tipuri de elemente neliniare

Un sistem este neliniar dac conine

cel puin un element neliniar.
n realitate, elemente perfect liniare nu
exist. Totui unele elemente prezint
neliniariti
care pot fi neglijate. Este cazul
neliniaritilor neeseniale
(liniarizabile, a cror influen este
nesemnificati!. n asemenea cazuri,
elementele pot fi "nlocuite prin
modelele lor liniare. Exist "ns i
cazuri "n care neliniaritile existente
"n cadrul unui element nu pot fi
neglijate, deoarece acceptarea unui
model liniar ar conduce la erori
grosolane. Este cazul
neliniaritilor eseniale
(neliniarizabile, i elementul trebuie
considerat neliniar. ntr#un sistem
neliniaritile pot fi$
- inerente # c%nd sunt determinate de
caracteristicile reale ale elementelor
sau
- introduse intenionat & c%nd
introducerea lor este !oit, "n scopul
"mbuntirii
performanelor sistemului.
'omportarea unui sistem neliniar
depinde "n mod esenial de condiiile
iniiale, de forma
semnalului de intrare i de
amplitudinea acestuia. (ac se
noteaz u mrimea de intrare a unui
element neliniar (E) i cu y mrimea
de
ieire a acestuia, caracteristica
elementului neliniar (liniarizat pe
poriuni este dat de
dependena$ y = f (u). *rincipalele
tipuri de elemente neliniare "nt%lnite "n
practic sunt urmtoarele$
a E) cu caracteristic tip releu
bipoziional
b E) cu
caracteristic tip releu tripoziional
c E) cu
saturaie
d E) cu zon de insensibilitate
e E) cu
zon de insensibilitate i saturaie ; f
E) cu caracteristic tip releu
bipoziional i histerezis ;g E) cu
caracteristic tip releu tripoziional i
histerezis
; + E)
cu saturaie i histerezis
alegerea variabilelor de stare
ca valori de faza
,ceast metod se poate aplica
atunci c%nd ecuaia diferenial nu
conine deri!ate ale
mrimii de intrare, adic, are aspectul$

n cazul acestei metode, !ariabilele de
stare se aleg ca !ariabile de faz,
adic mrimea
de ieire i deri!atele sale$

-e obine astfel un sistem cu n ecuaii
difereniale de ordinul "nt%i, acesta se
scrie sub form matriceal&!ectorial i
se obine$

-ub form
matriceal#!ectorial, rezult modelul
matematic$
unde,
matricele A, B, CT sunt$
,cestui model "i corespunde sc+ema
de modelare din fig.../, unde
semnificaia
blocurilor utilizate "n sc+em este dat
"n fig...0$asumator
1bmultipli
cator
1csumator#integrator
*entru "ntocmirea sc+emei de
modelare, se pleac de la deri!ata de
ordinul n a mrimii
de ieire i, prin integrri succesi!e
(utiliz%nd n integratoare, se obine
mrimea de ieire y.
-e obser! c !ariabilele de stare,
alese ca !ariabiele de faz, sunt
ieirile
integratoarelor.
Utiliz%nd dou blocuri sumatoare i n
blocuri multiplicatoare, se obine
mrimea n x2 , prin
"nsumare algebric, conform relaiei$

3ig.../. -c+ema de modelare a
ecuaiei difereniale
Alegerea variabilelor de stare
n cazul n care ecuaia
diferenial conine
i derivatele ale mrimii de
intrare
*ornind de la ecuaia diferenial ce
caracterizeaz funcionarea unui
element
mono!ariabil$

unde n m, !om determina modelul
matematic intrare#stare#ieire "n cazul
cel mai general
n4m, adic, plec%nd de la ecuaia$

5zol%nd, "n membrul st%ng, deri!ata de
ordinul maxim a lui y, rezult$

5ntegr%nd de n ori, se obine$

*lec%nd de la paranteza cea mai
interioar, prin "nsumri i integrri
succesi!e, se
obine sc+ema de modelare din
fig...67.
Observaii$
1. (ac m8n, sc+ema de modelare se
simplific, unele intrri ale blocurilor
fiind
neutilizate. (e exemplu, dac m4n#.,
"nseamn c bn 4 bn#6 4 7, deci
intrrile multiplicate
cu bn i bn#6 nu mai sunt utilizate.
2. -c+ema de modelare din fig. ..67
se mai poate obine plec%nd de la
funcia de
transfer. Urm%nd aceiai pai, se
obine relaia$

