Capitolul 1

ELEMENTE INTRODUCTIVE
1.1. Sistem automat de poziionare
Noiunea de sistem este un concept fundamental al automaticii. Prin sistem se nelege un ansamblu de elemente fizice interconectate corespunztor i care servesc unui scop funcional comun. Prin sistem automat (SA) se nelege un sistem format din dispozitivul de automatizare DA (instalaia de automatizare) i procesul tehnologic automatizat PT (instalaia de automatizat). Poziia, ca mrime de ieire n sistemele automate, reprezint unul dintre cei mai rspndii parametri de reglare, avnd n vedere c deplasarea mecanic liniar sau rotativ se ntlnete n marea majoritate a aplicaiilor. Exemple de aplicaii n care se regleaz poziia sunt nenumrate, cele mai reprezentative fiind n: acionarea mainilor unelte, acionri manuale, aeronautice i astronautice, echipamente periferice ale sistemelor de calcul, tehnic militar, roboi industriali, poziionarea telescoapelor, a antenelor parabolice etc. Prin urmare, prin sistem automat de poziionare (SAP), denumit pe scurt servosistem, se nelege orice sistem automat de reglare a poziiei unei sarcini mecanice cu ajutorul motoarelor de acionare. Sistemele automate de poziionare determin mrimi fizice specifice cum sunt poziia, viteza sau acceleraia pentru sarcini de natur mecanic. Denumirea de servosistem a fost dat anterior unor sisteme automate, care s ajute sau s nlocuiasc mna sau fora uman n vederea deplasrii unui obiect. Cu alte cuvinte un sistem care s serveasc omul ntr-o aciune a sa (latinescul servus sclav, servitor). Primele sisteme automate de poziionare au fost realizate folosind elemente cu funcionare continu (analogic). Aceste servosisteme sunt caracterizate printr-o comportare analogic att n ceea ce privete comanda, structura elementelor componente ct i micarea nsi a sarcinii mecanice ce urmeaz a fi poziionat. n cadrul acestor servosisteme, att mrimile electrice (poziia msurat, semnalele de comand) ct i mrimile mecanice (deplasarea i viteza organului mobil) au o evoluie continu n timp. Principalele dezavantaje ale servosistemelor analogice sunt: precizie redus; fiabilitate sczut; dificultatea automatizrii complexe (datorit imposibilitii de memorare a semnalelor analogice); sensibilitate la aciunea mediului.

14 Elemente Introductive - 1

Odat cu dezvoltarea electronicii discrete, care se bazeaz pe prelucrarea i transmiterea semnalelor discontinue i a tehnicii de calcul , s-a trecut la digitalizarea sistemelor automate. Astfel s-a dezvoltat o nou categorie de sisteme automate de poziionare n care partea de comand i prelucrare este realizat cu elemente cu funcionare discret (discontinu, tren de impulsuri sau cod numeric), n timp ce sarcina mecanic are un caracter analogic. n literatura de specialitate, acestea sunt cunoscute sub denumirea de sisteme automate de poziionare discrete. Aceste servosisteme prezint avantaje ca: precizie crescut; fiabilitate mai bun; compatibilitate cu tehnica de calcul. Progresele nregistrate n domeniul materialelor magnetice, tehnicii circuitelor imprimate i comutaiei statice au condus la construirea unor elemente de execuie compatibile cu tehnica numeric de comand: motoare electrice pas cu pas, servomotoare de curent continuu, servomotoare asincrone, servomotoare sincrone, servomotoare hidraulice, cuplaje i frne electrice precum i o serie de motoare electrice hibride (combinaie ntre motoarele pas cu pas i cele de curent continuu sau de curent alternativ). Acestea au proprietatea c transform informaia discret, sub form de impulsuri, direct n deplasare discontinu sau incremental. Aceast nou categorie de sisteme automate, denumite sisteme de poziionare incremental, realizeaz o conversie electromecanic discret att a informaiei ct i a energiei.

1.2. Schema funcional de principiu a sistemelor automate de poziionare

Schema funcional a unui sistem automat de poziionare (SAP) este acea schem n care se indic elementele componente ale sistemului automat, destinaia lor i legturile funcionale dintre ele. n figura 1.1 este prezentat schema funcional de principiu a unui sistem automat de poziionare.

Fig. 1.1. Schema funcional de principiu a unui SAP, cu elementele sale de automatizare.

