Capitolul 6

CONTROLUL MICRII CU SERVOMOTOARE ELECTRICE

6.1. Sisteme de poziionare cu servomotoare de c. c. 6.1.1. Comanda servomotoarelor de c.c.
n majoritatea situaiilor, servomotoarele de c.c. se comand pe indus. Este necesar o surs, realizat de obicei cu elemente electronice de putere, care furnizeaz o tensiune continu, variabil n plaj larg ce i poate schimba rapid polaritatea.

6.1.1.1. Comanda electronic a servomotoarelor de c. c.

n funcie de puterea servomotoarelor se folosesc diferite soluii de comand. a. Amplificatoare liniare - sunt realizate n clas AB sau B (v. figura 6.1) pentru a permite servomotorului s funcioneze n toate cele patru cadrane, att n regim de motor ct i de frnare. Un astfel de sistem folosete un amplificator operaional integrat ca preamplificator. Reacia negativ a amplificatorului, care i confer stabilitatea, este ajustabil. Teoretic aceste amplificatoare pot funciona cu randamente de cca. 60 [%] pe sarcin pur ohmic, dar n cazul servomotoarelor, datorit impedanei lor, randamentul este uzual 20 30 [%]. Datorit randamentului redus i n consecin a energiei termice mari disipat de tranzistoarele de putere finale, aceste amplificatoare nu se folosesc dect la servosistemele ce necesit puteri maxime de pn la 1000 [W].

Fig. 6.1. Comanda servomotorului de c.c. printr-un amplificator liniar.

334 Controlul micrii cu servomotoare electrice - 6

Amplificatoarele liniare au caracteristici asemntoare amplificatoarelor audio de putere. Astfel n bucl nchis caracteristicile de frecven sunt foarte bune, superioare celor necesare servomotoarelor. Banda de trecere tipic a unui servosistem cu un astfel de amplificator este 500 [Hz]. O atenie deosebit trebuie acordat proteciei lor deoarece depirea curentului admis sau a tensiunii maxime colectoremiter a tranzistorului final duce la avaria servosistemului. n acest scop, amplificatoarele se protejeaz termic i electric cu diverse montaje electronice suplimentare. b. Convertoare n comutaie - utilizeaz ca elemente semiconductoare tot tranzistoarele dar acestea lucrnd n comutaie au un randament mult mai bun. Este vorba de variatoare de tensiune continu n punte [26], dup schema principal din figura 6.2. O problem important pentru convertoarele n comutaie i amplificatoarele liniare o constituie sursa de curent continuu, realizat de obicei dintro punte redresoare (sau dou n cazul funcionrii cu dou polariti de tensiuni) i condensatoarele de filtraj aferente. n regim de frnare cu recuperare, energia nmagazinat n servomotor este transformat n energie electric ce trebuie disipat pe rezistene speciale, pentru a nu fi nmagazinat n condensatoarele de filtraj, la tensiuni periculoase pentru funcionarea schemei. Pentru convertoarele n comutaie exist mai multe strategii de comand a tranzistoarelor din punte. b.1. Comanda bipolar prin deschiderea alternativ a perechilor de tranzistoare T1, T4 i respectiv T2 , T3. Tensiunea pe indusul mainii are expresia:

U1 0 t < t1 u a (t ) = , U1 t1 t < t c
Fig. 6.2. Convertor n punte.

(6.1)

unde t1 este durata de conectare a primei perechi T1, T4, tc este durata unui ciclu (fc =1/tc fiind frecvena de comand). Dac tc = const., la comanda n lime cu t1 variabil se obine:

Ua =

c t 1 c 1 1 U a ( t )dt = U1dt + ( U ) dt = 2 1 1 U1 , tc 0 tc 0 tc t1

(6.2)

cu Ua = 0 la t1 = tc/2. n figura 6.3 se arat formele de und pentru curentul i tensiunea unui servomotor pentru cele dou tensiuni de rotaie. Aplicnd dezvoltarea n serie Fourier tensiunii aplicate indusului rezult:

u a ( t ) = U a + U cos(2f c t + ) .
=1

(6.3)

Dac frecvena de comand fc este suficient de nalt, mii de [Hz], atunci componentele alternative de frecven ridicat sunt atenuate de servomotor i rmne semnificativ doar tensiunea medie Ua. Factorul de amplificare echivalent al convertorului n comutaie este:

6.1 - Sisteme de poziionare cu servomotoare de c. c.

