Microcontrolere

Capitolul 1 INTRODUCERE
1.1 CE ESTE DE FAPT UN MICROCONTROLER?

La modul general un controler ("controller" - un termen de origine anglo-saxon, cu un domeniu de cuprindere foarte larg) este, actualmente, o structur electronic destinat controlului (destul de evident!) unui proces sau, mai general, unei interaciuni caracteristice cu mediul exterior, fr s fie necesar intervenia operatorului uman. Primele controlere au fost realizate n tehnologii pur analogice, folosind componente electronice discrete i/sau componente electromecanice (de exemplu relee). Cele care fac apel la tehnica numerica modern au fost realizate iniial pe baza logicii cablate (cu circuite integrate numerice standard SSI i MSI ) i a unei electronici analogice uneori complexe, motiv pentru care "strluceau" prin dimensiuni mari, consum energetic pe msur i, nu de puine ori, o fiabilitate care lsa de dorit. Apariia i utilizarea microprocesoarelor de uz general a dus la o reducere consistenta a costurilor, dimensiunilor, consumului i o mbuntire a fiabilitii. Exist i la ora actuala o serie de astfel de controlere de calitate, realizate n jurul unor microprocesoare de uz general cum ar fi Z80 (Zilog), 8086/8088 (Intel), 6809 (Motorola), etc. Pe msur ce procesul de miniaturizare a continuat, a fost posibil ca majoritatea componentelor necesare realizrii unei astfel de structuri s fie ncorporate (integrate) la nivelul unui singur microcircuit (cip). Astfel c un microcontroler ar putea fi descris ca fiind i o soluie (nu n sens exhaustiv !) a problemei controlului cu ajutorul a (aproape) unui singur circuit. Legat de denumiri i acronime utilizate, aa cum un microprocesor de uz general este desemnat prin MPU (MicroProcessor Unit), un microcontroler este, de regul, desemnat ca MCU, dei semnificaia iniial a acestui acronim este MicroComputer Unit.
1

Microcontrolere
O definiie, cu un sens foarte larg de cuprindere, ar fi aceea c un microcontroler este un microcircuit care incorporeaz o unitate central (CPU) i o memorie mpreun cu resurse care-i permit interaciunea cu mediul exterior. Resursele integrate la nivelul microcircuitului ar trebui s includ, cel puin, urmtoarele componente: a. o unitate central (CPU), cu un oscilator intern pentru ceasul de sistem b. o memorie local tip ROM/PROM/EPROM/FLASH i eventual una de tip RAM c. un sistem de ntreruperi d. I/O - intrri/ieiri numerice (de tip port paralel) e. un port serial de tip asincron i/sau sincron, programabil f. un sistem de timere-temporizatoare/numrtoare programabile Este posibil ca la acestea s fie adugate, la un pre de cost avantajos, caracteristici specifice sarcinii de control care trebuie ndeplinite: g. un sistem de conversie analog numeric(una sau mai multe intrari analogice) h. un sistem de conversie numeric analogic i/sau ieiri PWM (cu modulare n durat) i. un comparator analogic j. o memorie de date nevolatil de tip EEPROM k. faciliti suplimentare pentru sistemul de temporizare/numrare (captare i comparare) l. un ceas de gard (timer de tip watchdog) m. faciliti pentru optimizarea consumului propriu Un microcontroler tipic mai are, la nivelul unitii centrale, faciliti de prelucrare a informaiei la nivel de bit, de acces direct i uor la intrri/ieiri i un mecanism de prelucrare a ntreruperilor rapid i eficient. Utilizarea unui microcontroler constituie o soluie prin care se poate reduce foarte mult numrul componentelor electronice precum i costul proiectrii i al dezvoltrii unui produs.
2

Microcontrolere
OBSERVAIE Utilizarea unui microcontroler, orict de evoluat, nu elimin unele componente ale interfeei cu mediul exterior (atunci cnd ele sunt chiar necesare): subsisteme de prelucrare analogic (amplificare, redresare, filtrare, protecie-limitare), elemente pentru realizarea izolrii galvanice (optocuploare, transformatoare), elemente de comutaie de putere (tranzistoare de putere, relee electromecanice sau statice). 1.2 UNDE SUNT UTILIZATE MICROCONTROLERELE? Toate aplicaiile n care se utilizeaz microcontrolere fac parte din categoria aa ziselor sisteme ncapsulate-integrate (embedded systems), la care existena unui sistem de calcul incorporat este (aproape) transparent pentru utilizator. Pentru ca utilizarea lor este de foarte ori sinonim cu ideea de control, microcontrolerele sunt utilizate masiv n robotic i mecatronic. Conceptul de mecatronic este pan la urm indisolubil legat de utilizarea microcontrolerelor. Automatizarea procesului de fabricaie-producie este un alt mare beneficiar. (CNC Computerised Numerical Controls - comenzi numerice pentru mainile unelte, automate programabile -PLC, linii flexibile de fabricaie, etc.). Indiferent de natura procesului automatizat sarcinile specifice pot fi eventual distribuite la un mare numr de microcontrolere integrate ntr-un sistem unic prin intermediul uneia sau mai multor magistrale. Printre multele domenii unde utilizarea lor este practic un standard industrial se pot meniona: n industria de automobile (controlul aprinderii/motorului, climatizare, diagnoz, sisteme de alarm, etc.), n aa zisa electronic de consum (sisteme audio, televizoare, camere video i videocasetofoane, telefonie mobil, GPS-uri, jocuri electronice, etc.), n aparatura electrocasnic (maini de splat, frigidere, cuptoare cu microunde, aspiratoare), n controlul mediului i climatizare (sere,
3

Microcontrolere
locuine, hale industriale), n industria aerospaial, n mijloacele moderne de msurare - instrumentaie (aparate de msur, senzori i traductoare inteligente), la realizarea de periferice pentru calculatoare, n medicin. Johnnie , un robot umanoid destul de simplu, construit la Universitatea Tehnic din Munchen n 1998, utilizeaz 5 microcontrolere, conectate prin intermediul unei magistrale CAN la un calculator PC. Alpha un alt robot umanoid (fotbalist ca destinaie) dezvoltat la Universitatea din Freiburg utilizeaz, intr-o variant a sa, 11 microcontrolere conectate similar. Un numr foarte mare de microcontrolere sunt folosite i de aa zisele jucrii inteligente, din care capetele de serie cele mai cunoscute sunt cei doi roboi, unul canin i altul umanoid: AIBO (Sony) i ASIMO (Honda). ASIMO folosete 26 de microcontrolere numai pentru controlul individual al celor 26 de elemente de acionare inteligente (motoare). Ca un exemplu din industria de automobile (automotive industry), unde numai la nivelul anului 1999, un BMW seria 7 utiliza 65 de microcontrolere, iar un Mercedes din clasa S utiliza 63 de microcontrolere. Practic, dei am prezentat ca exemple concrete numai sisteme robotice i mecatronice, este foarte greu de gsit un domeniu de aplicaii n care s nu se utilizeze microcontrolerele. 1.3 CLASIFICRI I VARIANTE CONSTRUCTIVE Exist la ora actual un numr extrem de mare de tipuri constructive de microcontrolere. Un criteriu de clasificare care se poate aplica ntotdeauna este lungimea (dimensiunea) cuvntului de date. Funcie de puterea de calcul dorit i de alte caracteristici se pot alege variante avnd dimensiunea cuvntului de date de 4, 8,16 sau 32 de bii (exist chiar i variante de 64 de bii!). Nu este obligatoriu ca dimensiunea cuvntului de date s fie egal cu dimensiunea unui cuvnt main (cuvnt program). Exist i multe variante zise dedicate, neprogramabile de utilizator la nivel de cod main, strict specializate pe o anumit aplicaie, prin intermediul
4

