6.

2 - Sisteme de conducere a servomotoarelor asincrone trifazate

n cazul cel mai simplu fiecare ventil este comandat decalat fa de cellalt (din
grupul P sau N) cu 120
0
, dar conducia fiecrui ventil nu poate dura dect 120
0
sau
180
0
. tiind care sunt ventilele comandate n fiecare moment se pot deduce
potenialele punctelor R, S i T i deci formele de und pentru tensiuni. Pentru sarcini
rezistive curenii i tensiunile vor fi n faz, dar acest caz nu are aplicabilitate practic.
n totalitatea aplicaiilor mainile electrice trifazate se comport inductiv-rezistiv ceea
ce nseamn c curenii vor fi defazai i, n consecin, cnd curentul unei faze are
semnul opus tensiunii respective va circula prin dioda de fug corespunztoare. Din
acest motiv ventilele conduc n realitate mai puin de 120
0
, respectiv 180
0
.
La sarcina inductiv-rezistiv curentul e defazat n urma tensiunii. n consecin,
comutaia ntre ramurile punii se face la aceleai momente (unghiurile 0
0
, 60
0
, 120
0
.a.m.d.). n cadrul fiecrui interval de 60
0
are loc ns o comutaie ntre o diod de
fug i ventilul de pe aceeai ramur. Ventilul va primi semnalul de amorsare ca i
pentru sarcina rezistiv, adic n avans acum, dar va conduce mai puin de 120
0
.
Consecina este o schimbare de alur pentru tensiunile u
R
, u
S
i u
T
ca n figura 6.25 a.
n cazul conduciei pe 180
0
situaia este similar, iar formele de und sunt artate n
figura 6.25 b.
a. Invertoare cu tranzistoare cu pierderi reduse
Iniial singurul dispozitiv ce permitea construcia acestor convertoare, tiristorul
este nlocuit cu tranzistoarele bipolare, MOS i IGBT la puteri mici i medii.
Prin apariia tranzistoarelor de putere performante tehnica invertoarelor trifazate
s-a modificat substanial. n primul rnd a crescut datorit acestor dispozitive
frecvena de comutaie ceeace a dus la mbuntirea performanelor convertoarelor n
ceeace privete rspunsul dinamic, reducerea coninutului n armonici, reducerea
zgomotului acustic etc. Frecvene de comutaie de cca 15 [kHz] pentru IGBT-uri i de
20 [kHz] pentru tranzistoare MOSFET sunt uzuale. n aceste condiii singurul factor
ce limiteaz frecvenele de comutaie l reprezint pierderile dinamice de comutaie.
Reducerea acestora este posibil prin comutaia soft, la tensiune zero (TZ) sau la
curent zero (CZ), adugnd ventilelor ce comut elemente rezonante, aa cum se arat
n figura 6.26. Aa cum se tie, dezavantajul comutaiei soft l constituie solicitrile
mai ridicate n tensiune sau curent ale ventilelor din figura 6.26.
Adugnd elementele rezonante caracteristice LC unui invertor de tensiune
trifazat se obine schema din figura 6.27. Circuitul rezonant determin o oscilaie n
circuitul intermediar ntre valoarea zero i (aproape) dublul tensiunii de alimentare U.
Toate ventilele din invertor vor fi comutate la TZ, cnd tensiunea pe condensatorul C
atinge valoarea 0. Datorit faptului c solicitarea n tensiune a ventilelor este mare se
utilizeaz fixarea vrfurilor de tensiune ce pot apare pe ventilele din punte la valori
mai rezonabile, de 1,2 - 1,5 U, prin utilizarea unui circuit activ. Schema unui astfel de
invertor este artat n figura 6.28. Aici, pentru a determina precis trecerea prin zero a
tensiunii circuitului intermediar se compenseaz pierderile din circuitul rezonant (ce
determin o variaie diferit de cea ideal). Acest lucru se face asigurnd bobinei L un
curent iniial.
99
Controlul micrii cu servomotoare electrice - 6
a.
100
6.2 - Sisteme de conducere a servomotoarelor asincrone trifazate
b.
Fig.6. 25. Tensiunile i curenii produi la o sarcin inductiv-rezistiv: a. conducie la 120
0
; b.

