LET! PERHAKE Controlul cu orientare dupa camp (FOC) Ko. Main StuRNA CU MAG Controlul cu orientare dup’ cdmp a fost inventat Ja inceputul anilor 1970 si demonstreaz ©4 un motor de inducfie sau un motor sincron ar putea fi controlat ca un motor de cc. cu excitatie separati prin orientarea tensiunii magnetomotoare a statorului sau vectorul curentului in relatie cu fluxul rotorului pentru a atinge obiectivul dorit, Pentru ca motorul s4 se eomporte ea un motor dee... controlul necesita informafii despre pozitia luxului instantaneu a rotorului sau a pozitiei rotorului. Cunosedndu-se pozitia rotorului se pot calcula curentii trifazati de taza, Calculul folosind matricea curentilor depinde de controlul dorit. Unele optiuni de control sunt cuptul Constant si slabirea cimpului. Aceste optiuni se bazeazd pe limitarea fizica a motorului si invertorului. Limita este stabilitd de viteza nominala a motorului, vitezi la care functionarea cu cuplu constant inceteaza gi slabirea eimpului incepe. Me f Cuplu Constant Slabire de Camp Oy On Fig, 18 Cuplul la starea de echilibru funetie de viteza controlul curentilor statoriei reprezentati de Controlul cu orientare dupa camp, consta un veetor. Acest control se bazeaza pe proiectiile care transformé un sistem trifazat dependent de limp si vitezd intr-un sistem de dowd coordonate (d si q) nevariabil in timp. Aceste proiectii conduc la 0 structurd similara cu cea de control a unei masini de curent continuu. Masinile controlate cu orientare dupa cmp au nevoie de dou constante ca marimi de intrare: componenta cuplului (aliniata cu coordonata q) si componenta fuxului (aliniata cu coordonata d). 0Deoarece controlul cu orientare dupa camp este pur si simplu bazat pe proiectii structura de control lucreazi cu marimi eleetrice instantanee. Acest Iueru conduce la un control precis in orice regim de lucru (stationar si tranzitoriu) gi independent de latimea de banda limitata a modelului matematie Controlul cu orientare dup& cdmp poate fi considerat ca + o realitate comerciala in sistemele de inalta performanta: * controlul vectorial implic& controlul asupra orientarii spatiale a fluxului din intrefier; * scopul este de a decupla acea parte a curentului statoric implicat in producerea fluxului din intrefier, de acea partea implicata in producerea directa a cuplului, prin furnizarea controlului independent al cuplului si fluxului 4.3. Schema de baz pentru controlul cu orientare dupa emp Controler-ul cu orientare dupa camp se bazeaz’ pe o structura de control a curentulu cu invertor de tensiune (VSI). Buclele de control a curentului sunt dispuse in planul de referinga bifazat cu rotajie sinerona dq aliniat eu cémpul rotoric, in timp ce detectia pozitiei si vitezei rotorului functioneaza in planul stationar bifazat af Curentii I, si Ig sunt masuraji cu doi senzori de curent. Acestora li se aplis transformarea Clarke pentru a determina proiectiile curentului statorie in cele dow coordonate 4 ale planului stationar, Transformarea Park este aplicata, in scopul objinerii proiectiei in planul rotativ dq. Regulatorul de vitezd calculeazi un cuplu de referin{a, care este proportional cu componenta transversala a curentului statoric Iyer Componenta longitudinal a curentului statoric Iser este setata la zero, dact nu existi slabire de cmp. Componentele curentului rotoric 1, 1y sunt necesare pentru regulatoarele de curent. Regulatoare PI standard, cu limitarea si corectarea componentei integrante, sunt utilizate pentru toate controler-ele. Proiectiile dq ale curentilor de faz a statorului sunt apoi comparate cu valorile lor de referin{a Iyer si luci si corectate prin intermediul unui regulator PI. lesirile regulatoarelor de Curent sunt trecute prin transformarea inversé Park si o noua tensiune vectorial a statorului este impusa motorului cu ajutorul tehnicii de modulare a veetorilor spatiali, Informatii despre curentii de faz pot fi obtinute prin doi senzori de curent (sunturi de faz, traductoare de curent). Informatii despre pozitia rotorului pot fi obtinute prin senzori de pozitie (encoder incremental, encoder absolut, resolver) sau indirect prin metode matematice (Luenberger observer), 2gol SMP Controlul cu orientare dupa camp al unui MSMP. Schema bloc 4.4. Sesizarea curentilor in majoritatea sistemelor invertoare, informatii cu privire la curentii de fazd sunt necesare. Prima metoda de obfinere a acestor curengi este de a-i sesiza direct, dar acest lucru necesit8, in funetie de schema de inedteare, cel putin doi senzori aplicati direct pe fazele ‘motorului. Aceste tipuri de senzori sunt de obicei scumpi, datorita design-ului sofisticat si nevoti lor de a functiona izolat galvanic. © alta metoda este de a sesiza doar curentul de linie si estimarea curentilor pe cele trei faze. Aceasti metoda necesit un simplu sunt ieftin, drept senzor. Aga cum controlam direct starea de comutatie a invertoarelor, este posibil si se cunoascd traseul electric exact luat de curentul de intrare prin invertor spre faza. Putem apoi cupla direct curentii de faza la curentul de ie. Informatiile pe care le masurdm pentru a objine curentii de faz8 este un rezultat al unei sesizari reale a’curentului si nu rezultatul unei simulari care necesita un model al circuitului de 2iesie, Procesul de masurare este total independent de hardware-ul de inware $1 de iesire a invertorului. 