CURS 12 BSA

Regulatoare automate

Caracteristici

generale

Regulatorul automat (RA) este blocul principal din cadrul dispozitir,ului de automatizare

Regulatorul automat are rolul de a prelua semnalul de eroare, (obtrinut tn urma

comparaliei mdrimii de intrare yr gi a mdrimii mdsurate y, in elementul decomparalie) Si de a
elabora la ieSire un semnal de comandd u pentru elementulde execulie.

i-,
}"1

'r

rfitarlr

I
I

I
I
J

.&4 - reguln tor fiutam{tt

A - *mpli.{irntor
,Rf - rafedl de rorec#e
ER - elememf rJepr"esr:rieye n refeyintei
EA - eleilttnt rle rowanrlr *rctnunla
r.ord area parnrwetri i*r fu4
ECP - elefttent rle ratnparatic prindpnl
f{15'- e/enrent de r:ontpnrntie sec,mdsr
/fk{ - blac de c.affiftndn wanunla
pen tm.t

Structura de baza a unui RA

prev[zute cu un comutator de trecere de pe regim w referinlit
sunt
Regulatoarele automate
internd pe regim ct referinld externd.Referin[a externd se poate rcaliza'.
- printr-un bloc specializat,
- de la un regulator automat (montaj in cascadi)
- de la un calculator de proces.
Trecerea de pe un regim de lucru pe altul se poate face manual (la aprecierea operatorului) sau
automat. Comutarea de pe un regim pe altul trebuie sf, se fac[ fdrd, a se provoca qocuri pe canalul

referinlei. Pentru a reabza acest lucru trebuie prevdzute sisteme de memorare a referinfei qi o
semnalizare a modului de lucru.
CLASIFICARI
1. Dupa tipul actiunii realizate
- regulatoare ci actriune continud,la care eroarea e gi comandauvariazd continuu in timp. in func{ie
de legea de dependen{I intre intrare qi iegire, regulatoarele pot fi liniare, sau neliniare. Regulatoarele
continue liniare sunt de tipul P, PI, PID, etc., gi cele neliniare pot fi bipozilionale sau tripozi{ionale;
- regulatoare cu acliune discretd sunt acele regulatoare automate la care mdrimea de ieqire u este
formatd intr-o succesiune de impulsuri, m[rimea de intrare (eroarea) fiind o mdrime continu5.
Impulsurile de la iegirea blocului de reglare discreti pot fi modulate in amplitudine sau duratd sau
codificate, in acest caz regalatorul discret fiind de tip numeric.
2, Dupa structura constructiva
- regulatoare unificate,la care at6t m[rimile de intrare cdt qi mdrimea de iegire au aceeaqi naturd
frzicd, qi aceeagi gam6 de varia{ie. Semnalele se numescunificate, putdnd fi de tipul : 0,2 ,..0,1
daN/cm2, 2 ...10 mA c.c., 1 ...5 mA c.c., 0 ...0,5 V c.a., pentru procese lente, qi -10 ...+10 V c.c., -5
...+5 mA c.c., pentru procese rapide.
Regulatoarele unificate au avantajul tipizdrli, al interschimbabilit5lii (elementele componente pot fi
conectate in mod diferit) qi permit reglarea mdrimilor de naturd frzicd. diferttd;
- regulatoure specialix,ate sunt destinate in exclusivitate regl5rii unei singure mdrimi specifice dintr-o
instalalie tehnologic[, avdnd o construclie specificd.
3. Dupi sursa de energie exterioarl solicitatS de regulatoare:
-regulutoure directe,, atunci cAnd nu este necesarl o sursl de energie exterioari,transmiterea
semnalului realizAndu-se pe seama energiei din proces preluatd de traductorul de reac\ie,

