RECEPTOARE GPS.

Exploatarea receptoarelor GPS Receptoarele GPS, au devenit la ora actual cele mai uzuale echipamente radioelectronice de navigaie pentru determinarea poziiei navei. Att pentru navigatorii profesioniti, ct i pentru amatori, aceste echipamente i-au dovedit pe parcursul ultimilor 10 ani utilitatea, precizia i fiabilitatea, devenind leader n domeniul sistemelor de navigaie. Aceste caliti le-au impus relativ repede i sigur pe piaa aparaturii de navigaie, ceea ce a fcut pe de o parte ca preul lor s scad continuu, iar pe de alt parte(datorit progreselor tehnologice n electronic i informatic) ele au devenit tot mai compacte i cu performane i faciliti mbuntite continuu. Practic, la nceputul acestui mileniu, receptoarele GPS pot fi ntlnite la bordul tuturor tipurilor de nave i ambarcaiuni, devenind un aparat comun de navigaie. Evident c fiecare model i tip de echipament are propriile sale caracteristici, mod de prezentare a datelor i algoritm de utilizare. 1

 n principiu ns, toate GPS-urile destinate navigaiei maritime asigur un minim de faciliti comune, menite n principal s asigure navigatorului o informaie foarte precis de poziie, pe baza creia acesta poate s piloteze nava pe ruta dorit. Vom discuta principalele tipuri de informaii pe care orice receptor GPS le pune la dispoziia utilizatorului, forma grafic i alfanumeric sub care este afiat aceast informaie fiind mai puin important. Esenial este faptul c terminologia utilizat pentru etichetarea datelor prezentate este comun tuturor echipamentelor, iar ideea de baz pentru prezentarea informaiei o constituie utilizarea ferestrelor. n consecin, utiliznd o tastatur minim (n general 10 taste numerice i alte 4-8 taste funcionale, n care includem i tastele cu sgei,pentru receptoarele mai vechi i 5-8 taste la receptoarele noi) pot fi apelate i activate toate funciunile puse la dispoziia operatorului.
2

 Receptoarele GPS - Ferestre Date Un receptor GPS dispune, de principiu, de urmtoarele ferestre de interes primordial pentru navigator: fereastra pentru satelii fereastra pentru poziia navei fereastra pentru navigaie (pilotarea navei) fereastra pentru definirea rutei de navigaie fereastra pentru controlul rutei fereastra pentru funcia Man Over Board fereastra pentru harta electronic de navigaie Receptoarele GPS Terminologie Terminologia utilizat (n limba englez) i n special semnificaia abrevierilor utilizate, aceste prescurtri fiind cel mai des utilizat mod de etichetare a diferitelor date.
3

BRG CMG COG CTE CTS DTK ETA ETE HDG OCE SOG ROUTE SPD TRK VMG WP XTE

Bearing Course Made Good Course Over Ground Cross Track Error Course to Steer Desired Track Estimated Time of Arrival Estimated Time Enroute Heading Off Course Error Ground Speed Sum of LEGS Speed Track (COG / CMG) Velocity Made Good Way Point Cross Track Error
4

 Datele referitoare la direcii pot fi grupate n dou categorii distincte: direcia real de deplasare a navei noastre la un moment dat (CMG, TRK), respectiv drumul deasupra fundului direciile care deriv din faptul c receptorul GPS are memorat o anumit rut (ROUTE, DTK), definit prin Waypoint-uri (WP). Astfel, poziia actual a navei este comparat o dat cu ruta de navigaie specificat i n funcie de care se stabilete abaterea lateral (CTE, XTE), iar n funcie de poziia urmtorului WP se indic direcia pe care trebuie s o ia nava (BRG, HDG) pentru a ajunge n WP respectiv.

CMG COG TRK

WP1

CTE XTE

LEG WP2 BRG HDG WP3 ROUTE

DTK

 Fereastra pentru satelii Barele verticale reprezint sateliii recepionai, nlimea acestora fiind echivalent cu modul n care este captat semnalul acestora.

