Cursul 2. Determinarea configura\iei mecanismelor plane.

Curs 2 DETRMINAREA CONFIGURATIEI MECANISMELOR PLANE.

2.1 Gener a lit`\i. Cinematica mecanismelor urm`re]te determinarea pozi\iilor, vitezelor ]i accelera\iilor diverselor p`r\i ale elementelor componente, av@nd [n vedere pozi\iile ini\iale ]i legile de mi]care realizate de elementul (elementele) conduc`tor (conduc`toare) presupus cunoscute. Influen\ele maselor, for\elor ]i momentelor nu sunt luate [n considera\ie. Analiza cinematic` indic` m`sura [n care mecanismul []i [ndepline]te rolul func\ional. unt eviden\iate totodat` situa\iile din func\ionare c@nd pot apare suprapuneri ale unor elemente ce ar [mpiedica func\ionarea mecanismului real ]i care ar implica modific`ri constructive. Analiza cinematicii mecanismelor se face pe !aza sc"emei cinematice. Aceasta tre!uie s` cuprind` toate elementele geometrice necesare. #e !aza ei se sta!ile]te gradul de mo!ilitate al mecanismului, M, ]i deci num`rul de parametri independen\i necesar a fi introdu]i [n calcul. #entru aceasta este necesar a fi cunoscute s$au apro%imate legile de mi]care a elementelor conduc`toare. &egile de mi]care ale elementelor conduc`toare pentru mecanisme plane sunt de forma' $ pentru mi]c`ri de transla\ie' x1 = x1 ( t ) $ figura (.) a* $ pentru mi]c`ri de rota\ie'

1 = 1 ( t )

$ figura (.) !.

+igura (.). ,lementele conduc`toare ale mecanismelor plane.

Mecanisme IE ]i ISBE..

Cursul 2. Determinarea configura\iei mecanismelor plane.

-n realizarea determin`rii configura\iilor mecanismelor plane se pleac` de la' $ parametrii dimensionali (lungimile elementelor ]i geometria acestora)* $ pozi\ia elementelor (elementului) conduc`toare (conduc`tor) la momentul t dat sau [ntr$o pozi\ie dat`. e urm`re]te de regul` pozi\ia elementului condus precum ]i pozi\iile tuturor elementelor componente ale mecanismului analizat. .ezolvarea pro!lemei se poate face prin metode' $ grafice* $ analitice. 2.1.1. Deter m i n a r e a con\in num ai articula\ii. config ur a\iilor meca ni s m e l o r plane care

Deter m i n`ri grafice. unt utilizate c@nd num`rul determin`rilor este mic, precizia cerut` este sc`zut` ]i determinarea tre!uie f`cut` repede. e mai utilizeaz` uneori pentru a o\ine date de intrare [n prima itera\ie a unor metode de analiz` numeric` !azate pe controlul erorilor. /in start se impune scara de lucru, K e '

Ke =

marime reala . marime desen

.ezolvarea grafic` este condus` pe !aza grupelor structurale av@nd [n vedere independen\a acestora. Exem ple de aplica r e a met o d ei la meca ni s m e cu articula\ii. Mecanis m e de clasa a II-a. Exem plul 1 . +ie mecanismul patrulater ale c`rui elemente sunt legate numai cu a0utorul cuplelor C5 R .

e cunosc' $ l AB , lBC , lCD , xD * $ parametrul director 1 .

Mecanisme IE ]i ISBE..

Cursul 2. Determinarea configura\iei mecanismelor plane.

+igura (.(. /eterminarea pozi\iilor elementelor mecanismului patrulater plan care con\ine numai articula\ii. e cunoa]e c` mo!ilitatea este M = 1 ,tape ale determin`rii' a) pe !aza lui l AB ]i 1 se traseaz` AB * !) se traseaz` un arc de cerc de raz` lBC cu centrul [n 1* c) se traseaz` un arc de cerc de lungime lCD cu centrul [n /* d) se m`soar` xB , y B , xC , yC , 2 , 3 . -n evaluarea rezultatului determin`rii se au [n vedere' )) c@nd e%ist` dou` solu\ii se adopt` solu\ia corespunz`toare* () c@nd nu e%ist` solu\ie, mecanismul nu poate e%ista* 2) o solu\ie (cercuri tangente) elementele ( ]i 2 sunt [n prelungire. Exem pl ul 2. 3n mecanism de clasa a II$a. /ate cunoscute' $ lOA , lOB , lBC , lCD , lDF , lED , l AF , xE * +igura. (.2. 4ecanism de cas` II. $ mo!ilitatea mecanismului este'

M = 3n 2c5 c1 = 3 5 2 7 = 1 * $ 1 $ parametru ce define]te pozi\ia elementului conduc`tor.

