11/9/2021

Cap 2: Analiza structurala a

mecanismelor plane

• Mecanisme: reamintire notiuni generale si

clasificari prin mai multe exemple
• Analiza structurala a mecanismelor plane

1
L. Ciupitu

Definitii si ipoteze
• Masina transmite si transfera energie.
• Mecanismul este o portiune mecanica dintr-o masina care
transfera miscare si/sau forta de la o sursa spre o iesire.
• Lantul cinematic: este format din elemente (de regula
bare), in general rigide, conectate prin cuple cinematice.
Lantul cinematic se transforma intr-un mecanism daca un
element al sau este fixat de sistemul de referinta si daca cel
putin alte 2 elemente sunt mobile.
Daca intr-un lant cinematic nu exista elemente mobile atunci
spunem ca avem de-a face cu o structura.
• In general, elementele sunt corpuri rigide.
• Cuplele cinematice sunt functii care exprima legatura
dintre 2 elemente intre care exista miscare relativa. Cuplele
sunt considerate fara frecare si fara jocuri.
2
L. Ciupitu

1
 11/9/2021

Example de Mecanisme
Presa orizontala Presa verticala

m = 3, i = 4, s = 0 m = 5, i = 7, s = 0

M3 = 3x3 – 2x4 – 0 = 1 M3 = 3x5 – 2x7 – 0 = 1

M3 = 3 m – 2 i – s 3
L. Ciupitu

Example de Mecanisme
Mecanism de transfer a pachete dintr-
un post de asamblare pe un conveior

Conveior m = 5, i = 7, s = 0

m = 5, i = 7, s = 0

Mecanism rabatare cuptor

microunde pentru persoane
Platforma de ridicare cu dizabilitati motorii

M3 = 3x5 – 2x7 – 0 = 1 4
L. Ciupitu

2
 11/9/2021

Example de Mecanisme

Stergatoare parbriz fata Stergator parbriz spate

m = 3, i = 4, s = 0
m = 5, i = 7, s = 0

M3 = 3x5 – 2x7 – 0 = 1 M3 = 3x3 – 2x4 – 0 = 1

M3 = 3 m – 2 i – s 5
L. Ciupitu

Mecanism patrulater stergator parbriz

Un singur stergator parbriz fata

m = 3, i = 4, s = 0 M3 = 3x3 – 2x4 – 0 = 1
6
L. Ciupitu

3
 11/9/2021

Example de mecanisme

Mecanism dispozitiv
Platforma ridicare
inchidere cutii de carton
m = 5, i = 6, s = 2 m = 7, i = 10, s = 0

M3 = 3x5 – 2x6 – 2 = 1 M3 = 3x7 – 2x10 – 0 = 1

7
L. Ciupitu

Mecanismul cu clichet

Clichet de
actionare
Clichet de
impiedicare a
miscarii inverse Maneta

Faza
activa

Roata
clichet

Faza
Pasiva

8
L. Ciupitu

4
 11/9/2021

Mecanism cu clichet actionat de un mecanism patrulater

Clichet de
Mecanism
actionare
patrulater tip
manivela-
balansier

Clichet de
impiedicare a
miscarii inverse

Roata
clichet

9
L. Ciupitu

Mecanismul Geneva sau cu cruce de Malta

a) Cu miscare intermitenta
de rotatie Roata condusa

Canale

Bolt de
antrenare

Roata
conducatoare

b) Cu miscare
intermitenta de
translatie

https://en.wikipedia.org/wiki/Geneva_drive 10
L. Ciupitu

5
 11/9/2021

Categorii de mecanisme pentru:

• Generarea de functii: mecanisme in care
este importanta miscarea relativa intre
elementele legate de elementul fix
• Generarea de traiectorii: mecanisme la
care este importanta traiectoria descrisa de
un punct aflat pe unul din elementele
mecanismului (ex. mecanismul patrulater al
lui Cebîşev, mecanismul lui Robert)
• Generarea de miscare: mecanismele in
care intreaga miscare a unui element este
importanta (ex. mecanismele cu cama)
11
L. Ciupitu