*ornind de la aceast relaie, prin
"nsumri algebrice ponderate i
integrri
succesi!e, se obine sc+ema de
modelare din fig...67.
n sc+ema de modelare obinut, ca
!ariabile de stare, se aleg ieirile
integratoarelor.
-criind relaiile ce caracterizeaz
blocurile (sumator, integratoare,
multiplicatoare, rezult$

9ezult un model matematic de forma
(..:;, unde matricele A, B, CT i D
sunt$
Alegerea variabilelor de stare pornind
de la descompunerea funciei de
transfer n fracii simple
,ceast metod se poate aplica
atunci c%nd rdcinile ecuaiei
caracteristice sunt
cunoscute sau se pot determina.
(e exemplu, dac rdcinile ecuaiei
caracteristice sunt reale i distincte,
descompun%nd "n fracii simple funcia
de transfer se obine$
'um funcia de transfer H(s, "n urma
descompunerii, este ec+i!alent cu o
sum de
funcii de transfer rezult conexiunea
ec+i!alent din fig. ..66.
)ot%nd cu x6, x.,<, xn ieirile
blocurilor din sc+ema din fig. ..66,
pentru i = 1,n ,
rezult$

9elaia (..;6 permite "ntocmirea
sc+emei de modelare (!ezi fig. ..6.
corespunztoare funciei de transfer
(..=;.

nlocuind fiecare bloc al sc+emei din
fig. ..66 cu sc+ema de modelare
corespunztoare funciei sale de
transfer, se obine sc+ema de
modelare a funciei de
transfer H(s (fig. ..6>.

'um x6, x.,<, xn sunt ieirile
integratoarelor, acestea sunt c+iar
!ariabilele de stare,
rezult relaiile$

-e obine, astfel, un model matematic
de tipul (..?>, unde matricele A, B,
CT sunt$

Observaie$ n cazul acestei metode,
matricea A rezult sub form
diagonal.
,ceasta are pe diagonala principal,
rdcinile ecuaiei caracteristice
aferente ecuaiei
difereniale din care s#a obinut funcia
de transfer modelat.
Caracteristica amplitudine
faz
(eosebit de important pentru analiza
sistemelor automate este
caracteristica
amplitudinefaz (sau locul geometric
de transfer sau diagrama Nyquist.
*entru a putea studia comportarea
sistemelor automate, respecti! a
elementelor lor,
"n domeniul frec!enelor, este necesar
s se fac reprezentarea grafic a lui
H( j , pentru
diferite !alori ale pulsaiei . ,stfel,
pentru !alori ale lui de la zero la +
, adic atunci
c%nd !ectorul s = j parcurge axa
imaginar poziti! a planului s, !%rful
!ectorul H(j)
descrie o curb care este
caracteristica amplitudine&faz.
Etapele trasrii caracteristicii
amplitudine-faz
Trasarea caracteristicii amplitudine
faz se face urm%nd urmtoarele
etape$
a -e face s = j i H(j se exprim
sub forma (..;0.
b *entru [ +) + 7 1 , se studiaz
!ariaia prilor sale i imaginare ale
lui H(j . c n planul H(j, cu
sistemul de axe 9eH(j) i j5mH(j),
se traseaz caracteristica
amplitudine#faz. Aplicaie
*entru exemplificarea metodei de
trasare a caracteristicii amplitudine#
faz, se !a
considera un sistem cu reacie unitar
care pe calea direct are urmtoarea
funcie de
transfer$

Urm%nd etapele de la paragraful
..:.6.6, "n continuare, se traseaz
caracteristica
amplitudine#faz. a *entru s = j $

b *entru [ +) + 7 1 , se obin
rezultatele din tabelul ..>.

c -e obine caracteristica
amplitudine#faz din fig...6?.
Indici de calitate pentru variaia
treapt a semnalului de intrare
*entru un semnal treapt aplicat la
intrare, rspunsul ideal este tot de
forma unui
semnal treapt, e!entual de alt
!aloare. n realitate, rspunsul are o
form de !ariaie
diferit de treapt, de obicei acesta
este periodic amortizat. n fig.>.6,
pentru un
semnalul de intrare treapt unitar,
i(t, este reprezentat semnalul de
ieire periodic
amortizat, @(t.