,tape' a) se traseaz` dreapta OB la ung"iul 1 ]i se realizeaz` punctul A* !) din A se traseaz` un arc de cerc de raz` l AF * c) din , se traseaz` un arc de cerc de raz` lEF . e o!\ine astfel punctul +* d) se duce o dreapt` ce trece prin punctele , ]i + ]i se determin` punctul /* e) din 1 se traseaz` un arc de cerc de raz` lBC * f) din / se traseaz` un arc de cerc de raz` lCD . .ezult` punctul C* g) se m`soar` to\i parametrii care prezint` interes. Mecanis m e de clasa a III-a. Exem plul 1. +ie mecanismul plan din figura (.5.

Mecanisme IE ]i ISBE..

Cursul 2. Determinarea configura\iei mecanismelor plane.

+igura. (.5. 4ecanism ce con\ine o triad`.

/ate cunoscute' $ lOA , l AB , BCE , lEF , lCD , xF , y F , xD , y D * $ mo!ilitatea mecanismului este M6)* $ parametrul director' 1 . ,tape' a) pe !aza lui lOA ]i 1 se traseaz` OA * !) $ din A se traseaz` un arc de cerc de raz` l AB * $ din / se traseaz` un arc de cerc de raz` lCD * $ din + se traseaz` un arc de cerc de raz` lEF * c) pe "@rtie transparent` se realizeazz` triung"iul 1C,* d) se suprapune "@rtia cu triung"iul 1C, deplas@ndu$se p@n` c@nd punctele 1, C ]i , se afl` simultan pe cele trei arce corespunz`toare* e) se puncteaz` [n 1, C ]i , ]i se traseaz` !arele A1, C/ ]i ,+* f) se m`soar` to\i parametrii care prezint` interes.

Mecanis m e de clas` IV. Exem plul 1. /ate cunoscute' lDE , lDF , lEF , lFG , lOG * $ lOA , l AB , l AC , lBC , lBD , lCE , 4o!ilitatea mecanismului este' M = 3n 2c5 c4 = 3 6 2 8 = 2 . +ie 1 ]i 2 parametri directori. +igura. (.7. 4ecanism cu tetrad`. (1C,/). ,tapele determin`rii sunt'

Mecanisme IE ]i ISBE..

Cursul 2. Determinarea configura\iei mecanismelor plane.

a) din 8 se traseaz` segmentul OA la ung"iul 1 * !) din 9 se traseaz` segmentul GF la ung"iul 2 * c) se realizeaz` triung"iurile A1C ]i /,+ din carton ]i deasemeni !arele BD ]i CE . e construie]te tetrada (275 cu articula\ii [n 1, C, / ]i ,* d) tetrada astfel construit` se fi%eaz` cu punctul A de pe ea [n punctul A de pe !ara AB * e) se deformeaz` ]i se rote]te tetrada p@n` c@nd punctul + de pe tetrad` a0unge [n punctul + de pe !ara GF . Deter m i n`ri analitice. Acest mod de lucru are avanta0ul e%actit`\ii. /up` sta!ilirea mersului de calcul ]i a sc"emei logice se pot realiza programe ce permit rul`ri rapide, cu pasul de discretizare al pozi\iilor dorit. itua\iile ce genereaz` ecua\ii de grad mare ( 4 ) sau transcedentale se rezolv` prin metode iterative, impun@nd o eroare ma%im admis`. Mecanis m e cu articula\ii. Mecanis m de clas` II. Exem plul 1. #entru e%emplificare se consider` mecanismul patrulater din figura (.:. /ate cunoscute' $ lOA , l AB , lBC , xC * $ mo!ilitatea M6)* $ parametrul director $ 1 .