335

KA =

Ua U = 1 = ct . u i u i max

(6.4)

Fig. 6.3. Variaia curentului i tensiunii: a.

t1 t > 0, 5; b. 1 < 0, 5. tc tc

n mod normal tensiunea de intrare de comand ui se nscrie n domeniul 10 [V]. Pentru analiza curentului n indus se pleac de la ecuaiile tensiunilor pe circuitul indusului,

di a + k 0 t < t1 , dt di U1 = R a i a + La a + k t1 t < t c , dt considernd = ct . pe o perioad tc. Integrnd se obine variaia curentului, U1 = R a i a + La

(6.5)

i(t) =

t t U1 e (1 e ) + I1e 0 t < t1 Ra t t U +e 1 e 1 t1 t < t c Ra

(6.6)

i ( t ) = I2 e

n care I1 i I2 sunt valoarea maxim i minim de variaie a curentului (v. figura 6.3), = La / R a i e = K . n funcionare nu este permis apariia curentului ntrerupt, ceea ce pentru regulator ar nsemna alterarea preciziei. Se poate determina valoarea unei inductane 1 impus, curentul s ating o n circuitul indusului astfel ca la o frecven f c = tc

limit I 2 lim 0. Rezolvnd relaia (6.6) pentru a gsi , rezult:

L'a =

Ra 1 . 1 + 2 I 2 lim R a / e f c ln 1 2 I2 lim R a / e
i = I 2 I1 ,

(6.7)

De importan deosebit este i pulsaia curentului: (6.8)

336 Controlul micrii cu servomotoare electrice - 6

care se obine tot din ecuaiile (6. 6) rezolvate n funcie de I1 i I2,

t t t 1 c 1 1 e 1 e U . i = 2 1 t c Ra 1 e

(6.9)

Cu aceast strategie de comand la fc = 6[kHz] se obine o modificare de turaie n gama 1 : 30000, cu o stabilitate a vitezei de [100]: 5 [%] pentru n < 1 [rot/min], 2 [%] pentru 1[rot/min] < n < 30 [rot/min], 0,1 [%] pentru 40[rot/min] < n < 3000 [rot/min]. b.2. Comanda unipolar simpl are dou situaii n funcie de semnul tensiunii de comand ui. Dac ui > 0, comanda tranzistoarelor din figura 6. 2 se face astfel: T4 deschis permanent, T1 alternativ cu T3, iar T2 este blocat permanent. Tensiunea de ieire este de forma:

U1 u a (t ) = 0
iar valoarea medie este,
t

0 t < t1 t1 t < t c

(6.10)

t 1 c U a = u a ( t )dt = 1 U1 . tc 0 tc
U1 0 t < t1 u a (t ) = , 0 t1 t < t c
cu valoarea medie: Ua = t1 U1 . tc

(6.11)

Dac ui < 0, T3 este deschis permanent, T2 i T4 se deschid alternativ, iar T1 este blocat permanent. Tensiunea de ieire este: (6.12)

(6.13)

Analiza curentului se face similar, n relaia (6.5) punnd U1 pentru t < t1 i 0 pentru t < tc. Integrnd se obin expresiile curenilor:

i( t ) =

t t U1 e 1 e + I1e Ra t

, 0 t < t1
.(6.14)

i( t ) = I 2 e

e Ra

t 1 e

, t1 t < t c

Pentru pulsaia curentului i se obine:

at (1 a ) t c c 1 e 1 e U1 , i = tc Ra 1 e

(6.15)

6.1 - Sisteme de poziionare cu servomotoare de c. c.

