Sem. I 2007. Aceste note de curs sunt disponibile la http://cemsig.ct.upt.

ro/astratan/didactic/seism/

4.
4.1.

Sisteme cu mai multe grade de libertate dinamic

Ecuaii de micare, formularea problemei, metode de rezolvare

O structur poate fi idealizat ca i un ansamblu de elemente (rigle, stlpi, perei, etc.) interconectate n noduri (vezi Figura 4.1a). Deplasrile nodurilor reprezint gradele de libertate. n general, ntr-o problem plan un nod are trei grade de libertate: dou deplasri de nod i o rotire. ntr-o problem spaial, un nod are n general 6 grade de libertate: trei deplasri de nod i trei rotiri de nod. Un cadru plan cu dou deschideri i dou nivele are 18 grade de libertate (vezi Figura 4.1a). innd cont de faptul c deformaiile axiale ale elementelor pot fi neglijate de cele mai multe ori pentru cadre cu un numr mic de nivele, numrul gradelor de libertate pentru acest cadru poate fi redus la doar 8 (vezi Figura 4.1b). Forele dinamice (momente i fore) sunt aplicate n noduri (vezi Figura 4.2), iar momentele p3(t) la p8(t) sunt egale cu zero n cele mai multe cazuri practice.

Figura 4.1. Grade de libertate considernd inclusiv deformaiile axiale: 18 (a), grade de libertate cu deformaiile axiale neglijate: 8 (b), Chopra, 2001.

Figura 4.2. Fore dinamice p(t) aplicate n noduri. 4.1.1. Forele elastice

Deplasrile nodurilor uj sunt n relaie cu forele nodale fSj (vezi Figura 4.3a). Pentru sisteme liniare forele nodale pot fi determinate pe baza principiului suprapunerii efectelor i a coeficienilor de rigiditate. Blocnd toate gradele de libertate i impunnd o deplasare unitar pe direcia gradului de libertate j, n blocaje vor aprea reaciuni pe direcia gradelor de libertate considerate. Coeficientul de rigiditate kij este fora pe direcia gradului de libertate i datorat unei deplasri unitare de-a lungul gradului de libertate j. Spre exemplu, n Figura 4.3b sunt prezentate forele ki1 (i=1, 2, ,8) necesare pstrrii echilibrului n cazul impunerii unei deplasri unitare u1=1. Cu toate c toate forele kij din Figura 4.3 sunt reprezentate cu semnele lor pozitive, unele dintre acestea vor fi negative pentru a fi compatibile cu deplasrile impuse.
75

Sem. I 2007. Aceste note de curs sunt disponibile la http://cemsig.ct.upt.ro/astratan/didactic/seism/

Cunoscnd coeficienii de rigiditate kij, forele nodale fSi pe direcia gradului de libertate i, asociate deplasrii uj, j=1, 2, , N se obin folosind principiul suprapunerii efectelor (vezi Figura 4.3a):

f Si = ki1u1 + ki 2u2 + ... + kij u j + ... + kiN u N Ecuaiile corespunztoare i=1, 2, , N pot fi scrise n form matriceal: f S 1 k11 f k S 2 = 21 f SN kN1 sau, n form compact: k12 k22 kN 2 k1 j k2 j k Nj k1N u1 u k2 N 2 k NN u N

(4.1)

(4.2)

[ f S ] = [ k ]{u}
unde [k] este matricea de rigiditate a structurii, care este o matrice simetric (kij=kji).

(4.3)

(a)

(b)

Figura 4.3. Componenta de rigiditate pentru un cadru plan (a), coeficienii de rigiditate pentru uj=1 (b), Chopra, 2001.
4.1.2. Forele de amortizare

n mod similar cu matricea de rigiditate poate fi determinat i matricea de amortizare. Astfel, dac se blocheaz toate gradele de libertate i se impune o vitez unitar pe direcia gradului de libertate j, vor fi generate fore pe direcia gradelor de libertate considerate. Coeficientul de amortizare cij este fora pe direcia gradului de libertate i datorat unei viteze unitare de-a lungul gradului de libertate j. Cunoscnd coeficienii de amortizare cij, forele nodale fDi pe direcia gradului de libertate i, asociate vitezei u j , j=1, 2, , N se obin folosind principiul suprapunerii efectelor (vezi Figura 4.4): f Di = ci1u1 + ci 2u2 + ... + cij u j + ... + ciN u N Ecuaiile corespunztoare i=1, 2, , N pot fi scrise n form matriceal: f D1 c11 c12 c1 j f c c22 c2 j D 2 = 21 cNj f DN cN 1 cN 2 sau, n form compact: c1N u1 u c2 N 2 cNN u N (4.4)

(4.5)

[ f D ] = [c ]{u}
unde [c] este matricea de amortizare a structurii.

