a curbelor n spa Geometria diferen tiala tiu

A. U. Thor

0.1 Generalita ti
Denitia 1.1 Se nume ste curba n spa tiu data parametric mul timea punctelor M (x, y, z ) din spa tiu a ca ror coordonate sunt date de x = x (t) (0.1.1) : y = y (t) t [a, b] z = z (t) func tiile reale x, y, z ind continue pe [a, b] . Denitia 1.2 Se nume ste curba n spa tiu data vectorial mul timea punctelor M (x, y, z ) din spa tiu pentru care vectorul de pozi tie OM = r este dat de: r = r (t) = x (t) i + y (t) j + z (t) k, t [a, b] 1

Remarca 1.1 O curba n spa tiu poate data s i ca intersec tie de doua suprafe te, n anumit condi tii putndu-se pune s i sub forma parametrica , ca n urma torul exemplu:

Exemplul 1.1 (curba lui VIVIANI) Fie curba ob tinuta din intersec tia unei sfere cu un cilindru circular drept care trece prin centrul sferei s i are raza juma tate raza sferei. Sa a am ecua tiile parametrice, considernd ca sfera are centrul n origine, raza R iar cilindrul are generatoarele paralele cu Oz s i centrul n (R/2, 0, 0) . ecua tia sferei este: x2 + y 2 + z 2 = R2 iar a cilindrului: 2 2 R R 2 +y = x 2 2 Alegem ca s i parametru unghiul t in parametrizarea cercului dupa care cilindrul intersecteaza planul xOy :

t C(R/2,0)

R R R x = cos t + , y = sin t, t [0, 2] 2 2 2 nlocuind n ecua tia sferei ob tinem: 2 2 R R R + cos t + sin t + z 2 = R2 2 2 2 Fa cnd calculele rezulta : R2 t 2 z = (1 cos t) = R2 sin2 2 2 deci curba VIVIANI are ecua tiile parametrice: R R R t x = cos t + , y = sin t, z = R sin , t [0, 2] 2 2 2 2

Remarca 1.2 n cele ce urmeaza vom nota cu litere mici coordonatele unui punct de pe curba s i cu litere mari coordonatele unui punct de pe planele sau dreptele ata sate curbei n punctul respectiv.

n spa 0.2 Tangenta s i planul normal la o curba tiu

n spa plana : Deni tia tangentei la o curba tiu este aceea si ca la o curba Denitia 2.1 Se nume ste tangenta la curba n punctul M pozi tia limita a dreptei determinata de punctele M s i M1 de pe curba cnd punctul M1 tinde ca tre M1. (daca aceasta limita exista ).

T(X,Y,Z)
t)

r (

M r(t) O

1 Teorema 2.1 Daca func tiile x, y, z sunt derivabile n t s i x02 (t) + y 02 (t) + z 02 (t) 6= 0 atunci ecua tia tangentei la curba este (coordonatele unui punct de pe tangenta ind notate cu (X, Y, Z ) ): X x (t) Y y (t) Z z (t) (ETPS) = = x0 (t) y 0 (t) z 0 (t) T Demonstra tie: Conform deni tiei derivatei unui vector s i a tangentei, daca ) atunci vectorii MT s apar tine tangentei (vezi gura precedenta i r0 (t) sunt coliniari, deci coordonatele lor sunt propor tionale: X x (t) Y y (t) Z z (t) = = 0 0 x (t) y (t) z 0 (t) tocmai ecua adica tia (ETPS).

Denitia 2.2 Se nume ste plan normal la curba n punctul M planul care trece prin Ms i este perpendicular pe tangenta la n M.

Teorema 2.2 Ecua tia planului normal la curba n punctul M este: x0 (t) (X x (t)) + y 0 (t) (Y y (t)) + z 0 (t) (Z z (t)) = 0. din deni Demonstra tie: Rezulta tia planului normal s i ecua tia planului determinat de un punct s i un vector perpendicular pe el.

