Curs 1 - Vederea stereoscopic

Fotogrammetrie 2

VEDEREA STEREOSCOPIC
1.1 Introducere
Vederea stereoscopic reprezint suprapunerea celor dou imagini retiniene
recepionate de encefal, ntr-o singur imagine tridimensional. Imaginea retinian este o
imagine plan i nu are adncime.
Vederea stereoscopic este rezultatul vederii binoculare. Vederea binocular reprezint
capacitatea scorei cerebrale de a uni ntr-o senzaie unic cele dou imagini percepute de retina
fiecrui ochi. n vederea stereoscopic, ochiul omenesc joac rolul principal prin funciile sale de
percepere a: formelor, distanelor, culorilor i micrii. Aceste funcii stau la baza interpretrii
interactive a imaginii digitale sau modelului stereoscopic n lucrrile fotogrammetrice i de
fotointerpretare.
Cmpul vederii binoculare este mai mare dect cmpul vederii monoculare cu
aproximativ 300 (fa de axa central a ochiului se limiteaz la aproximativ 45o spre centru,
aproximativ 115o spre exterior, aproximativ 45o n sus i aproximativ 70o n jos).

1.2 Funciile ochiului omenesc

Sistemul convergent al ochiului, compus din medii transparente i refringente precum:
corneea, umoarea apoas, cristalinul i corpul vitros, formeaz imaginea real i rsturnat (mai
mic dect obiectul fixat la distan) pe retin.
O seciune a ochiului omenesc, cu principalele sale componente este reprezentat n
figura 1.1.
1-corneea (transparent);
2-umoarea apoas (camera anterioar a
ochiului);
3-irisul;
4-camera posterioar a ochiului;
5-tendoane ale muchilor drepi superiori ai
ochiului (esut de legtur ntre ochi i
muchii drepi care controleaz micrile
ochiului);
6- tendoane ale muchilor drepi inferiori;
7-sclerotica (menine globul ocular);
8-coroida (conine vase sanguine i un pigment
care coloreaz camera obscur a ochiului);
9-retina;
10-corp vitros;
11-nervul optic;
12-corpul ciliar cu muchii ciliari;
13-cristalinul;
14-fovea (pata galben);
15- ligamente suspensoare/zonula Zinn;
16-pupila.

Figura 1.1 Seciunea globului ocular

Cornea prin puterea ei de refracie, de 40 dioptrii, orienteaz traiectoria razei incidente
pe retin n fovea
Umoarea apoas lichidul din faa cristalinului;
1

Curs 1 - Vederea stereoscopic

Fotogrammetrie 2

Irisul membran diafragmatic situat vertical n faa cristalinului fiind colorat diferit
de la persoan la persoan. Central, irisul are un orificiu numit pupil;
Retina peretele intern al globului ocular, format din straturi de fibre nervoase compuse
din neuroni de urmtoarele tipuri: conuri, bastonae, celule bipolare i ganglionare i o
membran fotosensibil. Este locul unde se concentreaz lumina care intr n ochi;
Corpul vitros camer umplut cu un lichid gelatinos, numit umoarea vitroas;
Muchii ciliari leag cristalinul prin zonula Zinn de coroid. Muchi netezi ce
funcioneaz reflex, avnd legturi cu cristalinul, ei efectueaz punerea la punct a
imaginii n funcie de acomodaia vizual.
Cristalinul lentil biconvex transparent i refringent, de 20 dioptrii;
Fovea o adncitur pe retin, care unit cu centrul cristalinului, definete axa vizual a
ochiului;
Ligamente suspensoare/ Zonula lui Zinn fibre foarte fine dintre cristalin i muchii
ciliari, cu rol ligamentar;
Pupila un orificiu n iris prin care intr lumina. i poate micora sau mri diametrul n
raport cu lumina din mediul exterior, avnd n mod reflex rolul de a doza cantitatea de
lumin care ptrunde n interiorul ochiului pn la retin;
a). Percepia formelor
Radiaia electromagnetic din domeniul vizibil, incident, cade pe suprafaa conurilor i
bastonaelor unde induce o diferen de potenial care este colectat de celulele bipolare i
ganglionare, care prin nervii optici transmit mesajul vizual scoarei cerebrale. Astfel, energia
incident este transformat n energie electric care transmite imaginea la creier, n urmtoarele
etape:
- etapa optic (de formare a imaginii pe retin);
- etapa fiziologic (transformare foto-fizico-chimic prin rezonan paramagnetic i creare
a diferenei de potenial sub aciunea cuantei de lumin incidente);
- etapa psihologic n care are loc interpretarea mesajului vizual n procesul vederii.
Imaginea format pe retin nu are o claritate uniform, ochiul neputnd distinge toate
punctele obiectului.
Un rol important n analiza percepiei formelor l joac acuitatea vizual monocular
(de aproximativ 50cc) este unghiul minim sub care ochiul poate distinge dou detalii punctiforme
alturate.
b). Percepia vizual a distanelor
Se poate realiza n dou moduri:
Monoscopic. Distanele sunt percepute monoscopic pe baza:
- dimensiunilor relative ale obiectelor observate;
- umbrelor purtate de diferitele obiecte din cmpul vizual;
- diferitelor acomodri vizuale (mrirea sau micorarea cristalinului) impuse de
observarea obiectelor situate la distane diferite;
- obiectelor acoperite parial datorit diferitelor plane de profunzime n care se gsesc
obiectele observate fa de observator.
Binocular. n acest caz perceperea distanelor se bazeaz pe compararea (la nivelul scoarei
cerebrale) a imaginilor furnizate, n mod simultan de cei doi ochi, imagini care sunt diferite.
Distanele se evalueaz prin senzaia muchilor de convergen aplicat axelor optice ale ochilor
(muchii ciliari care acioneaz asupra cristalinului prin contracie sau relaxare pentru punerea la
punct a imaginii pe care o fixm la orice distan, este funcia de acomodare vizual, n timp ce
muchii de convergen acioneaz asupra orientrii axei ochiului). Creierul interpreteaz
profunzimea la care se gsesc diferitele obiecte funcie de efortul muchilor de convergen,
astfel pentru convergene foarte mari obiectele sunt foarte apropiate i invers.

Curs 1 - Vederea stereoscopic

Fotogrammetrie 2

c). Percepia culorilor

Se bazeaz pe difuzia luminii n interiorul ochiului. Pe retin fiecare punct luminos este
o mic pat ce acoper patru celule retiniene vecine de microstructur diferit.
n funcie de lungimea de und a radiaiei incidente, celulele transmit creierului mesaje
senzoriale diferite, care prin comparare dau o senzaie unic. Reducerea intensitii luminii
incidente face ca lungimile de und mari s nu mai poat fi percepute i progresiv celelalte culori
se confund ntr-o tent unic de gri.
d). Percepia micrii
Se bazeaz pe persistena scurt a imaginilor pe retin, ceea ce permite creierului
compararea poziiilor succesive i evidenierea eventualelor diferene.
Aceste patru funcii ale ochiului omenesc au o deosebit importan n
stereofotogrammetrie i fotointerpretare.

1.2. VEDEREA STEREOSCOPIC DIRECT

Stereoscopia cuprinde ansamblul principiilor i legilor ce guverneaz vederea
binocular precum i mijloacele de obinere a acesteia. Imaginea spaial, aa cum s-a artat, n
vederea binocular apare la nivelul creierului (centrul vederii) prin fuziunea celor dou imagini
diferite formate simultan de ctre cei doi ochi.
Se consider centrele optice ale celor doi ochi Os i Od, figura 1.2, focusai asupra
punctului A. Axele optice ale celor doi ochi converg n acest punct formnd unghiul A numit
unghi de convergen sau unghi paralactic.
Distana dintre centrele de proiecie (centrele cristalinului) se numete baz ocular sau
distan interpupilar i are valori cuprinse ntre 58 mm i 72 mm.

Figura 1.2Vederea binocular

Valoarea maxim a unghiului de convergen format de axele optice ale celor doi ochi,
considernd distana minim de focusare de 25 cm, este de aproximativ 15o. Dac se fixeaz
punctul B, unghiul de convergen va fi B. Imaginile punctelor observate se formeaz n a' i b'
respectiv n a" i b".
Diferena = B - A se numete paralax unghiular orizontal, iar diferena ntre
segmentele a'b" i a'b' se numete paralax orizontal, se noteaz cu p i este utilizat n
aprecierea profunzimii de observare. Creierul n mod automat asociaz distanelor DA i DB
unghiurile A i B (DAB este perceput ca diferen ntre A i B).
Din figura 1.2, se observ c triunghiurile OSAOd i OSBOd sunt isoscele iar unghiul
este mic, de asemenea b este mic n raport cu D, i se poate scrie relaia:
D

cc b
cc D

b cc

cc

de unde:
Prin difereniere se obin mrimile i D astfel:

cc

b cc
D
D2

sau

b cc
cc D 2
cc
2
b cc

(1.1)

(1.2)

Curs 1 - Vederea stereoscopic

Fotogrammetrie 2

Acuitatea vederii stereoscopice cc are valori cuprinse ntre 30cc i 80cc.

Pe baza relaiei (1.3) considernd = 50cc i cc = 636620 se obin valorile din tabelul
1.1, pentru diferite diferene de profunzime, corespunztor diferitelor baze bi , iar valoarea Di
este dat de:

DiK i D
Ki

n care:

(1.3)

cc
cc
bi .

Capacitatea vederii stereoscopice este limitat la 600m, corespunztor valorilor i b,

limita fiind cuprins ntre 540 m i 1340 m.
Mrirea posibilitii de apreciere a profunzimilor se poate efectua prin:
- mrirea bazei de observare (figura 1.3);
- mrirea optic de V X a celor dou imagini cu ajutorul telemetrelor.
Tabelul 1.1 - Acuitatea vederii stereoscopice directe
D (m )
D
b=58mm
K=1/738
b=65mm
K=1/828
b=75mm
K=1/917

0,1

0,25

0,5

10

50

100

200

400

600

0,014 mm 0,085 mm 0,34 mm 1,35 mm 0,14m 3,39m 13,5m 54,2m 216,7m 487,5m

800
-

0,012 mm 0,076 mm 0,30 mm 1,21 mm 0,12m 3,02m 12,1m 48,3m 193,2m

435 m

773 m

0,010 mm 0,065 mm 0,26 mm 1,05 mm 0,11m 2,62m 10,5m 41,9m 167,6m

377m

670.2m

' B
, de unde se obine:
D
D
' B

n
b

Considerm relaiile: b i

(1.4)

n care: n se numete coeficient hiperstereoscopic.