-regulatoare indirecte care folosesc o surs[ de energie exterioar5. Regulatoarele indirecte realizeazd
performan{e de reglare superioare celor directe.
4. Dupi agentul purtltor de energie:
- electronice,la care mdrimile de intrare gi de ieqire sunt de naturi electricl (curen{i sau tensiuni);
- pneamatice, u gi e sunt presiuni de aer;
- hidraulice, la care intrarea s este o deplasare iar ieqirea z.r este presiunea unui lichid.
5. Dupi viteza de rispuns a procesului condus .'
- regulatoare pentru procese rapide, folosite pentru reglarea mirimilor din instala{ii tehnologice care
au constante de timp mici (de ordinul secundelor)
- regulatoare pentra procese lente, pentru conducerea instala{iilor tehnologice cu constante mai mari.
6. DupI sensul mirimi de comandd in raport cu parametrul mlsurat:
- regulatoare cu acliune directd
- regulatoare cu acliune inversd
Regulatoare electronice
Regulatoare continue liniare
Din punct de vedere constructiv regulatoarele automate continue sebazeazd pe utilizarea unor
amplificatoare electronice prev[zute cu circuite de corec(ie pe intrare qi pe reaclie. Realizarea legilor
de reglare de c[tre regulatoare va depinde de aceste doui elemente: amplificatoarele utilizate qi
circuitele de coreclie.

-//j2)
I

LE - preanrylificator

(de tensitme)

- arnplificatorJiunl lde puterc)

CO'R. - retea de carectie

.4F

La regulatoarele continue, din punct de vedere func[ional, mlrimile de intrare gi de ieqire sunt
de tip continuu (m6rimi analogice), dependenla e (r) --u(t) fnnd reahzatd continuu. Regulatoarele
liniare realizeazd o dependenfd liniari intre u(t) qi e (t).
Legi de reglare pentru regulatoare continue liniare
P

u(r):.36*

-sX1,1

PI
u(.t) =

Kne(t)*llruvt,, sau

tt(r)=r[rOl

PD

tr{t): K

^'

t{t)

+ T,

cle(r)
dr

sau tr(t)=r-

.ll"rro,f

tTr

:r;

'Ka)

t, :*
.r,ry7
[etr)

PID

t (t)*-le
1. ft)+rrrill
r...
-de(r)
-rle(rll
salr u(r):K*1,
| a(r'tdr+r,+
"L
"
dr
dt lsaufo,*acucoeficienti
?lJ
4r
tr

ru(r):&*" s(r)+1
tt{r )

=Kp 's{rJ + ffr ' Irt, )'ctt

r
Ke 'de( )

dt

Scopul regulatorului este de a asigura un timp de creqtere corespunz[tor, un suprareglaj (supracrestere)

flri eroare stafionard. Modul in care constantele controlerului influen{eazd performan}ele este
prezentat calitativ in tabel
Timnrrl tle rrestere Suprilcrester+a Timpul de statrilire' Ero*tea
dimrlrare
influerti rertlsi
crestere
K"
diuunu.lre
eliminE
crf$tele
cIe$lere
diriinuare
Ir,
tlimilr:are
diminuale
iuflusnli redusi
iufluentl ledtsi
K.

minim,

2.3. Regulatoare continue liniare

Dupa cunn s srfilst regul*torul indeplireste intr*un SRA functi* de elaborare si
tran*mitere catre elernentulde exe*utie a fftarirfiilde *ornends u" Rel*tia ?n baza *areia
se deterrnina marirneq de cornsnda mnstituie afgr:*lrnuJ de regJare.

fi

Ccm*nda poate determinxta prin prclucrarea abaterii sau a infarmetiilor

referitosre la *numite perturbatii" $n primul csz regulatorul apartine unui SRA 6u actiune
dupa *batere iar in al deilea cae unui SRA perturbatie. La regulatoarele dup* abatere
a$oritnii sunt univers*li, in tintp re Ia eei dupa perturbatie *eesti *lgoritrni *unt puternic
dependenti de car**terlsticile proce*ului"
trn continuare vor fi expuse unele elsrulcnte rsferito*re la regulattrar*le dupa
abatere, scherna prineipiala a unuisstfelde regul*terfiind pr*aentata ?n figura 2.13"

Fig. 2.13" S'chema principieta * unui r*guhtordupa eb*ters:

EC - e[*ment & c rpartie;, EF - bbc functionetr;
i - referinta; r * reaetie; e * abatm*; u * cnmanda.

