Mecanic teoretic teorie i aplicaii

16. Dinamica rigidului

16.1. Dinamica rigidului cu ax fix
16.1.1. Formularea problemei
Se consider un solid rigid ( C ) avnd dou puncte,
1
O
i
2
O
, fixate (adic
dreapta
1
O
2
O
este imobil). resupunem c asupra rigidului ac!ionea" un sistem de
for!e exterioare arbitrare
n i F
i
, 1 ,

, care pot fi #nlocuite cu torsorul

,
_

1
,
O
M R . Sub
influen!a acestor for!e rigidul va cpta o micare de rota!ie #n $urul axei
2 1
O O

(figura % 1&.1).
'igura % 1&.1
( cunoate micarea rigidului #nseamn a cunoate legea
( )
t
, unde

,
_

Ox x O mas ,
1 1

. )n plus, importante vor fi reac!iunile

1

R
i
2

R
ce apar #n
punctele fixe (articula!iile sferice)
1
O
i
2
O
.
Studiul micrii va fi fcut #n raport cu triedrele triortogonale
1 1 1 1
z y x O
(fix) i
Oxyz (mobil, solidar cu rigidul) avnd
O O
1
, axele
z O z O
1 1
(axa de rota!ie )
i centrul de mas C al rigidului con!inut #n planul mobil Oxz.
*otnd cu z y x
R R R
1 1 1
, ,
i z y x
R R R
2 2 2
, ,
proiec!iile reac!iunilor
1

R
i
2

R
pe
axele reperului mobil, necunoscutele problemei sunt #n numr de + i anume, ,
z y x
R R R
1 1 1
, ,
, z y x
R R R
2 2 2
, ,
.
16.1.2. Studiul micrii rigidului
1-

d
" , "
1
2
.

2
/
c
"
C
1
.

/ /
1

0
1
0
c
x
x
1
x
1
/
1

) 2 (
Mecanic teoretic teorie i aplicaii
Se utili"ea" teorema energiei cinetice i a lucrului mecanic #n raport cu punctul
fix
1
O
. 'or!ele de legtur
1

R
i
2

R
i re"ultanta

R
a for!elor exterioare nu dau lucru
mecanic deoarece punctele
1
O
i
2
O
sunt fixe.
3ucrul mecanic elementar produs de
1
O
M

este egal cu,

dt M dt M d M dL
z
O O
ext


1 1

(1&.1)
.igidul are o micare de rota!ie astfel #nct energia cinetic are expresia,

2 2
2
1
2
1

z
J J E


(1&.2)
4in (1&.1), (1&.2) i (15.51) gsim,
dt M J d
z z

,
_

2
2
1
sau

z z z z
M J M J


(1&.-)
deoarece dt J dt
t d
d
J d J J d
z z z z

,
_

2
2
1
2
1
2
.
6ntegrarea ecua!iei diferen!iale (1&.-), unde

,
_

t M M
z z
, ,
, permite
ob!inerea legii de micare
( )
t
.
16.1.3. Determinarea reaciunilor
entru ob!inerea reac!iunilor ( )
z y x
R R R R
1 1 1
1
, ,

i ( )
z y x
R R R R
2 2 2
2
, ,

se aplic
teoremele impulsului i momentului cinetic.
%eorema impulsului. *otnd cu z y x
R R R , ,
proiec!iile re"ultantei

R
a for!elor
exterioare pe axele reperului mobil Oxyz, teorema impulsului (rela!ia 15.7) capt forma,

2 1

+ + R R R H
(1&.8)
sau, #n proiec!ie pe axele reperului mobil Oxyz,

x x x x
R R R H
2 1
+ +

,
y y y y
R R R H
2 1
+ +

,
z z z z
R R R H
2 1
+ +

(1&.5)
4ar

x M
z x
! i
M r M " M H
#
# #
# #

9
9 9
astfel #nct,
18
Mecanic teoretic teorie i aplicaii
+ +

9 9
9 9 9
#
#
x M
! i
x M H
t
H
t d
H d
H

+ x M i x M H
# #

2

(1&.&)
4in (1&.5) i (1&.&) ob!inem sistemul,

'

+ +
+ +
+ +
z z z
y y y #
x x x #
R R R
R R R x M
R R R x M
2 1
2 1
2 1
2
9

(1&.+)
%eorema momentului cinetic in raport cu punctul fix
1
O
. 4in (15.7) gsim c,

,
_

+
,
_

2 1 1 1 1 1
R M R M M $
O O O O
(1&.:)
*otnd cu z y x
M M M , ,
proiec!iile momentului re"ultant al for!elor exterioare
#n raport cu punctul
1
O
, observnd c


,
_

9
1
1
R M
O i c,




+
,
_

R d i R d
R R R
d
! i
R O O R M
x y
z y x
O 2 2
2 2 2
2 2 1 2
9 9
1

(1&.;)
unde
2 1
O O d
, din (1&.:) ob!inem prin proiec!ii pe axele reperului Oxyz ecua!iile,

z z x y y y x x
M $ R d M $ R d M $ +

, ,
2 2

(1&.19)
4ar (ve"i rela!ia 15.7)

+ + + ! J J i J ! $ $ i $ $
z z y z x z y x O

1
astfel #nct,

+ + +

! J J i J $
t
$
$
z z y z x
O
O
O

1
1
1

(1&.11)
( ) ( )


+ + +

+ ! J J J i J J
J J J
! i
z z x z y z y z x
z z y z x

2 2
9 9
4in (1&.19) i (1&.11) re"ult sistemul,
15
Mecanic teoretic teorie i aplicaii

'

+
+
z z
x y z x z y
y x z y z x
M J
R d M J J
R d M J J

2
2
2
2
(1&.12)
/bserva!ie, <ltima ecua!ie a sistemului (1&.12) coincide cu ecua!ia de micare
(1&.-). entru determinarea componentelor reac!iunilor
1

R
i
2

R
avem la dispo"i!ie
doar cinci ecua!ii (ecua!iile (15.:) i primele dou ecua!ii (1&.12)) astfel #nct o
component a reac!iunilor ( z
R
1 sau z
R
2 ) rmne nedeterminat. )n practic, pentru
#nlturarea acestei nedeterminri se #nlocuiete articula!ia sferic din
2
O
cu una cilindric
( z
R
2 = 9). 4in ultima rela!ie (1&.+) se ob!ine c z z
R R
1 .
16.1.4. Ecilibrarea rotorilor
<n solid rigid aflat #n micare de rota!ie poart numele de rotor. )n practic se
dorete ca reac!iunile
1