Figura 1.3Mrirea bazei de observare

Dac se introduc i lentile cu mrirea V se obine:

'

n V .

(1.5)

Produsul n V se numete plastica total a sistemului.

1.3. VEDEREA STEREOSCOPIC INDIRECT

Camera fotogrammetric este asemntoare ochiului omenesc, iar n acest caz
imaginea se formeaz pe film reprezentnd proiecia central a spaiului fotografiat. Situaia de
la preluarea fotogramelor este reprezentat n figura 1.4. Distana OO reprezint baza de
prelucrare, iar H nlimea de aerofotografiere. Punctele teren A i Ao sunt nregistrate pe
fotogramele F' i F" n punctele a', a0 respectiv a" i a"o.
4

Curs 1 - Vederea stereoscopic

Fotogrammetrie 2

Se proiecteaz cele dou fotograme astfel nct s privim cu ochiul din stnga imaginea
F' i cu ochiul din dreapta fotograma F", i se obine impresia de relief care este n funcie de h,
nlimea de proiecie (figura 1.5).
Aceast form tridimensional se numete stereomodel, iar ansamblul celor dou
fotograme observate se numete stereogram. Pentru obinerea modelului stereoscopic, cele
dou fotograme trebuie orientate astfel nct ochii s primeasc aceeai impresie asupra spaiului
obiect ca i n vederea stereoscopic direct. Direciile de observare succesive s se gseasc n
plane de vizare succesive.

Figura 1.4-Preluarea fotogramelor aeriene

Figura 1.5 -Vederea stereoscopic indirect

Vederea stereoscopic obinut cu ajutorul fotogramelor se numete vedere

stereoscopic indirect.
Condiiile vederii stereoscopice indirecte se refer la:
1) observarea s se fac simultan cu cei doi ochi astfel nct cu ochiul din stnga s se priveasc
fotograma din stnga, iar fotograma din dreapta s fie observat cu ochiul din dreapta, este
cunoscut sub denumirea de separarea imaginilor;
2) orientarea reciproc a fotogramelor s fie astfel fcut nct direciile de observare ale celor
doi ochi ctre punctele cuprinse n cele dou fotograme s se gseasc n acelai plan;
3) efortul de convergen cerut de vederea stereoscopic indirect s nu depeasc efortul
cerut de vederea liber (n anumite limite).
1.3.1 CONDIIA I A VEDERII STEREOSCOPICE INDIRECTE
Aceast condiie se refer la separarea imaginilor ce trebuie observate simultan. n
observarea stereoscopic i n construcia aparatelor de stereorestituie se deosebesc urmtoarele
metode de separare a imaginilor:
1. Separarea fotogramelor cu ajutorul stereoscopului. Se poate face cu stereoscopul de
buzunar, utilizat n lucrrile de fotointerpretare de teren sau cu stereoscopul cu oglinzi, utilizat la
aparatele de exploatare stereoscopic a stereogramei.
Stereoscopul de buzunar a fost inventat n 1838 de
ctre Charles Wheatstone i const dintr-o pereche de
oglinzi, care formeaz unghiuri de 450 cu planul
vertical definit de axele optice, fiecare dintre ele
reflectnd cte o imagine poziionat pe vertical n
Figura 1.6Stereoscop de buzunar Zeiss i lateral.
Un rival al lui Wheatstone, Sir David Brewster a
imaginea de test original
construit n anul 1850, este cel mai simplu stereoscop,
care const n dou lentile convexe montate pe un
cadru din lemn situat la distana de observare fa de
stereogram, egal cu distana focal a lentilelor.
n 1961,Oliver Wendell Holmes a creat un stereoscop
format din dou lentile prismatice i un suport din
lemn pentru cele dou imagini stereoscopice, fiind cel
Figura 1.7Prile componente ale unui
mai popular stereoscop din secolul al XIX-lea.
stereoscop de buzunar

Curs 1 - Vederea stereoscopic

Fotogrammetrie 2

Distana dintre lentile poate fi reglat pentru introducerea bazei oculare. Este un
instrument destinat lucrrilor de teren, cu ajutorul lui putndu-se observa zone restrnse din
fotogramele de mare format.
n cazul observrii unei stereograme cu ajutorul unui stereoscop cu lentile are loc o
exagerare a altitudinilor cu un factor V = 5 B/H (Manualul American de Fotogrammetrie, Ed.
IV), (pentru h/b = 5) n mod independent de distana focal a lentilelor i de scara fotogramelor,
n timp ce coeficientul de mrire a stereomodelului n cazul stereoscopului cu lentile este:
K = mf h / f,
(1.6)
n care:- mf este scara fotogramelor;
- f distana focal a lentilelor;
- h este distana de proiecie (distana la care se formeaz stereomodelul).
Stereoscopul cu oglinzi, este construit de H.
von Helmoholtz n 1857 dup modelul
Wheatstone, permite observarea fotogramelor de
mare format i este reprezentat n figura 1.8, iar
oglinzile sunt dispuse la 45o fa de planul
orizontal. Imaginea stereomodelului se formeaz
aa cum este artat n figura 1.9. Scara
altitudinilor este mai mare dect scara
Figura 1.8 Stereoscop cu oglinzi
planimetriei. La fel ca i la stereoscopul cu
lentile coeficientul de exagerare a altitudinilor
este dat de:
V

Figura 1.9 Utilizarea stereoscopului la

separarea imaginilor i formarea modelului
stereoscopic

Bh
Hb

(1.7)

n care: b-baza de proiecie;

h- nlimea de proiecie i poate avea
valori cuprinse ntre 35cm i 60cm (Kraus
K.,1993) (figura 1.9).

Coeficientul de exagerare are o importan mai mare n lucrrile de fotointerpretare

pentru identificarea obiectelor. Pentru formarea stereomodelului i observarea sa cu stereoscopul
trebuie ndeplinite urmtoarele condiii:
stereoscopul s permit introducerea bazei oculare;
fotogramele ce compun stereograma s fie corect orientate fa de baza de prelucrare i
de observare;
dac fotogramele au diferene de scar, trebuie introduse lentile de corecie n traseele
celor dou fascicule, pentru egalizarea drumului optic.
Principiul stereoscopului este utilizat la majoritatea aparatelor de stereorestituie de
construcie clasic (exemplu: aparatul cu proiecie optic topoflex, aparatul cu proiecie
mecanic stereometrograf, ambele produse de Zeiss Jena sau sistemul fotogrammetric digital
DVP (Digital Video Plotter), comercializat de firma Leica etc.
La staia digital DVP (seria 600 i 700) cele dou fotograme digitale se afiaz pe cte
o jumtate de ecran i sunt observate cu un stereoscop.
2. Procedeul anaglifelor. Acest procedeu de separare a fotogramelor a fost demonstrat de

I. Ch. dAlmeida, Paris, 1858, i Wilhelm Rollman, 1852, i const n utilizarea unui filtru
bicromatic pentru separarea celor dou imagini proiectate pe un ecran sau imprimate una peste
alta. Se deosebesc dou variante:
Procedeul anaglifelor imprimate bazat pe procedeul substractiv al culorilor
complementare (rou i verde-albastru). Imaginile se tipresc una peste alta, fiecare n
6

Curs 1 - Vederea stereoscopic

Fotogrammetrie 2

culoarea respectiv. Pentru observarea stereomodelului observatorul trebuie s utilizeze

ochelari cu lentile de aceeai culoare cu cele utilizate la imprimare, dar dispuse astfel
nct s se observe imaginea corespunztoare prin lentila de culoare complementar;
Procedeul anaglifelor proiectate, se bazeaz pe principiul aditiv al culorilor
complementare. Proiectarea se efectueaz pe o msu de proiecie, de culoare alb, iar
observarea se face la ntuneric cu ochelari de aceeai culoare utilizat la proiectare,
lentilele avnd aceeai dispunere cu cea de la proiectare. Inversarea filtrelor la ochelari
duce la obinerea unui efect pseudoscopic.
Acest procedeu de separare a imaginilor este simplu dar induce pierderi de luminozitate
n spaiul-stereomodel ce afecteaz calitatea acestuia i nu permite proiectarea fotogramelor
color. Procedeul este utilizat la aparatul de stereorestituie Multiplex construit de firma Carl
Zeiss, la aparatul Balplex construit de Bausch & Lomb, precum i la sistemul digital de
prelucrare a imaginii Pericolor 3000 produs de firma Matra, etc.
3. Procedeul filtrelor polaroide. Acest procedeu opereaz n mod asemntor cu procedeul
anaglifelor, cu deosebirea c n locul filtrelor color sunt utilizate filtre de polarizare liniar a
radiaiei luminoase. Observarea se face cu ochelari care respect direciile de polarizare de la
proiecie. (Procedeul se utilizeaz la aparatul Traster 77 construit de firma MATRA). Procedeul
permite proiectarea imaginilor color i prezint pierderi de iluminare foarte mici.
4. Procedeul sclipirilor. Procedeul sclipirilor realizeaz separarea imaginilor ce se
proiecteaz cu ajutorul a dou perechi de obturatoare sincronizate ce se monteaz n faa
obiectivului camerelor de proiecie precum i n sistemul binocular prin care operatorul privete
stereomodelul.
Schimbarea fazei motoarelor sincrone ale obturatoarelor binocularului permite obinerea
pseudomodelului. Perechile corespondente se deschid simultan i alternativ, astfel c atunci cnd
se proiecteaz imaginea din stnga perechea corespondent din dreapta este nchis i invers.
Operatorul observ imaginea din stnga proiectat cu ochiul din stnga i alternativ cea
din dreapta cu ochiul din dreapta. Aceste secvenele se repet n ritm de 50-60 de cicli / s
obinndu-se n acest fel stereomodelul. La fel ca i procedeul anterior i acesta permite
proiectarea imaginilor color. Acest procedeu este implementat la aparatul de stereorestituie
Kelsh construit de Kelsh Instrument Division Danko Arlington.
1.3.2 CONDIIA A DOUA A VEDERII STEREOSCOPICE INDIRECTE
Aceast condiie se refer la orientarea fotogramelor fa de baza ocular. Cele dou
fotograme trebuie s fie preluate din dou puncte distincte fa de obiect i s aib o zon de
dubl acoperire ntre ele. Pentru obinerea unei vederi stereoscopice confortabile, ele trebuie
orientate reciproc astfel nct baza ocular i baza de preluare s fie paralele.
Pentru obinerea efectului ortoscopic, cele dou fotograme aezate cu zona de dubl
acoperire spre interior sunt observate, la stereoscop, astfel nct ochiul din stnga s observe
fotograma din stnga iar cel din dreapta fotograma din dreapta. Dac fotogramele, , se schimb
fntre ele sau se rotesc cu 180o, punctele cele mai deprtate vin n plan apropiat i invers,
obinndu-se un efect pseudoscopic (metod avantajoas n unele lucrri, bazine hidrografice,
aerotriangulaie, etc.) (figura 1.10).
Orientarea reciproc a fotogramelor trebuie fcut i n raport cu baza de observare
astfel nct direciile de observare spre punctele corespondente i baza ocular s se gseasc n
acelai plan (figura 1.11). Razele vizuale corespondente ale celor dou fascicule
fotogrammetrice O'a' i O"a", se intersecteaz n punctul A iar O'b' i O'b" se intersecteaz n B,
puncte ale stereomodelului.
Distana O'O" se numete baza de observare (care coincide cu baza de preluare).
Punctele K' i K" se numesc puncte nucleale ale planelor fotogramelor. Dreptele a'K'
i b'K' respectiv a"K" se numesc raze nucleale.