337

Fig. 6.4. Pulsaia curentului raportat la curentul de scurtcircuit U1/Ra.

n care s-a notat t1 = atc, a fiind durata relativ de conducie [26]. Se observ c pulsaia curentului este pe jumtate fa de comanda unipolar simpl, relaia (6.9), ceea ce recomand aceast strategie de comand. Pulsaia curentului depinde aadar de durata relativ de conducie a i de raportul n care se afl constanta de timp a circuitului cu perioada de comand (v. figura 6.4). Pulsaia curentului este maxim la a = 0,5 i poate fi redus prin scderea lui tc, ceea ce nseamn creterea frecvenei sau mrirea constantei de timp . Ultima variant nu este ns recomandabil pentru c scade viteza de rspuns. n cazul comenzii unipolare simple se poate folosi i expresia:

I med =

I1 + I 2 U1 = 2 Ra

t t a c (1 a ) c 1 e 1 e t c 2 1 e

e , Ra

(6.16)

dedus din relaia (6.14). Pentru t c / < 2 se poate lucra cu o expresie echivalent mult mai simpl, U e I med = a 1 , (6.17) Ra Ra pe frecvenele de lucru ale convertoarelor condiia t c / < 2 fiind de obicei satisfcut. b.3. Comanda unipolar cu limitare - cele dou moduri de comand artate anterior au dezavantajul c la un moment dat unul din tranzistoarele perechilor T1, T3 sau T2, T4 trebuie s fie blocat i cellalt saturat. Datorit timpului de blocare finit, la frecvene mari de comand se poate ntmpla ca cele dou tranzistoare pe aceeai pereche s se afle n conducie ceeace nseamn scurtcircuit pe surs. Pentru a evita acest lucru se introduce o ntrziere ntre blocarea unui tranzistor i deschiderea celuilalt, din perechile respective, lucru care limiteaz frecvena de comand. Comanda cu limitare elimin acest interval de ntrziere prin supravegherea modului de variaie a curentului. Dac produsul u i i a > 0 , comanda coincide cu comanda unipolar simpl pentru ambele sensuri de rotaie, respectiv ale tensiunii de intrare ui.

338 Controlul micrii cu servomotoare electrice - 6

Dac produsul u i i a < 0 funcionarea are loc ca i n figura 6.5.b, cu blocarea ventilelor i apariia unui curent ntrerupt ce afecteaz n mod tranzitoriu caracteristicile servomotorului.

Fig.6.5. Explicativ la comanda unipolar cu limitare: a. situaia banal; b.limitarea curentului.

Alegerea frecvenei de comand fc a convertorului n comutaie este o chestiune de compromis. Pe de o parte ea ar trebui s fie ct mai mare pentru a asigura pulsaii minime n curent, liniaritatea curentului i rspuns rapid iar pe de alt parte la frecvene mari cresc pierderile de comutaie mult n elementele semiconductoare. Cu tranzistoare bipolare, frecvena de comand nu depete 10000 de [Hz], aceste convertoare putnd fi auzite. Folosirea tranzistoarelor MOSFET de putere permite urcarea frecvenei de comand peste 20000 de [Hz] i funcionarea acestora nu mai deranjeaz. c.Convertoare cu comutaie de la reea - aceste convertoare se difereniaz dup performanele cerute i puterea servomotoarelor. Astfel, pentru alimentarea unor servosisteme fr pretenii deosebite i de puteri mici se poate folosi o schem de convertor ct mai simpl, monoalternan sau bialternan monofazat. n aceste situaii apare curent ntrerupt [26], exist din aceast cauz un timp mort i la viteze mici pot apare bti sau instabilitate n funcionare. Pentru puteri medii se folosesc scheme de convertoare bidirecionale cu bobine ce nltur curentul ntrerupt. n figura 6.6 se arat att varianta de alimentare monofazat ct i cea trifazat. Prin modul de comand se deosebesc convertoare cu cureni de circulaie, i convertoare fr cureni de circulaie (cazul prezentat n figura 6.6). La convertoarele cu cureni de circulaie bobinele Lf asigur limitarea curenilor de circulaie ntre cele dou convertoare care lucreaz simultan. Curenii de circulaie nrutesc randamentul i factorul de putere i mresc ncrcarea ventilelor. n schimb au avantajul dat de comanda convertoarelor care este mai simpl i curentul care este filtrat. Schemele fr cureni de circulaie sunt similare, doar c lipsesc bobinele Lf i convertoarele nu sunt comandate niciodat simultan. Un bloc electronic valideaz comanda unuia sau altuia dintre convertoare n aa fel nct s nu se produc

6.1 - Sisteme de poziionare cu servomotoare de c. c.