Observaie$n cele ce urmeaz, se !a
considera c sistemul este cu reacie
unitar i fr traductor de intrare.
*entru aprecierea regimului staionar,
indicele de calitate utilizat este$
# eroarea staionar, notat cu st ,
unde (fig.>.6$

*entru aprecierea regimului
tranzitoriu, indicii de calitate utilizati
sunt$
- timpul de rspuns (timpul de stabilire,
durata regimului tranzitriu, notat cu
tt,este timpul dup
care !aloarea absolut a diferenei
dintre mrimea de ieire, y(t, i
!aloarea ei de regim
staionar, yst, de!ine mai mic i se
menine sub o anumit limit , adic$

unde = 2 5A din yst. *entru yst 4 6,
condiia de!ine$

rezult, c regimul tranzitoriu se
consider "nc+eiat atunci c%nd
mrimea de ieire intr "n zona
delimitat de dou drepte paralele cu
axa absciselor, duse prin punctele de
ordonate 6- B i
6+ B (!ezi fig.>...
-
suprareglarea, notat cu , este o
msur a depirii maxime, este
exprimat "n procente i
este definit de relaia$

unde y! este !aloarea maxim a
mrimii de ieire.
(ac yst 46, iar suprareglarea nu este
exprimat "n procente, rezult (fig.>.>$

- gradul de amrtizare, notat cu , este
raportul a dou abateri maxime
succesi!e$ Observaie$Ca
un sistem automat, este de dorit ca
aceti indici de performan s fie c%t
mai
Dici
Indici de calitate globali (integrali)
n loc s se foloseasc mai muli indici
de performan locali, se poate utiliza
un indice
integral (global. (e exemplu, pentru
caracterizarea erorii, se poate folosi
indicele integral$

Ealorile pentru acest indice sunt date
de ariile +aurate din figurile >.=.a,
pentru un
rspuns aperiodic, sau >.=.b, pentru
un rspuns periodic amortizat.
(ac, "n cazul din fig.>.=.a, acest
indice este eficient, "n cazul din
fig.>.=.b, indicele d
erori grosolane, deoarece suma ariilor
poziti!e (de sub ax i negati!e (de
deasupra axei
poate a!ea o !aloare mic, c+iar i "n
cazul "n care rspunsul se
amortizeaz greu. ,cest
neajuns face ca, "n cazul "n care
rspunsul este ca cel din fig.>.=.b,
indicele de performan "6
s nu poat fi folosit.

'nd rspunsul este periodic
amortizat, se pot folosi indicii de
performan de forma$
sau

(eoarece eroarea are o influen
predominant la !alori mici ale
timpului, se pot
utiliza indici de performan ponderai
"n timp, cum ar fi$
sau

n funcionarea sistemelor automate,
se dorete ca !alorile indicilor integrali
s aib !alori c%t
mai mici.
Stabilirea sistemelor automate
liniare
'riteriul de stabilitate FurGitz
'riteriul FurGitz pornete de la
ecuaia caracteristic aferent ecuaiei
difereniale ce caracterizeaz
funcionarea sistemului a crui
stabilitate dorim s#o
studiem. (ac ecuaia caracteristic
este$
conform
criteriului FurGitz, o condiie necesar,
dar nu suficient de stabilitate este
ca toi coeficienii ecuaiei
caracteristice s fie strict poziti!i,
adic$ (ac cel
puin un coeficient al ecuaiei
caracteristice este negati! sau nul,
sistemul este instabil.
'%nd condiia (>..: este "ndeplinit,
se continu studiul stabilitii cu
"ntocmirea determinantului principal al
lui FurGitz, notat cu H n . ,cesta se
"ntocmete dup urmtoarele reguli$
*e diagonala principal, se pun
coeficienii ecuaiei caracteristice, "n
ordine
descresctoare a puterilor lui s,
"ncep%nd cu coeficientul lui sn#6 i
termin%nd cu
termenul liber a71
*e coloane, plec"nd de la diagonala
principal, sub aceasta se pun
coeficienii
ecuaiei caracteristice "n ordine
cresctoare a puterilor lui s, iar
deasupra
acesteia, se pun coeficienii ecuaiei
caracteristice, "n ordine
descresctoare a
puterilor lui s. ,tunci c%nd coeficienii
se epuizeaz, coloanele se
completeaz
cu zerouri.
'onform acestor reguli, se obine
determinantul$
(up "ntocmirea determinantului
principal al lui FurGitz, studiul
stabilitii se
continu cu calculul tuturor minorilor
lui H n situai pe diagonala
principal, adic
calculul determinanilor$

