Capitolul 2

Capitolul 2
ELEMENTE DE STRUCTUR ALE SISTEMELOR

AUTOMATE DE POZIIONARE
2.1. Traductoare utilizate n servosisteme
de poziionare
2.1.1. Definiie. Structur. Caracteristici. Clasificare
Traductoarele sunt dispozitive ce au rolul de a stabili o coresponden ntre o
mrime de msurat i o mrime apt de a fi prelucrat de echipamentele de prelucrare
automat a datelor (regulatoare, calculatoare de proces sau automate programabile) din
cadrul sistemului de conducere a unui proces. Acest lucru se realizeaz prin conversia
unor mrimi mecanice (poziie, vitez, acceleraie, for, cuplu etc.) n mrimi electrice
(tensiune, curent).
Dei n principal sunt simple, realizarea traductoarelor este de multe ori delicat,
fcnd apel la materiale scumpe i tehnologii de vrf.
Un traductor este constituit, n general din dou blocuri principale (vezi figura
2.1): elementul sensibil (detectorul) care transform mrimea de msurat de intrare y
(poziie, vitez, acceleraie etc.) ntr-o mrime intermediar x (deplasare liniar, rotaie
etc.) i convertorul de ieire (adaptorul) prin care mrimea intermediar se transform
ntr-un semnal electric u, ce poate fi observat sau prelucrat mai uor n cadrul
sistemului de conducere. Convertorul de ieire are totodat rolul de a realiza i o
adaptare cu celelalte elemente din cadrul sistemului de conducere cu care este cuplat.
y x u
Fig. 2.1. Structura unui traductor.
Elementele care caracterizeaz un traductor pe baza crora se pot compara ntre
ele diferitele tipuri de traductoare sunt:
Element sensibil
(detector)
Convertor de ieire
(adaptor)
Elemente de structur ale sistemelor automate de poziionare - 2
a. Natura fizic a mrimii de intrare y i de ieire u;
b. Puterea consumat la intrare i cea transmis sarcinii;
c. Caracteristica static exprimat prin dependena de regim staionar:
u = f(y) (2.1)
Aceast caracteristic poate fi liniar sau neliniar (univoc sau neunivoc).
Pe baza caracteristicii statice se definesc urmtoarele mrimi:
Domeniul de msur (gama de lucru) definit de valorile maxime i minime de
variaie a mrimii de intrare i ieire:
y =y
max
y
min
; (2.2)
u
=u
max
- u
min .
(2.3)
Sensibilitatea medie:
m
u
S k
y

, (2.4)
unde k este o mrime constant pentru o caracteristic liniar sau linearizat.
Sensibilitatea diferenial:
d
du u
S
dy y
(2.5)
Sensibilitatea relativ:
n
u u
S
y y
/
/
. (2.6)
d. Caracteristica dinamic exprim comportarea n regim dinamic i rezult din
ecuaia diferenial care d dependana dintre variaiile temporale ale lui u(t) i y(t):
f(u, u
, u
, ..., u
(m)
, y, y
,y
, ..., y
(m)
) = 0 . (2.7)
e. Pragul de sensibilitate reprezint limita inferioar a variaiei intrrii pe care
traductorul o sesizeaz la ieire cu un anumit grad de certitudine. Pragul de
sensibilitate raportat la domeniul de msurare definete rezoluia dispozitivului.
f. Clasa de precizie este dat de raportul dintre eroarea admisibil a mrimii de
ieire care se produce n regim staionar de funcionare i domeniul ei de msurare,
exprimat n procente.
g. Nivelul de zgomot al traductorului trebuie s fie ct mai redus posibil pentru
a nu altera deciziile care se iau prin prelucrarea ulterioar a acelei mrimi.
O clasificare a traductoarelor poate fi fcut dup forma semnalului de ieire n
care este convertit semnalul de intrare. n acest sens se deosebesc traductoare
analogice, la care semnalul de ieire are o variaie continu i traductoare numerice,
la care semnalul de ieire are o variaie discontinu.
O alt clasificare se poate da dup mrimea de intrare. Referitor la aceasta,
tipurile de traductoare pentru msurarea poziiei sau deplasrii (liniare sau unghiulare)
sunt cele mai numeroase. Mai mult, traductoarele de poziie sunt folosite ca elemente
secundare n traductoare de for, cuplu, acceleraie etc. n acestea, rolul traductorului
26
comanda
i
amplificare
2.1 - Traductoare utilizate n servosisteme de poziionare
de poziie este de a genera un semnal electric la ieire. Datorit variantelor deosebite
se vor aborda doar tipurile cele mai caracteristice.
Locul de plasare al traductorului n sistemele automate de poziionare depinde
de procedeul de comparare a mrimii de referin cu cea msurat. Cum practic este
mai simpl compararea unor semnale electrice, se utilizeaz dou traductoare de
poziie, conform figurii 2.2.
traductor
y
i
mec. u
i
y
e
motor
el.
u
e
El.
mec.
traductor
Fig. 2.2. Plasarea traductoarelor n sistemele de poziionare.
2.1.2. Traductoare de poziie
n cele ce urmeaz se prezint caracteristicile principalelor traductoare de
poziie utilizate n domeniul servosistemelor.
2.1.2.1. Traductoare analogice
2.1.2.1.1. Traductoare rezistive
Principiul de funcionare al acestor traductoare const n modificarea, de obicei
continu, a resistenei R, a unui rezistor, prin modificarea lungimii rezistorului.
Traductoarele de poziie pot fi utilizate n montaj reostatic sau poteniometric i se pot
alimenta n curent continuu sau n curent alternativ. n sistemele de poziionare, cele
mai utilizate traductoare de poziie rezistive sunt poteniometrele, care transform
deplasarea mecanic (liniar sau unghiular) ntr-o tensiune u.
n figura 2.3 se prezint scheme de principiu pentru poteniometre de precizie, att
n variant liniar a), ct i unghiular, b). Alturi se arat i caracteristicile tensiune-
deplasare.
Pentru a putea avea o variaie fin a rezistenei poteniometrului cu deplasarea se
execut poteniometre elicoidale multitur (vezi figura 2.4).
Valoarea rezistenei pentru poteniometrul elicoidal este dat de relaia:
0
R
r
n 360

, (2.8)
27
n care este unghiul dezvoltat, n grade, n este numrul de ture permis (maxim 50),
iar R reprezint rezistena total a poteniometrului.
Poteniometrele de precizie au urmtoarele caracteristici:
valoarea rezistenei 100 [] ... 10 [k]
tolerana de liniaritate 0,1 [%] ... 5 [%]
rezoluia
x
sau
x
max max

10
-3
.... 10
-4
cuplul de frecri 0,02 ... 0,5 [Nm]
rezistena de contact 10[m]
durata de via 2
.
10
7
[cicluri complete]
Fig.2.3. Poteniometru de precizie: a. liniar b. rotativ.
Fig. 2.4. Poteniometru elicoidal multitur.
2.1.2.1.2. Traductoare inductive
Traductoarele inductive nlocuiesc n msur tot mai mare poteniometrele
datorit fiabilitii mai bune, explicat prin eliminarea contactului alunector specific
poteniometrului. Exist att variante liniare ct i rotative. Cele mai frecvent utilizate
28
sunt ns cele liniare. n figura 2.5 se prezint trei variante de realizare: traductor
inductiv diferenial n semipunte (a), punte complet (b) i respectiv ca transformator
diferenial (c). n toate cazurile tensiunea aplicat U
Al
este sinusoidal i are frecvena
cuprins ntre 50 [Hz] ... 20[kHz]. Pentru toate aceste tipuri constructive, caracteristica
U=f(x), figura 2.6, (tensiune de ieire deplasare) este liniar, tensiunea U fiind n
faz cu U
Al
pentru un sens de deplasare i n antifaz pentru cellalt sens.
Fig.2.5. Tipuri de traductoare inductive:
a. diferenial n semipunte; b. diferenial n punte; c. transformator diferenial.
n practic, datorit efectelor curentului de
magnetizare, a impedanelor bobinelor i a pierde-
rilor n materialul feromagnetic, decalajul de baz
nu va fi exact 0 sau 180.n cazul traductorului
inductiv diferenial, acesta alctuiete o punte
echilibrat electric n poziia 0. Deplasarea materia-
lului magnetic, dup direcia x determin modi-
ficarea inductanelor mutuale ntre nfurri i
29
Fig. 2.6. Caracteristica U = f(x).
astfel puntea se dezechilibreaz i tensiunea de ieire U se modific. n cazul
transformatorului diferenial cele dou nfurri se leag n opoziie, astfel c n
poziia de repaus U
1
=U
2
i U=0; deplasnd partea mobil cuplajul magnetic crete fa
de un secundar i scade fa de cellalt, deci U se modific.
n figura 2.7 se arat principial execuia pentru transformatorul diferenial n
variant liniar a) i rotativ b).
Fig 2.7. Structura transformatorului diferenial: a. liniar; b. rotativ.
Traductoarele inductive de deplasare se construiesc cu curse ntre 1[mm]-
300[mm], dei exist i variante cu cursa cuprins ntre 0,1[mm]-2500[mm]. Eroarea
de liniaritate este de obicei sub 0,1[%]. innd cont c sistemele de comand ale
servosistemelor lucreaz n general n semnale unificate de tensiune continu
variabil, traductoarele inductive sunt adaptate, conform figurii 2.8 pentru a genera
tensiune continu la ieire, proporional cu deplasarea.
Fig. 2.8. Schema bloc a unui traductor inductiv cu ieire n tensiune continu.
30
Fig. 2.9. Traductor cu armtur mobil.
O variant foarte rspndit de traductor inductiv este cel artat n figura 2.9. Pe
coloana din mijloc se aplic tensiunea de excitaie de frecven constant. n nfurrile
de pe coloanele laterale se induc tensiunile u
1
i u
2
, n opoziie de faz. Dac armtura
mobil este simetric aezat rezult u
1
=u
2
i tensiunea de ieire U=0. Deplasnd
armtura mobil pe spaii mici (mm), funcia de transfer a traductorului este
u = K
s
.
x (2.9)
n care K
s
este sensibilitatea traductorului n [V/mm].
Caracteristica liniar ntr-un domeniu dat recomand acest traductor pentru
sistemele de copiere dup ablon, armtura mobil fiind solidar cu palpatorul.
2.1.2.1.3. Transformatoare rotative-resolvere
Transformatoarele rotative-resolvere sunt micromaini de curent alternativ, de
construcie asemntoare mainilor asincrone cu rotorul bobinat, ce pot avea 2, 3 sau 4
nfurri de curent alternativ (vezi figura 2.10).
Fig. 2.10. Resolvere: a. cu 2 nfurri ; b. cu 3 nfurri: una statoric i dou rotorice;
c. cu 3 nfurri: dou statorice i una rotoric; d. cu 4 nfurri.
Rolul acestor dispozitive este ca la ieirea lor s se obin o tensiune electric
proporional cu unghiul sau cu o funcie trigonometric a unghiului de poziie rotoric .
Din punct de vedere constructiv, transformatoarele rotative au circuitul magnetic
realizat din tole de foarte bun calitate, din materiale cu permeabilitate ridicat i
pierderi sczute. nfurarea sau nfurrile primare sunt fixe (n stator) i alimentate
n curent alternativ. n secundare se induc tensiuni modulate cu poziia acestora
(rotor). Tensiunile secundare se obin la borne cu ajutorul unor inele colectoare sau,
mai recent, fr contact prin intermediul unor transformatoare incluse n resolver.
Valorile efective ale tensiunii electromotoare induse n nfurrile rotorice sunt:
pentru resolverul cu dou nfurri (vezi figura 2.10 a.):
U
r1
=k
.
U
s1
.
cos , (2.10)
pentru resoverul cu trei nfurri ( dou rotorice, vezi figura 2.10 b.):
31
U
r1
=k
.
U
s1
.
cos , (2.11)
U
r2
= - k
.
U
s1
.
sin ,
pentru resoverul cu patru nfurri ( vezi figura 2.10 d.):
U
r1
=k( U
s1
.
cos + U
s2
.
sin ), (2.12)
U
r2
= k( - U
s1
.
sin + U
s2
.
cos ).
n relaiile (2.10),(2.11) i (2.12) k reprezint raportul de transformare stator-
rotor:
k =
wr r
ws s
k w
k w
, (2.13)
unde: k
ws
, k
wr
reprezint factorul de nfurare statoric, respectiv rotoric, iar w
s
, w
r
reprezint numrul de spire al nfurrii statorice, respectiv rotorice.
n baza relaiei (2.12) se observ c resolverele pot executa conversia unor
mrimi din coordonate carteziene n coordonate polare, sau invers i rotaii de
coordonate, aa cum se arat si n figura (2.11).
32
Fig. 2.11. Conversia: a. polar rectangular; b. rectangular polar; c. rotaie.
Pentru resolverul cu 3 nfurri (dou statorice, vezi figura 2.10 c.), folosit
frecvent pentru msurarea deplasrilor sunt folosite dou moduri de alimentare: n
raport de faz i n raport de amplitudine.
n cazul alimentrii cu tensiuni n raport de faz cele dou tensiuni aplicate
nfurrilor statorice sunt decalate cu 90
o
,
u
s1
=U sin t; u
s2
= U cos t. (2.14)
Tensiunea indus este n acest caz:
u
r1
=U sin (t-). (2.15)
Cele dou nfurri statorice se alimenteaz cu tensiuni sinusoidale n raport
de amplitudine de forma:
u
s1
=U
.
sin
.
sin t; u
s2
=U
.
cos
.
sin t. (2.16)
Tensiunea indus n secundar este de forma:
33
u
r1
=U sin (-)
.
sin t, (2.17)
n care unghiul reprezint acea poziie preliminar a rotorului n care u
r1
=0.
Modificnd pentru fiecare poziie valoarea lui astfel nct |-| 0, semnalul de
ieire va tinde spre 0.
Se obine astfel o metod de nul n care valoarea unghiului reprezint de fapt
decalajul ntre stator i rotor i deci poziia. Unghiul se poate elabora sub forma
raportului ntre dou tensiuni sinusoidale produse astfel nct |-|< , tg=e
s
/e
c
,
fiind incrementul afiat. innd cont i de semnul expresiei din modul se poate stabili
i sensul de deplasare.
Schema bloc pentru tratarea numeric a tensiunilor (2.16) i (2.17) se arat n
figura 2.12.
Generatorul G conine un oscilator ce produce un semnal dreptunghiular cu
frecvena de 4[MHz] care este divizat pn se obine un semnal de 10 [kHz] ce
reprezint frecvena fundamental a sistemului de msur. Acest semnal se aplic unui
convertor numeric analogic CNA, la ieirea cruia se obin dou semnale sinusoidale
modulate n amplitudine (2.16).
Unghiul este exprimat numeric sub forma:
a b c
10 100 1000