Microcontrolere
codului preprogramat i al resurselor hardware, utilizate pentru comunicaii, controlul tastaturilor, controlul aparaturii audio/video, prelucrarea numeric a semnalului, etc. 1.4 TEHNOLOGIILE DE FABRICAIE UTILIZATE Practic, toate microcontrolerele se realizeaz la ora actual n tehnologie CMOS (tehnologii similare celor utilizate la seriile standard CMOS de circuite numerice: HC, AC, ALV, etc.). Se pot realiza astfel structuri cu o mare densitate de integrare, cu un consum redus (care va depinde de frecvena de lucru), permind eventual alimentarea de la baterie. Logica intern este static (total sau n cea mai mare parte) permind astfel, n anumite condiii, micorarea frecvenei de ceas sau chiar oprirea ceasului n ideea optimizrii consumului. Tehnologia este caracterizat i de o imunitate mai mare la perturbaii, esenial ntr-un mare numr de aplicaii specifice. Se realizeaz variante pentru domeniu extins al temperaturii de funcionare (de ex.- 40 +85 C). Exist foarte multe variante de ncapsulare (capsule de plastic i mai rar de ceramic), multe din ele destinate montrii pe suprafa (SMD): SOIC, PLCC, PQFP, TQFP (x100pini), etc., dar i variante clasice cu pini tip DIP/DIL (tipic de la 8 la 68 pini). 1.5 CARACTERISTICI ARHITECTURALE ALE UNITII CENTRALE Arhitectura unitii centrale de calcul (CPU) este unul din elementele cele mai importante care trebuie avut n vedere n analiza oricrui sistem de calcul. Principalele concepte luate n considerare i ntlnite aici sunt urmtoarele: a. Arhitecturi de tip " von Neumann " Cele mai multe microcontrolere sunt realizate pe baza acestei arhitecturi de sistem. Microcontrolerele bazate pe aceast arhitectur au o unitate central (CPU) caracterizat de existena unui singur spaiu de memorie utilizat pentru memorarea att a codului instruciunilor ct i a datelor ce fac
5

Microcontrolere
obiectul prelucrrii. Exist deci o singur magistral intern (bus) care este folosit pentru preluarea a instruciunilor (fetch opcod) i a datelor; efectuarea celor dou operaii separate, n mod secvenial, are ca efect, cel puin principial, ncetinirea operaiilor. Este arhitectura standard (cea mai des ntlnit) i pentru microprocesoarele de uz general. b. Arhitecturi de tip " Harvard " La aceast arhitectur exist spaii de memorie separate pentru program i date. n consecin ar trebui s existe i magistrale separate (de adrese i date) pentru codul instruciunilor i respectiv pentru date. Principial exist astfel posibilitatea execuiei cvasiparalele (suprapunerii) a celor dou operaii menionate anterior. Codul unei instruciuni poate fi preluat din memorie n timp ce se execut operaiile cu datele aferente instruciunii anterioare. Este posibil (cel puin teoretic) o execuie mai rapid, pe seama unei complexiti sporite a microcircuitului, mai ales atunci cnd exist i un pipeline. Este arhitectura standard pentru procesoarele numerice de semnal (DSP). Datorit costului mare al implementrii unei astfel de arhitecturi, n cazul microcontrolerelor se ntlnete mai ales o arhitectur Harvard modificat, cu spaii de memorie separate pentru program i date, dar cu magistrale comune pentru adrese i date. c. CISC Aproape toate microcontrolerele au la baza realizrii CPU conceptul CISC (Complex Instruction Set Computer). Aceasta nseamn un set uzual de peste 80 instruciuni, multe din ele foarte puternice i specializate. De obicei multe din aceste instruciuni sunt foarte diferite ntre ele: unele opereaz numai cu anumite spaii de adrese sau registre, altele permit numai anumite moduri de adresare, etc. Pentru programatorul n limbaj de asamblare exist unele avantaje prin utilizarea unei singure instruciuni complexe n locul mai multor instruciuni simple (analog macroinstruciunilor clasice dintr-un limbaj de asamblare) . d. RISC (Reduced Instruction Set Computer) este un concept de realizare a CPU care a nceput s fie utilizat cu succes de ceva timp i la realizarea microcontrolerelor. Prin implementarea unui set redus de instruciuni care se
6

Microcontrolere
pot executa foarte rapid i eficient, se obine o reducere a complexitii microcircuitului, suprafaa disponibilizat putnd fi utilizat n alte scopuri. Printre caracteristicile asociate de obicei unui CPU RISC se pot meniona: - arhitectur Harvard modificat sau von Neumann - vitez sporit de execuie prin implementarea unui pipeline pentru instruciuni - set de instruciuni ortogonal (simetric): orice instruciune opereaz cu orice spaiu de adrese (de memorie) sau orice registru, instruciunile nu prezint combinaii speciale, excepii, restricii sau efecte colaterale. 1.5 ASPECTE DE IMPLEMENTARE A MEMORIEI

MICROCONTROLERELOR n afar de memoria local de tip RAM, de dimensiuni relativ reduse (de la x10 octei la x1k), implementat ca atare sau existent sub forma unui set de registre i destinat memorrii datelor (variabilelor), mai exist o serie de aspecte specifice, marea majoritate a acestora fiind legat de implementarea fizic a memoriei de program (i eventual a unei pri a memoriei de date) cu ajutorul unor memorii nevolatile. Clasic, memoria de program era implementat ntr-o variant de tip ROM: EPROM pentru dezvoltare i producie pe scar mic/medie sau mask-ROM pentru producia de mas. Principalele concepte noi aprute de a lungul timpului n legtur cu implementarea memoriei de program sau date sunt enumerate n continuare. a. OTP - majoritatea productorilor ofer variante de microcontrolere la care memoria local de program este de tip OTP (One Time Programmable), practic o memorie PROM identic intern cu varianta EPROM, dar fr fereastra de cuar pentru tergere (deci i mai ieftine); aceste variante pot fi utilizate ca o alternativ pentru o producie limitat, pn n momentul testrii i validrii finale a codului, moment n care pot fi comandate

Microcontrolere
variantele (mask) ROM propriu-zise, cele mai economice pentru o producie de mas b. FLASH EPROM - este o soluie mai bun dect EPROM-ul propriu-zis atunci cnd este necesar un volum mare de memorie program (nevolatil); mai rapid i cu un numr garantat suficient de mare (x10000) de cicluri de programare (de tergere/scriere), este caracterizat i prin modaliti mai flexibile de programare; este utilizat numai ca memorie de program. c. EEPROM - multe microcontrolere au i o memorie de acest tip, de dimensiune limitat (de la x10 octei la x K octei), destinat memorrii unui numr limitat de parametri (memorie de date) care eventual trebuie modificai din timp n timp; este o memorie relativ lent (la scriere), dar cu un numr de cicluri de tergere/scriere mai mare ca FLASH-ul (x100000). d. NOVRAM (RAM nevolatil) - realizat prin alimentarea local (baterie, acumulator) a unui masiv RAM CMOS atunci cnd este necesar un volum mare de memorie de program i date nevolatil; mult mai rapid dect toate celelalte tipuri i fr limitri ca numr de cicluri. e. Programarea "In System" (ISP-In System Programming) - folosirea unor memorii nevolatile de tip FLASH face posibil i "programarea" unui astfel de microcontroler fr a-l scoate din sistemul n care este ncorporat (programare on-line, In System Programming); programarea se face de regul prin intermediul unei interfee seriale dedicate de tip ISP (poate avea nume diferite) sau a unei interfee standard JTAG. Exist microcontrolere la care aceast programare se poate face prin intermediul portului serial asincron sau al interfetei CAN (Controller Area Network). Este posibil astfel modificarea cu uurin a codului program sau a unor constante de lucru (local sau de la distan-remote update). Un lucru foarte important este c la anumite familii interfaa prin intermediul creia se face programarea poate fi utilizat i la testarea i depanarea aplicaiei (soft), permind realizarea simpl, cu un pre de cost minim, a unor mijloace de testare i depanare(emulatoare). De exemplu, n acest caz interfaa JTAG