R
i
2

R
din lagrele articula!iilor s fie ct mai mici pentru ca
u"ura materialelor din care acestea sunt confec!ionate s fie ct mai redus. 4in ecua!iile
(1&.+) i (1&.12) se observ c aceste reac!iuni depind de micare prin factorii i
2
,
putnd lua teoretic valori foarte mari. Se pune #n mod firesc #ntrebarea dac este posibil s
se ia msuri astfel #nct creterea modulului vectorului vite" ung>iular s nu aib ca
urmare creterea intensit!ilor componentelor normale la axa fix, corespun"toare celor
dou for!e ce imobili"ea" axa.
S considerm sistemul de ecua!ii ce ar corespunde strii de repaus a rigidului,
adic sistemul ob!inut din (1&.+) i (1&.12) pentru,
9
deci i pentru
9
z
M
,
st
x
st
x x
R R R
2 1
9 + +
,
st
y
st
y y
R R R
2 1
9 + +
,
st
z
st
z z
R R R
2 1
9 + +
(1&.1-)
st
y x
R d M
2
9
,
st
x y
R d M
2
9 +
.eac!iunile corespun"toare strii de repaus au fost notate cu
st
z
st
y
st
x
R R R
1 1 1
, ,
,
st
z
st
y
st
x
R R R
2 2 2
, ,
i se numesc reaci%ni statice. .eac!iunile corespun"toare strii de
micare se numesc reaci%ni dinamice i vor fi notate prin
d
z
d
y
d
x
R R R
1 1 1
, ,
,
d
z
d
y
d
x
R R R
2 2 2
, ,
. ?le se determin din sistemul format din ecua!iile (1&.+) i (1&.12).
)n practic exist interesul de a reali"a rotori la care reac!iunile dinamice s fie
egale cu cele statice, adic rotori pentru care micarea nu influen!ea" intensitatea
reac!iunilor. <n asemenea rotor se numete ec&ili'rat.
Condi!iile pentru ca un rotor s fie ec>ilibrat se ob!in #nlocuind, #n sistemul ce
re"olv problema dinamicii rigidului cu ax fix, reac!iunile dinamice cu cele statice,
1&
Mecanic teoretic teorie i aplicaii

'

+ +
+ +
+ +
st
z
st
z z
st
y
st
y y #
st
x
st
x x #
R R R
R R R x M
R R R x M
2 1
2 1
2 1
2
9

'

+
+
z z
st
x y z x z y
st
y x z y z x
M J
R d M J J
R d M J J

2
2
2
2
(1&.18)
4in (1&.1-) i (1&.18) re"ult,
9 , 9
2

# #
x M x M
(1&.15)
z z z x z y z y z x
M J J J J J + , 9 , 9
2 2
4eoarece, #n general, 9 i 9 , din primele dou rela!ii (1&.15) ob!inem o
prim condi!ie pentru ec>ilibra$ul rotorilor,

9
#
x

(1&.1&)
(ceasta #nseamn c axa de rota!ie trebuie s fie ax central, adic s con!in
centrul de mas C. <n rotor pentru care este #ndeplinit condi!ia (1&.1&) se numete
ec&ili'rat static.
( treia i a patra rela!ie (1&.15) formea" un sistem liniar i omogen #n
necunoscutele
2
i . Cum 9 i 9 , acest sistem va trebui s aiba i solu!ii
nenule, condi!ie #ndeplinit dac determinantul su este nul,
9 9
2 2
+

z y z x z y z x
z x z y
z y z x
J J J J
J J
J J

(1&.1+)
4in (1&.1+) gsim c axa de rota!ie /" va trebui s fie ax principal de iner!ie. <n
rotor pentru care este #ndeplinit aceast condi!ie se numete ec&ili'rat dinamic. )n
conclu"ie, pentru ca un rotor s fie ec>ilibrat att static ct i dinamic este necesar i
suficient ca axa de rota!ie s fie ax central i principal.
16.2. Dinamica rigidului cu un punct fix
16.2.1. Formularea problemei
S considerm un solid rigid avnd punctul / fix i care este supus ac!iunii unui
sistem de for!e exterioare oarecare, care se reduce #n / la torsorul

,
_

O O
M R,
.
.igidul are #n / o articula!ie sferic care se #nlocuiete, #n conformitate cu
principiul ac!iunii i reac!iunii, cu reac!iunea
@

R
, de modul i direc!ie necunoscut
(figura % 1&.2). Studiul micrii #n $urul punctului fix / se face #n raport cu dou sisteme
de referin! i anume,
- sistemul fix
1 1 1 1
z y x O
avnd originea #n / (
1
O O
)A
- sistemul mobil Oxyz, solidar cu rigidul, avnd axele Ox, Oy i Oz axe
principale de iner!ie #n raport cu punctul /. o"i!ia rigidului #n raport cu
1+
Mecanic teoretic teorie i aplicaii
reperul fix este determinat de ung>iurile lui ?uler
,
i (ve"i
Cinematica, capitolul :).
1icarea rigidului este cunoscut daca sunt cunoscute func!iile,

( ) ( ) ( )
t t t , ,
(1&.1:)
e lng aceste necunoscute mai este necesar a fi determinate i componentele
reac!iunii ( )
@ @ @
, , @
z y x
R R R R

pe axele reperului mobil Oxyz, astfel #nct necunoscutele

problemei sunt #n numr de ase.
'igura % 1&.2 'igura % 1&.-
16.2.2. Deducerea ecuaiilor de micare. !elaii "ntre componentele #ectorului #ite$
ungiular in%tantanee i ungiurile lui Euler.
entru studiul micrii se utili"ea" teorema momentului cinetic #n raport cu
punctul fix /. 4eoarece suportul reac!iunii
@

R
con!ine punctul / aceast for! nu d
moment fa! de /.
4in (15.2:) ob!inem,

O O
M $

(1&.1;)
(m considerat c Ox, Oy i Oz sunt axe principale de iner!ie astfel #nct expresia
momentului cinetic este,

+ + ! J J i J $
z y x O

- 2 1
unde
- 2 1
, , J J J
sunt momentele de iner!ie principale #n raport cu punctul fix /.
O
$

este un vector raportat la axele sistemului mobil, deci,

+ + + +

z y x
z y x z y x O
O
O
J J J
! i
! J J i J $
t
$
$


- 2 1
- 2 1
( ) [ ] ( ) [ ] ( ) [ ]

+ + + + + ! J J J J J J i J J J
x y z z x y z y x

1 2 - - 1 2 2 - 1
(1&.29)
1:
/ /
1

x
1
x
.

1
0
0
.

9
1

1
"
"
/ /
1

x
1
x
.

1
0
0
1
"
"
*

*
Mecanic teoretic teorie i aplicaii
*otnd prin y x
M M ,
i
z
M
componentele momentului re"ultant
O
M

al
for!elor exterioare, din (1&.1;) i (1&.29) se ob!ine sistemul ecua!iilor diferen!iale ale
micrii,
( )
x y z x
M J J J +
2 - 1

( )
y z x y
M J J J +
- 1 2 (1&.21)
( )
z x y z
M J J J +
1 2 -
cunoscute i sub numele de ecuaiile lui Euler pentru un rigid cu un punct fix.
entru integrarea ecua!iilor (1&.21) sunt necesare rela!iile de legtur dintre
componentele vectorului vite" ung>iular z y x
, ,
i ung>iurile lui ?uler
,
i
. <ng>iurile
,
i sunt independente, modificarea unuia neafectnd valorile
celorlalte dou. Baria!iei fiecrui ung>i #i corespunde o rota!ie independent de vite"a
ung>iular

, ,
, respectiv (figura % 1&.-). / rota!ie #n $urul axei
1 1
z O
determin
doar varia!ia ung>iului

, vectorul vite" ung>iular corespun"tor avnd direc!ia axei

1 1
z O
i scalarul

. / rota!ie #n $urul axei Oz determin doar varia!ia ung>iului

,
vectorul vite" ung>iular corespun"tor fiind orientat pe Oz i avnd scalarul

. )n fine,
o rota!ie #n $urul dreptei nodurilor /* determin numai modificarea ung>iului .
Bectorul vite" ung>iular corespun"tor are direc!ia /* i scalarul

.
Compunnd vectorii vite" ung>iular corespun"tori celor trei rota!ii se ob!ine
vectorul vite" ung>iular

. (stfel,

O(
% ! !

