Ingineria reglării

automate
Curs - anul IV
Specializarea:
Automatica si Informatica Industriala
Prof. dr. ing. Corneliu Lazar
1. Introducere

 Inginerie
 Inginer

 Ingineria reglării automate

1.1 Motivaţia ingineriei reglării

 Ingineria reglării automate → istorie de lunga durata

 Antichitate: ceasul cu apa → Ktesibios i.Hr.
 Evul mediu: controlul temperaturii → Cornelius Drebbel
(1572-1663)
 Revoluţia industriala → motorul cu abur
- putere mare ce trebuie controlata
- “governor” → primul regulator → Watt (1788)
 Războaiele mondiale
- sisteme de ghidare si urmărire
-teoria clasica a reglării: Bode, Nyquist, Nichols, Evans
Ceasul cu apa Governor

Ktesibios - i.Hr. James Watt - 1788

1.1 Motivaţia ingineriei reglării

 Zborurile cosmice din anii ’60 – ’70

- sisteme de reglare moderne care apoi au fost
diseminate:
- producerea bunurilor de larg consum
- aplicaţii in medicina
- Teoria moderna a reglării (bazata pe stare):

Wiener, Kalman
1.1 Motivaţia ingineriei reglării
 Sfârşitul secolului XX
- reglarea automata → element esenţial al societăţii moderne
- automatizarea clădirilor si a automobilelor
- sisteme complexe de conducere:
- procese chimice, aeronave, procese de producţie
- tehnologii “cutting edge”:
- utilaje → forte de mii de tone
- viteze foarte mari → ≥ 120 km/h
- tolerante de ordinul μm → industria aluminiului (5 μm)
- aplicaţii in afara industriei:
- sisteme biologice, reţele de comunicaţii, sisteme
economice
1.1 Motivaţia ingineriei reglării

 Ingineria reglării automate → proiectarea,

implementarea si mentenanaţa sistemelor de reglare
automata
 Succesul reglării → utilizarea mai multor discipline
- modelarea: captarea caracteristicilor fizice si chimice ale
proceselor
- măsurarea variabilelor din proces
- execuţia acţiunilor de reglare
- comunicaţii: transmisia datelor
- computing: realizarea unor taskuri complexe pe baza
datelor măsurate pentru a acţiona asupra procesului
- interfaţarea: diferitele componente ale sistemului de
regalare pot fi monitorizate in mod unitar
1.2 Proiectarea sistemelor de reglare
 Etape: modelare, proiectare, simulare, testare si implementare
 Părţile componente ale proiectării:
1. Partea fixata – procesul reglat
2. Obiective
3. Senzori
4. Elemente de execuţie
5. Comunicaţii
6. Computing
7. Arhitecturi si interfaţare
8. Algoritmi de reglare
9. Perturbaţii si incertitudini
1.2 Proiectarea sistemelor de reglare

1.2.1 Partea fixata

 Caracterizarea fizica a procesului

 Cunoştinţe elementare privind:

- balanţa energetica
- balanţa maselor
- circulaţia fluxurilor de materiale in sistem
- limitări fizice → specificarea performantelor
• Modelarea fizica a proceselor
 Construire unui model al procesului → primul pas in
proiectare
• Identificarea sistemelor
1.2 Proiectarea sistemelor de reglare

1.2.2 Obiective

 Formularea obiectivelor reglării

 Scopul urmărit: - reducerea energiei consumate

- creşterea randamentului

 Variabilele reglate pentru atingerea obiectivelor

 Nivelul de performanta necesar: acurateţe,

rapiditate
1.2 Proiectarea sistemelor de reglare

1.2.3-4 Senzori - Elemente de execuţie (EE)

 “Daca poţi măsura ceva, poţi controla acel lucru.”

 Tehnologia senzorilor → îmbunătăţirea performantelor
 Cum pot fi obţinute informaţii despre mărimi ce nu pot fi
măsurate
• Senzori si traductoare
 Senzorul raportează despre starea procesului

 EE → cum acţionează asupra procesului ca sa-l conduci

dintr-o stare in alta stare
 Calitatea reglării ↔ EE

• Echipamente si structuri convenţionale de reglare

1.2 Proiectarea sistemelor de reglare

1.2.5 Comunicaţii

 Interconectarea senzorilor si a EE ↔ sistem de

comunicaţii
 Proces → sute de semnale ce trebuie transmise la
distanta
 Proiectarea sistemului de comunicaţii cu
protocoalele asociate → calitatea reglării
 Cerinţe speciale pentru sistemele de comunicaţii →
tratarea întârzierilor
(nedeterministe)
• Transmisia datelor, Comunicaţii in sistemele de
conducere
 1.2 Proiectarea sistemelor de reglare

1.2.6 Computing

 Conexiunea dintre senzor si EE → via un echipament de

calcul (computer)
 Sistem de reglare automata (SRA): echipamente de calcul:
- DCS – Distributed Control Systems
- PLC – Programmable Logic Controllers
- PC – Personal Computer
 Determinism in timp → sisteme de operare in timp real
multi-tasking
 Precizia numerica
 CACE: medii de programare integrate →modelarea,
proiectarea, simularea si implementarea SRA
• Programarea aplicaţiilor de timp real
1.2 Proiectarea sistemelor de reglare