Microcontrolere
este specificat ca fiind JTAG/ICE (In Circuit Emulation) pentru a arta c poate fi folosit i pentru emularea n circuit. f. Bootloader multe din microcontrolerele recente la care memoria de program este de tip FLASH au i facilitatea (au de fapt instruciuni dedicate acestui scop) de a putea i scrie n aceast memorie de program fr a utiliza un circuit de programare extern. Astfel n microcontroler poate exista permanent (rezident) un cod de mici dimensiuni (denumit i bootloader) care pur i simplu va ncrca prin intermediul portului serial (este doar un exemplu) codul utilizator sau constantele pe care acesta vrea eventual s le actualizeze. Bootloader-ul este i cel care lanseaz n execuie programul utilizator dup ncrcarea acestuia. g. Protejarea codului - protejarea codului program dintr-o memorie local nevolatil mpotriva accesului neautorizat (la citire deoarece pirateria soft exist i aici) este oferit ca o opiune (ea mai trebuie i folosit!) la variantele FLASH, EPROM sau OTP. Codul poate protejat att la citire cat i la scriere (practic circuitul trebuie ters, nainte de a se mai putea scrie ceva n el). Este eliminat astfel posibilitatea de a se realiza, n acest caz, de patchuri (alterri cu un anumit scop) ale codului original. La variantele mask-ROM propriu-zis protecia este de cele mai multe ori implicit. h. Memoria extern de program sau date. Marea majoritate a familiilor de microcontrolere permit si utilizarea de memorie extern de program (tipic ROM) sau date (tipic RAM). Aceasta presupune existenta si utilizarea unor magistrale externe de adrese si date. Conexiunile externe necesare pentru acestea sunt disponibile ca funcii alternative ale pinilor. Din pcate, in aceast situaie numrul de conexiuni exterioare disponibile pentru interfaa cu exteriorul se reduce dramatic, reducnd mult din versatilitatea microcontrolerului. Mai mult la variantele constructive cu un numr mic de pini (conexiuni externe) nu este posibil utilizarea de memorie extern,

Microcontrolere
dect, eventual, intr-o variant cu interfa serial (memorie RAM, FLASH sau EEPROM cu interfa I2C, SPI, etc.) si numai ca memorie de date. 1.6 CONTROLUL PUTERII CONSUMATE I ALIMENTAREA LA TENSIUNI REDUSE Majoritatea microcontrolerelor pot fi trecute sub control soft n stri speciale cum ar fi: n ateptare (STAND-BY), inactiv ("IDLE") sau oprit ("HALT", "POWER DOWN"), denumirile acestor stri diferind i funcie de fabricant. n aceste moduri starea CPU, coninutul RAM-ului intern, starea I/Ourilor poate fi conservat n condiiile unei tensiuni de alimentare reduse (fa de cea nominal) i deci al unui consum mult redus. Flexibilitatea acestui sistem este strans legata de faciltitatile si programabilitatea sistemului de generare a ceasului de lucru (clock system, vezi 1.7). De exemplu, ntr-un mod de tip "IDLE" toate activitile sunt oprite cu excepia circuitului oscilatorului local de ceas i, dac acestea exist: circuitul "watchdog" (ceasul de gard), circuitul de monitorizare a oscilatorului de ceas i eventual un temporizator dedicat ("idle timer"). Puterea consumat este redus la cca. 30%, iar ieirea din acest mod se face prin reset (iniializare) sau printr-un stimul exterior (de regul o ntrerupere). Temporizatorul dedicat poate scoate periodic microcontrolerul din aceast stare, pentru ndeplinirea anumitor sarcini, dup care se reintr n starea respectiv. n modul "HALT" toate activitile sunt oprite, tensiunea de alimentare poate fi cobort sub valoarea nominal, fr alterarea strii (CPU, RAM, I/O), puterea consumat fiind minim. Ieirea din aceast stare se face prin reset sau ca urmare a unei cereri de ntrerupere. Toate aceste moduri de lucru sunt de regul valorificate n aplicaii n care alimentarea sistemului se face de la o surs de tip baterie (n funcionarea normal sau numai n anumite situaii). Se mai ofer uneori ca facilitate o protecie la scderea accidental (n anumite limite) a tensiunii de alimentare ("brownout protection"). La
10

Microcontrolere
scderea tensiunii de alimentare sub o anumit limit ("brownout voltage") microcontrolerul este iniializat (resetat) i inut n aceast stare atta timp ct condiia respectiv persist. Tensiunea de alimentare standard pentru microcontrolere a fost mult timp, din considerente i istorice(vezi TTL-ul), de Vcc = 5V (cu o anumit toleran ). La ora actual se ofer, pentru multe din ele, i variante cu tensiune de alimentare redus (Low Voltage) cu Vcc = 1.8 .. 3.3V, destinate unor aplicaii unde consumul este un parametru critic. Exist variante cu plaj mare a tensiunii de alimentare, de exemplu Vcc = 2..6V, funcionarea la limita inferioar implicnd doar o micorare a frecvenei maxime de ceas. 1.7 SISTEMUL DE CEAS Orice microcontroler este caracterizat cel puin de existena circuitelor electronice aferente oscilatorului care genereaz ceasul de sistem. Astfel este posibil implementarea simpl a oscilatorului doar prin adugarea, n exterior, a unui rezonator extern (cuar sau piezoceramica) pentru stabilizarea frecventei si eventual a unor capacitori. Dac stabilitatea si precizia frecvenei nu este o cerin important, la anumite microcontrolere se poate utiliza doar un circuit RC extern sau exist un circuit RC intern, care determin frecvena de oscilaie. Exist microcontrolere la care configuraia oscilatorului este programabil prin intermediul unor fuzibile FLASH (se programeaz similar memoriei de program): rezonator extern i tipul acestuia, varianta RC intern sau extern, gama de frecvent, etc. La familiile evoluate de microcontrolere exist si circuite de tip PLL (Phase Locked Loop) si/sau FLL (Frequency Locked Loop) care permit multiplicarea cu uurin a frecvenei de baz (cea a rezonatorului extern). Astfel plecnd, de exemplu de la o frecven de 32.768KHz se pot obine frecvene de lucru pn ordinul MHz. La astfel de microcontrolere sistemul de ceas este programabil prin intermediul unor registre speciale oferind un maxim de flexibilitate n sensul putinei de controla compromisul ntre puterea consumat i viteza maxim de lucru.
11

Microcontrolere

1.8 INTERFAA EXTERN (SISTEMUL DE INTRRI I IEIRI) Toate microcontrolerele au un numr oarecare de intrri- Inputs / ieiri numerice- Outputs (de la x1 la x10) organizate sub forma unor porturi I/O; conexiunile exterioare sunt bidirecionale sau unidirecionale, unele sunt multifuncionale (se ofer funcii alternative pe acelai pin), unele pot avea o capacitate sporit de a absorbi curent (de exemplu pentru comanda direct a unui LED, cu IOL max = - 20mA), etc. n afar de acest set de intrri/ieiri de uz general, pentru interfaa cu mediul exterior se ofer o serie de alte faciliti importante de intrare/ieire cum ar fi: a. UART (Universal Asynchronous Receiver Transmitter) este un port serial bidirecional destinat implementrii unui protocol clasic de comunicaie asincron; USART (Universal Synchronous Asynchronous Receiver Transmitter) este un port similar, dar care permite implementarea i a unui protocol sincron cu obinerea unor viteze mai mari de comunicaie; SCI (Serial Communications Interface) este un circuit de tip UART mbuntit, definit i utilizate de firma Freescale(Motorola). LIN (Local Interconnect Network) reprezint o implementare particular a unui protocol de comunicaie asincron, utilizat n industria de automobile ca o alternativ de mic vitez dar cu pre sczut pentru magistrala i protocolul CAN (vezi mai jos). b. Porturi seriale sincrone dedicate - sunt destinate transferului serial de date de mare vitez cu unele periferice specializate (sisteme de afiare, convertoare analog-numerice, etc.) sau care permit conectarea ntr-o reea de comunicaie. Presupun existenta, mpreuna cu datele, a unui semnal de ceas (implicit sau explicit) pentru sincronizarea acestora. Implic i implementarea unor protocoale mai mult sau mai puin complexe de transfer al informaiei, fiind de fapt vorba de o magistral serial. Exist cteva implementri complexitii): rspndite (sunt prezentate n ordinea cresctoare a