Curs 1 - Vederea stereoscopic

Fotogrammetrie 2

(a)
(b)
Figura 1.10 Vederea stereoscopic indirect: (a) efect ortoscopic, (b) efect pseudoscopic

Razele nucleare corespondente se intersecteaz pe dreapta SS care este dreapta de

intersecie a planelor fotogramelor. Dreapta O'K'K"O" se numete ax nucleal.
Planele O'O"A respectiv O'O"B se numesc plane nucleale.

Figura 1.11 Condiia a doua a vederii

stereoscopice

Figura 1.12 - Direciile nucleale n cazul fotogramelor

nclinate

Pentru orientarea reciproc a fotogramelor se impune ca razele nucleale corespondente

s se gseasc n acelai plan vizual, plan ce trece prin baza de preluare. n cazul fotogramelor
nclinate, razele nucleale au dispunerea din figura 1.11, iar n cazul fotogramelor nadirale sunt
aproximativ paralele cu baza, punctele nucleale fiind situate la infinit.
1.3.3 CONDIIA A TREIA A VEDERII STEREOSCOPICE INDIRECTE
Efortul de convergen cerut de vederea stereoscopic indirect nu trebuie s
depeasc efortul cerut de vederea stereoscopic direct. Aceast condiie impune realizarea
corect a celei de a doua condiii a vederii stereoscopice.
Diferena de scar dintre fotogramele ce compun stereograma nu trebuie s fie mai
mare de 10-15%. Efectuarea corect a orientrii interioare, reglarea corect a intensitii
sistemelor de iluminare a imaginii i mrcii de msurare pot asigura o observare bun a
stereomodelului.
Oboseala operatorului poate fi nlturat i prin adoptarea unor sisteme optice de
observare care s reduc la minim pierderile de luminozitate pe traseul fasciculului
fotogrammetric, aparatele moderne fiind echipate cu sisteme de observare cu focusare variabil.
Trebuie menionat de asemenea c pentru fotogramele ce compun stereograma nu
trebuie s existe diferene mari ntre densitile optice ale diferitelor detalii corespondente.
Din acest punct de vedere se recomand utilizarea imaginilor pentru care s-a compensat
contrastul imaginii care duce nu numai la obinerea unor produse fotogrammetrice de calitate dar
contribuie i la mbuntirea procesului de exploatare.

Curs 2 Studiul stereogramei

Fotogrammetrie 2

STUDIUL STEREOGRAMEI
2.1 Introducere
n fotogrammetrie exploatarea fotogramei n mod independent se face prin procede:
grafice, analogice, analitice sau digitale, obinndu se reprezentarea planimetric (grafic,
fotografic, numeric sau digital) a detaliilor din spaiul obiect ce sunt reprezentate pe
fotogram. Obinerea celei de a treia dimensiuni Z presupune exploatarea a dou sau mai multe
fotograme preluate din puncte de preluare diferite i care au o zon de dubl acoperire.
Stereograma este ansamblul a dou fotograme preluate din dou puncte de preluare
diferite, avnd reprezentat ntre 60% i 90% aceeai zon din spaiul-obiect. Stereograma este
utilizat drept unitate de lucru n stereofotogrammetrie.

2.2 Elementele de orientare ale unei stereograme

nelegem prin elementele de orientare ale unei stereograme, acele elemente care
determin poziia stereogramei, n raport cu un sistem de referin din spaiul obiect.
Elementele de orientare ale unei sterograme se mpart n dou grupe i anume:
a) elementele de orientare interioar, foarte importante n cazul exploatrii stereoscopice
congruente;
b) elementele orientrii exterioare.
2.2.1 Elementele orientrii interioare.

Stereograma fiind constituit din ansamblul a dou fotograme, n general preluate cu

aceeai camer aerofotogrammetric, aceste elemente urmresc reconstituirea (la proiecie) a
geometriei interne a camerei de preluare (la aparatul de stereorestituie se utilizeaz o camer de
proiecie de aceleai caracteristici cu cea de la preluare) prin elementele urmtoare:
constanta camerei, ck,;
coordonatele xp, i yp, ale punctului principal, n raport cu punctul m rezultat la intersecia
indicilor de referin ai fotogramei;
curba de distorsiune a camerei aerofotogrammetrice de preluare.
n cazul exploatrii congruente aceste elemente trebuie respectate cu strictee la
exploatare.
2.2.2 Elementele orientrii exterioare.
Aceste elemente definesc poziia stereogramei din momentul aerofotografierii n raport
cu sistemul de referin din spaiul obiect, OXYZ, unde este definit i sistemul de coordonate
model O'xyz (figura 2.1). Sistemul de coordonate model are axa O'x orientat de-a lungul bazei
de aerofotografiere i trece prin centrele de proiecie O' i O". Axa O'z este orientat de a lungul
axei optice principale a camerei de proiecie, iar axa O'y perpendicular pe planul definit de
celelalte dou axe. Originea sistemului este punctul nodal anterior al obiectivului camerei de
proiecie din stnga. Sensul pozitiv al acestor axe este indicat n figura 2.1.
Orientarea exterioar a stereogramei este definit de urmtoarele elemente:
Coordonatele centrelor de proiecie O' i O" n raport cu sistemul de referin din spaiul
obiect;
Xo', Yo', Zo', coordonatele centrului de proiecie din stnga O';
Xo", Yo", Zo", coordonatele centrului de proiecie din dreapta O".
9

Curs 2 Studiul stereogramei

Fotogrammetrie 2

Figura 2.1

Elementele de orientare exterioar a sterogramei, sisteme de coordonate.

Baza de aerofotografiere B este dat de relaia (2.1), care reprezint distana euclidian
dintre cele dou centre de proiecie:
B = B2x B2y B2z
(2.1)
n care:
Bx = Xo"

Xo' ; By = Yo"

Y o' ; Bz = Zo"

Zo'

(2.2)

Valoarea redus la scara fotogramei a bazei B, notat cu b, are i ea componentele bx,

by, bz, care sunt date de relaiile:
b x(mm)

1000 B x(m)
mf

; b y (mm )

1000 B y (m)
mf

; b z (mm)

1000 B z (m)
mf

(2.3)

n care valoarea mf reprezint numitorul scrii fotogramei.

n exploatrile analogice se utilizeaz aparate de stereorestituie dotate cu camere de
proiecie ce pot reproduce fasciculele fotogrammetrice de la preluare, pe cale optic,
optico mecanic sau mecanic. Aceste camere pot primi translaii bx, by i bz. Aparatele moderne
sunt dotate cu componente ale bazei pentru ambele camere de proiecie, avnd astfel, valori bx',
by', bz' respectiv bx", by", bz" , (figura 2.1).
Rotaiile celor dou fascicule fotogrammetrice ce compun stereograma:
k' i k", rotaiile celor dou fascicule fotogrammetrice respectiv a portclieelor
camerelor de proiecie n jurul axelor optice principale ale camerelor de proiecie;
' i ", nclinrile longitudinale ale celor dou fascicule fotogrammetrice, n jurul
unor axe paralele cu O'y respectiv O"y, axe ce trec prin O' i O";
', ", nclinrile transversale ale celor dou fascicule fotogrammetrice n jurul
unor axe paralele cu axa Ox, axe ce trec prin O' respectiv O". Sensul pozitiv al acestor rotaii i
nclinri este artat n figura 2.1.
Unele aparate de stereorestituie sunt dotate cu nclinri generale longitudinale
i
transversale . Acestea sunt nclinri ale ansamblului celor dou camere de proiecie:
nclinarea general longitudinal, a ansamblului celor dou camere de proiecie
n jurul unei axe paralele cu O'y;
nclinarea general transversal a ansamblului celor dou camere de proiecie n
jurul unei axe paralele cu O'x.
10

