Porneal Ctlin 336AA

Modelarea proceselor din sistemele de aciune electric SAE

SAE = cea mai eficient form de conversie a energiei electrice n energie
mecanic.
Procese tehnologice

Elementul component principal al SAE e motorul electric (= convertor

electromecanic al sistemului de aciune).
Se estimeaz aproximativ 40-60% din energia electric se convertete n energie
mecanic. Exemplu: modelul unui motor de curent continuu

Au loc dou fenomene:

1) apariia tensiunii electromotoare electrice
2) apariia unui cuplu (activ de obicei) mecanic la axul rotoric, din al crui
echilibru rezult micarea de rotaie, viteza unghiulara, poziia unghiulara,

Porneal Ctlin 336AA

presupunnd c circuitul de sarcin este caracterizat de momentul de inerie J
i de coeficientul de frecare vscoas F.
Tensiunea electromotoare indus este e=K (1)
tem e proporional cu fluxul de excitaie i viteza cu care se rotete rotorul

Dac tiem i desfurm rotorul, inducia magnetic considerat pozitiv n

dreptul polului N i negativ n dreptul polului S, pune n eviden pasul polar
p = numrul de perechi de poli
p=1 rezult c avem 2 poli
Ws = numrul de spire
Fluxul de excitaie:

BE ( x )dS BE L BE
0

unde dS=Ldx, iar L este lungimea rotorului

e wS

wS

x y1

d
dt

wS

d
dt

x y1

BE ( x ) Ldx

BE
d ( x y1 )
d

dx
BE ( x y1 )
BE ( x )
t
dt
dt

wS L 2 B E
2

Obs: =0 => e=0

=0 => e=0 (la pornire de exemplu)

Porneal Ctlin 336AA

2. Generarea cuplului electromagnetic
m=Ki
m

Wm WS i WS i WS i

x y1

BE ( x ) L( x ) K i

Scrierea legilor fizice:

Teorema a doua a lui Kirchhoff:

di
u
(
t
)

R
i
(
t
)

L
e( t )
A
A

dt

e(t ) K (t )(t )
m(t ) K (t )i (t )

ecuaia de micare mecanic: J

d
F m m r
dt

Se plaseaz periile colectoare prin care se alimenteaz

Acest model are i o reprezentare ca model funcional( de tip funcie de transfer)
pentru relaii liniare n care pot aplica transformata Laplace pentru ecuaii difereniale
liniare, invariabile n timp.
n condiii iniiale nule:
U E RE iE LE
(i E )

diE
dt

Forma bloc funcional:

Porneal Ctlin 336AA

Modelul acesta poate fi folosit n simulare

Liniarizarea modelului:
1. Dac este constant, atunci =E
Schema bloc simplificat este urmtoarea:

Putem calcula funcia de transfer pe calea direct

1

H1

( s )
U ( s)

M r 0

1
1
1
L
JR
K
( A s 1) 2 A 2 S
R A sLA
JS
rA
K

1
1
1
2
2 1
1
K
1
L
JR
RA sLA
JS
( A s 1) 2 A 2 S
rA
K

1
1
1
1
K (TA S 1)Tm S
K
K

TATm S 2 Tm S 1 TATm S 2 Tm S 1 (Tm S 1)(TA S 1)

(TA S 1)Tm S
Se observ c modelul cu ntrziere de ordinul 2 cu poli reali este invers
proporional cu timpul.
Rspunsul indicial

Porneal Ctlin 336AA

1
RA
1
STm
I ( s)
TA S 1
RA
- element de ordinul I cu un zerou
H 2 ( s)

2
1
1
U ( s) 1
TmT A S Tm S 1
TA S 1 Tm S

Putem calcula I staionar ca

I stationar

1
SI m
U0
RA
lim s
0
2
s 0
TmTs S Tm S 1 s

Porneal Ctlin 336AA

Modelul structural

di RA K 1
dt L i L L u
A
A
A

d 1 Ki F 1 m
dt J J J r

, unde mr este perturbaia

Eventual se poate adga i:

d
0 1
dt

Porneal Ctlin 336AA

Rdi A K
1 0
i dt A LAi
x L u m
A 1 r
d K F
0 J
dt y
J
;