12

Microcontrolere
- SPI (Serial Peripheral Interface) este un port serial sincron definit de firma Motorola - Microwire / Microwire Plus este o interfa serial bidirecional sincron definit i utilizat de firma National Semiconductors - I2C (Inter Integrated Circuits bus) este o interfa serial bidirecional (pe numai 2 fire), dezvoltat de Philips, destinat aplicaiilor de 8 bii. Exist i multe circuite "periferice" care sunt prevzute cu o astfel de interfa. Este cunoscut i sub denumirea TWI (Two Wire Interface) - CAN (Controller Area Network) proprietate intelectual a firmei Bosch, foarte utilizat n Europa i Japonia, oarecum similar ca funcionalitate lui SAE J1850 care este utilizat n America de Nord (SAE -Society of Automotive Engineers), este un standard (o magistral i un protocol) de comunicaie serial sincron utilizat n industria de automobile, permind interconectarea ntr-o reea a diverselor componente inteligente (senzori, elemente de execuie, indicatoare, etc.) omniprezente ntr-un automobil modern. In ultimul timp magistrala CAN a nceput s fie utilizat i n alte domenii dect industria de automobile (automatizri industriale, robotic, acionri electrice). c. Conectivitate Ethernet/Web implic existena unor resurse care s permit integrarea cu uurin ntr-o reea de tip Ethernet, pentru a face posibil, n final, implementarea unui protocol TCP/IP (a unei stive TCP/IP). Resursele respective pot fi de natur software (stiv soft) care presupun o vitez de prelucrare (putere de calcul) a CPU suficient de mare pentru a nu afecta vizibil operarea propriu-zis a controlerului, sau hardware (stiv hardware). Pe baza acestei stive se poate realiza o conectivitate tip HTTP, FTP, STMP, POP3, etc. d. Conectivitate USB - magistrala serial USB (Universal Serial Bus) a fost creat pentru conectarea cu uurin a diverselor periferice la un calculator PC (cu rolul de gazd - host). Conexiunea permite si furnizarea tensiunii de alimentare. Varianta USB 1.1 permite atingerea unei rate de transfer maxime a datelor de 12Mbytes/sec, iar varianta USB 2.0 a unei rate maxime de cca.
13

Microcontrolere
480MBytes/sec. La ora actual exist pe pia multe firme care ofer o gam larg de microcontrolere cu conectivitate USB (majoritatea compatibile USB 1.1), cu un pre de cost minim pentru componentele hardware i software. Exemple n acest sens ar fi firmele: Atmel, Microchip, Intel, Cypress, ST, Infineon, s.a. Majoritatea sunt destinate realizrii unor periferice USB si mai puine realizrii unui USB host. e. Conectivitate Wireless- se refer la existena unor resurse hardware si/sau software care s permit integrarea cu uurin i la un pre de cost avantajos ntr-o reea de tip wireless, pentru a face posibil, n final, implementarea unui protocol (a stivei aferente protocolului). Exemplele cele mai cunoscute de astfel de reele, protocoale i stive sunt Bluetooth (IEEE 802.15.1) i Zigbee (IEEE 802.15.4). f. Convertoarele Analog Numerice (CAN, ADC) Convertoarele utilizate fac parte de regul dintr-un sistem de achiziie de date, existnd i un multiplexor analogic cu mai multe canale de intrare. Rezoluia disponibil este tipic de 8, 10 sau 12 bii, uneori cu precizia (rezoluia adevrat) corespunztoare unui numr mai mic de bii. In marea majoritate a cazurilor ele sunt realizate pentru mrime de intrare unipolar. Sursa de referin utilizat este intern sau extern. Timpul minim de conversie este n plaja x sec la x10 sec. Exist microcontrolere care utilizeaz tehnici de recalibrare (auto-zero, corecie ctig, etc.) pentru mrirea i/sau meninerea preciziei. Tehnicile de conversie cele mai utilizate sunt: aproximaii succesive (majoritatea) cu eantionare implicit (circuit Track-Hold inclus), ramp digital (mai rar). Exist i subsisteme locale care, n cazul n cnd sunt prezente, pot fi folosite pentru implementarea unor alte tehnici de conversie bazate pe integrare (cu utilizarea unui numr minim de componente exterioare): numrtoare de impulsuri, circuite comparatoare (analogice, standard), intrri de captare (foreaz memorarea - "captarea" valorii unui numrtor care numr liber, n momentul activrii, permind astfel msurarea intervalelor de timp sau frecvenelor), etc.

14

Microcontrolere
OBSERVAIE n ultimul timp au aprut i variante de CAN cu rezoluii mari i foarte mari, realizate n tehnica sigma-delta (-). Realizrile respective sunt mai degrab un CAN cu microcontroler (firma Analog Device ofer un nucleu de microcontroler 8051 plus un CAN sigma-delta cu rezoluii de pn la 24 bii !) g. Convertoarele Numeric Analogice (CNA, DAC) Cea mai rspndit tehnic de conversie numeric analogic folosit este bazat pe modulaia n factor de umplere (PWM- Pulse Width Modulation). Exist unul sau mai multe canale pe care se poate genera un tren de impulsuri cu factor de umplere programabil (de la 0 la 100%). Factorul de umplere este controlat cu o rezoluie de la 8 bii sau 16 bii. Frecvena trenului de impulsuri este i ea programabil, n limite largi. La un microcontroler fr un sistem PWM dedicat, n acest scop se poate utiliza, cu o flexibilitate mai sczut, sistemul de timere/numrtoare i orice ieire numeric. Printr-o filtrare exterioar relativ simpl, de tip trece jos (FTJ, Low Pass), se poate obine o tensiune de ieire proporional cu factorul de umplere. Convertoare numeric analogice propriu-zise sunt mai rar ntlnite. g. Interfaa pentru sisteme de afiare tip LCD (panou LCD) n ultimul timp n familiile de microcontrolere deja consacrate sau n familiile noi au aprut variante care posed un subsistem destinat conectrii directe, cu utilizarea unui numr minim de componente exterioare, unui sistem de afiare (un panou) de tip LCD (cu cristale lichide). Interfaa respectiv genereaz toate semnalele necesare pentru comanda panoului LCD. Complexitatea sa este descris prin numrul maxim de segmente LCD care pot fi controlate, fiind limitat n primul rnd de numrul de conexiuni externe necesare (pentru un numr mare de segmente oricum se folosesc tehnici de multiplexare). 1.9 FAMILII DE MICROCONTROLERE REPREZENTATIVE n prezentarea care urmeaz i care nu se dorete exhaustiv, accentul este pus pe familiile mai cunoscute, de 8 bii i 16bii.
15