+ +
1
(1&.22)
unde
O(
%

este versorul axei nodurilor.

4reapta
1 1
z O
apar!ine planului (/* C"), unde
O( O( @
, astfel #nct,
@ 1
sin cos
O(
% ! !

+
4eoarece

+ i %
O(
cos sin
@
, ob!inem,


+ + ! i ! cos cos sin sin sin
1
(1&.2-)
)n plus,


i %
O(
sin cos
(1&.28)
4in (1&.22) D (1&.28) re"ult componentele vite"ei ung>iulare

pe axele
reperului mobil Oxyz)
1;
Mecanic teoretic teorie i aplicaii

'

+

+






cos
sin cos sin
cos sin sin
z
y
x

(1&.25)
'unc!iile
( ) ( ) ( )
t t t , ,
se ob!in re"olvnd sistemul (1&.21), cu
z y x
, ,
date de (1&.25) i
x x


,
y y


,
z z


. 6ntegrarea sistemului
(1&.21) nu a putut fi reali"at pentru orice set de condi!ii ini!iale dect #n trei ca"uri
particulare i anume,
i) &a$ul Euler ' (oin%ot , Se consider c

9
O
M
(adic
9
z y x
M M M
). / astfel de situa!ie se ob!ine #n ca"ul unui rigid ac!ionat numai de propria greutate i
suspendat #n centrul de mas.
ii) &a$ul )agrange ' (oi%%on , Se consider c centrul de mas se afl pe axa
mobil Oz
( )
9
# #
y x i c
2 1
J J
. .igidul este ac!ionat numai de propria greutate.
iii) &a$ul Sofia *o#ale%+aia , Centrul de mas se afl #n planul Oxy
( )
9
#
z ,
- 2 1
2 J J J
iar rigidul este ac!ionat doar de propria greutate.
16.2.3. Determinarea reaciunii
.eac!iunea
@

R
se ob!ine prin aplicarea teoremei impulsului,

@

+ R R H

(1&.2&)
4ar

,
_

# #
r M " M H
i

,
_

+ +

# #
r M r M H
t
H
H
astfel #nct, din (1&.2&), gsim,

,
_

+ + +

# #
r M r M R H R R @
16.2.4. ,iro%copul. Stabilitate. Efect giro%copic.
-icarea de prece%ie regulat. -oment giro%copic.
16.2.4.1. ,eneraliti
*iroscop%l este %n corp de re"ol%ie a"+nd %n p%nct ,ix O i care se rotete c%
"itez %n-&i%lar ,oarte mare .n %r%l axei sale de simetrie /ce conine p%nct%l O0. Se
consider #n plus c momentul de iner!ie (principal) #n raport cu axa de simetrie, notat
-
J
29
Mecanic teoretic teorie i aplicaii
, este mult mai mare dect celelalte dou momente de iner!ie principale
1
J
i
2
J
(egale
#ntre ele),

2 1 -
J J J >>

(1&.2:)
Eiroscopul poate fi,
a) *iroscop centrat D dac punctul fix / coincide cu centrul de mas C i singura
for! ce ac!ionea" asupra rigidului este propria greutateA
b) *iroscop necentrat D dac centrul de mas nu coincide cu punctul fix / dar se
afl pe axa de simetrie a acestuia iar singura for! ce ac!ionea" asupra
rigidului este propria greutate.
16.2.4.2. Stabilitatea giro%copului centrat
Eiroscopul centrat repre"int o particulari"are a ca"ului ?uler D oinsot.
Suspendarea giroscopului se reali"ea" printrFo suspensie cardanic ce permite rotirea
simultan a lui #n $urul a trei axe perpendiculare #ntre ele i concurente #n punctul / (care
coincide cu centrul de mas). (xa de simetrie se consider a fi axa Oz a triedrului mobil,
solidar cu giroscopul.
4eoarece momentul singurei for!e care ac!ionea" asupra rigidului (propria
greutate) #n raport cu punctul fix / este nul i
2 1
J J
ecua!iile lui ?uler (1&.21) devin,

( ) ( )
9 , 9 , 9
- - 1 1 1 - 1
+ +
z z x y y z x
J J J J J J J

(1&.2;)
4in
9
-

z
J
ob!inem
9

z z

, adic,

9

not
z

= constant (1&.-9)
4in (1&.-9) i a doua ecua!ie (1&.2;) gsim c,

z y y
J
J J

9
1
1 -

(1&.-1)
4erivnd prima ecua!ie (1&.2;) i utili"nd (1&.-9) ob!inem,

( )
9
9 1 - 1
+

y x
J J J
(1&.-2)
)nlocuind (1&.-1) #n (1&.-2) se ob!ine urmtoarea ecua!ie diferen!ial #n
necunoscuta
9
2
+

x x
p
(1&.--)
SFa utili"at nota!ia
9
1
1 -

J
J J
p

. Solu!ia general a acestei ecua!ii este,

t p # t p #
x
sin cos
2 1
+

(1&.-8)
21
Mecanic teoretic teorie i aplicaii
unde
1
#
i
2
#
sunt constante de integrare ce depind de condi!iile ini!iale ale micrii.
4in prima ecua!ie (1&.2;) i (1&.-8) se determin i componenta y

a vite"ei ung>iulare
instantanee,
( )
( )
t p p # t p p #
J J
J
y
cos sin
2 1
9 1 -
1
+

sau

( )
t p # t p #
y
cos sin
2 1
t

(1&.-5)
dup cum
1 -
J J >
sau
1 -
J J <
.
4ac giroscopul nu este perturbat, atunci la momentul ini!ial
9
9
t
sunt
#ndeplinite condi!iile,

( ) ( )
9 , 9
9 9 9
t t t
y x

(1&.-&)
4in (1&.-5)F(1&.-&) gsim c, #n aceste condi!ii,
( )
t
y x
, 9
adic,


! !
z 9

(1&.-+)
giroscopul nedeviind de la direc!ia Oz. 1icarea giroscopului este stabil.
4ac giroscopul este foarte pu!in perturbat la momentul ini!ial, atunci
( )
9
t
x
i
( )
9
t
y

sunt foarte mici, ceea ce #nseamn c i

1
#
i
2
#
sunt foarte mici (solu!ii ale
sistemului format din ecua!iile (1&.-8) i (1&.-5). Cum
x

i y

depind de timp prin

intermediul func!iilor mrginite
t p sin
i
t p cos
, re"ult c aceste componente ale
vite"ei ung>iulare rmn foarte mici #n timpul micrii fa! de componenta
9

z

presupus foarte mare.
.e"ult c vectorul

nu devia" prea mult de la po"i!ia ini!ial, neperturbat,

adic micarea giroscopului este stabil. (ceast proprietate a fcut ca giroscopul s fie
folosit #n practic ca busol i ca stabili"ator.
16.2.4.3. Efectul giro%copic
Se consider un giroscop centrat (figura % 1&.8) avnd drept ax de rota!ie axa Oz
a triedrului mobil. *otnd cu

vite"a ung>iular (foarte mare) a giroscopului i cu G

momentul de iner!ie fa! de axa de rota!ie, atunci momentul cinetic
O
$

al giroscopului
va fi diri$at pe Oz i va avea modulul
J $
O

. (c!ionnd asupra giroscopului cu o

for!