 Modul de dispunere al sateliilor pe bolta cereasc este schematizat prin dou cercuri concentrice (orizont i cercul de nlime 450). Sateliii nerecepionai sunt subliniai.

 n funcie de numrul sateliilor recepionai i luai n calcul la determinarea punctului navei, sunt afiate i datele referitoare la precizia punctului obinut. Situaii standard: precizie 2D - cnd punctul navei se calculeaz cu 3 satelii precizie 2D-D - cnd punctul navei se calculeaz cu 3 satelii n sistem DGPS precizie 3D - cnd punctul navei se calculeaz cu minim 5 satelii precizie 3D-D- cnd punctul navei se calculeaz cu minim 5 satelii n sistem DGPS

Fereastra pentru poziia navei

Datele prezentate n aceast fereastr reprezint informaia esenial pentru orice echipament hiperbolic de navigaie i practic elementul primordial de interes pentru navigator.
9

 Scopul acestui tip de afiaj este acela de a concentra toate informaiile referitoare la poziia navei (coordonatele geografice), respectiv la micarea real a acesteia (drum deasupra fundului, vitez deasupra fundului), chiar dac aceleai date mai apar mpreun sau separat i n alte ferestre.
De remarcat c reprezentarea grafic a drumului navei (compasul grafic), nu este un repetitor giro, ci valoarea afiat este corespunztoare traiectoriei reale a navei noastre, respectiv indic tot valoarea drumului deasupra fundului. Formatul n care este afiat Ora, poate fi ales de ctre utilizator, n varianta 12/24 ore, respectiv Ora bordului (LT) sau GMT.

n Zona Utilizator, pot fi afiate o serie de date, la alegerea navigatorului, date care putem spune c reprezint un loch digital:
10

 TRIP reprezint distana parcurs de ctre nav de la ultima resetare a contorului de distan; ELPSD reprezint timpul total scurs de la ultima resetare a cronometrului; TTIME este timpul n care viteza deasupra fundului nu s-a modificat; AVSPD este viteza medie realizat de la ultima resetare a lochului; MXSPD este viteza maxim atins, de la ultima resetare a lochului. Fereastra n care sunt afiate informaiile referitoare la pilotarea navei, respectiv datele care compar poziia actual a navei cu ruta pe care aceasta trebuie s o urmeze, sunt de foarte multe ori mai importante dect datele din fereastra de poziie.
11

12

 Din punct de vedere practic, n funcie de caracteristicile zonei n care se navig, GPS-ul va fi setat astfel nct s afieze pe ecran una din cele dou ferestre amintite aici, asta n varianta n care receptorul GPS/DGPS nu are i facilitatea de afiare a hrilor electronice vectoriale. Dac se navig la larg, se va prefera n general afiarea permanent a ferestrei de poziie, astfel nct navigatorul s aib la ndemn n mereu datele necesare pentru punerea punctului pe hart. Dac se navig costier, sau n zone dificile pentru navigaie, atunci respectarea drumului trasat pe harta de navigaie este esenial.
Ca urmare navigatorul va dori s vad n permanen indicaiile date de GPS referitoare la abaterea navei fa de drumul de urmat (Du) care este trasat pe hart.
13

 Pentru ca pagina de navigaie de funcioneze, este necesar ca receptorul GPS s aib n memorie ruta pe care nava trebuie s o urmeze, sau cel puin un Way Point definit ca destinaie imediat. n fereastra de navigaie, avem posibilitatea s vedem care este poziia navei noastre n raport cu ruta pe care dorim s o urmm i ce avem de fcut pentru ca nava noastr s se menin ct mai aproape de ruta stabilit. Pentru echipamentele GPS mai puin sofisticate forma de prezentare a ferestrei de navigaie este limitat la poriunea dintre poziia actual a navei i primul WP care urmeaz. Modul de prezentare grafic al acestei poriunii de drum pe care nava urmeaz s o parcurg, care seamn cu o osea, a fcut ca aceast variant de afiare a datelor s fie denumit Highway Autostrad.
De regul pe mijlocul Autostrzii este trasat o linie care unete punctul navei cu urmtorul WP i care reprezint n acelai timp i relevmentul (BRG) la WP.

14

 Din punct de vedere al navigatorului, interpretarea acestei imagini este foarte elocvent. Dac linia de relevment la WP (BRG) apare vertical, atunci nava se afl pe ruta trasat pe hart sau mai bine zis nava nu are abatere lateral fa de poriunea activ (LEG) a rutei care se afl n memoria GPS-ului. Dac aceast linie este oblic, nava este abtut lateral fa de Drumul de urmat (DTK). Reprezentarea grafic simbolizeaz direcia n care nava trebuie s schimbe de drum pentru a reveni pe drumul de urmat. Acelai lucru este indicat i de orientarea sgeii (pointer) care apare sub Highway.