(up calcului tuturor determinanilor,
se pot trage concluzii cu pri!ire la
stabilitate. ,stfel, conform criteriului
Hur#itz, sistemul studiat este stabil,
dac toi
coeficienii ecuaiei caracteristice,
determinanul principal principal al lui
FurGitz i
toi minori acestuia situai pe
diagonala principal sunt strict poziti!i,
adic$
(ac un determinant este nul,
sistemul este la limit de stabilitate.
Observaie$ 'riteriul FurGitz ne spune
dac un sistem este stabil sau nu, dar
nu ne d indicaii cu pri!ire la rezer!a
de stabilitate, El nu ne spune c%t de
aproape
sau de departe este sistemul de limita
de stabilitate. Aplicaie
*entru exemplificare, cu ajutorul
criteriului FurGitz, se !a studia
stabilitatea
sistemului din fig.>.0, unde$
4H
'um
toi coeficienii sunt poziti!i, se
continu studiul stabilitii sistemului
cu
"ntocmirea determinanului principal
principal al lui FurGitz$
Dinorii
situai pe diagonala principal, rezult$

E!ident, sistemul este stabil dac 7 .
H > .
9ezult concluziile$
Calculul erorii
Eroarea este singura performan
care se poate calcula "n caz general.
*entru un sistem automat cu reacie
unitar (fig. ..=,
4H

n caz general, pentru H(s, se poate
considera expresia (!ezi I....:.?$

unde 46, ., > i $(74%(746. (in
relaiile (>.:0 i (>.:/, rezult$

*entru di!erse semnale de intrare, se
obin urmtoarele !alori ale erorii$
6 (ac i(t46 (treapt unitar, adic
"(s46Js , rezult eroarea staionar$

. (ac i(t4t (ramp unitar, adic
"(s4 6Js
.
, rezult eroarea la vitez$

> (ac i(t4t
.
J. (parabol unitar,
adic "(s4 6Js
>
, rezult eroarea la acceleraie$

Concluzie$ Eroarea poate fi finit sau
infinit. 'nd eroarea este finit, ea
poate fi zero, dac
pe calea direct exist cel puin un
element integrator (adic 6, sau
poate fi diferit de
zero. (ac este finit i diferit de
zero, atunci eroarea este in!ers
proporional cu factorul de
transfer & .
3.. Aprecierea calitii SA pe baza
ecuaiilor de stare
Detodele de descriere a -,C pe baza
ecuaiilor de stare prezint a!antajul
unei
programri mai simple a operaiilor pe
calculator.
!"#"$" %ezolvarea ecuaiilor de stare
(up cum s#a artat "n paragraful ..>,
un element liniar poate fi descris de un
sistem
de ecuaii matriceal#!actoriale de
forma. *entru
calculul soluiei y a acestui sistem, mai
"nt%i se determin !ectorul !ariabilelor
de stare x(t. (eterminarea acestuia
se face cu ajutorul matricei de tranziie
(sau
fundamentale, definit "n continuare.
3..1.1. &atricea de tranziie
-e obser! c ecuaia omogen$
admite -olutia$
unde x't7
este !ectorul !alorilor iniiale ale
!ariabilelor de stare, iar exponeniala
matriceal, prin definiie, este$