+ + . (2.18)
Incrementul msurat fiind /1000, ceea ce la un pas de avans pentru deplasri
liniare de 2[mm] nseamn 0,001[mm].
Aceste dou semnale se amplific n blocurile A
1
i A
2
i se aplic prin
intermediul unor transformatoare T
1
i T
2
traductorului de tip resolver T. Semnalul de
ieire al traductorului (2.17), unde U depinde de tipul traductorului i de condiiile de
montare, se aplic unui preamplificator PA. De obicei transformatoarele T
1
, T
2
i
preamplificatorul PA se monteaz n imediata apropiere a traductorului ntr-o cutie
special de protecie alctuind blocul traductor BT.
Semnalul obinut se aplic la trei nivele de amplificare amplificatoarele de
curent alternativ A
3
, A
2
, A
1
ieirile crora fiind aplicate unor circuite de prag CP
3
,
34
Fig. 2.12. Schema bloc pentru prelucrara numeric a poziiei cu resolver.
CP
2
i CP
1
i circuitului detector de faz F. Amplificrile i pragurile sunt n aa fel
stabilite nct acestea s corespund unui semnal de eroare de /10, /100, i respectiv
/1000. La depirea acestor praguri se aplic, prin intermediul circuitului de selectare
de impulsuri SI, un numr de 100, 10, respectiv 1 impuls numrtorului N1 care
conine valoarea numeric a unghiului. Sensul de numrare se stabilete n sensul
micorrii semnalului de eroare de ctre circuitul discriminator de semn i sens S, n
funcie de semnalul de la ieirea detectorului de faz F. Coninutul numrtorului N1,
35
respectiv valoarea numeric a unghiului se transfer n fiecare ciclu (de 100 [s]) n
memoria M care comand convertorul numeric analogic CNA.
Numrtorul N2 primete impulsuri selectate tot de circuitul SI, fiind n numr
egal cu cele numrate de N1 sau n numr dublu. Sensul de numrare pentru N2 este
dat de discriminatorul de semn i sens S, n funcie de sensul de numrare al
numrtorului N1 i domeniul de msurare (pozitiv sau negativ), informaia din N2
este afiat cu blocul A.
Numrarea, att n N1, ct i n N2 are loc att timp ct semnalul corespunztor
lui este mai mare dect pragul corespunztor bitului cel mai puin semnificativ.
Sincronizarea ntregului sistem se realizeaz la pornire cu ajutorul circuitului de
sincronizare la pornire SP, care la punerea sub tensiune aduce toate bistabilele i
numrtoarele ntr-o stare determinat i n continuare cu semnalele de comand
elaborate cu circuitul de comand BC.
Alt bloc este IS - de nscriere tergere - care permite nscrierea n numrtorul
N2 i deci afiarea unei cote sau a originii. Aa cum s-a artat, precizia de msurare a
poziiei este, la folosirea blocului numeric menionat, de 1 [m], sau la deplasri
unghiulare de 2-5, cu meniunea c precizia depinde n mod hotrtor de modul de
execuie al ansamblului cinematic.
O alt aplicaie a resolverelor n sistemele automate de poziionare unghiular
este prezentat n figura 2.13. n acest caz se folosesc dou transformatoare, unul
emitor TRE i cellalt receptor TRR.
Fig. 2.13. Scheme de conexiuni ale transformatoarelor rotative ntr-un SAP unghiular.
nfurarea rotoric R
e1
a TRE este alimentat de la o surs de curent alternativ
U
re1
de fecven 400, 500 [Hz ] (de obicei). nfurrile statorice ale TRE sunt legate n
opoziie cu cele omoloage ale TRR: S
e1
cu S
r1
, respectiv S
e2
cu S
r2
. De la nfuarea R
r2
a transformatorului receptor se culege tensiunea de ieire U
rr2
. Aceast tensiune se
aplic la intrarea unui amplificator. Acesta comand un servomotor care antreneaz
sarcina pentru a o aduce n poziia dorit.
e
este unghiul cu care este deviat rotorul
36
transformatorului emitor i care reprezint de fapt mrimea impus SAP. Rotorul
transformatorului receptor este solidar cu arborele de ieire al sistemului, fiind n
general deviat cu un unghi
r
, diferit de
e
.
n vederea obinerii expresiei tensiunii de ieire U
rr2
se admite neglijarea
cderilor de tensiune provocate de curenii de sincronizare I
s
i I
r
ca i reacia
magnetic a indusurilor n cele dou transformatoare. Prin aplicarea sistemului de
ecuaii (2.12), transfomatorului emitor, se obine urmtorul sistem de ecuaii pentru
tensiunile statorice:
k
.
U
se1
= U
re1
.
cos
e
,
k
.
U
se2
= U
re1
.
sin
e
. (2.19)
La scrierea ecuaiilor (2.19) s-a avut n vedere c U
re2
= 0.
Aceste tensiuni se aplic nfurrilor statorice ale transformatorului receptor.
Prin urmare se pot scrie:
U
se1
= U
sr1 ,
(2.20)
U
se2
= U
sr2 .
Tensiunea rotoric se calculeaz cu relaia (vezi sistemul (2.12)):
U
rr2
= k(-U
se1
.
sin
r
+ U
se2
.
cos
r
) . (2.21)
innd seama de relaia (2.19) se obine:
U
rr2
= U
re1
.
sin (
e
-
r
) = U
re1
sin , (2.22)
n care =
e
-
r
este unghiul de dezacord ntre valoarea impus
e
la intrarea sistemului
i valoare
r
la ieire. Aceast tensiune, funcie de abaterea se anuleaz cnd = 0,
crescnd odat cu , dac < /2.
Eroarea unui sistem de poziionare de felul celui prezentat anterior este de
ordinul 15-30 [min].
2.1.2.1.4. Inductosinele
Un pas nainte n creterea preciziei sistemelor automate de poziionare l aduce
utilizarea inductosinelor. Inductosinul este un traductor electromagnetic de poziie,
liniar sau rotativ, de precizie ridicat, conceput i brevetat n anul 1957 de firma
Farrand (SUA). n prezent reprezint unul din cele mai rspndite mijloace de msur
analogic a poziiei liniare, fiind utilizat cu precdere la maini unelte cu comand
numeric.
Inductosinul rotativ este alctuit din dou elemente sub form de discuri plane:
unul mobil rotorul, ataat la obiectul tehnic ce se rotete i a crui poziie este
urmrit i unul fix statorul, ataat la referina obiectului tehnic respectiv. Discurile
sunt coaxiale i paralele i sunt realizate din material izolant. nfurrile se realizeaz
prin imprimare, conform tehnologiei circuitelor analogice imprimate. Aceste nfurri
sunt executate din plcue fine de conducte aezate radial pe discurile izolate i unite
la capete ca n figura 2.14. Pe discul rotor al inductosinului se plaseaz o nfurare
monofazat multipolar (vezi figura 2.14.b) Pe discul stator se imprim dou
nfurri distincte multipolare, cu acelai pas polar unghiular ca i la nfurarea
37
rotoric. Cele dou nfurri sunt mprite n secii identice i sunt decalate spaial
una fa de cealalt cu o jumtate din pasul polar unghiular /p (vezi figura 2.14-a). n
figura 2.14.a, pentru a evidenia cele dou nfurri s-a utilizat linie plin i punctat.
Fig. 2.14. Schema constructiv a inductosinului : a-statorul, b-rotorul.
Seciile fiecrei nfurri sunt nseriate astfel nct tensiunile electromotoare
induse s se adune. nfurrile statorice se realizeaz din mai multe secii pentru a se
evita erorile cauzate de lipsa paralelismului ntre discurile statoric i rotoric.
Inductosinul reprezint un transformator rotitor n aer i din aceast cauz
cuplajul magnetic este slab, ceea ce conduce la un semnal de ieire foarte slab, chiar i
atunci cnd se utilizeaz surse de excitaie de civa kHz. Prin urmare este necesar
folosirea unor amplificatoare puternice. Tehnica imprimrii permite realizarea unor
dimensiuni reduse la un numr de perechi de poli mare (64,128 sau 256 pentru
sistemele funcionnd n cod binar, 100 sau 200 pentru sistemele n cod zecimal, 180
sau 360 n alte cazuri). Numrul mare al conductoarelor rotorice i statorice, precum
i dispunerea lor potrivit permite realizarea unei variaii practic sinusoidale a
inductivitii mutuale ntre nfurarea rotoric i nfurrile statorice, atunci cnd
variaz unghiul de poziie stator- rotor.
Inductosinul liniar este format dintr-o gril fix ce poart o nfurare uniform
distribuit (plan, multipolar i executat sub form de circuit imprimat), respectiv un
cursor mobil care are dou nfurri cu acelai pas ca i nfuarea riglei (uzual pasul
a=2[mm]) dar decalate ntre ele cu 90
o
electrice, conform figurii 2.15.
38
Fig. 2.15. Inductosin liniar.
Dac cursorul este excitat cu o pereche de tensiuni (2.14) , inductosinul se
comport ca un resolver liniar cu tensiune culeas de la rigl, de forma 2.15, n care
ns este:
= arctg
x
a
(2.23)
Cu adaptrile de nivel necesare, prelucrarea numeric se face cu aceeai schem
ca n figura 2.12. Precizia este i n acest caz foarte bun, de ordinul 1[m] sau rotativ
2 5, cu meniunea c fiabilitatea traductorului este foarte bun, neavnd elemente
n contact mecanic, iar ntreinerea minim.
2.1.2.2. Traductoare de poziie numerice
Se ntlnesc n dou variante: incrementale i absolute.
Traductoarele incrementale se bazeaz pe principiul msurrii poziiei prin
numrarea unor diviziuni (incremeni) nscrise pe o rigl sau disc. Distana de msurat
l, se obine nsumnd un numr corespunztor de incremeni ai riglei de msur:
l = n
.
(2.24)
n acest caz mrimea anlogic a poziiei l, este reprezentat printr-o mrime
numeric n ce arat ci incremeni s-au parcurs.
Constructiv rigla i cititorul pot avea mai multe variante constructive, cum ar fi
cele feromagnetice sau cele electrooptice.
n varianta feromagnetic de execuie,
la baz st variaia reluctanei magnetice cu
poziia (v. figura 2.16).
n acest caz tensiunea de ieire este:
u =
m m m
d d d d
dt d dt d

(2.25)
n care
m
este fluxul magnetic n ntrefier, iar
viteza unghiular a discului. Variaiile flu-
xului cu unghiul de rotaie, la o vitez dat,
nregistreaz poziia incremental prin num-
rul alternanelor tensiunii de ieire.
Sistemele incrementale feromagnetice
sunt robuste i sigure dar au dezavantajul c
amplitudinea tensiunii de la ieire variaz cu
viteza de rotaie. Inconvenientul este eliminat
folosind traductoare cu sonda Hall, a cror tensiune de ieire variaz cu fluxul magnetic i
nu cu derivata acestuia. Un astfel de traductor poate fi realizat cu circuitul integrat 230
a crui schem bloc i mod de utilizare se arat n figura 2.17
Ieirea acestui traductor o constituie semnalele compatibile TTL, interfaarea cu
etaje electronice sau alte circuite integrate fiind asigurat.
39
Fig. 2.16. Traductor incremental
feromagnetic.
Traductoarele incrementale n variante electrooptice se bazeaz pe elemente
sensibile la lumin (fotodiode, fototranzistoare, fotorezistene etc.). Principial exist
dou procedee de citire incremental: prin transparen i prin reflexie. n cazul citirii
prin transparen (vezi figura 2.18 a), sursa de lumin i elementul fotosensibil sunt
plasate de o parte i de alta a unui disc cu fante. Metoda se aplic la traductoare optice
incrementale rotative. La citirea prin reflexie, aplicat la traductoare de deplasare
liniar, cele dou componente sunt de aceeai parte a riglei incrementale.
Fig. 2.17. Traductor cu sonda Hall:
a. Schema bloc a circuitului; b. Traductorul folosit ca turometru.
Fig. 2.18. Citirea traductoarelor incrementale prin: a. transparen; b. reflexie.
n aceeai categorie de traductoare incrementale electrooptice intr traduc-
toarele bazate pe figuri de difracie. Principiul este inspirat din traductorul inductosin
liniar pe care acest traductor l perfecioneaz. n versiunea liniar, traductorul are o
rigl fix care este executat din metal n versiunea de citire prin reflexie, respectiv
40
din sticl n versiunea de citire prin transparen. Pe rigl sunt trasate linii foarte
subiri cu acelai pas cu liniile trasate pe cursor (vezi figura 2.19).
Fig. 2.19. Traductor de deplasare bazat pe figuri de difracie.
n aceast figur este artat versiunea de citire prin transparen. Liniile de pe
cursor sunt nclinate fa de cele de pe rigl, ceea ce are ca efect producerea unor
maxime i minime de difracie de cca 5 [mm] lime ce se deplaseaz perpendicular pe
liniile trasate pe rigl. Fotocelulule sensibile sesizeaz maximele i minimele de
difracie n deplasare cu o rezoluie de 0,6[m], dar exist versiuni perfecionate ce pot
sesiza i o zecime din aceast rezoluie. Fotocelulele fac o medie a distribuiei luminii
pe mai multe linii i n acest fel imperfeciunea unei linii nu este foarte important.
Discriminarea maximelor i minimelor este uurat de prezena franjurilor Moir care
permit o magnitudine de 4000:1. n mod evident aceste traductoare foarte performante
sunt dublate i de o parte electronic adecvat. Traductoare bazate pe difracie exist i
n variant rotativ. Trebuie menionat c traductoarele electrooptice sunt cele mai
precise i sensibile dispozitive de analizat poziia, dar n acelai timp i cele mai
scumpe.
Traductoarele absolute se bazeaz pe aceleai principii constructive ca i cele
incrementale n privina citirii, ns discul sau rigla incremental sunt nlocuite cu
elemente codificate (absolute). De aici i denumirea de encoder pentru traductorul
absolut. Discul sau rigla se codific de obicei n codul binar sau n codul Gray
(v. Anexa 1).
n figura 2.20 se arat un
encoder rotativ n binar.
Pe cele patru piste se
culeg semnale binare ce indic
poziia efectiv i nu depla-
sarea, ca n cazul metodelor
incrementale. O atenie deose-
bit la traductoarele absolute se
aplic eliminrii erorilor de
41
Fig. 2.20. Encoder n binar.
citire, prin folosirea codului Gray, care execut totdeauna tranziia pe o singur pist
sau citirea n V a riglei.
n ncheiere trebuie fcut observaia c nu este posibil obinerea unei
poziionri de mare precizie fr traductoare de poziie adecvate.
2.1.3. Traductoare de vitez
Aceste traductoare s-au dezvoltat mai mult pentru micarea de rotaie,
permind la ieire o tensiune continu proporional cu viteza.
2.1.3.1. Tahogeneratoare
Tahogeneratoarele sunt maini electrice speciale a cror tensiune de ieire U
este proporional cu viteza lor instantanee de rotaie :
U = k
T

.
= k
T

.

d
dt
(2.26)
Dup principiul lor de funcionare, tahogeneratoarele se mpart n:
tahogeneratoare de curent continuu;
tahogeneratoare sincrone;
tahogeneratoare asincrone.
Din punctul de vedere al costurilor, tahogeneratoarele sincrone i apoi cele de
curent continuu sunt cele mai simple i ieftine, n timp ce din punctul de vedere al
acurateei sunt cele mai puin precise. Tahogeneratoarele electrice sunt sisteme fizice
de msurare ceea ce impune ca eroarea lor de faz i de amplitudine s fie ct mai
redus. Erorile tahogeneratoarelor se datoresc unor cauze legate de tehnologia de
execuie precum i unor fenomene specifice mainilor electrice:
modificarea caracteristicilor magneilor permaneni datorit fenomenului de
mbtrnire;
nclzirea mainii care conduce la creterea n funcionare a rezistenelor interioare;
deterioarea contactului mecanoelectric la colector;
reacia indusului;
reactanele inductive i capacitive ale circuitului de ieire, care pot determina
apariia unor erori de faz i de amplitudine.
Pentru tahogeneratoarele utilizate n sisteme automate de poziionare mai puin
pretenioase se admit erori de ordinul 2[%]. Pentru sisteme de poziionare
pretenioase ns, se impun valori sub 0,1[%] pentru erorile de amplitudine i 30
pentru erorile de faz; aceste performane sunt obinute doar de ctre
tahogeneratoarele asincrone cu corecii de faz, amplitudine i termic.
2.1.3.1.1. Tahogeneratoare de curent continuu
Tahogeneratoarele de curent continuu, construite pe principiul generatoarelor de
curent continuu, prezint avantajul lipsei erorilor de faz, ntruct tensiunea de ieire
nu depinde de caracterul sarcinii. Construcia lor este ns mai complicat i n plus
necesit ntreinere datorit uzurii contactului mobil perie-colector. De asemenea, la
42
acest tip de tahogenerator se impune utilizarea unor filtre de deparazitare care mresc
constanta lor de timp.
Tahogeneratoarele de curent continuu sunt cele mai utilizate traductoare de
vitez n sistemele automate de poziionare, fiind de multe ori construite corp comun
cu servomotorul a crui vitez trebuie msurat. Sunt folosite cu precdere n
servosisteme acionate de motoare de curent continuu, ntr-o plaj de turaie maxim
de 7500 [rot/min].
Din punct de vedere constructiv, tahogeneratoarele de curent continuu sunt
similare generatoarelor de curent continuu de mic putere. Excitaia este realizat cu
magnei permaneni a cror stabilitate n timp i termic este cea mai bun. Pentru
mrirea stabilitii termice, adic micorarea scderii fluxului magnetic cu tempe-
ratura, se utilizeaz magnei de tip Alnico. Colectorul se realizeaz cu un numr ridicat
de lamele n vederea micorrii ondulaiilor tensiunii de ieire. Se utilizeaz perii
metalice avnd la baz argint. Prin aceasta se diminueaz cderea de tensiune pe ele.
La mersul n gol, tensiunea la bornele tahogeneratorului U
a
este egal cu
tensiunea electromotoare
0
e
U
:
U
a
=
0
e
U
= K
.

.
0 ,
(2.27)
unde
0
reprezint fluxul magnetic polar corespunztor mersului n gol iar K este
constanta mainii. Se poate observa c ntre tensiunea de ieire i vitez exist o
dependen liniar.
La mersul n sarcin, tensiunea la bornele tahogeneratorului devine:
U
a
=
e
U
- R
a
.
I
a
- U
p
, (2.28)
unde
0
e e
U U
este tensiunea electromotoare n sarcin (corespunztoare fluxului
magnetic polar , <
0
), R
a
este rezistena nfurrii indusului, I
a
reprezint
curentul indusului iar U
p
este cderea de tensiune la perii.
Eroarea relativ a tahogeneratorului de curent continuu la mersul n sarcin fa
de mersul n gol este dat de relaia:
0
0
e a
U
e
U U
100
U

[%] (2.29)
Datorit erorii relative, provocat n mare msur de cderea de tensiune la
perii, caracteristica tahogeneratorului este translatat spre dreapta, prezentnd la turaii
mici o zon de insensibilitate, n care tensiunea de ieire este practic nul (vezi figura
2.21).
n funcie de valoarea erorii relative, tahogeneratoarele de curent continuu se
mpart n dou clase de precizie:
clasa I, caracterizat printr-o eroare relativ de t 0,5[%] i o eroare medie
datorit variaiei temperaturii la sarcin nominal de 0,02[%];
clasa II, cu eroare relativ de t 0,8[%] i eroare medie datorit variaiei
temperaturii la sarcin nominal de 0,1[%];
Tahogeneratoarele de precizie au urmtoarele caracteristici:
43
turaie nominal : 500 6000 [rot/min];
putere nominal : 1 350 [W];
tensiunea la turaie nominal : 10 300 [V];
curentul nominal : 5 500 [mA];
factorul de ondulaie : 0,5 [%];
variaia de liniaritate a
caracteristicii U
a
= f() : 0,1[%];
variaia tensiunii cu
temperatura la
a
= 60 [
o
C] : 0,2 0,4 [%];
constanta de timp : ~ 1 [ms];
factorul de proporionalitate k
T
: 0,01 0,25 [V/min
-1
].
U
a
zon de
insensibilitate
U
p

Fig. 2.21. Caracteristica exterioar a tahogeneratoarelor de curent continuu.
2.1.3.1.2. Tahogeneratoare sincrone
Din punct de vedere constructiv, tahogeneratoarele sincrone sunt cele mai
simple traductoare de vitez. Statorul tahogeneratoarelor sincrone este realizat din tole
de oel electrotehnic i este prevzut cu crestturi n care este plasat o nfurare
monofazat. Rotorul este multipolar, realizat cel mai adesea cu magnei permaneni
care s permit o excitaie fr contacte.
La mersul n gol, dependena dintre tensiunea electromotoare indus,
0
e
U
i
viteza unghiular este liniar. La funcionarea n sarcin pe o impedan Z
s
se
produc ns abateri importante de la linearitate. Aceasta se datoreaz faptului c
frecvena tensiunii electromotoare fiind funcie de turaie, odat cu variaia turaiei se
modific structura impedanei totale a circuitului (impedana intern Z
TG
plus
impedana sarcinii Z
s
) i deci i caracteristica de ieire.
44
Ca urmare, tahogeneratoarele sincrone nu se utilizeaz n sistemele automate de
poziionare. Ele se utilizeaz doar pentru msurarea direct a turaiei, ca elemente
indicatoare.
2.1.3.1.3. Tahogeneratoare asincrone bifazate
Acest traductor de vitez este asemntor cu servomotorul asincron cu rotor
pahar, avnd n stator dou nfurri decalate cu 90
o
i rotorul magnetic de tip pahar
(vezi figura 2.22).
Fig. 2.22. Tahogeneratorul asincron bifazat.
nfurarea de excitaie este alimentat de la o surs monofazat de tensiune
alternativ la frecven constant (50 sau 400 [Hz]) de forma:
u
ex
= U
ex
sin t , (2.30)
ce induce prin intermediul paharului, n nfurarea de ieire, o tensiune alternativ de
amplitudine proporional cu viteza de rotaie i cu faza , de 0 sau 180
o
n funcie
de sensul de rotaie,
u = k
T
.