F
, paralel cu Oz, aceasta produce un moment
O
M

#n raport cu punctul / avnd

direc!ia axei Oy.
22
0
C /
'

9
1

"
x
9
H

9
H d

9
H

Mecanic teoretic teorie i aplicaii

'igura % 1&.8
(cest moment produce o varia!ie a momentului cinetic
O
$

, varia!ie dat de
teorema momentului cinetic,

dt M $ d M
t d
$ d
O
O
O
O

(1&.-:)
Bectorul
O
$ d

este coliniar cu
O
M

. *oua valoare a momentului cinetic este,

O O O
$ d $ $

+
@

(1&.-;)
Suportul vectorului
@
O
$

repre"int noua ax de rota!ie a giroscopului. ?a este

#nclinat fa! de axa ini!ial de rota!ie Oz cu un ung>i mic
d
, datorit propriet!ii de
stabilitate a giroscopului.
)n consecin!, dac se ac!ionea" asupra giroscopului centrat cu o for!, atunci axa
de rota!ie a acestuia sufer o mic deplasare #ntrFun plan perpendicular pe direc!ia for!ei.
(cest fenomen poarta numele de e,ect -iroscopic.
16.3. Dinamica micrii plan ' paralele
Se consider un rigid #n micare planFparalel ac!ionat de un sistem de for!e
exterioare care se reduc #n raport cu centrul de mas C al rigidului la torsorul

,
_

# #
M R,
.
Studiul micrii (figura % 15.5) se face #n raport cu un reper fix
1 1 1 1
z y x O
,
avnd planul
1 1 1
y x O
paralel cu planul fix #n raport cu care are loc micarea (a se
revedea ICinematica micrii planFparaleleJ) i care con!ine centrul de mas
( )
1 1 1
y x O # i un reper mobil Oxyz, solidar cu rigidul, avnd originea #n centrul de
mas
( )
# O .
3a un moment arbitrar de timp t, coordonatele centrului de mas fa! de reperul fix
sunt
( )
9 , ,
1 1 # #
y x #
iar

,
_

,
_

1 1 1 1
, , y O Oy m x O Ox m
. o"i!ia rigidului este
determinat de trei parametri scalari independen!i i anume,
( ) ( ) ( )
t t y y t x x
# # # #
, ,
1 1 1 1
2-
C
1

"
.

C 1
0
1
0

0
C /
1
/
1 1
x /

x
1 1
0 /
1
x
C 1
x
1
"

C /
1
/
1
"
1
x
1
0
"
x

C
1

0
1 1
0 /
*
1 1
x /
1 1
" /
Mecanic teoretic teorie i aplicaii
'igura % 1&.5 'igura % 1&.&
entru determinarea acestor func!ii necunoscute se aplic teorema micrii
centrului de mas i teorema momentului cinetic fa! de centrul de mas.
%eorema micrii centrului de mas,


R a M
#

(1&.89)
se proiectea" pe axele sistemului de referin! fix. Se ob!in ecua!iile,

z r # x #
R R y M R x M

9 , ,
1 1
(1&.81)
roiec!iile ecua!iei vectoriale repre"entnd teorema momentului cinetic #n raport
cu centrul de mas C pe axele reperului mobil au aceiai form ca la rigidul cu ax fix,

x # z y # z x #
M J J +

2

,
y # z x # z y #
M J J

2

,
z # z #
M J

(1&.82)
unde

+ + ! M M i M M
z # y # x # #
.
Condi!iile ini!iale pentru integrarea ecua!iilor (1&.81) i (1&.82) se refer la po"i!ia
i vite"a la momentul ini!ial
9
t
,

( ) ( )
( ) ( ) ( )

'

9 9
9
9 1
9
9 1
9 9
9
1 9 1
9
1 9 1
9
, ,
, , ) (
,


t " t y " t x
t y t y x t x
t t
y # # x # #
# # # #
(1&.8-)
&a$ particular, )n ca"ul unei plci plane, care se mic #n planul su, studiul
micrii se face fa! de un reper fix
1 1 1
y x O
(ales #n planul micrii) i fa! de reperul
mobil #xy, solidar cu rigidul, cu originea #n centrul de mas C i axele #x i #y axe
principale i centrale de iner!ie. ?cua!iile de micare, ob!inute prin particulari"area
ecua!iilor (1&.81) i (1&.82), sunt,

z # z # y # x
#
M J R y M R x M

, ,
1
1
(1&.88)
28
Mecanic teoretic teorie i aplicaii
4ac rigidul este liber, parametrii
, ,
1 1 # #
y x
sunt independen!i, #ntre ei
neexistnd rela!ii de legtur. ?cua!iile rmase disponibile #n sistemul (1&.88) servesc la
determinarea reac!iunilor.
16.4. Dinamica rigidului "n micarea general
Se consider un rigid #n micare general, supus ac!iunii unui sistem de for!e
exterioare care se reduc #n raport cu centrul de mas C la torsorul

,
_

#
M R
#
,
. Studiul
micrii se face #n raport cu reperul fix
1 1 1 1
z y x O
i reperul mobil Oxyz, avnd originea
#n centrul de mas
( )
# O iar axele Ox, Oy i Oz axe principale i centrale de iner!ie
(figura % 1&.&).
o"i!ia rigidului este fixat, la un moment de timp t, prin intermediul
coordonatelor
# # #
z y x
1 1 1
, ,
ale centrului de masa #n raport cu reperul fix i ung>iurile
lui ?uler
, ,
. Cei ase parametri ai micrii corespund celor ase grade de libertate
ale
rigidului liber.
entru determinarea ecua!iilor de micare se aplic teorema micrii centrului de
mas i teorema momentului cinetic #n raport cu centrul de mas. .e"ult ecua!iile,
z # r # x #
R z M R y M R x M

1 1 1
,

( )
,
2 - 1 x # y z x
M J J J +
( )
,
- 1 2 y # z x y
M J J J +

(1&.85)
( )
,
1 2 - z # x y z
M J J J +
unde
- 2 1
, , J J J
sunt momentele de iner!ie principale, z y x
R R R , ,
proiec!iile for!ei
re"ultante

R
pe axele reperului fix iar
z # y # x #
M M M , ,
proiec!iile momentului re"ultant
#
M

pe axele reperului mobil.