Curs 2 Studiul stereogramei

Fotogrammetrie 2

Dac planele fotogramelor F' i F" sunt paralele cu planul de proiecie XOY atunci
' = " = 0; ' = " = 0 i
=
= 0, axele optice ale camerelor de proiecie sunt
perpendiculare pe planul de proiecie, iar dac K = 0, atunci sistemele O'xyz i OXYZ sunt
paralele. Trebuie menionat c aceasta nu nseamn c axele optice ale camerelor de preluare
sunt riguros verticale (datorit curburii Pmntului).
Orientarea exterioar n exploatarea stereofotogrammetric analogic se realizeaz n
dou etape:
prima etap: orientarea relativ (orientarea reciproc a celor dou fotograme) a
stereogramei, n urma creia rezult stereomodelul la o scar dat i de o orientare oarecare.
a doua etap este orientarea absolut a stereomodelului n sistemul de coordonate al
spaiului obiect.
Din cele 12 elemente ale orientrii exterioare a stereogramei 5 sunt folosite pentru
orientarea relativ i 7 pentru orientarea absolut.
Pentru orientarea relativ sunt necesare 5 elemente astfel: by, bz , k = K" K',
= "
',
= "
'.
Pentru aceast operaie nu sunt necesare elemente de sprijin (puncte, distane etc.) care
s asigure legtura cu spaiul obiect. Exist diferite variante ale orientrii relative.
Orientarea absolut se realizeaz pe baza unor puncte de sprijin, de coordonate X, Y, Z
cunoscute n spaiul obiect i a cror imagine poate fi identificat n stereomodel.
Cele 7 elemente care se determin sunt:
factorul de scar, , de transformare a stereomodelului format la scara 1: mm la scara
de restituie 1: mr, scar ce poate fi egal sau nu cu scara de ntocmire a planului, 1: mp, prin
sterorestituie;
translaiile Xo', Yo', Zo' ale originii sistemului de coordonate model (centrul de proiecie
din stnga) O'xyz fa de sistemul OXYZ din spaiul obiect;
unghiul de rotaie K al sistemului model fa de sistemul teren;
nclinrile i ale stereomodelului pentru a aduce sistemul O'xyz paralel cu OXYZ.
Deci o stereogram are urmtoarele elemente de orientare:
3 elemente plus curba de distorsiune pentru orientarea interioar;
12 elemente pentru orientarea exterioar.
Exploatarea stereofotogrammetric analogic se efectueaz la aparate de stereorestituie
ce pot reproduce orientarea interioar i exterioar a stereogramei. Pentru realizarea orientrii
exterioare i exploatarea stereogramei, aceste aparate sunt prevzute cu dou grupe de micri
independente i anume:
micri necesare efecturii orientrii relative i absolute compuse din:
translaiile celor dou fascicule fotogrammetrice reproduse n cele dou camere de
proiecie bx', by', bz', respectiv bx", by", bz".
nclinrile i rotaiile celor dou camere de proiecie ', ', k' i ", ", k".
Opional, unele aparate de stereorestituie sunt dotate cu dispozitive pentru nclinarea
longitudinal comun , a celor dou camere de proiecie i nclinarea transversal comun
sau numai cu una dintre ele. Cnd aceste micri lipsesc, nclinrile
i
se efectueaz cu
micrile ', " respectiv ', " utilizate la orientarea relativ.
micrile generale x, y, z ale mrcii de msurare (sau a stereomodelului fa de marc
care rmne fix), micri ce nu afecteaz primul grup i sunt folosite la efectuarea orientrilor
(pentru deplasarea mrcii n punctele standard, n punctele de sprijin sau de control) precum i
pentru exploatarea stereomodelului. Aceste micri sunt efectuate manual, cu dou viteze, la
unele aparate sunt acionate de servomotoare. Poziia succesiv a mrcii de msurare este
transmis creionului trasor n mod direct cnd exploatarea analogic se face pe masa aparatului,
pe cale mecanic (axe cardanice) sau electromecanic (selsinuri) cnd restituia se efectueaz la
un coordonatograf ataat aparatului de stereorestituie.
11

Curs 2 Studiul stereogramei

Fotogrammetrie 2

2.3 ORIENTAREA INTERIOAR A STEREOGRAMEI

Exploatarea analogic la aparatele de stereorestituie i implicit modul de construcie a
acestor aparate se efectueaz dup dou principii de baz i anume:
reconstrucia congruent a fasciculului fotogrammetric din timpul prelurii i
reconstrucia afin a fasciculului fotogrammetric de la preluare.
n primul caz se respect cu strictee elementele orientrii interioare definite anterior.
Pentru aceasta camerele de proiecie sunt dotate cu dispozitive micrometrice de introducere a
valorii constantei camerei, ck, iar portclieele acestor camere sunt prevzute cu indici de referin
(indici ce apar i pe fotograme) pentru centrarea cu precizie a fotogramelor (reproducerea
coordonatelor xp i yp), precum i cu posibiliti de corectare pe cale optic sau mecanic a
distorsiunii camerei de preluare.
O operaie important n cadrul orientrii interioare este corecia constantei camerei de
proiecie corespunztor contraciei suportului filmului.
Reproducerea coordonatelor punctului principal la camerele de proiecie ale unui aparat
de stereorestituie se efectueaz prin centrarea, pe o mas luminoas a negativului n portclieul
camerei, folosind n acest scop lupe de construcie special.
Distorsiunea obiectivului camerei de prelucrare induce o deformare de rotaie
simetric a fasciculului fotogrammetric n raport cu axa optic a camerei de proiecie.
n mod similar fasciculul fotogrammetric este deformat de refracia atmosferic i
curbura Pmntului. Distorsiunea se compenseaz cu ajutorul unor plci optice care reproduc
inversul curbei de distorsiune a obiectivului camerei aerofotogrammetrice i care se monteaz n
locul cristalului portclieului sau prin variaia constantei camerei, obinut cu ajutorul unor
came metalice interschimbabile, ce reproduc inversul curbei de distorsiune, la aparatele cu
proiecie mecanic. n exploatrile analogice, refracia atmosferic i curbura Pmntului, se
elimin cu ajutorul unor dispozitive analogice.
n cazul exploatrii la aparate de stereorestituie ce lucreaz cu fascicule afine se obine
un stereomodel ce are scar diferit n planimetrie fa de cea n altimetrie; de acest lucru
inndu-se seama la msurarea stereomodelului.
2.4 ORIENTAREA EXTERIOAR A STEREOGRAMEI
Orientarea exterioar a stereogramei se efectueaz n dou etape n cazul exploatrii
prin metode stereofotogrammetrice analogice i anume:
orientarea relativ necesitnd determinarea a 5 elemente;
orientarea absolut pentru a crei realizare sunt necesare 7 elemente.
Orientarea relativ. Dup reconstrucia celor dou fascicule fotogrammetrice
corespunztoare celor dou imagini ale stereogramei (n urma orientrii interioare) acestea se
orienteaz reciproc, astfel nct s producem poziia din timpul prelurii. Acest lucru se
realizeaz prin eliminarea paralexei transversale n 5 puncte cu distribuie standard n
stereogram, operaie cunoscut sub numele de orientare relativ (figura 2.2).
n urma orientrii relative razele corespondente ale celor dou fascicule
fotogrammetrice se intersecteaz, dou cte dou, n spaiul de proiecie; totalitatea acestor
puncte formeaz modelul stereoscopic sau stereomodelul.
Pentru realizarea orientrii relative se utilizeaz 5 grade de libertate ale aparatului de
stereorestituie. Astfel, fiecare camer de proiecie a unui aparat de stereorestituie dispune de
urmtoarele gradele de libertate: by, bz, k, i . Nu toate aparatele de stereorestituie sunt dotate
cu aceste grade de libertate pentru ambele camere de proiecie, ns toate aparatele trebuie s
dispun de cel puin 5 grade de libertate, distribuite ntre cele dou camere de proiecie, pentru
efectuarea orientrii relative.
rotaia k se face n jurul axei optice a obiectivului camerei de proiecie.
nclinarea longitudinal se face n jurul unei axe paralele cu axa y a aparatului.
nclinarea transversal se face n jurul unei axe paralele cu axa x a aparatului.
12

Curs 2 Studiul stereogramei

Fotogrammetrie 2

Cele trei axe x, y, z au originea n punctul nodal anterior al obiectivului, i formeaz un

sistem rectangular. Dintre cele trei micri unghiulare ale unei camere de proiecie se deosebesc:
o nclinarea primar; o nclinarea secundar i una teriar. Se pot obine diferite soluii
constructive la diferitele aparate de stereorestituie n ceea ce privete ordinea acestor micri.
Elementul bx, aa cum s a artat nu se folosete la orientarea relativ, el fiind un element al
orientrii absolute.
Micrile de translaie i rotaie utilizate la orientarea relativ formeaz trei grupe
independente, aa cum se va arta mai trziu la studiul paralaxei transversale.
La alegerea celor 5 elemente pentru orientarea relativ trebuie s avem n vedere ca
fiecare grup dintre cele trei, s fie reprezentat. Pentru orientarea relativ cele 5 grade de
libertate se aleg dintre urmtoarele: by', by", bz', bz", k', k", ', ", ', ", funcie de tipul
aparatului. Din acest punct de vedere deosebim:
a) orientarea relalativ n mod independent a stereogramei, care utilizeaz numai elemente
unghiulare pentru orientarea reciproc a fotogramelor stereogramei, de ex.: k', ', ', k", ",
sau alt combinaie;
b) orientarea relativ n serie a stereogramei, n acest caz unul dintre fasciculele
fotogrammetrice se menine fix i se orienteaz cellalt n raport cu cel meninut fix, de exemplu:

(a)

(b)

Figura 2.2 Orientarea relativ: bx, by i bz-reprezint translaiile camerei de proiecie de-a
lungul axelor; a- formarea stereomodelului; b-dispunerea punctelor standard.
fascicolul din stnga fix, cel din dreapta se orienteaz n raport cu el; se utilizeaz elementele:
k", ", ", by", bz";
fasciculul din dreapta fix i se orienteaz cel din stnga n raport cu el; se utilizeaz
elementele k', ', ', by', bz'.
Orientarea absolut. Stereomodelul se formeaz la o scar intermediar ntre scara
fotogramelor i scara de restituie. Orientarea stereomodelului este necunoscut n raport cu
sistemul de coordonate al planului de proiecie n care se ntocmete planul.
Aducerea stereomodelului n acest sistem se realizeaz pe baza a cel puin trei puncte de
coordonate cunoscute n spaiul-obiect (2 puncte cu X, Y, Z i un punct cu Z), de obicei se
utilizeaz 4 sau mai multe puncte de coordonate X, Y, Z cunoscute. Aceste puncte sunt raportate
pe originalul de stereorestituie la scara de exploatare. Imaginile acestor puncte pe fotograme
sunt identificate, descrise i marcate pe fotograme, n etapa lucrrilor de teren, astfel c ele pot fi
identificate cu uurin n stereomodel.
Cele 7 elemente ale orientrii absolute se determin n urmtoarele etape:
valorile aproximative ale elementelor Xo, Yo, K i n cadrul etapei de punere n scar
aproximativ, operaie ce se realizeaz pe masa de proiecie prin rotaia i translaia originalului
de restituie, i modificarea componentelor bazei de proiecie la aparat, pentru a aduce n
coinciden imaginile din stereomodel a dou puncte cu corespondentele lor nepate pe
originalul de stereorestituie;
valorile Zo,
i
se determin n cadrul orizontalizrii stereomodelului;
valorile definitive Xo, Yo, Zo, K i
se determin n cadrul etapei de punere n scar
definitiv a stereomodelului.