-e numete matrice de tranziie (sau
fundamental matricea$

Datricea de tranziie are urmtoarele
proprieti$

3..1.2. 'eterminarea soluiei
sistemului
*entru determinarea soluiei
sistemului (>.=?, se introduce
!ariabila
!ectorial q(t astfel "nc%t$
(in relaia
(>.;7i prima proprietate, rezult
e!ident$
(eri!%nd relaia (>.;7, se obine$

Utiliz%nd proprietatea a patra a
matricei de tranziie "n relaia (>.;:,
rezult$

se obine !ectorul !ariabilelor de stare$

,plic%nd proprietatea a doua a
matricei de tranziie, se obine$

'unosc%nd !ectorul !ariabilelor de
stare, din ecuaia a doua a sistemului
(>.=?,
rezult soluia sistemului$

'eterminarea funciei de trans!er
,plic%nd transformata Caplace direct
sistemului, se obin relaiile$

(in prima ecuaie a sistemului, se
determin expresia !ectorului

expresie care se "nlocuiete "n a doua
ecuaie a sistemului (>./? i se obine
((s) = C(s)B)(s)+ D)(s) = (C(s)B +
D)(s), de unde rezult funcia de
transfer$
(orecia sistemelor automate liniare
'orecia, sau compensarea,
urmrete "mbuntirea
performanelor
dinamice i statice ale unui sistem
automat, atunci c%nd, experimental
sau "n
urma analizei rezult c aceste
performane nu sunt satisfctoare.
'orecia se poate realiza prin$
- mdificarea parametrilr sistemului
(cel mai des se mudific factorul de
transfer al ramurii directe sau
- mdificarea structurii (cmpensarea
sistemului prin introducerea unui
element suplimentar de corecie
(compensare.
Elementele de corecie se pot plasa "n
serie, "n paralel sau pe legturi de
reacie. &etode de corecie a regimului
tranzitoriu
n regim tranzitoriu, pot s apar dou
situaii$
- *egim tranzitriu prea lent, "n care,
din cauza unor amortizri excesi!e,
- *egim tranzitriu slab amrtizat cu
oscilaii care se sting greu.
(e obicei, se urmrete "mbuntirea
gradului de stabilitate. (orectarea
regimului tranzitoriu prin micorarea
factorului de ampli!icare al
sistemului desc"is
3uncia de transfer de pe calea direct
a sistemului era$
iar, pentru stabilitate, era necesar
!erificarea condiiei$ .
Dicorarea lui & modific at%t
performanele
regimului tranzitoriu, c%t i
performanele regimului permanent.

(omanda dup derivat )corecie serie*
n acest caz, "n !arianta cea mai
simpl, se introduce un element de
corecie de tip *(, "n serie cu
elementele de pe calea direct.
Observaie$ Un element de tip ( nu se
poate introduce deoarece, "n
regim permanent, se "ntrerupe
legtura direct.
+mbuntirea regimului tranzitoriu
prin utilizarea unor reacii
suplimentare
Utilizarea unor reacii rigide (de tip *
sau elastice (de tip (, pot determina
"mbuntirea regimului tranzitoriu.
%eacia rigid -e constat c
elementul corectat este tot element de
"nt%rziere de
ordinul 5, dar cu un factor de transfer
mai mic i o constant de timp mai
mic.

*rin micorarea factorului de transfer,
s#a
micorat i factorului de transfer al
sistemului din care acesta face
parte.(ac sistemul funcioneaz cu
eroare staionar, micorarea
factorului de transfer al sistemului
conduce la creterea erorii (efect
negati!.
*rin micorarea constantei de timp,
elementul considerat a de!enit mai
rapid (efect poziti!.
5deal ar fi ca reacia s acioneze "n
regim tranzitoriu i
s nu acioneze "n regim permanent.
,cest lucru se poate realiza cu
ajutorul reaciei elastice.
#eac$ia elastic% acioneaz diferit "n
cele dou regimuri$ tranzitoriu
ipermanent (staionar. (ac
elementul de corecie este de tip (, se
obine o reacie elastic.
&etode de corecie a regimului
staionar
'alitatea regimului staionar se poate
"mbunti prin$
- creterea factorului total de
amplificare
- creterea numrului de integrri pe
calea direct (adic 6
- calitatea elementelr cmpnente, "n
special precizia traductoarelor.
(onpensarea perturbaiilor
,supra sistemuluiacioneaz o
mrime perturbatoare p. *entru
compensarea acestei mrimi, a
fost introdus blocul cu funcia de
transfer Hc(s.