Le nivelul EC se evalue*aa abaterea pctrivit relatiel

e=i*r,

(2.16)

Marlrnea de c*manda u se elaboreaaa in csdrul blocului funclional BF c* functie

de ehaterea e" respeetiv

r=/(*)
ln contlnuar*

rror

(2.17)

fi preeentati c&tlva dintre *lgoritmii de reglare conventi*nali mai

rasp*nditi.

1.3.1. Algoritmul prapo*iorr*l

Corespumator acesfrui algoritn marirnea de omanda erte propmtionala cu

abaterea, respectiv
n=!l1i

unde

rr(0ft-")=rro +K

O.e

"

{2.1s)

u eete valoarea curenta a marimil d+,eornande;

u$

* valcarea

marimii de ecmarda in absente abat*riil

j - marimea d,e referinta;

r - marimea de reaetie;
e* abeter*al
ffp* fector de proportionalltate.
L* regulatoarel* flzicc $e utillreffis band* de proporfronal#afe BF

legata de

factrlru} Kp p,rin relatia

BP=ry V;,
op

$e

defineste *aracterbtica stalisa a unui regulator proportienal

(2.rs)

ca

tiind

dependenta
u

=/{r.)

(2.20)

in corditiile in care referints feste constanta *i fact*rul I(e parametru r+tpectiv,

il=li0 *fipj- ffnr' = #S +r:Ij""

(2.21)

R+preaentind relatia (*.?1) *e ob,tine un fascicul de drepte, ilustrat ln figura 3.14,

care $e intersecteaza in punctul de coordonste {r*f si u-ug}.

u
L!&+

Kfti

uu+

Kfti

Kpr>

Kps Rp*

?"14. Caracteristiea st*tica a unui tegulabr

tj{}+ Kp$i

propsffisnel.

E*racteristies

[iJu*,o;.Hti#flff#ffi**ntn

o varistie cunoscuta fn timp s absterii e11.

vartntin rn tirrrp a c.srneniii {r t6

1n figura ?.15 se prsrintn caradristioa

dinamica a regul*t*rului P,

FiE. 8"15 eareeteristica dinamlca

fl tlrlui reguletnr proportional.

si rguntegele

p*ntru f<fl si flfs,isrpentru re fu,,r2J i -.r'-.d" [n eees

*e priveste ers&ree- 8=0 pentru f<fi sif>fi sie*0 psntru r" fu1,12J"
Din *naliza figurii!.1 *e desprind urr$frtoarele e*nsluzii:
a * regulxtorul ar* un r*$pun$ rffdd (tesrtt c,*manda r, $e raodifiofi $incron su
*b*Erea e);
b - la intrari egele $i rTl*Elente de timp diferit* (t*, te ) mafirnes de cornands u
prezinta aciasi veloete u+
Marirllile f

rrVariatla abaterii poate

r sau a ambebr.
R**punsul rapid 6sn tituie un ev*ntej ln timp ce valosrea uniea a eomenzii
{1

provgeata de vartatf referintei I, a reactiel

la

intrari diferite constitui$ un deeavantaj nrajor eencretieat prin inrp+sihilitatea eliminaril ftl
tntalitete a a&aferii sfnffonere {p.

