Nume i Prenume

NOTA
Grupa
Data primirii
Data predrii
LUCRARE APLICATIV NR. 1
Micarea sistemului de rigide (mecanismul) din figur este determinat de rotaia barei OA
(manivelei) cu viteza unghiular
1
. ct
Se cere
1. S se determine traiectoria !unctului
i
D
de !e !laca dre!tunghiular (") cu micare
!lan# !entru
$ $
1
$ # %&$ 1
]
. S se traseze grafic cu mecanismul desenat cores!unztor
!oziiei
1

.
". S se determine viteza i acceleraia !unctului
i
D
de !e !laca (") cores!unztor !oziiei
!recizat de
1

.
%. S se determine baza i rostogolitoarea 'n micarea !lan a !lcii (")# !entru
$ $
1
"$ # 1($ 1
]
. S se traseze grafic cu mecanismul desenat 'n !oziia
1

.
a D D D D D D
b AD
a 2 CB AB
a OC OA
4 3 3 2 2 1
1

) ( ) ( ) (
) (
) ( ) (
) ( ) (
Nr. crt.
$

[ ]
a m
[ ]
b m [ ] s rad )
i
D
1 "$ $#" $#* "$ D
1
, D
2
, D
3
" "$ $#% $#% "+ D
4
, D
5
, D
6
% "$ $#* $#" %$ D
1
, D
3
, D
5
* *$ $#* $#% "+ D
2
, D
4
, D
6
+ *$ $#+ $#* %$ D
1
, D
4
, D
5
& *$ $#& $#+ %+ D
2
, D
3
, D
6
, &$ $.% $#+ %$ D
6
, D
5
, D
4
( &$ $#+ $#* "+ D
3
, D
2
, D
1
- &$ $#& $#% *$ D
4
, D
2
, D
6
1$ ($ $#* $#" "+ D
3
, D
1
, D
5
11 ($ $#" $#* %+ D
5
, D
2
, D
1
1" ($ $#+ $#% *+ D
4
, D
3
, D
6
MOD DE LUCRU
As!ecte geometrice
( ) ( )
( ) ( )
( )
1
"
OA OC a
AB CB a
AD b

Se introduce unghiul a.uttor

Se construiete
1
// AE x
0n
$
" %
" 1($ AEC +
0n
$ $ 1
1
" 1($ -$
"
OAC


0n !unctul
$ $ 1
% %
1($ -$
"
C

+
Se 'nlocuiete
%

'n !rima relaie i

$ 1
"
-$
"

+
1
1 1
0n cos
1
arccos sin
" "
0n sin sin
" "
AM
AMB
AB
AM
AMO AM a
OA

_

;

,

Se construiete
AN BI
0n
$
1($ " ABC
"
"
0n sin
sin "
" 1
sin
0n sin
AN
AIN
AI
AI a OI AI a
AN
BIN
AB

2igidul cu micare !lan are un singur grad de libertate cu trei !arametri de !oziie (cu
!unctul A ales ca !ol) ce !ot fi e3!rimai toi 'n funcie de unghiul
1

care !recizeaz !oziia

'ntregului mecanism
( ) ( ) ( )
1 1 " " 1
cos 1 sin 1
A A
x a y a
1. Traiet!ria puntu"ui
i
D
4entru a obine ecuaiile !arametrice ale traiectoriei !unctului
i
D
trebuie e3!rimate
coordonatele lui 'n re!erul
1 1
Ox y
.
2elaia vectorial
( ) ( ) 1 A i i
r r r +
se e3!rim 'n form matriceal# cu vectori de !roiecie !e
a3ele re!erului
1 1
Ox y

( )
{ }
{ } [ ]
( )
{ }
1 A i i
r r r +
unde [ ]

este matricea de rotaie# iar

( )
{ }
1 i
r
este vectorul construit cu !roieciile lui
i
r
(solidar cu
!laca) !e a3ele re!erului
Axy
. 5oncret# se va scrie
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
1
" 1 " 1
1
1 1 " 1 " 1
cos sin
sin cos
i i
a
a i i
x x
x
y y y

1


+ 1
' ; ' ; ' ;
1

]
Sau
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
1 " " 1 1 1
1 " " 1 1 1
cos cos sin
sin sin cos
i i i
i i i
x a x y x
y a x y y


+
+ +
acestea re!rezent6nd ecuaiile !arametrice ale traiectoriei. 4entru a obine !erechi de coordonate
ale !unctelor de !e traiectorie se dau valori !arametrului
1