4.5, Modularea in litime a impulsului_ cu vectori spatiali (SVPWM) Metodele de control care genereazi modelele necesare a_modutari in lajime a i in latime a impulsurilor, au fost discutate pe larg in literatura de spevialitate, Tehnies modular impulsurilor este folositi pentru a genera tensiunea sau curentul necesar pentru & alimenta un motor sau semnalele de fazi. Aceasti metoda este tot mar mult utilizaté pentru sistemele de curent alternativ, cu conditia ca, curentul armonie sa fie ct mai mic posibil, iar tensiunea de iegire si fie cat mai mare posibild. in general. schemele cu PWM genereaza modele de comutatie a pozitiei_prin compararea formelor de unda sinusoidale tifazate cu 0 forma de_unda triunghiulara. in ultimii ani, teoria vectorilor spatiali a demonstrat wnele imbunatiri att penta tensiunea de varf de iesire cat si pentru pierderile prin armonice jn infagurari. Tensiunea maxima de iegire bazith pe teoria vectorilor spatiali este de 2/V3 ori mai mare decdt modularea sinusoidalé conventional, Acesta permite alimentarea motorulsi cu o tensiune mat mare decit Ia netoda mai usoatd a moduléti sinusoidale. Acest modulator permite un cuplu mai mare Ia vitez= mari, gi un randament mai mare. Structura unui invertor trifazat de tensiune tipic este prezentatd in figura urmitoare: af @ Fig, 19 Structura unui circuit de putere pentru un invertor de tensiune tifazat 44.10.1, Functionarea cu slibire de edimp a motoarelor cu magnefi permanenti Slabirea cdmpului este procesul de reducere a fuxului in directia axei d a motorului cea ce rezulta intr-o gama de viteze creseuta. Motorul opereazi cu fluxuti magnetice nominale pind la o vitezd unde raportul dintre ‘ensiunea electromotoare indus si freeventa statorului (E/f) se menfine constant. Dupa frecventa de baz’, raportul E/Feste redus din cauza limitei sursei de tensiune de e.c. a invertorului care este fixa. Slabirea fluxului edmpului este necesara pentru functionazea peste freevenga de baz. Acest lucru reduce raportul E/f, Aceasté operatiune rezultd intr-o reducere a cuplului, proportionala cu © schimbare in freevenfé, motorul functiondnd in regiunea de putere constanté, La masinile cu magneti permanenti fluxul este produs de magneti. Prin urmare, cémpul magnetic sau fluxul nu poate fi controlat prin variatia curentilor de cémp. Magnetii permanenti pot fi deserisi ea surse fixe de "flux de excitafie " Yq. Cu toate aeestea, controlul fluxului (sau slabirea de cmp) este realizat prin introducerea unui cmp opus Wr, eare se opune excitatiei fixe de la magneti. Acesta se realizeaza prin injectarea unui curent negativ 1, (sau un curent de edmp Ts), dupa cum se arata in figura Ta (lr) Fig. 24 Slabirea mpului unui motor cu magneti permanenti Conceptul utilizarii unui cdmp de slabire poate fi explicat cu o simpla diagram vectorial gFig. 25 Diagrame fazoriale de tensiune a motorului cu mp in conditii ideale Lala (a) viteza mica (b) viteza nominala (b) peste vitera nominala Figura (a) prezinta diagrama fazoriala de tensiume atunci end motorul funetioneaz’ la o viteza redusi si sub viteza nominald. Atunci cand motorul functioneaza in conditii nominale, dupa cum se aratd in figura (b), se poate observa c& vectorul tensiune se afl pe conturul limita de tensiune (tensiune maxima posibild Vs). Este practic imposibil sa se creasc& viteza pistedind lun curent I in axa q, odata ce tensiunea indusi E, este egala cu tensiunea nominali. Pentru a creste viteza dincolo de aceasta limitd, fazorul curentului poate fi rotit spre axa d negativa (introducerea unui curent negativ Iy pe axa d), Figura (c) arati c4 vectorul tensiune V este mentinut in limita de tensiune. Tensiunea limita Vs a motorutui eu magneti permanenfi poate fi exprimata ca . 2 Vp sw? [OH + Lala)? + (Lala) ] unde © este viteza electricd de funejionare, Wa este fuxul magnetic, Ly si Ly sunt inductantele sinerone de pe axa d respectiv axa q, Ecuajia cuplului unui motor eu magnefi permanenti poate fi in general, exprimatd ca M= (3)-»- [Pilg + (La ~ Le )lgla] Cuphul generat cuprinde dow parti, cuphul produs cle magnet si cuplul sineron, Cuplul total variazi conform parametrilor masinii cum ar fi raportul Ly/Ly (cu. poli aparenti ) sau grosimea magnetului (definind fluxul Pp, al magnetului), Puterea de iesire este de la cuplul de la arbore gi viteza elect Pour = M+ w 6