13

Fotogrammetrie 2

Curs 3 Influena micrilor difereniale asupra poziiei punctelor proiectate

INFLUENA MICRILOR
DIFERENIALE dbx', dby', dbz', dk', d',
d' ASUPRA POZIIEI PUNCTELOR
PROIECTATE
3.1 Introducere
Pentru evidenierea, pe cale geometric, a acestor influene, considerm cazul
fotogramelor nadirale, iar pentru studiul fiecrei micri, considerm toate celelalte elemente
avnd valoarea zero, respectiv: by' by" bz' bz" k' k" ' " ' " = 0. Axa
optic a camerei de proiecie este deci perpendicular pe planul de proiecie.
3.1.1. INFLUENA MICRII DIFERENIALE dbx
Considerm cele dou fascicule fotogrammetrice obinute n urma orientrii interioare.
Deplasarea unui fascicul n raport cu omologul su dea lungul axei x induce o deplasare
longitudinal dbx, ce poate fi evideniat n planul xoz.

(a)
(b)
Figura 3.1 Influena micrii difereniale dbx i dby: a-pentru dbx ; b-pentru dby
Efectul acestei micri corespunde unei schimbri a nlimii de proiecie, sau scrii
imaginii proiectate. Prin aplicarea micrii dbx, centrul de proiecie din stnga O', se deplaseaz
n O1', iar F' n poziia F1. Deplasarea creat prin micarea diferenial dbx', a centrului de
proiecie O', se elimin prin deplasarea n direcia Z a planului de intersecie a razelor
corespondente, operaie ce corespunde unei schimbri de scar a stereomodelului, (figura 3.1 a).
Micarea dbx nu introduce paralax transversal, este deci o micare a orientrii absolute.
3.1.2. INFLUENA MICRII DIFERENIALE dby'
Prin aplicarea micrii dby', centrul de proiecie O' se deplaseaz n O1', iar F' n poziia
F1', (figura 3.1, b). Deplasarea corespunztoare se evideniaz n planul yoz, (figura 3.2 b).
Aceast micare este considerat pozitiv dac poate fi eliminat cu o micare by negativ.
Micarea induce deplasri dy' n toate punctele proiectate, egale cu valoarea micrii dby'.
14

Fotogrammetrie 2

Curs 3 Influena micrilor difereniale asupra poziiei punctelor proiectate

3.1.3. INFLUENA MICRII dbz'

obine:

Deplasrile se evideniaz n planul yoz.

Considerm figura 3.2, a, din asemnarea triunghiurilor ONM M1MM1, se
dbz' dy

,
h
y

(3.1)

y
dbz' .
h

(3.2)

de unde rezult:
dy

(c)
Figura 3.2 Influena micrilor difereniale dbz' i dk': influena micrii
difereniale dbz', (a) proiecia n planul yoz i (b) evidenierea n plan a
componentelor deplasrilor, (c) influena micrii dk'.
Influena micrii dbz' asupra fasciculului din stnga duce la schimbarea scrii
stereomodelului, la o mrire sau micorare a acesteia i creeaz deplasri transversale i
longitudinale direct proporionale cu distana fa de centrul de proiecie unde acestea sunt zero.
Deplasarea punctelor este radial fa de centrul de proiecie (figura 3.2, a).
Deplasrile sunt date de:
x
y
dx dbz' i dy dbz' .
(3.3)
h
h
3.1.4. INFLUENA MICRII dk'
Deplasrile se evideniaz n planul xoy. Punctul m n urma efecturii rotaiei dk'
ajunge n m'1 i descrie un arc de cerc (ds) (figura 3.2, c).
Arcul de cerc ds se opune unghiului la centru dk, unghiul de rotaie a fotogramei din
stnga n jurul axei z, putndu-se scrie urmtoarea relaie:
r dk ',
ds
(3.4)
15

Fotogrammetrie 2

Curs 3 Influena micrilor difereniale asupra poziiei punctelor proiectate

de unde rezult:
dk '

obine:

ds
.
r

(3.5)

Din asemnarea triunghiurilor O'Bm1 mpm1, n care unghiurile sunt egale, se

xm' dx ym' dy r

.
dy
dx
ds

(3.6)

.
unde s-a fcut aproximarea ds ds
nlocuind relaia (3.5) n relaia (3.6), se obine:
xm' dx
1

dy ( xm' dx )dk ';

dy
dk '
ym' dy
1

dx ( ym' dy )dk ' .

dx
dk '
sau simplificat:
dx = y dk';
dy = x dk'
(3.7)
unde cu x i y s-au notat coordonatele punctului m1 rezultat n urma efecturii micrii dk.
Fasciculul din stnga se rotete cu unghiul dk', iar punctele caracteristice se rotesc cu
acelai unghi n jurul centrului de proiecie O' i creeaz o deplasare cu componente n dx i dy.
Deplasrile dx sunt egale i de semn contrar n punctele de sus i de jos ale fotogramei i scad
ctre centrul de proiecie O', similar i pentru dy.
3.1.5. INFLUENA MICRII d'
Influena unei micri d' este complex i va fi evideniat n cele dou plane xoz
(figura 3.3, a) i yox ((figura 3.3, b).
Se consider figura 3.3, a, i efectum notaiile:

tg tg ' unghiuri mici;

O'M = D = x 2 h2 ;
MM1'= d D d'.
Din triunghiurile M"M'M1' i O'N1'M se obine:
a x
x
sau a = c
c h
h

(3.8)

2
de unde: a = x d' .

Din triunghiurile M'2M1'M2 i O'N1M, figura 3.3, b se obine:

dy a
y
dy a .
y x
x

(3.9)

nlocuim valoarea lui a n relaia (3.9) i obinem:

dy

xy
d '.
h

16

(3.10)

Fotogrammetrie 2

Curs 3 Influena micrilor difereniale asupra poziiei punctelor proiectate

Figura 3.3 Influena micrilor d' i d': (a)-influena micrii d' asupra
punctelor proiectate, vedere n planul xoz, (b) - evidenierea deplasrilor
planimetrice, vedere n planul yox, (c)-influena micrii d' asupra punctelor
proiectate, vedere n planul yoz
Deplasarea dx' = MM = a + MM dar MM = d cos' i cos '

h
, de unde rezult
D'

c MM= h d' i n final:

x2
x2
x2
dx d ' hd ' ( h )d ' h( 1 2 )d ' '.
(3.10)
h
h
h
Deplasrile transversale au valori egale n punctele din colurile imaginii proiectate, dar
de semne contrare.
3.1.6. INFLUENA MICRII d'

Se evideniaz n planul yoz. Din asemnarea triunghiurilor MPM1 i ONM (figura 3.4,
c), se obine:
(3.11)
dy d
d
dy D .
D
h
h
n care: d = - Dd' i D y 2 h 2 .
Se nlocuiete relaia lui d n (3.11) i se obine:
D2
dy
d ' '.
h
n relaia (3.11) se nlocuiete relaia lui D i rezult:
y2
dy h( 1 2 )d ' '.
h

(3.12)

Deplasarea longitudinal se evideniaz n planul xoy n mod similar cu deplasarea pentru

micarea d'.
xy
dy
d ' .
(3.13)
h
Deplasrile transversale introduse de aceast micare au acelai semn n toat imaginea
proiectat.
17

Fotogrammetrie 2

Curs 3 Influena micrilor difereniale asupra poziiei punctelor proiectate

Avem diferite soluii constructive la aparatele de stereorestituie, n funcie de care

semnele deplasrilor se pot schimba. Acest lucru, mpreun cu definirea micrilor primare,
secundare sau teriare au influen n procesul de orientare exterioar a stereogramei de care
trebuie inut seama. Formula deplasrilor difereniale n stereomodel se obine prin nsumarea
componentelor pariale.
Deplasrile n stereomodel, specifice aplicrii micrilor difereniale ale fasciculului din
stnga n raport cu cel din dreapta care rmne fix sunt date de relaiile:
x
h

dx1 = dbx' + dbz' +

dy1 = dby' +

2
xy
d' h (1+ x 2 ) d' y dk' ,
h
h

(3.13)

y
xy
dbz' + h (1 + y2 ) d'
d' + x dk'
h
h
h

(3.14)

Particularizm relaiile obinute pentru fascicolul din dreapta, care este orientat n raport
cu cel din stnga prin aplicarea micrilor difereniale ale acestei camere de proiecie. n ecuaiile
(3.13) i (3.14) valoarea x se nlocuiete cu x b i obinem:
2
dx2 = dbx" + x b dbz" + ( x b) y d" h (1+ ( x b2 ) ) d" y dk"

dy2 = dby" +

y
dbz" + h( 1+ y2 ) d" ( x b) y d" + (x b) dk"
h
h
h

Figura 3.4 Reprezentarea n planul yox a deplasrilor difereniale ale

micrilor de orientare
18

(3.15)
(3.16)

Curs 4 Ecuaiile paralexei transversale

Fotogrammetrie 2

ECUAIILE PARALAXEI
TRANSVERSALE
4.1 Introducere
S-au definit anterior sistemul de coordonate imagine i sistemul de coordonate model
(curs 2, figura 2.1). Un punct A avnd imaginile a' (x', y') n F' i a" (x", y") n F" va avea
urmtoarele coordonate model:
x1 = x' mm
y1 = y' mm

respectiv pentru F"

x2 = x" mm
y2 = y" mm

(4.1)

n care: mm =h/ck i reprezint numitorul scrii stereomodelului;

h reprezint nlimea de proiecie.