Mecanisme generatoare de functii

Stropitoare

Surub de fixare

Manivela
Mecanism
stropitoare
gazon

Functionare mecanism reglat: m = 3, i = 4, s = 0 M3 = 3x3 – 2x4 – 0 = 1

Cu sistemul de reglare: m = 4, i = 5, s = 0 M3 = 3x4 – 2x5 – 0 = 2

L. Ciupitu 12

6
 11/9/2021

Mecanisme generatoare de traiectorii

Macaraua Luffing – miscare liniara

Mecanismul de avans al filmului de

celuloid la aparatele de fotografiat
13
L. Ciupitu

Mecanism patrulater pentru trasare de linii drepte

Mecanismul lui Cebyshev Mecanismul lui Robert

MQ:(MA=BQ):AB = 4:5:2
L1 = L3 L4 = 2 L2
AC = BC https://en.wikipedia.org/wiki/Roberts_Mechanism
https://en.wikipedia.org/wiki/Chebyshev_linkage
L. Ciupitu 14

7
 11/9/2021

Mecanisme generatoare de miscare

Mecanismul patrulater de la capota masinii

15
L. Ciupitu

Mecanisme generatoare de miscare

Mecanismul unei componente de

Mecanismul de rotire al unui monitor mobilier
16
L. Ciupitu

8
 11/9/2021

Mecanisme generatoare de miscare

Mecanismul de descarcare a unei bene de

gunoi (frunze uscate) Mecanismul ridicarii/coborarii
unei barci in apa

L. Ciupitu 17

Mecanismul patrulater

B 3 C

4
2
1
A D

18
L. Ciupitu

9
 11/9/2021

Mecanismul patrulater
• 4 elemente binare (unul considerat fix)
• 4 cuple de rotatie (2 la elementul fix)

B 3 C

2
4
1

A D

M3 = 3x3 – 2x4 – 0 = 1
L. Ciupitu 19

TEOREMA DE EXISTENŢĂ A MANIVELEI

(GRASHOF)

rotatii Manivela Manivela Balansier Paralelogram

complete dubla balansier dublu (s=p, l=q)
s+l>p+q s+l>p+q s+l=p+q
s+l<p+q

M3 = 3 m – 2 i – s
M3 = 3x3 – 2x4 – 0 = 1

L. Ciupitu 20

10
 11/9/2021

Mecanismul patrulater

• Cel mai simplu mecanism cu

bare compus din trei bare
mobile, un element fix (1), si
patru cuple de rotatie.
• Elementul conectat la sursa de
energie se mai numeste si
element de intrare notat cu (2),
elementul (4) se mai numeste si
element de iesire , iar elementul
(3) care are o miscare plan-
paralela se mai numeste si biela.
• Curba descrisa de un punct al
bielei este o curba algebrica de
gradul sase.

M3 = 3 m – 2 i – s = 3x3 – 2x4 – 0 = 1
21
L. Ciupitu

Mecanismul patrulater

Traiectoria
este o curba
algebrica de
gradul sase

22
L. Ciupitu

11
 11/9/2021

Analiza structurala a mecanismului patrulater

Schema structurala
B 3 C C
B 3

4
4
2 2
D
A D A
1
1
Numarul contururilor independente
N=i–m=4–3=1 Grupa pasiva (diada
de tip RRR)
A B
Elementul Elementul RRR
2 3
motor
1 C
D
4
fix
23
L. Ciupitu Schema multipolara

Pozitiile extreme ale mecanismului patrulater

φa + φp = 2π

4
Δ2
Δ4
2 1 π - 4
ω4

Pozitiile C1 si C2 sunt pozitiile extreme (limita) ale balansierului 

care se obtin cand manivela si biela sunt suprapuse (pozitia
extrema din stanga) si respectiv cand manivela si biela sunt in
prelungire (pozitia extrema din dreapta)
L. Ciupitu 24