(4.6)

76

Sem. I 2007. Aceste note de curs sunt disponibile la http://cemsig.ct.upt.ro/astratan/didactic/seism/

Figura 4.4. Componenta de amortizare pentru un cadru plan (Chopra, 2001).

4.1.3. Forele de inerie

Dac se blocheaz toate gradele de libertate i se impune o acceleraie unitar pe direcia gradului de libertate j, conform principiului lui D'Alambert vor fi generate fore de inerie pe direcia gradelor de libertate considerate. Coeficientul masei mij este fora pe direcia gradului de libertate i datorat unei acceleraii unitare de-a lungul gradului de libertate j. Spre exemplu, n Figura 4.5b sunt prezentate forele mi1 (i=1, 2, ,8) necesare pstrrii echilibrului n cazul impunerii unei acceleraii unitare u1 = 1 .

Cunoscnd coeficienii maselor mij, forele nodale fIi pe direcia gradului de libertate i, asociate acceleraiei u j , j=1, 2, , N sunt obinute folosind principiul suprapunerii efectelor (vezi Figura 4.5a): f Ii = mi1u1 + mi 2 u2 + ... + mij u j + ... + miN u N Ecuaiile corespunztoare i=1, 2, , N pot fi scrise n form matriceal:
f I 1 m11 f m I 2 = 21 f IN mN 1

(4.7)

m12 m22 mN 2

m1 j m2 j mNj

m1N u1 u m2 N 2 mNN u N

(4.8)

sau, n form compact:

[ f I ] = [ m]{u}
unde [m] este matricea masei structurii, care este o matrice simetric (mij=mji).

(4.9)

(a)

(b)

Figura 4.5. Componenta de mas pentru un cadru plan (a), coeficienii de mas pentru u1 = 1 (b), Chopra, 2001. n general masa unei structuri este distribuit n ntreaga structur (vezi Figura 4.6a). Totui, n cele mai multe cazuri, masa poate fi considerat concentrat n nodurile structurii. Procedura const n concentrarea masei elementelor la fiecare capt al acestuia pe baza principiilor staticii, urmat de nsumarea masei elementelor care concur n nodurile corespunztoare (vezi Figura 4.6b i c). n general, componentele de
77

Sem. I 2007. Aceste note de curs sunt disponibile la http://cemsig.ct.upt.ro/astratan/didactic/seism/

rotire ale maselor au o influen minor asupra rspunsului dinamic al structurilor i sunt neglijate. n cazul unui cadru plan, masele obinute n acest mod vor avea componente pe cele dou direcii de translaie (x, y). Considernd barele structurii infinit rigide axial (ipotez considerat i la stabilirea matricei de rigiditate), masele structurii pot fi considerate concentrate la nivelul planeelor structurii, acionnd doar pe direcia x (Figura 4.6d). Astfel, pentru exemplu din Figura 4.5, masa asociat unei acceleraii unitare u1 = 1 este m11=m1 (unde m1 = ma + mb + mc, vezi Figura 4.6c), iar mi1=0 pentru i=2, 3,, 8.
d e

mf mc

mb

ma

mb

m1

(a)

(b)

(c)

(d)

Figura 4.6. Concentrarea maselor n noduri (a-c) i la nivelul planeelor (d) pentru un cadru plan. n general, pentru mase concentrate n noduri, matricea maselor este diagonal: mij = 0 pentru i j i m jj = m j sau 0 (4.10)

unde mj este masa asociat gradului de liberate j atunci cnd acesta reprezint o translaie, i mj=0 pentru un grad de libertate care reprezint o rotire de nod. La structurile multietajate spaiale, numrul elementelor din matricea maselor poate fi redus considernd efectul de aib rigid a planeelor. Astfel, planeele care posed o rigiditate foarte mare n planul lor (cum ar fi planee le beton armat) sunt considerate de o rigiditate infinit n planul lor dar flexibile n afara planului. Datorit micrii de corp rigid, deplasrile orizontale (dup x i y) ale nodurilor de la nivelul unui planeu nu sunt independente, i pot fi reduse la doar trei grade de libertate definite n centrul de greutate al fiecrui planeu: dou deplasri orizontale i o rotire fa de axa vertical (vezi Figura 4.7a). Atunci cnd planeul nu poate fi considerat rigid (de exemplu n cazul planeelor din lemn), masele trebuie atribuite fiecrui nod n parte, proporional cu aria aferent nodului respectiv (vezi Figura 4.7b).