3.3.2. Algoritrnul integrat*r

Tn cazul algoritrnului integr#or
cu integrala abaterii, respectlv

,,=,0

{ fi * I } n'Erirns de *omands este

*fj(

i-rfrt -,,0*

,L1n.d,

pncportionala

(r22)

unde u cste valsarea curent a marimiid* comranda;

r.r0* v*lo*rea m*rimiide cornanda In absenta abaterii;

ft *
e

m*rirnea de ref'erinta;
msrirne* de reacfie;

- absterea;

7j.. constanta d* lntegrfire.

Deoarece rnxrir*e* de cornanda u este permansnt funclie de timp r*eulta ca R
nu prezinta caracteristicG statiea,

frara*t*risti*a dim*mica

* R * I se deflneste l* fel cu a H* F, in figura 2"16 fiind

reprezent*t un exemplu de earrcteristi,* dinarfti*a a aeestui tip de reguletnr.

Fig. 2. 1S. Carauleristica dinam ica

a unul rsgulatsr integrator.

Marintlleisi rsuntegalepentrut<trsit>ti,i,sfpentru
ce priveste sroares, eo$ pentru t<f+

de.amp.litr-dine

,"

[r1.r2

A se obtine

s Ffr si e=fr pertru ,.

rr[,r1li*.=ATnoeea

[r,.r,

l. Pentru variatia treapta

urrnatoarea relatie pentru determinarea comenzii pentru

o,=,,*

A lr

+T.tlr e ,rI
lrr,

(?.23)

Din analiza flgurii 2.1$ se desprind Lrrrflf,ts*rels *onclueii:

a * r*gulatorul are uft raspuns lent in rapnrt *u R- F:

la intreri eqal* $.i noffienb de timp difedte (tA,

valori difJrite;
rgr

fl

"=*1,.
If
I

F,.

*]

tB ) marirrrea

de corrranda

ia

{*u alte cuvinte constanta Ti determina viteza de int*grare

si nu durffta integrarii"

ftaspunsul lent oonstituie un deesvantaj?n tirnp ce valorile diterite ale comenzii la

intreri diferite censtituie un svantsj rfiajor concrtiaat posibilitetea eliminariiin totalitate a
abaferii sfafrbnar*.

2.3.3. AlgoritrnuI proportienal * integrator

trn cazul ecestui algoritrn ( R * Fn ) rnarirneo de mnranda est+ prop*rtionala cu
abaterea si cu inXegrala *cestei8, respe*iv

u=as

+ff, ,+f

i*"ar

12"25'),

unde u este vel*areg eurenta a marimiide cor*anda;

{r0* vals*reB rnsrirtlii dc cornande tn ab+enta sbateriil
* - sbaterea;
fip* factor de pruportionalitate;

Ir*

cen$tan* de lntegrare.

Dec*rsee mxrir*ea de c,nrn*nda u est* permanent functie de timp reeulte *e R *

PI nu prezinta cara*teri$ti*s statica.
Car*eterlstica dinarnica * R * Pl se defireste la fel erJ e R * P, fn figura 2.17 fiind
reprszentst un exemplu de soracteristi*a dinarfiica e *cestui tip de regulatrr^

llr

\r

Kp

tatrtzB
Din an*liza figurii 2"17 rezulta urm*tssr*le concluzil:

a - la mornentul t{ regulatorul are un raspuns rapid corespuneatfir compsnentei

Ft.spsrtbnale;

d* timp diferite {tr, te } rnarimea de *ornanda a i*

valori diferite ceea ce eonduee ls idee* posib,ilit*tii de elirninare ?n tstalitate
a ab*t*rii $tationare"
Din axarninares ooncluziilor de mai sus r+zult* ca *Pl ?mbina arsntajele celor
b

- la intrari cgale si rflomente

doua *omponente

13

si sl imine dezavantaj+le ec*stora

ff

'5 Re*pun* rapid {conrponcnts P} ri etiminarea abalsrii statisnare {eernpononta ll.

'* R*rpuns lsnt {s{irfipoftsnta l} ai perslstenta ab{tsrii stationare (cornponenta P}.

