XC2–XA)+J2 ε2

L. Ciupitu 14

14

7
 Exemplu - biela unui mecanism patrulater

R43 3
D R43
-m aC3
3 R43+R23 -m aC3
h h
ε3 -J ε3
C3 aC3 -m aC3 -J ε3
C3 C3
+m aC3
R23 R23
C

(a) (b) (c)

J C3  3
Bratul fortei rezultante este h=
m3aC3

15
L. Ciupitu

15

Dinamica (Analitica)
• Cinetostatica nu este Dinamica !
• Bazele au fost formulate de Newton in 1687
• Numele a fost introdus de Leibniz in 1695
• Forma analitica a ecuatiei de miscare a fost
introdusa de Lagrange in 1788 :
d  T  T V
 − + =Q
dt  q  q q
q = coordonatele generalizate
T = energia cinetica, V = energia potentiala
Q = rezultanta fortelor generalizate 16
L. Ciupitu

16

8
 Echilibrarea statica si dinamica a
rotorilor
Echilibrat static
Echilibrat static si dinamic

Neechilibrat

17
L. Ciupitu

17

Echilibrarea dinamica
• Metoda de reducere sau de eliminare a efectelor
fortelor si momentelor de inertie asupra elementului
de la baza masinii sau a mecanismului.
• Efectele negative (forte de reactiune prea mari in
lagare, fisuri in fundatie datorita vibratiilor, zgomot
etc.) sunt proportionale cu patratul vitezei
unghiulare al unui rotor de exemplu.
• Echilibrarea imbuntateste conditiile de exploatare,
prelungeste durata de functionare si asigura
securitatea muncii.
18
L. Ciupitu

18