Figura 4.1 Paralaxele n stereomodel

Considerm valorile iniiale ale acestor coordonate i ale paralaxelor: xo1, xo2, yo1, yo2,
po i qo precum i deplasrile create de micrile difereniale aplicate celor dou fascicule
fotogrammetrice: dx1, dx2, dy1, dy2 i se obin relaiile:
x1 = x01 + dx1
x2 = x02 + dx2

y1 = yo1 + dy1
y2 = yo2 + dy2

p = po + dp
po = xo1 xo2

q = qo + dq
qo = yo2 yo1

(4.2)

Dac po = qo = 0, paralaxele reziduale induse de micrile difereniale aplicate celor

dou fascicule fotogrammetrice sunt date de:
(4.2)
p = dp = dx1 dx2 i q = dq = dy2 dy1
Valorile dx1, dx2, dy1, dy2 sunt date de relaiile (3.13), (3.14), (3.15) i (3.16).
y
h

q = dy2 - dy1 = dby"- dby' + (dbz" - dbz') + h (1 +

( x b) y
d"
h
( x b)
= dx1 - dx2 = dbx' - dbx" h

xy
h

(d" - d' ) -

d' + (x - b) dk" - x dk' ,

dbz" +

x
h

dbz' -

( x b) y
h

d "+

(4.3)
xy
h

d '+

+ h(1+ ( x b2 ) ) d " - h (1+ x ) d' + y dk" - ydk' .

2

19

(4.4)

Curs 4 Ecuaiile paralexei transversale

Fotogrammetrie 2

Paralaxele longitudinale n stereomodel se utilizeaz n definirea altimetriei

stereomodelului, n timp ce paralaxa transversal, q, reprezint condiia de formare a modelului
stereoscopic. Paralaxa longitudinal poate fi eliminat prin modificarea planului de proiecie
(variaia lui h) pn ce p = 0. Paralaxa transversal se elimin prin acionarea corespunztoare a
micrilor difereniale, n punctele caracteristice ale stereomodelului astfel nct direciile
corespondente n aceste puncte s se intersecteze cu precizie.
n cazul efecturii orientrii relative n mod independent se folosesc numai elemente
unghiulare, de ex: k", k', ", ', ", iar dac particularizm ecuaia (4.3) pentru acest caz
obinem:
q = ( x b)dk " xdk '

2
xy
( x b) y
y
d "+ d '+ h(1 + 2 )d "
h
h
h

(4.5)

La orientarea relativ n serie, n care proiectorul din stnga este fix, iar cel din dreapta
se orienteaz n raport cu el, se utilizeaz elementele by", bz", dk", d", d", iar ecuaia (4.3)
devine:
q = dby "+

y
db z " + ( x
h

b)dk "

2
( x b) y
y
d "+ h(1 + 2 )d "
h
h

(4.6)

Atunci cnd proiectorul din dreapta este fix i orientm pe cel din stnga n raport cu
acesta, utilizm elementele: by', bz', dk', d', d ', iar ecuaia (4.3) devine:
q = dby '

y
db z '
h

xdk '+

2
xy
y
d ' h(1 + 2 )d '
h
h

(4.7)

Figura 4.2 Reprezentarea paralaxelor transversale

n punctele standard ale stereomodelului
Ecuaiile (4.5), (4.6) i (4.7) se folosesc pentru efectuarea orientrii relative numerice.
Paralaxa transversal n stereomodel se datoreaz n principal orientrii incorecte a
imaginilor ce compun stereograma, diferenelor de scar dintre fotograme, unghiurilor de
nclinare ale axei optice a camerei aerofotogrammetrice n timpul prelurii, etc. O parte din
aceste influene le regsim n ecuaiile de mai sus.
Realizarea orientrii relative const n eliminarea paralaxelor transversale n
stereomodel cu ajutorul celor cinci grade de libertate alese.
Pentru a deduce modul i ordinea de folosire a elementelor liniare i unghiulare n
procesul de eliminare a paralaxelor se consider punctele standard din figura 4.2 i se reprezint
grafic paralaxa transversal prin particularizarea ecuaiilor paralaxei pentru fiecare caz n parte.
n reprezentrile de mai sus se observ influena micrilor difereniale asupra
paralaxelor n punctele standard din stereomodel, astfel:
20

Curs 4 Ecuaiile paralexei transversale

Fotogrammetrie 2

a) micarea by induce o paralax transversal q egal i de acelai semn n toate punctele

stereomodelului;
b) micarea bz induce o paralax transversal proporional cu y/h. Dac h este constant (Z n
spaiul model este constant, cazul terenurilor plane) atunci paralaxa indus este proporional cu
y, punctele egal deprtate de linia bazei (unde paralaxa este zero), vor avea aceeai paralax dar
de semn contrar;
c) micarea dk, de rotaie a fasciculului fotogrammetric n jurul axei optice principale, prin
componentele sale dk' i dk" induce paralaxe de mrime egal n plane x = constant, duse prin
cele dou centre de proiecie. Dac n stereomodel paralaxa indus de cele dou rotaii q(dk') =
q(dk"), atunci ea poate fi eliminat cu o micare by;
d) nclinarea longitudinal d induce paralaxe proporionale cu (xy / h), iar dac h este
constant, paralaxele vor fi proporionale cu produsul xy. Astfel, n planul perpendicular pe linia
bazelor ce trece prin O' pentru d' nu avem paralaxe i similar pentru d" pentru planul ce trece
prin O". n planul principal de aciune (x = constant) ce trece prin linia bazelor nu sunt paralaxe.
Dac paralaxa indus de d', este egal cu cea indus de d" aceasta poate fi eliminat cu
micarea bz;
e) nclinarea transversal d induce paralax n toate punctele stereomodelului. Paralaxa este
proporional cu (h+y2/h2) d" (n punctele 3, 4, 5 i 6) iar n punctele 1 i 2 cu h d". Pentru
punctele egal deprtate de linia bazei i h = constant, exist aceeai paralax.
Aceste observaii asupra ecuaiilor paralaxei transversale q conduc la stabilirea
micrilor de utilizat, a ordinii de utilizare a acestor micri n punctele standard ale
stereomodelului n procesul de eliminare a paralaxelor astfel nct s nu stricm cu micarea
curent ceea ce s-a realizat cu micarea precedent i s putem asigura convergena procesului de
orientare relativ.
Analiznd aceste reprezentri din figura 4.2, se observ aciunea independent a
micrilor. Aceste micri formeaz urmtoarele grupe de aciune independent:
1) grupul micrilor care creeaz translaii ale punctelor stereomodelului. Acestea sunt:
by', by", dk', dk";
2) micrile d', d", bz' i bz" induc o schimbare a scrii stereomodelului;
3) nclinarea transversal a stereomodelului indus de micrile d' i d".
Pentru orientarea relativ se aleg 5 elemente dintre aceste grupe, avnd n vedere s fie
reprezentate micri din fiecare grup. Aceste observaii, privind cele trei grupe de micri,
justific opiunea constructorilor de aparate, n scopul simplificrii gradului de complexitate al
aparatelor de stereorestituie i dotarea acestora numai cu 5 grade de libertate, de exemplu: o
micare d i cte dou din celelalte grupe (aparatul PG 2 construit de firma Kern, ce are
numrul de elemente de orientare redus la minimul necesar).
Pentru realizarea orientrii relative este necesar realizarea interseciei direciilor
corespondente ale celor dou fascicule fotogrammetrice n cel puin 5 puncte ale
stereomodelului, cu condiia ca 4 dintre ele s nu fie coplanare. Dac se elimin paralaxele
transversale n aceste puncte (q = 0), atunci toate celelalte direcii corespondente se intersecteaz
n spaiul stereomodelului, conform teoremei lui Staudt din geometria proiectiv.
Ordinea de eliminare a paralaxelor n aceste puncte este dat de numrul punctului.
Micrile utilizate n aceste puncte se aleg n funcie de metoda de orientare astfel:
a). orientarea relativ n mod independent, folosind elementele: k', ', ', k", ".
Eliminarea paralaxelor transversale q se face cu urmtoarele micri (figura 4.3, a):
n punctul 1 se utilizeaz k";
n punctul 4 se utilizeaz ';
n punctul 2 se utilizeaz k';
n punctul 5 se utilizeaz ' plus supracorecia;
n punctul 3 se utilizeaz ";
punctul 6 este utilizat pentru control.
b). orientarea relativ n serie, fasciculul din stnga este fix, utilizm elementele: by",
bz", dk", d", d" (figura 4.3, b).
21

Curs 4 Ecuaiile paralexei transversale

Fotogrammetrie 2

Aceast metod presupune acionarea prismelor inversoare i utilizarea pentru

eliminarea paralaxelor a micrilor indicate n urmtoarea ordine:
n punctul 1 se utilizeaz k";
n punctul 4 se utilizeaz bz";
n punctul 2 se utilizeaz by";
n punctul 5 se utilizeaz " plus supracorecia;
n punctul 3 utilizm ";
punctul 6 este utilizat pentru control.
c). Orientarea relativ n serie, proiectorul din dreapta este fix i orientm pe cel din
stnga, se utilizeaz elementele by', bz', ', ', k' (figura 4.3, c):
n punctul 1 se utilizeaz by';
n punctul 4 se utilizeaz ';
n punctul 2 se utilizeaz k';
n punctul 5 se utilizeaz ' plus supracorecia.
n punctul 3 se utilizeaz bz';
punctul 6 este utilizat pentru control.
n toate cazurile enumerate mai sus dup o prim iteraie nu se obine modelul
stereoscopic. Operaiile se repet pn ce paralaxa transversal rezidual este mai mic dect un
sfert de marc n stereomodel.

Figura 4.3 Modul de eliminare a paralaxelor prin metoda opticomecanic: a- orientarea

relativ n mod independent; b - orientarea relativ n serie (F' fix); c -orientarea relativ n
serie (F" fix).