Concluzie$ 'erinele care se impun
pentru regimul tranzitoriu i pentru
cel permanent sunt contradictorii.
9ealizarea unei corecii
corespunztoare
trebuie s asigure "mbuntirea
simultan at%t a regimului tranzitoriu
c%t i a
regimului staionar.
Criteriul modului varianta &essler
'riteriul modulului, !arianta Kessler,
este un criteriu de acordare optim a
regulatoarelor pentru procese rapide.
n cazul acestui criteriu, "n funcia de
transfer a prii fixate, se pun "n
e!iden dou
categorii de constante de timp$
6. constante de timp principale #
notate cu T& , unde & = 6,n 1
.. constante de timp parazite # notate
cu i T , unde i = 6,+ .
'onstantele de timp parazite sunt
considerate constantele cu !alori
foarte mici (sub o
secund, cea mai mare constant de
timp parazit fiind mult mai mic (de
circa zece ori dec%t
!aloarea celei mai mici dintre
constantele de timp principale. (ac
"n H (s) , , fundaia de transfer a prii
fixate, constantele de timp principale
i
parazite se grupeaz, se obine$

unde , & este factorul de transfer, iar
a ia !aloarea zero sau unu.
(eoarece << 6 i T , se poate face
aproximarea$

)ot%nd$
se
obine$

*ornind de la satisfacerea "ntr#o
msur c%t mai bun a condiiilor
criteriului
modulului, "n !arianta Kessler, pentru
a rezulta o acordare optim, se
recomand ca
funcia de transfer a regulatorului
automat s aib expresia$
n acest
caz, pentru calea direct, rezult
funcia de transfer$
iar
pentru sistemul "nc+is, se obine
funcia de transfer$

adic un sistem cu doi poli. -co%nd "n
e!iden pulsaia natural n i
factorul de amortizare , rezult$
unde$
'onform relaiilor (:.60 i (:..>,
pentru suprareglaj i durata regimului
tranzituri, se
obin !alorile$

9ezult c sistemul rezultat are
performane foarte bune pentru un
semanal de intrare
treapt i, "n acelai timp, o
comportare bun n raport ce
mrimile perturbatoare.
%eglarea n cascad
"n cazul utilizrii !ariantei Kessler a
criteriului modulului, problema
proiectrii sistemului poate fi rezol!at
cu un regulator tipizat numai dac
funcia de transfer a prii fixate H,(s
conine cel mult dou constante de
timp principale. ,tunci c%nd funcia de
transfer a prii fixate conine mai mult
de dou constante de timp
principale, problema acordrii poate fi
rezol!at cu ajutorul regulatoarelor
tipizate, dac se
utilizeaz o sc+em de reglare "n
cascad

n acest caz, partea fixat , este
"mprit "n mai multe pri "ntre care
se transmit
anumite mrimi intermediare.
mprirea prii fixate se face prin
alegerea mrimilor intermediare dup
criteriile$
6. Drimile intermediare s fie uor
msurabile prin mijloace te+nice
simple ("n
sc+em au fost figurate reacii directe,
"n realitate, pe cile de reacie, sunt
instalate traductoare.
.. *rile rezultate trebuie s aib
funcii de transfer cu cel mult dou
constante de
timp principale, pentru ca sc+ema s
poat fi acordat cu regulatoare
tipizate.
-c+ema, pe l%ng faptul c folosete
regulatoare tipizate, mai prezint
a!antajul c
rspunde mai repede "n ceea ce
pri!ete anularea efectelor mrimilor
perturbatoare (durata
regimului tranzitoriu a sczut. ,stfel,
dac o mrime perturbare p
acioneaz asupra prii ,6,
mrimea intermediar se !a
modifica, regulatorul *A. !a intra "n
funciune i !a anula efectul
lui p, "nainte ca acesta s influeneze
mrimea reglat y. (ac ar fi fost o
sc+em cu un singur
regulator, sistemul ar fi fost intrat mai
t%rziu "n funciune i anume dup ce
efectele perturbrii sar
fi transmis la ieirea sistemului. n
sc+emele de reglare "n cascad
acordarea optim se face "ncep%nd cu
bucla cea mai
interioar. *resupun%nd c 6 T este
suma constantelor de timp parazite din
funcia de transfer a
prii ,6, dup efectuarea acordrii
regulatorul *A6 cu criteriul Kessler,
pentru calea direct a
buclei 6, se obine funcia de transfer$
'um 6 6 <
T , se "nlocuiete "ntreaga bucl 6 cu
un bloc a crui funcie de transfer
este$
-e obine
sc+ema din fig. :.;, "n care bucla . a
de!enit bucla cea mai interioar.