1.3.4. Algoritrnul pnrportional * derivator

PD i marirne* de *omand* este pr*portiorr*la cu

Pentru algoritmul PD { R
abateea sieu derivata
steia, resp*ctiv

^dt
rl=rr0 + J{-p'e+td

{:.2fr}

dt,

unde

u este valoarea
t;s

sur*nta a marirnii de c*manda;

v*lsarea m*rir*ii de comenda in absente sbaterii;

e * *betere*;
Kp* fae*or de p ro pcrtifi nalitte;

Id*

constanta de derivare.

De*arece msrimea de ecmand* u est* perm*nent functie de timp rezulta cu R

PD nu prezinte rara*teristica $ttica.

Ceracieristlm dinsmlea a R * PD se defineste la fel ou e regulabar+lor

precedente, [n figura 2,18 fiind reprentat un exernplu de *ara$eri*tica dinamiea *
acestui tip de regulator.

Din analiza figurii 2.tS rezulte ca Tn raport ou

prezinta un exces de *ornenda 15"

R*

P, earaeteristica

R*

FD

Fig. 2.1 E. Cara$erislica dlnamica

a unu[ rcgulator pruportlonat
derivatcn

"

2,3"5. Algoritmul propartional

integrator * deriv*tsr

Tn c*eul algoritrnului PilD { R * PIil } marinre* de esm*nd* este pr*portionala eu

abaterea, cu integrale si ru deriveta acesi*ie confcrrn relatiei

rr:ro* Ko.c:+*1. ,, nTd]f ,

Ii

'

unde

u este valoarea curenta

t2.271

a rnarimii d* earn*nda;

rJo* v8losrea m*rimiid+ eemarda tn sbsenta abaterii;

e - abaterea;
I{p* factor de praportionalihtel

Ii*

csn*tantB d integrare;

Tr*

con$t6nt* de deriv*re.

Deoarece marinree de csmanda u est perrnanent fundie de timp rezulta *a R

PID nu prezinta narederistis# ststiea.

Caractefisti*e dinanriea a R - FIB se d*fine*te ca ?n emurile preeed+nte, in

figura 2"19 fiind reprezentat un exemplu d* *ar*ct*ristica dinamica a acestui tip de
regul*tar.

f lg. 2. 1 *. Car"acterisliea dlnarnica

a unui ragulator proporlicnr

integrator * derivator.

Din analiza figurii 2.19 rezulta urmatoarele conelueii:

raspunsul eonrponentel derivatoare

la un sernnal treapis este un

impuls

Diracls;

b - la momentul

t1

si h

comanda

ia valoarea nraxime ssrsspuneat*are

ffi mponentsi d erlvatmre (exces de mrnanda);

ia
Ia intrari rgele si mornente de tirnp diferite {tA, tE i rnarim*e de eernanda
val+ri diferite @ea oe c*nduee ls ideea posibilitatii de elirninare in totalitate

ordinea

a abaterii ststionare;
Tn

sare se manif*sta cel* treitomponente sste D, Fn I.

Exeminfrnd cCInclueiilc de mai sus rezultt *s R-PIE irnbina avantajele celor trei
eornpsnente si Bnurfie:

exse$ de ccm*nda datorat conrponentei derfiraffiare

:;

rsspun$ rapid datoret ffimp$nsntei pr*porfionaf*;

climinarea abaterii stationsre d*torita ssfttponentei infegrafoer*.

Regulatoare discrete
A. Regulatoare cu impulsuri
Un regulator func{ionAnd cu impulsuri nu primeqte eroare e in mod continuu, ci in mod discret. Prin
eqantionare se preiau valorile instantanee alem[rimii continue e (t) la intervale de timp fixe 7, pe o
duratd foarte scurti AZ , oblin0ndu-se astfel semnalul discrete e *(k).Acest semnal constituie intrarea
in regulator care, dupd prelucrarea erorii discrete conform algoritmului implementat prin structura
regulatorului, produce la ieqire o m6rime de comandd ua (k), tot sub formd de impulsuri, av6nd
aceeaEi frecven{i llT cu cea a semnalului de la intrare.