22

Curs 5 Identificarea punctelor corespondente

Fotogrammetrie 2

IDENTIFICAREA PUNCTELOR
CORESPONDENTE, N STEREOGRAMA
DIGITAL
5.1 Introducere
Procesul de identificare a punctelor corespondente n cele dou imagini ale
stereogramei, este necesar n lucrri precum aerotriangulaia, ntocmirea ortofotohrilor,
efectuarea orientrii relative, crearea modelului altimetric al terenului (metode diferite n funcie
de accidentaia terenului reprezentat pe fotogram, teren plan sau accidentat), etc.
Identificarea punctelor corespondente din cele dou imagini care alctuiesc o
stereogram sau din mai multe imagini, se face prin corelare. Corelarea imaginilor se efectueaz
prin compararea celor dou imagini pixel cu pixel, iar imaginile de corelat sunt prelucrate
radiometric n mod preliminar, prin "filtrare trece sus" sau "filtrare trece jos", a imaginilor
gradient sau binarizate. Prelucrrile preliminare radiometrice necorespunztoare, pot conduce la
soluii greite ale procesului de corelare, sau la necorelarea imaginilor.
Metodele de corelare se pot clasifica astfel:
a) corelarea bazat pe compararea nivelurilor de gri din imaginile de corelat.
Punctele corespondente se identific pe baza similaritii valorilor de gri din imaginile
corelate. Corelarea imaginilor se realizeaz prin compararea numeric a nivelurilor de gri ale
pixelilor din fiecare imagine.
Aceast metod este implementat de obicei n softurile cu care sunt echipate staiile
fotogrammetrice digitale i are mai multe variante n funcie tipul imaginii, de coninutul
informaional al acesteia, de raportul semnal/zgomot i de tipul prelucrrilor radiometrice
preliminare efectuate.
b) corelarea bazat pe compararea trsturilor
Aceast metod are un grad de mare de complexitate i const n identificarea,
extragerea i parametrizarea trsturilor din imagini, dup care se calculeaz coeficientul de
corelaie. Trsturile sunt caracterizate de dimensiune i de form, care poate fi: punct, linie sau
suprafa. Parametrizarea este procesul de aproximare a formelor trsturilor cu principalele
forme geometrice: cerc, dreapt, elips, etc.
Pentru identificarea prin corelaie a punctelor de aerotriangulaie marcate pe una din
fotograme, (puncte n care nu avem informaie fotografic), se va stabili o zon n jurul acestora
care va fi luat n consideraie n cadrul procesului de corelaie, dup care se poate efectua
corelarea pentru cele dou ferestre.
c) corelarea pe baza unei informaii suplimentare (relaii, vecinti sau poziii de grup ntre
diferitele obiecte reprezentate pe fotogramele de corelat).
Cunoscut i sub denumirea de corelare relaional, se bazeaz pe segmentarea
imaginilor i descrierea lor structural, ea include i formele liniare precum i relaiile ce pot
exista ntre acestea (paralelism, perpendiculare, etc). Nu se utilizeaz n mod curent n
fotogrammetria digital.
Imaginile de corelat, sunt afectate de zgomote aprute n cadrul procesului de conversie
analog-digital prin scanare, dac cele dou imagini de corelat sunt preluate cu sisteme de
preluare diferite i n condiii diferite de iluminare i orientare a senzorului fa de formele
topografice ale terenului etc., dac valorile saturaiei, intensitii i nuanei de gri pentru acelai
obiect sunt diferite, sau dac cele dou imagini prezint variaii de scar i deformaii
geometrice locale diferite.
19

Curs 5 Identificarea punctelor corespondente

Fotogrammetrie 2

Legat de aceste aspecte, identificarea cu precizie a punctelor corespondente nu se poate

realiza n urmtoarele cazuri:
diferene mari de scar ntre imaginile de corelat i deformaii mari datorate
reliefului;
zone umbrite n fotograme unde detaliile nu pot fi identificate;
orientri total diferite ale suprafeelor de reflectan pentru diferitele puncte de
preluare a fotogramelor, crend diferene mari a nivelurilor de gri n imagine;
condiii diferite de iluminare ce conduc la diferene mari a nivelurilor de gri.

5.2 Identificarea automat a punctelor corespondente n cazul terenurilor

plane
Corelaia se poate efectua n domeniul spaial sau n domeniul frecvenei. n funcie de
tipul imaginii, de coninutul informaional i raportul semnal/zgomot al acesteia se poate alege
metoda de corelaie adecvat. Pentru scrile medii i mici metodele pot fi diferite de cele
utilizate la scar mare.
5.2.1 Corelaia plan n domeniul spaial
Corelaia plan n domeniul spaial, este metoda cea mai utilizat dei cere timp mai
mare de calcul dect corelaia n domeniul frecvenei.

(a) (b)
(c)
Figura 5.1 Metoda corelaiei plane: a-fereastra R (de referin) extras din imaginea din
stnga; b-fereastra S ( de cutare) extras din imaginea din drepta; c-suprafaa de corelaie
obinut n urma corelaiei plane a celor dou ferestre
Pentru date bidimensionale se deosebesc urmtoarele posibiliti de calcul pentru
coeficientul de corelaie:
Coeficientul de corelaie normat:
n

( a, b)

n care:

i 1 j 1
n m
2
S
i 1 j 1

(i, j ) g R (i, j )
n

(i, j ) g (i, j )
i 1 j 1

coeficientul de corelaie;

(5.1)

2
R

a,b poziiile coeficientului n cadrul matricii de corelaie (valori ntregi reprezentnd

linia i coloana), rezultat n urma procesului de corelaie;
gS (i,j) valoarea de gri a pixelului aflat pe linia i, coloana j din fereastra de cutare S;
gr (i,j) valoarea de gri a pixelului aflat pe linia i, coloana j din fereastra de referin R;
n i m sunt dimensiunile ferestrei R;
k i l sunt dimensiunile ferestrei S (R se localizeaz n cadrul ferestrei S).
20

Curs 5 Identificarea punctelor corespondente

Fotogrammetrie 2

Acest coeficient de corelaie nu conduce totdeauna la soluia optim, deoarece depinde

de coninutul informaional al imaginii, fcnd dificil identificarea maximelor de corelaie.
Atunci cnd se execut normalizarea valorilor de gri pentru cele dou ferestre imagine,
inconvenientele amintite mai sus sunt nlturate, cele dou ferestre se normalizeaz cu media
geometric, aritmetic sau abaterea medie ptratic.

coeficientul de corelaie normalizat ncruciat, innd seama de proprietile statistice

ale funciei imagine pe fiecare fereastr de corelat.

Acest coeficient este recomandat pentru calculul corelaiei unidimensionale dar i

pentru cazul bidimensional n procesul de registraie i este dat de relaia:

cov( S , R ) (a, b)

( a , b)

(5.2)

var( S ) (a, b) var( R ) (a, b)

n care:

1 n m
( gS (i, j) gS )( g R (i, j) g R )
n m i 1 j 1

cov( S , R ) (a, b)

gS
var( S ) (a, b)

1 n m
gS (i, j) iar
n m i 1 j 1

1 n m
( g S (i, j ) g S ) 2 ;

n m i 1 j 1

gR

1 n m
g R (i, j )
n m i 1 j 1

var( R ) (a, b)

(5.3)
(5.4)

1 n m
( g R (i, j ) g R ) 2

n m i 1 j 1

(5.5)

Ecuaia (5.2) scris dezvoltat este de urmtoarea form:

n

( a, b)

( g
i 1 j 1

( g
i 1 j 1

n care:

(i, j ) g S )( g R (i, j ) g R )

(i, j ) g S )

(5.6)

( g
i 1 j 1

(i, j ) g R )

coeficientul de corelaie;

a,b poziiile coeficientului n cadrul matricii de corelaie (valori ntregi reprezentnd

linia i coloana), rezultat n urma procesului de corelaie;
gS (i,j) valoarea de gri a pixelului aflat pe linia i, coloana j din fereastra de cutare S;
gR (i,j) valoarea de gri a pixelului aflat pe linia i, coloana j din fereastra de referin R;
n i m sunt dimensiunile ferestrei R;
k i l sunt dimensiunile ferestrei S (R se localizeaz n cadrul ferestrei S);
g S media valorilor de gri din fereastra de cutare S;

g R media valorilor de gri din fereastra de referin R;

Coeficientul de corelaie normalizat are valori cuprinse ntre -1 i +1 (+1 reprezint
corelaie perfect ntre dou segmente imagine, iar -1, corespunde de asemenea corelaiei
perfecte dar negative i apare cnd se compar dou segmente imagine identice extrase din
negativul i respectiv, pozitivul fotografic al imaginii). Valorile coeficientului apropiate de zero
indic nepotrivirea imaginilor.
Datorit factorilor cum ar fi de exemplu zgomotul din imagine, corelaia perfect (+1)
este extrem de rar. De obicei, pragul de toleran pentru acest coeficient se alege n jur de 0.60.7. Coeficientul de corelaie se calculeaz pe baza relaiei dintre covariana i abaterea standard
a valorilor de gri din segmentele imagine ale celor dou imagini care trebuie corelate. Acest
21

Curs 5 Identificarea punctelor corespondente

Fotogrammetrie 2

lucru semnific faptul c coeficientul de corelaie este independent de nivelul sau intervalul
valorilor de gri, astfel nct o modificare a constrastului imaginii nu are nici o influen asupra
acestuia. Un parametru important este reprezentat de dimensiunea segmentelor imagine pentru
care este calculat coeficientul de corelaie. Fereastra de referin trebuie s aib o dimensiune
optim. Dimensiunea minim a ferestrelor de cutare este de 8 pixeli, iar cea maxim de 32
pixeli. O dimensiune prea mare a acestor degmente poate conduce la erori n identificarea
punctelor corespondente [Iulia Dana, 2010].
Exemplu de calcul:
Din imaginea din stnga se alege un segment imagine denumit de referin, reprezentat
printr-o submatrice de 55 pixeli (figura 5.2 a). Se consider imaginea de cutare (imagine din
dreapta) (figura 5.2 b) reprezentnd imaginea unui punct de sprijin montat pe faada unei cldiri,
folosit pentru realizarea orientrii exterioare a fotogramei. Se stabilete segmentul imagine
corespondent celui de referin n imaginea din dreapta printr-un proces de cutare ntr-un
segment imagine de cutare, reprezentat n figura 5.3. Deoarece poziia exact a submatricii de
referin n imaginea din dreapta nu este cunoscut iniial,submatricea de cutare se alege de
dimensiuni mai mari dect cele ale submatrii de referin. Pentru acest exemplu, submatricea de
cutare are dimensiunea 1011 pixeli.
Segment-imagine de cautare
Imagine de cautare
250

