('ur?

S I

.,.*"1

i* r *ra

lntroducere
Ecuatia caracteristica a unui sistem:

variatia

tir:,ru

r aririruii rte ie;ire y{ti gi variatia in titrp a rndrimii de irttrare uit}.

rlttt'{t)
drr-lr'1,\
a,,
*d*-l -;r,;-+"'+rr01'
r,7

(t)

{t"trt(t)
r/"'-rtr{t\
I btrr -l-i;:f+"'+6g/r(r)
rlt

b,,,

AplicAnd transftrrmata Laplace ecualiei

(s)
u (,s )

,\

rr

II

1,J

.l'

'

&nr"

"' * &*, -1, "' -1 *ir

-+Sis + &g

-l

*. . .*flis * n6
-1s
Forma cu constante de timp obtinuta in,urma factorului comun:
s- r lo./ -r r
l,
^'

,r

r,.r" *

nr,

T,,,r'tr +...+f1.s +l i=;'

rr
/ "r'(s),
tr{s} r,,, tt +...+r1's + I

\-,
\'- t -

}rr'"r, * ,

i =1

Unde:

,-:

bo

A - factoutl- tle arqplificare al sisterultlui:

Coeficienti (constante de timp).

,b

T,=J(1sl:m)
,DA
T,

:3r(l:i<n)
ao

Zerourile u*ei hurclii

r1e

uausier sunt soh4iile polinonntlui de la muuiritonrl flitc;iei rle

traust'er.

Polii ftincfiei rle transfer reprezinta zeloiaile polinomuhli de la n*ntitoutl flurcliei de trausihr.

l{{s} _

:, )(s (.v - p,)(s (s

--,

)"' (.v - :,,, )

p:)..'

(s

- p,,)

Exemplu:
t

-il(s)=

.s-(s--5) Un zero = 3, 3 poli = 0, 0 si

Rdspunsul regulatoarelor automate la semnalul treapti unitari

Semnalul treaptd este unul din cele mai utilizate semnale in automaticd gi presupune
trecerea bruscd, instantanee, a unei mdrimi m, de la o valoare constantd la altd
valoare constanta.

O variatie treaptd a unei mdrimi m este reprezentatd in figura 1. Mdrimea m trece la

momentul tr de la valoarea constantd m1 la valoarea constantd m2.Semnalul treaptd
reprezinti o varialie idealizatd, deoarece trecerea de la o valoare la cealaltd nu se
poate face instantaneu decdt pentru o vitezd infinita de varialie.

Fig.1. Variatia treapti a unei

mdrimi

Fig.2. Semnal treaptd unitard

[n figura 2. este datd reprezentarea convenlionald a unui semnal treapti unitari,

consider6nd cd valoarea anterioard Inr este nuld, iar trecerea la mz = 1 se face la
momentul ini[ial

t=0.

in continuare vom analiza rdspunsul

regulatoarelor automate cu legi de reglare

av6nd una sau mai multe componente la semnalul treaptd unitari al erorii. in
reprezentarea rdspunsului diferitelor tipuri de regulatoare se considerd conditii inifiale
nule.

a. Regulatoare cu acfiune proportionali (de tip P)

Aceste regulatoare stabilesc intre mdrimea de iegire x"(t) 9i mirimea de intrare e(t) o
rela[ie de dependentd propo(ionald descrisd de :

*'Q)= Ko''(g)'
unde Kn este facforul de amplificare al regulatorului.

in figura 3. este reprezentat rdspunsul la intrare treaptd al unui regulator de tip

P.