1.2 - Schema funcional de principiu a sistemelor automate de poziionare 15

Reglarea automat a sistemului, prezentat n figura 1.1, se face pe baza principiului legturii inverse (feedback), adic de la ieirea sau de la starea procesului la intrarea acestuia. Elementele componente ale acestuia sunt urmtoarele: traductorul de intrare Ti, traductorul de reacie Tr, elementul de comparaie prin diferen (comparatorul diferenial) EC, regulatorul automat RA, elementul de execuie EE, sarcina i transmisia (S+T). Traductorul convertete mrimi de natur mecanic (poziie, vitez, acceleraie, for, cuplu etc.) n mrimi electrice (tensiune, curent), convertirea fcndu-se n mod ct mai fidel, adic s existe o relaie de strict proporionalitate, att n regim staionar ct i n regim tranzitoriu. n sistemele automate de poziionare, locul de plasare al traductorului depinde de procedeul de comparare a mrimii de referin cu cea msurat. Practic este mai simpl compararea unor semnale electrice, ceea ce presupune utilizarea a dou traductoare de poziie: traductorul de intrare Ti, care convertete mrimea de intrare yi (poziia de referin i) n semnal electric ui i traductorul de reacie Tr care realizeaz convertirea mrimi de ieire ye (poziia msurat e), de asemenea n semnal electric ue. Traductorul de reacie este situat pe legtura de reacie r, de la ieire spre interior. Elementul de comparaie prin diferen sau comparatorul diferenial EC, realizeaz comparaia celor dou mrimi ui i ue i furnizeaz la ieire abaterea sau eroarea = ui ue. Regulatorul automat RA este un bloc principal din cadrul dispozitivului de automatizare DA. Traductorul de intrare Ti preia mrimea de conducere yi (i), furniznd la ieire semnalul electric de intrare ui. Acest semnal este comparat cu un semnal de reacie ue, obinut prin Tr ce msoar mrimea de ieire din proces, ye (e). Rezultatul comparaiei este prezentat de abaterea ce comand RA. Acesta furnizeaz la ieirea sa un semnal de comand ua, n conformitate cu legea sa funcional intrareieire, ce se aplic elementului de execuie EE. n realizrile constructive ale sistemelor automate de poziionare, regulatorul i elementul de comparaie formeaz o singur unitate, avnd ca mrimi de intrare semnalele ui i ue i ca mrime de ieire semnalul de comand ua. Unele servosisteme folosesc, n locul regulatorului RA, un calculator, un minicalculator de proces sau un automat programabil. n sistemele de poziionare, prin element de execuie EE, se nelege elementul de acionare, motorul, cu observaia c aici, acesta are un caracter dual, conversia energiei din electric (sau fluidic) n mecanic i respectiv conversia informaiei n poziie a sarcinii mecanice. De multe ori, prin EE se nelege ansamblul amplificator final-element de acionare, iar informaia de comand constituie n acest caz mrimea de execuie a sistemului automat. n esen elementul de execuie este locul de confluen a traseului de informaie cu cel energetic (vezi figura 1.2).

16 Elemente Introductive - 1

Energie (putere)

Amplificator Informaie (semnal)

Element de antrenare

Deplasare mecanic

ELEMENT DE EXECUIE
Fig. 1.2. Schema bloc a elementului de execuie.

Elementul de execuie EE va aciona n mod corespunztor, n sensul deplasrii sarcinii mecanice S, astfel nct s fie ndeplinit condiia: respectiv: = ui - u e = 0 , i = e , adic, n final s se obin anularea erorii . (1.1) (1.2)

1.3. Clasificarea sistemelor automate de poziionare

n literatura de specialitate exist mai multe criterii de clasificare a sistemelor automate de poziionare. O prim clasificare s-a menionat deja (vezi paragraful 1.1) dup tipul comenzii, respectiv dup natura semnalelor prelucrate, se deosebesc sisteme automate de poziionare analogice i discrete (digitale, numerice). Clasificarea este important ns dup criterii specifice, dintre care principalele sunt: a. caracterul micrii obiectului poziionat; b. regimul de poziionare; c. tipul elementului de execuie.

a. Caracterul micrii obiectului poziionat

Dup micarea obiectului poziionat, servosistemele se mpart n dou categorii:
cu micare continu; cu micare discontinu sau incremental.

n figura 1.3 este prezentat structura unui servosistem cu micare continu tipic, destinat pentru comanda direciei unei nave. n figura 1.4 este prezentat sintetic clasificarea sistemelor automate de poziionare dup acest criteriu. Schemele din figurile 1.4.a i b, corespund sistemelor cu micare continu a obiectului poziionat antrenat de un servomotor SM ce lucreaz analog. Partea de comand poate fi analogic (n fig. 1.4.a) sau discret (n fig. 1.4.b).