Microcontrolere
a. 8048 (Intel MCS-48 - www.intel.com ) "Bunicul" microcontrolerelor pe 8 bii, mai este nc folosit! Unele din caracteristicile sale arhitecturale se regsesc la urmtoarea generaie (MCS-51, 8051). b. 8051 (Intel MCS-51 i muli alii: Atmel, Atmel, Philipswww.semiconductor.philips.com, Infineon, Dallas-Maxim

www.maxim-ic.com, Cygnal www.cygnal.com , etc.) A doua generaie de microcontrolere de 8 bii a firmei Intel care, dei aprut acum 20 de ani, nc ocup un segment semnificativ de pia. Cu o arhitectur destul de ciudat, este suficient de puternic i uor de programat (odat nvat!). Arhitectura sa are spaii de memorie separate pentru program i date. Poate adresa 64KBytes memorie de program, din care primii 4(8..32)KBytes locali (ROM). Poate adresa 64KBytes memorie de date extern, adresabil doar indirect. Are 128 (256) octei de RAM local, plus un numr de registre speciale pentru lucrul cu periferia local. Are faciliti de prelucrare la nivel de bit (un procesor boolean, adresare pe bit). Intel a dezvoltat si un super 8051 numit generic 80151. Actualmente exist zeci de variante produse de diveri fabricani (Philips, Infineon, Atmel, Dallas, Temic, etc.) precum i cantiti impresionante de soft comercial sau din categoria freeware/shareware. Au aprut i dezvoltri ale acestei familii n sensul trecerii la o arhitectur similar (n mare), dar pe organizat pe 16 bii, cu performane mbuntite ca vitez de prelucrare: familia XA51 eXtended Arhitecture de la Philips i familia 80C251 (Intel). Din pcate aceste noi variante nu s-au bucurat nici pe departe de succesul btrnului 8051. c. 80C196 (Intel MCS-96) Este un microcontroler pe 16 bii fcnd parte din generaia treia de microcontrolere a firmei Intel. Destinat iniial unor aplicaii din industria de automobile, are o arhitectur von Neumann, cu un spaiu de adresare de 64KBytes, o unitate de intrri/ieiri numerice de mare vitez (destinat iniial controlului injeciei la un motor cu ardere intern), ieiri PWM, convertor analog numeric, timer watchdog. Exist multe variante, ultimele cronologic aprute, fiind mult superioare variantei iniiale. Exist i o dezvoltare recent sub forma familiei MCS-296 (80C296).
16

Microcontrolere
d. 80C186, 80C188 (Intel, AMD, .a.) Derivate din clasicele 8086/88 prin includerea pe acelai microcircuit a 2 canale DMA, 2 numrtoare/timere, un sistem de ntreruperi i un controler pentru DRAM. Marele avantaj al acestor cvasi(aproape) microcontrolere (ele nu au memorie integrat!) este legat de utilizarea ca mediu de dezvoltare a unor platforme de calcul tip IBM-PC, compatibile 80x86, cu tot softul aferent. e. 68HC05 (Freescale - www.freescale.com, ex Motorola ) Un microcontroler de 8 bii derivat din microprocesorul M6800 i care prezint multe asemnri cu un alt microprocesor rspndit, la timpul su, 6502. Are un spaiu de memorie unic (64Kbytes) n care sunt plasate i registrele perifericelor (I/O, timere) cu un indicator de stiv (SP) hard pe 5bii (stiv de maxim 32 octei !). Exist variante cu memorie EEPROM, CAN, port serial, etc. Este unul din cele mai rspndite microcontrolere (comparabil cu 8051). Varianta evoluat a acestei familii este seria 68HC08 bazat pe o nou unitate central de 8 bii numit CPU08, cu cea mai recent dezvoltare sub forma seriei 68HCS08 destinat n mod special unor aplicaii din industria automobilului. f. 68HC11, 68HC12, 68HC16 (Freescale) 68HC11 a fost unul din cele mai puternice microcontrolere pe 8 bii, foarte rspndit n ciuda faptului c Motorola a fost un timp singurul productor. Are un set de instruciuni asemntor cu alte produse ale firmei (6801, 6805, 6809). Are un spaiu de adrese unic de 64K. Nenumrate variante ca resurse: EEPROM, OTP, CAN, PWM, etc. Prezint ca particularitate existena unui program de ncrcare rezident (bootstrap loader n ROM intern) cu care, la reset, un segment din memoria RAM extern poate fi ncrcat cu cod program prin intermediul portului serial. Variantele evoluate sunt de fapt microcontrolere de 16 bii: - un "super 68HC11", numit 68HC12 bazat pe o nou unitate central numit CPU12, care reprezint extensia la 16 bii a arhitecturii HC11 - un 68HC16, mai puin rspndit, bazat pe o unitate central numit CPU16 g. 683xxx (Freescale)

17

Microcontrolere
Microcontrolere pe 32 de bii construite n jurul unui CPU analog

microprocesorului M68020 (CPU32), denumite i "procesoare integrate". Putere de calcul comparabil sau mai mare ca a lui Intel 80386. h. PIC (Microchip- www.microchip.com ) Primul microcontroler din aceast familie (PIC1650) a aprut acum mai bine de 20 de ani pe vremea cnd firma era proprietatea General Instruments. Este o familie de microcontrolere care, n ultimii ani, a cunoscut o dezvoltare exploziv. Sunt disponibile actualmente sub forma a 6 serii: PIC10, PIC12, PIC14, PIC16, PIC17 i PIC18. In seriile respective exist variante cu memorie de program de tip OTP(C) sau FLASH(F). Au fost primele microcontrolere de 8 bii cu arhitectur RISC: PIC16C5x avea un set de doar 33 instruciuni (Intel 8048 avea 90). Arhitectura este de tip Harvard i, ca o particularitate, dimensiunea cuvntului pentru program este de 12, 14 sau 16 bii, cuvntul de date fiind tot de 8 bii. Exist foarte multe variante pentru cele sase serii, unele din ele fiind caracterizate printr-un numr mic de conexiuni exterioare (pini) i n consecin dimensiuni mici, consum foarte mic, ideea de baz fiind costul redus. Cronologic, ultimul produs al firmei Microchip este seria dsPIC30F, de fapt un procesor numeric de semnal, de 16 biti, cu o periferie specific optimizat pentru controlul actionrilor electrice (motoare electrice). Firma Ubicom (ex Scenix, www.ubicom.com) produce nite clone ale familiei PIC, mult mai rapide dect originalele. Modulele Basic Stamp ale firmei Parallax (www.parallax.com) sunt bazate si pe astfel de microcontrolere (sunt foarte utilizate, i nu numai de hobbistii din robotic!). i. AVR (Atmel- www.atmel.com ) Un concurent puternic al seriei PIC este familia numit AVR, a firmei ATMEL, familie aprut n ultimii ani, care ofer variante de microcontrolere oarecum asemntoare ca resurse cu familia PIC, la performane similare sau mai bune. Sunt bazate pe o arhitectur diferit, dar unitatea central este tot de tip RISC, cu cuvntul de date de 8 bii. La fel ca la PIC dimensiunea cuvntului de program este mai mare, fiind