.
sin (t +) . (2.31)
n valori efective, caracteristica ideal a acestui tahogenerator este:
U = k
T
.
. (2.32)
Constanta k
T
are valori de circa 0,30,6 [V/1000 min
-1
], variaia de liniaritate a
caracteristicii U = f() de circa t 0,5 t 0,2 [%], cu meniunea c imprecizia crete
la turaii mici.
O aplicaie este artat n figura 2.23, n care tahogeneratorul asincron bifazat
este parte component a unui servosistem integrator ce are proprietatea de a genera o
deplasare proporional cu integrala unei mrimi de intrare electric.
45
Fig. 2.23. Servosistem integrator: a. schema electric; b. schema bloc.
n schema bloc pe calea direct, A
1
este factorul de amplificare al blocului
amplificator, iar A
m
factorul de proporionalitate al servomotorului bifazat. Pe baza
schemei bloc rezult funcia de transfer a servosistemului cu reacie:
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
m
1
m 1 1 m
T s m
r 1 m 1 m T i
m
A
A
T s 1 s Y s A A
Y s
K s A A
X s 1 Y s Y s s sT 1 A A K s
1
s T s 1
+

+ + +
+
+
(2.33)
Dac factorul de amplificare A
1
este foarte mare rezult:
( )
( )
( )
T i
s 1
Y s
X s K s
(2.34)
sau n domeniul timp,
( ) ( )
e i
T
1
t x t dt
K

(2.35)
ceea ce pune n eviden comportarea integratoare a servosistemului.
2.1.3.2. Traductoare incrementale de vitez
Acest tip de traductoare de vitez se bazeaz pe numrarea unor impulsuri
generate cu o vitez proporional cu viteza. Trenul de impulsuri poate fi furnizat cu
un traductor Hall sau prin intermediul unui sistem electrooptic conform figurii 2.24.
46
Fig. 2.24. Msurarea incremental a vitezei: a. schema de msurare; b. semnale.
La ieire se obine o succesiune de impulsuri de durat constant i frecvena f:
f =
N
2

(2.36)
n care N reprezint numrul de fante de pe disc, sau o tensiune continu U, obinut
cu un convertor frecven-tensiune, proporional cu viteza de rotaie ,
1 1 1
N
U U U f U
2

. (2.37)
2.1.3.3. Circuite parametrice pentru msurarea vitezei
n unele situaii, mai nepretenioase, pentru obinerea unei tensiuni propor-
ionale cu viteza se folosesc montaje n punte ca n figura 2.25.
Fig.2.25. Punte pentru msurarea
turaiei n curent continuu.
Rotorul mainii electrice R
a
este legat cu nc
trei rezistene care ndeplinesc mpreun inegalitatea:
R
2
+ R
3
>>R
a
+ R
1 ,
(2.38)
ceea ce asigur pierderi mici n ramura R
2
, R
3
.
Pe baza ecuaiilor de tensiune,
U
al
= U
e
+ (R
a
+ R
1
)i
a ,
(2.39)
U
R2
= R
1
.
i
a
+ U ,
n care cu U s-a notat tensiunea de ieire a punii,
proporional cu turaia i cu U
e
, tensiunea
electromotoare a mainii, eliminnd curentul i
a
se
obine:
( )
2 1
e al al
2 3 a 1
R R
U U U U
R R R R

+ +
. (2.40)
Dac puntea este echilibrat, adic este
ndeplinit condiia,
47
Fig. 2.26. Punte n curent alternativ.
R
1
R
3
= R
2
R
a
, (2.41)
se obine relaia final:
i
e
a 1
R
U U k
R R

+
, (2.42)
care este valabil i n regim dinamic dac se consider inductana rotoric L
a
0. Un
dezavantaj al metodei l constituie faptul c tensiunea U nu este separat galvanic fa
de circuitul indusului mainii.
Msurarea vitezei cu o astfel de punte este posibil i n curent alternativ, cu
aplicaie la servomotoarele asincrone bifazate (vezi figura 2.26).
Faza de comand a servomotorului este un circuit inductiv R
m
, L
m
ce va fi opus
unui bra cu caracter capacitiv R
2
, C
2
.Celelalte dou brae vor fi rezistive pentru
simplitate. Condiia (2.41) se refer n acest caz la impedane. Cnd servomotorul este
n repaus, puntea este n echilibru dac este ndeplinit condiia,
( )
2
1 3 m m
2 2
R
R R R j L
1 j R C
+
+
(2.43)
ceea ce nseamn urmtoarele relaii ntre parametrii punii:
R
1
R
3
= R
2
R
m ,
(2.44)
L
m
= R
1
R
3
C
2
= R
2
R
m
C
2 .
Dac servomotorul se afl n rotaie, apariia tensiunii electromotoare de rotaie
echivaleaz cu modificarea inductanei nfurrii i deci apariia la ieire a unei
tensiuni cu valoarea efectiv proporional cu viteza motorului i cu faza variabil.
Dac separarea galvanic este necesar, n acest caz, ea poate fi uor obinut cu ajutorul
unui transformator ce introduce i un coeficient de proporionalitate.
2.1.4. Traductoare de acceleraie
Denumite i accelerometre, au la baz diferite principii funcionale.
2.1.4.1. Accelerometrul seismic
Acest tip de traductor are la baz msurarea deplasrii unei mase susinute de un
resort calibrat. Masa poate fi solid sau lichid, iar amortizarea prezent poate fi
hidraulic sau pneumatic. Schema de principiu este artat n figura 2.27. Cunos-
cnd: K-constanta resortului, B-constanta amortizorului i notnd cu y deplasarea
masei M i cu x deplasarea cutiei accelerometrului fa de un sistem fix, nesupus
acceleraiei, echilibrul dinamic al forelor este:
( )
2
2
d y x dy
M B Ky 0
dt dt
+ +
, (2.45)
sau
2 2
2 2
d y dy d x
M B Ky M
dt dt dt
+ +
, (2.46)
48
Fig. 2.27. Accelerometrul seismic.
n care
2
2
d x
dt
reprezint acceleraia de msurat. Trecnd n operaional se obine:
(M
.
s
2
+ B
.
s + K)
.
Y(s) = M
.
s
2

.
X(s) (2.47)
Notnd s
2
X = A(s) , funcia de transfer a accelerometrului se obine:
( )
( )
2 2 2
0 0
Y s M 1
A s Ms Bs K s 2 s

+ + + +
, (2.48)
n care s-au notat:
0
=
K
M
- pulsaia proprie;
B
2 KM

- factorul de amortizare.
Se deduce c accelerometrul se comport ca un element de transfer propor-
ional cu ntrziere de ordinul 2, avnd rspunsul n frecven ca n figura 2.28.
Fig. 2.28. Caracteristicile de frecven ale accelerometrului:
a. Amplitudine; b.Faz.
Banda de trecere maxim se obine pentru = 0,7, ceea ce nsemn c
amortizarea, realizat de obicei hidraulic, este o condiie de funcionare corect a
accelerometrelor. De asemenea precizia depinde de liniaritatea i calitatea resortului (lips
de histerezis sau de nesimetrii n elasticitate).
2.1.4.2. Accelerometrul electromecanic
Este o variant perfecionat a celui precedent, accelerometrul seismic fiind
cuplat cu un convertor curent-for, figura 2.29. a.
49
Fig. 2.29. Accelerometrul electromecanic:
a. convertorul curent-for; b. ansamblu
Fluxul magnetului permanent interacioneaz cu curentul din bobina mobil,
fcnd-o pe aceasta s se deplaseze sub aciunea unei fore proporional cu curentul,
F = k
.
I. Convertorul este protejat la erorile datorit variaiilor de temperatur cu un
unt Curie realizat dintr-un material magnetic a crui reluctan variaz cu temperatura
n sens invers fa de cea a magnetului permanent. Se observ c, de fapt, n principiu
convertorul curent-for este similar cu difuzorul electrodinamic. Accelerometrul,
figura 2.29.b reprezint un sistem automat de reglare a poziiei masei M, supus
accelerrii, pentru a-i menine poziia. Astfel, dac asupra cutiei se exercit o
acceleraie, masa M se deplaseaz, traductorul de deplasare produce un semnal
proporional cu deplasarea, care este apoi amplificat i aplicat unui convertor curent-
for ce are bobina solidar cu masa M i deci o foreaz s revin pe aceasta n poziia
iniial. Fora produs de convertor este egal i de semn contrar cu fora inerial a
masei M i deci curentul ce intr n convertor este o msur a acceleraiei i poate fi
msurat pe o rezisten calibrat R
o
.
Precizia acceleratorului electromecanic este mai bun ca a celui seismic, avnd
o liniaritate i amortizare superioar.
2.1.4.3. Accelerometrele integrate
Aceste traductoare sunt bazate pe efectul piezoelectric i sub forma unui chip
de circuit integrat conin att traductorul de acceleraie (senzorul) ct i circuitul
electronic de amplificare. Sensibilitatea acestor accelerometre este de 1[V/g], iar
eroarea datorit variaiilor de temperatur este de 0,1 [ % /
0
C]. De aceea la montare
trebuie luate msuri de izolare termic pentru a evita nrutirea perfomanelor prin
nclzire. Un astfel de traductor poate fi folosit pentru limitarea acceleraiilor sau chiar
pentru obinerea unei reacii de vitez, prin integrarea semnalului proporional cu
acceleraia (v. figura 2.30).
50
Fig. 2.30. Servomecanism cu traductor de acceleraie.
Accelerometrul se monteaz prin lipire pe obiectul poziionat i soluia este
utilizat la un servosistem acionat de motor liniar.
2.1.5. Selsine
O clas ntreag de micromaini electrice speciale asemntoare mainilor
asincrone, cu numeroase aplicaii n domeniul servosistemelor, este reprezentat de
selsine.
2.1.5.1. Regimuri de funcionare i structur
Selsinele pot funciona n trei regimuri distincte.
n regim indicator, arborele selsinului receptor urmrete poziia primului-
emitor (v. figura 2.31).
Fig. 2.31. Schema bloc a selsinelor n regim indicator.
Ambele selsine sunt alimentate monofazat n curent alternativ (50 Hz, 400 Hz),
fiind conectate prin intermediul nfurrilor trifazate. n cazul n care ntre rotoare
apare un unghi de dezacord, ntre nfurrile trifazate circul cureni ce au ca efect
producerea unui cuplu electromagnetic, acionnd pentru anularea unghiului de deza-
cord. Cuplul produs fiind redus, acest regim este ntlnit la servosisteme de mic putere.
n regim transformator, selsinele sunt utilizate atunci cnd servosistemul
comandat prezint un cuplu rezistent mare i este necesar initroducerea unor
elemente amplificatoare. La bornele nfurrii monofazate ale selsinului receptor (v.
figura 2.32), care anterior erau legate la reeaua de curent alternativ, se obine o
tensiune electromotoare proporional cu sinusul unghiului de dezacord. Tensiunea
este amplificat i aplicat servomotorului M, ce antreneaz sarcina pn cnd se
atinge poziia dorit, fixat prin selsinul emitor.
51
Fig. 2.32. Schema bloc a selsinelor n regim de transformator.
Se constat c schema din figura 2.32, reprezint un servosistem tipic, care
pentru comparaia ntre prescriere i poziia real folosete cele dou selsine.
n regim diferenial selsinele sunt utilizate atunci cnd elementul acionat
trebuie s fie nu numai comandat de selsinul emitor ci i de un semnal suplimentar
de corecie (v. figura 2.33).
Fig. 2.33 Schema bloc a selsinelor n regim diferenial.
n schem, ntre selsinul emitor i receptor este intercalat un selsin diferenial
SD, astfel nct la bornele selsinului receptor tensiunea produs este proporional cu
sinusul sumei sau diferenei ntre unghiul de dezacord i cel de corecie.
Din punct de vedere constructiv selsinele se aseamn cu mainile electrice
obinuite. Exist att construcii cu nfurarea statoric trifazat i cea rotoric
monofazat, ct i invers. Selsinele difereniale se remarc avnd nfurri trifazate att
n rotor ct i n stator.
n execuie clasic selsinele au dezavantajele sistemului perii-inele de contact,
avnd un cuplu de frecri mrit i meninnd ngrijire suplimentar. n prezent
selsinele se construiesc fr contacte, alimentarea nfurrilor rotorice fiind efectuat
prin intermediul unui transformator montat axial, a crui tensiune de ieire este
independent de poziia rotorului.
2.1.5.1.1. Funcionarea n regim indicator
Se consider dou selsine identice, cu rotor cilindric, nesaturate, pentru care
principiul superpoziiei efectelor s fie admis. Cele dou nfurri monofazate sunt
alimentate de la aceeai reea, iar nfurrile trifazate sunt cuplate n opoziie, faz cu
faz (v. figura 2.34).
52
Fig. 2.34. Schema electric pentru regimul indicator.
Axa nfurrii A
1
a selsinului emitor se ia ca referin i fie
e
unghiul impus.
La selsinul receptor unghiul va fi
r
, n general mai mic. Diferena =
e
-
r
este
unghiul de dezacord. Prin alimentarea la reea, nfurrile de excitaie produc un flux
ce se poate considera c depinde doar de tensiunea de alimentare:
e
=
r
=
om
sin t . (2.49)
n cele trei nfurri, la fiecare selsin se induc tensiuni electromotoare ce
depind de poziia spaial a nfurrilor respective. Sistemul de tensiuni pentru
selsinul emitor este:
u
eeA
= -U
em
cost
.
cos
e
u
eeB
= -U
em
cost
.
cos (
e
- 2/3) , (2.50)
u
eeC
= -U
em
cost
.
cos (
e
- 4/3)
n care U
em
reprezint amplitudinea tensiunii electromotoare n faza de referin, dac
e
= 0.
Pentru selsinul receptor, n mod analog se deduce:
u
erA
= -U
em
cost
.
cos
r
u
erB
= -U
em
cost
.
cos (
r
- 2/3) , (2.51)
u
erC
= -U
em
cost
.
cos (
r
- 4/3)
Cele dou sisteme de tensiuni induse ndeplinesc condiiile:
u
eeA
+ u
eeB
+ u
eeC
= 0, (2.52)
u
erA
+ u
erB
+ u
erC
= 0,
ceea ce echivaleaz cu lipsa componentelor omopolare ale tensiunii. Ca urmare a
diferenelor de tensiune electromotoare:
u
eA
= u
eeA
u
erA
= 2U
em
cos t sin
e r e r
2 2
sin
+
53
u
eB
= u
eeB
u
erB
= 2U
em
cos t sin
e r e r
2
2 2 3
sin
+
_

,
, (2.53)
u
eC
= u
eeC
u
erC
= 2U
em
cos t sin
e r e r
4
2 2 3
sin
+
_

,
curenii prin nfurri sunt:
i
A
= I
m
cos (t - ) sin
2
sin
e
2
_

,
i
B
= I
m
cos (t - ) sin
2
sin
e
2
2 3

_

,
(2.54)
i
c
= I
m
cos (t - ) sin
2
sin
e
4
2 3

_

,
n relaia (2.54), reprezint unghiul de dezacord, iar , unghiul de defazaj ntre
tensiune i curent.
Ca urmare a acestor cureni ce parcurg nfurrile de sincronizare, asupra
statorului selsinului receptor se va aplica un cuplu electromagnetic dedus pe baza
teoremei forelor generalizate sub forma:
m = - ( )
0m m
3
wI t t
4
sin cos sin , (2.55)
unde w reprezint numrul de spire ale fazei nfurrii de sincronizare.
Asupra rotorului se exercit un cuplu instantaneu egal i de semn contrar, a
crui valoare medie este:
M = M
m
sin , (2.56)
unde, M
m
=
3
8

om
wI
m
sin . (2.57)
Acest cuplu este orientat n sensul creterii unghiului
r
pn cnd dezacordul
devine 0. Asupra rotorului selsinului emitor acioneaz un cuplu egal i de sens
contrar cu M, avnd tendina s reduc
unghiul
e
i deci , de aceea pentru
transmiterea unei deplasri rotorul
selsinului emitor trebuie fixat n poziie.
Variaia cuplului electromagnetic n func-
ie de unghiul de dezacord este artat n
figura 2.35.
Pentru =0 i 2 selsinele funcio-
neaz stabil, n sensul c orice unghi de
comand, provocnd dezacord, determin
un cuplu de sincronizare ce acioneaz spre
anularea unghiului de dezacord. Astfel
54
Fig. 2.35. Variaia cuplului n regim indicator.
dac J este momentul de inerie al ansam-blului selsin receptor-sarcin, F coeficientul de
frecare vscoas (inclusiv de natur electric n barele de amortizare), ecuaia de
micare este:
J
2
r r
m
2
d d
F M
dt dt
sin

+ . (2.58)
Pentru unghiuri mici de dezacord sin =
e
-
r
i relaia (2.58) devine:
J
2
r r
m r m e 2
d d
F M M
dt dt
sin

+ + . (2.59)
Ecuaia caracteristic corespunztoare avnd toi coeficienii pozitivi conduce la o
soluie stabil.
Funcionarea pentru unghiuri de defazaj n jur de 180
o
este instabil. nlocuind
n relaia (2.59):
sin = sin (-) - = -
e
+
r ,
(2.60)
se pot scrie:
J
2
r r
m r m e 2
d d
F M M
dt dt
( )

