Facultatea de Inginerie Brila

VIBRATII NELINIARE SI ALEATOARE

TEMA DE CASA

PATRASCU LUCIAN 2/3/2012

DISCIPLINA: VIBRATII NELINIARE SI ALEATOARE AN I,SEM. I,2011-2012, Nr. 28

TEMA DE CASA
1.

Analiza comportarii dinamice a unui sistem mecanic cu un grad de libertate,caracterizat prin neliniaritatea componentei elastice de forma: Fe(q)=(q+q3)c

2.Reprezentarea grafica a amplitudinii A in functie de pulsatia a excitatiei. 3.Se va utiliza metoda balantei armonice (ecuatia lui Duffing) 4.Date numerice: Masa sistemului(a)=2800[kg]

Rigiditatea (c) = 784 x 104 [N/m] Parametrul mic() = 21952 x 10-3 [m-2] Amplitudinea fortei perturbatoare (H)=58 N

Pulsatia excitatiei () =0400[rad/s] 5.Analiza dinamicii unei masini cu actiune vibratorie caracterizata prin amortizare variabila. 6.Date numerice: Masa sistemului = 2800[kg] Masa excentrica = 28 [kg]

Rigiditatea = 784 x 104 [N/m]

Pulsatia excitatiei () =0400[rad/s] 7. Stabilirea puterii necesare pentru regimul de vibratii stationare. 8. Reprezentarea grafica a puterii medii.
Page 2 of 17

1.Analiza comportarii dinamice a unui sistem mecanic cu un grad de libertate,caracterizat prin neliniaritatea componentei elastice de forma: Fe(q)=(q+q3)c

Metoda balantei armonice face parte din metodele iterative pentru gasirea solutiei ecuatiilor diferentiale cu neliniaritati mici,pentru descrierea miscarilor vibratorii libere sau fortate. Fie o ecuatie diferentiala neliniara ce accepta o solutie aproximativa perioadica,care poate fi dezvoltata in serie Fourier,sub forma: q= q=A1cos(t+1)+ A2cos(t+2)+... .

Pentru a defini aceasta solutie,trebuie sa determinam amplitudinileA1,A2, ale diverselor armonice,precum si unghiurile de faza 1,2,. De regula,in cele mai multe cazuri practice,miscarile armonice semnificative sunt reprezentate de armonica fundamental si 2-3 armonice secundare successive. Metoda balantei armonice consta in adoptarea unei solutii aproximative de prin ordin,de regula,pe armonica fundamentala de forma q=A1cos(t+1), unde se determina constantele A1 si 1,astfel incit ecuatia diferentiala sa fie verificata prin pulsatia .Ca aplicatie directa la metoda balantei armonice se rezolva ecuatia Duffing, care reprezinta vibratiile fortate ale sistemelor cu caracteristica elastica cubica. Astfel,consideram ecuatia Duffing de forma:
Page 3 of 17

a +c(q+q3)=Hcos t sau, +p2(q+q3)=hcos t, unde este un parametru mic,pozitiv sau negative,pe baza caruia poate fi caracterizata forta restauratoare Fe(q)=(q+q3)c. Folosind urmatoarele notatii: p2=c/a,ca pulsatie proprie a sistemului liniar si h=H/a,ca amplitudine a fortei perturbatoare aferenta valorii unitare a coeficientului de inertie a, prin metoda iteratiilor successive a lui Duffing,avind ca prima aproximatie solutia q1=A cost,rezulta:
1 1 1

+p2(q1+q13)=hcos t,respectiv, = -p2q1-p2q13+hcos t,rezultind

= -p2 A cost -p2 A3 cos3t +hcos t.

Tinem seama de identitatea 4 cos3t=3 cos t+cos 3cos t avem:

1

= -p2 A cost-

p2 A3 cos t- p2 A3 cos3 t +hcos t.

Se integreaza de doua ori si rezulta: q1= [p2 A+ p2 A3-h] cos t p2 A3 cos3 t+C1+C2

Ca solutia sa fie periodica trebuie ca C1 si C2 sa fie egale cu zero,ceea ce duce la solutia q1 de forma: q1= [p2 A+ p2 A3-h] cos t p2 A3 cos3 t

Deoarece in solutia din prima aproximatie coeficientul lui cos t are amplitudinea A, avem conditia: [p2 A+ p2 A3-h]=A de unde =p2+ p2 A3Page 4 of 17

Trebuie sa rezolvam inversa si anume pentru valori discrete (cunoscute) ale lui se determina amplitudinea A, aceasta inseamna rezolvarea unei ecuatii cubice care poate avea una sau trei radacini reale. Variatia amplitudinii A in functie de pulsatia este reprezentata in figura de mai jos.