18

Microcontrolere
de 16 bii. Exist cel puin 3 subfamilii mari, n ordinea complexitii resurselor, acestea fiind: AT Tiny, AT90 i ATMega. j. COP4(00) i COP8(00) (NS -National Semiconductors - www.national.com ) COP4 este un microcontroler pe 4 bii, categorie de microcontrolere care, n general, departe de a fi nvechite, ocup un segment relativ important al pieii. Printre caracteristici: pn la 2K ROM local, 32x4 pn la 160x4 RAM local, Microwire, numrtoare/timere, tensiune de alimentare 2.3-6V, numr mic de pini. COP8 reprezint o serie de microcontrolere pe 8 bii, versatil, cu pre sczut, disponibil n multe variante. Arhitectura este similar lui 8051, dar setul de instruciuni este similar lui Z80. k. Z8 (Zilog, - www.zilog.com ) Un derivat al microprocesorului Z80, reprezint un compozit al mai multor arhitecturi diferite. Nu este compatibil cu setul de instruciuni i nici cu perifericele standard Z80. Are trei spaii de adrese: program, date i un masiv de registre. Resurse locale tipice: UART, timere, DMA, sistem de ntreruperi cu pn la 37 de surse. Exist o variant cu un interpreter Tiny Basic n ROM-ul local (analog 8052AH Basic de la Intel) precum i o variant cu resurse mbuntite numit Super-8. l. Z180(Zilog), Rabbit ( Rabbit Semiconductorswww.rabbitsemiconductor.com ) Z180 -ul firmei Zilog are un CPU similar cu Z80 dar mbuntit, cu resurse locale cum ar fi: management de memorie (memorie paginat de maxim 1MB), USART (numit SIO), 2 canale DMA, timere, sistem de ntreruperi, eventual PIO. Instruciuni suplimentare fa de setul standard Z80, printre care i nmulirea. Diversele sale variante nu includ memorie local. Rabbit 2000 sau 3000 este un microcontroler bazat pe un nucleu de Z180, deosebit de versatil ca resurse periferice disponibile i foarte uor de integrat n aplicaii. Sunt disponibile module realizate pe baza acestui microcontroler, module care adaug i memorie de tip ROM FLASH i RAM. Utilizarea unui mediu de programare foarte productiv numit Dynamic C precum i a facilitailor de programare i depanare In-System au fcut ca acest microcontroler sa cunoasc o rspndire destul de larga.
19

Microcontrolere
m. TMS370 (Texas Instruments- www.ti.com ) Microcontrolerul standard pe 8 bii al firmei TI realizat n multe variante (de ordinul zecilor), prezint unele asemnri cu 8051 (memoria de date local, stiva, modurile de adresare). O varietate extrem de mare a resurselor locale. n. 80386EX (Intel) Un 80386 destinat aplicaiilor de tip controler. Resurse locale: I/O seriale, timere/numrtoare, DMA, optimizarea consumului, controler de ntreruperi, controler pentru RAM dinamic. Nu au memorie local. Marele avantaj al unui astfel de microcontroler este c se poate utiliza ca platform de dezvoltare un sistem de tip IBM PC mpreun cu tot mediul de programare aferent. o. SC 3/4/5xx, Elan (AMD- www.amd.com ) O serie de microcontrolere deosebit de performante realizate n jurul unei uniti centrale de tip 386/486. Permit practic, doar prin adugarea de memorie extern, obinerea unui sistem de calcul compatibil PC, destinat unor aplicaii de control ncapsulate-integrate ("embedded PC"). p. 80C16x (Infineon, ex Siemens www.infineon.com ) Unul din microcontrolerele de 16 bii foarte utilizat n Europa. Arhitectur deosebit de performant a CPU, de tip RISC, are diverse variante, cu resurse complexe: 80C165, 80C166, 80C167, etc. q. MSP430 (Texas Instruments) Firma TI ofer i o familie de microcontrolere de 16 bii cu arhitectura RISC, cu posibilitatea controlului compromisului vitez de calcul/consum propriu, destinat aplicaiilor portabile (i nu numai), denumit MSP 430. Cu un spaiu de adresare de 64KBytes, are diverse variante de realizare a memoriei interne de program (OTP, FLASH), resurse diverse (printre care i o interfaa pentru un sistem de afiare LCD).

r. Alte familii de microcontrolere Fujitsu Microelectronics (www.fme.fujitsu.com) - ofer familii deosebit de puternice de microcontrolere pe 8 bii (FMC-8), 16 bii (FMC-16) sau 32 de
20

Microcontrolere
bii (FR). n fiecare familie exist zeci de variante. Multe dintre ele sunt orientate pe aplicaiile din industria de automobile sau din electronica de consum(audio, video, electrocasnice). Renesas (ex Hitachi, www.renesas.com) - ofer de asemenea o gam larg de microcontrolere organizate n familii de 4, 8, 16 i 32 de bii. Exist un numr foarte mare de variante constructive n fiecare familie. ARM (Advanced RISC Machine, www.arm.com ) - este de fapt o unitate central de 32 de bii (sau de 16/32 bii) care face parte din categoria structurilor IP (Intelectual Property). Consoriul ARM a oferit licene ale acestei micro arhitecturi (nucleu ARM) pentru numeroi productori de circuite (Atmel, Philips, TI, OKI www.okisemi.com , etc.). Pe baza acestor licene se realizeaz i microcontrolere de mare performan. Cele mai cunoscute i rspndite variante de nuclee sunt ARM7 i ARM9, cu implementrile lor simplificate numite ARM7T, ARM9T (T-Thumb). MPC500 (Freescale)- este o familie de microcontrolere bazat pe o unitate central de 32 de bii compatibil cu arhitectura (i cu setul de instruciuni) Power PC. Include i o unitate de prelucrare n virgul mobil. OBSERVAIE Codurile prezentate sunt generice, identificarea complet a unui microcontroler fcndu-se i cu utilizarea unor prefixe/sufixe alfanumerice prin intermediul crora se precizeaz resursele disponibile i eventual alte caracteristici ale variantei constructive (frecvena maxim de ceas, tipul de capsul, gama de temperatur, etc.). 1.10 LIMBAJE DE PROGRAMARE 1.6 Limbajul main i de cel de asamblare. Limbajul main

(instruciunile main) este singura form de reprezentare a informaiei pe care un microcontroler o "nelege" (ca de altfel orice alt sistem de calcul !). Din pcate aceast form de reprezentare a informaiei este total nepractic pentru un programator, care va utiliza cel puin un limbaj de asamblare, n care o instruciune (o mnemonic cu operanzii afereni) are drept
21

Microcontrolere
corespondent o instruciune n limbaj main (excepie fac

macroinstruciunile disponibile la unele asambloare). Un program n limbaj de asamblare este rapid i compact. Aceasta nu nseamn c un astfel de program, prost scris, nu poate fi lent i de mari dimensiuni, programatorul avnd controlul total (i responsabilitatea !) pentru execuia programului i gestiunea resurselor. Limbajul de asamblare este primul care trebuie nvat, chiar sumar, atunci cnd dorim s proiectm o aplicaie hard/soft cu un anume microcontroler (familie), el permind nelegerea arhitecturii acestuia i utilizarea ei eficient. Utilizarea numai a limbajului de asamblare pentru dezvoltarea unei aplicaii complexe este neproductiv de multe ori, deoarece exist i familii de microcontrolere cu CPU de tip CISC care au un numr foarte mare de instruciuni (x100) combinate cu moduri de adresare numeroase i complicate. Totui, nu trebuie uitat c la ora actual muli din productorii mari de microcontrolere ofer medii de dezvoltare software gratuite care includ programe asambloare gratuite. De asemenea, comunitatea utilizatorilor diverselor familii de microcontrolere a dezvoltat i ea, n timp, multe astfel de asambloare, care sunt disponibile ca freeware. b. Interpretoare . Un interpretor este o implementare a unui limbaj de nivel nalt, mai apropiat de limbajul natural. Este de fapt un program rezident care, n acest caz, ruleaz pe o platform de calcul de tip microcontroler. Caracteristic pentru execuia unui program interpretat, este citirea i executarea secvenial a instruciunilor (instruciune cu instruciune). De fapt fiecare instruciune de nivel nalt este interpretat ntr-o secven de instruciuni main care se execut imediat. Cele mai rspndite interpretoare sunt cele pentru limbajele BASIC i FORTH. Limbajul BASIC este remarcabil prin simplitatea i accesibilitatea codului, dar (n varianta interpretat) i prin viteza mai mic de execuie, acesta fiind de altfel preul pltit pentru utilizarea oricrui interpreter. Un exemplu de astfel
22