1.2 - Schema funcional de principiu a sistemelor automate de poziionare 17

Fig. 1.3. Schema de principiu a unui servosistem pentru micarea crmei.

Fig. 1.4. Tipuri de servosisteme dup caracterul micrii obiectului reglat: a. Sisteme cu reglare continu a poziiei i prelucrare analogic a informaiei; b. Sisteme cu reglare continu a poziiei i prelucrare discret a informaiei; c. Sisteme cu reglare incremental a poziiei.

n foarte multe aplicaii micarea are un caracter discontinuu imprimat de elementul de execuie, care efectueaz deplasri ce nsumeaz un numr determinat de deplasri elementare, pai sau incremeni de deplasare. Deplasrile elementare definesc puterea de rezoluie a servosistemului. Schema din figura 1.4.c, reprezint un sistem de poziionare discret realizat cu servomotor pas cu pas.

18 Elemente Introductive - 1

b. Regimuri de poziionare
Acest criteriu se refer la aspectul curbelor de variaie, a acceleraiei, vitezei i deplasrii obiectului poziionat. n acest sens se face distincie ntre: 1. Poziionarea punct cu punct continu; 2. Poziionarea incremental sau intermitent; 3. Poziionarea prin conturare; 4. Poziionarea prin urmrire i copiere. 1. Sistemele de poziionare punct cu punct continu lucreaz dup diagramele de micare din figura 1.5.

Fig. 1.5. Diagramele de micare la poziionarea punct cu punct continu.

S-a considerat cazul unei poziionri liniare n legtur cu obinerea unei distane prestabilite x = sM, cu ciclul tc, avnd o durat de accelerare ta, una de mers la viteza maxim vM = const., de durat tm i una de frnare tf. Accelerarea i decelerarea au aceeai valoare aM. Caracteristicile acestui gen de poziionare sunt:
durata ciclului tc este variabil, de ordinul secundelor, minutelor, sau chiar

orelor, iar duratele de accelerare i frnare sunt mult mai scurte dect cea de mers, tm; nu intereseaz n general profilul vitezei, esenial este ca regimul de mers s se fac la o vitez vM ct mai mare pentru a scurta durata ciclului de poziionare tc; durata regimurilor dinamice ta i tf trebuie s fie ct mai reduse, ele influennd ns precizia de poziionare; micarea efectuat este independent de alte micri ce se pot executa n cadrul mecanismului complex, eventual pe alte axe de coordonate.

1.2 - Schema funcional de principiu a sistemelor automate de poziionare 19

Exemple caracteristice acestui mecanism de poziionare se ntlnesc la gurirea n coordonate i diverse poziionri ale sculei sau piesei de prelucrat la maini unelte, schema de principiu fiind cea din figura 1.4.c. 2. Sistemele de poziionare incremental (continu) se deosebesc de cele prezentate anterior prin repetarea diagramei precedente a ciclurilor de poziionare de un numr foarte mare de ori. Diagramele de micare sunt reprezentate n figura 1.6.

Fig. 1.6. Diagramele micrii la poziionarea punct cu punct incremental.

Parametrul cel mai important la poziionarea incremental este frecvena de repetare a ciclului de poziionare fc = 1/Tc, determinat n proiectare. Caracteristicile de baz ale acestui gen de poziionare sunt: duratele ta, tm, tf de obicei egale, ca i durata ciclului tc, sunt reduse de ordinul milisecundelor, cu o pauz t0 de acelai ordin de mrime; reglarea vitezei se face prin control al vitezei, fapt ce impune un profil al acesteia (parabolic, triunghiular, trapezoidal etc.); regimul de poziionare fiind predominant dinamic, se folosesc elemente de execuie cu inerie redus. Acest gen de sistem automat este ntlnit n domeniul echipamentului periferic al calculatoarelor. n figura 1.7 se arat schema de principiu a unui servosistem pentru poziionarea intermitent a unei role cu band magnetic. Antrenarea rolei se face cu ajutorul unui servomotor de curent continuu.