de 180
0
.
101
Controlul micrii cu servomotoare electrice - 6
Fig.6. 26. Configuraii pentru comutaie soft:
a) TZ; b) CZ.
Fig. 6. 27. Invertor trifazat cu circuit intermediar rezonant.
Fig. 6. 28. Invertor trifazat cu circuit rezonant activ.
De cte ori tensiunea intermediar devine zero, toate elementele invertorului
sunt pentru un scurt timp scurtcircuitate cu ventilul S, determinnd un curent iniial n
bobina L. Apoi urmeaz o nou comutaie i ncepe un nou ciclu rezonant. Se remarc
caracterul bidirecional al ventilului S.
102
6.2 - Sisteme de conducere a servomotoarelor asincrone trifazate
Fig. 6. 29. Invertor cu circuit rezonant activ i ventile auxiliare.
O variant mai perfecionat a schemei din figura 6.27 este artat n figura
6.29. Cele dou ventile bidirecionale auxiliare A
1
i A
2
permit punerea pe zero a
tensiunii de alimentare a circuitului oscilant ori de cte ori ventilele din punte trebuie
s comute. Acestea vor fi comutate la TZ, iar cele dou ventile auxiliare la CZ.
Ventilul S lucreaz cu frecven de comutaie a invertorului i prin el trece toat
puterea disponibil.
Exist i scheme ce utilizeaz n circuitul intermediar un grup LC serie,
elementele grupului rezonant fiind adugate unui convertor surs de curent (v. figura
6.30). Aici toate ventilele sunt comutate la trecerea prin zero a curentului n circuitul
intermediar, CZ. Dezavantajul l constituie aici solicitarea n curent a ventilelor.
Pentru a determina precis trecerea prin zero a curentului aici, pierderile sunt
compensate cu o tensiune iniial pe condensator. De fiecare dat cnd curentul devine
zero n circuitul intermediar, toate ventilele se blocheaz ceea ce determin o tensiune
iniial pe condensatorul rezonant.
Fig. 6. 30. Convertor cu circuit rezonant serie.
Spre deosebire de invertoarele comandate n tehnica PWM, invertoarele ce
lucreaz cu comutaie soft se comand pe baza deteciei corecte a trecerii prin zero a
tensiunii (curentului) n circuitul intermediar, utiliznd strategii specifice [114].
b. Invertoare multi-nivel
Aceste invertoare de tensiune genereaz o tensiune n trepte care permite o mai
bun aproximare a tensiunii sinusoidale, determinnd o cretere semnificativ n
fundamental i o reducere semnificativ a armonicilor superioare n tensiunea
103
Controlul micrii cu servomotoare electrice - 6
alternativ produs. Pe partea tensiunii alternative se genereaz trei sau mai multe
nivele de tensiune. n acest scop se folosesc cel puin dou surse de tensiune continu.
Dezavantajul schemelor l constituie numrul mare de ventile, ceea ce face ca
aplicaiile acestor scheme s fie pentru aplicaii de putere mare, unde ventilele folosite
sunt tiristoare GTO. n figura 6.31 a se arat un invertor multi-nivel ntr-o reprezentare
simplificat, elementul de comutaie de pe fiecare faz, figura 6.31 b, avnd n
componen 4 ventile comandate i 6 diode pentru 3 nivele de tensiune.
Tensiunea generat este artat n figura 6.31 c pentru o comand cu blocuri de
tensiune.
Intr-o perioad exist 12 tranziii, iar fiecare ventil este amorsat odat ntr-o
perioad. De aceea acestei scheme i se mai spune i cu 12 pai (comutaii). Potenialul
neutrului u
np
conine tensiunile de secven zero, ns aceste tensiuni nu apar n
tensiunea pe sarcin, reducnd astfel coninutul n armonici.
Fig. 6. 31. Invertor multi-nivel trifazat:
a. schema simplificat; b. elementul de comutaie n detaliu; c. forma de und.
Ca mod de comand ventilele pot fi comandate pe baza unghiului , figura 6.31 c,
sau pentru a avea performane superioare, se poate trece la modulaia n lime
(PWM).
104
6.2 - Sisteme de conducere a servomotoarelor asincrone trifazate
6.2.1.2. Invertoare trifazate de curent
La aceste invertoare ventilele sunt solicitate bidirecional n tensiune i
unidirecional (datorit caracterului de surs de curent a circuitului intermediar) n
curent. Ventilele pot fi tiristoare fr diode n antiparalel.
a. Invertoare de curent cu stingere independent
Aceste invertoare utilizeaz o punte suplimentar de tiristoare auxiliare (v.
figura 6.32).
Fig. 6. 32. Invertor de curent cu stingere independent
Amorsarea fiecrui
tiristor auxiliar determin
blocarea tiristorului princi-
pal corespunztor. Sarcina
este nglobat n circuitul
de comutaie. Fiecare con-
densator de stingere serve-
te dou ventile din acelai
bra al punii. Astfel, de
exemplu, pentru a bloca pe
T
2
este amorsat T
2a
. Con-
densatorul C
2
se descarc
ntre T
2
i T
2a
. n urma
terminrii procesului de
comutaie condensatorul C
2
e rencrcat i pregtit pen-
tru a bloca tiristorul T
2

.
O variant a acestei
scheme (v. figura 6.33)
105
Fig. 6. 33. Invertor de curent cu stingere independent i un singur
condensator.
Controlul micrii cu servomotoare electrice - 6
folosete un singur condensator, cu condiia ca toate comutaiile s aib loc la secvene
diferite, adic s nu se suprapun.
Aici tiristoarele auxiliare T
a
conduc curentul condensatorului spre ventilul ce
trebuie blocat, iar T
c
i T
c

comand polarizarea condensatorului cu polaritatea

necesar pentru a bloca tiristoare din grupa P sau N. La aceast schem condensatorul
se ncarc i se descarc de ase ori ntr-o perioad.
b. Invertor de curent autonom
Acest invertor reduce substanial numrul de ventile, utiliznd doar ase
tiristoare (v. figura 6.34). Diodele de separaie D
S
, plasate n serie cu tiristoarele punii
au rolul de a mpiedica descrcarea condensatoarelor de stingere prin sarcin.
Presupunnd c se afl n conducie ventilele T
2
i T
1

, condensatorul C
2
este ncrcat
cu polaritatea din figura 6.34. Pentru a bloca T
2
este amorsat T
3
. Urmeaz o descrcare
a lui C
2
ntre T
2
i T
3
, urmat de blocarea lui T
2
. Datorit caracterului inductiv al
sarcinii curentul este comutat de pe D
s2
(calea ce include T
2
) pe D
s3
(calea lui T
3
)
numai dup ce condensatorul C
2
se rencarc n polaritate opus. Circuitul de
rencrcare este T
3
, faza S, faza R i T
1