%eguli de trasare a locului rdcinilor
n cazul sistemelor cu reacie
negativ unitar
Regula 1$ Cocul rdcinilor cuprinde n
ramuri distincte, n reprezent%nd gradul
ecuaiei caracteristice aferente
sistemului, deci numrul rdcinilor
acesteia. Regula 2$ Cocul rdcinilor
este simetric "n raport cu axa real.
Regula '$ Cocul rdcinilor conine
toate poriunile axei reale care se afl
la st%nga
unui numr impar de poli i zerouri.
pentru un pol (sau zero situat pe axa
real "n dreapta punctului D
argumentul este (
de exemplu, pentru zeroul z61
pentru un pol (sau zero situat pe axa
real "n st%nga punctului D
argumentul este zero (
de exemplu, pentru polul p6.

Regula ($ Ealoarea lui &, pentru care
locul rdcinilor intersecteaz axa
imaginar a planului s, se determin
din condiia$ H = 7 unde H n este
determinantul de ordinul n al lui
FurGitz.
)istem automat. )tructuri de
sisteme automate.
-istemul autmat este un caz
particular de sistem, la care relaLia de
cauzalitate uy se realizeaz "n mod
automat, fr inter!enLia operatorului.
-tructura "nc+is a unui sistem
automat, la care comparaLia "ntre
mrimi se
face liniar (prin diferenL, este
reprezentat "n fig.6.:.
-istemul -., adic sistemul
conductor (sau instalaLia de
automatizare, are "n
structura sa mai multe subsisteme
(-.6, -.., -.> si -.: care s
genereze mrimea
de execuLie m, "n concordanL cu
programul impus de m.rimea
prescris. q si
mrimea de iesire y.
-istemul elementar -.. asigur
comparaLia !alorilor mrimii de
intrare i, !alori
dorite pentru mrimea de iesire y, cu
!alorile obLinute pentru aceasta.
Drimea / este abaterea sau erarea
dintre !alorile dorite si !alorile
obLinute,
pentru mrimea y. Ea este obLinut la
iesirea sistemului -.., prin diferenLa
dintre
mrimea de referinL i si mrimea de
iesire y0 si prelucrat de sistemul -.>
care
formeaz m.rimea de cmand. u.
,daptarea la proces a !ariabilei de
comand u se realizeaz prin
intermediul
sistemului de execuLie -.:. ,stfel,
prin intermediul m.rimii de execu1ie
m, creia i se
asociaz "n general un flux energetic,
se acLioneaz asupra procesului
condus -6.
-e obser! c reacLia sistemului
automat "nc+is este negati!. ,ceasta
asigur filtrarea perturbaLiilor,
cresterea preciziei, reducerea
efectelor neliniaritLilor
etc. n caz general, sc+ema bloc
funcLional a unui sistem automat
"nc+is se
reprezint ca "n fig.6.?.