339

Fig. 6.6. Convertoare bidirecionale: a. monofazat; b. trifazat.

scurtcircuit ntre cele dou convertoare. La schimbarea convertorului ce conduce (reversare) se nregistreaz un timp mort de 4 8 [ms] [101], ce determin viteza de rspuns. Faptul c tensiunea de ieire a convertoarelor nu este continu determin necesitatea introducerii factorului de form kf = Ief/Imed. Att timpul de rspuns ct i factorul de form se mbuntesc cu ct numrul de pulsuri ale convertorului este mai mare. Un factor de form precar echivaleaz cu o nrutire a regimului termic al servomotorului. Pentru un servomotor cu magnei permaneni, pierderile sunt practic pierderile n cupru i nu trebuie s depeasc pe cele admise,
2 2 I ef R 'a = I a R a ,

(6.18)

respectiv curentul mediu, proporional cu cuplul mediu al servomotorului, este corespunztor sczut:

I med =

Ra 1 . Ia kf R 'a

(6.19)

Rezistena R 'a este rezistena n curent pulsator a mainii ce ine cont att de creterea rezistenei datorit efectului pelicular ct i de pierderile suplimentare datorit fenomenului de histerezis i curenilor Foucault produi de cmpul pulsator de reacie. Raportul Ra/R 'a are valori de 0,92 - 1 n funcie de factorul de form kf. n cazul convertoarelor cu cureni de circulaie calculul factorului de form este dificil deoarece bobinele din circuit prezint saturaie. Factorul de form se determin n acest caz experimental la un curent de circulaie cuprins ntre 10 40 [%] din curentul servomotorului, valorile superioare fiind pentru puteri mai mici. Pe baza relaiei (6.19) se poate apoi determina capacitatea de ncrcare diminuat a servomotorului, n funcie de numrul de pulsuri al schemei i parametrii filtrelor utilizate.

340 Controlul micrii cu servomotoare electrice - 6

6.1.2. Sisteme liniare de poziionare

n general poziionarea cu servomotoare de c.c. se realizeaz cu un echipament specializat, existnd cea mai mare tradiie n acest domeniu. Procedeul cel mai folosit este cel de reglare n cascad, adic subordonarea buclei de curent fa de cea de vitez i a acesteia fa de cea de poziie. n acest fel mrimea de referin pentru bucla de curent este mrimea de ieire din regulatorul de vitez iar mrimea de ieire din regulatorul de poziie este mrime de referin pentru bucla de vitez. Schema de principiu se prezint n figura 6.7. Limitarea variaiei turaiei i a curentului prin indus se face la ieirea regulatoarelor prin circuite de limitare specializate cu diode Zener.

Fig. 6.7. Schema sistemului de reglare a poziiei n cascad.

Pentru calculul schemei de reglare se consider succesiv buclele de curent, vitez i poziie n schema bloc folosind i cele artate la paragraful 3.1.4. Se obine figura 6.8 n care pe schem se arat constantele de timp ale filtrelor de pe buclele de msur ale curentului i vitezei, constante principal necompensabile.

6.1.2.1. Bucla de curent

Funcia de transfer exterioar buclei de curent avnd ca ieire curentul prin indus ia i la intrare tensiunea pe indus ua este (v. figura 6.8):

1 i (s ) R a + sLa F + sJ YIU (s ) = a = = . 2 K u a (s ) (F + sJ )(R a + sLa ) + K 2 1+ (F + sj)(R a + sLa )

(6.20)

n figura 6.9.a se arat schema bloc a buclei curentului, n care cu YRI(s) s-a notat funcia de transfer a regulatorului de curent ce trebuie determinat. Pentru motoare de c.c. convenionale se poate considera F = 0 i cum reglarea n cascad este des folosit la astfel de motoare, relaia (6.20) poate fi rescris:

6.1 - Sisteme de poziionare cu servomotoare de c. c.

341

Fig. 6.8. Schema bloc a sistemului.

YIU ( s ) =

sTm / R a 1/ R a 1/ R a , = 2 1 1 + sTm + s Tm Ta 1 + sTa + 1 + sTa sTm

(6.21)

n care s-a notat: Tm = JR a / k 2 ; Ta = La / Ra i s-a inut seama c Tm Ta.

Fig. 6.9. Bucla de curent: a. schema bloc; b. regulatorul de curent PI.