+ , (2.61)
i se vede c funcionarea stabil nu este posibil deoarece nu toi coeficienii ecuaiei
caracteristice sunt pozitivi. n general, n regim de indicator se lucreaz la unghiuri
mici de dezacord i pentru caracterizarea performanelor selsinelor se utilizeaz panta
tangentei n origine a caracteristicii cuplului (v. figura 2.35). Aceast mrime
(dM/d)
=0
se numete cuplu sincronizat specific i cu ct este mai mare, selsinele pot
funciona mai bine n regim de indicator.
n regim cinematic staionar, cnd selsinele se rotesc cu vitez constant, la un
unghi de dezacord dat, cuplurile dezvoltate sunt mai mici pentru c n nfurri se
induc i tensiuni electromotoare de rotaie. De aceea se impune ca vitezele relative
n/n
1
s fie sub 15[%] pentru alimentare de 50[Hz] i respectiv sub 2[%] la 400 [Hz].
Uneori este folosit transmisia sincron simultan la mai multe receptoare
(v. figura 2.36).
Fig. 2.36. Schema electric n regim indicator cu mai multe receptoare.
55
n aceast situaie, selsinul emitor va fi de putere mai ridicat, iar recep-
toarele vor fi identice.
2.1.5.1.2. Funcionarea n regim de transformator
Spre deosebire de cazul precedent, doar nfurarea de excitaie a selsinului
emitor este alimentat i deci curenii trifazai depind doar de poziia relativ i
t.e.m. induse n primul selsin (v. figura 2.37).
Fig. 2.37. Schema electric pentru regimul transformator.
i
A
= - I
m
cos (t - ) cos
e ,
i
B
= - I
m
cos (t - ) cos (
e
- 2/3) (2.62)
i
C
= - I
m
cos (t - ) cos (
e
- 4/3) .
Aceti cureni parcurgnd selsinul receptor induc n nfurarea sa rotoric
tensiuni electromotoare de forma:
u
er
= U
erm
sin (t - ) cos . (2.63)
Un astfel de traductor, la care tensiunea variaz cosinusoidal cu unghiul de
dezacord , nu este corespunztor pentru un sistem automat la care se cere ca semnalul
s fie zero cnd exist concordan i n rest s existe proporionalitate cu dezacordul.
Aceast deficien este depit decalnd de la nceput rotorul cu /2, astfel ca ntre
axa rotorului i axa de referin s existe unghiul
r
- /2, situaie n care tensiunea
electromotoare devine:
u
er
= U
erm
sin (t - ) cos ( - /2) = U
erm
sin (t - ) sin , (2.64)
variaia fiind artat n figura 2.38.
56
Fig. 2.38. Variaia tensiunii electromotoare n regim de transformator.
Performanele selsinelor n regim de transformator pot fi apreciate prin
tensiunea specific (dU
e
/d)
=0
care reprezint panta tangentei n origine a
caracteristicii i este de dorit s fie ct mai mare. n general, tensiunea specific are
valori ntre 0,5 1,5 [V/grad]. Datorit imperfeciunilor constructive, chiar la =0,
tensiunea electromotoare nu este nul i trebuie limitat pentru a nu perturba precizia.
Pentru selsine de bun calitate, aceast tensiune remanent este de circa 60 [mV] la o
tensiune maxim U
erm
de 90 [V].
n general n regim de transformator , selsinul receptor lucreaz n gol, la ieirea
sa fiind conectate dispozitive electronice cu impedan de intrare mare ceea ce asigur
o precizie bun. Un dezavantaj apare prin limitarea domeniului de lucru la t /2
unghi de dezacord. Eliminarea acestui dezavantaj se poate face utiliznd electronica
digital pentru a numra cu cte semiture se afl selsinul receptor n decalaj fa de
emitor (v. figura 2.39). Tensiunea electromotoare este format i analizat de blocul
electronic astfel c fiecare trecere prin t /2 s nregistreze n numrtor t o
jumtate de tur. Poziia real a sistemului urmrit este cea a selsinului receptor plus
indicaia numrtorului. Un sistem electronic satureaz amplificatorul servomotorului
(care nu lucreaz proporional cu dezacordul) att timp ct numrtorul este ncrcat.
Dac unghiul de dezacord devine mai mic dect /2, amplificatorul lucreaz liniar.
57
Fig. 2.39. Schema numeric pentru regimul transformator .
2.1.5.1.3. Funcionarea n regim diferenial
Este asemntoare cu cazurile precedente (v. figura 2.40).
Fig. 2.40. Schema electric pentru regimul diferenial.
Curenii, parcurgnd nfurrile statorice ale selsinului diferenial, induc t.e.m.
n nfurrile rotorice ce genereaz cureni care se nchid prin nfurarea selsinului
receptor. n nfurarea rotoric a acestuia se induce o tensiune electromotoare de
forma :
u
er
= U
erm
cos (t - ) sin (
e
-
r
t
d
) . (2.64)
n acest mod se corecteaz anumite abateri prin mrirea sau micorarea
unghiului
d
. Se pot compensa astfel n special erori datorate efectelor termice, de
exemplu dilatarea unei ci de rulare.
Selsinele sunt grupate dup performane n clasa de precizie n baza erorii
maxime. Pentru regimul indicator clasele de precizie se arat n tabelul 2.1. Pentru
regimul de transformator unghiul de eroare se definete ca diferena dintre valoarea
teoretic i cea real la care tensiunea de ieire este minim. Clasele de precizie pentru
selsinele transformatore sunt artate n tabelul 2.2.
58
Tabel 2.1. Clasele de precizie ale selsinelor
receptoare n regim indicator.
Tabel 2.2. Clasele de precizie ale selsinelor
transformatoare.
Clasa de precizie Eroarea maxim rm
Clasa de precizie Eroarea T
1 30
1 1
2 30
1
o
2 2
3 1
o
1
o
30
3 5
4 10
Cauzele erorilor sunt mecanice i electromagnetice. Dintre cele mecanice se

menioneaz frecrile n lagre i neechilibrarea perfect a rotorului. Dintre cele
electromagnetice importante sunt inegalitatea ntrefierului i inegalitatea impedanelor
fazelor.
2.1.5.2. Aplicaii
Deoarece sunt micromaini electrice i lucreaz la tensiuni de zeci i chiar sute
de voli i cureni de sute de miliamperi i chiar amperi, semnalele furmizate de
selsine sunt imune la perturbaii, zgomot i pot fi transmise fr tratamente speciale la
distan. O aplicaie foarte folosit este cea de traductor de poziie (v. figura 2.41).
Fig. 2.41. Traductor de poziie cu selsin.
Schema asigur transmiterea la distan a informaiei de poziie, separarea
galvanic i furnizeaz la ieire o tensiune continu de nivel unitar.
Aplicaii deosebite ale selsinelor de precizie se ntlnesc n domeniul conversiei
analog-numerice i numeric-analogice cu aplicaie la comanda servosistemelor cu
poziionare prescris. Astfel n figura 2.42 se prezint o schem pentru conversia
analog-numeric a mrimii unghiulare de poziie, direct n informaie numeric.
Tensiunea selsinului este trecut printr-un transformator Scott ce furnizeaz
dou tensiuni monofazate i decalate cu /2. Selectorul de cadrane decaleaz
semnalele corespunztor cu 90
o
, 180
o
sau 270
o
i permite apoi blocurilor de
multiplicare s funcioneze numai n cadranul 1. Semnalul de eroare sin(
e
-
x
) este
convertit n frecven i ncarc numrtorul. Dac
e
=
x
, n numrtor se afl chiar
valoarea numeric a lui
e
. Tipul de conversie este de circa 80[s] .
59
Fig. 2.42. Convertor analog-numeric cu selsin receptor.
n anumite situaii cnd informaia de unghi se obine sub form numeric de la
o unitate de calcul se poate efectua conversia invers ca n figura 2.43.
Fig. 2.43. Convertor numeric-analogic selsin.
Convertorul N/A furnizeaz un semnal proporional cu sinusul erorii de poziie
i are n componen cam aceleai componente ca n figura 2.42 (transformator Scott,
selector de cadrane, multiplicatoare). Deoarece sistemul lucreaz n bucl nchis, un
astfel de convertor nu trebuie s urmreasc erori unghiulare prea mari, decalajele
maxime fiind 12,5
o
. Semnalul este aplicat unui servomotor care deplaseaz sarcina n
poziia cerut.
2.2. Estimatoare de stare
Utilizarea n cadrul sistemelor automate de poziionare a traductoarelor
conveionale de mrimi cinematice (poziie, vitez, acceleraie), prezentate n
paragraful precedent, prezint unele dezavantaje dintre care se amintesc: gabarit i
cost mrit, fiabilitate mai sczut, sensibilitate la perturbaii externe i variaii de
temperatur, vibraii ale ansamblului traductor-cuplaj datorit centrrii mecanice
60
2.2 - Estimatoare de stare
imperfecte. Alternativa la traductoarele convenionale o reprezint estimatoarele, care
s-au impus tot mai mult n ultimul timp n conducerea SAP.
Estimarea mrimilor cinematice se realizeaz utiliznd observatoare de stare i
perturbaie care proceseaz doar informaii de curent i tensiune, mrimi msurabile la
borne. Estimarea strii reprezint o problem important n conducerea performant a
servosistemelor electrice mai ales atunci cnd mrimile cinematice nu sunt msurabile
sau atunci cnd se dorete funcionarea fr traductoare de micare. Estimatoarele de
stare funcioneaz pe baza unor modele ale proceselor conduse. Funcia lor principal
este de a estima mrimi nemsurabile din alte mrimi msurabile.
Estimatoarele se pot clasifica n:
a) estimatoare fr reacie, ntlnite n literatura de specialitate sub denumirea de
estimatoare;
b) estimatoare cu reacie, ntlnite sub denumirea de observatoare.
Estimatoarele fr reacie utilizeaz pentru aproximri ipoteze apriorice, n timp
ce observatoarele, lucrnd n bucl nchis, dispun de o corecie predictiv care asigur
o convergen mai rapid i o robustee crescut la variaia parametrilor proprii
sistemului i la perturbaii externe (zgomote) acestuia.
n continuare se prezint cteva tipuri de estimatoare i observatoare, pentru
detalii suplimentare recomandndu-se monografia [12].
2.2.1. Estimatoare fr reacie
n procesul de conducere a SAP este necesar deseori estimarea vitezei electrice
i acceleraiei n funcie de poziia relativ a rotorului fa de stator :
= d/dt ; = d/dt = d
2
/dt
2
; (2.65)
Aceste estimri sunt folosite n: regulatoare de poziie i/sau de vitez,
regulatoare dup stare, regulatoare cu moduri alunectoare, sisteme de conducere fr
traductoare convenionale de mrimi cinematice etc.
O posibilitate de rezolvare a relaiilor (2.65) este dat de utilizarea estima-
toarelor de ordin 1, respectiv 2. Acestea se obin prin particularizarea estimatorului
derivat de ordin m, a crui schem bloc este prezentat n figura 2.44.
y y
y
(m)

Fig. 2.44. Schema bloc a unui estimator derivat de ordin m.
Se poate observa prezena a dou elemente de transfer conectate n serie: un
filtru trece-jos de ordin n, care are rolul de a reduce efectele perturbaiilor asupra
msurtorilor i un derivator ideal de ordin m (n m). Astfel se obine derivata de
ordin m a mrimii msurate i filtrate. Estimatorului de derivat de ordin m prezentat
mai sus, i se poate asocia urmtoarea funcie de transfer echivalent:
61
Filtru
trece-jos
de ordin n
Derivator
ideal
de ordin m
m m
0
n n 1
n 1 1 0
a s y
H s n m
y s a s a s a
( )
( ) ,

+ + + + K
(2.66)
Se poate remarca faptul c structura din figura 2.44 genereaz numai estimata
pentru derivata de ordin m. O topologie care permite i generarea estimatelor de
derivat de ordin 1 ... (n-1), precum i a mrimii msurate i filtrate este prezentat n
figura 2.45 [12].
Fig. 2.45. Estimator de derivate (forma canonic controlabil).
Se recomand evitarea situaiei limit n care m = n, deoarece n acest caz
estimata y
(n)
se obine la ieirea sumatorului care are ca intrare mrimea msurat y,
ceea ce i mrete substanial sensibilitatea la perturbaii (zgomote). Pentru nlturarea
acestui neajuns se indic utilizarea estimatoarelor la care ordinul n al filtrului trece-jos
este mai mare dect ordinul m al derivatorului ideal, de exemplu n = m + 1.
Estimatoarele derivat de ordin 1, care estimeaz viteza
din poziia ,
respectiv de ordin 2, care estimeaz viteza
i accelearaia unghiular
din poziia
msurat , se obin prin particularizarea corespunztoare a formei canonice
controlabil (prezentat n figura 2.45). Topologiile lor sunt prezentate n figurile 2.46,
respectiv 2.47.
Fig. 2.46. Estimarea vitezei
din cu ajutorul unui estimator derivat de ordin 1.
62
i a acceleraiei
utiliznd un estimator derivat de ordin 2.
n reprezentrile de mai sus reprezint factorul de amortizare iar
0
pulsaia
proprie.
O alt posibilitate de a obine derivata de ordin 1 este utilizarea metodelor de
integrare numeric. n aceast situaie, funcia de sub integral este aproximat printr-
un polinom de aproximare de ordin n, care utilizeaz valorile eantionate ale
integrantului. Pentru detalii se recomand [13], [12], [6], [7].
2.2.2. Observatoare (estimatoare cu reacie)
Observatoarele dispun de o corecie predictiv ce le confer avantajul unei
convergene mult mai rapide, cu o ntrziere de faz minimizat. Se diminueaz de
asemenea i sensibilitatea estimrii la variaia parametrilor.
n cadrul SAP destinate spre exemplu roboilor industriali i mainilor unelte cu
comand numeric, n vederea msurrii poziiei unghiulare se recomand utilizarea
traductoarelor optice rotative sau a resolverelor. Astfel se urmrete obinerea unor
rezoluii i precizii dinamice cerute privind poziia (vezi paragraful 2.1).
n aceste condiii se pune problema estimrii vitezei
, acceleraiei
i a
cuplului util al mainii de lucru
M
ru
, utiliznd ca informaie de intrare poziia
msurat i eventual estimata cuplului electromagnetic
M
.
O posibilitate de a estima mrimile
,
i
Ru
M
este de a utiliza un observator

extins de ordin complet avnd ca termen de corecie predictiv eroarea de poziie
= -
i ca intrare direct cuplul electromagnetic calculat

M
[12]. Topologia unui

astfel de observator este prezentat n figura 2.48.
Ecuaiile observatorului prezentat sunt date de relaiile:
o
1
fv
Ru 2
e e
3
Ru Ru
0 1 0 0
k
F 1 1
0 M k
J Je J
k
M M
0 0 0 0
1 1
1 1
1
1 1
1 1
1
1 1
+ +
1 1
1
1 1
1 1
1
1 1
]
1 1
] ]
1 1
] ]

, (2.67)
63
unde: - F
fv
este un factor de frecri vscoase iar J
e
este momentul de inerie echiva-
lent. k
1
, k
2
, k
3
reprezint coeficienii matricei K de pondere a erorii observatorului.
Aceti coeficieni determin dinamica vitezei de convergen a observatorului. Ei se
aleg astfel nct s se obin un timp de rspuns minim fr suprareglaj.
, acceleraiei
i a cuplului util de sarcin
Ru
M
cu ajutorul unui
observator extins de ordin complet cu intrrile i M
.
Trebuie remarcat faptul c pentru a estima
i
Ru
M
sunt disponibile dou

estimate pentru fiecare dintre cele dou mrimi:
1
respectiv
Ru
M
i
Ru1
M
. Este
recomandat utilizarea perechii de estimate
1
i
Ru1
M
, deoarece acestea conin

termeni suplimentari de corecie care fac ca estimarea s fie mai rapid n regim
dinamic.
Dezavantajul observatorului prezentat const n dependena constantelor
observatorului de estimata momentului de inerie echivalent J
e
.
O alt posibilitate de a estima viteza unghiular electric
i acceleraia
unghiular
este de a utiliza un observator extins de ordin complet cu intrarea poziia

fr
M
. Structura acestui tip de observator este prezentat n figura 2.49.

Ecuaiile observatorului prezentat sunt:

o
1
2
3
0 1 0 k
0 0 1 k
0 0 0 k
1 1
1 1
1 1
1 1
+
1 1
1 1
1 1
1 1

] ]
] ]

, (2.68)
unde = -
.
Ca i n cazul precedent exist dou posibiliti pentru a estima viteza
i
acceleraia
. Pentru fiecare din cele dou mrimi n parte sunt disponibile dou
estimate:
1
, respectiv
i
1
. Din aceleai considerente se prefer
1
i
1
.
64
i acceleraiei
cu ajutorul unui observator extins de ordin complet cu
intrarea fr M
.
n comparaie cu observatorul anterior, observatorul din figura 2.49 este mai
robust la variaia parametrilor procesului i nu necesit estimarea cuplului
electromagnetic
M
.
n continuare se prezint structura unui observator de acceleraie din poziie.
Observatoarele de acceleraie asigur o estimare a acceleraiei momentane. Problema
esenial care se pune este de a estima ct mai fidel n regim dinamic acceleraia
din
mrimea msurat a poziiei [12].
O variant de observator de acceleraie din poziie [10], [11] este prezentat n
figura 2.50.
Fig. 2.50. Observator de acceleraie pentru estimarea poziiei
, vitezei
i acceleraiei
.
65
Structura observatorului de viteze conectat n paralel este prezentat n figura
2.51 [12].
Fig. 2.51. Observator de vitez varianta de realizare direct.
Varianta prezentat este realizat n timp discret (domeniul z). reprezint
perioada de eantionare.
Observaie: ntr-un mod analog utilizrii transformatei Laplace pentru
proiectarea sistemelor continue, transformata z este utilizat pentru analiza i sinteza
sistemelor numerice. La sistemele liniare cu eantionare, transformata z permite
reducerea ecuaiilor liniare cu diferene la ecuaii algebrice liniare i introducerea
conceptului de funcie de transfer pentru aceste sisteme. Se obine astfel o simplificare
i o sistematizare a studiului. Pentru detalii suplimentare se recomand consultarea
Anexei 3 i a lucrarii de specialitate [14].
Observatorul de acceleraie din figura 2.50 are n componena sa dou structuri
principale: una de tip reacie nainte (feed forward) i una de tip reacie napoi (feed
back).
Structura de tip reacie nainte realizeaz o estimare fr reacie a mrimilor
cutate:
i
. Ea funcioneaz n paralel cu sistemul condus i are la baz
modelul dinamic al servosistemului. Precizia de estimare a acestuia i a momentului
echivalent de inerie J
e
determin precizia acestei structuri.
Cea de a doua structur de tip reacie napoi are n componena sa un
compensator de tip PI, cu parametrii k
2
i k
3
. Aceast structur prinde n bucl nchis
prima structur asigurnd astfel convergena de estimare. Ca referin este folosit
poziia unghiular msurat iar ca reacie poziia unghiular estimat
. Corecia se
realizeaz dup eroarea de poziie = -
. Se poate de asemenea observa o bucl

paralel de vitez de parametru k
1
. Aceasta folosete ca referin estimata vitezei
1
provenit de la observatorul de vitez (v. figura 2.51).
n concluzie, observatorul de acceleraie prezentat se poate implementa n SAP
utiliznd un singur traductor de micare (de poziie unghiular ) fr a mai folosi
operatorul de derivare numeric. Topologia observatorului permite estimarea valorilor
66
2.3 - Regulatoare
momentane pentru viteza
i acceleraia
. Estimarea se caracterizeaz printr-o
convergen rapid i o sensibilitate redus la variaia parametrilor servosistemului.
Acest tip de observator este utilizat n SAP unde exist un cuplu de sarcin
perturbator cu o dinamic pronunat (de exemplu la roboii industriali).
2.3. Regulatoare
2.3.1 Regulatoare convenionale
2.3.1.1. Definiie. Structur
Regulatoarele sunt elemente de automatizare care primesc la intrare eroarea i
furnizeaz la ieire mrimea de comand u
A
, n conformitate cu legea sa funcional
intrare-ieire. Mrimea 0 rezult din compararea mrimii de intrare u
i
, ce se
obine de la traductorul de intrare T
i
, cu mrimea de reacie u
e
, generat de la traduc-
torul de reacie T
r
ce msoar mrimea de ieire din proces, y
e
(
e
) (vezi figura 1.2).
Structura de baz a unui regulator automat convenional ce realizeaz depen-
dena dintre mrimea de comand u
A
i mrimea de eroare (abatere) , este prezentat n
figura 2.52.
Fig. 2.52. Topologia de baz a unui regulator automat convenional.
Elementul de comparaie principal ECP furnizeaz intern eroarea :
= u
i
- u
e .
(2.69)
Pentru realizarea unei anumite dependene funcionale u
A
- , amplificatorul este
prevzut cu o reacie negativ. Aceasta este introdus de o reea de corecie ce
stabilete astfel legea de reglare. Mrimea a sistemului automat este comparat tot
timpul cu mrimea de ieire a reelei de corecie u
R
, rezultatul acestei comparaii
mrimea
1
fiind apoi amplificat:
u
A
= K
A

.