+igura (.:. 4ecanism patrulater. #entru calcul se pot utiliza diferite metode. -n acest su!capitol se vor prezenta dou` metode. Metod a barelor . e [ncepe prin determinarea coordonatelor punctului A'

x A = lOA cos 1 y A = lOA sin 1

((.))

e procedeaz` apoi la scrierea lungimilor elementelor ( ]i 2 cu a0utorul teoremei lui #itagora folosind coordonatele punctelor A, 1, ]i C'

( xB x A )

2 + ( y B y A ) = l AB 2

((.()

Mecanisme IE ]i ISBE..

Cursul 2. Determinarea configura\iei mecanismelor plane.

( xC xB )

2 + ( yB yC ) = lBC 2

e procedeaz` apoi la determinarea lui xB , y B . olu\iile du!le rezultate necesit` o interpretare corespunz`toare. e calculeaz` apoi parametrii care prezint` interes. ((.2) y yC ' tan 3 = B *

xC xB

de unde
' 3 = 3 .

((.5) ((.7)

]i

tan 2 =

yB y A * xB x A

Metod a trigon o m e t ri c`. Are marele avanta0 de a fi u]or programa!il` (mai ales la mecanismele comple%e). e [nepe prin calculul lungimii diagonalei AC cu a0utorul teoremei cosinusului'
2 2 l AC = lOA + lOC 2lOAlOC cos 1 *

((.:)

e calculeaz` apoi semiperimetrele triung"iurilor formate'

p1 =
de unde

lOA + l AC + lOC 2

((.;)

]i

= 2 arctan
' 31

( p1 lOA ) ( p1 lOC ) p1 ( p1 l AC )

((.<)

p2 =
de unde

l AC + lBC + l AB 2

((.=)

' 32 = 2 arctan

( p2 l AC ) ( p2 lBC ) p2 ( p2 l AB )

((.)>)

Ca urmare rezult` ung"iurile'

' ' ' 3 = 31 + 32 * ' 3 = 3 .

((.)))

Coordonatele punctelor mo!ile sunt'

x A = lOA cos 1 * y A = lOA sin 1 ,

((.)()

]i
' xB = lOC lBC cos 3 *

((.)2)

Mecanisme IE ]i ISBE..

Cursul 2. Determinarea configura\iei mecanismelor plane.

' y B = yC + lBC sin 3 .

3tilizarea repetat` [n programele de calcul numeric a rela\iilor de form` similar` cu rela\ia (.< poate fi [nlocuit` cu un su!program caruia i se trimit datele de intrare [ntr$o ordine presta!ilit`. 3n e%emplu de astfel de su!program este urm`torul' #.8C,/3., ?9A(A,1,C'.,A&)* 1,9I@ #,.'6(AA1AC)B(* I+ C6#,. ?C,@ ?,?A'6#IB( ,& , 1,9I@ ?,?A'6(DA.C?A@( E.?((#,.$A)D(#,.$1)B(#,.D(#,.$C))))* ,@/* ,@/* Mecanis m e de clasa a III-a. +ie mecanismul de clas` III din figura (.;.

+igura (.;. 4ecanism de clas` III.

e cunosc acelea]i date ca la metoda grafic`. [nceput coordonatele punctului mo!il A.

Fom calcula pentru ((.)5)

x A = l1 cos 1 * y A = l1 sin 1 .

#entru elementele triadei se scriu, folosind metoda !arelor, lungimile fi%e ale elementelor mo!ile'
2 ( xB x A ) + ( yB y A ) = l AB * 2 2 2 x x + y y = l ( E B ) ( E B ) BE * 2 2 2 ( xC xB ) + ( yC yB ) = lBC * 2 2 2 ( xE xC ) + ( yE yC ) = lCE * 2 2 2 ( xE xF ) + ( yE yF ) = lFE * 2 2 2 ( xC xD ) + ( yC yD ) = lDC . 2 2

((.)7)

Mecanisme IE ]i ISBE..

Cursul 2. Determinarea configura\iei mecanismelor plane.

/eoarece este vora!a de o triad` rezolvarea sistemului ultim se face [n !loc. /up` determinarea coordonatelor punctelor mo!ile se pot calcula ung"iurile care prezint` interes. Mecanis m e de clas` IV e consider` mecanismul de clas` IF din figura (.<.