Porneal Ctlin 336AA

i
01

.

x Ax bu b1mr

y c1T x
Presupunnd cuplul rezistent nul, pot obine funciile de transfer:
1
( s )
1
K
H1 (s)
c1T sI A b
2
U ( s)
Tm TA s Tm s 1
H 2 ( s ) [10][ sI A]1 b

Capitolul 3. Clase de modele matematice moduri de

reprezentare
3.1 Clasificarea modelelor
Exist modaliti diferite de reprezentare a modelelor dinamice i posibiliti
diverse de clasificare.
1. Clasificare dup natura modelului
Avem 2 tipuri de modele: a) parametrice ( sau formale) i b) neparametrice
Cele parametrice sunt modele analitice care evideniaz un numr finit de
parametri caracteristici (coeficieni, indici de structur, gradul unor ecuaii difereniale
sau polinoame).
Exemple: ecuaii difereniale, modele funcionale n general funcii de transfer,
modele intrare/stare/ieire, etc.

Porneal Ctlin 336AA

Cele neparametrice sunt modele n care parametrii caracterisitici nu apar n mod
explicit. Ele se prezint n general sub forma unor grafice, diagrame.
Exemple: rspuns pondere, rspuns indicial (modele neparametrice n domeniul
timp), loc de transfer sau reprezentare Nyquist, caracteristici logaritmice de frecven
(Bode), diagrame Nichols, etc.
Modelele neparametrice sunt caracterizate de un numr infinit de parametri.
2. Dup natura variabilei independente (de obicei timpul)
Avem: a) modele continue (netede): tR
b) modele discrete (discontinue, cu eantionare): tZ
Te=1 Se trece de la t la k
Modelele continue se clasific n: parametrice i neparametrice. Cele continue si
parametrice se clasific n funcionale I/E i structurale I/E. Cele neparametrice sunt n
domeniul timpului sau n domeniul frecvenei.
Modelele discrete se clasific i ele la rndul lor n parametrice i neparametrice.
La modelele funcionale n domeniul timpului avem ecuaii difereiale.
La modelele funcionale n domeniul complex avem funcii de transfer
Modele structurale - (A,B,C,D) SISO: (A,b,cT)

3.2 Modele neparametrice pentru sisteme netede (continue)

A. n domeniul timpului
A.1 Rspuns pondere

1
,0 t
u(t )
0, t

lim u (t ) (t ) - impuls Dirac

(t )dt 1 ,
0

Porneal Ctlin 336AA

T constant de timp a procesului; realizarea practic a impulsului Dirac se face
pentru <<T
Rspunsul

y (t )

h(t )u( )d , h(t) este rspunsul pondere

0

Exemplu: Pentru sistemul avnd funcia de transfer H ( s )

A.2 Rspunsul indicial

- treapt unitar

1, t 0
u(t )
0, t 0
Rspunsul indicial
y (t )

h(t )u( )d
0

h( )d .Pt

h0

Pentru modelul de ordinul II:

H ( s)

Kn2
y (t ) K
s 2 2n n2

e n t
0 1 y (t ) KU 0 1
sin(n 1 2 t )
12

K
K
y (t ) e T
Ts 1
T

Porneal Ctlin 336AA

Tosc

n 1 2

( SRA) f ( ) e

2
1 2

, SRA sistem cu reglare automat

B. n domeniul frecven
B.1 Locul de transfer
u(t ) A sin(1t )
y (t ) B sin(1t ) A H ( j ) sin(1t )

Fcnd 1 variabil:

B
A

arg H ( j1 ) (1 )
H ( j1 )

Altfel spus, se pot determina toate acestea experimental.

H ( j ) H ( s ) s j H ( j ) e j arg H ( j ) Re H ( j ) j Im H ( j )

Porneal Ctlin 336AA