Fig. 3. Rdspunsul la intrare treptd al unui regulator P

Mdrimea de comandd va avea o variatie tot sub formd de treaptd, dar amplificatd cu
factorul Kn.
Datoritd ine(iei elementelor componente ale regulatorului mdrimea de comandd nu
poate urmiri instantaneu variatia erorii gi din aceasti cauzd variatia reald a mdrimii
x.(t) este trasatd punctat.
Adesea in loc de Kn se utilizeazd factorul numit bandd de proporlionalitate BP definit
ca fiind acel procent din domeniul mdrimii de intrare in regulator e(t) pentru care

regulatorul de tip P determini o valoare x"(t) egald cu 100% din domeniul posibil
pentru mdrimea de iegire.
CAnd domeniul de variafie al erorii e este egal cu domeniul de varia[ie al mdrimii de
comanda x" (cazul regulatoarelor unificate), banda de proporlionalitate se determind
din rela[ia:

Bp= 1 .loo(%)
KR

Dacd domeniul de varialie al mdrimii e(t) diferi de cel al lui x"(t) , atunci banda de
propo(ionalitate BP se determind cu relatia:

d,o*'ni'|." (olo\
zlp: ]!9 .
KR domeniulx,' '
Factorul de propor[ionalitate Kp, respectiv banda de propo(ionalitate BP, reprezintd
unicul parametru al regulatoarelor de tip P. Prin construclia regulatorului P acest
parametru se prevede a fi ajustabil in limite largi pentru a satisface o varietate mare
de legi de reglare. Astfel, dacd mdrimile de la intrarea gi iegirea regulatorului au
acelagi domeniu de varialie, Kp po?te fi variat intre 50 gi 0,5, ceea ce corespunde
unei benzi de propo(ionalitate cuprinse intre 2o/o gi 200%

b. Regulatoare cu actiune integrali (de tip l)

Aceste regulatoare stabilesc intre mdrimea de iegire x"(t) gi mdrimea de intrare e(t) o
rela[ie de dependentd descrisi de :

*,Q)=l kOV,.
Mdrimea x"(t) depinde de integrala Tn timp a erorii e(t). Constanta Ti se numegte
constantd de integrare gi are dimensiunea timp.
in figura 4. este reprezentat rdspunsul la intrare treaptd al unui regulator de tip
l.DerivAnd in funcfie de timp rela[ia

*,Q)=i !rA*,
a*,Q)

dt

se obline:

l.r(r).
T,

la regulatorul de tip I viteza de varia[ie a mdrimii de comandd este

propo(ionald cu eroarea, factorul de proporfionalitate fiind inversul timpului de
Rezultd cd
integrare.

ct =

arctg,=

Fig.4. Rispunsul la intrare treaptd al unui regulator

Rdspunsul regulatorului de tip I la intrare treaptd este un semnal rampd cu

coeficientul unghiular:
1

tgd =
-.
1,

Parametrul ajustabil al regulatorului I este timpul de integrare care poate fi variat in

diverse limite, de la ordinul fracliunilor de secundi pAnd la zeci de minute, in funclie
de tipul regulatorului, pentru procese rapide sau procese lente.
Regulatoarele de tip I sunt rar utilizate datoritd intArzierilor pe care le introduc. Se
aplici atunci cdnd se doregte eroare stationari nuld 9i nu existd alte elemente ale
sistemului de reglare automatd care sd permiti aceasta.

c. Regulatoare cu acfiune proportional integrali (de tip Pl)

Aceste regulatoare reprezinti o combinatie intre un regulator de tip P gi unul de tip I
gi stabilesc intre mdrimea de iegire x.(t) 9i mdrimea de intrare e(t) o relalie de
dependenfd descrisd de :
*,Q) = Ko . ,jQ)+

!,0V,

Factorii l(* Sl * care caracterizeazdcele doud componete ale rdspunsului

Ti

regulatorului
pot fi modificafi independent unul de celSlalt.
Relalia mai poate fi scrisd gi:
*

"Q)

=r^

[,{,)*

| !,0V,),

unde f =Kn.T, este constanta de timp de integrare a regulatorului. Ea prezintd

avantajul cd factorul de propo(ionalitate Kn intervine atdt in componenta
propo(ionald c6t gi in componenta integrald, astfel cd modificarea lui Kp permite
modificarea ambelor componente. Aceasta corespunde conditiilor constructive reale
ale celor mai multe regulatoare de tip Pl.
in figura 5. este reprezentat rdspunsul la intrare treaptd al unui regulator de tip Pl.