Regulator cu impulsuri(kl): E1, E1: elemnete de eqantionare; ER -element de relinere, EE

elevnent de execu{ie; P

- proces

B. Regulatoare numerice
Realizarea numericd a unei legi de reglare este justificatd in principal de urmitoarele considerente:
a) preciziaderealizare a legilor de reglare superioar[ regulatoarelor analogice
b) posibilitatea de incadrare a regulatorului numeric intr-un SRA numeric complex in care sd se
realizeze qi func{ii de supraveghere, testiri de limite, analize gi rapoarte periodice, afiq[ri grafice
ale unor mirimi calculate sau de proces;
c) pentru procese lente, cu constante de timp mari, devine posibild conducerea cu acelaqi regulator
numeric, in timp divizat, a mai multor bucle de reglare;
d) posibilitatea de integrare a regulatorului numeric intr-un sistem ierarTtizal, condus prin calculator;
e) posibilitatea modularizdrii prin program (software) a structurilor de reglare (P,PI,PID, neliniare) a
unor structuri de reglare in cascadd, sau implementarea unor algoritmi de reglare evolua{i (de
exemplu conducerea
Eroarea e * este reprezentarea codificatd a erorii e (l) oblinutd la mdrimea y drn proces, convertiti
numeric. Ca urmare a calculelor numerice este realizat algoritmul de reglare, oblinAndu-se valoarea
numericd a semnalului de comandd u * . Acest semnal este convertit analogic qi men{inut in intervalul
dintre doud momente de eqantionare de un element de menlinere a valorii ER.

Schema bloc a regulatorului numeric: EPN - element de prescriere numericd a referinlei; CN comparator
numeric; RA - regulator automat; I * interfala; D - display; ER- element de relinere;
CA/],{ - convertor analog / numeric; CN/A - convertor numeric / analogic; EE - element de execulie;
P-proces condus

La un sistem de reglare numeric5 apar o serie de blocuri specifice:

. blocul de calcul, care realizeazd algoritmii de reglare prin prelucrarea erorii numerice e *(nI); acest
bloc realizeazdinprincipal operafii de adunare, scddere, inmullire, transferuri, memorare.
. elementul de prescriere numeric[ a referinlei;
. convertoarele numeric/analogic qi analog/numeric;
. elementul de compara{ie numericS, poate fi inglobat in blocul de calcul;
. afiEarea grafrcd, prin intermediul interfefei 1 cu blocul de calcul qi cu sec{iunea de memorie, a
valorilor reprezentative pentru procesul de reglare.

s.4 L,

Fig" 3. ..Srlterre &/'oe ecftir,wfemleperufi'xr

Rfispursurile ineliciale ale acestor tiprui

cte

r/i?

r'g?/l*tar PID

regulatoare suilt reptezentate in figura 4.

'1.5

l-* it/ , pto

-,,i"'-i+ /.---- r--I
I

,,1""

I
I

ir #" i

pr

i \'ri'
1-:r--1ir---- .---I
I

in\i
I
I
I
I

t-

t -\i

lt
ll
lt
lt
-T----r---tt
lt
lt
tt
-r----T---

-t- ----t----

-t-

-t- ----t----

I
I
I

t--...

"qt

ltt
ttl
ttt

rtt

----tI

L
I

ttt
ttt
trt

I
I
I

____L ____L__ __r__-_-t_____t- -___t__-_

lll

L ____L

____L__

-t- ----l----

__L____

__L____

r;r

-i--

,L"/

____L__

L ____L
I

Itt
ttt
ttt
__t_____t_____t_
llt
ttr
tlt
ttt
__t_____t_____t_
ttt

I
I
I
I

____t____
I
I
I
I

____t____
I
I

tttttlttl
ttttttttt

10