Se definete:

Yexi (s ) = YiU (s )

k1 k 1 = 1 . 1 + sTi R a (1 + sTi )(1 + sTa )

(6.22)

Regulatorul de curent se alege dup criteriul modulului impunnd buclei curentului o structur optim descris de:

Yd opt (s ) =

1 , s 2T (1 + sT )

(6.23)

342 Controlul micrii cu servomotoare electrice - 6

n care prin T s-a notat suma constantelor de timp mici, principial necompensabile din bucl, T = Ti . Funcia de transfer a regulatorului de tip PI se obine din:

Ypi (s ) =
unde s-a notat:

Yd opt (s ) Yexi (s )
kp =

R a 1 + sTa k = kp + I , k1 s 2Ti s

(6.24)

R a Ta L = a , k i 2Ti 2k1Ti Ra kI = . 2Ti k1

(6.25)

Schema regulatorului se arat n figura 6.9.b. i acordarea lui presupune alegerea valorilor pentru R1, R2 i C astfel ca: kp = 1 + R2 1 ; KI = . R1 R1C (6.26)

Optimizarea buclei de curent fiind fcut dup criteriul modulului nseamn c la o variaie de semnal treapt la intrarea buclei, rspunsul este definit pe baza relaiei (6.23) cu o suprareglare de 4,3 [%] i un timp de reglare 4,72 T, fr oscilaii dup acest timp i eroare staionar.

6.1.2.2. Bucla de vitez

Schema buclei de vitez n care este inclus bucla de curent subordonat, optimizat dup criteriul modulului este artat n figura 6.10. Bucla interioar de curent este asimilat cu un element avnd funcia de transfer optimal:

Fig. 6.10. Schema bloc a buclei de vitez.

Yopt (s ) =

Yd opt (s ) 1 + Yd opt (s )

1 . 1 + 2Ti s + 2Ti2 s 2

(6.27)

Similar ca n relaia (6. 22) se definete i pentru bucla vitezei:

Yex (s ) = Yopt (s )

Rak2 / k k2 k = , sI 1 + sT sTm (1 + sT ) (1 + 2Ti s + 2Ti2 s 2 )

(6.28)

6.1 - Sisteme de poziionare cu servomotoare de c. c.

343

i notnd T = T + Ti , suma constantelor de timp mici necompensabile, funcia de transfer exterioar regulatorului se aproximeaz cu:

Yex (s )

Ra k2 / k . sTm (1 + sT )

(6.29)

Regulatorul de vitez se alege dup criteriul simetriei impunndu-se buclei de vitez o comportare optim la un semnal de intrare de tip ramp:

Yd opt (s ) =

1 + s4T s 4T

2 , s (1 + sT )

(6.30)

determinnd o variaie optim cu 4,3 [%] suprareglare, reversare fr oscilaii i eroare staionar nul la semnal ramp. Regulatorul de vitez are funcia de transfer:

YR (s ) =

Yd opt (s ) 1 + Yex (s )

1 + s 4T R k 2T , s a 2 kTm

(6.31)

fiind tot de tip PI (fig. 6.9. b) , cu constantele:

kp =

2 k Tm k Tm ; kI = . Ra k2 R a k 2 8 T 2

(6.32)

6.1.2.3. Bucla de poziie

Dac regulatoarele anterioare funcioneaz corect, neexistnd eroare staionar, regulatorul de poziie poate fi ales de tip proporional [102]. Exist unele particulariti la bucla de poziie deoarece n practic nu se admit suprareglri n atingerea unei poziii prescrise. Ca atare, caracteristica ideal a unui regulator de poziie ar trebui s fie ca n figura 6.11, o parabol cu saturaie, cu alte cuvinte cu factor de amplificare variabil i n plus cu amplificare foarte mare la abateri foarte mici.

Fig. 6.11. Caracteristica static a regulatorului de poziie: a. ideal; b. real.

344 Controlul micrii cu servomotoare electrice - 6

A = lim
0

U k = lim 3 = . 0

(6.33)

Un astfel de regulator nu poate fi executat i este nlocuit cu cel proporional, v. figura 6.11.b. O alt problem a buclei de poziie ce are subordonate buclele menionate apare la prescrierea variabil, X i = t. Se poate demonstra [30] c la o astfel de prescriere apare o eroare staionar cnd t , u = , kd (6.34)

kd fiind amplificarea global n bucl deschis. Cum aceast amplificare nu este infinit, rezult c aceast eroare staionar este finit i poate fi apreciat ca un factor de calitate a servosistemelor. Pentru a o compensa, se introduce n paralel cu regulatorul de vitez un factor de corecie kc ca n figura 6.12.