15

WP

Cercul de Alarm pt. Apropiere WP Poziia Navei fa de Du

Linii de Alarm pt. Abaterea lateral

16

 Valoarea acestei schimbri de drum pentru a readuce nava pe drumul trasat pe hart se poate determina n mai multe feluri: valoarea drumului deasupra fundului care conduce nava ctre WP, din poziia ei actual, este valoarea dat de relevmentul la WP (BRG); diferena ntre BRG i COG (TRK) ne indic numrul de grade cu care trebuie s modificm drumul actual (la tribord dac BRG > COG sau babord dac BRG < COG) pentru a atinge WP-ul urmtor. Aceast valoare poate fi afiat i de GPS n zona de date utilizator, dac navigatorul solicit afiarea valorii TRN (Turn); n cazul n care dorim s revenim mai repede la drum, atunci vom efectua o schimbare mai ampl dect cea dat de diferena BRG - COG.

17

18

 Trebuie reinut faptul c toate indicaiile GPS-ului referitoare la drumuri se refer la drumuri reale (deasupra fundului), care vor trebui corectate n funcie de deriv pentru a stabili valoarea drumului care trebuie inut la timon. Un astfel de calcul nu este ns necesar, dac se vor urmri, dup efectuarea schimbrii de drum, indicaiile GPS. Astfel, vom ordona timonierului o anumit schimbare de drum n direcia dorit i vom corecta valoarea drumului la timon astfel nct valoarea indicat de GPS pentru COG s fie egal cu valoarea BRG. n cazul n care dorim s revenim mai repede la ruta trasat pe hart, vom efectua o schimbare de drum mai ampl n direcia indicat de pointer i vom menine acest nou drum pn cnd linia de relevment de pe Highway va deveni vertical (XTE = 0). Dup aceea vom ine la timon un drum egal cu valoarea BRG, sau n caz de deriv, un astfel de drum nct SOG s fie egal cu BRG.
19

 n fereastra utilizator, la cererea navigatorului mai pot fi afiate date suplimentare, cum ar fi: durata marului pe ruta respectiv pn n momentul de fa (ETE) timpul necesar pentru atingerea urmtorului WP sau Ora sosirii (ETA) la WP, acest calcul fiind efectuat n funcie de viteza real actual (SPD, VMG); valoarea i direcia schimbrii de drum pentru reintrarea pe rut n punctul desemnat de WP. Scala grafic care la unele echipamente GPS apare n partea de jos a Highway este exprimat n Mile i are rolul de a indica navigatorului valoarea aproximativ a abaterii laterale fa de ruta activ. Unele receptoare GPS exprim aceast abatere lateral (CTE, XTE) i n format alfanumeric, fie numai ca distan, fie ca distan i direcie.
20

 Receptoarele GPS mai performante au posibilitatea prezentrii unei poriuni mai mari din ruta care urmeaz a fi parcurs, respectiv vor afia un Highway care va conine mai multe dintre WP-urile care urmeaz a fi atinse. n completarea imaginii grafice date de Higway, WP-ul care urmeaz poate fi afiat cu un numr de ordine sau chiar cu denumirea dat de ctre utilizator WP-ului respectiv. De asemenea la unele aparate, fiecrui WP i se poate atribui i un anumit simbol (ales dintr-o bibliotec de simboluri grafice), astfel nct punctul respectiv s poat fi identificat mai uor. Fereastra pentru definirea rutei de navigaie La prezentarea ferestrei destinat pilotrii navei am spus c informaia existent aici nu este viabil dect n cazul n care avem definit cel puin un WP care s marcheze destinaia imediat a navei.
21

 n general, metoda tradiional pentru marcarea punctelor caracteristice, care definesc o rut de navigaie, este legat de harta de navigaie tiprit. Pe aceasta, ofierul cu navigaia a trasat drumurile pe care urmeaz s le parcurg nava, ntre portul de plecare i cel de destinaie. Practica curent, este ca WP-urile s corespund punctelor de schimbare de drum care apar pe harta de navigaie. n cele mai multe dintre cazuri, definirea rutei numai prin intermediul acestor tipuri de puncte este suficient. Ofierul cu navigaia va ntocmi un tabel, n care va nota datele scoase din harta de navigaie. Forma acestui tabel poate fi urmtoarea (datele din tabel sunt fictive):

