A4.

1 / 1

Anexa 4
Structur mecanic a unui robot mobil autonom
util n locomoie i transport de piese n
spai ul de lucru
Coninut
1. Realizarea unei noi structuri mecanice a robotului mobil autonom,
necesar pentru asigurarea unui transport de piese......................................... 1
1.1. Structura mecanic 2 a unui robot mobil autonom (Tribot) .................... 2
1.2. Paii necesari asamblrii braului transportor i a gripper-ului ............... 7
2. Realizarea unei structuri mecanice pentru asigurarea mobilitii
sistemului de detecie a obstacolelor ntlnite de robotul mobil autonom.... 16

Anexa prezint:
Etape necesare asamblrii structuri mecanice a unui robot mobil
autonom transportor
Etape necesare asamblrii sistemului de detecie a obstacolelor

1. Realizarea unei noi structuri mecanice a robotului
mobil autonom, necesar pentru asigurarea unui
transport de piese

n cadrul anexei este exemplificat o construcie mecanic a robotului mobil
autonom ce asigur stabilitatea necesar transportului de piese. Etape necesare
asamblrii robotului dotat cu bra transportor i gripper sunt detaliate n continuare.
Gripper-ul este efectorul terminal care permite manipularea pieselor n spaiul de
lucru.


Fig. A 4.1 Robot mobil autonom echipat cu bra transportor i gripper
Anexa 4
A4. 1 / 2

1.1. Structura mecanic 2 a unui robot mobil autonom
(Tribot)



Structur mecanic util n locomoie i transport de obiecte
A4. 1 / 3





Anexa 4
A4. 1 / 4




Structur mecanic util n locomoie i transport de obiecte
A4. 1 / 5




Anexa 4
A4. 1 / 6





Structur mecanic util n locomoie i transport de obiecte
A4. 1 / 7



1.2. Paii necesari asamblrii braului transportor i a
gripper-ului

n figurile urmtoare sunt prezentaii paii necesari alegerii i
asamblrii pieselor ce compun structura mecanic a cletelului de apucare
a obiectelor aflate n zona de lucru a robotului mobil.


Anexa 4
A4. 1 / 8



Motor NXT ce va fi folosit n acionarea efectorului final



Structur mecanic util n locomoie i transport de obiecte
A4. 1 / 9





Anexa 4
A4. 1 / 10





Structur mecanic util n locomoie i transport de obiecte
A4. 1 / 11




Anexa 4
A4. 1 / 12




Structur mecanic util n locomoie i transport de obiecte
A4. 1 / 13






Anexa 4
A4. 1 / 14






Structur mecanic util n locomoie i transport de obiecte
A4. 1 / 15




Fig. A.4.2. Structura 2 de robot mobil autonom propus
Anexa 4
A4. 1 / 16

2. Realizarea unei structuri mecanice pentru
asigurarea mobilitii sistemului de detecie a
obstacolelor ntlnite de robotul mobil autonom







Fig. A.4.4. Plasarea senzorului de ultrasunet perpendicular pe axul motor
Structur mecanic util n locomoie i transport de obiecte
A4. 1 / 17


Fig. A.4.5 Plasarea senzorului de ultrasunet n lungul axului motor



Fig. A.4.6 Structura mecanic de orientare i detectare de obstacole aflate n mediul de lucru