Elemente de algebr vectorial

n fizic se utilizeaz mrimi fizice scalare, caracterizate numai prin valori numerice i uniti de msur (energia, masa, distana etc.) i mrimi fizice vectoriale sau vectori, caracterizate i prin direcie, sens i, eventual, punct de aplicaie (fora, impulsul etc.). 1.1. Adunarea, scderea i nmulirea vectorilor Pentru a aduna doi vectori A i B se deplaseaz unul din ei, fie B , paralel cu el nsui astfel ca s ajung cu originea n extremitatea lui A (fig. . ) !ectorul trasat din originea lui A p"n n extremitatea lui B reprezint vectorul sum sau vectorul rezultant.

#ig. . $iferena vectorilor A i B care au origine comun este vectorul cu originea n extremitatea vectorului B (scztor) i cu aceeai extremitate ca i vectorul A (desczut) (fig . ). %ste simplu de o&servat c A B = A + ( B ) = ( B A) , adic vectorii A B i B A sunt opui. Prin nmulirea unui vector A cu un scalar se o&ine un vector coliniar cu A , de modul A , de acelai sens cu A dac

'

 > ( i de sens opus dac < ( . $oi vectori pot fi nmulii scalar sau vectorial. Produsul scalar al vectorilor A i B este o mrime scalar egal cu produsul dintre modulele celor doi vectori , fig . ) i cosinusul ung)iului format de ei ( ( . ) AB = AB cos a . Produsul scalar este comutativ i distri&utiv (B + C ) A = A( B + C ) = AB + AC ( .*) $in ( . ) urmeaz+ ( .,) AA = A* = A*

#ig. .*.

#ig. .* -tiliz"nd proiecia unui vector pe direcia celuilalt (fig. . ) se mai o&in dou expresii pentru produsul scalar A B = AB B = A B A ( ..) Produsul vectorial al vectorilor A i B este vectorul C cu modulul C=A B sin , ( .') cu direcia perpendicular pe planul format de vectorii A i B i cu sensul naintrii &urg)iului drept atunci c"nd se rotete de la A (primul vector) spre B (al doilea vector) pe drumul cel mai scurt / (fig. .*). !ectorul C = B A este opus vectorului C , produsul vectorial nefiind comutativ+ ( .0) A B = B A . Produsul vectorial este distri&utiv+ A (B C ) = A B + A C . ( .1)

$in ( .') urmeaz,

A A = ( , aA A = ( .

1.2. Vectori unitate (versori). Vector de po iie (ra vectoare) 2istemul de coordonate utilizat n mecanic este cartezian, drept, cu sensurile axelor precizate prin vectorii unitate (versorii) i , j , k (fig .,) pentru care se respect relaiile+
4 i 4 =4 j 4 =4 k 4= i j = i k =k j =( i i = j j =kk = . i i = j j = k k = ( i j = k 3 j k = i 3 i k = j

( .5)

ntr6un sistem de coordonate poziia punctului material (punctul 7, fig. .,) este univoc determinat de trei coordonate, anume x,y,z, sau de vectorul r ce unete originea sistemului cu punctul material, numit vector de poziie sau raz vectoare,

unde x = rx , y = ry , z = rz reprezint proieciile vectorului r pe axele de coordonate3 er este vector unitate pentru r . Prin urmare+

r r = rx i + ry j + rz k = r = rer , r = rx* + ry* + rz* , r

( .8)

. ( .89) %vident, relaii de tipul ( .8) se pot scrie pentru orice vector fa de un sistem cartezian de coordonate. $ac pentru doi vectori ar&itrari A i B care se nmulesc scalar sau vectorial se scriu relaii de tipul ( .8) i se utilizeaz proprietile vectorilor unitate (.5), rezult urmtoarele expresii+
r =x i + y j + z k , r = x* + y* + z*

AB = ( Ax i + Ay j + Az k ) Bx i + B y j + Bz k =

= Ax Bx + Ay B y + Az Bz . A B = Ax i + Ay j + Az k Bx i + B y j + Bz k = ( . = i ( Ay Bz Az B y ) + j ( Az Bx Ax Bz ) + k ( Ax B y Ay Bx ) .

( . () )

) (

%xpresia ( . determinant+

) poate fi scris mai compact su& forma unui

 A B = Ax Ay Az . Bx B y Bz

i jk

( .

9)

1.!. "erivata unui vector $ac vectorul A variaz n timp A = A(t ) atunci, n caz general, toate proieciile sale pe axele de coordonate de asemenea reprezint funcii detimp+ A( t ) = Ax ( t ) i + Ay ( t ) j + Az ( t ) k . ( . *) !iteza variaiei n timp a vectorului A , adic derivata de ordinul nt"i n raport cu timpul de la A , se scrie+
dA dAx dAy dAz =i +j +k . dt dt dt dt

( . ,)

Pentru punctul material M , ce se deplaseaz pe o cur& ar&itrar (:) (fig. .,), variaz n timp at"t modulul vectorului de poziie r = r ( t ) c"t i direcia sa, caracterizat de vectorul unitate der er = er ( t ) , derivata cruia ( . ;tunci dt de d * d er r = =er < = =er <* = ( , ( . .) dt * dt * dt deoarece =er <* = . >ezultatul o&inut ( . .) poate fi generalizat+ produsul scalar dintre oricare vector unitate i derivata acestuia n

raport cu timpul este egal cu zero. ?onform ( . ) vectorii respectivi sunt reciproc perpendiculari.

#2. $isteme de re%erin. &odele mecanice

@rice corp se mic sau este n repaus fa de altul, numit corp de referin. Prin urmare, starea corpului considerat se raporteaz la un sistem de referin (sau referenial) care reprezint un ansam&lu format din corpul de referin, sistem de coordonate legat rigid cu el i un dispozitiv de msurare a timpului (ceasornic), imo&il fa de corpul de referin. ?ondiiile concrete ale pro&lemei care se rezolv atunci c"nd se analizeaz starea de micare sau de repaus a unui corp determin utilizarea pentru el a unui anumit model mecanic+ punctul material, sistemul de puncte materiale, solidul rigid. -n corp dimensiunile cruia pot fi neglijate n descrierea micrii sale de translaie, se numete punct material. %xemplu de punct material poate fi Pm"ntul n micare n jurul 2oarelui. $ar Pm"ntul nu este punct material c"nd se studiaz rotaia lui n jurul propriei axe. -n ansam&lu finit de puncte materiale care interacioneaz reciproc formeaz un sistem de puncte materiale . 2istemul este continuu dac n orice punct geometric al spaiului ocupat de el se afl c"te un punct material. n caz contrar sistemul este discret. $ac distana dintre oricare dou puncte ale sistemului rm"ne constant n timp sistemul (continuu sau discret) se numete solid rigid sau rigid. ?ondiia impus rigidului nseamn c n timpul micrii i interaciunii cu alte corpuri rigidul nu se deformeaz, menin"ndu6i dimensiunile i forma. $ei n natur nu exist corpuri a&solut nedeforma&ile modelul rigidului se utilizeaz atunci c"nd deformaiile sunt neglija&ile n condiiile concrete ale unei pro&leme.