. 5alculele se !ot organiza !e baza

tabelului de mai .os
$
1
1
]
$
1
]
$
"
1
]
1
x
1
y
$
"$
*$
&$
($
1$$
1"$
1*$
1&$
1($
"$$
""$
"*$
"&$
"($
%$$
%"$
%*$
#. Vite$a i ae"era%ia puntu"ui
i
D
Se calculeaz cores!unztor !oziiei
1

dat 'n enun. Se evalueaz
"

i
%

'n
funcie de

!e baza relaiilor i .
7iteza !olului A# ca !unct al rigidului 1 cu micare de rotaie va fi
( ) ( )
( ) ( )
1 1 1
1 1 1 1 1 1 1 1
1 1
$ $ sin cos
arccos arcsin $
A
i j k
OA a j a j

+
8ecunosc6nd viteza unghiular a !lcii#
"

# se !oate trece direct la determinarea vitezei

!unctului
i
D
# cu micare total necunoscut.
Se trece mai 'nt6i la e3!rimarea !unctului 9 cu traiectorie cunoscut# circular# ca
a!arin6nd i rigidului %# cu micare de rotaie
% " B A
CB AB +
Adic
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
1 1 1 1 1 1
% 1 1 1 1 1 1 "
% % " "
$ $ sin cos $ $
" cos " sin $ " cos " sin $
i j k i j k
a i a j
a a a a


+ +

Se se!ar cele " ecuaii 'n
"

i
%

. 5u
"

determinat# micarea !lan a !lcii este

definit !entru viteze. Se trece la determinarea vitezei !unctului
i
D
1 folosind !roieciile
vectorilor !e a3ele re!erului mobil# !roieciile vectorului
iA
D

se obin
( ) ( )
"
$ $
$
iA iA iA
D D x D y
i i
i j k
i j
x y
+
4roieciile aceluiai vector !e a3ele re!erului fi3 se obin folosind matricea de rotaie#
astfel c !roieciile vectorului
i
D

!e a3ele re!erului fi3 vor fi

( ) ( )
( ) ( )
1 1
1 1
" "
" "
cos sin
sin cos
i i
i i
D x D Ax Ax
D y Ay D Ay





1

+
' ; ' ; ' ; 1
]

#
!e baza cruia se !oate re!rezenta vectorul
i
D

.
Acceleraia !unctului A# ca !unct al rigidului 1# cu micare de rotaie uniform# va fi
( ) ( ) ( )
( ) ( )
1 1
" "
1 1 1 1 1 1
" "
1 1 1 1
cos sin
cos sin
A
Ax Ay
a OA a i a j
a i a j a a


+
+
8ecunosc6nd !e
"

# nu se !oate trece direct la determinarea

i
D
a
. Se va e3!rima
acceleraia !unctului 9 care a!arine cor!ului " i %.
" "
% % " " B A
CB CB a a AB AB +
adic
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
1 1 1
"
% % % 1 % 1
% %
1 1 1
" " "
1 1 1 1 " " " 1 " 1
" "
$ $ " cos " sin
" cos " sin $
cos sin $ $ " cos " sin
" cos " sin $
i j k
a i a j
a a
i j k
a i a j a i a j
a a




+

+ +

din care se se!ar dou ecuaii 'n
"

i
%

. 5u
"

determinat# se calculeaz
i
D
a

( ) ( )
"
" "
i
D A i i
a a r r +
unde
( ) ( )
"
" "
1
i i
D A D A i i
a r a r


( ) ( )
"
$ $
$
i
D A
i i
i j k
a
x y

( ) ( )
( )
"
"
i
D A i i
a x i y j

+
de unde
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
1
1
"
" "
" " " " " "
1 1 1 1 1 1
"
" " " " " "
cos sin cos sin
cos sin
sin cos sin cos
i
i
i D x i
D y i i
y x a
a i a j
a x y




1 1

+ +
' ; ' ; ' ; 1 1

] ]
4e baza !roieciilor
1 1
#
i i
D x D y
a a
se !oate re!rezenta vectorul
i
D
a
.
&. 'a$a i r!(t!)!"it!area
5oordonatele centrului instantaneu de rotaie 'n ra!ort cu re!erul fi3
( ) ( )
( ) ( )
1 1
1 1
cos
sin
OI
OI




definesc ba!a 'n coordonatele 'n ra!ort cu re!erul mobil
( ) ( )
( ) ( )
%
%
cos
sin
AI
AI

definesc r"st"#"$it"ar%a.
5alculele se !ot organiza 'n urmtorul tabel
$
1
1
]
$
1
]
$
"
1
]
$
%
1
]
( ) [ ]
AI m
[ ]
m
[ ]
m ( ) [ ]
OI m
[ ]
1
m
[ ]
1
m
"$
*$
&$
($
1$$
1"$
1*$
1&$
1($