22

List WP-uri pentru Ruta: Madison - Bahia Nr. WP Denumire WP Prescurtare Nr. Hart 1 York Head YKHD 1599 2 BD racon RACON 1728 3 Kimley Lt. H. KIMLEY 1906 4 Bella Bank BELBK 1906

LAT 50 20.4 N 50 23.5 N 50 25.3 N 50 02.7 N

LONG 070 22.8 E 077 17.3 E 085 36.1 E 086 44.7 E

Du 050 080 120 100

Pentru nregistrarea acestor WP-uri n memoria GPS-ului, sunt suficiente numai datele referitoare la coordonatele geografice ale acestuia i un numr de ordine. GPS-urile pot memora ntre 100 i 3000 de WP-uri, deci numerotarea acestora nu va putea ncepe de fiecare dat de la 1, dect n cazul n care tergem din memoria GPS-ului punctele caracteristice care au fost deja nregistrate pe poziiile respective. Nu este obligatorie conferirea unor denumiri WP-urilor, dar dac GPS are aceast resurs, este bine ca ele s fie botezate, pentru a putea fi mai uor de identificat atunci cnd se parcurge lista de WP-uri. n general, toate GPS-urile moderne ofer aceast facilitate de atribuire a unor nume pentru WP.
23

 De multe ori ns, numrul de caractere alfanumerice ce pot fi utilizate pentru acest lucru este limitat (5-10 caractere), moment n care trebuie s intervin inspiraia ofierului de punte pentru a gsi cele mai adecvate prescurtri. O dat terminat operaiunea de completare a tabelului cu informaiile privitoare la WP-uri scoase din hart, se poate trece la introducerea acestora n memoria GPS-ului, prin tastarea coordonatelor. Unele GPS-uri, n special cele care se adreseaz navigatorilor amatori, dispun i de o bibliotec de simboluri, care poate fi utilizat pentru a ataa la WP i o pictogram.
Dup ce au fost introduse toate WP-rile, se poate trece la etapa urmtoare, respectiv definirea rutei de navigaie.

Ca i n cazul WP-urilor, numrul de rute care pot fi alctuite i memorate de ctre GPS este limitat n funcie de resursele hardware ale receptorului. n general pot fi stocate simultan ntre 24 2 i10 rute, dintre care se va alege ruta activ pentru voiajul

 Alctuirea unei rute se realizeaz foarte simplu, alegnd din lista de WP-uri, pe acelea care sunt necesare n funcie de parcursul navei. Atenie! WP-urile respective trebuiesc selectate n ordinea parcurgerii lor de ctre nav. Rutei astfel create i se d o denumire i ea trebuie salvat n memoria GPS-ului. Modificarea unei rute deja existente, este de asemenea o operaiune relativ simpl. se pot elimina unul sau mai multe WP-uri de pe lista rutei; se pot introduce noi WP-uri aflate deja n memoria GPSului; se pot defini noi WP-uri, care dup ce au fost memorate de GPS, pot fi selectate pentru a fi introduse n lista de WP-uri a rutei care se editeaz. Receptoarele GPS furnizeaz i facilitatea de reversibilitate a rutei. Acest lucru nseamn c dac nava are de parcurs ruta (de exemplu) Constana - Istanbul i dup descrcare/ncrcare n Istanbul se ntoarce la Constana, nu va mai fi necesar crearea
25

 unei noi rute n memoria GPS-ului, ci se va apela la reversul rutei iniial Constana - Istanbul, procesorul GPS-ului inversnd ordinea WP-urilor (care au fost deja definite pentru ruta iniial) n lista respectiv. Inversarea unei rute. Ruta iniial nu este modificat, ruta inversat fiind salvat ca o nou rut. Definirea unei rute prin mai multe subrute, pentru a crea mai uor o nou variant a rutei de baz. Pentru ca munca ofierului cu navigaia s fie mai simpl n ceea ce privete alctuirea rutelor i n acelai timp pentru ca aceast activitate o dat realizat s poat fi utilizat i ulterior, recomandm ca pentru rutele lungi (mai mult de 48 72 ore), s se defineasc tronsoane de rut. De exemplu, avnd n vedere particularitile navigaiei ntre Constana i Marea Mediteran,tronsoanele de rut pot fi: Constana - Nord Bosfor Sud Bosfor - Est Dardanele West Dardanele - Rodos West Dardanele - Cap Maleas.
26