Condi!iile ini!iale ale micrii se refer la po"i!ie i vite" la momentul ini!ial,

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )

'

9 9 9 9 9 9
9
9 1
9
9
1
9
9 1
9 9 9 9 9 9
9
1 9 1
9
1 9 1
9
1 9 1
9
, ,
, ,
, ,
, ,
,


t t t
" t z " t y " t x
t t t
z t z y t y x t x
t t
z # # #y
#
x # #
# # # # # #
(1&.8&)
.e"olvarea sistemului (1&.85) #n condi!iile ini!iale (1&.8&) permite ob!inerea
func!iilor necunoscute,
25
Mecanic teoretic teorie i aplicaii
( )
t x x
# # 1 1
,
( )
t y y
# # 1 1
,
( )
t z z
# # 1 1

( ) ( ) ( )
t t t , ,
.
16... (robleme re$ol#ate
! 16.1/ Corpul cilindric omogen 1, de mas m 2 34 !-, ra" r 2 13 cm i #nl!ime & 2 5r,
este fixat solidar cu arborele 5, de mas negli$abil, care se poate roti #n $urul axei
ori"ontale (K (figura . 1&.1.1). (xa de simetrie
#
z #
a cilindrului formea" ung>iul
9
15
cu axa de rota!ie (K

C". (supra arborelui ac!ionea" un cuplu de for!e situat

#ntrFun plan perpendicular pe axa arborelui, avnd momentul constant
m ( M 15
.
'igura . 1&.1.1
Cunoscnd distan!a 67 2 5& 2 8r 2 94 cm, tiind c sistemul pornete din repaus i
negli$nd frecrile din lagrele ( i K, s se determine,
a) 3egea de micare a corpului cilindric 1A
b) .eac!iunile din lagrele ( i K la momentul de timp
s t 2
1

.
.e"olvare, 4eoarece corpul cilindric 1 are o micare de rota!ie singurul grad de
libertate este ung>iul format de planul C0" cu el #nsui #ntre momentele de timp t 2 4 i
t 2 ar'itrar. *otm cu
6
R

i
7
R

reac!iunile din lagrele ( i K i aplicm teorema

momentului cinetic #n raport cu punctul (,

7
R 67 * 6# M $

+ +

(1)
4eoarece reac!iunile
6
R

i
7
R

din lagrele ( i K i greutatea

- m
nu dau
moment pe direc!ia ", ecua!ia (1) se rescrie ca,

M J
z

(2)
4in (2), prin integrri succesive, se gsete c,



2
, ,
2
t
dt t dt
J
M
z

(-)
2&
"
c
"
1

K
C
r
r
L
r 2 > r 2 >
0
c
0

(
c
x x
Mecanic teoretic teorie i aplicaii
Constantele de integrare sunt nule datorit condi!iei ini!iale,
9 , 9 t
.
Baloarea momentului de iner!ie va fi determinat ulterior.
b) entru determinarea reac!iunilor ( )
z 6 y 6 x 6 6
R R R R , ,

i ( )
9 , ,
y 7 x 7 7
R R R

se aplic
teorema micrii centrului de mas,


+ + - m R R a m
7 6 #
(8)
i teorema momentului cinetic #n raport cu centrul de mas C,

7
6 #
R #7 R #6 M $

+ +

(5)
)ntruct centrul de mas C se gsete pe axa fix (K accelera!ia sa este nul (

9
#
a
). roiectnd ecua!ia (8) pe axele sistemului de referin! mobil Cx0" se ob!in
urmtoarele ecua!ii scalare,

, 9
x 7 x 6
R R + m- R R R
z 6 y 7 y 6
+ 9 , 9
(&)
4erivata #n raport cu timpul a momentului cinetic al corpului cilindric 1, avnd axa
fix C", are expresia,

( ) ( )

+ + + ! J J J i J J $
z z x z y z y z x #

2 2

(+)
%otodat,



R & i R &
R R R
&
! i
R #6
x 6 y 6
6 y 6 x 6
6
z
9 9




+ R & i R &
R R
&
! i
R #7
x 7 y 7
y 7 x 7
7
9
9 9

(:)
roiectnd ecua!ia (5) pe axele reperului Cx0" i utili"nd (+) i (:) gsim ecua!iile
scalare,

M J R & R & J J R & R & J J
z x 7 x 6 z x z y y 7 y 6 z y z x
+ + , ,
2 2

(;)
?vident, ultima ecua!ie (;) coincide cu ecua!ia (1).
.e"olvnd sistemul format din ecua!iile (&) i primele dou ecua!ii (;) se ob!in
proiec!iile reac!iunilor din lagrele ( i K,

&
J J
R R
&
J J
R R
z y z x
y 7 y 6
z x z y
x 7 x 6
2
,
2
2 2
+

+

(19)
2+
Mecanic teoretic teorie i aplicaii
Singurele elemente care mai trebuiesc determinate sunt momentele centrifugale
z y z x
J J ,
i momentul de iner!ie axial
z
J
. entru ob!inerea lor se determin mai #nti
momentele de iner!ie axiale ale cilindrului #n raport cu axele sistemului de referin!
# # #
z y x #
legat de corp, care sunt axe principale de iner!ie.
)n conformitate cu re"ultatul gsit #n re"olvarea problemei . 18.2 avem,

2
2
r m
J
#
z

(11)
4atorit simetriei avem i,

# #
y x
J J
(12)
unde

( )
+ dm z y J
# # x
#
2 2

(1-)
*otnd cu

densitatea materialului din care a fost confec!ionat cilindrul gsim

c,

d:
r
m
d:
:
m
d: dm
-
2


(18)
entru a calcula integrala tripl din rela!ia (1-) (pe #ntreg domeniul ocupat de
corpul cilindric) se utili"ea" sistemul de coordonate cilindrice
( )
#
z , , pre"entat #n
figura . 1&.1.2.
4eoarece

# # # #
z d d d d: z z y , , sin
(15)
din (1-) se ob!ine,
( )
+

r r
r
# # x
r m z d d d z
r
m
J
#
9
2
9
2 2 2 2
-
12
+
sin
2

(1&)
'igura . 1&.1.2
%ensorul momentelor de iner!ie al cilindrului fa! de sistemul de referin!
# # #
z y x #
este,
2:

c
"
r
c
0
r
r
1
C
c
"
c
d"
c
x

d
c
0
c
x
1
+ d

Mecanic teoretic teorie i aplicaii

[ ]
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

& 9 9
9 + 9
9 9 +
12
9 9
9 9
9 9
2
r m
J
J
J
J
#
#
#
z
y
x
#

(1+)
%ensorul momentelor de iner!ie ;J< fa! de sistemul Cx0" are expresia,
[ ] [ ] [ ] [ ]
=
#
J J (1:)
#n care

[ ]
1
1
1
]
1

cos sin 9
sin cos 9
9 9 1

(1;)
este matricea de transfer de la sistemul
# # #
z y x #
la sistemul Cx0".
4in (1+), (1:) i (1;) re"ult,