12
 11/9/2021

Dictionar
• Manivela: elementul care face o rotatie
completa in jurul unui punct fix
• Balansier: elementul care are o miscare de
rotatie oscilatorie in jurul unui punct fix
• Biela: elementul de legatura care are o
miscare complexa si nu este legat de
elementul fix
• Elementul fix: elementul care nu se misca in
raport cu sistemul de referinta
• Patina (culisa): elementul care are o miscare
de translatie de-a lungul unei curbe (care de
regula este o linie)
25
L. Ciupitu

Mecanismul biela-manivela

D

manivela biela


culisa


schema cinematica


Mecanismul patrulater la care unul din

elemente are lungime infinita
M3 = 3x3 – 2x4 – 0 = 1

L. Ciupitu 26

13
 11/9/2021

Mecanismul manivela-biela-piston simetric

Cursa mecanismului este

B1B2 si este egala cu
dublul marimii manivelei
de lungime r2.
Pozitiile B1 si B2 sunt
pozitiile extreme (limita)
ale patinei

Mecanism biela-manivela-piston simetric

27
L. Ciupitu

Pozitiile extreme ale mecanismului

manivela-piston asimetric
r2 = AB
Observatie: Patina  poate
avea si o lungime r3 = BC
cinematica (care in acest
desen este d = 0)
B



O≡A C1  C2 e-d
 C

Cursa mecanismului este C1C2 = D1D2. D1  D D2

Pozitiile C1 si C2 (sau D1 si D2 )sunt pozitiile extreme (limita) ale patinei  care se

obtin cand manivela si biela sunt suprapuse (pozitia extrema din stanga C1 cand
Rmin = r3 – r2) si respectiv cand manivela si biela sunt in prelungire (pozitia
extrema din dreapta C2 cand Rmax = r3 + r2)
L. Ciupitu 28

14
 11/9/2021

Schemele mecanismului manivela-piston

Schema structurala
B
B 3 C 3 C

2 2
4 4
D(T)
A D(T) A
1 1
Numarul contururilor independente
N=i–m=4–3=1 Grupa pasiva (diada
de tip RRT)
A B RRT
Element
fix 2 3

1 D (T) C

4
(binar)
L. Ciupitu Schema multipolara 29

Schemele mecanismului piston-manivela

Schema structurala
B
B 3 C 3 C

2 2
4 4
A
D(T) D(T)
A
1 1
Numarul contururilor independente
N=i–m=4–3=1 Grupa pasiva (diada
de tip RRR)
D(T) C RRR
Element
4 3
fix
1 A B
2
(binar)
L. Ciupitu Schema multipolara 30

15
 11/9/2021

Mecanismul Pantograf

Mecanism utilizat la copierea plana

31
L. Ciupitu

Mecanismul Pantograf
5
Schema cinematica

2
3 4

5 C
A
Articulatiile 4
de la baza
M’
1
Punctele O, M’ si M sunt colineare 2
3
B
m = 4, i = 5, s = 0
M3 = 3x4 – 2x5 – 0 = 2 O 1

Schema structurala 32
L. Ciupitu

16
 11/9/2021

Schema multipolara (graful asociat)

a (al) mecanismului pantograf

Element Cupla A
fix RRR
activa 5
1
2 B C
O
(unar) 3 4
Cupla M’
activa
Grupa
pasiva
Elemente motoare (diada de
tip RRR)
M3 = 2 !
33
L. Ciupitu

Mecanismul Pantograf

34
L. Ciupitu

17
 11/9/2021

Mecanismul lui Peaucelier-Lipkin

pentru trasarea unei linii drepte
B1≡B2




A1≡A2 E  P
D1≡D2
  m=7

i = 10
 C1≡C2
s=0
M3 = 1
35
L. Ciupitu

Schema structurala a
mecanismului Peaucelier-Lipkin
B1 5 D1
P
3 D2

6
B2 4 7
1
C2
2
C1
A2

0
A1
E
Numarul de contururi independente:

N = i – n + 1 = 10 – 8 + 1 = 3 ! 36
L. Ciupitu

18
 11/9/2021

Schema multipolara (graful asociat) a

(al) mecanismului Peaucelier-Lipkin
C1
A2
Element RRR
3
2
RRR
7
E Motor
0 C2
D2 D1 RRR P
5
B2
6
B1 4
A1
1