Microcontrolere
de interpreter foarte rspndit i utilizat este PBASIC al firmei Parallax utilizat pentru programarea modulelor Basic Stamp. Este foarte uor de nvat i poate fi utilizat suficient de productiv chiar de indivizi care au o experiena minima n domeniul programrii. Limbajul FORTH este popular datorit vitezei de execuie (apropiat de cea oferit de limbajul de asamblare) i posibilitii construirii aplicaiilor din pri reutilizabile. Este un limbaj mult diferit de limbajele clasice, codul este destul de greu de scris i de mai ales de citit (codul este greu lizibil). Totui, odat stpnit foarte bine (n timp!), poate fi foarte productiv n aplicaii cum ar fi cele de control, n robotic, etc. Marele avantaj al utilizrii unui interpreter este dezvoltarea interactiv i incremental a aplicaiei: se scrie o poriune de cod care poate fi testat imediat, instruciune cu instruciune; dac rezultatele sunt satisfctoare se poate continua cu adugarea de astfel de poriuni pn la finalizarea aplicaiei. OBSERVAIE. Exist i variante interpretate ale limbajului C care constituie o implementare aproximativ a standardului ANSI C. Un astfel de exemplu este Interactive C (Newton Labs) care genereaz cod Motorola 68HC11 i este destul de mult utilizat n robotic. c. Compilatoare. Un compilator combin uurina n programare oferit de un interpretor (de fapt de limbajul de nivel nalt) cu o vitez mai mare de execuie a codului. Pentru aceasta programul, n limbaj de nivel nalt, este translatat (tradus) direct n limbaj main sau n limbaj de asamblare (urmnd a fi apoi asamblat). Codul main rezultat are dimensiuni relativ mari (dar mai mici dect cel interpretat) i este executat direct, ca un tot, de microcontroler. De regul codul generat poate fi optimizat fie ca dimensiune, fie ca timp de execuie. Se pot enumera compilatoare pentru limbajele: C, BASIC, Pascal, PL/M (Intel), Forth. Cele mai populare i utilizate sunt cele pentru limbajul C, un limbaj universal folosit att pentru super computere cum ar fi Cray-ul, ct i de microcontrolerele de 4 bii. Este un limbaj puternic i flexibil, care dei de
23

Microcontrolere
nivel nalt, poate permite i accesul direct la resursele sistemului de calcul. Un program bine scris genereaz un cod rapid i compact. Totui, de multe ori, poriuni critice din punct de vedere al vitezei de execuie, trebuie nc scrise n limbaj de asamblare. Exist numeroase implementri, pentru majoritatea familiilor de microcontrolere. Cu anumite limitri legate de arhitectur i mai ales resursele microcontrolerului, asigur portabilitatea unei aplicaii scris pentru un anumit tip (familie) de microcontroler la un alt tip (familie). Pentru unele familii noi i foarte puternice de microcontrolere, datorit complexitii setului de instruciuni i al numeroaselor moduri de adresare, este descurajat n mod explicit utilizarea limbajului de asamblare n momentul n care se programeaz aplicaii performante. Unitatea central a acestor noi microcontrolere a fost proiectat i optimizat pentru utilizarea unor limbaje de nivel nalt. Funcie i de familia de microcontrolere n cauz, preul unor astfel de compilatoare (de C) poate fi destul de ridicat, ncepnd cu x100USD i ajungnd la x1000USD. Exist insa i variante freeware de compilatoare de C, cum ar fi gcc care este o portare a compilatorului omonim din Linux n lumea microcontrolerelor. Exist implementri diferite ale acestui compilator care genereaz cod pentru familii diferite de microcontrolere (de exemplu AVR, MSP430, 68HC11, etc.). OBSERVAII 1. Pentru a. i c. codul este obinut cu ajutorul unui mediu integrat de dezvoltare a programelor (IDE-Integrated Development Environment) care conine n mod tipic urmtoarele componente software: un editor specializat (orientat pe codul surs), un asamblor/compilator, un editor de legturi/locator ("link-editor/locator"), programe de gestiune a unor biblioteci de cod ("librarians"), programe de conversie a formatelor de reprezentare a codului (de exemplu din binar n format Intel HEX sau Motorola S) i, nu n ultimul rnd, un simulator i/sau depanator ("debugger").

24

Microcontrolere
2. Codul astfel obinut trebuie ncrcat n memoria de program a mainii int unde va rula, fiind de fapt programat ntr-o memorie de tip (EP)ROM/FLASH sau ncrcat direct (uploaded) ntr-o memorie de tip RAM. 1.11 DEZVOLTAREA I TESTAREA APLICAIILOR Cele mai rspndite mijloace hardware/software utilizate n dezvoltarea i testarea aplicaiilor sunt enumerate n continuare. a. Simulatoarele . Un simulator este un program care ruleaz programul microcontrolerului -implementeaz un microcontroler virtual - folosind un sistem de calcul gazd -host (cum ar fi un PC). Programul se poate executa pas cu pas, coninutul variabilelor i registrelor poate fi vizualizat i modificat. Reprezint un punct de plecare atunci cnd se abordeaz un microcontroler, pentru familiarizarea cu resursele lui i cu limbajul de asamblare. Nu permite simularea n timp real a ntreruperilor i, de regul, programul ruleaz mai ncet dect pe maina real. De regul exist mijloace pentru evaluarea vitezei de execuie a codului simulat (ca numr de cicluri main sau de stri). Ideal, un simulator ar trebui s permit i simularea complet a interaciunii, cel putin din punct de vedere logic, cu toate perifericele disponibile. b. Programele de depanare ("debbugers") rezidente. Sunt programe (denumite uneori n romn i programe "monitor") care ruleaz sunt rezidente- pe maina int (microcontrolerul) oferind faciliti de depanare similare simulatorului. Interfaa cu utilizatorul este realizat prin intermediul unui sistem gazd (PC) i/sau a unui terminal alfanumeric, conectate prin intermediul unui port serial. Utilizeaz o parte din resursele microcontrolerului: memorie de program pentru el nsui (de tip ROM) i memorie de date (RAM) pentru variabile proprii, memorie de program (de multe ori memorie externa de tip RAM, pentru a se putea incarca i modifica cu usurinta codul!) pentru programul ce se depaneaz, un port serial pentru
25

Microcontrolere
comunicaia cu sistemul gazd, eventual ntreruperi, etc. Se utilizeaz de regul mpreun cu un sistem de dezvoltare (sau evaluare), care este un sistem minimal realizat n jurul microcontrolerului pe care ruleaz depanatorul, dar avnd resurse suficiente pentru a permite testarea i depanarea aplicaiilor uzuale. c. Emulatoarele In Circuit (ICE-In Circuit Emulators). Sunt cele mai eficiente mijloace de testare i dezvoltare i au fost mult timp cele mai complexe i mai costisitoare. Presupun existena unui hardware dedicat (i complicat!) care nlocuiete practic microcontrolerul (se conecteaz n locul acestuia n sistemul pentru care se dezvolt aplicaia), n acelai timp fiind disponibile toate facilitile descrise anterior i altele suplimentare. Permit un control total al mainii int (n timp real), fr a folosi nimic din resursele acesteia (la variantele cele mai costisitoare). Ele sunt realizate de cele mai multe ori ca un mijloc de testare i depanare de sine stttor, conectat la un PC prin intermediul unui port paralel, serial sau USB. Cele mai ieftine sunt disponibile n gama x100$, iar cele mai scumpe x1000$. Variantele mai noi folosesc interfeele specializate de programare i depanare integrate la nivelul microcontrolerului, cnd ele exist. Nu este necesar nlocuirea microcontrolerului de pe sistemul int, conectarea cu acesta fcndu-se printr-un numr minim de interconexiuni. Exemple de astfel de interfee ar fi: JTAG/ICE In Circuit Emulation - la multe familii de microcontrolere, BDM (Background Debug Monitor) pentru Freescale/Motorola. Existena acestui tip de interfee face posibil realizarea de emulatoare cu un pre de cost mult mai mic dect cele clasice. d. Simulatoarele de sistem. Reprezint o categorie aparte de simulatoare destinate simulrii cat mai complete a sistemului i a aplicaiei n ansamblu, cu alte cuvinte a microcontrolerului mpreuna cu o dispozitivele hardware externe. Ele integreaz de regula i un simulator SPICE.