Fig. 6.12. Structura unui sistem de poziionare cu corecie.

Reglarea n cascad mai are un dezavantaj i anume c rspunsul este cu att mai lent cu ct sunt mai multe bucle subordonate. Se poate arta [102] c, constanta de timp echivalent buclei se multiplic cu un factor mai mare dect doi pentru fiecare bucl de reacie suplimentar. De aceea este de preferat, n afara sistemelor de poziie realizate cu motoare de acionare convenionale ce trebuie protejate, renunarea la bucla de curent ca n figura 6.12. Pentru situaii deosebite se folosesc procedeele artate n capitolul 3.

6.1.3. Sisteme neliniare de poziionare

Sistemele de reglare a poziiei care au n componena lor cel puin un element cu comportare neliniar sunt sisteme neliniare. Cel mai rspndit element neliniar este cel cu caracteristic de tip releu. n aplicaii diverse, de poziionare a unor vane pentru reglarea debitului, se folosete sistemul cu o singur bucl de poziie din figura 6.13. Dispozitivul de comand pe gril DCG mpreun cu convertorul cu comutaie de la reea au n ansamblu un caracter neliniar. Acest lucru este realizat cu schema de comand din figura 6.14 a, aflat n componena DCG. Semnalul de eroare uc este

6.1 - Sisteme de poziionare cu servomotoare de c. c.

345

introdus ntr-un element neliniar format dintr-un dublu comparator (CLB 2711), un trigger Schmitt (CDB 413) un bloc logic i un element pentru stabilirea sensului realizat cu un tranzistor. Alimentarea indusului se face prin dou tiristoare n antiparalel ce alctuiesc un redresor bidirecional monoalternan, v. figura 6.14 b, comanda pentru un sens sau cellalt fiind obinut prin nchiderea contactelor I, D cu ajutorul semnalelor furnizate de blocul logic, v. figura 6.14 a. Comparatorul de tensiune i triggerul formeaz un element neliniar cu caracteristica din fig. 6.15 a, de tip fereastr.

1 , u c > U c1 , u c < U c2 ue = . 0 , U c2 < u c < U c1

(6.35)

Fig. 6.13. Schem de principiu a sistemului neliniar cu bucl de poziie.

Fig. 6.14. Schema sistemului de poziionare: a. comanda; b. alimentarea servomotorului.

346 Controlul micrii cu servomotoare electrice - 6

Fig. 6.15. Caracteristici neliniare: a. comparator; b. sens; c. anasamblu.

Fig. 6.16. Schema bloc simplificat a sistemului.

Elementul pentru stabilirea sensului are caracteristica din fig. 6.15 b, iar cele dou semnale logice ue i us realizeaz funciile logice:

I = PS . D = PS

(6.36)

Funcia ua = f(uc), a tensiunii pe indus n funcie de cea de comand este neliniar i poate fi scris:

u c > u c1 Ua u a = 0 U c2 > u c > U c1 , U u < U c c2 a

(6.37)

reprezentat n figura 6.15 c. Considernd celelalte elemente ale sistemului ca fiind liniare se obine schema bloc a sistemului din figura 6.16 n care s-a neglijat inductivitatea motorului. Ea conine elementul neliniar N (U ) i cel liniar corespunztor servomotorului. Rspunsul sistemului este artat n figura 6.17. Existena pragului de insensibilitate face ca sistemul s prezinte o eroare staionar , determinat de faptul c pentru u cuprins ntre U c1 motorul este practic deconectat i funcioneaz necontrolat. Admind o eroare maxim max , legtura ntre pragul Uc1 i aceasta este:

6.1 - Sisteme de poziionare cu servomotoare de c. c.

347

U c1 = k A max ,
n care kA este factorul global de amplificare.

(6.38)

Fig. 6.17. Rspunsul sistemului la semnal treapt (idealizat).