.
Fig. 6. 34. Invertor de curent autonom.
Invertoarele de curent pot fi comandate cu modulaie n lime, PWM, ca i
invertoarele de tensiune ns trebuie inut cont c este interzis scurtcircuitarea sarcinii
(este considerat ca surs de tensiune) sau lsarea n gol a sursei de curent. La un
anumit moment trebuie s se afle n conducie un ventil din grupul P i altul din N, dar
nu de pe aceeai faz. n plus ventilele trebuie s aib att amorsarea ct i blocarea
controlate.
106
6.2 - Sisteme de conducere a servomotoarelor asincrone trifazate
6.2.1.3. Comanda invertoarelor trifazate
a. Modulaia n lime (PWM) la invertoarele trifazate
Scopul tehnicilor de modulare este de a determina un set de tensiuni trifazate cu
amplitudine i frecven variabile plecnd de la o tensiune continu constant la
intrare. Pentru ca cele trei tensiuni s fie simetrice, aceeai tensiune triunghiular
trebuie comparat cu 3 tensiuni sinusoidale de referin ce sunt defazate cu 120
0
, ca n
figura 6.35 a, n care s-a considerat m
f
=15. m
f
este raportul de modulare n frecven
definit ca m
f
= f
S
/f
1,
unde

f
S
= frecvena semnalului triunghiular iar frecvena
purttoarei f
1
este frecvena fundamentalei tensiunii produse de invertor frecven
modulatoare.
Din figura 6.35 b se poate observa c aceeai component continu este
prezent n tensiunile u
AN
i u
BN
msurate fa de borna negativ a tensiunii de
alimentare. n tensiunea de linie aceast component dispare, n acelai mod ca i la
invertorul monofazat n punte. De fapt, la invertoarele trifazate prezint interes doar
armonicile din tensiunile de linie.
Considernd armonicile de ordinul m
f
i multipli impari, diferena de faz ntre
armonicile de ordinul m
f
n U
AN
i U
BN
este (120 x m
f
)
0
. Aceast diferen de faz
devine zero dac m
f
este impar i multiplu de 3. n consecin armonicile de ordinul m
f
dispar n tensiunea U
AB
. La fel dispar i armonicile pentru multipli impari ai lui m
f
. De
fapt aceasta este raiunea pentru care se alege m
f
impar i multiplu de 3. n acest mod
pot fi eliminate o serie ntreag de armonici din tensiunea de linie trifazat alegnd
corespunztor m
f
. Se poate concluziona c:
pentru valori mici ale lui m
f
, pentru a elimina armonicile pare trebuie utilizat o
tehnic de modulaie sincronizat (semnalul triunghiular i cel de comand
suntsincronizate). m
f
trebuie s fie impar i multiplu de 3;
n domeniul valorilor m
f
> 21 se poate practica modulaia asincron deoarece
amplitudinea subarmonicilor datorate acestui procedeu este mic. n acest mod
de comand frecvena semnalului triunghiular este pstrat constant i se
modific doar frecvena semnalului de comand. Rezultatul este c m
f
poate
avea valori ce nu mai sunt ntregi. Procedeul este totui de evitat dac frecvena
de ieire este de civa herzi datorit subarmonicilor ce pot provoca la aceste
frecvene joase cureni importani;
prin supramodulaie (m
a
> 1), indiferent de valoarea lui m
f
, comportarea este ca
i la valori m
f
mici.
Observaie: m
a
este raportul de modulare n amplitudine definit ca
Tm
cm
a
U
U
m
,
n care U
cm
este amplitudinea tensiunii de prescriere i U
Tm
este amplitudinea
semnalului triunghiular, n general constant.
n regiunea liniar m
a
1, coninutul n fundamental n tensiunea de ieire
variaz liniar cu m
a
. Cum amplitudinea fundamental dat de relaia:
( ) 1 m ,
2
U
m u
a
d
a 1 m 0 A
(6.50)
107
Controlul micrii cu servomotoare electrice - 6
n care U
d
este tensiunea circuitului intermediar, rmne valabil trebuie recalculat
doar coninutul n fundamental al tensiunii de linie care se obine cu
L1 AOm 1 a a d d
3 3
u u m U 0 612m U
2 2
( ) , , (6.51)
componente armonice ale tensiunii de linie sunt prezentate n tabelul 6.1, cu
