Sisteme Flexibile de Producie

Curs 8
Coninut
Sisteme de acionare electrice. Generaliti
Servomotoare
Motoare pas cu pas

12/18/2014

Curs 8

6.3. Sisteme de acionare electrice

Avantaje:
compatibilitatea sistemului de acionare cu sistemul senzorial i cel de
comand
posibiliti largi de reglare a vitezei
precizie de poziionare ridicat
alimentare simpl cu energie electric sau posibilitatea de autonomie
total prin echiparea cu baterii de acumulatoare
elementele de execuie se preteaz controlului digital, au timp de rspuns
mic, sunt precise i nepoluante
pre de cost avantajos, mai ales n cazul acionrilor de mic i medie
putere

12/18/2014

Curs 8

6.3. Sisteme de acionare electrice (cont.)

Dezavantaje:
raportul mai redus ntre puterea dezvoltat i greutatea proprie,
comparativ cu sistemele de acionare hidraulice
viteze de funcionare ridicate a elementelor de execuie, n majoritatea
cazurilor fiind necesar utilizarea de adaptoare de micare
n lipsa alimentrii robotului elementele de execuie nu pot pstra poziia
axei mecanice, fiind necesare elemente de frnare
posibilitatea formrii arcului electric ntre componentele n micare,
limitnd utilizarea n medii explozive

12/18/2014

Curs 8

6.3. Sisteme de acionare electrice (cont.)

S-au impus 3 soluii pentru acionarea electric a roboilor:

cu servomotoare de curent continuu utilizat pe scar larg n sistemele

de acionare anterioare, ca urmare a puterii de lucru semnificative i a
controlabilitii ridicate.

12/18/2014

Dezavantajele sunt legate de sistemul colector-perii (uzur, scnteiere)

cu servomotoare de curent alternativ soluie rspndit tot mai mult n

sistemele de acionare actuale, fiind caracterizate de putere ridicat,
funcionare silenioas, fiabilitate, activiti reduse de ntreinere
cu motoare pas cu pas soluie de cost redus, utilizat n general pentru
mecanisme simple de tipul pick and place

Curs 8

6.3.1. Servomotoare
Un servomotor este un motor care face parte dintr-un servomecanism

Are asociai senzori de poziie i vitez, care permit controlul n bucl

nchis a poziiei unghiulare, vitezei i acceleraiei axului
Servomecanismul include un controler care emite un semnal de
comand ctre servomotor, n vederea reducerii erorii dintre poziia
(sau viteza) dorit i cea msurat

12/18/2014

Curs 8

6.3.1. Servomotoare (cont.)

Principiul de funcionare a unui servomecanism

12/18/2014

Curs 8

6.3.1. Servomotoare (cont.)

Servomotor RC (Servo)

90

180

12/18/2014

Curs 8

6.3.1. Servomotoare (cont.)

Servomotoare de dimensiuni mari

12/18/2014

Curs 8

6.3.2. Motoare pas cu pas

Sunt maini sincrone ce realizeaz prin conversie electromecanic
discret o funcie univoc ntre impulsurile de comand aplicate
statorului i unghiul de rotaie al rotorului
Parametri:
Unghiul de pas - unghiul dintre dou poziii consecutive ale rotorului la
aplicarea unui impuls de comand
Frecvena maxim de mers n gol - frecvena maxim a impulsurilor de
comand pe care o poate urmri motorul fr pierderea sincronismului
Cuplul maxim de start stop - cuplul rezistent aplicat pe arbore, la care
motorul poate porni, opri sau reversa fr omisiuni de pai, la o frecven
de comand dat
Viteza unghiular - produsul ntre unghiul de pas i frecvena de comand

12/18/2014

Curs 8

6.3.2. Motoare pas cu pas (cont.)

Avantaje:

univocitatea conversiei numr de impulsuri deplasare

este compatibil cu comanda digital
precizie de poziionare i rezoluie unghiular de pn la 0,5 /pas
poate fi utilizat n circuit deschis la porniri, opriri i reversri fr pierderi de
pai
memoreaz poziia

Dezavantaje:
viteza maxim n sarcin pentru motoarele de putere (maxim 5 kW) este
limitat la valoarea de 500300 rpm
rotaia este discontinu i produce vibraii n special la frecvene joase
caracteristica mecanic M(f) este puternic cztoare
cuplul mediu scade odat cu micorarea pasului unghiular
12/18/2014

Curs 8

10

6.3.2. Motoare pas cu pas (cont.)

Soluii constructive:
1. Cu reluctan variabil
2. Cu magnei permaneni
3. Hibride

12/18/2014

Curs 8

11

6.3.2. Motoare pas cu pas (cont.)

Motorul pas cu pas cu reluctan variabil
Este realizat dintr-un rotor 1 cu mai muli dini 2, fabricat din material magnetic
moale, i un stator ce conine polii cu nfurrile de comand 3, dispuse pe
polii diametral opui.
*F1

ds

dr

*F1

*F2

*F2

F4

F4

p=15

*F3

*F3

F3

F3
5

*F4
F2

*F4
F2

F1

12/18/2014

a)

F1

Curs 8

b)