(a) (b) Figura 4.7. Grade de libertate pentru cadre spaiale: planee rigide n planul lor (a); aria aferent pentru distribuirea masei n noduri la planee flexibile n planul lor (b), Chopra, 2001.
4.1.4. Ecuaia de micare: fore dinamice

Rspunsul dinamic al unui sistem cu mai multe grade de libertate dinamic (MGLD) acionat de fore dinamice este alctuit din deplasrile u j ( t ) , vitezele u j ( t ) i acceleraiile u j ( t ) , j=1N. Forele dinamice

78

Sem. I 2007. Aceste note de curs sunt disponibile la http://cemsig.ct.upt.ro/astratan/didactic/seism/

{ p ( t )} pot fi considerate distribuite la componenta de { f ( t )} i componenta de mas { f ( t )} (vezi Figura 4.8):

D I

rigiditate

{ f ( t )} ,
S

componenta de amortizare

{ f ( t )} + { f ( t )} + { f ( t )} = { p ( t )}
I D S

(4.11)

nlocuind ecuaiile (4.3), (4.6) i (4.9) n ecuaia (4.11) obinem:

[ m]{u} + [c ]{u} + [ k ]{u} = { p ( t )}

(4.12)

ceea ce reprezint un sistem de N ecuaii difereniale, rezolvarea cruia duce la determinarea deplasrilor {u ( t )} generate de aciunea dinamic { p ( t )} . Ecuaia (4.12) reprezint echivalentul MGLD al ecuaiei (2.6) determinat pentru un sistem SGLD.

Figura 4.8. Sistemul MGLD complet (a), componenta de rigiditate (b), cea de amortizare (c) i de mas (d), Chopra, 2001.
4.1.5. Ecuaia de micare: aciunea seismic

Pentru un numr mare de structuri inginereti toate gradele de libertate dinamic sunt deplasri n aceiai direcie cu micare seismic. Dou astfel de structuri, un cadru multietajat i un turn, sunt prezentate n Figura 4.9. Deplasarea terenului este notat cu ug, deplasarea total a masei mj cu u tj , iar deplasarea relativ ntre aceast mas i teren cu uj. Relaia dintre aceste deplasri este dat de expresia:

u tj ( t ) = u j ( t ) + u g ( t )
Toate cele N astfel de ecuaii formulate pentru fiecare mas pot fi combinate n form vectorial:

(4.13)

{u ( t )} = {u ( t )} + u ( t ){1}
t g

(4.14)

unde {1} este un vector unitate. Ecuaia (4.11) derivat pentru cazul unor fore dinamice este valabil n continuare, dar n cazul micrii terenului forele dinamice { p ( t )} = 0 , deoarece nu exist fore dinamice aplicate maselor structurii:

{ f ( t )} + { f ( t )} + { f ( t )} = {0}
I D S

(4.15)

innd cont de faptul c doar deformaiile relative u tj produc fore elastice

D I

{ f ( t )} , iar forele de inerie { f ( t )} sunt generate de acceleraia total a maselor, ecuaia (4.15) devine:
[ m]{u t } + [c ]{u} + [ k ]{u} = {0}
care, innd conte de relaia (4.13) devine: (4.16)

{ f ( t )}
S

i de amortizare

79

Sem. I 2007. Aceste note de curs sunt disponibile la http://cemsig.ct.upt.ro/astratan/didactic/seism/

[ m]{u} + [c ]{u} + [ k ]{u} = [ m]{1} ug ( t )

(4.17)