meniunea c armonicile sunt prezente ca valori efective.
Fig. 6. 35. Modulaia n lime la invertoarele trifazate: a. comparaia ntre purttoarea triunghiular i
tensiunile sinusoidale modulatoare; b. tensiunea de linie produs; c. spectrul de armonici.
108
6.2 - Sisteme de conducere a servomotoarelor asincrone trifazate
Tabelul 6.1. Valoarea raportat a armonicilor n tensiunea de linie
pentru mf mare, impar i multiplu de 3.
m
a
0,2 0,4 0,6 0,8 1
fundamentala 0,122 0,245 0,367 0,490 0,612
m
f
t 2
0,010 0,037 0,080 0,135 0,195
m
f
t 4
0,005 0,0011
2m
f
t 1
0,116 0,2 0,227 0,192 0,111
2m
f
t 5
0,008 0,020
3m
f
t 2
0,027 0,085 0,124 0,108 0,038
3m
f
t 4
0,007 0,029 0,064 0,096
4m
f
t 1
0,100 0,096 0,005 0,064 0,042
4m
f
t 5
0,021 0,051 0,073
4m
f
t 7
0,010 0,030
n domeniul supramodulaiei, vr-
furile tensiunilor de control pot depi
vrfurile tensiunilor triunghiulare. n
acest mod de operare coninutul n
fundamental nu mai crete proporional
cu m
a
. Acest lucru se arat n figura 6.36.
Pentru valori suficient de mari modulaia
se transform n form de und
rectangular.
n zona de supramodulaie, com-
parativ cu cea liniar (m
a
1) apar mai
multe armonici laterale centrate n jurul
armonicilor m
f
i a multiplilor lor. Totui,
armonicile dominante pot s nu aib o
amplitudine aa mare ca n cazul m
a
1.
De aceea se constat c n funcie de
caracterul sarcinii i de frecvena de
comutaie pierderile datorit acestor
armonici pot fi n supramodulaie mai
mici dect n zona liniar PWM.
b. Modulaia n lime (PWM) n bucl nchis
La convertoarele trifazate ce alimenteaz maini de curent alternativ generarea
modulaiei n lime are loc ntr-o bucl nchis pe baza curentului sau a fluxului. De
altfel curentul i (sau) fluxul sunt variabile de stare ce pot fi msurate sau observate n
bucla de control.
109
Fig.6. 36. Coninutul n fundamental raportat
uL1/Ud n funcie de ma la invertorul trifazat.
Controlul micrii cu servomotoare electrice - 6
Schema bloc pentru un controller de curent cu histerez este artat n figura
6.37.a. Se observ c exist cte un bloc de comand pe fiecare faz ce determin ca
eroarea curentului pe faz respectiv s fie meninut n limea benzii de histerez,
t i.
ntre cele trei controlere nu exist corelare ceea ce const un dezavantaj. Se
remarc n plus c eroarea de curent nu este strict limitat, deoarece pot apare situaii
n care toate ventilele sunt blocate i
curentul este determinat de tensiunea
electromotoare (v. figura 6.37 b).
Oricum eroarea nu poate depi 2i
[115]. Astfel, n figura 6.37 b cu 1 se
arat situaia n care semnalul dep-
ete zona histerezei. Acest lucru se
poate ntmpla dac vectorul zero (v.
figura 6.39 c) este activ, n timp ce
vectorul corespunztor tensiunilor
electromotoare se opune strii
anterioare de conducie. Depirea
maxim este de 2i. Cu 2 se arat
apariia unor cicluri limit cu
comutaii de frecven ridicat ce pot
s apar. Acest gen de controllere
lucreaz la frecvene mari de
comutaie, compensnd astfel cali-
tatea modulaiei.
O modulaie bazat pe o
purttoare aduce mbuntiri sche-
mei precedente. n figura 6.38 se
arat o schem mai elaborat. Un regulator PI (proporional-integral) furnizeaz
referina de tensiune pentru modulatorul n lime. Aceast tensiune de referin este
filtrat de armonici (n mare msur) i totodat este compensat influena tensiunii
electromotoare a sarcinii.
Dificulti apar dac referina depete n amplitudine semnalul triunghiular (v.
figura 6.38 b) caz n care se blocheaz ventilele.
La baza controlului vectorial st vectorul de tensiunii ce pot fi determinat pe
baza schemei de principiu din figura 6.39 a, ce genereaz tensiunile din figura 6.39 b.
Pe baza relaiei:
( )
c
2
b a S
u a au u
3
2
u + + , (6.52)
n care
3 / 2
e a