20 Elemente Introductive - 1

Schema corespunde unui sistem automat de reglare a vitezei, iar poziia se obine pe baza unui profil de vitez bine precizat. Traductorul de poziie, de obicei incremental, servete pentru a permite frnarea la finele fiecrui ciclu n vederea opririi n poziie. Datorit constantei de timp electrice foarte mici a servomotoarelor de curent continuu, n schem nu este necesar o bucl de reglare a curentului.

Fig. 1.7. Sistem de poziionare incremental.

3. Sistemele automate de poziionare prin conturare se supun condiiilor de realizare a unor contururi, adic a unor curbe nchise, descrise de funcii implicite de forma F(x,y,z), unde x,y,z sunt coordonate spaiale ce pot fi exprimate i ca funcii parametrice de timp x(t), y(t), z(t). O curb plan sau n spaiu se realizeaz prin compunerea micrilor dup dou sau respectiv trei coordonate carteziene sau unghiulare. Funciile se obin prin interpolare numeric n uniti de calcul specializate n logic cablat sau programat. Un exemplu l constituie frezarea n coordonate. Dac trebuie executat frezarea plan, pe un contur eliptic, ecuaia implicit a elipsei se descompune n ecuaii parametrice de timp ce vor determina deplasrile dup cele dou axe, ca n figura 1.8.

Fig. 1.8. Realizarea prin conturare a unei elipse.

Schema unui sistem de conturare care realizeaz att controlul poziiei ct i cel al vitezei este prezentat n figura 1.9. n acest caz servosistemul este un simplu executant, convertind semnalele x(t), y(t), prelucrate ntr-un bloc de calcul numeric, n deplasri pe cele dou axe, ale mesei de poziionare. Structura prii pentru axa y este similar. Aceeai problem, a descrierii unei traiectorii, se pune la orientarea spaial a unor antene de recepie sau a instalaiei de captare a energiei solare. n acest caz controlul micrii se face dup dou grade de libertate: azimut i elevaie, conform figurii 1.10.

1.2 - Schema funcional de principiu a sistemelor automate de poziionare 21

Fig. 1.9. Sistem de poziionare prin conturare.

Fig. 1.10. Explicativ la orientarea spaial.

n cazul urmririi poziiei soarelui este necesar controlul vitezelor de antrenare a instalaiei de captare dup cele dou axe, azimutal i de elevaie, aa cum rezult din figura 1.11. Legile de variaie a vitezelor, dup azimut i respectiv elevaie au expresiile: k (sin cos tg cos e t ) a = 2 (1.3) sin e t + cos e t sin cos tg

e =

k cos cos sin e t . 1 sin sin + cos cos cos e t

(1.4)

n care: este latitudinea geografic a locului, elevaia maxim a soarelui la data calendaristic, e viteza de rotaie ecuatorial (1/1440 [rot/min] ),t timpul diurn n ore, avnd ca origine miezul zilei, k factor de proporionalitate (k=15 dac i se exprim n grade). Poziionarea unei instalaii de captare a energiei solare se poate realiza pe baza reglrii vitezelor n baza caracteristicilor de tipul celor din figura 1.11. Sistemele pentru conturare au urmtoarele caracteristici importante: conversia cu o anumit precizie a unui semnal variabil n timp n deplasare se face cu bucle de poziie i vitez bine puse la punct;

22 Elemente Introductive - 1 comanda vitezei este subordonat comenzii de poziie; pentru precizie corespunztoare sistemul de transmisie mecanic trebuie executat

riguros cu jocuri i frecri minime.

4. Sistemele de urmrire i copiere se caracterizeaz prin existena unui prag de insensibilitate ce determin o abatere ntre poziia de referin i cea msurat. Alegerea acestui prag este rezultatul unui compromis ntre precizie i stabilitatea sistemului. Dac mrimea de referin a poziiei este rezultatul compunerii unei micri cu vitez constant (avans conductor) cu micarea unui organ supus la rndul su micrii de poziionare a obiectului reglat, cu care este reglat solidar, se obine un sistem de copiere dup ablon. Elementul generator al mrimii de referin este numit de obicei ablon. Fig. 1.11. Variaia vitezelor azimutale: a. i n figura 1.12 se arat schema de de elevaie; b. cu timpul diurn. principiu a unui sistem de urmrire folosit pentru poziionarea punct cu punct. Mrimea de referin a poziiei ui i cea msurat ue sunt de aceeai natur, de obicei semnale de tensiune obinute de la poteniometre.