Relaia (4.17) reprezint N ecuaii difereniale. Rezolvnd acest sistem de ecuaii se pot determina deplasrile relative uj(t) ale sistemului MGLD sub aciunea acceleraiei terenului ug(t). Matricea de rigiditate [k] se refer doar la deplasrile orizontale uj i se poate obine prin condensare static (Chopra, 2001), pentru a elimina gradele de libertate corespunztoare deplasrilor verticale i a rotirilor de noduri. Din aceast cauz, matricea [k] este cunoscut sub denumirea de matrice de rigiditate lateral. Cu toate acestea, n analiza static a structurii se va folosi matricea de rigiditate complet a structurii. Comparaia ecuaiilor (4.12) i (4.17) indic faptul c ecuaia de micare a unui sistem MGLD supus unei micri seismice (acceleraia terenului u g ( t ) ) este echivalent ecuaiei de micare a sistemului MGLD acionat de fore dinamice egale cu m j u g ( t ) aplicate maselor (vezi Figura 4.10). Astfel, micarea terenului poate fi nlocuit cu fore seismice efective:

{ p ( t )} = [ m]{1} u ( t )
eff g

(4.18)

Ecuaia de micare (4.17) este valabil numai pentru cazul n care toate gradele de libertate dinamice ale structurii sunt deplasri orizontale n aceiai direcie cu micarea seismic. Valabilitatea acestei ecuaii mai este limitat i de ipoteza c toate reazemele structurii se deplaseaz n faz, adic nu exist deplasri relative ntre reazemele structurii. Aceast ultim ipotez este rezonabil pentru majoritatea structurilor inginereti. Micarea difereniat a reazemelor structurii poate fi necesar pentru structurile cu deschideri foarte mari.

Figura 4.9. Schematizarea a dou sisteme MGLD: un cadru multietajat (a) i un turn (b), Chopra, 2001.

Figura 4.10. Fore seismice efective (Chopra, 2001).

80

Sem. I 2007. Aceste note de curs sunt disponibile la http://cemsig.ct.upt.ro/astratan/didactic/seism/

4.2.
4.2.1.

Vibraii libere ale sistemelor MGLD

Moduri proprii de vibraie ale sistemelor MGLD neamortizate

n cazul vibraiilor libere neamortizate ecuaia de micare (4.12) pentru sisteme MGLD devine:

[ m]{u} + [ k ]{u} = {0}

{u} = {u ( 0 )} {u} = {u ( 0 )}

(4.19)

Ecuaia (4.19) reprezint un sistem de N ecuaii difereniale omogene, unde N este numrul de GLD. Cunoscnd condiiile iniiale: (4.20)

la timpul t=0 se poate determina soluia u(t) a ecuaiei (4.19). Figura 4.11 prezint grafic vibraiile libere neamortizate ale unui cadru cu dou nivele. Vibraiile sunt iniiate de deplasrile iniiale reprezentate prin curba a din Figura 4.11b, viteza iniial fiind zero. Rspunsul n timp al deplasrilor uj celor dou mase este reprezentat n Figura 4.11d, iar deformata structurii la timpul a, b i c n Figura 4.11b. Cu toate c rspunsul n timp al celor dou mase reprezint o micare periodic, spre deosebire de oscilaiile libere neamortizate ale sistemelor SGLD, rspunsul n timp al deplasrii celor dou mase ale sistemului MGLD nu este o micare armonic. n plus, deformata structurii (raportul u1/u2) variaz n timp, aspect care este evident din observaia deformatei structurii la timpul a, b i c.

Figura 4.11. Vibraii libere ale unui sistem neamortizat cu dou GLD (a); deformata structurii la timpul a, b i c (b); coordonatele modale qn(t) (c); rspunsul n timp al deplasrii (d), Chopra, 2001. Cu toate acestea, pot fi gsite anumite forme ale deformatei iniiale pentru care structura va efectua oscilaii armonice, iar forma deformat a structurii (raportul u1/u2) va rmne nemodificat. Dup cum se poate observa din Figura 4.12 i Figura 4.13, pentru sistemul cu dou grade de libertate exist dou astfel de distribuii ale deplasrilor iniiale. Ambele deplasri ating valoarea maxim la acelai timp i trec prin poziia de echilibru n acelai timp. Fiecare dintre cele dou forme deformate poart numele de moduri proprii de vibraie ale unui sistem MGLD i se noteaz prin {n}. Se poate observa c deplasrile celor dou mase sunt n acelai sens n primul mod propriu de vibraie (sau modul fundamental de vibraie - Figura 4.12), dar au sensuri opuse n ce de-al doilea mod propriu de vibraie (Figura 4.13). Punctul de inflexiune se numete nod, iar numrul de noduri crete odat cu creterea numrului modului propriu de vibraie.