[ ]
1
1
1
]
1

+
+
1
1
1
]
1

2
2
2
sin & cos sin 9
cos sin cos & 9
9 9 +
12
r m
J J J
J J J
J J J
J
z y z x z
z y y x y
z x y x x

(29)
de unde,

( )
2
2 2
sin &
12
, cos sin
12
, 9 +
r m
J
r m
J J J J
z y z z y x z z x
(21)
<tili"nd datele numerice din enun!ul problemei se ob!in urmtoarele valori,
2 2
5&: . 9 , 92- . 9 , 9 m !- J m !- J J
z z y z x

rad t s rad t s rad
2 2
1: . 1- , M -+ . 2& , M -+ . 2&
( R ( R R ( R R
z 6 y 7 y 6 x 7 x 6
8;9 , & . 19& , 92 . 2
.
! 16.2/ / bil de greutate * i ra" r este aruncat dintrFun turn de #nl!ime & cu vite"a
ori"ontal
9

"
. )n momentul aruncrii i se imprim o vite" ung>iular
9

dup o
direc!ie perpendicular pe planul micrii (figura . 1&.2). S se determine,
a) 3egile micrii planFparalele a bileiA
b) %impul dup care bila atinge solulA
c) 4istan!a de la ba"a turnului la punctul de impact cu solulA
d) Bite"a cu care bila lovete solulA
e) *umrul de rota!ii efectuat de bil #n aer.
2;

0
x
1
0
1
x
K
>
1
/
9
B

1 1
0 /
c
B

) 0 , x ( C
c 1 c 1
E

C (
Mecanic teoretic teorie i aplicaii
'igura . 1&.2
.e"olvare, a) entru studiul micrii se consider un sistem de referin! fix
1 1 1
y x O
, avnd axa
1 1
y O
suprapus peste axa turnului i trecnd prin centrul de mas
# #n po"i!ia ini!ial a bilei, i un sistem de referin! mobil Cx0, solidar cu rigidul (ve"i
figura . 1&.2).
*otnd cu

,
_

x # x O mas ,
1 1

i cu # #
y x
1 1
,
coordonatele centrului de mas
C #n raport cu sistemul fix, sistemul de ecua!ii diferen!iale al micrii este,

9 , , 9
1
1

z #
#
#
J * y
-
*
x
-
*
(1)
unde C" este perpendiculara #n C pe planul Cx0.
rin integrri succesive #n raport cu timpul t se ob!ine,

- 2 1 1 1
, , # # t - y # x
# #
+

(2)
i

& - 5 2
2
1 8 1 1
,
2
, # t # # t #
t -
y # t # x
# #
+ + + +

(-)
Condi!iile ini!iale ale micrii,

'

9 1 9 1
1 1
, 9 ,
9 , , 9
, 9

# #
# #
y " x
& y x
t
(8)
permit ob!inerea constantelor de integrare & , 1 , i #
i
,

9 , , 9 , , 9 ,
& 5 8 9 - 2 9 1
# & # # # # " #

(5)
?cua!iile parametrice ale micrii planFparalele a bilei sunt,

t &
t -
y t " x
# # 9
2
1 9 1
,
2
, +
(&)
b) Kila atinge solul atunci cnd
r y
#

1
, adic pentru,
-9
Mecanic teoretic teorie i aplicaii

( )
-
r &
t

2
1

(+)
de la #nceputul micrii.
c) 4istan!a de la ba"a turnului (verticala punctului de aruncare) la punctul de impact cu
solul este,

( )
-
r &
" t " 7 O


2
9 1 9 1

(:)
d) Bite"a centrului de mas al bilei la un moment arbitrar de timp are componentele,
t - y " " x "
#
y # # x #


1
9 1
, (;)
)n momentul impactului cu solul putem scrie c,
( ) ( )
r & - " " r & - t - " " "
# y # x #
+ 2 , 2 ,
2
9 1 9
1 1 1
(19)
Bite"a unui punct al bilei aflat la periferia acesteia (deci i a aceluia care atinge
solul) se compune din vite"a centrului bilei i vite"a de rota!ie #n $urul centrului bilei,

r "
r 9


(11)
4eoarece
r
"

este ori"ontal i diri$at #n sens opus sensului po"itiv pe /x, vite"a

punctului cu care bila vine #n contact cu solul are componentele,

( )
r & - " r " "
y x
2 ,
1 1
9 9

(12)
i modulul ( ) ( )
r & - r " " + 2
2
9 9 1
.
e) <ng>iul cu care sFa rotit bila #n timpul micrii prin aer este egal cu

( )
-
r &
t


2
9 1 9 1

(1-)
astfel #nct numrul de rota!ii efectuate de bil este,

-
r &
(

9 1
2

(18)
! 16.3/ 3ocomotiva unui tren descrie o curb de ra" R cu vite"a " a centrului su de
mas. Ntiind c greutatea locomotivei este *, c distan!a dintre ro!i este l i c ra"a ro!ilor
este r, s se preci"e"e cu ct se mresc sau micorea" reac!iunile
6
(
i
7
(
(figura .
1&.-).
-1
l

.
(
*

K
*

( K
'

'

1
x
1
"
r
1
/
1

"
C
g 1

/
(
x
1
x
"
1
"
K

2 M l
2 M l
0
1
0

(
.

K
.

Mecanic teoretic teorie i aplicaii

'igura . 1&.- 'igura . 1&.8
.e"olvare, )nainte de intrarea #n curb cele dou reac!iuni sunt egale #n modul,

2
*
( (
7 6

(1)
)n curb, ansamblul ro!iFax de legtur formea" un giroscop cu axa ori"ontal
avnd o rota!ie proprie de vite" ung>iular,

r
"

1

(2)
i o micare de precesie de vite" ung>iular,

R
"

2

(-)
*otnd cu
z
J
momentul de iner!ie #n raport cu axa de iner!ie C" i observnd c
;9 ,
1 1

,
_

z O z # mas
, gsim c momentul giroscopic
2 1


z -
J M
are
direc!ia i sensul de deplasare al trenului, mrind presiunea pe ina exterioar i
micorndFo pe cea interioar cu aceiai for!,

l r R
" J
l
J
l
M
F
z z
-
2
2 1


(8)
.eac!iunile
6
(
i
7
(
#n curb vor avea valorile,

l r R
" J *
F
*
(
z
6
2
2 2
+ + ,
l r R
" J *
F
*
(
z
7
2
2 2

(5)
! 16.4/ <n corp de revolu!ie, cu axa de simetrie /", se rotete #n $urul axei fixe
1
z O
, care
trece prin centrul de greutate al corpului (figura . 1&.8). Cunoscnd vite"a ung>iular
constant

a corpului, ung>iul dintre /" i

1
z O
, distan!a l dintre lagrele ( i K i
momentele de inertie
x
J
i
z
J
ale corpului, s se determine reac!iunile din lagre.
-2
Mecanic teoretic teorie i aplicaii
.e"olvare, 4eoarece punctul / apar!ine axei fixe
1
z O
vite"a sa este nul, astfel
#nct corpul de revolu!ie se tratea"a ca un rigid cu punct fix. (legnd axa /x #n planul
1
z z O
se ob!in urmtoarele proiec!ii ale vectorilor

