IMM II - Note de curs Prof.dr.ing.

Johann Neuner
8 - 11
Nivelmentul geometric a fost unul dintre ultimile procedee de msurare din geodezie,
care s-a sustras pn nu de mult procesului de automatizare. Dei au existat ncercri i
dezvoltri de automatizare, care se bazau pe deplasarea unor dectetori pe vertical n lungul
mirelor de nivelment, acestea nu au putut ptrunde pe pia, ntruct procesul de msurare avea
o durat mai mare dect citirea pe mir la un operator experimentat. Un progres l-a constituit
doar nregistrarea electronic a poziiei lamelelor de sticl a micrometrului optic. Citirea
grosier de pe mir trebuia ns efectuat clasic.
Alte realizri n direcia automatizrii nivelmentului l-a constituit n perioada anilor 70
construirea nivelelor rotative cu laser, cu senzori de pozitionare corespunztori.
O evoluie a automatizrii instrumentelor de nivelment geometric, poate fi urmarit n
schema de mai jos:
n prezent se pot distinge dou procedee de nivelare electronic fundamental diferite:
- procedee active, - la care se folosete ca surs de lumin o diod laser i un detector
IMM II - Note de curs Prof.dr.ing. Johann Neuner
8 - 12
sensibil n punctul vizat, care ofer o informaie de nlime;
- procedee pasive, - la care un model desenat pe o mir (coduri) i iluminat natural este
nregistrat n planul imagine ale unui instrument de nivelment geometric cu senzori electronici
CCD.
Procedeele active se gsesc de regul la nivelele cu laser rotativ. La aceste nivele, folosite
preponderent n sfera construciilor, o raz laser orizontal este detectat de un senzor sau de o
mir pe care se gsete un ir de diode fotosensibile. Orizontalizarea razei laser este realizat de
un compensator bi-axial.
Nivelele digitale pot fi considrate ca fcnd parte din cea de a doua categorie, ntruct
lucreaz cu partea vizibil sau de infrarou a luminii naturale i fcnd abstacie de la
msurtorile efectuate pe ntuneric, nu necesit o iluminare suplimentar a mirelor. O
caracteristic comun a tuturor instrumentelor de nivelment geometric digitale este aceea, c
principiul constructiv corespunde cu cel de la nivelele automate cu compensator. Din acest motiv
ele pot fi privite ca o combinaie dintre o nivel automat cu compenstor i o camer digital. La
toate nivelele digitale de astzi exist posibiliatea unei citiri optice directe, fr micrometre, raza
de vizare parcurgnd pe de o parte drumul optic obinuit, iar pe de alt parte este deviat de un
cub separator ntr-un alt plan imagine, unde se afl un sensor CCD. Codificarea mirelor i
procesul de prelucrare a imaginii este diferit de la firm la firm. Pe lng procedeele de
corelaie, se gsesc procedee care seamn mult cu o msurtoare de faz cunoscut de la
msurarea electronic a distanelor.
Ca o prim realizare a nivelelor digitale este ncercarea lui Zetsche (1966) la Bonn, care
descrie toate caracteristicile de baz ale nivelelor electronice. Reprezentarea imaginii unui model
specific de gradare a mirei n planul imaginii, preluarea, translatrea i adaptarea factorului de
scar funcie de deprtarea mirei fa de aparat, precum i a funciei optice de transmitere au fost
realizate la un instrument de laborator. ntruct pe vreamea aceea nu existau nc senzori sau
iruri de senzori, era necesar fixarea de mrci speciale pe mire. De asemenea modificarea scrii
funcie de distan, era compensat printr-o optic de zoom. Prelucrarea i afiarea erau digitale,
iar deplasarea vertical a imaginii mirei n instrument s-a realizat cu un traductor incremental.
n urmtorii 15 ani nu s-au mai realizat dezvoltri semnificative n aceast direcie. Abia
dup descoperirea technologiei CCD (Charge Coupled Device), care se gsete astzi la toate
camerele video, s-a vzut pentru prima oar ansa , de a transforma imaginea unei mire din
planul imaginii al unei lunete n informaii digitale. Printre altele, technologia CCD fusese deja
utilizat pe la mijlocul anilor 80 la citirea cercurilor electronice i ca senzor de poziie pentru
clinometrele de la teodolitele electronice (Leica i Topcon).
Cercetri asemanatoare au fost realizate i de firma Carl Zeiss Jena n timpul anilor 80,
care se bazau pe nivelul Ni002, la care se folosea un senzor CCD cu 1024 elemente fotosensibile
(pixeli), cercetri care au fost sistate n anul 1988.