, parametrul natural al unei 0.3 Lungimea unui arc de curba

curbe
parametric: Fie curba data

x = x (t) y = y (t) t [a, b] z = z (t) denim lungimea acestei curbe, precum s de calcul pentru Ne propunem sa i o formula lungime.
M2 M1 A=M0 M3 Mn-1 B=Mn

M0M1...Mn (vezi gura precePentru aceasta nscriem n curba linia poligonala ). denta

Denitia 3.1 Se nume ste lungimea curbei limita lungimii liniei poligonale M0M1...Mn cnd n s i lungimea celui mai mare segment de pe linia poligonala tinde la zero.

Teorema 3.1 Daca func tiile x (t) , y (t) , z (t) au derivata continua atunci curba are

lungime nita , data de:

Z bp l () = x02 (t) + y 02 (t) + z 02 (t)dt

a

(LCS)

de (ti este valDemonstra tie: lungimea liniei poligonale M0M1...Mn este data toare punctului Mi ): oarea parametrului t corespunza n q X ln = (x (ti) x (ti1))2 + (y (ti) y (ti1))2 + (z (ti) z (ti1))2 =

la analiza matematica ca limita lui ln cnd unde i, i, i (ti1, ti) . Se demonstreaza a egalita ns i maxi=1,n |ti ti1| 0 este tocmai integrala din partea dreapta tii (LCS).

i=1 n X i=1

p (ti ti1) x02 ( i) + y 02 ( i) + z 02 (i)

Denitia 3.2 Se nume ste parametrul natural s al curbei lungimea arcului de curba AM, A ind punctul de coordonate (x (a) , y (a) , z (a)) , iar M punctul de coordonate (x (t) , y (t) , z (t)) . rezulta imediat: Din teorema precedenta

Propozitia 3.1 Parametrul natural al curbei este dat de: Z tp (0.3.1) s= x02 ( ) + y 02 ( ) + z 02 ( )d .
a

Remarca 3.1 Daca n loc de parametrul t se considera ca s i parametru parametrul natural s se ob tine o parametrizare echivalenta a curbei (vezi remarca ??), numita parametrizarea naturala : (0.3.2) r (s) = x (s) i + y (s) j + z (s) k, s [0, l ()] . natural atunci: Teorema 3.2 Daca curba este parametrizat a r0 (s) = 1. (0.3.3)

Demonstra tie: r0 (s) = x0 (s) i + y 0 (s) j + z 0 (s) k = dt dt dt 0 x (t) i + y 0 (t) j + z 0 (t) k = = ds ds ds x0 (t) i + y 0 (t) j + z 0 (t) k = = ds
dt

x0 (t) i + y 0 (t) j + z 0 (t) k = p x02 (t) + y 02 (t) + z 02 (t)

 formula (0.3.3). de unde calculnd modulul rezulta s : Din teorema precedenta i corolarul 3.1 rezulta

Corolarul 3.1 Vectorul r00 (s) este perpedicular pe r0 (s) .

0.4 Reperul s i formulele lui Frenet

, notnd cu versorul tangentei s Din corolarul 3.1 rezulta i cu n versorul lui r00 (s) , :

d (0.4.1) = Kn ds unde K este func tie de s care se va preciza.

Denitia 4.1 Se nume ste normala principala la curba n punctul M dreapta care trece prin M s i are ca vector director versorul n(versorul normlei principale).

Denitia 4.2 Se nume ste curbura curbei n punctul M lungimea vectorului d ds (adica K din formula (0.4.1))

t M n G

Denitia 4.3 Se nume ste versorul binormalei la curba n punctul M versorul b denit de: b= n s i se nume ste binormala la curba n punctul M dreapta dreapta care trece prin M s i are ca vector director versorul b.

Denitia 4.4 Se nume ste reperul lui Frenet la curba n punctul M reperul M, , n, b .