K,
-a = arctg-*

fig.5. Rdspunsul la intrare treaptd al unui regulator Pl

Datoritd posibilitdtii de combinare a celor doud ac[iuni, propo(ionald gi integralS, prin
modificarea simultand a celor doud constante, regulatoarele Pl permit oblinerea de
caracteristici superioare Tn realizarea legilor de reglare.

d. Regulatoare cu acfiune proporfional integrali (de tip PD)

Aceste regulatoare, similar celor de tip Pl, reprezintd o combinatie intre un regulator
de tip P gi unul de tip D gi stabilesc intre mdrimea de iegire x"(t) gi mdrimea de intrare
e(t) o relalie de dependenfd descrisd de :
*,Q)= K*.eQ)+

,, +,

unde factorul To se numegte constantd derivativd gi are dimensiunea timp.

Similar ca la regulatoarele Pl, relalia poate fi scrisd gi:

,,tp).

x.(r)= r^["(r)*
'^RL"Y/ ', ',D dt
]'
unde facto rul 7,, =

+
K,,

se numeg le constantd de timp derivativd a regulatorului gi are

dimensiunea timp.
in figura 6. este reprezentat rdspunsul la intrare treaptd al unui regulator de tip PD.

Fig.6. Rdspunsul la intrare treaptd al unui regulator PD

Din aceleagi considerente ca la regulatoarele Pl, se pretera ca dependen[a
determinatd de regulatoarele PD si fie exprimatd prin a doua relatie, deoarece din
punct de vedere constructiv, prin modificarea factorului
este permisd gi
modificarea constantei de timp derivative. Unele regulatoare sunt prevdzute cu
dispozitive care permit variatia simultani a lui Kn gi a lui Tp, astfel ca produsul Kn'To
sd rdmdnd constant.
AnalizAnd rdspunsul la intrare treaptd al unui regulator PD se observd ca acliunea
componentei derivative se manifestd numai la momentul inilial, c6nd are loc saltul
mdrimii de la intrare. Prezenla componentei derivative care apare la momentul initial
9i este de scurtd duratd, are ca efect o accelerare a regimului tranzitoriu gi deci o
reducere a acestuia. Comparativ cu regulatoarele de tip P sau cele de tip l, aceste
regulatoare permit posibilititi mai largi de realizare a legilor de reglare.

Kn

e. Regulatoare cu actiune proporfional integrali derivativi (de tip PID)

Aceste regulatoare sunt cele mai complexe regulatoare cu ac[iune continuS, care
asigurd performan[e de reglare superioare, atAt in regim stationar cdt gi in regim
tranzitoriu. Ele inglobeazd efectele proportional P, integral I gi derivativ D expuse mai
sus, conform legii de reglare:

*"Q)= K*.eQ)+

IrOV,*r,

Dacd se fine seama de realizarea constructivd a regulatorului, relatia poate fi scrisd:

,.(r)= r^["1,;*
L

[l,AV,

.r,*)

Rdspunsul la intrare treapti al unui regulator de tip PID este reprezentat in figura 7.
in care se observd prezenta celor trei componente P, I gi D.

Regulatoarele PID au trei parametri ajustabili Kn, Tr, Tp, ceeo ce asigurd posibilititi
mult mai largi in asigurarea legilor de reglare decdt la oricare din regulatoarele
descrise anterior gi explici performanlele superioare ale sistemelor de reglare
automatd prevdzute cu aceste regulatoare. Evident cd regulatoarele PID au
construclii mai complexe 9i necesitd o acordare atentd a valorilor celor trei parametri.