 Echipamentele GPS actuale, n special cele destinate posesorilor de ambarcaiuni de agrement, respectiv pentru cei care navig de regul n zone restrnse, ofer i o facilitate de afiare a hrilor electronice n formatul S-57.
Aceste hri electronice sunt variante digitalizate n sistem vectorial a hrilor de navigaie tiprite. Rezoluia asigurat pe display-ul LCD al GPS-urilor este suficient de bun pentru a asigura un control eficient al navigaiei. Pentru astfel de echipamente, fereastra n care se afieaz poziia navei este practic nlocuit cu o fereastr numit Hart (Map) . Avnd n vedere c aceste hri electronice vectoriale pot nlocui cu adevrat hrile de navigaie tiprite, programarea rutei care urmeaz a fi parcurse se poate face direct pe harta electronic. n fereastra MAP se comunic procesorului GPS c urmeaz a fi definit o nou rut de navigaie.
27

 Aceasta este catalogat printr-un numr i/sau denumire, dup care se trece la definirea direct pe harta electronic a WP-urilor respective, prin marcarea poziiei acestora cu ajutorul unui cursor. Procedura corect pentru definirea unei noi rute, utiliznd harta electronic, este urmtoarea: se apeleaz o hart electronic la scar mic, care s cuprind pe ct posibil ntreaga zon n care urmeaz s se naviga; pe aceast hart se va schia o prim variant (varianta brut) a rutei de navigaie, prin marcarea principalelor WP-uri; dup aceea, harta electronic va fi mrit (zoom-at) la o scar convenabil de detaliu, n care se vor stabili poziiile definitive pentru principalele WP-uri care definesc ruta i eventual se vor defini noi WP-uri intermediare; la ncheierea operaiunii de definire a tuturor WP-urilor necesare, ruta respectiv va fi salvat i apoi activat n momentul n care nava i ncepe marul.
28

 Definirea unei rute de navigaie direct pe harta electronic afiat n fereastra MAP. nregistratorul de drum Avnd n vedere c GPS-ul afieaz n mod continuu poziia navei exprimat n coordonate geografice, din punct de vedere tehnic nu este nici o problem ca receptorul s i memoreze aceste poziii. Practic, totul depinde de memoria care este alocat pentru aceast funcie. Ca urmare, GPS-urile pot memora ultimele 100 1000 puncte avute n timp de nava noastr. Intervalul de timp ntre dou puncte care vor fi memorate poate fi stabilit de ctre utilizator, el putnd fi de ordinul minutelor. Dac se navig n apropierea coastei, probabil c un interval optim de memorare ar putea fi stabilit la 2 minute. Dac ns tranzitm o strmtoare, sau o alt zon dificil de navigaie (care n general au i o lungime destul de limitat) este bine ca acest interval s fie redus la 0,5 minute.
29

 Dac nava noastr execut un mar n mare liber sau traversad, intervalul de timp ntre punctele care vor fi memorate poate fi mrit la 5-10 minute. n memoria GPS-ului alocat acestui tip de date, procesul de memorare se deruleaz n mod continuu, n momentul n care capacitatea de stocare a fost atins, se vor terge automat primele puncte memorate pentru a se crea spaiul necesar memorrii noilor poziii. Pe baza acestor puncte aflate n meoria nregistratorului de drum, la cererea navigatorului, poate fi afiat sub form grafic parcursul anterior al navei, respectiv traiectoria real pe care aceasta a parcurs-o n timp. Utilitatea acestei funcii va fi de cele mai multe ori evident doar n situaiile nefericite n care nava noastr este implicat ntr-un incident maritim. n astfel de cazuri, manevrele ntreprinse pentru evitarea accidentului vor putea fi probate pe baza datelor furnizate de ctre nregistratorul de drum. 30

 La unele echipamente GPS, exist posibilitatea ca pe baza poziiilor memorate s se alctuiasc o rut de ntoarcere, n varianta n care revenirea navei la punctul de plecare trebuie s se fac exact pe aceeai rut.
De asemenea, unele GPS-uri au o interfa care permite transferul acestor date, din memoria receptorului pe hard-disk-ul unui PC, pentru o prelucrare ulterioar. Afiarea hrilor electronice