5.Analiza dinamicii unei masini cu actiune vibratorie caracterizata prin amortizare variabila. Pe baza cercetarilor teoretice si experimentale effectuate pe masini cu actiune vibrant, in contact cu medii viscoelastice cu caracteristici variabile privind elasticitatea si viscozitatea,s-a constatat ca in anumite conditii puterea necesara absorbita atinge valoarea maxima.Acest fapt a fost evidentiat la anumite valori ale coeficientului de amortizare viscoasa in cazul materialelor granulare si purverulente,precum si a pamintului sau a betonului proaspat sub actiunea fortelor perturbatoare armonice neceasre realizarii unor tehnologii adecvate.Astfel,variatia amortizarii sistemului dynamic a fost evidentiata pentru procesele tehnologice care utilizeaza ca principiu de functionare vibratiile,dintre care mentionam: transportoare vibratoare,ciururi vibratoare,compactoare vibratoare pentru pamint,etc. In timpul processului tehnologic, pentru anumite configuratii fizice si geometrice ale materialelor puse I opera,amortizarea viscoasa poate fi evaluate prin valori caracterisrice discrete.
Page 5 of 17

Consideram ca toate masinile cu actiune vibrant care prelucreaza material cu viscozitate variabila pot fi modelate ca sisteme cu un singur gradb de libertate. Excitatia armonica se realizeaza cu ajutorul unui sistem de vibrare cu doua mase excentrice care se rotesc in faza,cu aceeasi viteza unghiulara , astfel incit sa genereze o forta perturbatoare unidirectionala de forma F(t)=m0r2cost. Sistemul de referinta inertial considerat fix Oxy in plan vertical constituie baza de raportare a miscarii masei m si acelor doua mase excentrice notate prin M,fiecare avind masa m0,fiind in faza si amplasate pe traiectorii circulare de raza r. Sistemul de referinta Oxy este legat de masa mobile m,avind axele Oxsi Oy paralele cu cele ale sistemului de referinta fix,respective cu axa Ox siOy,originea Ofiind aleasa chiar in centrul de greutate al masei mobile m. Elasticitatea k a sistemului se considera constanta tot timpul miscarii.Amortizarea viscoasa se considera variabila prin valori continui sau discrete ale coeficientului de viscozitate b,in ipoteza in care forta viscoasa este de forma Fv=-b , pentru o valoare deyterminata a lui b si la o viteza . Coordonatele maselor excentrice se exprima prin relatiile:
Page 6 of 17

Derivatele lor in raport cu timpul sint:

Energia cinetica a sistemului este de forma: 2E=(m+m0) 2-2m0r sin +(m0r2+J)

2

unde J este momentul de inertie total al maselor excentrice.Energia potential a sistemuluiin raport cu pozitia de echilibru static este: V=-mgy-m0gy+m0gr(1-cos)+ k(y+ys)2- k ,

unde este deformatia static a sistemului elastic sub actiunea fortei(m+ )g.Pentru ca pozitia de echilibru sa fie stabile trebuie sa fie indeplinita conditia =-mgde unde avem: mg+ =k g+k(y+ )=0,

Astfel avemforma finala a energiei potentiale: 2V=k Pentru cele doua cocordonate generalizate y si se scriu ecuatiile lui Lagrange de speta a doua,astfel:

in care: -forta generalizata corespunzatoare fortei de amortizare viscoase,adica

Page 7 of 17

=-b -forta generalizata corespunzatoare momentului motor al vibratorului Din relatiile de mai sus obtinem ecuatiile diferentiale ale miscarii sitemului, astfel:

Pentru cazul regimului stationar cu ==const.,avem iar sistemul devine:

Din prima ecuatie ,independenta de cea de-a doua,rezulta: , unde s-au folosit: , 2n= Solutia ecuatiei este data de forma: y=Acos(t-), unde este defazajul dintre miscare si forta perturbatoare. ,

Expresiile lui A si sint de forma: A= = Rezonanta deplasarii se atinge pentru cazul cind
Page 8 of 17

=0,adica

La rezonanta amplitudinea are valoarea maxima data de relatia:

momentul la arborele motor al vibrogeneratorului ,necesar mentinerii miscarii armonice in regim fortat,se obtine sub forma:

Pentru , sau

7. Stabilirea puterii necesare pentru regimul de vibratii stationare.

Lucrul mecanic elementar corespunzator fortei generalizate unghi elementar este: = ,

la un

Page 9 of 17

unde =t, deci

Lucrul mecanic pentru o rotatie completa va fi: L= sau ,

L=

Efectuind calculele obtinem, in final, lucrul mecanic sub forma: L= Puterea medie necesara perioada, adica pentru T= corespunde intervalului de timp de o

, astfel avem: = =

sau, =
In relatia de mai sus inlocuim A si si avem: cu ajutorul relatiilor ..

Se constata ca puterea medie necesara pentru mentinerea vibratiilor fortate armonice este direct proportional cu,

cu

patratul momentului static

factorul de amortizare viscoasa n.

al maselor excentrice si cu

Pentru regimul stationar al vibratiilor fortate generate de forta perturbatoare unidirectionala F(t)=m0r2cost,la

=const.,valoarea maxima a puterii functie de variatia lui n,se determina din conditia:
Page 10 of 17

=0,
de unde rezulta:

, cu
= Astfel,pentru regimul de functionare in anterezonanta cu <p,avem: n Pentru regimul de postrezonanta cu >p,avem:

n Valoarea maxima a puterii medii si are expresia: se obtine pentru sau

=
Din conditia: =0,obtinem:

=n

,si

Rezultind coordonatele punctului de inflexiune pe graphic,notat cu I(

Page 11 of 17

Reprezentarea grafica a puterii medii este data de figura de mai jos:

Energia maxima disipata intr-o perioada va fi data de relatia:

sau

Se constata ca energia maxima disipata in mediul viscos are o valoare care depinde direct proportional cu momentul static la patrat,adica, de si de pulsatia fortei perturbatoare la puterea a patra, .

Page 12 of 17

Page 13 of 17

Page 14 of 17

Page 15 of 17

Page 16 of 17

Page 17 of 17