12

6.3.2. Motoare pas cu pas (cont.)

Motorul pas cu pas cu reluctan variabil (cont.)
ntre numrul de poli statorici i numrul de dini rotorici exist o diferen
care determin, la rotirea rotorului o variaie a reluctanei din ntrefier ntre o
valoare minim i una maxim.
Nu dezvolt cuplu n lipsa alimentrii a cel puin unei nfurri de comand
*F1

ds

dr

*F1

*F2

*F2

F4

F4

p=15

*F3

*F3

F3

F3
5

*F4
F2

*F4
F2

F1

12/18/2014

a)

F1

Curs 8

b)

13

6.3.2. Motoare pas cu pas (cont.)

Motorul pas cu pas cu magnei permaneni
Are un rotor 1 de form cilindric alctuit din magneii permaneni 2 paraleli cu
axul motor 3, dispui astfel nct s formeze alternane de poli N - S
La alimentarea succesiv a fazelor F1...F4, vectorul rotitor al cmpului magnetic
statoric determin orientarea rotorului dup cmp i rotirea acestuia
*F1

1=0

4=90

N
N
*F2

*F4

N
2=30

3=60

3
*F
3

12/18/2014

a)

Curs 8

b)

14

6.3.2. Motoare pas cu pas (cont.)

Motorul pas cu pas cu magnei permaneni (cont.)
n funcie de modul de alimentare a nfurrilor, putem avea:
motoare cu alimentare unidirecional
motoare cu alimentare bidirecional
+

+
*F2

*F1

*F1

(-)

+
+

*F3

F1

(+)

+
*F4

*F2

+
(-)

a)

F2

(+)

b)

nfurrile statorice ale MPP cu magnei permaneni:

a) MMP cu alimentare unidirecional ; b) MMP cu alimentare bidirecional

12/18/2014

Curs 8

15

6.3.2. Motoare pas cu pas (cont.)

12/18/2014

Curs 8

16

6.3.2. Motoare pas cu pas (cont.)

Motorul pas cu pas hibrid
Combin cele mai bune caracteristici ale motorului cu reluctan variabil i
motorului cu magnei permaneni:
cuplu volumic i vitez importante
rezoluie foarte bun
memorarea poziiei n lipsa alimentrii
*F1(2)

*F1(1)
1

2
9

3
4

8
N

1 circuit magnetic stator

2 pol statoric
3 rotor 1
4 dinte rotoric
5 magnet permanent
6 rotor 2
7 ax motor
8 rulment
9 scut

12/18/2014

Curs 8

17

6.3.2. Motoare pas cu pas (cont.)

Modaliti de comand a fazelor MPP

Principalele secvene de comand a MPP sunt:

12/18/2014

secvena simpl (one phase on)

secvena dubl (two phases on)
secvena mixt (half steep)
secvena cu pas redus (mini steeping)

Curs 8

18

Modaliti de comand a fazelor MPP

Secvena simpl
Const n comutaia succesiv a cte unei faze a motorului, acestea putnd
fi alimentate n mod unidirecional sau bidirecional.
Alimentare unidirecional
*F1

*F1

UF1
t

S
N

*F4

UF2
*F2

*F2
*F4

N S

UF3

t
UF4
t
*F3

Np

*F3

a.

12/18/2014

Curs 8

19

Modaliti de comand a fazelor MPP (cont.)

Secvena simpl
Const n comutaia succesiv a cte unei faze a motorului, acestea putnd
fi alimentate n mod unidirecional sau bidirecional.
Alimentare bidirecional
*F1

*F1

UF1

t
S
N
F2

N
S

a. *F2

F2

S
N

N
S

a. *F2

F1

UF2

F1

Np
t

12/18/2014

Curs 8

20

Modaliti de comand a fazelor MPP (cont.)

Secvena dubl
Const n alimentarea simultan a dou faze succesive pentu a mri cuplul
motorului, numrul de pai fiind acelai ca n cazul secvenei simple de
comand
Alimentare unidirecional
*F1

UF1

*F1

t
S
N

*F4

UF2
S

*F2
N S

*F4

*F2

N S

UF3
t
UF4

N
S

*F3

*F3

Np
t

a.

12/18/2014

Curs 8

21

Modaliti de comand a fazelor MPP (cont.)

Secvena dubl
Const n alimentarea simultan a dou faze succesive pentu a mri cuplul
motorului, numrul de pai fiind acelai ca n cazul secvenei simple de
comand
Alimentare bidirecional
*F1

*F1

UF1
t

S
N

F2

N
S
S

S
N
S
N

a. *F2
N

F2

UF2
N

a. *F2
S

N
S
F1

F1

Np
t

b.

12/18/2014

Curs 8

22

Modaliti de comand a fazelor MPP (cont.)

*F1

Secvena mixt
Const n alimentarea
succesiv a unei faze
urmat de alimentarea a
dou faze
Alimentarea motorului este
asimetric
Cuplul va prezenta o
scdere fa de cazul cu
secven dubl de
cumutaie

*F1

S
N
*F

S
N
*F

*F1

*F

*F3

*F
N S

*F
*F

N S

*F3

*F3

a)
UF1

UF1

t
UF2

UF2

t
UF3
t
UF4
t
Np

Np

b)

12/18/2014

Curs 8

23

Modaliti de comand a fazelor MPP (cont.)

Secvena cu pas redus
Const n alimentarea nfurrilor cu tensiuni variabile

r
r2

1
2

12/18/2014

Curs 8

24