Principiile de baza ale nivelelor digitale
Problematica conceperii unui cod adecvat, a aprut n momentul cnd o poriune din
suprafaa unei mire cu coduri a fost reprezentat pe o matrice CCD. Chiar dac adaptarea scrii
se realiza tot printr-o optic zoom, nu s-au putut depi distane de 20-30 m. Firmele s-au vzut
puse n situaia de a elabora coduri speciale, care pe lng unei proprietati pseudo-stohastice
trebuia s permit o reprezentare univoc pe distane cuprinse ntre 1,5 100 m fr utilizarea
unei optici speciale de zoom.
IMM II - Note de curs Prof.dr.ing. Johann Neuner
8 - 13
df
k
f
=
La toi realizatorii de coduri, acestea sunt astfel concepute, nct s permit transformarea
ntr-o informaie digital printr-un simplu sensor liniar CCD La nivelele digitale aflate astzi n
uz, se pot diferenia urmtoarele procedee de prelucrare a imaginilor digitale:
a. procedeul corelaie (Wild NA 2002/2003);
b. principiul msurrii poziiei (Zeiss DiNi 10/20);
c. principiul msurrii fazei (Topcon DL101/102);
d. principiul msurrii poziiei de la Sokkia (SDL30).
NIVELUL DIGITAL Leica
La msurarea electronic, imaginea mirei codificate este descompus de un cub separator
de imagine i reprezentat pe un detector liniar. Descompunerea imaginii este realizat ntr-o
component n infrarou i o component n spectrul vizibil. Componenta n infrarou este
deviat pe detector, iar componenta n spectrul vizibil traverseaz cubul de separare a imaginii
fr probleme. Prin aceasta, claritatea imaginii obinut de operator nu este diminuat, iar
intensitatea necesar detectorului liniar este suficient, ntruct sensibilitatea maxim a acestuia
este n infrarou. La nivelele Leica detectorul liniar are o lungime de cca.6,5 mm i conine 256
fotodiode (pixeli), care sunt montate la intervale de 25 m ntre ele. Diametrul fotodiodelor este
de 25 m.
Unghiul de cmp al lunetei este de 2 grade, astfel ncat la o distanta de 1,8 m este cuprins
n unghiul de cmp o imagine de 61 mm din mir, iar la o distanta de 100 m o imagine de 3,5 m
din mir, care este apoi reprezentat pe detector. Poziia lentilei de focusare este nregistrat de
un traductor de focusare i srevete la obtinerea unei informaii grosiere asupra deprtrii
mirei fa de aparat necesar procesului de corelare. De asemenea n timpul msurtorii nclinarea
compensatorului este controlat electronic.
Partea central a sistemului de procesare este microprocesorul single chip, care este
susinut n timpul calculelor laborioase a funciilor de corelaie i de referin de un tablou
electronic. Detectrul transform imaginea codificat ntr-o imagine analog ca semnal video. O
component electronic de selecie ntrete i digitizeaza imaginea video, astfel nct ia natere
un semnal de msurare format din 256 pixeli, cu o dinamic de 8 bii, corespunztor la 256
nuane de gri, care este pus la dispoziie microprocesorului. Din poziia lentilei de focusare, care
n intervalul 1,8 100 m se deplaseaza cu 14 mm n interiorul lunetei, se poate calcula o distan
grosiera. Acesta distan este dat de relaia:
(8.8)
unde:
d
f
= distanta de focusare;
k = constanta optica;
s = pozitia lentilei de focusare.
Mrimile msurate sunt reprezentate pe un display matricial cu dou linii; introducerea
datelor numerice se realizeaz prin intermediul unei tastaturi dispusa spre ocularul
instrumentului, sau prin portul serial al instrumentului. Lng lentila de focusare se afl butonul
IMM II - Note de curs Prof.dr.ing. Johann Neuner
8 - 14
Figura 8.13
Principiul optic constructiv al nivelelor digitale
(Exemplificat la seria de instrumente Wild NA 2002/3003)
1
0
( , ) ( ) ( , )
N
PQ i i N
i
d h Q y P d y h
=
= +

de msurare, care prin acionare declanseaz procesul de msurare. Toate datele msurate pot
fi nregistarte ntr-un modul WILD REC sau pot fi stocate pe un calculator prin portul serial al
instrumentului.