26

Microcontrolere
Cele mai cunoscute sunt Proteus VSM (Virtual System Modelling) al firmei Labcenter Electronics (http://www.labcenter.co.uk/) Simulator) al firmei i UMPS (Universal Microdesign Microprocessor Program Virtual

(www.vmdesign.com). Un astfel de simulator permite rularea aplicaiei (codului), n mod continuu sau pas cu pas i evaluarea n detaliu a modului cum aceasta (si microcontrolerul) interacioneaz cu hardware-ul extern. El permite ceea ce se numete co-simularea (Co-simulation): interaciunea dintre software-ul microcontrolerului i dispozitivele electronice analogice sau numerice conectate cu acesta. Sunt bazate pe utilizarea unor modele avansate ale unor familii de microcontrolere precum i pe modelele SPICE ale dispozitivelor electronice. In cazul lui Proteus i VSM exist In (versiunea cazul 6.8 SP1) exist modele modele ale ale microcontrolerelor: ARM (LPC2000-Philips), PIC10, PIC12, PIC16, PIC18, AVR, 8051, 68HC11 Basic Stamp. UMPS microcontrolerelor: PIC12, PIC16, 8051, 68HC05, 68HC11, ST6200 (SGS) i COP8. Pentru fiecare model de microcontroler exist un asamblor i un editor de legturi integrat astfel c se poate face, n anumite limite, i dezvoltarea codului n asamblare. Pe lng aceasta ele au asigurate i interfee corespunztoare pentru a se putea dezvolta codul cu medii de programare consacrate pentru familia respectiv de microcontrolere, folosind de exemplu un compilator C. Facilitile de simulare a codului sunt similare celor ntlnite la simulatoarele deja menionate. Pe lng numeroasele dispozitive electronice discrete, circuite integrate analogice sau numerice (la Proteus VSM exist peste 6000 de modele), circuite de memorie sau periferice, n categoria dispozitivelor externe se mai pot meniona i sisteme de afiare (LED, LCD), tastaturi matriciale sau butoane, relee, etc. Ambele simulatoare menionate sunt produse comerciale, dar exist i versiuni de evaluare, utilizabile cu limitrile de rigoare.

27

Microcontrolere
e. Nucleele (sistemele de operare) de timp real (Real Time kernel, Real Time Operating System-RTOS). Pe piaa de software pentru microcontrolere exista i componente numite nuclee de timp real sau sisteme de operare n timp real (RTOS). Un astfel program de sistem de nivel profesional este o componenta software scump sau foarte scump, funcie de complexitatea lui, de accesibilitatea surselor programului, de familia de microprocesoare creia ii este adresat, de modul in care va fi distribuit mpreuna cu aplicaia. Exist ins i variante de RTOS, de mai mic complexitate, din categoria freeware sau shareware, care pot fi utilizate cu performante mulumitoare. Un sistem de operare n timp real faciliteaz crearea aplicaiilor aa zise de timp real, dar nu garanteaz i faptul ca ele chiar se vor executa n timp real, aceasta depinznd de modul n care este utilizat acest software la nivel de sistem. Spre deosebire de un calculator cum este PC-ul, un sistem integrat (embedded system) este proiectat ntotdeauna ntr-un anumit scop i are un cod care se execut aproape ntotdeauna dintr-o memorie ROM, fiind de presupus c nu se modific pe parcursul execuiei aplicaiei. poate Astfel lucrurile sunt uurate nc din deoarece faza de comportarea sistemului specificat complet

proiectare. Din aceasta cauza, n cazul multora din aplicaii, multe probleme se pot rezolva n timp real i fr s se utilizeze un RTOS. Esenial este pan la urm calitatea i competena celui care programeaz aplicaia ! 1.12 CRITERII DE ALEGERE A UNUI MICROCONTROLER n momentul n care se dorete alegerea unui microcontroler (sau mai bine zis a unei familii de microcontrolere) pentru dezvoltarea unei aplicaii de tip embedded system exist mai multe criterii care trebuie luate n considerare, innd cont de implicaiile multiple ale acestei alegeri. Vom ncerca s grupm aceste criterii dup cerinele impuse aplicaiei i s prezentm cteva din ntrebrile rezultate, la care trebuie dat un rspuns. a. Costurile aplicaiei
28

Microcontrolere
- Care va fi scara de producie: prototip, producie mic/medie sau de mas? - Care sunt costurile permise pentru microcontroler? - Care sunt costurile permise pentru mediul de programare i dezvoltare? b. Timpul de dezvoltare al aplicaiei - Ce limbaj de programare s aleg ? - Ce limbaje de programare cunosc bine i ce medii de dezvoltare am utilizat? - Ce modalitate de testare i depanare folosesc: simulator, sistem de dezvoltare, emulator? c. Caracteristicile fizice - Care este viteza de prelucrare (de calcul) necesar? - De ct memorie am nevoie pentru program i respectiv date? - Va fi necesar si o memorie extern? - Ce fel de alimentare este disponibil i care sunt limitrile acesteia? - De cte intrri i/sau ieiri am nevoie? - Ce fel de intrri i/sau ieiri sunt necesare: intrri/ieiri analogice, ieiri numerice de curent mai mare? - Care sunt resursele necesare n materie de temporizare/numrare si care ar fi caracteristicile lor cele mai importante (rezoluie, frecventa maxima de numrare) ? - Ce tip de capsul, ce dimensiuni fizice i numr de pini ar trebui s aib? - Care este gama temperaturilor de lucru necesare? - Aplicaia va funciona ntr-un mediu cu caracteristici speciale, de exemplu n care exist perturbaii electromagnetice puternice? d. Conectivitatea - Care sunt resursele de comunicaie necesare: cte porturi seriale asincrone i cu ce caracteristici, ce tipuri de magistrale seriale sincrone sunt disponibile? - Este necesar o conectivitate Ethernet (o stiv TCP/IP), USB sau wireless (stive Bluetooth, Zigbee, etc.)? e. Compatibilitate, scalabilitate i dezvoltarea ulterioar
29

Microcontrolere
- Cu ce tipuri de circuite se poate interfaa ct mai simplu: sisteme de afiare, senzori, elemente de comand i execuie (relee, motoare de cc, motoare pas cu pas, etc.)? - Cum se poate realiza extinderea ulterioar, atunci cnd este necesar? - Exist mai multe variante n familia respectiv de microcontrolere, care s acopere eventualele cerine suplimentare n materie de vitez de lucru, resurse periferice sau de memorie? f. Alte aspecte - Ce distribuitori exist i ct sunt de accesibili pentru mine? - Care este suportul oferit de fabricant sau distribuitor icare este baza de cunostine existent: site-uri web, documentaie on-line sau pe CD-uri, note de aplicaii, exemple de proiectare (reference designs), software din categoria freeware/shareware si, nu n ultimul rnd, forumuri de discuii pentru utilizatori? Din pcate rspunsurile la multe din aceste ntrebri sunt corelate ntre ele. Un exemplu este legtura care exist ntre criteriile de cost i cele de timp de dezvoltare. Principial, utilizarea unui limbaj de nivel nalt mpreun cu un emulator pentru testare i depanare poate duce la scurtarea consistent a timpului de dezvoltare. Dar preul unui compilator este ntotdeauna mai mare dect cel al unui asamblor (nimic nu e mai ieftin dect ceva ce poate fi gratis!), iar preul unui emulator este i el mai mare dect cel al unor mijloace mai simple de testare i depanare. n practic, de cele mai multe ori, alegerea unui microcontroler pentru a anumit aplicaie este i trebuie s fie rezultatul unui compromis.

30