81

Sem. I 2007. Aceste note de curs sunt disponibile la http://cemsig.ct.upt.ro/astratan/didactic/seism/

Figura 4.12. Vibraii libere ale unui sistem neamortizat cu dou GLD n modul fundamental (a); deformata structurii la timpul a, b, c, d i e (b); coordonata modal q1(t) (c); rspunsul n timp al deplasrii (d), Chopra, 2001.

Figura 4.13. Vibraii libere ale unui sistem neamortizat cu dou GLD n modul doi (a); deformata structurii la timpul a, b, c, d i e (b); coordonata modal q2(t) (c); rspunsul n timp al deplasrii (d), Chopra, 2001.
Perioada proprie de vibraie Tn a unui sistem MGLD reprezint timpul necesar efecturii unei oscilaii complete n unul din modurile proprii de vibraie. Fiecrei perioade proprii Tn de vibraie i vor corespunde o pulsaie proprie de vibraii n i o frecven proprie de vibraie fn, vezi relaiile (2.20) i (2.21). Fiecrei
T

perioade proprii de vibraie Tn i corespunde un mod propriu de vibraie n = {1n 2 n } , n=1, 2. Modul propriu de vibraie cruia i corespunde perioada mai mare, respectiv pulsaia mai mic are indicele 1 i se numete modul fundamental de vibraie.

82

Sem. I 2007. Aceste note de curs sunt disponibile la http://cemsig.ct.upt.ro/astratan/didactic/seism/

Reprezentarea grafic a deplasrilor nregistrate de un sistem MGLD care efectueaz nite oscilaii libere neamortizate n modul propriu de vibraie n (vezi Figura 4.12 i Figura 4.13) poate fi exprimat matematic prin:

{u ( t )}

= qn ( t ){}n

(4.21)

Deformata {}n nu variaz n timp, iar variaia n timp a deplasrilor este dat de o funcie armonic:
qn ( t ) = An cos n t + Bn sin n t

(4.22)

unde An i Bn sunt constante de integrare care pot fi determinate cunoscnd condiiile iniiale. Combinnd ecuaiile (4.21) i (4.22) obinem:

{u ( t )} = {} ( A cos t + B
n n n n

sin n t )

(4.23)

unde n i {}n sunt necunoscute. nlocuind relaia (4.23) n ecuaia de micare (4.19) obinem:
2 n [ m ]{ }n + [ k ]{ }n qn ( t ) = {0}

(4.24)

Aceast ecuaie are dou soluii. Prima soluie corespunde qn(t)=0 ceea ce implic {u ( t )}n = {0} , adic sistemul nu oscileaz (soluia banal). Cea de-a dou soluie se obine pentru:

[ k ]{}n = n2 [ m]{}n
sau

(4.25)

([ k ] [ m]){} = {0}
2 n

(4.26)

care se numete problem de valori proprii i conduce la determinarea scalarilor n i a vectorilor {}n. Ecuaia (4.26) are soluii nenule pentru:
2 det ([ k ] n [ m ]) = 0

(4.27)

Prin dezvoltarea determinantului se obine un polinom de ordinul N funcie de n2 cunoscut sub numele de ecuaie caracteristic. Aceast ecuaie are N rdcini reale i pozitive ale n2, care se numesc valori proprii. Odat cunoscute valorile proprii n2, se pot determina cei N vectori proprii corespunztori {}n, cunoscui sub denumirea de moduri proprii. Rezolvnd problema de valori proprii nu se obin amplitudinile absolute ale vectorilor {}n, ci doar valori relative ale celor N deplasri jn (j=1N), adic doar forma deformatei modale. Cele N valori proprii i cele N moduri proprii pot fi reprezentate compact n form vectorial. Astfel, modul propriu {}n corespunztor pulsaiei n are elementele jn (j=1N), unde j reprezint gradele de libertate. Cele N moduri proprii pot fi reprezentate matriceal sub forma:

[ ] = {{}1

11 {}n } = N 1

NN

1N
(4.28)

Matricea [] se numete matricea modal a problemei de valori proprii. Cele N valori proprii n2 pot fi asamblate ntr-o matrice diagonal [2], care se numete matricea spectral a problemei de valori proprii:
12 2 = 2 N

(4.29)

Folosind notaiile (4.28) i (4.29), ecuaia (4.25) se poate scrie n form compact sub forma:
2 [ k ][ ] = [ m][ ]

(4.30)

83

Sem. I 2007. Aceste note de curs sunt disponibile la http://cemsig.ct.upt.ro/astratan/didactic/seism/

4.2.2.