-c+ema bloc a unui sistem automat
"nc+is.
Elementele sistemului automat "nc+is
sunt urmtoarele$
* & prcesul te+nologic, sau
instala1ia automatizat.
Ti, Tr # traductrul de intrare si,
respecti!, traductrul de de reac1ie.
Ele au
rolul de a con!erti o mrime de o
anumit natur fizic "ntr#o mrime de
alt
anumit natur fizic. n unele cazuri,
este posibil ca unul unul dintre
traductoare, sau ambele, s lipseasc.
Traductorul de intrareTi primeste
m.rimea prescris. q, ce reflect
!aloarea
dorit pentru mrimea de iesire @,.si
formeaz m.rimea de intrare i, iar
traductorul de reacLie Tr primeste
m.rimea de iesire y si formeaz
m.rimea
de reac1ie r,
E' & elementul de cmpara1ie.
,cesta formeaz, prin diferenL,
m.rimea de
erare / 4 i # r.
9, & regulatrul autmat formeaz
m.rimea de cmand. u prelucr%nd
eroarea /, dup o anumit lege de
reglare.
EE & elementul de execu1ie
primeste mrimea de comand u si
elaboreaz
m.rimea de execu1ie m, ce
acLioneaz asupra procesului,
modificnd
mrimea de iesire y2
Ecuaia diferenial , regulatoarele
automate tipizate
*entru un element (sistem liniar i
continu monovariabil (EC'D$

*entru elementele des "nt%lnite "n
practic, ecuaiile difereniale ce
caracterizeaz
funcionarea lor sunt$ a0y3 b0u sau y3
&0u *lementul integrator (sau tip I
este caracterizat de ecuaia$
sau
*lementul
derivativ (sau tip + este caracterizat
de ecuaia$

*lementul de nt,rziere de ordinul I
este caracterizat de ecuaia$

*lementul de nt,rziere de ordinul II
este caracterizat de ecuaia$
*entru regulatoarele automate
tipizate, ecuaiile de funcionare sunt
date "n tabelul ..6, unde
&*, Ti, Td sunt parametrii de acrdare
ai regulatorului.
Ecuaii de funcionare pentru
regulatoarele automate tipizate
*-emplu$ (ac se consider c
procesul (* i elementul de execuie
(EE sunt
elemente de "nt%rziere de ordinul 5, iar
regulatorul automat (9, este de tip
*5, rezult $
*entru calculul rspunsului sistemului,
se rezol! ecuaia diferenial
determin%nd,
pentru mrimea de ieire, cele dou
componente forat i liber, notate cu
yf i, respecti!, yl .
n caz general, rezult$

unde Ci sunt constante de integrare,
ce se determin in%nd cont de
condiiile iniiale, iar pi sunt
rdcinile ecuaiei caracteristice
aferente sistemului.
-uncia de trans!er
3uncia de transfer este un alt model
matematic, de tipul intrare#ieire,
utilizat pentru
caracterizarea funcionrii sistemelor
liniare i continue, obinut cu ajutorul
transformatei
Caplace. +e!inirea !unciei de
trans!er
'onsiderm c ecuaia diferenial ce
caracterizeaz funcionarea unui
element liniar i
continuu mono!ariabil este$

,plic%nd ecuaiei de mai sus
transformata Caplace direct, cu
condiii iniiale nule, se
obine$

unde )(s4L[u(t] i ((s4L[@(t] sunt
transformatele Caplace directe ale
mrimilor de intrare i,
respecti!, ieire. *rin definiie funcia
de transfer este raportul dintre
transformata laplace direct a
mrimii de intrare i transformata
Caplace direct a mrimii de ieire, cu
condiii iniiale nule$

Interpretarea !unciei de
trans!er(ac pentru un element liniar,
se cunosc funcia de transfer i
mrimea de intrare, se
poate determina mrimea de ieire.
,stfel, din relaia (...:, rezult$ ((s) =
H(s) )(s) de unde, aplic%nd
transformata Caplace in!ers, se
obine$ y(t4L
-1
MH(s)(sN *-emple de
funcii de transfer
6. *entru elementul proporional, din
ecuaia diferenial (..>, rezult
funcia de transfer$
*entru
elementul integrator, din ecuaia
diferenial (..;, rezult funcia de
transfer$ *entru
elementul deri!ati!, din ecuaia
diferenial (..67, rezult funcia de
transfer$
*entru elementul de "nt%rziere de
ordinal 55, din ecuaiile difereniale
(..6; i (..60, rezult
funcia de transfer$