B t b

r(t

Reperul lui Frenet calcula m acum derivatele versorilor reperului lui Frenet n raport cu parametrul Sa natural al curbei . Derivata lui este(vezi 0.4.1): d = Kn ds Derivata lui b este un vector perpendicular pe b s i: d dn db = n+ = ds ds ds dn = Kn n + = ds dn = ds db db a deci ds este perpendicular s i pe . Prin urmare ds este coliniar cu n (a doua formula

lui Frenet): (0.4.2)

db = T n ds

Denitia 4.5 Se nume ste torsiunea curbei n punctul M func tia T de s denita de (0.4.2).

calcula m acum dn Sa ds . Deoarece avem:

n=b

d db dn = +b = ds ds ds = T n + b Kn = = T b K . a lui Frenet: Am ob tinut astfel cea de a treia formula dn (0.4.3) = K + T b. ds

Remarca 4.1 Cele trei formule a lui Frenet se pot re tine u sor sub forma unui tabel: n b d 0 K 0 ds (0.4.4) dn 0 T ds K db 0 T 0 ds

0.5 Triedrul lui Frenet

Denitia 5.1 Se nume ste plan osculator la curba n punctul M planul determinat de punctul M s i versorii , n.

Remarca 5.1 Se demonstreaza ca planul osculator este pozi tia limita a unui plan care trece prin punctele M, M1, M2 cnd M1, M2 tind (pe ) ca tre M. Denitia 5.2 Se nume ste plan rectiant la curba n punctul M planul determinat i versorii , b. de punctul M s Denitia 5.3 Se nume ste triedrul lui Frenet la curba n punctul M triedrul format din planul osculator, planul normal s i planul rectiant n punctul M, precum s i din dreptele de intersec tie ale acestor plane: binormala, tangenta, normala principala .

Triedrul lui Frenet

 presupunem acum ca curba parametric: Sa este data x = x (t) y = y (t) t [a, b] z = z (t) a Ne propunem sa am ecua tiile elementelor triedrului lui Frenet n func tie de t. Ecua tiile tangenta s i planului normal sunt deja aate. Avem: dr r0 (t) = = ds ds 0 0 dt
r (t)
ds dt

d = ds

ds dt

a lui Frenet rezulta ca n este coplanar cu r00 (t) Din ultima egalitate s i prima formula s i r0 (t) , deci planul osculator este planul determinat de M, r00 (t) s i r0 (t), prin urmare ecua tia sa este: X x (t) Y y (t) Z z (t) 0 0 x0 (t) y (t) z (t) =0 (EPLO) x00 (t) y 00 (t) z 00 (t) rezulta ecua perpendiculara pe planul Din ecua tia precedenta tiile binormalei, ca dreapta

ds 0 r00 (t) ds dt dt2 r (t) = ds 3 dt

osculator:

Y y (t) Z z (t) X x (t) 0 (EB) y (t) z 0 (t) = z 0 (t) x0 (t) = x0 (t) y 0 (t) 00 y (t) z 00 (t) z 00 (t) x00 (t) x00 (t) y 00 (t) normala principala : Planul rectiant are ca s i normala n=b ca n este paralel cu Din cele de mai sus rezulta i j k y 0 (t) z 0 (t) z 0 (t) x0 (t) x0 (t) y 0 (t) r0 (t) r00 (t) r0 (t) = y 00 (t) z 00 (t) z 00 (t) x00 (t) x00 (t) y 00 (t) = x0 (t) y 0 (t) z 0 (t) = Ai + Bj + Ck Prin urmare ecua tia planului rectiant este: A (X x (t)) + B (Y y (t)) + C (Z z (t)) = 0 (EPR) iar ecua tiile normalei principale sunt: X x (t) Y y (t) Z z (t) (ENP) = = A B C

0.6 Calculul curburii s i torsiunii

Teorema 6.2 Daca curbura unei curbe este identic nula , atunci curba este un segment dintr-o dreapta . Teorema 6.3 Daca torsiunea unei curbe este identic nula , atunci curba este o curba plana , planul curbei ind planul osculator n un punct arbitrar.

Teorema 6.1 Daca curba este data vectorial: r (t) = x (t) i + y (t) j + z (t) k, t [a, b] atunci: 0 r (t) r00 (t) K= 0 3 r (t) r0 (t), r00 (t), r000 (t) T = 2 0 r (t) r00 (t)