,

9 , cos , 9 , sin
z y x z y x

(1)
Singurele for!e care dau moment fa! de punctul / sunt reac!iunile
6
R

i
7
R

.
?cua!iile lui ?uler #n ca"ul acestei probleme conduc la,

( )
cos sin , 9
2
z x y z x
J J M M M
(2)
4eci,
( )

2 sin
2
2
z x y O
J J M M

(-)
1omentul
O
M

va fi diri$at #n lungul axei /0 i va fi produs de componentele

x 6
R
i x 7
R
(care formea" un cuplu de for!e). 1odulul su este,

l R M
x 6 O
2

(-)
de unde,

( )
l
J J
R R
z x
x 7 x 6
8
2 sin
2


(8)
Celelalte componente ale reac!iunilor #n ( i K sunt nule.
! 16../ / bar cotit omogen (KC

,
_

,
_

9
;9 67# m
are greutatea >* i este articulat
#n punctul K (figura . 1&.5.1). Kara este prins #n ( de un resort avnd constanta elastic
!. )n po"i!ia de ec>ilibru latura KC formea" ung>iul cu ori"ontala. S se determine
ung>iul astfel #nct perioada micilor oscila!ii s fie minim. Care este valoarea acestei
perioade7
'igura . 1&.5.1. 'igura . 1&.5.2
--

(
O
K
C
a 2
a

(
K
C
E

el
'

E 2

1
C
2
C

Mecanic teoretic teorie i aplicaii

.e"olvare, Se consider bara #ntrFo po"i!ie oarecare, definit de ung>iul fa! de
po"i!ia de ec>ilibru (figura . 1&.5.2). (supra ei ac!ionea" for!ele de greutate

*
i

* 2

(#n centrele de mas ale segmentelor de bar (K i KC, respectiv) i for!a elastic
el
F

(perpendicular pe (K #n (), de modul a ! F F
static
el el
+ .
static
el
F repre"int valoarea
for!ei elastice #n po"i!ia de ec>ilibru a barei. ?a se determin din ecua!ia de momente #n
raport cu punctul K (ve"i figura . 1&.5.1, pentru 9 ),
9 cos 2 sin
2
+ a *
a
* a F
static
el

(1)
.e"ult,

,
_

sin
2
1
cos 2 * F
static
el

(2)
entru studiul micilor oscila!ii ale barei se utili"ea" teorema momentului cinetic
#n proiec!ie pe axa , perpendicular pe planul barei #n K,

M J
(-)
#n care,

( )
-
a * a
-
* a
-
*
J
2 2 2
-
-
2 2
-
+

(8)
( ) ( )
a F
a
* a * M
el
+ +

sin
2
cos 2 (5)
4ar

( )
cos sin cos sin cos sin sin + + +

(&a)

( )
sin cos sin sin cos cos cos +

(&b)
deoarece pentru micile oscila!ii ale barei se poate considera sin i 1 cos . Cu
rela!iile (&), ecua!ia de micare a barei capt forma,
9 cos
2
1
sin 2
-

,
_

+ + +


*
! a
a
-
(+)
ulsa!ia micilor oscila!ii are expresia
,
_

+ +
*
! a
a
-
p
2
cos
sin 2
-

iar
perioada micilor oscila!ii,

( )

,
p
=
not

2

(:)
-8
Mecanic teoretic teorie i aplicaii
4eoarece

,
_

2
sin
cos 2
-
2
2 2

p a
-
d
p d
p
d
, d

(;)
Condi!ia de ob!inere a valorii extreme a perioadei micilor oscila!ii,
9
d
, d
,
permite ob!inerea valorii cutate a ung>iului ,
( )
9
min
; , +5 8 arct-
(19)
Se poate arta c aceast valoare corespunde unui minim al func!iei
( )
,
. (cesta
este,

( )
( ) 1+ 2
&
2
min min
* ! a -
* a
, =
+

(11)
16.6. (robleme propu%e
16.6.1. 0e%te cla%ice
0& 16.1/ / bar omogen /(, de lungime l i greutate

*
, se poate roti #n $urul axei
ori"ontale ce trece prin punctul / (figura %C 1&.1.1). )n momentul ini!ial bara se gsete #n
repaus la ori"ontal. 3snd liber bara, aceasta se mic sub ac!iunea propriei greut!i.
Ntiind c momentul de frecare #n articula!ia / este ,
M
, s se determine,
a) (ccelera!ia ung>iular #n func!ie de po"i!ia a bareiA
b) .eac!iunea
O
R

#n articula!ia / #n momentul #n care bara se gsete #n po"i!ie

verticalA
c) <ng>iul

corespun"tor po"i!iei extreme a barei.

'igura %C 1&.1.1 'igura %C 1&.2.1
0& 16.2/ / bar (K, de mas m i lungime l, se deplasea" cu frecare #ntrFun plan vertical
astfel #nct capetele sale se spri$in #n permanen! pe doi pere!i, unul vertical i unul
-5
/

E , l
(
9
x ) ( (
9
B

1
x
1
/
) ( K
1
0
g m

C
l
9

Mecanic teoretic teorie i aplicaii

ori"ontal (figura %C 1&.2.1). Coeficientul de frecare #ntre bar i pere!i este

. 3a
momentul t = 9 captul ( se gsea la distan!a
9
x
de g>ida$ul vertical i avea vite"a
9

"
.
S se determine ecua!ia diferen!ial a micrii barei.
0& 16.3/ <n disc de greutate

*
i ra" r se rostogolete fr alunecare pe un plan
#nclinat cu ung>iul fa! de ori"ontal (figura %C 1&.-). Coeficientul de frecare de
rostogolire este s. S se stabileasc legile de micare dac #n momentul ini!ial discul
pornete de la #nl!imea & fr vite" ini!ial.
0, 16.1/ Care din urmtoarele formule exprim teorema momentului cinetic #n micarea
absolut a unui punct material 7
a)
F
t d
H d

A b) H r $

9
A c)
9
M
t d
$ d
O

A d)
2
2
1
" m E .
'igura %C 1&.- 'igura %E 1&.2
0, 16.2/ <n disc de ra" r i greutate

*
este #nfurat de un fir inextensibil, de greutate
negli$abil, a crei extremitate superioar este fixat de o grind (figura %E 1&.2). 4ac la
momentul ini!ial discul este lipit de grind, s se stabileasc valoarea tensiunii din fir #n
timpul micrii discului.
a) * = A b)
2
*
= A c)
-
*
= A d)
8
*
= .
16.1. 2ndicaii i r%pun%uri
0& 16.1/ Be"i figura %C 1&.1.2.
a) Se aplic teorema momentului cinetic #n raport cu punctul fix /,
, O
M
l
* J cos
2
(P)
Cum
-
2
l
-
*
J
O
, se gsete c -
l *
M
l
,