1
= K
A
( - u
R
) . (2.70)
67
Regulatorul mai conine i un element de prescriere a referinei, EPR. Prin
intermediul elementului de acordare EA se poate interveni asupra parametrilor
regulatorului, printr-o aciunea de ajustare extern a reelei de corecie RC [14].
2.3.1.2. Clasificarea regulatoarelor
Cele mai frecvente criterii de clasificare sunt [14], [15]:
a. dup modul de transmitere a comenzii: - regulatoarele se clasific n:
regulatoare directe, care acioneaz asupra elementului de execuie fr s utilizeze o
surs de energie exterioar, transmiterea semnalului realizndu-se pe seama energiei
din proces, preluat de la traductorul de reacie i regulatoare indirecte, care
acioneaz asupra elementului de execuie cu utilizarea unei surse de energie auxiliar;
b. dup viteza de rspuns a procesului condus: - regulatoarele se clasific n:
regulatoare pentru procese rapide, utilizate n servosisteme la care constantele de
timp sunt mai mici de 10 [s] i regulatoare pentru procese lente, utilizate n
conducerea instalaiilor tehnologice cu constante mai mari dect 10 [s];
c. dup structura constructiv: - regulatoarele se clasific n: regulatoare cu
semnal specializat, concepute special pentru reglarea unei singure mrimi specifice i
regulatoare cu sensul unificat, la care att mrimea de intrare ct i cea de ieire u
A
au aceeai natur fizic i aceeai gam de variaie;
d. dup caracterul prelucrrii semnalului: regulatoarele sunt: continue, la care
eroarea i mrimea de comand u
A
variaz continuu n timp i discrete, la care
mrimea de comand u
A
este format dintr-o succesiune de impulsuri, eroarea avnd
o variaie continu n timp.
Regulatoarele continue pot fi liniare sau neliniare iar cele discrete sunt cu
eantionare, o succesiune de impulsuri modulate n amplitudine sau durat i
numerice, la care impulsurile sunt codificate, parametrii impulsurilor rmnnd
constani;
e. dup agentul purttor de semnal: exist regulatoare electronice, la care att
mrimea de intrare ct i cea de ieire u
A
sunt de natur electric (cureni sau
tensiuni), regulatoare pneumatice ( i u
A
sunt presiuni de aer) i regulatoare
hidraulice (la care este o deplasare iar u
A
este presiunea unui lichid);
f. dup numrul semnalelor de la ieire: regulatoarele sunt cu o ieire sau cu
mai multe ieiri;
g. dup caracteristica de transfer a procesului: exist regulatoare cu o
caracteristic de transfer invariabil n timp i cu o caracteristic de transfer
variabil n timp.
2.3.1.3. Caracteristicile regulatoarelor
Regulatoarele sunt liniare, neliniare i discrete.
2.3.1.3.1. Regulatoare liniare
Regulatoarele liniare realizeaz o dependen liniar ntre u
A
(t) i (t). Tipurile
de regulatoare liniare sunt: P, I, PI, PD i PID.
68
2.3 - Regulatoare
a. Regulatoare cu aciune proporional P
La acest tip de regulatoare ntre mrimea de intrare (t) i mrimea de comand
u
A
(t) exist o relaie de proporionalitate:
u
A
(t) = K
R

.
(t) , (2.70)
unde K
R
este factorul de amplificare al regulatorului.
n figura 2.53 este prezentat rspunsul regulatorului tip P atunci cnd la intrare
este aplicat o variaie treapt unitar (t) = 1. (figura 2.53 a.)

Fig. 2.53. a variaia treapt unitar la intrarea regulatorului; b rspunsul regulatorului de tip P.
n figura 2.53 b, cu linie punctat s-a reprezentat rspunsul real. Diferena dintre
curba real i cea ideal se datoreaz ineriei elementelor componente regulatorului.
Funcionarea regulatorului tip P poate fi caracterizat i de banda de propor-
ionalitate BP. Aceasta reprezint procentul pentru care regulatorul determin o
valoare u
A
egal cu 100% din domeniul de variaie al mrimii de ieire i este dat de
relaia:
R A
domeniul 1
BP 100
K domeniul u

[%], (2.71)
sau
R
1
BP 100
K

[%], (2.72)
dac domeniul de variaie a lui este egal cu domeniul de variaie a lui u
A
.
Regulatoarele sunt prevzute prin construcie cu posibilitatea ajustrii ntr-o
gam larg a factorului BP (exemplu. 2 200) [14].
b. Regulatoare cu aciune integral
Aceste tipuri de regulatoare stabilesc ntre mrimea de comand u
A
i mrimea de
intrare o relaie de forma:
( )
A
i
1
u t dt
T

, (2.73)
unde T
i
este constanta de timp de integrare (exprimat n uniti de timp).
Rspunsul regulatorului integral la o treapt de eroare unitar este prezentat n
figura 2.54 b.
69
u
A

1
= arctg
i
1
T
t t
a) b)
Fig. 2.54.a - variaia treapt unitar a intrrii (t) = 1; b - rspunsul regulatorului tip I.
c. Regulatoare cu aciune proporional integral PI
Regulatoarele tip PI sunt o combinaie ntre tipul P i tipul I. Ele stabilesc ntre
mrimea de comand u
A
i mrimea o relaie de tipul:
( ) ( )
A R
i
1
u t K t t dt
T
( ) +
. (2.74)
Conform relaiei (2.74), coeficienii celor dou componente P i I se modific
independent prin coeficienii K
R
i T
i
. Relaia (2.74) se poate scrie i sub forma:
( ) ( )
A R
I
1
u t K t t dt
T
( ) [ ] +
, (2.75)
unde T
I
= K
R

.
T
i
= timpul de integrare al regulatorului.
Sub aceast form, coeficientul componentei I este determinat de factorul de
amplificare K
R
.
Rspundul regulatorului tip PI atunci cnd la intrare se aplic o variaie treapt
unitar = 1, este prezentat n figura 2.55- b.
u
A
=arctg
R
I
K
T
K
R
1
t t
a) b)
Fig. 2.55.a- variaia treapt unitar a intrrii = 1; b- rspunsul regulatorului tip PI.
70
2.3 - Regulatoare
d. Regulatoare cu aciunea proporional derivativ PD
Regulatoarele tip PD introduc o component proporional P i o component
derivativ D. Componenta derivativ introduce o proporionalitate ntre mrimea de
comand u
A
i derivata n raport cu timpul a mrimii de intrare, . Relaia stabilit
ntre u
A
i este:
( ) ( )
( )
A R d
d t
u t K t T
dt
+ , (2.76)
sau
( ) ( )
( )
A R D
d t
u t K t T
dt
1
+
1
]
, (2.77)
unde
d
D
R
T
T
K
= timpul de derivare al regulatorului.

Rspunsul regulatorului la intrarea treapt unitar este prezentat n figura 2.56
-b.
Prin utilizarea unui regulator PD se reduce durata regimului tranzitoriu [14].
u
A
1
K
R
t t
a) b)
Fig. 2.56.a - variaia treapt unitar a intrrii = 1; b - rspunsul regulatorului tip PD.
e. Regulatoare cu aciune proporional integral diferenial PID
Regulatoarele PID sunt unele din cele mai complexe regulatoare convenionale
industriale. Ele stabilesc ntre mrimea de comand u
A
i mrimea de intrare o relaie
de forma:
( ) ( ) ( )
( )
A R d
i
d t 1
u t K t t dt T
T dt
,
+ +
(2.78)
sau
( ) ( ) ( )
( )
A R D
I
d t 1
u t K t t dt T
T dt
,
1
+ +
1
]
(2.79)
Funcionare regulatoarelor PID este caracterizat de trei parametri ce pot fi
acordai: factorul de amplificare al regulatorului K
R
, timpul de integrare al
71
regulatorului T
I
i timpul de derivare al regulatorului T
D
. Rspunsul n timp al
regulatorului la o intrare treapt unitar este prezentat n figura 2.57- b.
u
A
=arctg
R
i
K
T
1 K
R

t t
a) b)
Fig. 2.57. a - variaia treapt unitar a intrrii = 1; b- rspunsul regulatorului tip PID.
2.3.1.3.2. Regulatoare neliniare
Regulatoarele neliniare realizeaz o dependen neliniar ntre mrimea de
comand u
A
i mrimea de intrare . Mrimea u
A
variaz discontinuu iar variaz
continuu. Principalele tipuri de regulatoare neliniare sunt: regulatoare bipoziionale i
regulatoare tripoziionale.
a. Regulatoare bipoziionale
Regulatoarele bipoziionale au dou poziii stabile: una de minim i una de
maxim. La regulatoarele ideale, dependena dintre u
A
i este dat de relaia:
( )
m
A m
m
u pentru 0
u t u pentru 0
u pentru 0
,
, ,
,
<
>
'
(2.80)
n figura 2.58-a, este precizat caracteristica ideal a regulatorului, ca o
caracteristic de tip releu ideal.
La regulatoarele reale, apare fenomenul de histerezis. Dependena dintre u
A
i
apare sub forma:
( )
m p
m p p p
A
m p p p
m p
u pentru
u pentru daca a trecut prin
u t
u pentru
,
,
,
,
,
<
< <
'
+ < < +
+ >
(2.81)
Caracteristica real de tip releu cu histerezis este reprezentat n figura 2.58- b.

72
2.3 - Regulatoare
u
A
u
A
+u
m
+u
m

-
p

p

-u
m
-u
m

a) b)
Fig. 2.58. Regulator bipoziional : a. caracteristica static ideal; b. caracteristica static real.
b. Regulatoare tripoziionale
Au trei poziii stabile. La regulatoarele ideale, dependena intrare ieire poate
fi scris sub forma:
( )
m p
A p p
m p
u pentru
u t 0 pentru
u pentru
,
, ,
,
<
< <
'
+ > +
(2.82)
Caracteristica static ideal a regulatorului tripoziional este redat n figura
2.59-a. La regulatoarele reale, dependena intrare ieire este dat de relaia:
( )
( )
( )
( )
m p
m p p p
p p p
A p p
p p p
m p p
u pentru
0 pentru daca a trecut prin
u t 0 pentru
0 pentru daca a trecut prin
u pentru daca a t
,
, ,
, , ( )
, ( )
, ( ) , ( )
, ( ) ,
<
< <
< <
< <
< <
+ < <
(
(
(
(
p
m p
recut prin
u pentru
,
,
'
+ > +
(2.83)
Intervalul (-
p
, +
p
) de variaie a erorii se numete zon moart a regula-
torului. Caracteristica static real, cu histerezis, este reprezentat n figura 2.59 b.
73
u
A
u
A
+u
m
+ u
m

-
p
-
p
-(
p
-)
+
p

p
-
p

- u
m
-u
m
a) b)
Fig. 2.59. Regulator tripoziional: a. caracteristica static ideal; b. caracteristica static real.
2.3.1.3.3. Regulatoare discrete
Regulatoarele discrete sunt cu eantionare i numerice.
a. Regulatoare cu eantionare
Acest tip de regulatoare primesc la intrare mrimea eantionat
*
, format
dintr-o succesiune de impulsuri periodice i determin la ieire mrimea eantionat
A
u
, format tot dintr-o succesiune de impulsuri periodice. Schema bloc a unui

regulator cu eantionare este prezentat n figura 2.60.
Fig. 2.60. Regulator cu eantionare.
Semnalul discret
*
se obine prin eantionare, adic prin preluarea valorilor
instantanee ale mrimilor continue , cu o perioad T = const. (vezi figura 2.61).
Fig. 2.61. Procesul de eantionare.
74
2.3 - Regulatoare
Durata impulsului T este foarte scurt. Acest semnal eantionat
*
se aplic la
intrarea regulatorului automat RA, care dup prelucrarea erorii discrete produce la
ieire mrimea de comand
A
u
, tot sub form de impulsuri, de aceeai perioad T ca

cele de la intrare. Elementul de reinere ER are rolul de a reine semnalul
A
u
pe durata
T, pn la sosirea unui nou impuls (dac toate celelalte blocuri ale SA sunt continue).
Perioada de eantionare T trebuie s fie corelat cu viteza de variaie a mrimii ce
se eantioneaz, astfel nct eantioanele s conin informaia util din proces.
b. Regulatoare numerice
Regulatoarele numerice primesc la intrare, mrimea de abatere sub form
numeric (impulsuri semnale discrete) ce se prelucreaz ntr-un bloc de calcul
numeric, obinndu-se legea de reglare. n figura 2.62 este prezentat structura unui
SA prevzut cu reglare numeric [14].
Monitor
I
ER EE S+T ECN EPNR RA
Convertor
N/A
Convertor
A/N
i
*
y
*
i
u
*
A u
A
u m
y
e
Fig. 2.62. Structura unui SA prevzut cu reglare numeric.
Structura unui SA prevzut cu reglare numeric cuprinde urmtoarele blocuri
specifice: elementul de prescriere numeric a referinei EPNR, blocul de calcul RA
(realizeaz algoritmii de reglare prin prelucrarea erorii numerice
*
), convertorul
numeric/analogic, convertorul analogic/numeric, elementul de reinere ER (menine
semnalul de comand convertit analogic pe intervalul dintre dou momente de
eantionare), elementul de comparaie numeric ECN (acesta poate fi nglobat n
blocul de calcul) i blocul de afiare grafic (prin intermediul interfeei I i a
monitorului). Un regulator numeric poate funciona n mai multe bucle de reglare prin
multiplexare.
2.3.2. Regulatoare pentru sisteme de reglare avansat
2.3.2.1. Sisteme de reglare automat n mod alunector
2.3.2.1.1. Prezentarea problemei. Definiii. Condiia de atingere
n tot mai multe aplicaii industriale actuale, sistemele de reglare avansat
reprezint soluia optim de conducere a servosistemelor electrice. n cadrul acestor
sisteme se detaeaz sistemele cu structur variabil (Variable Structure Systems)
datorit robusteii lor, implementrii simple i posibilitii compensrii procesului
condus. Aceast categorie de sisteme avansate se caracterizeaz prin faptul c
75
structura lor se modific n timpul proceselor tranzitorii dup un anumit algoritm, la
momente de timp impuse de valorile momentane ale erorii de reglare precum i de
variabilele de stare ale procesului condus. Familia sistemelor cu structur variabil
cuprinde sisteme de reglare automat ca cele adaptive, cele bazate pe reele neuronale,
fuzzy, opionale etc.
O atenie deosebit se acord unui tip specific de lege de reglare care provoac
n sistem un mod alunector (sliding mode control). n mod alunector, modificarea
structurii sistemului se poate realiza teoretic cu o frecven infinit, practic aceasta
fiind limitat superior de caracteristicile dinamice ale elementelor de comutaie.
Marile avantaje aduse de reglarea n mod alunector sunt date de robusteea sistemelor
de reglare automat ce lucreaz dup aceast lege de reglare precum i de rezolvarea
conflictului dintre asigurarea unor performane staionare respectiv performane
dinamice corespunztoare pentru sistemele de reglare automat.
n continuare se prezint succint principiile de baz ale reglrii n mod
alunector. Pentru aceasta fie un proces condus, considerat spre simplificare ca sistem
liniar invariant n timp multivariabil la intrare, modelat matematic conform relaiei
[14] :
A
x A x B u ,
+
o
(2.84)
n care :
x
este vectorul variabilelor de stare ,
n
x R ; x
o
reprezint derivata
vectorului de stare ;
A
u
este vectorul de comand,
m
A
u R ;
A
reprezint matricea
coeficienilor, ( ) A nxn dim ;
B
este matricea de comand, ( )
n
B mxn R dim , i
m
R
sunt spaii de stare.
Printr-o funcie de comutaie se nelege o funcie vectorial de variabil
vectorial
F
,
n m
F R R : ,
( ) ( ) ( ) ( )
T
2
1 m
F x F x F x F x ... 1
]
, (2.85)
a crui semn determin structura n cadrul unui sistem de reglare automat n mod
alunector.
n general, funcia de comutaie este liniar, m dimensional. n aceast
situaie
F
poate fi pus sub forma :
( ) F x cx , (2.86)
unde :
T
T T T
1 2 m
c c c c ... 1
]
, (2.87)
T T T
1 2 m
c c c , ... reprezint liniile matricii
c
i aparin R
1x n
.
Componentele funcie de comutaie se pot exprima cu ajutorul relaiei :

n
i
F R R : , ( )
T
i i
F x c x , unde i 1 m , (2.88)
76
2.3 - Regulatoare
Mulimea ( ) F x 0 se numete suprafa de comutaie n timp finit. Fiecare
component scalar
i
F
descrie la rndul ei cte o suprafa de comutaie :
( )
i
F x 0 , i 1 m , (2.89)
n aceste condiii, problema de reglare n mod alunector se pune astfel [17] :
pentru procesul condus, modelat matematic cu ajutorul relaiei (2.84) trebuie gsit o
funcie de comutaie, m dimensional, descris de relaia (2.85) i o comand cu
structur variabil dat de relaia :
n m
A
u R xR R :
+
,
( )
( )
( )
A
A
A
u F x 0
u x t
u F x 0
,
,
,
+
'
(2.90)
astfel nct modurile de atingere s ating suprafaa de comutaie n timp finit. n acest
fel, modul alunector se instaleaz pe suprafaa de comutaie, urmrind dinamica
cerut a sistemului.
Pentru a defini modul alunector, se noteaz cu ( )
o o
x x t , vectorul de stare
iniial a sistemului (2.84) la timpul iniial t
o
i cu
x
, vectorul de stare al sistemului la
un t > t
o
. Cu S se noteaz suprafaa de comutaie care nchide originea spaiului strilor
x 0.
( ) x t reprezint un mod alunector al sistemului dac orice
o
x S
implic
( ) x t S pentru orice t > t
o
. Condiia care asigur ndeplinirea acestei implicaii din
definiia (2.85) se numete condiie de existen a modului alunector. Suprafaa de
comutaie S este o suprafa de alunecare dac fiecare punct al acestei suprafee este un
punct de sfrit al traiectorilor de stare (fiecare punct al suprafeei este atins de
traiectorile de stare din ambele pri ale suprafeei) [16], [18].
Traiectoria de stare este o hipercurb reprezentat n spaiile de stare, care
reprezint locul geometric al hiperpunctelor x(t) n spaiul t t
o
.
n continuare se abordeaz problematica condiiei de atingere.
Prin condiie de atingere se nelege condiia prin care traiectoria de stare se va
deplasa ctre o suprafa de alunecare i o va atinge. Traiectoria sistemului supus acestei
condiii se numete mod sau faz de atingere [18].
Specificarea condiiei de atingere se poate face prin abordarea funciei de
comutaie direct, avnd n form global expresia [19].
o
i
i
i
0 pt F 0
F
0 pt F 0 i 1 m
, . ,
, . , ,

'

(2.91)
sau
o
i
i
F F 0 i 1 m , ,
(2.92)
Condiia (2.92) nu garanteaz un timp de atingere finit. O condiie suficient
local este dat de relaia [16] :
77
i i i i
o o
i i
F 0 F 0 F 0 F 0
F 0i F 0 i 1 m
, ,
lim lim , ,

(2.93)
Alte dou abordri privind specificarea condiiei de atingere, cunoscute din
literatura de specialitate (a se consulta [18], [20], [21]) sunt : abordarea funciei
Lyapunov i abordarea legii de atingere.
n cele ce urmeaz se prezint succint dou tipuri de sisteme de reglare
automat n mod alunector :
cu variaia structurii prin comutaie bazat pe eroarea de reglare ;
cu variaia structurii prin comutaie bazat pe reacie dup stare.
2.3.2.1.2. Sisteme de reglare automat n mod alunector cu variaia
structurii prin comutaie bazat pe eroarea de reglaj
a. Sisteme de reglare automat n mod alunector a proceselor de ordinul al
doilea cu parametri constani
Fie procesul de ordinul al doilea cu parametri constani, caracterizat prin
ecuaiile de stare [19] :
o
1
2
x x ,
(2.94)
o
2
1 1 2 2 A
x a x a x bu p + +
(2.95)
n relaiile de mai sus :
1 e i
x y y abaterea de reglare;
A
1 2
u
p perturbatoare
a a b parametrii const
comand;
mrimea ;
, , .
Legea de reglare cu structur variabil are expresia [18] :

A 1
u x ,
(2.96)
unde :
1
1
pt x F 0
pt x F 0
, . ,
, . .