Prelucrarea imaginii
Nivela digital Leica functioneaz pe principiul corelaiei. Codul, care este generat n
instrument, este comparat cu semnalul care provine de la senzorul liniar. n timpul procesului
de corelare n nivelul digital, este necesar o optimizare a doi parametrii, nalimea i scara.
Diferena de nivel (instrument-mir) este obinut prin deplasarea imaginii mirei codificate, care
sufer o modificare de scar, datorit deprtrii mirei fa de instrument. Funcia de corelaie
bidimensional are forma:
(8.9)
unde:
- D
PQ
- reprezinta funcia de corelaie ntre P i Q;
- Q(y) reprezint semnalul interceptat;
- P(d,y+h) reprezint semnalul de referin generat n instrument (calculat)
n figura 8.14 se poate urmrii graficul tipic pentru funcia de corelaie n interiorul
domeniului de msurare. Acolo unde semnalul msurat se coreleaz optim cu semnalul de
referin, apare un vrf (peak)bine definit n graficul funciei. Din valorile coordonatelor vrfului
IMM II - Note de curs Prof.dr.ing. Johann Neuner
8 - 15
Figura 8.14
Imagine tipic a graficului funciei de corelaie
se poate deduce distana d
f
i nalimea h
f
. Pentru a gsi maximul funciei de corelaie, se caut
sistematic n ntregul domeniu de msurare (d = 1,8 . 100 m, si h = 0.4,05 m). Pentru
ntregul domeniu de msurare sunt de calculat cca. 50 000 de coeficieni de corelaie, adic
ecuaia de mai sus ar trebui rezolvat de 5 10
4
ori. n instrument calculele sunt ns reduse,
datorit unei optimizri grosiere i fine.
Optimizarea grosier
Optimizarea grosier const n cutarea ntr-un raster distan-nlime a coordonatelor
provizorii ale vrfului (peak) de corelaie. Din poziia lentilei de focusare d
f
este dedus o
valoare grosier pentru distan, domeniul de cutare pentru corelarea grosier poate fi limitat
i n acest fel numrul coeficienilor de corelaie este redus cu cca.80%. O alt reducere a
volumului de calcul este realizat prin reducerea dinamicii semnalului de msurat la 1 bit. Prin
aceasta, intensitile semnalului fiecrui pixel sunt reduse la 0 i 1 cu o valoare de prag dedus
din semnal, astfel nct operaia de multiplicare este nlocuit printr-o funcie echivalent
(Exklusiv-Nicht-Oder-Logik, EXNOR). Matematic corelaia de 1 bit este definit n
instrumentul de nivelment geometric digital prin relaia:
(8.10)
D
PQ
(d,h) reprezint funcia de corelaie de 1-bit ;
Q - semnalul detectorului;
P - semnalul de referin;
r - legtura NOR.
IMM II - Note de curs Prof.dr.ing. Johann Neuner
8 - 16
Exemplu de legur EXNOR:
P = 0011100011 ................00011100100100100
Q = 1100110010.................00100100100111100
_______________________________________________________
D
PQ
(d,h) = 0000101110 ................11000111111100111
n fiecare nod al rasterului distan-nlime este calculat un coeficient de corelaie. n
locul n care semnalul de referin corespunde cu semnalul nregistrat va apare un vrf de
corelaie (peak), care se desprinde clar din toi ceilali coeficieni de corelaie. Cu aceast metoda
optimizarea grosier poate fi ncheiat dup cca. 1 secund.
Optimizarea fin
Prin optimizarea fin se ncearc determinarea ct mai precis a poziiei relative a codului
mirei fa de detectorul de linii, precum i scara codului mirei.n domeniul de cutare a
optimizrii fine semnalul nregistrat i cel de referin sunt corelate cu ntreaga lor informaie
de 8 bii. ntruct semnalul nregistrat la msurtoare i cel de refrin au amplitudini diferite,
funcia de corelaie (8.9) se normeaz.
Prin normare coeficientul de corelaie se va afla ntotdeauna n intervalul 1,0. Aceasta
permite n finalul optimizrii, o clasificare a rezultatelor msurtorilor. Instrumentul NA3003
se deosebete de NA2002 doar n privina corelaiei, n sensul c domeniul de cutare are are la
baz un raster cu 40% mai dens.