, aplicat tensiunilor din figura 6.39 b se pot determina cei 6 vectori

de tensiune U
1
... U
6
reprezentai n figura 6.39c.
Dac se lucreaz n modulaie n lime (PWM) comandat vectorial apar i
doi vectori zero, u
o
i u
7
. Aceti vectori zero sunt asociai strilor invertorului cnd
toate ventilele P sunt nchise (1), u
7
, sau toate ventilele N, respectiv u
0
.
110
Fig. 6. 37. Modulaie pe baza histerezei curentului: a.
schema de principiu; b. variaia curentului pe o faz.
6.2 - Sisteme de conducere a servomotoarelor asincrone trifazate
Existena celor doi vectori zero aduce noi posibiliti pentru strategiile de
control vectorial PWM [115].

Fig. 6. 38. Modulaia cu semnal de comand triunghiular: a. schema de principiu; b. cele dou mrimi
comparate, semnalul triunghiular i referina.
b.
Fig. 6. 39. Generarea vectorilor de tensiune: a. schema de principiu a invertorului; b. formele de und
rectangulare; c. vectorii de tensiune cu codul echivalent.
111
Controlul micrii cu servomotoare electrice - 6
6.2.2. Controlul micrii servomotoarelor de inducie trifazate
alimentate de la frecven variabil
Exist o mare varietate de scheme de reglare automat a poziiei realizate cu
servomotoare de inducie trifazate. n ciuda construciei sale simple i robuste, con-
trolul micrii acestor tipuri de servomotoare trebuie s in seama de complexitatea
modelului dinamic neliniar i variabil n timp i de faptul c parametrii fizici ai
mainii nu sunt ntotdeauna cunoscui cu foarte mare precizie. n aceste condiii
controlul micrii presupune controlul vitezei i/sau controlul poziiei respectiv
controlul cuplului. Cu ct se obine un rspuns n cuplu mai rapid cu att controlul
micrii este mai performant.
Principial exist dou strategii de control:
controlul scalar;
controlul vectorial.
Controlul sau reglarea scalar poate fi efectuat n bucl deschis sau nchis de
control a vitezei i se poate realiza prin legturi ntre mrimile scalare, de exemplu, u
s
= f(f
1
) sau i
s
= f(f
2
). De obicei, se impune condiia de pstrare a fluxului statoric
constant i egal cu cel nominal (
s
=
sn
= const.). Aceast strategie se bazeaz pe un
model simplu, de regim permanent al servomotorului de inducie. Avantajul contro-
lului scalar const n simplitatea circuitelor de reglare dar prezint dezavantajul obi-
nerii n general a unor viteze variabile cu precizie sczut, performanele dinamice ale
sistemului fiind de asemenea sczute. Rezult un reglaj satisfctor doar atunci cnd
maina lucreaz cu viteze staionare perioade lungi de timp. n situaia n care apar
fluctuaii n tensiune, perturbaii n sarcin sau dac servosistemul necesit acceleraii
sau deceleraii rapide, reglajul n bucl deschis este nesatisfctor, impunndu-se
controlul n bucl nchis. Ca o concluzie se poate spune c implementarea controlului
scalar, dei este simpl, este limitat de acurateea rspunsului n vitez i cuplu al mainii.
Controlul vectorial este fundamentat pe modelul dinamic al mainii de inducie,
bazndu-se pe caracterul vectorial al mrimilor funcionale ale servomotorului. A fost
dezvoltat ca o metod de controlul n bucl nchis a vitezei/cuplului i se utilizeaz
atunci cnd rspunsul dinamic al sistemului i precizia controlului micrii sunt
importante. Controlul vectorial restabilete unul din avantajele servosistemelor de
curent continuu, separarea buclelor de vitez i cuplu. Promotorii controlului vectorial
sunt Hasse K. i Blaschke F. Exist strategii de control vectorial directe, indirecte i
directe n cuplu.
Din punctul de vedere al realizrii practice, sistemele de control vectorial se pot
grupa n:
sisteme analogice, realizate cu circuite integrate i tranzistoare;
sisteme digitale, realizate cu procesoare de semnal DSP, microprocesoare i
interfee de calculator;
sisteme hibride, la care circuitele de comand sunt analogice i digitale.
O alt clasificare a metodelor de control se poate face dup modul n care sunt
msurate mrimile cinematice. Astfel se distinge:
controlul micrii cu traductoare de mrimi cinematice;
controlul fr traductoare de micare.
112
6.2 - Sisteme de conducere a servomotoarelor asincrone trifazate
Metodele de control care utilizeaz traductoare de mrimi cinematice (poziie i
vitez) se folosesc pentru aplicaii ntr-o gam extins de turaii (1:1000; 1:10000).
Trebuie subliniat faptul c traductoarele sunt n general scumpe, sensibile la pertur-
baii i variaii de temperatur, mrind totodat greutatea i gabaritul servosistemului.
Conducerea fr traductoare de micare, cunoscut n literatura de specialitate
de limb englez sub denumirea de sensorless control, se impune ca o alternativ la
prima strategie, fiind necesar pentru reducerea prii hard a servosistemelor (a
sistemelor de acionare n general) precum i pentru creterea siguranei n exploatare.
Se aplic n servosisteme caracterizate de o gam moderat de turaii (1:100). n
aceast situaie, mrimile cinematice sunt estimate, observatoarele de stare din sistem
utiliznd informaii de curent i tensiune msurabile la borne.
n cele ce urmeaz se vor prezenta succint problemele fundamentale legate de
strategiile de control mai sus amintite.
6.2.2.1. Exprimarea ecuaiilor generale ale servomotorului
n per-unit
n vederea obinerii unor rezultate cu grad mai mare de generalitate, indepen-
dent de puterea mainii studiate, la analiza regimurilor staionare i dinamice ale
servomotoarelor precum i ale strategiilor de control ale acestora se utilizeaz frecvent
ecuaiile n per-unit. Se obine astfel un model al mainii scris n mrimi adimen-
sionale. Se consider ecuaiile (5.98), (5.99), (5.100) i (5.104), n care mrimile
rotorice sunt raportate la stator:
( )
( )
s
s s s b
s
r
r r r r b
r
s r s hs
s
r s r hs
r
s r m hs hs
hs hr
hs
s s
s r
r
r
R R V r
d
u R i j
dt
d
u R i j
dt
L i L i
L i L i
L i i L i
L 3 3
m p x i p x i
2 2 L
d J
m m m m m
p dt
'
' ' ' '
'
' ' '
' '
'
'
.
,
,
,
,
,
,
;

+ +

+ +
+
+
+

+
(6.53)
Toate mrimile vor fi raportate la valorile punctului de funcionare nominal care
vor fi notate n continuare cu indicele n. Mrimile de baz sunt:
tensiunea de baz:
n
2U ;
curentul de baz:
n
2I ;
pulsaia de baz:
n
= 2f
n
;
turaia sincron de baz:
n
n
60 f
n
p

;
113
Controlul micrii cu servomotoare electrice - 6
viteza unghiular sincron de baz:
n
n
p

;
fluxul de baz:
n
n
n
2 U

;
impedana de baz:
n
n
n
I
U
Z
;
inductivitatea de baz:
n n
n
n n n
Z U
L
I


;
puterea aparent de baz:
n n n
S 3 U I
;
cuplul de baz:
n n n
n
n n
S 3p U I
M



.
n cele ce urmeaz se introduc mrimile relative care se noteaz cu litere aldine.
Astfel rezult:
s s
n n
r m r
n n n
n n n
s hs r
n n n
n n n n
s r n s s
n n n n
n n
n r r
n n
n n
n n hs hs hs
n
u i
2 U 2 I
u i i
2 U 2 I 2 I
2 U 2 U 2 U
I I I I
R R L L
U U U
I I
L L
U
I I
L L L
U
' '
'
'
' '
; ;
; ; ;
; ; ;
; ; ;
;

s s
'
r m r
s r hs
'
s r s s
' '
r r
1m
u i
u' i i
'
r r x l
x l
x
n
.
hs
l
(6.54)
Se mai definesc:
viteze / turaia relativ a servomotorului:
r r r
n n n
n
n
;



r

frecvena statoric relativ:

1
n
f
f
;
1

frecvena rotoric relativ:

2
n
f
f
;
2

frecvena relativ a referenialului:

b
n
f
f
;
b

114
6.2 - Sisteme de conducere a servomotoarelor asincrone trifazate
ntre turaia relativ i cele dou frecvene relative
2 1
i exist relaia de
legtur:
( )
1 2
r 1 2
n
n n n
60 f f
n f f p
60f
n f f
p

r 1 2
. (6.55)
n continuare se introduc mrimile relative (6.54) n sistemul de ecuaii (6.53).
Astfel, dac se mparte prima ecuaie a sistemului cu expresia tensiunii de baz
( )
n
U 2 se obine:
( ) ( )
n
s s s s s n n
s
n n n n n n n
d
u d I i
R j
U d t d t 2 U 2 I 2U 2 U


+ +

, (6.56)
care cu relaiile (6.53) devine:

s
n n
s
d
d 1 1
j
dt dt
d
d
j
dt dt
* *
.

+ +

+ +
s
s s s
s
s
s s
s

u r i

r i
(6.57)
n relaiile de mai sus s-a introdus mrimea adimensional t t
n
*
,
cunoscut i sub denumirea de timp sincron. De asemenea, s-a inut cont de relaiile
(v. figura 5.22):
s
r b
d d
dt dt
;

. (6.58)
Analog, pentru celelalte ecuaii se obine:

( )
s
n n
s
2
r r
m m m m
2
n
d
d 1 1
j
dt dt
d
d
j
dt dt
d
d d d 1
T T T T
dt dt dt
* *
* *
( )
,
,
,
,

+ +


+ +
+ +
+ +

'
' ' ' r
r r r
r
'
' ' ' r
r r r
' '
s r s r s 1m s hs
s
' ' ' ' '
r s r s r 1m r hs
r
'
m 1m
hs hr
s
s
R

u r' i

r i
x i x i l i l i
x i x i l i l i
x i
m xi
m m
r
n
m
d
T
dt dt
,

(6.59)
115
Controlul micrii cu servomotoare electrice - 6
unde,
2
n n
m
2
n n
J J
T
M p S
,

(6.60)
reprezint constanta de timp mecanic fiind o mrime adimensional.
Ecuaia de micare poate fi nscris i sub forma:
2
n
2
d
2H
dt
*
,

R
m m (6.61)
n care,

2
n
2
n
J
H
2p S
,

(6.62)
este constanta de inerie a mainii avnd dimensiune de timp.
Ecuaiile (6.57) i (6.59) definesc comportarea servomotorului de inducie
trifazat n cazul general (sistemul de coordonate dq rotete cu viteza unghiular
electric
b
). Pornind de la aceste ecuaii se poate particulariza referenialul.
n continuare se vor scrie aceste ecuaii ntr-un sistem de referin dq ce rotete
cu pulsaia sincron
1
.
Pentru
1 b
se obine:

s 1 1
1 n n n
n n
d f
dt f

, (6.63)

( )
( )
( )
s
1
1 r 1 1 1 n
n
1
n n n n
n
d
1 s s s
dt
f
s s
f
.

1 2 1 r

(6.64)
Cu aceste considerente se ajunge la urmtorul sistem de ecuaii:
n
n n
n
n
n n
n
d
1 1
j
dt
d d
1
j j
dt dt
d
1 1
j
dt
d d
1
j j
dt dt
*
*
,
,
+ +

+ +++

+ +

+ + ++

++
+
s
s s 1 s
s
s s
s s s 1 s 1
s s
'
' ' r
r r 2 r
r
' '
' ' ' ' ' ' r r
r r r 2 r 2
r r
' '
s r s r s 1m s hs
s
' ' '
r r
r

u r i

r i ri

u' r i'

ri r i
x i x i l i l i
x i x
m
d
T
dt
,
,
,
,
+

' '
s r s 1m r hs
'
m 1m
hs hr
s
s
r
r
i l i l i
x i
mxi

mm
(6.65)
116
6.2 - Sisteme de conducere a servomotoarelor asincrone trifazate
n
n n
n
n
n n
n
d
1 1
j
dt
d d
1
j j
dt dt
d
1 1
j
dt
d d
1
j j
dt dt
*
*
,
,
++

+++

++

++++

++
+
'
s
s s 1 s
s
s s
s s s 1 s 1
s s
'
' ' r
r r 2 r
r
' '
' ' ' ' ' ' r r
r r r 2 r 2
r r
' '
s r s r s 1m s hs
s
' ' '
r r
r

u ri

r i ri

u' ri'

ri ri
xi x i l i l i
xi
m
d
T
dt
,
,
,
,
+

' '
s r s 1m r hs
'
m 1m
hs hr
s
s
r
R
x i l i l i
x i
mxi

mm
Ecuaiile servomotorului de inducie trifazat n uniti relative, n sistemul de
referin fix (solidar cu statorul) se obine pentru
s
b
d
0
dt
:

n
n n
r
n n n
d d
1
dt dt
d
1 1 d
j
dt dt
d d
1 1 1
j j
dt dt
d
j
dt
*
*
,
,
,
+ +