'

(2.97)
a= const. > 0 este coeficientul de transfer al regulatorului de tip P.
Funcia de comutaie F se scrie sub forma :
F = x
2
+ cx
1
, (2.98)
c = const. > 0.
n aceste condiii, schema bloc informaional a sistemului de reglare este
prezentat n figura 2.63 .
Condiiile necesare i suficiente de existen a unui mod alunector pe dreapta F
= 0 sunt date de condiiile :
78
2.3 - Regulatoare
2 1
1
p
b c a c a
x
( ) , +
(2.99)
2 1
1
p
b c a c a
x
( ) ,
(2.100)
Fig.2.63. Sistem de reglare automat n mod alunector a proceselor de ordinul al doilea cu parametri
constani.
Pentru caracterizarea dinamicii sistemului de reglare se consider ecuaia
diferenial caracteristic modului alunector [18]:
( ) ( )
o
1
1
x t cx t 0 +
(2.111)
Soluia ecuaiei este :
( ) ( )
( )
o
c t t
1 1 o
x t x t e

(2.112)
unde t
o
reprezint momentul de timp la care sistemul intr n regim alunector.
Prin urmare sistemul n mod alunector este asimptotic stabil pentru orice stare
iniial ( ) ( ) ( )
T
o 1 o 2 o
x t x t x t 1
]
situat pe dreapta de comutaie F = 0.
O alt relaie care st la baza alegerii parametrului se obine din condiia ca
ecuaia caracteristic a sistemului cu

,
( )
2
2 1
S a S a b 0, + + + (2.113)
s nu aib rdcini reale pozitive [20].
Rezult relaia :
79
2
2
1
a
b a
4
(2.114)
pentru care ecuaia (2.113) va avea rdcini complexe conjugate i deci se va produce
atingerea dreptei de comutaie F = 0.
b. Sisteme de reglare automat n mod alunector cu corecia erorii de reglare n
varianta PI
Aceste tipuri de sisteme de reglare reprezint un hibrid ntre regulatoarele
clasice de tip PI i regulatoarele cu structur variabil n mod alunector. Aceast
combinaie conduce la mbuntirea performanelor dinamice i staionare ale
sistemului prin eliminarea fenomenului de suprapunere a unor oscilaii nedorite de
frecven ridicat peste rspunsul sistemului n regim staionar, fenomen cunoscut n
literatura de specialitate sub numele de chattering [19].
Dup locul de plasare al regulatorului de tip PI se disting dou variante de
sisteme de reglare:
a. sisteme la care regulatorul de tip PI este plasat n aval fa de regulatorul cu
structur variabil;
b. sisteme la care regulatorul de tip PI este introdus n amonte fa de regulatorul
cu structur variabil.
n ambele situaii sunt dou variante : regulatoare de tip cvasireleu i regulatoare
de tip releu ideal [23].
Fig. 2.64. Sistem de reglare automat n mod alunector cu regulatorul de tip PI plasat n aval fa de
regulatorul cu structur variabil de tip cvasireleu.
n figura 2.64 este prezentat topologia unui sistem de reglare automat n mod
alunector la care regulatorul de tip PI este plasat n aval fa de regulatorul cu
structur variabil iar n figura 2.65 este redat structura unui sistem de reglare
80
2.3 - Regulatoare
automat n mod alunector la care regulatorul de tip PI este introdus n amonte fa
de regulatorul cu structur variabil, ambele n varianta regulatoare de tip cvasireleu.
Fig. 2.65. Sistem de reglare automat n mod alunector cu regulatorul de tip PI plasat n amonte fa de
regulatorul cu structur variabil de tip cvasireleu.
Pentru sistemul din figura 2.64 parametrii de acordare ai regulatorului sunt T
i
, c
i , strict pozitivi. Legea de reglare este dat de relaia [18]:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
t
A 1 1
i o
1
u t t x t x d
T
, +
(2.115)
n care T
i
este constanta de timp de integrare (care se determin pe baza principiului
compensrii [24],[25]), iar ( ) t are expresia:
( ) ( ) ( ) ( )
1
t F t x t sgn , (2.116)
unde [19], [22]:
( )
1 pt F 0
F
1 pt F 0
, . ,
sgn
, . ,

'
(2.117)
Parametrul se determin din condiia de atingere plus condiia de existen a
modului alunector,
( ) ( )
o
F t F t 0
(2.118)
Rezult urmtoarea expresie de calcul [18]:
( ) ( )
( ) ( )
2
2 1 1
t
1 1
i o
c a c a x t p t
b
1
x t x d
T
( ) +

+
(2.119)
81
La deducerea relaiei (2.119) s-a considerat c sistemul este caracterizat prin
ecuaiile de stare (2.94), (2.95) iar funcia de comutaie F(t) are expresia (2.98).
Parametrul c trebuie s ndeplineasc condiia [23]:
2
c a
(2.120)
Pentru sistemul din figura 2.65, legea de reglare este dat de expresia [18]:
( ) ( ) ( )
A 1
u t t x t , (2.121)
unde:
( ) ( ) ( ) ( )
1
t F t x t sgn , (2.122)
iar parametrii de acordare ai regulatorului sunt T
i
, c
1
, c
2
, . Ca i n cazul precedent, T
i
se determin pe baza principiului compensrii, c
1
> 0 i c
2
> 0.
= const. > 0 se determin din condiia de atingere i existen a modului alunector.
n figura 2.66 este prezentat structura unui sistem de reglare automat n mod
alunector la care regulatorul de tip PI este plasat n aval fa de regulatorul cu
structur variabil iar n figura 2.67 este artat schema bloc informaional a unui
sistem de reglare automat n mod alunector la care regulatorul de tip PI este introdus
n amonte fa de regulatorul cu structur variabil, ambele topologii n varianta releu
ideal.
Fig.2.66. Sistem de reglare automat n mod alunector cu regulator de tip PI plasat n aval fa de
regulatorul cu structur variabil, de tip releu ideal.
Pentru sistemul din figura 2.66 legea de reglare are forma [18] :
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
t
A m m
i o
1
u t U F t U F d
T
sgn sgn , +
(2.123)
iar parametrii regulatorului sunt T
i
, c , U
m
.
Ca i n cazurile precedente, constanta de timp de integrare T
i
se determin
aplicnd principiul compensrii. Alegerea lui c se face pe baza relaiei (2.120) i a
performanelor impuse, iar pentru determinarea lui U
m
se utilizeaz condiia de
existen i atingere a modului alunector, obinndu-se relaia [18]:
82
2.3 - Regulatoare
( ) ( ) ( )
2
2 1 1
m
i
c a c a x t p t
bU
t
1
T
+ +
+
(2.124)
Fig.2.67. Sistem de reglare automat n mod alunector cu regulator de tip PI plasat n amonte fa de
regulatorul cu structur cariabil, de tip releu ideal.
n cazul sistemului din figura 2.67, legea de reglare primete forma [18]:
( ) ( ) ( )
A m
u t U F t sgn , (2.125)
parametrii regulatorului fiind T
i
,c
1
,c
2
,U
m
.
Constanta de integrare T
i
se determin din principiul compensrii, iar c
1
> 0 i c
2
> 0 din condiia [18]:
c
1
+ 1 < c
2
a
2 .
(2.126)
Relaia de evaluare a lui U
m
este [18]:
( )
( ) ( )
2 2
1 1 1 2 2 2 1 1
m 2 2
2 2 2 i
x t c c c a c a c 1 1
bU x t p t
c T c c
1 + +
+
1
]
(2.127)
2.3.2.1.3. Sisteme de reglare automat n mod alunector cu variaia
structurii prin comutaie bazat pe reacia dup stare
a. Fr corecia erorii de reglare
n continuare se consider c procesul condus este caracterizat printr-un sistem
monovariabil de ordin n, liniar, invariant n timp, avnd modelul matematic intrare
stare ieire [18]:
83
p p p A p pv
x A x b u b p, + +
o
, (2.128)
T
p e p
y c x
, (2.129)
unde:
( )
p
x n 1 ,
este vectorul de stare al procesului condus, y
e
reprezint ieirea reglat,
u
A
comanda, p mrimea perturbatoare iar matricele
T
p p pv p
A b b c , , ,
sunt constante
avnd:
( )
p
A nxn dim ,

( )
p
b nx1 dim ,

( )
pv
b nx1 dim
i
( )
T
p
c 1xn dim .
n figura 2.68 se prezint structura unui astfel de sistem de reglare.
Fig.2.68. Sistem de reglare automat n mod alunector cu variaia structurii prin comutaie bazat pe
reacia dup stare, fr corecia erorii de reglare.
n figura de mai sus : y
i
este referina, k
yi
reprezint parametrul de intervenie a
referinei caracteriznd blocul de referin de tip proporional, ( )
T
p
k 1 n , este vectorul
linie al parametrilor reaciei.
Se definesc [18]:
funcia de comutaie:
( )
T
p p p yi i
F x k x k y + , (2.130)
legea de reglare cu structur variabil de tip releu ideal:
( )
( )
p m
A
p m
U pt F X 0
u
U pt F X 0
, . ,
, . .
'

(2.131)
84
2.3 - Regulatoare
Pentru instalarea modului alunector este necesar ca:
( )
p
F x 0 (2.132)
Condiia necesar de existen a modului alunector (obinut prin aplicarea
metodei comenzii echivalente,
( )
o
p
F x 0 [16] ) este dat de relaia [18]:
T
p p
k b 0
(2.133)
iar condiia de existen a modului alunector pe hiperplanul de comutaie ( )
p
F x 0 :
m e m
U u U
(2.134)
n care expresia comenzii echivalente u
e
este [18]:
( )
o
T
p p p e p p pv yi i T T
p p
1 1
u b k A x b p b k y
k k
_ _
+ +

, ,
(2.135)
b. Cu corecia erorii de reglare
Structura unui astfel de sistem este prezentat n figura 2.69 [18].
reacia dup stare, cu corecia erorii de reglare.
Fa de schema prezentat n figura 2.68 apare n plus blocul de eroare de
reglare nul care are rolul de-a anula valoarea de regim staionar constant a erorii de
reglare pentru y
i
= const. i p = const.
Apariia acestui bloc conduce la un nou vector de stare (n+1) dimensional [18]:
85
p
R
x
x
x
1
1
]
, (2.136)
n care x
R
reprezint ieirea integratorului . k
R
reprezint parametrul de intervenie a
lui x
R
iar T
i
este constanta de timp de integrare.
n aceast situaie, modelul matematic al procesului, de ordin (n+1) este [18]:
A q yi i
x Ax bu b p b y + + +
o
(2.137)
T
e
y c x (2.138)
n care:
p
T
p
i
A 0
A
1
c 0
T
1
1
_
1

1
, ]
,
p
b
b
0
1
1
]
,
pp
q
b
b
0
1
1
]
,
yi
i
0
b 1
T
1
1
1
1
]
,
T T
p
c c 0 1
]
. (2.139)
Pentru acest tip de sistem de reglare [18]:
variabila de comutaie are expresia:
( )
T
yi i
F x k x k y +
, (2.140)
cu
T T
p R
k k k 1
]
. (2.141)
legea de reglare cu structur variabil este dat de relaia:
( )
( )
m
A
m
U pt F x 0
u
U pt F x 0
, .
, .

'

(2.142)
Sistemul se afl n regim alunector pentru ,
( ) F x 0 . (2.143)
iar condiia de existen a modului alunector pe hiperplanul de comutaie ( ) F x 0
este:
m e m
U u U
(2.144)
unde comanda echivalent este [18]:
( )
T
e q yi i yi i T T
1 1
u k Ax b p b y k y
k b k b
_
+ + +

,
o
. (2.145)
c. Cu observator de stare
Structura sistemului este prezentat n figura 2.70.
Observatorul de stare furnizeaz vectorul de stare observat
o
x
i este carac-
terizat de ecuaia de stare [29]:
o o o A e p o
x A x b u b y + +
o
, (2.146)
86
2.3 - Regulatoare
reacia dup stare, cu observator de stare.
Modelul matematic intrare stare ieire al sistemului monovariabil de ordinul
n liniar invariant n timp, considerat pentru p = 0, este [18]:
p p p A p
x A x b u +
o
, (2.147)
T
p e p
y c x
. (2.148)
Se definete eroarea de observare a strii prin vectorul n dimensional
x
:
p o x
x x
(2.149)
Variabila de comutaie este dat de relaia:
( )
T
o p o yi i
F x k x k y +
(2.150)
sau innd seama de relaia (2.149):
( ) ( )
T
o p p x yi i
F x k x k y + . (2.151)
Legea de reglare cu structur variabil este de tip releu ideal:
( )
( )
o m
A
o m
U pt F x 0
u
U pt F x 0
>
'
<
, . ,
, .
(2.152)
n mod alunector ideal are loc anularea funciei de comutaie:
87
( )
o
F x 0 . (2.153)
Pentru detalii suplimentare referitoare la sistemele de reglare automat n mod
alunector se recomand monografia [18].
2.3.2.2. Controlul fuzzy
Tehnicile de conducere bazate pe logica fuzzy reprezint urmarea cercetrilor
profesorului Lofti Zadeh n anii '60. Logica fuzzy (vag) este n esen un mod de a
interfaa procese continue cu un procesor digital ce evalueaz procesul prin valori
discrete. Cel mai frecvent exemplu este cel al evalurii unei variabile numit
temperatur. Starea acestei variabile poate fi definit n cteva cuvinte: rece, rcoros,
moderat, cald fierbinte. Trecerea de la una la alta este mai greu de explicat dect un
prag ce ar delimita n mod binar dou stri, rece i cald. Se pot nregistra mai multe
praguri de trecere, dar i mai bine se pot construi strile "vagi", adic fcndu-le s se
schimbe treptat, definind funcii de apartenen ca n figura 2.71.
Starea variaiei temperaturii nu se mai modific prin salt de la o stare la alta, ci
pierde ntr-una i ctig n cealalt. n orice moment valoarea de adevr a
temperaturii va fi dependent de dou funcii de apartenen adiacente.
ntr-un sistem fuzzy, variabilele de intrare sunt mapate cu seturi de funcii de
apartenen, fiind convertite din valorile ferme (crisp) n valori fuzzy, cu valori
cuprinse ntre [0, 1]. Acest proces se numete fuzzyficare. De menionat c acest
proces de fuzzyficare poate fi aplicat i mrimilor binare, ce reprezint de fapt cazuri
particulare ale variabilelor fuzzy. Ieirile funciilor de apartenen (ntre 0 i 1)
reprezint valoarea de adevr a intrrii dup fuzzyficare.
Fig.2.71. Funciile de apartenen
pentru temperatur (A- rece, B-
rcoros, C- moderat, D- cald, F-
fierbinte).
Dup ce aceast mapare a variabilelor de intrare este efectiv, procesorul ia
decizii pe baza unui set de reguli de genul:
dac (premisa 1) i (premisa 2) atunci (aciune)
n aceste reguli n cadrul premiselor apar variabile de intrare, iar aciunea se
refer la variabilele de ieire. De exemplu o regul fuzzy pentru acionarea unui sistem
de frnare va putea fi exprimat astfel.
Dac temperatura frnei este moderat i viteza este mic, atunci apsarea frnei
este mic. Dac variabilele de intrare sunt temperatura frnei i viteza, variabila de
ieire este presiunea ce se exercit asupra frnei. De menionat c variabilele de ieire
sunt generate tot cu un set fuzzy i n consecin cu valori vagi.
88
2.3 - Regulatoare
Setul de reguli opereaz determinnd valorile de adevr ale variabilelor de
ieire. Rezultatele trebuie combinate apoi pentru a obine valori de ieire ferme prin
defuzzificare. Combinaia de operaii fuzzy i inferena (deducia) bazat pe reguli
constituie ceea ce se cheam un sistem expert fuzzy.
Sistemele de control uzuale sunt bazate pe modele matematice (ecuaii
difereniale) i sunt implementate cu controllere (regulatoare PID). n multe situaii
modelul nu exist sau este prea complicat fa de resurse (memorie, putere de calcul).
n aceste situaii, un sistem bazat pe reguli fuzzy este mai avantajos. Se pot folosi
senzori relativi simpli, o conversie A/N de rezoluie joas i procesoare ieftine. n plus,
setul de reguli poate fi mbuntit oricnd adoptnd noi reguli pentru a ameliora
performanele. Structura de principiu a unui controller fuzzy este cea din figura 2.72.
Fig.2.72. Structura de principiu a unui controller fuzzy.
n blocul IN se mapeaz intrrile analogice i discrete cu ajutorul funciilor de
apartenen la valorile corespunztoare de adevr [0, 1], fuzzyficare. n blocul de
Procesare sunt invocate regulile setului i se genereaz un rezultat pentru fiecare
regul activ. Apoi rezultatele sunt combinate n scopul generrii valorilor fuzzy de
ieire. n blocul OUT are loc defuzzyficarea, prin trecerea valorilor de ieire n valori
ferme, ce se aplic apoi ca prescrieri n proces.
n ceea ce privete funciile de apartenen specifice blocului IN, acestea sunt de
obicei de form triunghiular sau trapezoidal, dar pot fi si cu flancuri deschise de
funcii mai complexe. De obicei 3 pn la 7 funcii de apartenen sunt suficiente
pentru o variabil de intrare. n blocul de procesare setul de reguli st la baza
prelucrrii informaiilor fuzzy. O inferen const n evaluarea unei reguli (sau mai
multe). Regulile pot avea mai multe premise ce pot fi combinate cu operatorii AND,
OR, NOT, care nu au ns aceeai semnificaie ca n logica binar. Astfel, operatorul
AND nseamn adoptarea valorii minime de adevr dintre toate procesele, OR
adoptarea valorii maxime, iar NOT complementarea valorii de adevr (scderea ei din 1).
Sunt diferite ci de a defini rezultatul unei reguli, dar cea mai simpl metod de
inferen este cea de tip MAX-MIN, prin care ieirii funciei de apartenen i se d
valoarea de adevr generate de premise. Regulile se evalueaz paralel (pe procesoare
cablate pentru fuzzy control) sau secvenial (prin soft).
Rezultatele regulilor sunt defuzzyificate la valori ferme prin diferite metode,
toate cu avantaje i dezavantaje. Metoda Centroid este foarte utilizat, prezentnd
analogie cu calculul centrului de mas; de asemenea se mai utilizeaz metode
HEIGHT bazate pe nlime (valoarea celui mai mare element). n cele ce urmeaz se
arat o inferen MAX-MIN urmat de o defuzzificare de tip centroid. Se consider un
sistem cu 3 variabile de intrare x, y, z i o ieire o. Din setul de reguli se consider
doar cele active, figura 2.73.a. Acestea sunt:
89
Dac x este A atunci o este D
Dac y este B atunci o este E
Dac z este C atunci o este F
De remarcat cum fiecare regul determin o valoarea de adevr n baza unei
anumite funcii de apartenen. La defuzzificarea de tip centroid, figura 2.73.b, valorile de
adevr sunt combinate cu SAU (cea mai mare valoare), dup care se calculeaz
valoarea 0 crisp ca i centru de mas al suprafeei haurate (vezi rel. 2.154).
Fig.2.73. Explicativ la procesarea rezultatelor. a) influena b) defuzzificarea
Procedeul de proiectare a unui sistem de control fuzzy este bazat, n fapt, pe
metode empirice urmrind de fapt metodic valoarea ce se obine n urma unor judeci.
Exist cteva premise de care trebuie s se in seama la implementarea unui controler
fuzzy:
o documentare solid asupra caracteristicilor sistemului, cu identificarea precis
a intrrilor i ieirilor;
determinarea seturilor fuzzy pentru intrri;
determinarea seturilor de reguli;
determinarea metodei de defuzzificare;
efectuarea de teste, prin simulare pentru controller cu un program specializat (de
exemplu din pachetul Matlab Fuzzy Control Toolbox);
implementarea variantei optime pe sistemul de comand cu microcontroller.
Un controller fuzzy simplu cu reacie are schema bloc artat n figura 2.74.
Setul fuzzy este definit pentru eroarea e (a variabilei de intrare i), a derivatei
erorii , ca i pentru ieirea o, cu:
90
2.3 - Regulatoare
LP : mare pozitiv
SP : mic pozitiv
ZE : zero
SN : mic negativ
LN : mare negativ.
Fig.2.74. Schema bloc a unui
controler fuzzy cu reacie.
Dac eroarea se afl n domeniul [-1, 1], cu un convertor analog de rezoluie
joas (aici 0, 25), atunci setul fuzzy pentru variabila de intrare e, sau o poate fi
descris tabelar ca mai jos:
Tabelul 2.3. Setul fuzzy pentru eroarea variabilei de intrare.
e -1 -0,75 -0,5 -0,25 0 0,25 0,5 0,75 1
(LP) 0 0 0 0 0 0 0,3 0,7 1
(SP) 0 0 0 0 0,3 0,7 1 0,7 0,3
(ZE) 0 0 0,3 0,7 1 ,07 0,3 0 0
(SN) 0,3 0,7 1 ,07 0,3 0 0 0 0
(LN) 1 0,7 0,3 0 0 0 0 0 0
sau n form grafic, n figura 2.75.
Fig.2.75. Setul fuzzy pentru eroarea variabilei de intrare.
Se presupune c setul de reguli este urmtorul:
1. Dac e = ZE i = ZE atunci o = ZE.
2. Dac e = ZE i = SP atunci o = SN.
3. Dac e = SN i = SN atunci o = LP.
4. Dac e = LP i = LP atunci o = LN.
Aceste reguli sunt tipice pentru aplicaii de control, antecedentele constnd din
combinaii logice ale erorii i derivatei sale. Ieirea va fi defuzzificat n baza
calculului dat de relaia:
91