200

10

100

10
20
200
30
40

150

50

2
4

60

15

70

90

2 4

100

80

50
100
110
0
20

40

60

80

100

120

140

2 5 10 15 20
4
6
8
10
2 4 6 8 10

(a)
(b)
(c)
Figura 5.2 (a) Submatricea de referin, (b) Imaginea de cutare,
(c) Submatricea de cutare
Pentru a gsi poziia n care coeficientul de corelaie calculat pentru submatricea de
referin i cea corespunztoare din submatricea de cutare, este mai mare sau egal cu pragul de
0.7, aceasta se deplaseaz n cadrul submatricii de cutare, ncepnd din poziia (1,1), pn la
poziia (6,7) din submatricea de cutare. Astfel, numrul total de poziii ale submatricii de
referin n cadrul submatricii de cutare i implicit i cel al coeficienilor de corelaie, este 42 i
este dat de relaia:
n ((k n) 1) ((l m) 1)

sau particularizat :

(5.7)

n ((10 5) 1) ((11 5) 1)) 42

Submatricea de referin reprezint zona de intersecia a diagonalelor reperului i are
urmtoarele valori ale nivelului de gri pentru pixelii componeni:
129 119 142 165
115
89
97
107 120
95

R 86
99
105 111
71

141 153 148 120

116
129
148 156 143 164
22

Curs 5 Identificarea punctelor corespondente

Fotogrammetrie 2

Submatricea de cutare este de urmtoarea form:

172

126
86

73
71
S
78

72
77

111
154

183
154

183
174

182
181

188
181

188
179

181
178

177
183

179
180

178
158

110
82
76
75
77

139
101
85
74
89

169
135
99
91
126

179
159
127
120
151

186
179
150
145
173

185
172
140
141
168

178
145
110
111
140

157
115
85
83
107

121
89
75
73
83

101
143
173

132
170
181

169
183
182

178
180
184

185
175
180

184
175
174

175
181
176

154
180
182

121
161
182

174

132
88

73
74

74

71
94

137
176

Primul coeficient de corelaie corespunde poziiei (1,1) pe care submatricea de referin

R o va avea n interiorul submatricii de cutare S.
Se extrage submatricea B cu dimensiunile 55 pixeli, din submatricea de cutare:
172
126

B 86

73
71

183
154

183
174

182
181

110
82
76

139
101
85

169
135
99

188
181
179

159
127

Mediile valorilor nivelurilor de gri, pentru submatricile R i B sunt:

B 136.6; R 122.7

Se calculeaz covariana pentru cele submatrici:

cov( B, R ) =-5831.8

Se calculeaz variana pentru cele dou submatrici:

var( B ) =15975.04; var( R ) =43082.00.

Se calculeaz coeficientul de corelaie corespunztor acestei poziii:

(1,1)

cov( B , R ) (1,1)
var( B ) (1,1) var( R ) (1,1)

-5831.8
0.22
15975.04 43082.00

n acelai mod se calculeaz i restul coeficienilor de corelaie din matricea ,

rezultnd:

-0.22 -0.25 -0.30 -0.42 -0.44 -0.41 -0.37

-0.07 -0.15 -0.19 -0.25 -0.29 -0.33 -0.34

0.24 0.23 0.32 0.38 0.18 -0.07 -0.19

0.52 0.58 0.72 0.82 0.55 0.24 0.11

0.52 0.54 0.55 0.49 0.36 0.26 0.27

0.42 0.37 0.25 0.04 -0.04 0.04 0.18

Coeficientul maxim de corelaie are valoarea 0.82 i apare pe linia 4, coloana 4 n
cadrul matricii coeficienilor de corelaie. Aceast valoare a fost calculat pentru poziia (4,4) n
cadrul submatricii de cutare, a elementului din stnga sus a submatricii de referin, aa cum se
poate observa mai jos.
172
126

86

73
71
S
78

72
77

111
154

183
154
110

183
174
139

182
181
169

188
181
179

188
179
186

181
178
185

177
183
178

179
180
157

178
158
121

82
76
75
77

101
85
74
89

135
99
91
126

159
127
120
151

179
150
145
173

172
140
141
168

145
110
111
140

115
85
83
107

89
75
73
83

101
143
173

132
170
181

169
183
182

178
180
184

185
175
180

184
175
174

175
181
176

154
180
182

121
161
182

23

174
132
88

73
74

74

71
94

137
176

Curs 5 Identificarea punctelor corespondente

Fotogrammetrie 2

5.2.2 Metoda detectrii secveniale a similaritii (Algoritmul SSDA)

Metoda detectrii secveniale a similaritii a fost stabilit de Barnea D. i Silvermen H.,
n anul 1972.
Opernd n domeniul spaial, algoritmul determin secvenial similaritatea (SSDA) ntre
cele dou ferestre ale imaginilor de cutare S i de referin R i lucreaz tot dup principiul
metodei anterioare, determinndu-se n acest mod o suprafa de similaritate.
Algoritmul este mai rapid dect metoda corelaiei i se bazeaz pe urmtorul principiu:
din cele dou segmente imagine se selecteaz dou ferestre imagine ca i n cadrul metodei
determinrii coeficientului de corelaie. Se deplaseaz fereastra mai mic R n cadrul ferestrei
mai mari S, comparnd fiecare element al ferestrei S(k,l) extrase din imaginea de cutare, cu
elementul corespunztor al ferestrei R(n,m) extrase din imaginea de referin.
Corespunztor fiecrei localizri a ferestrei R n cadrul ferestrei S, pentru n<k, iar m<l
n total ((k-n+1)(l-m+1))2 poziii, se calculeaz diferena:

D(iS, j, R ) g S (i, j ) g R (i, j )

(5.8)

n care: i=1,,k i j=1,,l.

Suma acestor diferene absolute este o msur a similaritii locale a celor dou plane
imagine.
k

r(iS, ,jR ) D(iS, j, R )

(5.9)

i 1 j 1

Cea mai bun coresponden a celor dou ferestre va fi cea pentru care r(S,R) este minim
pentru un numr ct mai mare de elemente analizate. Pentru a economisi timp de calcul, n
determinarea acestei sume, s-a introdus un prag T care permite ntreruperea nsumrii atunci
cnd suma depete acest prag, dei suma nu a fost calculat pentru toate elementele celor dou
ferestre, trecndu-se la deplasarea ferestrei R n cadrul ferestrei S, reinndu-se n acest fel pentru
matricea de similaritate, numai localizrile ferestrelor care au o anumit semnificaie.
Ferestrele S i R se aleg n mod ordonat dup o acoperire n sens X i Y impus/sau se
deplaseaz n mod aleator la nceput pentru a depista eventualele zone de maxim similaritate,
iar apoi revenindu-se n aceste zone cu ferestre de dimensiuni mai mici, pentru calculul
similaritii.
Poziiile pentru care sumele sunt cele mai mici, dar obinute pentru un numr ct mai
mare de elemente analizate, se rein prin coordonatele centrului zonelor respective, constituind
puncte de sprijin pentru calculul parametrilor transformrii imaginii de transformat n sistemul
imaginii de referin.
Pot fi utilizate mai multe funcii n locul relaiei (5.8) dintre care se amintesc:
suma ptratelor diferenelor:
k

r(iS, ,jR ) ( D(iS, j, R ) )2

(5.10)

i 1 j 1

suma diferenelor absolute:

k

r(iS, ,jR ) g S (i, j ) g S g R (i, j ) g R

(5.11)

i 1 j 1

suma ptratelor diferenelor:

k

r(iS, ,jR ) g S (i, j ) g S g R (i, j ) g R

i 1 j 1

24

(5.12)

Curs 5 Identificarea punctelor corespondente

Fotogrammetrie 2

suma ptratelor diferenelor normalizate cu valoarea medie:

g
r
g S (i, j ) S g R (i, j )
gR
i 1 j 1

suma diferenelor absolute normalizate cu valoarea medie:

k

i, j
( S ,R)

r(iS, ,jR ) g S (i, j )

i 1 j 1

gS
g R (i, j )
gR

(5.13)

(5.14)

Implementarea algoritmului SSDA se realizeaz dup urmtoarele etape:

a) alegerea ferestrelor (dimensiunilor acestor ferestre) i extragerea lor din segmentele imagine
respective;
b) calculul valorilor medii;
c) calculul diferenei absolute i nsumarea ei;
d) compararea sumei cu pragul T (o valoare constant prestabilit) care poate fi exprimat
funcie de raportul semnal/zgomot din imagine;
e)continuarea calculelor sau trecerea la alegerea altei ferestre R.
Dificultatea implementrii acestui algoritm const n alegerea pragului T constant.
Dac pragul T este prea mic, numrul perechilor de elemente ce trebuie examinate este
prea mic, iar matricea coeficienilor de similaritate este nesigur. Dac T este mare, timpul de
calcul crete o dat cu examinarea unui numr mare de elemente imagine. Alegerea pragului T se
face experimental, ns acest lucru este ngreunat de schimbrile ce au loc n planul imaginii
putnd fi examinate vizual.
Funcia de calcul a valorii de prag trebuie s satisfac urmtoarele criterii:
- s minimizeze probabilitatea ca un punct ce nu poate fi considerat punct de sprijin s nu
depeasc valoarea de prag;
-s maximizeze probabilitatea ca punctele de sprijin s nu depeasc valoarea de prag;
-numrul total de operaii pentru determinarea punctelor de sprijin s fie minim.
Primele dou condiii constituie o funcie de decizie statistic min-max, iar cea de a
treia condiie poate fi tratat ca un test secvenial de optimizare a numrului de operaii.

25