Fig. 1.12. Sistem de urmrire cu caracteristic de releu.

Elementul de execuie, n cazul de fa servomotorul SM, lucreaz n sensul reducerii erorii = ui - ue, comandat de un bloc neliniar de tip releu cu un prag de insensibilitate , ce are o caracteristic de forma:

k , > , c ( ) = 0 , , k , <

(1.5)

Din considerente de stabilitate pragul nu poate fi redus sub o anumit limit. Pentru nelegerea principiului copierii dup ablon, n figura 1.13 se arat un sistem cu aplicaii n construcia de maini.

1.2 - Schema funcional de principiu a sistemelor automate de poziionare 23

Fig. 1.13. Sistem de copiere dup ablon.

ablonul stabilete o mrime de referin diferit de zero dac avansul axial, cu vitez constant, mpinge palpatorul traductorului de poziie montat pe sania mesei. Semnul abaterii dicteaz care cuplaj s fie excitat i deci, sensul de deplasare al mesei n scopul reducerii abaterii. n acest sistem, elementul de execuie l constituie cele dou cuplaje electromagnetice i nu motorul de acionare, care este doar surs de putere mecanic pentru nvingerea frecrilor i care funcioneaz la vitez constant. Exist i alte variante de realizare asemntoare care vor fi prezentate n capitolele urmtoare. Caracteristicile sistemelor de urmrire i copiere sunt: motorul antreneaz sarcina totdeauna n sensul reducerii abaterii de poziie. El este n repaus cnd abaterea este sub pragul de sensibilitate; bucla de reglare a poziiei este indispensabil; servosistemele de acest tip sunt sisteme automate neliniare de tip releu cu prag de insensibilitate; ele se transform uor n sisteme de copiere.

c. Tipul elementului de execuie

Dup tipul elementului de execuie, servosistemele se clasific n:
servosisteme electrice care folosesc motoare electrice de acionare a obiectului

poziionat;
servosisteme electromecanice, care folosesc ca elemente de execuie electro-

magnei, cuplaje, frne sau ambreiaje comandate electric; servosisteme fluidice (hidraulice sau pneumatice), care folosesc ca elemente de acionare motoare hidraulice sau pneumatice.
Servomotoarele electrice sunt maini electrice proiectate special pentru a lucra n servosisteme de poziionare. Sistemele de reglare automat moderne impun servomotoarelor dou cerine eseniale: comportare dinamic corespunztoare tradus prin rapiditate i absena pendulaiilor, precum i precizia poziionrii.

24 Elemente Introductive - 1

Conform principiului lor de funcionare, servomotoarele pot fi clasificate n: servomotoare de curent continuu, servomotoare asincrone, servomotoare sincrone, aceast din urm categorie incluznd att servomotorul pas cu pas ct i servomotoarele sincrone autocomandate cu magnei permaneni pe rotor i comutare electronic a fazelor statorice (numite n mod obinuit motoare de curent continuu fr perii). Caracteristicile constructive i funcionale ale acestor servomotoare se arat la capitolele respective. n urma experienei tehnice, de zeci de ani n domeniul sistemelor automate de poziionare s-au impus cteva concluzii evidente: servomotorul de curent continuu cu excitaie separat este tipic pentru caracteristicile sale de reglare liniare; acelai servomotor este consacrat i n poziionarea de mare precizie cu controlul vitezei, n variante constructive adecvate (rotor disc, rotor pahar); n prezent cele mai bune performane n domeniul preciziei pot fi asigurate i cu servomotoare de curent alternativ, comandate adecvat, ct i cu servomotoare pas cu pas; motoarele convenionale de acionare se folosesc la puteri mari (zeci de kW i mai mult), n poziionri nepretenioase. n lucrarea de fa se prezint principiile de baz dup care se realizeaz att sistemele automate de poziionare comandate continuu, ct i cele comandate discontinuu, punndu-se accent att pe servomotoarele de acionare ct i pe mijloacele de comand respective.