+

+ +

+
+ +
+
s s
s s s s s
'
' ' ' ' r
r r r
r
' '
' ' ' ' ' ' r r
r r r r r
r r
'
' ' ' r
r r r
r
' '
s r s r s 1m s hs
s
' ' '
r s r 1m
r

u r i r i

u r i

r i r i

r i
x i x i l i l i
x i x i
m
d
T
dt
,
,
,
.
+



' '
r s r hs
'
m 1m
hs hr
s
s
r
R
l i l i
x i
m i

m m
(6.66)
n cele ce urmeaz se determin modelul de flux respectiv modelul de curent al
servomotorului de inducie. Aceste modele se obin prin omogenizarea scrierii
sistemelor (6.59), (6.65) i (6.66) prin proiectarea fazorilor spaiali reprezentativi pe
axele dq.
Se consider cazul general al unui sistem de referin dq oarecare, care rotete
cu viteza unghiular electric
b
.
Din sistemul (6.59) se consider ecuaiile de flux scrise n funcie de reactane:
,
.
+ +
+ +
' '
s r s r s 1m s hs
s
' ' ' ' '
r s r s r 1m r hs
r
x i x i l i l i
x i x i l i l i
(6.67)
din care rezult curenii sub forma explicit:
117
Controlul micrii cu servomotoare electrice - 6
,
.






' ' ' '
r 1m r hs
s r s r
s
' 2 ' 2
s r 1m s r hs
' '
s 1m s hs
' r s r s
r
' 2 ' 2
s r 1m s r hs
x x l l
i
x x x l l l
x x l l
i
x x x l l l
(6.68)
Dac se noteaz cu 1 1

2 2
hs 1m
' '
s r s r
l x
x x l l
, coeficientul de scpri total al
servomotorului de inducie, relaiile (6.68) devin:

1 1 1 1
1 1 1 1
,
,






'
s
s r s
s 1m s hs
' ' '
r
' '
r s r
r 1m r hs
i
x x l l
i
x x l l
(6.69)
care introduse n ecuaiile de tensiune ale sistemului (6.59) conduc la urmtorul model
de flux al servomotorului (obinut prin proiecii pe axele dq):
n
n
n
d
dt
d
dt
,
_
+ +

,
_
+ +

,
_
+

,

+

' '
ds r ds 1m dr
ds s b qs 2 '
1m s r
' '
r ds hs dr
ds s b qs 2 '
hs s r
' '
qs r qs 1m qr
qs s b ds
2 '
1m s r
' '
r qs hs qr
qs s b ds 2 '
hs s r
x x
u r
x x x
l l
u r
l l l
x x
u r
x x x
l l
u r
l l l
( )
( )
( )
n
n
n
n
d
dt
d
dt
,
,
_

,
1
+ +
1

]
1
+ +
1

]
1
+
1

+
' '
' ' ' dr s dr 1m ds
dr r b r qr
2 '
1m s r
'
' ' ' s dr hs ds
dr r b r qr
2 '
hs s r
' '
qr s qr 1m qs ' ' '
qr r b r dr 2 '
1m s r
'
s qr hs qs ' '
qr r
h
x x
u r
x x x
l l
u r
l l l
x x
u r
x x x
l l
u r
l
( )
( )
n
m
m
d 1
dt T
1
T
,
.
1

1

]
1

1

]
1

1

]
'
b r dr 2 '
s s r
' ' r 1m
ds qr qs dr R 2 '
1m s r
' ' hs
ds qr qs dr R 2 '
hs s r

l l
x
( ) m
x x x
l
m
l l l
(6.70)
118
6.2 - Sisteme de conducere a servomotoarelor asincrone trifazate
n mod similar, modelul de curent se obine prin exprimarea fluxurilor prin
reactane i cureni. Dup efectuarea calculelor se obine:
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
n
n
d
dt
d
[
]
[
] ,
+ +

+ +

+ +


+ +


' ' ' ' '
dr r dr b r r qr 1m qs
ds
1m 2 '
1m s r
'
ds s ds b s qs 1m qr
'
r 2 '
1m s r
' ' ' ' '
dr r dr b r r qr hs qs
hs 2 '
hs s r
'
ds s ds b s qs hs qr
'
r 2 '
hs s r
q
u ri x i x i
i
x
x xx
u ri xi x i
x
x xx
u r i l i l i
l
l l l
u r i l i l i
l
l l l
i ( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
n
n
dt
d
dt
[
]
[
] ,
[
+

' ' ' ' '

qr r qr b r r dr 1m ds s
1m 2 '
1m s r
'
qs s qs b s ds 1m dr '
r 2 '
1m s r
' ' ' ' '
qr r qr b r r dr hs ds
hs 2 '
hs s r
'
qs s qs b s ds hs dr '
r 2 '
hs s r
'
dr
u ri x i x i
x
x xx
u r i x i x i
x
x xx
u ri l i l i
l
l l l
u ri l i l i
l
l l l
u
i ( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
n
n
d
dt
]
[
] ,
[
+ +

+ +

+ +

+ +

'
ds s ds b s qs 1m qr
1m 2 '
1m s r
' ' ' ' '
dr r dr b r r qr 1m qs
s 2 '
1m s r
'
ds s ds b s qs hs qr
hs 2 '
hs s r
' ' ' ' '
dr r dr b r r qr hs qs
s 2 '
hs s r
'
qs s qs qr
ri xi x i
x
x xx
u ri x i x i
x
x xx
u r i l i l i
l
l l l
u ri l i l i
l
l l l
u ri i ( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
n
n
m
d 1
dt T
]
[
]
+