GPS-urile destinate n primul rnd ambarcaiunilor de agrement, au la ora actual posibilitatea de afiare a unei hri electronice de navigaie, pe care va fi marcat n permanen poziia actual a navei.
O astfel de facilitate deosebit de util, ridic foarte mult standardul GPS-ului ca echipament de navigaie, pentru c se trece de la simpla afiare a coordonatelor geografice ale 31

 punctului n care se afl nava la un moment dat i de la urmrirea deplasrii acesteia n raport cu o rut prestabilit, la vizualizarea direct pe display a poziiei navei n raport cu zona geografic n care se navig.
Harta electronic, este vectorizat, astfel nct suport diferite nivele de detaliu n funcie de scara hrii pe care se lucreaz la un moment dat, incluznd toate elementele i caracteristicile unei hri de navigaie tiprite. Ca urmare, fereastra de navigaie MAP (Hart), devine principala fereastr de lucru a GPS-ului, avnd n vedere c n aceast pagin sunt afiate n afar de harta de navigaie i toate celelalte date necesare pilotrii navei.

De regul exist dou modaliti de urmrire a deplasrii navei pe harta electronic:

32

 o prim variant const n meninerea navei noastre tot timpul n centrul display-ului, ceea ce implic derularea automat a hrii, corespunztor deplasrii navei; cea de a doua posibilitate este de a se menine fix harta electronic, iar nava noastr se va deplasa pe hart, n funcie de traiectoria ei real.
Pentru a lucra n mod interactiv cu harta electronic, avem la dispoziie un cursor, cu ajutorul cruia putem selecta diferitele obiecte grafice care apar pe harta de navigaie. O dat selectate aceste simboluri (repere de navigaie, WP-uri, etc.), informaiile legate de acestea vor fi afiate ntr-o fereastr anume desemnat. n plus, pe harta electronic pot fi msurate distane i relevmente, cu ajutorul cursorului, dup ce n prealabil, a fost definit punctul de referin din care se msoar aceste linii de 33

 Msurarea relevmentelor i distanelor pe harta electronic i obinerea de informaii despre anumite repere de navigaie (Nav Aid). Hart electronic la scar mic (dif. LAT=256 Mm) i modul de selectare al nivelului de informaie afiat la un moment dat pe hart, n funcie de scara acesteia. Pentru ca toate aceste funcii s poat fi utilizate, este necesar ca GPS-ul s poat afia harta electronic pentru zona n care se afl nava la un moment dat.
Din acest punct de vedere, tocmai pentru a se putea lrgi aria geografic n care aceste produse pot fi vndute, practica curent n rndul productorilor de astfel de echipamente este aceea de a include n echipamentul GPS i un set de hri, care pot acoperi chiar tot globul, dar evident acestea vor fi la o scar foarte mic. Hrile electronice la scara de 64 Mm pentru zonele ncadrate pe planiglob se afl n memoria permanent a GPS-ului.
34

 Inclusiv noiunea de scar a unei hri electronice a fost modificat, tocmai pentru c aceste echipamente se adreseaz i navigatorilor amatori. Forma clasic de afiare a scrii unei hri printr-un raport, a fost nlocuit cu afiarea diferenei de latitudine pe care o acoper harta electronic la un moment dat, aceast diferen de latitudine fiind afiat n Mile Marine. n cazul n care navigatorul dorete s aib o hart electronic la o scar convenabil pentru navigaia n zonele costiere, el va trebui s-i procure nite diskette speciale (cartridge) pe care sunt stocate hri electronice la scar mare pentru o anumit zon geografic limitat. n momentul n care GPS-ul dispune de ambele seturi de hri (cele aflate permanent n memorie i cele de pe cartridge), el va selecta n mod automat harta electronic disponibil la cea mai bun scar.

35

 Hrile aflate n memoria permanent a GPS-ului nu pot fi n general utilizate pentru navigaie, scara lor fiind foarte mic, ceea ce nseamn c pentru a putea utiliza cu adevrat facilitile acestei funcii este esenial cumprarea cartridge-urilor cu hrile de navigaie detaliate, corespunztoare unei anumite zone.

36

37