Ortogonalitatea modurilor proprii

T

Modul propriu n satisface ecuaia (4.25). nmulind aceast relaie la stnga cu {}r (pentru rn) obinem:

{}r [ k ]{}n = n2 {}r [ m]{}n

T T

(4.31)

Similar, modul propriu r satisface ecuaia (4.25). nmulind relaia corespunztoare modului r la stnga cu T {}n obinem:

{}n [ k ]{}r = r2 {}n [ m]{}r

T T

(4.32)

Transpusa unei matrice simetrice este egal cu ea nsi, iar transpusa produsului a dou matrice este egal cu produsul n ordine invers a matricelor transpuse. Aplicnd aceast proprietate matricelor simetrice de mas i rigiditate, i calculnd transpusa relaiei (4.31) obinem:

{}n [ k ]{}r = n2 {}n [ m]{}r

T T

(4.33)

Fcnd diferena dintre ecuaiile (4.33) i (4.32), obinem:

2 n

r2 ){ }n [ m ]{}r = 0
T

(4.34)

Astfel, pentru n2r2, care pentru sisteme cu pulsaii pozitive implic nr conduce la expresia:

{}n [ m]{}r = 0
T

nr

(4.35)

nlocuind ecuaia (4.35) n relaia (4.32) rezult:

{}n [ k ]{}r = 0
T

nr

(4.36)

Relaiile (4.35) i (4.36) demonstreaz proprietatea de ortogonalitate a modurilor proprii de vibraie. Ortogonalitatea modurilor proprii de vibraie implic faptul c urmtoarele matrice sunt diagonale:

[ K ] [ ] [ k ][ ]
T

[ M ] [ ] [ m][ ]
T

(4.37)

unde elementele diagonale sunt: K n = { }n [ k ]{ }n

T

M n = { }n [ m ]{ }n
T

(4.38)

Deoarece matricele [m] i [k] sunt pozitive, elementele de pe diagonalele matricelor [M] i [K] sunt de asemenea pozitive. Elementele celor dou matrice se raporteaz prin:
2 K n = n Mn

(4.39)

Aceast relaie poate fi demonstrat nlocuind expresia (4.25) n definiia (4.38)a.

4.2.3. Normalizarea modurilor

Rezolvarea problemei de valori proprii (4.25) duce la determinarea vectorilor proprii, rezultatul reprezentnd ns doar valorile relative ale elementelor acestor vectori. Orice alt vector proporional cu {}n va satisface ecuaia (4.25). Pentru a standardiza modurile proprii de vibraie, acestea se normalizeaz. Uneori normalizarea poate consta n egalarea valorii maxime a unui mod propriu cu unitatea. Alteori poate fi avantajos egalarea valorii corespunztoare unui anume GLD (de exemplu deplasarea lateral la ultimul nivel al unei structuri multietajate) cu unitatea. n aplicaiile teoretice i aplicaiile n programe de calcul este uzual normalizarea modurilor proprii astfel ca Mn s aib valori unitare: M n = {}n [ m ]{}n = 1
T

[ ] [ m][ ] = [ I ]
T

(4.40)

unde [I] este matricea unitate. Ecuaia (4.40) indic faptul c modurile proprii obinute n acest mod sunt nu doar ortogonale, ci i normalizate fa de matricea [m]. Astfel de moduri proprii se numesc ortonormale. n acest caz relaiile (4.38)a i (4.37)a devin:
84

Sem. I 2007. Aceste note de curs sunt disponibile la http://cemsig.ct.upt.ro/astratan/didactic/seism/

2 2 K n = { }n [ k ]{}n = n M n = n T 2 [ K ] = [ ] [ k ][ ] = T

(4.41)

4.2.4.