Elementul
fix (ternar)
Grupe pasive

L. Ciupitu
(diade de tip RRR) 37

Schema structurala cu 2 contururi independente

Exemplu teoretic
3
4
B D E

G
6
A 2

C 5 F 7
1
H

M3 = 3 m – 2 i = 3x6 – 2x8 = 2
N=i–n+1=8–7+1=2
38
L. Ciupitu

19
 11/9/2021

Schema structurala – impartirea pe grupe structurale

3
4
B D E

6 G
A 2
C 5 F

7
1
H

M3 = 3 m – 2 i = 3x6 – 2x8 = 2
39
L. Ciupitu

Schema multipolara (graful asociat)

B
A 3
2

5
1 C D
F
H G E
7 6 4

Elementul Elementele
fix (binar) motoare Grupe
pasive
(diade) 40
L. Ciupitu

20
 11/9/2021

Mecanismul de deschidere al ferestrei

(exemplu)
Fe-
reas-
tra Canal
Rola in canal

Brat de actionare

Balansier
Patina

Rama fereastrei

41
L. Ciupitu
Mecanism melc-roata melcata

Schema mecanismului de
deschidere/inchidere a ferestrei
Schita (desenul) mecanismului Schema cinematica

A34
Fereastra


Shoe 6
(Slider)
Patina 6 Rola in canal 
Brat de actionare 

Rama fereastrei
C0

 
Manivela Mecanism melc-
de roata melcata (c)
actionare 
Elementul 3 (rola) este
similar cu patina 6 42
L. Ciupitu

21
 11/9/2021

Schema structurala a mecanismului ferestrei

A

3 2
A0
A34 (T)

B B0
Mecanism de tip 4 5 1
Stephenson

6
C0(T)
C

M3 = 3 m – 2 i = 3x5 – 2x7 = 1
N=i–m=7–5=2
43
L. Ciupitu

Analiza structurala a mecanismului ferestrei

(identificarea grupelor structurale)

3 2

A34 (T) A0

B B0 1
Grupa 4
pasiva 5
(triada)
6 C0 (T)
C

44
L. Ciupitu

22
 11/9/2021

Schema multipolara (graful asociat)

Grupa
Elementul pasiva
Elementul
fix (triada)
motor
A0 A
2 3
A34

B0 B
1
5 4

C
6
C0

45
L. Ciupitu

Mecanismul de la motorul cu ardere interna cu piston

cu cursa variabila (exemplu pentru examen) 
Carcasa (blocul motor) este
 pentru acest mecanism E 
elementul fix (1)
D
D E – cupla de translatie 
Piston (5)
Arbore cotit (2)
B
Biela
(3)

A C
J  
B C Biela

A
(4)   I F
J I F  
 
Mecanismul de
reglare (7, 8, 9) H G G
Biela de la Observatie importanta H
ajustare (6) Cupla elicoidala de la mecanismul de reglare cu
L. Ciupitu Cupla multipla surub se echivaleaza cu o cupla de translatie 46

23
 11/9/2021

Motor cu cilindree variabila (alta solutie)

Desenati schema cinematica aici !
Schema structurala se cere de asemenea !

Observatie importanta: Cupla elicoidala de la mecanismul de

reglare cu surub se echivaleaza cu o cupla de translatie.
Cupla multipla Angrenajul conic de la intrare nu are importanta pentru acest
L. Ciupitu
studiu ! 47

Concluzii
• Schema structurala arata numai structura simplificata
a mecanismului. De aceea forma reala a elementelor
si tipul cuplelor dintre ele nu este relevant (toate
cuplele cinematice sunt reprezentate ca cea mai
simpla cupla adica cea de rotatie, ca pe un cerc, iar
patinele/culisele sunt si ele reprezentate simplificat
prin niste linii !)

• Pentru fiecare element trebuie identificat rangul

acestuia si miscarea care o executa fiecare, iar in
privinta cuplelor dintre elemente trebuie de asemenea
stabilit cu exactitate intre ce elemente sunt acestea
(atentie la cuplele multiple).
L. Ciupitu 48

24