(8.11)
Corectarea semnalului msurat
Dup optimizare este analizat i luat n considerare neomogenitatea intensitii
luminozitii imaginii mirei.De asemenea sunt depistate elementele de cod care lipsesc, datorit
unor eventuale acoperiri pariale a mirei n zona imaginii n care se msoar, care sunt
semnalizate pentru alte corelaii. O acoperire a mirei de pnal la 20% nu afecteaz precizia de
msurare. De asemenea nu are importan n ce loc a domeniului de imagine are loc acoperirea
sau perturbarea imaginii codului. La msurtori de precizie ridicat este bine s se evite
domeniile extreme ale mirei.
IMM II - Note de curs Prof.dr.ing. Johann Neuner
8 - 17
Figura 8.15
Codurile mirei Leica
Funcia de sensibilitate a detectorului
n procesul de prelucrare trebuie inut cont de faptul, c pixelii detectorului prezint o
sensibilitate a intensitii sub form trapezoidal Semnalul de referin este generat prin
convoluia funciei cod C(d,y-h) cu funcia de sensibilitate D(y) care este stocat n aparat.
Expresia matematic a semnalului de referin rezult sub forma:
(8.12)
unde:
- p
i
(d,h) valoarea de referin pentru pixelul i;
- D
i
(y) funcia de sensibilitate a pixelului i;
- C(d,y-h) funcia cod;
- h nlimea;
- y poziia relativ a codului fa de detector;
- d distana la planul imagine.
Elemetele albe ale codului sunt scalate corespunztor distanei pn la planul imagine
i apoi sunt translatate corespunztor nlimii de vizare h, iar apoi sunt sortate i integrate n
elementele detectorului. Evident sunt luate n considerare numai elementele albe ale codului,
ntruct numai ele reflect lumina de pe mir.
Codurile mirei Leica
Codul de pe mir trebuie privit ca un cod
binar, ntruct este format numai din elemente
alb-negru (figura 8.15). Codul complet cuprinde
2000 de elemente pe o lungime a mirei de 4050
mm. Limea unui element de baz a codului este
deci: 4050 / 2000 = 2,025 mm. Prelucrarea
codului fiind realizat prin corelaie, s-a ales un
model neperiodic pseudostohastic pentru acesta.
Acest cod are i proprieti speciale, care permit
utilizarea principiului corelaiei ntr-un interval
pentru distan cuprins ntre 1,8 - 100 m.
IMM II - Note de curs Prof.dr.ing. Johann Neuner
8 - 18
Figura 8.16
Codurile mirei Topcon
NIVELUL DIGITAL TOPCON
Nivelul digital Topcon este foarte asemntor nivelului de la Leica din punct de vedere
al designului, al softului i al unor caracteristici tehnice.
Codurile mirei
Topcon folosete un cod cu 3 informaii
individuale integrate. Pe mir se reamrc un
model de referin R ca o triplet de bare
echidistante la 3 cm ntre ele. Alte dou
informaii A i B sunt codificate n barele
nvecinate. n spatele codului A i B se ascunde
un semnal sinusoidal cu o lungime de und de
A = 60 cm i B = 70 cm, care se poate remarca
ca o modificare sinusoidal a limii liniilor
corespondente. Prin aceasta nu este depit o
lime minim de 1 mm. Cele dou semnale
sunt decalate la talpa mirei cu B/2 , astfel
nct n intervalul de msurare de 4 m exist
ntotdeauna o diferen de faz univoc ntre
cele dou semnale A i B.
Principiul de msurare
Din frecvena i poziia fazei celor 3 modele de
cod este dedus distana i nlimea . Distana
este determinat din frecvena codului de referin R, care se mrete n planul imaginii odat
cu creterea distanei. Frecvena i poziia fazei celor 3 semnale pot fi obinute printr-o
transformare Fourier rapid (FFT-Fast Fourier Transformation). Pentru creterea preciziei sunt
posibile combinaii liniare a celor 3 informaii A, B i R.
PROCEDEUL ZEISS
Nivelul digital Zeiss DiNi 10/20 funcioneaz dup principiul msurrii intervalelor
individuale i se carcaterizeaz prin proprietatea, c pe intervalul de msurare cuprins ntre 1,5 -
100 m, se msoar cu un cmp imagine constant de 30 cm. n acest domeniu, nu trebuie s fie
acoperit nici o informaie. Nivelul DiNi determin valorile care trebuie msurate dintr-un
segment de mir de numai 30 cm, care are o dispunere simetric fa de axa de vizare. n realitate
este interceptat un segment de mira mai mare de 30 cm, dar numai 30 de cm sunt folosite n
msurare. La o instalare normal a aparatului n teren plan este asigurat prin aceasta, eliminarea
folosirii imaginii din apropierea solului, unde refracia este foarte puternic. Interpretarea i
recunoaterea diviziunilor mirei este realizat att de corect, nct nu este necesar interpretarea
unui segment mai mare de mir, sau efectuarea de msurtori multiple.