Se constat c micorarea lui Uc1 sau creterea amplificrii duce la pierderea stabilitii sistemului. De aceea, aceast problem trebuie studiat n continuare. Studiul stabilitii se poate efectua pornind de la funcia de transfer a sistemului cu bucl de reacie,
1 s . Y (s) = 1 1 + N ( u ) Ym k1 s N ( u ) Ym Rezolvarea n planul complex a ecuaiei ce anuleaz numitorul, Ym k1 1 = , s N (u ) (6.39)

(6.40)

d punctele de instabilitate ale sistemului. Cei doi membri ai ecuaiei se vor reprezenta n planul Y, fcnd s = j . Pentru partea liniar, nlocuind funcia de transfer Ym a servomotorului, se obine:

k1 Ym s

s = j

k m Tm k1 k m k1 j , 2 2 2 1 + Tm (1 + 2 Tm )

(6.41)

348 Controlul micrii cu servomotoare electrice - 6

iar pentru partea neliniar, fiind o funcie real, aceasta va ocupa n planul Y partea negativ a axei reale ncepnd cu abscisa,

U 1 = a N min U c1

(6.42)

n care Nmin reprezint minimul funciei neliniare. Reprezentarea relaiilor (6.41) i (6.42) este arat n figura 6.18 a. Sistemul este absolut stabil, neexistnd intersecie ntre cele dou curbe. n cazul n care se ia n considerare inductivitatea La, problema se complic prin introducerea unui pol suplimentar pe bucla direct, prin complicarea funciei de transfer Ym. Curba k1 Ym / s trece i prin cadranul II, conform cu figura 6.18 b.

a.

b.

Fig. 6.18. Explicativ pentru studiul stabilitii: a. La = 0; b. La

0.

Cele dou curbe se intersecteaz prin puncte ce se pot determina analitic sau 1 grafic. Pentru a aduce sistemul n zona statului se deplaseaz spre stnga sau k1 N ym/s spre dreapta pentru a evita intersecia lor. Problema se rezolv ajustnd raportul de transmisie k1 sau pragul Uc1.

6.1.4. Sisteme de poziionare incremental

Caracteristic poziionrii incrementale este faptul c distana programat se obine pe baza unui profil de vitez impus. Din acest considerent, schemele de poziionare incremental sunt sisteme de reglare a vitezei avnd i o bucl de poziie pentru terminarea ciclului de poziionare. Principiul unui astfel de sistem de poziionare este artat n figura 6.19. La aplicarea unui impuls de start, sistemul primete o treapt de tensiune Uc, abaterea u maxim i servomotorul de c.c. accelereaz pn la viteza L . n tot acest timp, traductorul de deplasare produce un numr de impulsuri ce se contorizeaz n numrtor. La atingerea unei distane impuse se d un impuls de oprire ce anuleaz mrimea de referin Uc. Abaterea u devine mai mic dect 0 i servomotorul frneaz pn la oprire. ntre impulsul de start i cel de

6.1 - Sisteme de poziionare cu servomotoare de c. c.

349

oprire bucla de poziie este deconectat, realizndu-se doar o reglare de vitez. Deplasarea obinut este: 1 L = L ( t a + t f ) + t m , 2 (6.43)

n care notaiile sunt cele din figura 6.19. Trebuie s se ia n considerare deplasarea suplimentar parcurs n timpul frnrii. Aceast deplasare genereaz o eroare necumulativ ce reprezint o parte din aria haurat a profilului vitezei (v. figura 6.19 b). Eroarea de poziionare este deci proporional cu deplasarea la frnare: 1 f = L t f . (6.44) 2

Fig. 6.19. Sistem de poziionare incremental: a. schema de principiu; b. desfurarea n timp.

Pentru a reduce ct mai mult f la o vitez L dat, trebuie redus durata frnrii ceea ce impune folosirea unui servomotor de c.c cu inerie redus i curent

350 Controlul micrii cu servomotoare electrice - 6

maxim admisibil ridicat. Se presupune n continuare c sarcina reprezint un cabestan cu raza re, viteza periferic v, cuplul de frecri Mr i momentul total de inerie J. Distana parcurs n timpul frnrii este:

Sf =

J 2rc

v2 U Mr + k a Ra

(6.45)

dedus din ecuaia de micare. Se cerceteaz influena variaiei parametrilor v, Mr, Ra, Ua asupra distanei Sf pe baza relaiei cunoscute din calculul erorilor: S S S S Sf = f v + f M r + f U a + f R a . (6.46) v M r U a R a
Dup efectuarea derivatelor pariale se obine:

U a kU a J 2 v2 Sf = v + + 2 R a . 2 M r k 2rc M + k U a Ra Ra Ua r Mr + k Ra Ra
(6.47) Cea mai mare influen asupra variaiei lui Sf o au parametrii Ua i Ra, fapt ce impune comanda de curent (cuplu) constant n timpul procesului tranzitoriu. O ameliorare a preciziei se obine dac reglajul vitezei este subordonat reglrii de poziie, ca n figura 6.20.