+igura (.<. 4ecanism cu tetrad`. 4o!ilitatea mecanismului este' M = 3n 2c5 = 3 5 2 7 = 1 . e cunosc dimensiunile liniare ale elementelor mecanismului ]i se adopt` ca parametru director ung"iul 1 . #ornind de la mecanismul conduc`tor calcul`m'

x A = l AB cos 1 * xB = l AB sin 1
]i apoi distan\ele [n tetrad`
2 ( xB x A ) + ( yB y A ) = l AB * 2 2 2 ( xC x A ) + ( yC y A ) = l AC * 2 2 2 ( xC xB ) + ( yC yB ) = lBC * 2 2 2 ( xD xB ) + ( yD yB ) = lBD * 2 2 2 ( xE xC ) + ( yE yC ) = lCE * 2 2 2 x x + y y = l ( D E ) ( D E ) ED * 2 2 2 ( xF xD ) + ( yF y D ) = lDF * 2 2 2 x x + y y = l ( F E ) ( F E ) EF . 2 2

((.):)

((.);)

2.1.2. Deter m i n a r e a config ur a\iilor con\in num ai articula\ii i culise.

meca ni s m e l o r

plane

care

Deter m i n`ri grafice. Exem plul 1. !a"ul supra p u n e r ii culisei cu articula\ia .

<

Mecanisme IE ]i ISBE..

Cursul 2. Determinarea configura\iei mecanismelor plane.

+igura. (.=. 4ecanism plan, de clas` II, cu articula\ie ]i culis` suprapuse. /ate cunoscute' $ xB , l AB . 4o!ilitatea mecanismului este M = 3 3 2 4 = 1 ]i se adopt` ca parametru director 1 . ,tape' a) se traseaz` dreapta ce trece prin 8 la ung"iul 1 * !) se traseaz` un arc de cerc de raz` l AB . #unctul de intersec\ie este c"iar A. e m`soar` coordonatele ]i ung"iurile. #`r` supra p u n e r e de cuple. Exem pl ul 2a.

Culisa pe elementul conduc`tor. +igura (.)>. 4ecanism patrulater cu culis` pe elementul conduc`tor. 4ecanismul este de clas` II. /ate cunoscute' 4o!ilitatea sa este M6).

Mecanisme IE ]i ISBE..

Cursul 2. Determinarea configura\iei mecanismelor plane.

$ l AB , lBC , xC , 12 * $ parametrul director este 1 . ,tape' a) se trseaz` o dreapt` ce trece prin 8 dup` direc\ia 1 * !) se determin` distan\a lBB' cunosc@nd distan\a l AB ]i ung"iul 12 '

lBB' = l AB sin 12 *
c) se traseaz` o paralel` la dreapta ce trece prin 8* d) se traseaz` un cerc de raz` lBC . #unctul rezultat este c"iar 1* e) prin 1 se traseaz` o dreapt` ce face dreapta ung"iul 12 . .ezult` punctul A* f) se determin` prin m`surare coordonatele punctelor mo!ile ]i ung"iurile f`cute de elementele mo!ile cu sistemul de coordonate ]i [ntre ele. Exem plul 2b . Culisa pe elementul condus.

+igura (.)). 4ecanism patrulater av@nd o culis` pe elementul condus. /ate cunoscute' $ lOA , l AB , 23 , xC * $ mo!ilitatea M 6)* $ parametrul director 1 . ,tape' a) se traseaz` segmentul OA dup` direc\ia dat` de ung"iul 1 * !) se determin` distan\a l AA' = l AB sin ( 23 ) * c) se traseaz` un arc de cerc de lungime l AA' cu centrul [n A* d) se duce o tangent` din C la acest cerc ]i rezult` punctul A G . e une]te A cu AG* e) fa\` de AAG se traseaz` o dreapt` la ung"iul

)>

( 23 ) = 23 . 2 2 Mecanisme IE ]i ISBE..

Cursul 2. Determinarea configura\iei mecanismelor plane.