4
i 1
4
i 1
i o i
o
i
( ) ( )
( )
(2.154)
Se presupune c la momentul de timp t
k
valorile sunt e = 0,25 i = 0,5. n baza
setului din figura 2.75 se obin valorile fuzzificate:
E -1 1
(LP) 0 0,3
(SP) 0,7 1
(ZE) 0,7 0,3
(SN) 0 0
(LN) 0 0
Introducnd aceste valori n regula 1 se obine:
(1) = MIN (0,7, 0,3) = 0,3
o(1) = 0.
Aici (1) este valoarea de adevr a funciei de apartenen pentru regula 1.
Se atrage atenia c o(i) este valoarea pentru regula i, unde funcia de apartenen
este maxim n domeniul valorilor reale. n termenii unui calcul centroid este realizat
localizarea centrului de mas pentru o(i).
Pentru regula 2 se obine:
(2) = MIN (0,7, 1) = 0,7
o(2) = -0,5.
(3) = MIN (0, 0) = 0
o(3) = -0,75.
(4) = MAX (0, 0,3) = 0,3
o(4) = -1.
nlocuind n rel.(4.22) se obine valoarea crisp pentru ieire:
5 , 0
3 , 0 0 7 , 0 3 , 0
) 1 3 , 0 ( ) 75 , 0 0 ( ) 5 , 0 7 , 0 ( ) 0 3 , 0 (
o
+ + +
+ + +
Aceast procedur se repet la momentul succesiv t

k+1
i va rezulta o alt
valoare ferm pentru ieire, deoarece intrrile controllerului fuzzy vor avea alte valori.
Algoritmul acesta este destul de simplu i poate fi implementat pe orice microcontroller
ce are un numr de intrri i ieiri analoge, figura 2.76.
92
2.3 - Regulatoare
Fig.2.76. Schema bloc a unui sistem fuzzy implementat pe un microcontroller.
Un procesor standard trebuie s aib intrri analogice (multiplexate), s lucreze
la o rat de eantionare de cca. 0,1 ms i s aib capacitatea de a stoca pn la 50 de
reguli. La un clock de 10 MHz pot fi evaluate 500.000 de reguli pe secund.
De fapt partea cea mai dificil este determinarea corect a setului de reguli ce
funcioneaz optimal, n prezent mult simplificat cu programe de simulare specializate.
2.3.2.3. Utilizarea reelelor neuronale
Reelele neuronale (artificiale) reprezint o form de emulare a gndirii umane.
Se tie c creierul uman este constituit din miliarde de neuroni i c acetia sunt
interconectai formnd o reea neuronal biologic. Reelele neuronale implementate
pe sisteme dedicate, ce lucreaz similar celor biologice, au o utilizare ampl n control,
identificarea sistemelor .a.
Iniial, n anii '40 s-au folosit reele cu neuroni cu valoare binar (0, 1) ce puteau
s declaneze calcule simple bazate pe depirea unui prag. Evoluia devine
spectaculoas n anii '80 cnd, datorit apariiei sistemelor cu microprocesor, au nceput
s fie introduse numeroase modele de reea i reguli de nvare.
Un neuron artificial este artat n figura 2.77. Sistemele de intrare x
1
... x
n
sunt
n mod normal variabile continue, dar pot fi i discrete. Fiecare este intrare modificat
printr-un element de ponderare. n cazul unui coeficient pozitiv este vorba de o
excitare, iar n cazul unui semnal negativ de o inhibare a intrrii. Nodul de nsumare
acumuleaz toate semnalele de intrare ponderate i le trece la ieire prin intermediul
unei funcii de transfer, de obicei neliniar. Funcia de transfer poate fi de tip treapt
(precizeaz valoarea 1 dac intrarea depete un prag, sau altfel, 0), semn ( +1 dac
93
se depete un prag, altfel -1) sau o funcie neliniar continu, ca de exemplu funcia
de tip signoid, a crei expresie este:
x
1
y
1 e
+
(2.155)
n care coeficientul determin panta funciei ntre cele dou asimptote ale sale
situate la 0 i +1. Cu un mare, aceasta aproximeaz funcia treapt.
Fig.2.77. Structura unui neuron
Funcia signoid este neliniar, monoton i difereniabil, avnd cel mai mare
ctig la semnal zero de intrare.
Reelele neuronale sunt de tip feed-forward (stratificat) sau feedback (recurent),
n funcie de interconexiunea neuronilor. Orice problem poate fi rezolvat cu un tip
de reea poare fi rezolvat i cu cellalt tip. De asemenea reeaua poate fi static sau
dinamic, n funcie de sistemul n care se aplic. n prezent majoritatea aplicaiilor
este de tip stratificat (feed-forward). n figura 2.78 se arat o structur multistrat de tip
feed-forward cu trei intrri i dou ieiri. Cercurile reprezint neuronii, iar punctele pe
conexiuni reprezint ponderile. Funciile de transfer nu se arat n figur.
Reeaua are trei straturi, de intrare, stratul ascuns i cel de ieire. Straturile de
intrare i ieire, numite i bufere, cu neuroni n numr egal cu numrul de semnale de
intrare i, respectiv, de ieire. Neuronii de intrare nu au funcii de transfer, dar permit
scalarea semnalelor de intrare. Pot exista mai multe straturi ascunse, numrul lor i a
neuronilor n fiecare strat depind de complexitatea problemei. Nu exist conexiuni
ntre neuronii aceluiai strat i nici conexiuni n sens invers.
Reeaua este complet conectat (v. figura 2.78) dac fiecare neuron dintr-un
strat este conectat cu fiecare neuron din stratul urmtor, respectiv parial conectat
dac unele conexiuni lipsesc. Este evident c o reea neuronal este un sistem de calcul
paralel, cu intrri i ieiri multiple, la care calculele sunt efectuate distribuit, spre
deosebire de procesarea secvenial specific microprocesoarelor.
Analog cu memoria asociativ specific creierului uman, reeaua normal poate
fi nvat s furnizeze o anumit cale pentru un anumit semnal de intrare. n urma
procesului de nvare, reeaua poate asocia un mare numr de ci de ieire pentru
fiecare situaie aprut la intrare. Adaptarea corect a cii este obinut dac se aleg
coeficienii de ponderare necesari. n figura 2.78 sunt 25 de ponderi i modificndu-le
se pot obine 25 de grade de libertate la ieire pentru o anumit situaie fixat la intrare.
Iniial reeaua nu este acordat, ponderile fiind selectate ntmpltor, iar valorile de la
94
2.3 - Regulatoare
Fig.2.78. Structura unei reele directe cu nvare n sens invers.
ieire eronate. Aceste valori pot fi ns comparate cu nite valori dorite i ponderile pot
fi ajustate pn cnd apare potrivirea cu valorile impuse, adic pn cnd erorile devin
acceptabile. Procedeul de nvare poate fi reluat pentru un numr mare de valori
intrare-ieire. La sfritul acestui proces reeaua neuronal este capabil nu numai s
i aminteasc toate valorile de ieire ale exemplelor, ci i s le interpoleze i s le
extrapoleze, ceea ce demonstreaz avantajul reelei neuronale fa de o tabel de valori
precalculate. Acest tip de nvare este condus, spre deosebire de autonvare, cnd
reeaua este solicitat de intrri i se organizeaz singur pentru a clarifica intrrile
.a.m.d. Este important de reinut c pe baza unei proceduri de nvare, o reea
neuronal poate rezolva problema satisfctor, dar spre deosebire de nvarea uman,
nu poate explica cum a generat o valoare de ieire.
Procedeul cel mai utilizat la reele directe este nvarea n sens invers. Pentru
valori directe la intrri se fac calcule pas cu pas, n sens direct pentru a obine valori la
ieire. Se calculeaz o eroare ptratic pe baza valorii reale i dorite la ieire, ce este
minimizat pe baza descreterii gradientului modificnd ponderile una cte una,
ncepnd din stratul de ieire. Ecuaia pentru o ieire din figura 2.78 este dat de:

N
p
i ij i
i 1
net WX
, (2.156)
p p
j j j
Y f net ( )
, (2.157)
unde: j - numrul unitii;
p - numrul cii de intrare;
X
i
- ieirea celui de al i neuron conectat cu al j-lea;
95
N - numrul neuronilor ce alimenteaz neuronul j;
f
i
- funcia de transfer (signoida);
p
j
Y
- ieirea neuronului respectiv.
Eroarea ptratic pentru toi membrii din stratul de la ieire este
( )
S
2
p p p p
p j j
j 1
1 1
E d y d y
2 2
( )

, (2.158)
unde:
p
j
d
- ieirea dorit pentru al j-lea neuron de la ieire;
p
j
y
- valoarea real la ieirea celui de al j-lea neuron de la ieire;
S - dimensiunea vectorului de ieire;
y
p
- valoarea real a vectorului de ieire;
d
p
- valoarea dorit a vectorului de ieire.
Eroarea total pentru setul de P ci este:
( )
P P S
2
p p
p j j
p 1 p 1 j 1
1
E E d yd
2

. (2.159)
Ponderile sunt modificate pentru a reduce funcionala E la un minim acceptabil
prin metoda gradientului descresctor. Ecuaia de modificare a ponderilor este dat de:

p
ij ij
ij
E
W k 1 W k
W k
( ) ( )
( )
+ +
, (2.160)
unde: - rata de nvare;
W
ij
(k+1) - noua pondere la momentul k+1;
W
ij
(k) - vechea pondere;
Ponderile sunt acordate iterativ pentru toate cele P ci, procesul de nvare fiind
terminat cnd eroarea total E este ntr-o valoare limit. Procesul iterativ determin
propagarea erorii n sens invers. Pentru a obine o convergen spre un minim global i
nu local, se lucreaz cu o rat modificabil,
(k+1) = (k) , (2.161)
ceea ce confer o mai bun convergen.
Din cele prezentate se observ c nvarea reelei neuronale este cu o durat mare
de timp, mai ales la un numr mare de neuroni n straturile ascunse. De aceea nvarea
se face off-line cu un program de simulare (vezi MATLAB Neural Networks Toolbox).
O aplicaie interesant o constituie reelele neuronale fuzzy ce reprezint
alturarea reelelor neuronale cu controlul bazat pe mrimi fuzzy. Avantajul este c un
controler fuzzy cu reele neuronale poate identifica automat regulile fuzzy i poate
acorda funciile de apartenen pentru o aplicaie dat. n felul acesta se evit
procedura de acordare a controllerului fuzzy, n general complicat (v. paragraful
2.3.2.2). Topologia unei reele neurale fuzzy poate fi bazat pe reguli (ca la controllerul
fuzzy) sau pe elemente relaionale (ca anterior). n figura 2.79 se arat o structur
pentru control adaptiv, n bucl nchis.
96
2.3 - Regulatoare
Reeaua are dou premise, eroarea e i variaia erorii i o ieire, ca i
controllerul fuzzy din fig.2.74. Fiecare premis are trei funcii de apartenen, MIC
(MI), MEDIU (ME) i MARE (MA), ce sunt sintetizate cu signoide (f) ce dau o form
de clopot. Ponderile w
c
determin spaiul, iar w
g
panta funciilor de apartenen.
Ponderile sunt determinate prin algoritmul de nvare cu propagare n sens
invers. Premisele sunt identice pentru cele dou intrri. Cele nou ieiri dup operaia
de nmulire () arat c exist nou reguli. Valoarea de ieire se obine ca sum a
produselor valorilor logice din premise i ecuaii liniare consecutive. O regul poate fi:
Dac e este MI SI este MF atunci
1 1 2 2
1 2
U U
U
+
+
,
unde: U
1
= W
a01
+ W
a11
e + W
a21
;
U
2
= W
a02
+ W
a12
e + W
a22
;
(2.162)
1
= MI MI;
2
= MI ME.
Fig.2.79. Reea neuronal fuzzy.
n partea inferioar a fig.2.79 se genereaz ecuaiile liniare (2.162) n care
ponderile w
a0i
, w
a1i
, w
a2i
sunt parametrii ce se modific.
97
Reeaua poate fi expandat cu noi funcii de apartenen i cu noi intrri i ieiri.
98
2.4 - Transmisia mecanic
Metodologia pentru implementarea unei reele neuronale ncepe cu examinarea
detaliat a problemei de rezolvat i a soluiilor alternative posibile. Este de dorit
selectarea unei reele feed-forward cu un numr de noduri de intrare egal cu ieirile.
Trebuie selectai factorii coreci pentru normarea semnalelor de intrare i denormarea
celor de ieire. Sunt foarte utile date de la un model experimental sau provenite din
simularea procesului. Pentru implementarea reelei este necesar un sistem de
dezvoltare de tip NeuralWorks Professional sau MATLAB Neural Networks Toolbox.
n sistemul de dezvoltare se stabilete o topologie n trei straturi i se stabilesc
nodurile i funciile de transfer. Procedura de nvare decurge automat n sistemul de
dezvoltare ales.
2.4. Transmisia mecanic
Legtura constructiv i funcional ntre elementul de acionare i obiectul
poziionat este asigurat de transmisia mecanic. Problemele specifice transmisiei
mecanice sunt alegerea tipului de transmisie, calculul pe baza parametrilor mecanici
impui servosistemului i identificarea ansamblului transmisie sarcin ca element al
unui sistem automat de poziionare.
2.4.1. Alegerea transmisiei mecanice
Alegerea tipului de transmisie mecanic se face dup urmtoarele criterii:
I - specificul obiectului poziionat;
II - corelarea caracteristicilor mecanice statice cuplu (putere) vitez ale servo-
motorului cu cele ale sarcinii;
III - regim dinamic optim;
IV -corectarea factorului de proporionalitate pentru asigurarea stabilitii servo-
sistemului cu sistem automat.
Dup primul criteriu, tipul transmisiei este determinat de caracterul particular al
sarcinii i de tipul micrii elementului de acionare. O clasificare se poate face astfel:
a. Sarcina n rotaie - acionare direct
- prin intermediul reducerii
(multiplicrii) de vitez
- role pentru band
- tamburi
- cabestan
- reductor
- curea de transmisie
- angrenaj melcat
- overdrive
b. Sarcina n translaie - acionare direct
- prin intermediul reducerii
de vitez
- motor liniar
- electromagnet
- urub conductor
- urub cu bile
- cremalier
- combinaii
99
Ecuaiile de micare raportate la ieirea elementului de acionare sunt :
2
r e 2
d x dx
m D F F
dt dt
+ + , (2.163)
pentru micarea de translaie, iar n cazul micrii de rotaie,
2
e
r e 2
d d
J B M M
dt dt