'
b s ds 1m dr
1m 2 '
1m s r
' ' ' ' '
qr r qr b r r dr 1m ds
s 2 '
1m s r
'
qs s qs b s ds hs dr
hs 2 '
hs s r
' ' ' ' '
qr r qr b r r dr hs dsa
s 2 '
hs s r
' ' r
1m qs dr ds qr R
xi x i
x
x xx
u ri x i x i
x
x xx
u ri l i l i
l
l l l
u ri l i l i
l
l l l

x i i i i m
( )
m
1
T
.
1

]
1
]
' '
hs qs dr ds qr R
l i i i i m
(6.71)
119
Controlul micrii cu servomotoare electrice - 6
( )( )
( )
( )( )
( )
n
n
d
dt
d
[
]
[
],
++

++

++

++

' '' ' '

drrdr br rqr 1mqs ds
1m 2 '
1msr
'
ds sds bsqs 1mqr '
r 2 '
1msr
' ' ' ' '
drrdr brrqrhsqs
hs 2 '
hs sr
'
ds sds bsqs hsqr '
r 2 '
hs sr
q
uri xi xi i
x
xxx
uri xi xi
x
xxx
uri li li
l
l ll
uri li li
l
l ll
i ( )( )
( )
( )( )
( )
n
n
dt
d
dt
[
]
[
],
[
+

' '' ''

qrrqr br rdr 1mds s
1m 2 '
1msr
'
qs sqs bsds 1mdr '
r 2 '
1msr
' '' ' '
qrrqr brrdrhsds
hs 2 '
hs sr
'
qs sqs bsds hsdr '
r 2 '
hs sr
'
dr
uri xi xi
x
xxx
uri xi xi
x
xxx
uri li li
l
l ll
uri li li
l
l ll
u i ( )
( )( )
( )
( )( )
n
n
d
dt
]
[
],
[
++

++

++

++

'
ds sds bsqs 1mqr
1m 2 '
1msr
' '' ''
drrdr br rqr 1mqs
s 2 '
1msr
'
ds sds bsqs hsqr
hs 2 '
hs sr
' '' ''
drrdr brrqrhsqs
s 2 '
hs sr
'
qs sqs qr
ri xi xi
x
xxx
uri xi xi
x
xxx
uri li li
l
l ll
uri li li
l
l ll
uri i ( )
( )( )
( )
( )( )
( )
n
n
n
m
d 1
dt T
]
]
[
]
+

'
bsds 1mdr
1m 2 '
1msr
' '' ''
qrrqr br rdr 1mds
s 2 '
1msr
'
qs sqs bsds hsdr 2
hs 2 '
hs sr
' '' ''
qrrqr brrdrhsds
s 2 '
hs sr
' ' r
1mqsdrdsqr R
xi xi
x
xxx
uri xi xi
x
xxx
uri li li
l
l ll
uri li li
l
l ll

xii ii m
( )
m
1
T
.
1
]
1
]
' '
hsqsdrdsqr R lii ii m
Cele dou modele, de flux respectiv curent, date de ecuaiile (6.70) i (6.71) au
un caracter general, fiind valabile ntr-un sistem de referin care rotete cu o vitez
unghiular electric oarecare
b
. Aceste ecuaii pot fi particularizate cu uurin
pentru situaiile n care sistemul de referin este legat de stator, rotor sau se rotete cu
viteza unghiular electric sincron
1
. Alegerea sistemului de referin se face n
funcie de specificul sistemului de control analizat aa cum se vedea n cele ce urmeaz.
6.2.2.2. Controlul scalar al servomotoarelor de inducie
Controlul scalar al mainilor de inducie a fost implementat pe modelul de
regim permanent al acestora. Marele avantaj al acestei strategii este dat de simplitatea
circuitelor de reglare, prezentnd ns inconvenientul obinerii unor performane
dinamice modeste.
Sub aspectul pierderilor, procedeul de modificare a vitezei servomotorului de
inducie prin schimbarea frecvenei este cel mai economic, n sensul c pierderile n
plus care apar n main fa de funcionarea la frecvena i tensiunea nominal sunt
relativ mici i se datoreaz sistemului de modificare a frecvenei (v. paragrafele 5.3.1.2
i 5.3.1.3 ) [26].
Pe baza relaiilor care definesc modelul matematic n regim staionar al
servomotorului de inducie (v. paragraful 5.3.1.1.4) rezult c turaia sincron se
modific proporional cu frecvena i, n acelai timp, cuplul electromagnetic prin
intermediul reactanelor. Dac frecvena de alimentare f
1
nu este mult diferit de
frecvena nominal f
1n
, expresia cuplului critic din relaia (5.121) se poate scrie sub o
form mai simpl, neglijnd rezistena statoric n raport cu reactanele de dispersie:

( )
2
2
1 s s
k 2
1
1 s 1 r 1
m pU U
M A
f
4 f x C X C
'
_


+ ,
, (6.72)
n care A este o constant ce nglobeaz toate elementele constante, pentru a evidenia
dependena cuplului critic de ptratul raportului
s
1
U
f
i anume egal cu
sn
1n
U
f
. Dac
acest raport nu este meninut constant i de exemplu f
1
scade n timp ce U
1
= const.,
atunci pe baza relaiei:
120