.ezult` punctul 1* f) se m`soar` parametrii urm`ri\i. Exem plul $. +ie mecanismul de clas` II cu culise din figura (.)(. +iind mecanism plan mo!ilitatea sa se calculeaz` cu rela\ia

M = 3n 2c5 c4 .
Cu n = 4 ]i c5 = 5 rezult` M = 3 4 2 5 = 2 . /ate cunoscute' $ lOA , l AB , 23 , 34 , xD * #arametrii directori sunt 1 ]i 2 . +igura (.)(. 4ecanism cu culise. ,tape [n rezolvarea grafic`. a) prin 8 se traseaz` segmentul OA dup` direc\ia dat` de 1 * !) prin / se traseaz` dreapta 1 dup` ung"iul 2 * c) prin / tras`m o dreapt` 2 ce face ung"iul 34 cu prima dreapt` trasat`, 1 * d) din A se duce o perpendicular` pe 2 *

23 ]i rezult` punctul 1* 2 f) din 1 se traseaz` o dreapt` la ung"iul 23 fa\` de segmentul AB ]i

e) din A tras`m segmentul AB la ung"iul rezult` punctul C* g) se m`soar` coordonatele ]i ung"iurile c`utate. Exem plul% 4ecanism de clas` III.

Mecanisme IE ]i ISBE..

))

Cursul 2. Determinarea configura\iei mecanismelor plane.

+igura. (.)2. 4ecanism cu triad` incluz@nd o culis`.

4o!ilitatea mecanismului este' M = 3n 2c5 = 3 5 2 7 = 1 cunoscute' $ lOA , l AB , lBC , lCD , lBD , lCE , xF , y F , xE , y E , 35 * $ parametrul director $ 1 . ,tape' a) se traseaz` segmentul OA la ung"iul 1 * !) din A se traseaz` un arc de cerc de raz` l AB *

/ate

c) din , se traseaz` un arc de cerc de raz` lCE * d) pe "@rtie transparent` se realizeaz` triung"iul 1C/ ]i se traseaz` o dreapt` corespunz`toare !arei +/* e) se deplaseaz` desenul de pe "@rtia transparent` p@n` c@nd puntele 1 ]i C se g`sesc pe arcele de cerc corespunz`toare ]i dreapta trece prin +* f) se m`soar` parametrii c`uta\i. Deter m i n`ri analitice. Mecanis m e de clas` II. Exem plul 1. +ie mecanism cu culis` pe elementul condu`tor (figura (.)5).

)(

Mecanisme IE ]i ISBE..

Cursul 2. Determinarea configura\iei mecanismelor plane.

+igura (.)5. e presupun cunoscte acelea]i date ca [n cazul lucrului prin metode grafice. Coordonatele puntului A se pot scrie su! forma'

x A = lOA cos 1 * y A = lOA sin 1 .

-n lungimea elementului AB

((.)<)

( x A xB ) ( lOA cos1 xB )

2 + ( y A y B ) = l AB 2

((.)=)

se [nlocuesc coordonatele punctului A rezult@nd

2 2 + ( lOA sin 1 y B ) = l AB 2

((.(>)

/in aceast` ultim` e%presie rezult` lOA cu care se pot calcula x A ]i y A cu a0utorul rela\iilor (.)<. Exem plul 2. 4ecanism patrulater cu culis` pe elementul condus (fig (.)7).

+igura (.)7.

e presupun cunoscute acelea]i date ca la determinarea grafi`. #entru punctul A se pot calcula direct coordonatele'

x A = lOA cos 1 * Mecanisme IE ]i ISBE..

((.())

)2

Cursul 2. Determinarea configura\iei mecanismelor plane. y A = lOA sin 1 .

-n diada ($2 se pot scrie rela\iile

( xB x A ) ( xC xB )

2 * + ( y B y A ) = l AB 2 2 . + ( yB yC ) = lBC 2

((.(()

/eoarece nu sunt cunoscute coordonatele puntului 1 ]i lungimea varia!il`

lBC se apeleaz` la propriet`\ile produsului scalar. Asociind elementelor ( ]i 2

vectorii AB ]i BC , produsul lor scalar va fi'

AB BC = l AB lBC cos 23
care conduce la

((.(2)

( xB x A ) ( xC xB ) + ( y B y A ) ( yC yB ) = l AB lBC cos 23 .

((.(5)

e reaminte]te c` produsul scalar a doi vectori poate fi scris su! una din formele ec"ivalente'

a b = a x bx + a y by + a z bz * a b = a Pra b = b Prb a * a b = a b cos a , b .

Ca urmare se fac identific`rile'

( )

a = AB = ( xB x A ) i + ( y B y A ) j * b = BC = ( xC xB ) i + ( yC y B ) j ,
de unde

AB BC = ( xB x A ) ( xC xB ) + ( y B y A ) ( yC y B ) = l ABlBC cos 23 .

)5

Mecanisme IE ]i ISBE..