+ + . (2.164)
Coeficienii n aceste ecuaii sunt:
- m, J masa, respectiv momentul de inerie echivalent [Kg] sau respectiv [Kg m
2
];
- D, B coeficienii de frecare vscoas, n [Ns/m], respectiv [Nm s/rad];
- F
r
, M
r
fora, respectiv cuplul rezistent static, n [N] respectiv [Nm].
F
e
, M
e
reprezint fora, respectiv cuplul electromagnetic, iar x i sunt depla-
sarea liniar, respectiv unghiular.
Ecuaiile (2.163) i (2.164) reprezint legtura ntre elementul de execuie (n
dreapta) i ansamblul mecanic transmisie sarcin (n stnga).
Considernd fora, respectiv cuplul rezistent de tip reactiv, de forma:
r
r
M K
F KX
'

, (2.165)
punctele de transfer ale elementului mecanic rezult:
( )
( )
2
e
X s 1
F s ms Ds K
'
+ +
, (2.166)
i respectiv,
( )
( )
2
e
s 1
M s Js Bs K
+ +
. (2.166)
Se observ c partea mecanic constituie n general un element de ordinul doi
cu funcia de transfer:
( )
2 2
0 0
h
G s
s 2 s
+ +
, (2.167)
n care :
1
h
m
sau
1
J
este o constant;
o
m
K
'
sau
J
K
- este pulsaia proprie;
D
2 mK
'

sau
B
2 JK
- este factorul de amortizare;
Relaiile (2.166) sau (2.167) servesc la identificarea prii mecanice.
n tabelul 2.4 se arat cele mai rspndite sisteme de transmisie i unele relaii
de calcul.
Criteriul al II lea de alegere a sistemului de transmisie are la baz cerina
puterii optime transmise. Dac un servomotor are o caracteristic liniar ca n figura
100
2.4 - Transmisia mecanic 101
Elemente de structur ale sistemelor automate de poziionare - 2 102
2.80 a, atunci puterea util maxim este dat de coordonatele punctului P de la
1 o
2 /
i
1 1
P M
max

. Dac sarcina solicit puterea maxim la viteza
2
, este
necesar o transmisie cu raportul
1 2
/
.
Metoda de alegere a raportului este indicat n figura 2.80 b. Caracteristica de
putere constant a sarcinii este o hiperbol care suprapus peste caracteristica
servomotorului determin suprafaa haurat.
Fig.2.80. Alegerea raportului de transmisie: a. puterea maxim util a servomotorului; b. metoda grafic.
n aceast zon viteza se poate lua la o valoare convenabil cu care se determin
raportul de transmisie. n afara zonei haurate rezult un raport de reducere
neeconomic sub aspectul puterii optime. Dac cele dou caracteristici nu se
intersecteaz, atunci este necesar un servomotor de putere mai mare, iar dac suprafaa
haurat este prea mare servomotorul este utilizat puin ca putere. Aceast ultim
variant se prefer ns pentru a avea oricnd o rezerv de putere.
Alegerea raportului de transmisie pe baza regimului dinamic optim, criteriul al
III lea, se refer la luarea n considerare a influenei raportului de transmisie asupra
cldurii dezvoltate de motor i evident minimizarea pierderilor de cldur n timpul
pornirii.
Fig.2.81. Explicativ pentru
deducerea raportului de transmisie
dinamic.
Pentru cele ce urmeaz se consider sistemul de acionare din figura 2.81,
pentru care sunt valabile relaiile:
L
;

L
m 2
J
J J ; +

r
d
M M J
dt
;
+
L
r
M
M
. (2.168)
Considernd servomotorul de c.c. i deci cuplul electromagnetic proporional cu
curentul n indus M = ki, i variaia vitezei liniar n intervalele de timp, se calculeaz
energia pierdut n rotor, la pornire:
103
t
2
0
W Ri dt
. (2.169)
innd cont de relaia (2.168) i de faptul c
L
d 0
se ajunge la expresia:
2 2 2
2 L L L
m
2 2 2 3
2
2
2 L L m
3 2 2
L
M J R
W t J
k t
J R J 1
kt J
1
_
+ +
1
,
]
1
_
+ + 1

1 ,
]
(2.170)
n care s-a fcut notaia:
4 2
L
2 2
L L
t M
J

. (2.170)
Expresia (2.170) se minimizeaz n raport cu variabila
2
i se obine un minim
pentru:
2 L
m
J
1
J
+
. (2.171)
Pentru cazul servosistemelor, la care L
M 0 0 ,
se gsete expresia rapor-
tului de transmisie dinamic:
L
din
m
J
J

. (2.172)
Raportnd expresia energiei (2.170) se poate scrie:
( )
( )
2
2 m
2
2
L din
2
din din
2 m
din
L din
J 1
J W 1
W 4
J 1
J
_
+

_
,
+

_
,
+

,
, (2.173)
ce poate fi reprezentat grafic ca n figura 2.82.
Fig. 2.82. Variaia energiei pierdute cu raportul de transmisie n valori raportate.
104
Concluzia este c pe baza puterii disipate minime trebuie ndeplinit condiia:
din

. (2.174)
n practic cele dou rapoarte sunt de obicei diferite i se ncearc apropierea lor
modificnd fie J
L
, fie
!
. Dac diferena ntre ele nu este prea mare se poate lua

rezultat din criteriile anterioare ntruct pierderile de putere nu cresc mult (v. figura 2.82).
Al patrulea criteriu permite ajustarea lui
pentru a face sistemul stabil. Se tie

c stabilitatea unui sistem automat se poate influena prin ajustarea factorului de
amplificare [27]. Cum n acesta intr i raportul de transmisie, rezult c este posibil
o alegere convenabil a acestuia.
2.4.2. Parametrii mecanici ai servosistemelor
Pentru caracterizarea servosistemelor se folosesc o seam de parametri ce
constituie i date de proiectare. Se disting astfel:
I. Parametrii ciclului de poziionare (v. figura 1.6 i 1.7), durata de accelerare,
mers i frnare, perioada ciclului, acceleraii, viteze, distane de parcurs.
II. Sarcina static M
r
i inerial J, la arborele servomotorului.
III. Frecarea vscoas, reprezentnd cuplul opus micrii proporional cu viteza,
caracterizat prin coeficienii D, B din relaia (2.163) i (2.164).
IV. Rezoluia micrii obiectului reglat reprezint deplasarea minim programabil
exprimat n uniti de lungime sau unghi. n cazul poziionrilor continue
rezoluia depinde de sensibilitatea traductorului de deplasare, iar la cele
incrementale de increment.
V. Precizia de reglare se definete ca diferena ntre mrimea impus i cea real,
msurat cu un mijloc mai exact dect traductorul existent n structura siste-
mului. n cazul reglrii de poziie, precizia reprezint reflectarea n practic a
rezoluiei i uneori se confund cu aceasta. La servosisteme de poziionare
precizia reprezint reflectarea n practic a rezoluiei.
Precizia este apreciat experimental, deoarece depinde de numeroi factori, n
special traductoare, partea mecanic, ntreinere etc.
Pentru mrirea preciziei se iau msuri, n special de natur mecanic, n faza de
proiectare, cum sunt:
eliminarea jocurilor n transmisie prin folosirea unor transmisii pretensionate (p.
2.4.3) sau de precizie (urub cu bile);
rigidizarea structurii mecanice pentru a nltura vibraiile;
micorarea frecrilor prin folosirea unor lagre, ghidaje i circuite de lubrefiere
adecvate;
utilizarea unor componente electronice de precizie n partea electronic i de
automatizare;
protejarea servosistemului la perturbaii externe (fundaii amortizoare, izolare
termic etc.).
Se poate concluziona c precizia nu depinde doar de proiectarea servosistemului
ci i de factori tehnologici.
105
Calitatea servosistemelor poate fi apreciat pe baza parametrilor din tabelul 2.5.
Tabelul 2.5. Parametrii de apreciere a calitii servosistemelor.
Parametru
Clasa - performana
I nalt II medie III joas
Pulsaia proprie
0
1
0
50 s [ ]

1
0
50 1 s [ ]

0
1
s 1
Capacitatea de
accelerare
K
'

2
K 500 s
'
[ ]

2
500 K 1 s
'
[ ]

' 2
K s 1

Precizia (eroarea
absolut)
X ,
3
0 2 10 rad , [ ]

X 0 05 mm , [ ]
3
3
20 10
0 2 10 rad , [ ]
0 5 X 0 05 mm , , [ ]
3
20 10 rad [ ]

X 0 5 mm , [ ]
Cele mai performante servosisteme, de clasa I, se utilizeaz la mainile unelte
cu comand numeric. Exist ns situaii n care parametrii pot fi diferii sub aspectul
performanei pentru acelai servosistem. De exemplu, servosistemul de poziionare al
unui radiotelescop trebuie s aib precizia de clas I, dar procesele dinamice fiind
lente i masa proprie foarte mare, pulsaia proprie dup clasa III .
n ncheiere se menioneaz c precizia de poziionare depinde de calitatea
tuturor elementelor componente ale servosistemelor: traductoare, transmisie, servomo-
tor, parte electronic. innd cont de performanele dispozitivelor electronice actuale,
calitatea unui servosistem este determinat n msur hotrtoare de elementele sale
mecanice. Deficienele mecanice (vibraii, jocuri etc.) nu sunt corijabile dect ntr-o
msur foarte redus.
2.4.3. Identificarea transmisiei mecanice
Transmisiile mecanice pot fi mprite n cteva tipuri de baz:
transmisie rigid cu o singur mas inerial - frecrile, de natur vscoas sau
uscat (proporionale cu viteza sau nu), amortizeaz micarea, sunt considerate
ca mrimi perturbatoare i nu influeneaz precizia sistemului. Ecuaiile (2.163),
(2.164) i cele deduse din ele sunt valabile.
transmisie elastic cu mai multe mase ineriale - sistemul se compune din mai
multe mase ineriale cuplate elastic cu legturi ce permit solicitri mecanice
mult mai mari dect pot apare; frecrile nu influeneaz asupra preciziei.
transmisie cu elemente neliniare i mai multe mase ineriale - sistemul este
analog cu cel anterior dar apare o comportare neliniar datorit solicitrilor
mecanice la limit; sunt afectate stabilitatea i precizia.
Pentru servosisteme performante se recomand primele dou tipuri.
106
2.4.3.1. Transmisie rigid cu dou mase ineriale
Pentru transmisia din figura 2.83.a, mrimi de intrare sunt cuplul motor M i cel
rezistent M
r
. Mrimi de ieire sunt viteza unghiular i unghiul . Pe baza ecuaiei de
micare:
( )
r M L
d
M M J J
dt
+ , (2.175)
se scriu relaiile n operaional,
( )
( )
( ) ( )
( )
r
M L
1
s M M s
s J J
s
s
s
( )

+

. (2.176)
Schema bloc a transmisiei este artat n figura 2.83.b.
Fig.2.83. Transmisie rapid : a) schema cinematic; b) schema bloc.
Aceast schem bloc este valabil n tehnica acionrilor electrice clasice dar la
variaii ample ale mrimilor de intrare, ntlnite la servosistemele de poziionare,
modelul matematic prezentat nu mai este valabil pentru c arborele lucreaz elastic.
2.4.3.2. Transmisie elastic cu dou mase ineriale
Parametrii elementului elastic sunt n general determinabili prin msurtori i
calcul. Pentru transmisia din figura 2.84.a, se poate scrie urmtorul sistem de ecuaii
ce duce la schema bloc din figura 2.84.b:
( )
( )
M
t
M
L
t L
L
d 1
m m
dt J
d 1
m m
dt J

, (2.177)
107
( ) ( )
t M L M L d
m C k + , (2.178)
M L
M L
d d
dt dt
;

, (2.179)
n care m
t
este momentul transmis de arborele elastic prin torsiune, C este constanta
elastic i k
d
constanta de amortizare a arborelui elastic.
Pe baza schemei bloc se obine funcia de transfer a transmisiei sub forma:
( )
( )
( )
( )
1
]
1
+ + +
+
M L
L M 2 d
L M
d
s L
J J C
J J
s
C
k
s 1 J J s
c
k
s 1
s m
. (2.180)
Fig. 2.84. Transmisie elastic: a) Schema cinematic; b) Schema bloc.
n relaia (2.180) la numitor, apare un termen de ordinul doi cu frecvena proprie:
( )
M L
o
M L
C J J
J J
+
, (2.181)
i amortizarea,

d L M
L M
k J J
d
2 CJ J
+
. (2.182)
Dac se ia n considerare i frecarea uscat, pe lng ecuaiile (2.177), (2.178) i
(2.179) trebuie luat n considerare i ecuaia:
+
L L F L
m sign k m , (2.183)
ce are caracter neliniar i unde
L
m
este cuplul rezistent propriu-zis al sarcinii. Schema

bloc pentru aceast situaie este artat n figura 2.85.
108
Fig.2.85. Schema bloc a unei transmisii elastice cu frecare uscat.
Frecarea cu caracter neliniar conduce la imprecizie sau la limitarea preciziei. De
aceea frecarea uscat trebuie redus prin ungere corespunztoare.
2.4.3.3. Transmisie cu joc
n cazul unui sistem cu dou mase i cu joc, n locul relaiei (2.178) se introduce
alturi de relaia (2.177) i (2.179):
t M L
L
t L L M L
m 0
d
m m J
dt
, ,
, ,

+
(2.184)
n care este mrimea jocului. Sistemul de ecuaii este rezolvabil cu dificulti, n
funcie de valoarea diferenei
M
i
L
.
O situaie simpl i ntlnit frecvent este aceea n care elementul cu joc nu
transfer cuplu util, fiind ntlnit la cuplarea cu joc a unui element de msur, figura
2.86.
Fig.2.86. Transmisie cu joc a. Schema cinematic; b. Schema bloc.
Tratarea analitic se face ca la p. 2.4.3.1., iar elementul neliniar cu histerezis se
poate descrie analitic. Oricum la servosistemele de precizie jocurile n transmisie
trebuie nlturate prin soluii speciale pentru cuple i transmisie (v.p. 2.4.3.5.), iar
pentru elemente de msur se prefer cuplarea direct [30].
109
2.4.3.4. Transmisie elastic cu trei mase ineriale
La considerarea unui servomotor de c.c. cuplat la un capt cu sarcina, iar la
cellalt cu un tahogenerator prin intermediul a doi arbori elastici, figura 2.87 se pot
scrie urmtoarele relaii:
( )
( )
( )
m m
m t1 t 2
t1 L L
T
t 2 T
m L
t1 1 m L d1
m T
t 2 1 m T d2
m J B m m
m J
m J
m k C
m k C
,
,
,
,
.

+ + +

_
+

,
+
(2.185)
La variaii rapide ale semnalului de comand trebuie luat n considerare i
regimul tranzitoriu electromagnetic al servomotorului descris de ecuaiile:
m
di
u Ri L k
dt
m ki
+ +
(2.186)
Fig.2.87. Schema cinematic pentru transmisie elastic cu trei mase ineriale.
Sistemul de ecuaii (2.185), (2.186) reprezint modelul matematic al situaiei
studiate i dup trecerea n operaional se poate scrie matricial sub forma:
( )
( )
2 2 2
m L T
2
1 L 1 d1 d1
2
2 T 2 d2 d2
sL R sk 0 0
k s J SB s J s J
0 sk C s J sk C 0
0 sk C 0 s J sk C
+
1
1
+
1
1
+ + +
1
1 + + +
]
( )
( )
( )
( )
( )
m
L
T
i s u s
s 0
s 0
s 0
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
] ]
(2.187)
Se pot deduce funciile de transfer pentru diverse mrimi de ieire, viteza servo-
motorului, a sarcinii i a tahogeneratorului i mrimea de intrare tensiunea aplicat
servomotorului,
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
m L T
m L T
s s s s s s
G s G s G s
u s u s u s
; ;

. (2.188)
110
Toate aceste funcii de transfer au acelai numitor, respectiv determinantul
sistemului i polii funciilor de transfer se obin prin gsirea rdcinilor ecuaiei
caracteristice =0. Pentru ca s nu se produc oscilaii n apropierea frecvenei proprii
de rezonan, ca soluii constructive se recomand construirea tahogeneratoarelor
monobloc cu servomotorul i utilizarea unor axe ct mai rigide din oel de foarte bun
calitate, de diametru mare i lungime mic.
2.4.3.5. Transmisie tensionat fr joc
Pentru eliminarea jocului reductoarelor mecanice se utilizeaz i soluia de
acionare cu dou servomotoare ce lucreaz n sensuri opuse. n figura 2.88.a, se
prezint schema de principiu a sistemului. Eliminarea efectiv a efectului jocului se
obine prin tensionarea reductoarelor ca n fig.2.88.b. Comanda celor dou acionri se
face prin intermediul blocurilor cu caracteristic neliniar N
1
i N
2
care au rolul de a
fixa valoarea cuplului m
0
de tensionare. Valoarea prescris m pentru reglarea turaiei
se aplic prin intermediul blocurilor N
1
i N
2
. La m = 0, datorit caracteristicilor
neliniare, cele dou servomotoare sunt comandate prin m
0
i m
0
ceea ce asigur
pretensionarea reductoarelor i eliminarea efectului jocului n angrenaje. Pentru m=0
axul de ieire se va roti ntr-un sens sau n cellalt, n funcie de semnul lui m, dar la
reversare sau la oprire efectul jocului nu va mai fi prezent.
Fig.2.88. Transmisia tensionat fr joc : a). Schema de principiu; b).Schema bloc.
Stabilizarea funcionrii unui astfel de sistem este mai complicat n cazul unei
excitri nesimetrice a servomotoarelor (din motive constructive) i se realizeaz prin
introducerea a dou circuite de reacie invers dup semisuma i respectiv
semidiferena vitezelor celor dou servomotoare [31].
111

Capitolul 2

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Capitolul 2

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Capitolul 2

ELEMENTE DE STRUCTUR ALE SISTEMELOR

Cauzele erorilor sunt mecanice i electromagnetice. Dintre cele mecanice se

este de a utiliza un observator

i ca intrare direct cuplul electromagnetic calculat

[12]. Topologia unui

sunt disponibile dou

, deoarece acestea conin

este de a utiliza un observator extins de ordin complet cu intrarea poziia

. Structura acestui tip de observator este prezentat n figura 2.49.

. Se poate de asemenea observa o bucl

= timpul de derivare al regulatorului.

, format tot dintr-o succesiune de impulsuri periodice. Schema bloc a unui

, tot sub form de impulsuri, de aceeai perioad T ca

Legea de reglare cu structur variabil are expresia [18] :

Aceast procedur se repet la momentul succesiv t

pentru a face sistemul stabil. Se tie

este cuplul rezistent propriu-zis al sarcinii. Schema

S-ar putea să vă placă și