1.2.7 Arhitecturi si interfaţare

 Reglarea centralizata → toate semnalele sunt

aduse intr-un punct central
- complexitate, cost, restricţii de timp in
calcule, întreţinere, fiabilitate
 Reglarea distribuita → partiţionarea SRA in
subsisteme
 Interfaţarea cu diferite subcomponente
 Interfeţe speciale pentru diferite componente
→ standardizarea interfeţelor
1.2 Proiectarea sistemelor de reglare

1.2.7 Arhitecturi si interfaţare

nivel descriere scop timp proiectare

4 optimizare la nivel comenzi client si zilnic optimizare
de proces programarea statica
materialelor
3 optimizare funcţionarea la fiecare optimizare
staţionara eficienta a unui ora statica
(nivel subsistem) subsistem
2 reglare la nivelul realizarea la fiecare reglare:
operaţional referinţelor → 3 minut - MVa
(nivel subsistem) - MBPC
1 reglare la nivelul realizarea mărimii la fiecare reglare:
EE de execuţie → 2 secunda SISO (PID)
1.2 Proiectarea sistemelor de reglare

1.2.8 Algoritmi de reglare

 Algoritmi de reglare
→ “inima” ingineriei reglării
→ conectează senzorii cu EE
→ tema centrala a cursului:
Ingineria Reglării Automate - IRA
1.2 Proiectarea sistemelor de reglare

1.2.9 Perturbaţii si incertitudini

 SRA reale → zgomote si perturbaţii externe cu

impact asupra performantelor
 Procese reale → modele complexe
 IRA → modele relativ simple
 Incertitudini → erori de modelare
1.3 Tehnici utilizate in proiectarea SRA

1.3.1 Date iniţiale

 Caracteristicile procesului reglat

- date despre IT, EE si Tr (partea fixata - PF)
- model matematic
 Performantele impuse
- de comportare: performante de regim
tranzitoriu si de regim staţionar
- obligatorii: stabilitatea si rezolvarea
problemei reglării
- de realizabilitate: limitări fizice existente → restricţii
 1.3 Tehnici utilizate in proiectarea SRA

1.3.2 Tehnici de proiectare

p n

r + e u
R PF y
–

Regulator Proces

Sisteme de reglare hibride

CAN- Regulator numeric- CNA

Regulator
e(t) e(k) u(k) u(t) y(t) “Regulator analogic (PID)”
r(t)
(i) + CAN RN CNA PF
fe mari
–
Echipament numeric

r(k) e(k) u(k) u(t) y(t) y(k)

CAN- Proces- CNA
(ii)
+ RN CNA PF CAN “Proces discretizat”
– fe mici 1/(5÷50)
Proces discretizat
1.3 Tehnici utilizate in proiectarea SRA

1.3.2 Tehnici de proiectare

 (i) Tehnici pentru proiectarea SRA liniare,

continue si monovariabile
1. Tehnici convenţionale:
- alocarea poli-zerouri
- metode frecvenţiale
2. Acordarea optima a regulatoarelor
3. SRA cu structura speciala
1.3 Tehnici utilizate in proiectarea SRA

1.3.2 Tehnici de proiectare

 (ii) Tehnici pentru proiectarea sistemelor de

reglare numerica (SRN)
1. Formalismul matematic al sintezei sistemelor
continue → ipoteza de cvasicontinuitate →
algoritmul de reglare numerica prin discretizare
2. Formalismul matematic specific sistemelor
numerice → transformări complexe (Ζ) → tehnici
de sinteza specifice sistemelor continue (alocare)
3. Formalismul matematic bazat pe ecuaţii cu
diferente finite → numai pentru SRN
1.3 Tehnici utilizate in proiectarea SRA

1.3.1 Tehnici de proiectare

 Algoritmi de reglare numerica

1. Algoritmi obţinuţi prin discretizarea legilor de
reglare continue (PID)
2. Algoritmi obţinuţi prin proiectarea cu metoda
alocării
3. Algoritmi “dead – beat”
4. Algoritmi noninteractivi pentru SRN multivariabile
5. Algoritmi de reglare după stare
6. Algoritmi de reglare cu predicţie
 Bibliografie

1. Lazar C., Vrabie D., Carari S. (2004). Sisteme automate cu regulatoare

PID, Editura MATRIXROM, Bucureşti.
2. Lazăr C., O. Păstrăvanu, E. Poli, Fr. Sghonberger (1996). Conducerea
asistata de calculator a proceselor tehnice – proiectarea si implementarea
algoritmilor de reglare numerica. Editura MATRIXROM, Bucureşti.
3. Lazăr C. (1998). Ingineria reglării automate – proiectarea sistemelor de
reglare automata liniare, continue si monovariabile. Rotaprint, U.T. Iaşi.
4. Lazăr C. (1995). Ingineria reglării automate – proiectarea sistemelor de
reglare numerica. Rotaprint, U.T. Iasi.
5. Lazăr C. (1999). Conducerea predictiva a proceselor cu model cunoscut.
Editura MATRIXROM, Bucureşti.
6. Dumitrache I. (2005), Ingineria reglarii automate. Editura Politehnica Press,
Bucureşti.
7. Ionescu V. (1985). Teoria sistemelor liniare. Editura Didactica si
Pedagogica, Bucureşti.
8. Tertisco M., D. Popescu, B. Jora, I. Russ (1991). Automatizări industriale
continue. Editura Didactica si Pedagogica, Bucureşti
9. Goodwin C., G., S. F. Graebe, M. E. Salgado (2001). Control System
Design. Prentice Hall, New Jersey
10. Grimble M. J. (2001). Idustrial Control Systems Design. Wiley,Chichester.