Dezvoltarea modal a deplasrilor

Orice set de N vectori independeni poate fi folosit pentru reprezentarea unui alt vector de ordinul N. Modurile proprii pot fi folosite pe postul unor astfel de vectori independeni. Dezvoltarea modal a unui vector arbitrar {u} este de forma:

{u} = {}r qr = [ ]{q}

r =1

(4.42)
q2 qn } . Atunci cnd se cunosc
T

unde qr sunt valori scalare denumite coordonate modale, iar {q} = {q1

modurile proprii {}r, pentru un vector {u} dat, se pot determina coordonatele modale qr multiplicnd T ambele pri ale ecuaiei (4.42) cu { }n [ m ] :

{}n [ m]{u} = {}n [ m]{}r qr

T T r =1

(4.43)

Ca urmare a proprietii de ortogonalitate (4.35), toi termenii sumei sunt egali cu zero, cu excepia celor corespunztori r=n. Astfel:

{}n [ m]{u} = {}n [ m]{}n qn

T T

(4.44)

Ambele produse fiind valori scalare, se poate scrie:

{}n [ m]{u} {}n [ m]{u} qn = = T Mn {}n [ m]{}n

T T

(4.45)

4.2.5.

Soluia ecuaiei de micare

Rspunsul dinamic al unui sistem neamortizat care efectueaz oscilaii libere se obine rezolvnd ecuaia de micare (4.19) cunoscnd condiiile iniiale (4.20). S-a artat c rezolvarea ecuaiei de micare a condus la problema de valori proprii (4.25). Presupunnd aceast problem rezolvat i cunoscnd pulsaiile i vectorii proprii, soluia general a ecuaiei de micare (4.19) se poate determina prin suprapunerea rspunsului individual n fiecare mod propriu dat de ecuaia (4.23):

{u ( t )} = {} ( A cos t + B
n =1 n n n

sin n t )

(4.46)

unde An i Bn sunt 2N constante de integrare. Pentru determinarea acestora este nevoie de expresia vectorului vitezelor:

{u ( t )} = {}
n =1

n ( An sin n t + Bn cos n t )

(4.47)

Pentru t=0 ecuaiile (4.46) i (4.47) devin:

{u ( 0 )} = {}
n =1

An

{u ( 0 )} = {}
n =1

n Bn

(4.48)

Cunoscnd deplasrile i vitezele iniiale {u ( 0 )} i {u ( 0 )} , fiecare din ecuaiile (4.48) reprezint un sistem de N ecuaii algebrice liniare cu necunoscutele An, respectiv Bn. ns rezolvarea simultan a acestor ecuaii nu este necesar, deoarece acestea pot fi interpretate ca i o dezvoltare modal a vectorilor {u ( 0 )} i {u ( 0 )} . Folosind ecuaia (4.42), se poate scrie:

{u ( 0 )} = {}
n =1

q ( 0) n n

{u ( 0 )} = {}
n =1

qn ( 0 )

(4.49)

85

Sem. I 2007. Aceste note de curs sunt disponibile la http://cemsig.ct.upt.ro/astratan/didactic/seism/

unde, analogic relaiei (4.45), coordonatele modale qn ( 0 ) i qn ( 0 ) sunt date de:

qn ( 0 ) =

{}n [ m]{u ( 0 )}
T

Mn

qn ( 0 ) =

{}n [ m]{u ( 0 )}
T

Mn

(4.50)

Ecuaiile (4.48) i (4.49) sunt echivalente, ceea ce implic An = qn ( 0 ) i Bn = qn ( 0 ) n . nlocuind aceste expresii n relaia (4.46) obinem:

{u ( t )} = {}
n =1

qn ( 0 ) sin n t qn ( 0 ) cos n t + n
N

(4.51)

sau, alternativ:

{u ( t )} = {}n qn ( t )
n =1

(4.52)

unde

qn ( t ) = qn ( 0 ) cos n t +

qn ( 0 )

sin n t

(4.53)

vectorii proprii {}n, partea dreapt a relaiei (4.51) este cunoscut, cu expresiile qn ( 0 ) i qn ( 0 ) date de (4.50).

reprezint variaia n timp a coordonatelor modale, care sunt similare expresiei oscilaiilor libere neamortizate ale unui sistem SGLD. Ecuaia (4.51) reprezint soluia ecuaiei de micare n cazul oscilaiilor libere neamortizate ale unui sistem MGLD. Aceasta const din vectorul deplasrilor {u} care variaz n timp i se datoreaz deplasrilor iniiale u ( 0 ) i vitezelor iniiale u ( 0 ) . Dac se cunosc pulsaiile proprii n i

86