IMM II - Note de curs Prof.dr.ing. Johann Neuner
8 - 19
Figura 8.17
Codul mirei Zeiss i Principiul de msurare Zeiss
Codurile Zeiss
Codul proprizis este reprezentat pe mir ca un cod bi-fazic. Aceast msurtore bi-fazic
se bazeaz pe principiul, c dup fiecare bit are loc o schimbare a luminozitii i astfel, fiecare
bit al codului poate fi folosit ca interval de msurare. Biii 1 i 0 se deosebesc prin faptul c, biii
0" au la mijlocul intervalului o schimbare suplimentar a luminozitii, care trebuie sesizate
chiar i la distana maxim de msurare. Codul se bazeaz pe un raster fundamental de 2 cm (=1
bit) i este astfel realizat, nct dintr-un segment minim de mir de 30 cm, s fie posibil
interpretarea univoc a imaginii. Codul i prin el geometria diviziunilor fiind cunoscut, poate
fi prelucrat poziia diviziunilor codului prin msurtoarea fin. Codul bi-fazic are o repartiie
optim peste ntregul cmp vizual, astfel nct, printr-un cmp de vizare minim pot fi interceptate
geometric cel puin 15 diviziuni, din a cror mediere rezult o precizie foarte ridicat.
Diviziunile albe i negre ale mirei, de grosime 1-2 mm, sunt folosite numai n domeniul de
msurare apropiat.
Din informaiile de amplitudine sunt sesizte poziiile barelor de pe placa CCD. Printr-o
serie de filtrri digitale este recunoscut imaginea mirei, este recunoscut i citit codul i se
determin segmentul relevant de mir important pentru msurtoare. Limitele unui interval de
mir sunt notate cu G
i
i G
i+1
(figura 8.17). Mira DiNi este gradat n intervale de msurare de
mrimea g = 2 cm. ntr-o prim faz se determin scara de reprezentare a imaginii din limitele
intevalului de 30 cm, Sc = obiect / imagine.:
(8.13)
Din scara de reprezentare este deus apoi distana. nlimea citit pe mir rezult din poziia
IMM II - Note de curs Prof.dr.ing. Johann Neuner
8 - 20
Figura 8.18
Codul mirei Sokkia
limitelor intevalului b pe placa CCD referitor la axa optic, precum i numrul Ci al valorii
codului care aparine intervalului, ca o medie a tuturor intervalelor folosite la msurare (n mod
normal 15).
(8.14)
unde:
g C
i
- nlimea pe mir a nceputului ntevalului de msurare;
g / 2 - constanta adiional, ntruct valoarea de interpolare se afl la
mijlocul intervaului C;
Sc [(b
i+1
+b
i
)/2] - valoarea interpolat a poziiei intervalului fa de axa optic.
Valoarea msurat i afiat de aparat este valoarea medie obinut din mai multe
msurtori individuale consecutive. Numrul de msurtori depinde de condiiile nconjurtoare
i de precizia dorit. Cmpul minim de msurare pentru distana minim de vizare de 1,5 m este
de 10 cm. Din acest motiv, la distana minim de vizare, nu pot avea loc citiri n domeniul de 6
cm la talpa i la vrful mirei.
PROCEDEUL SOKKIA

Sokkia folosete la nivelul digital SDL30 un aa numit RAndom Bidirectional Code
(RAB), care la rndul lui conine 6 coduri individuale. Fiecare cod independent este raportat la
elementul de cod fundamental de 16 mm i poate fi dedus din urmtoarele rapoarte: 1 = 4/12,
2 = 6/10, 3 = 8/8, 4 = 16/6, i 5 = 12/4. Codul 0" este folosit numai pentru domeniul apropiat
i el se poate remarca ca linii alb foarte subire n interiorul gradaiilor negre. Fiecare cod are
un domeniu de valori de 0, 1 sau 2. Prin schimbarea sistematic a valorilor, din aceste 6 coduri,
pot fi generate n total 216 = 3 expresii pentru nlime, care permite un ir lung de cifre chiar
i ntr-un cmp imagine redus. Procedeul de prelucrare Sokkia corespunde procedeului
geometric. Precizia aparatului este de 1 mm pe dublul km de nivelment, ceea ce situeaz acest
instrument n clasa nivelelor de precizie medie.