,
_

2
cos
2
-
.
b) %eorema micrii centrului de mas,
O #
R * a
-
*

+ , se proiectea" pe /x i /0, Se
ob!ine,
-&
>
C
Q
C
) s ( (

r , E
r
7 x
c

C
E

7 %
0
x
Mecanic teoretic teorie i aplicaii
( )


cos sin
# # x # x O
a a
-
*
a
-
*
R
i
( )


sin cos
# # y # y O
a a
-
*
* a
-
*
* R + +
iar
2

l
a
#
i
2
2

l
a
#

.
tratul vite"ei ung>iulare,
2
, se ob!ine prin aplicarea teoremei energiei cinetice
i a lucrului mecanic,

, O
M
l
* J sin
2
9
2
1
2
iar accelera!ia ung>iular din rela!ia (P). .e"ult -
l *
M
l
,

,
_

2
sin
-
2
.
entru
2

ob!inem,
l
M
l
-
*
a
-
*
a
-
*
R
,
# x # x O
2
-
2

,
_

*
l
M
l
-
*
a
-
*
a
-
*
R
,
# y # y O

2
-
2
2
.
c) Se aplic teorema energiei cinetice i a lucrului mecanic #ntre momentul ini!ial (bara
este la ori"ontal) i momentul opririi,
( )

,
M
l
* sin
2
9 9
<ng>iul

va fi solu!ia ecua!iei,
l *
M
l *
M
, ,


2 2
sin + .
'igura %C 1&.1.2 'igura %C 1&.2.2
-+

0
9
.

x
9
.

"
x
(
f
1
c
a

c
a

1
0
1
x
(
%

(
*

g m

( )
c 1 c 1
0 , x C
1
/
K
*

K
%

K
Mecanic teoretic teorie i aplicaii
0& 16.2/ Se eliberea" bara de legturile sale (rea"emele cu frecare din ( i K) i se
introduc for!ele de legtur corespun"toare
7 6 6
( = (

, ,
i
7
=

(figura %C 1&.2.2).
Sistemul de ecua!ii diferen!iale ale micrii planFparalele a barei este,
- m = ( y m = ( x m
7 6 # 6 7 #
+

1 1
,
cos
2
sin
2
sin
2
cos
2
l
=
l
(
l
=
l
( J
7 7 6 6
#
+ + +

la care se adug rela!iile,

12
, ,
2
l m
J ( = ( =
#
7 7 6 6



.
Coordonatele
, ,
1 1 # #
y x
sunt legate prin rela!iile,
sin
2
, cos
2
1 1
l
y
l
x
# #

Se ob!ine astfel un sistem de + ecua!ii i + necunoscute,
7 7 6 6 # #
= ( = ( y x , , , , , ,
1 1

. ?liminnd reac!iunile normale i for!ele de frecare se
ob!ine urmtoarea ecua!ie diferen!ial neliniar i neomogen de ordinul al doilea #n
necunoscuta
( )
t ,
( )

cos
2
1 -
sin
2
&
2
-
2
2
2
2
2
l
-
l
-

+

Condi!iile ini!iale ale micrii sunt,
l
x
" x t
#
9
9 9 1
arccos , , 9

.
0& 16.3/ Se utili"ea" un sistem de referin! fix Cx0, cu axa Cx paralel cu planul #nclinat
i originea #n po"i!ia ini!ial a centrului maselor C. Sistemul ecua!iilor diferen!iale ale
micrii este,

'

r
#
M r = J
= * x
-
*
* (
#

sin
cos 9
(1)
-:
Mecanic teoretic teorie i aplicaii
unde
( s M
r

. SFa folosit faptul c
#
y
= constant (micarea centrului discului este
paralel cu planul #nclinat). )ntre vite"a centrului discului i vite"a ung>iular a micrii
planFparalele a discului exist rela!ia
r "
#

(C6.Ful este #n punctul de contact al
discului cu planul #nclinat). 4e aici deducem c

r x
#
i

r x
#
. )n condi!iile
ini!iale,

'

9
9
, 9

#
#
x
x
t
(2)
prin integrarea sistemului ecua!iilor diferen!iale (1), se ob!in urmtoarele legi ale micrii
discului,

( )

'

,
_

2
2
2
cos sin
-
9
cos sin
-
t s r
r
-
y
t
r
s -
x
#
#


(-)
0, 16.1/ .e"ultat teoretic. .spuns corect, c/
0, 16.2/ 4iscul are o micare planFparalel. Se aplic teorema micrii centrului de mas
i teorema momentului cinetic fa! de punctul C,
r = J = * x m
#
#


,
4ar
r
x


i
2
2
r
-
*
J
#
, astfel #nct
-
*
= . .spuns corect, c/.
-;
Mecanic teoretic teorie i aplicaii
BIBLIOGRAFIE
1. Krndeu 3., /rgovici 3., C>ioreanu 1., =eoremele -enerale ale dinamicii, #%le-ere de
pro'leme, %imioara, 1;;1.
2. Ceauu B., ?nescu 1., Ceauu '., #%le-ere de pro'leme de mecanic, 6nstitutul
olite>nic Kucureti, 1;:8.
3. 4umitracu E>e., 4eleanu 4., Mecanic teoretic, ?ditura ?xonto, Constan!a 1;;:.
4. 4eleanu 4., 4umitracu E>e., ?eminarii de mecanic, ?ditura rintec>, Kucureti,
2992.
.. 4eleanu 4., 4umitracu E>e., ?tatica, #%le-ere de pro'leme, ?ditura rintec>,
Kucureti, 2999.
89
Mecanic teoretic teorie i aplicaii
6. 4eleanu 4., 4umitracu E>e., #inematica, c%le-ere de pro'leme, ?ditura rintec>,
Kucureti, 2999.
1. 4eleanu 4., 4umitracu E>e., @inamica, #%le-ere de pro'leme, ?ditura rintec>,
Kucureti, 1;;;.
3. 6acob C., Mecanic teoretic, ?ditura 4idactic i edagogic, Kucureti, 1;:9.
4. 3andau 3., 3ifi! '., Mecanica, ?ditura %e>nic, Kucureti, 1;&&.
15. *iculescu 1, 4inculescu *., 1arcus S., 6naliz matematic, ?ditura 4idactic i
edagogic, Kucureti, 1;&&.
11. /lariu B., Sima ., (c>iriloaie B., Mecanic teoretic, ?ditura %e>nic, Kucureti,
1;:2.
12. /lariu B., 6naliz matematic, ?ditura 4idactic i edagogic, Kucureti, 1;:1.
13. .ipianu (., opescu ., Klan K., Mecanic teoretic, ?ditura 4idactic i
edagogic, Kucureti, 1;+;.
14. .oca 6., Mecanic pentr% in-ineri, ?ditura 1atrix.om, Kucureti, 1;;:.
1.. .ocule! 1., 6naliz matematic, ?ditura 4idactic i edagogic, Kucureti, 1;:-.
16. Sila 1., Mecanic, ?ditura 4idactic i edagogic, Kucureti, 1;&:.
11. %arg S., =&eoretical Mec&anics, ?ditura 1ir, 1oscova, 1;+5.
13. %ocaci ?., Mecanic, ?ditura 4idactic i edagogic, Kucureti, 1;&:.
14. Boinea ., Boiculescu 4., Ceauu B., Mecanic, ?ditura 4idactic i edagogic,
Kucureti, 1;:-.
81