Fig. 6.20. Sistem de poziionare incremental cu profil de vitez trapezoidal subordonat.

6.2 - Sisteme de conducere a servomotoarelor asincrone trifazate 351

Sistemul realizeaz o poziionare cu profil de vitez trapezoidal. Odat cu pornirea servomotorului se ncepe decrementarea coninutului numrtorului. Coninutul su este convertit n semnal continuu cu CAN, obinndu-se semnal proporional cu coninutul numrtorului, ce reprezint abaterea de poziie analogic. La nceput uc ur = max. i motorul se accelereaz ca rspuns la un semnal treapt. Scznd coninutul numrtorului scade uc i deci viteza. n tot acest timp, poarta de pe bucla de poziie este blocat. Cnd coninutul numrtorului ajunge la zero s-a ncheiat poziionarea grosier, poarta se deschide i mrimea de referin a buclei de vitez este conectat la traductorul de poziie, care emite semnal sinusoidal. Viteza servomotorului ajunge la zero, corespunztor poziiei de echilibru (tensiune zero) a traductorului de poziie poziionarea fin.

6.2. Sisteme de conducere a servomotoarelor asincrone trifazate

6.2.1. Convertoare statice utilizate pentru alimentarea servomotoarelor asincrone
n cadrul servosistemelor, convertorul static de frecven CSF joac un rol hotrtor n obinerea unor rspunsuri dinamice rapide i precise. Utilizarea servomotoarelor asincrone trifazate impune folosirea unor convertoare de putere adecvat ce genereaz un sistem trifazat de tensiuni de amplitudine i frecven variabil. Marea majoritate a aplicaiilor utilizeaz convertoare statice de frecven indirecte. Convertoarele statice de frecven indirecte CSFI se caracterizeaz printr-o dubl conversie a energiei electrice care const dintr-o transformare a tensiunii alternative a reelei, de frecven i amplitudine constante, ntr-o tensiune continu (prin intermediul unui redresor de dou sau de patru cadrane), urmat apoi de transformarea tensiunii continue din circuitul intermediar ntr-o tensiune alternativ, mono sau trifazat, de frecven i amplitudine reglabile, folosind un invertor. CSF cu circuit intermediar de c.c. se compun n principiu din trei blocuri: un redresor (convertor cu comutaie de la reea), un filtru i un invertor cu comutaie (forat sau de la sarcin). Schema bloc a unui astfel de convertor este prezentat n figura 6.21.

Fig. 6.21. Schema bloc a unui convertor static de frecven cu circuit intermediar de c.c.

352 Controlul micrii cu servomotoare electrice - 6

Dup natura filtrului din circuitul intermediar de c.c. se deosebesc dou categorii de convertoare indirecte: cu circuit intermediar de tensiune continu i cu circuit intermediar de c.c. CSFI cu circuit intermediar de tensiune continu sunt caracterizate de faptul c sursa de alimentare de c.c. funcioneaz n regim de generator de tensiune (surs de tensiune) ca urmare a prezenei unui condensator cu C n paralele cu sursa. Din acest motiv invertorul se mai numete i invertor de tensiune. La acest tip de convertoare se comut tensiunea n circuitul de ieire, aceasta avnd o form dreptunghiular. Curentul se stabilete n raport cu caracterul sarcinii. n figura 6.22 a i b sunt prezentate dou topologii de baz ale CSFI cu circuit intermediar de tensiune continu utilizate n prezent. Schema din figura 6.22 a corespunde unui echipament cu invertor de tensiune i redresor necomandat fiind des utilizat n acionrile de mic putere. Avnd n vedere faptul c redresorul este necomandat, pentru regimul de generator al mainii, energia neputnd fi cedat reelei se introduce n circuitul intermediar (la bornele condensatorului de filtraj) un element disipativ (rezistena R) de putere corespunztoare, conectat la nevoie cu un comutator static CS (tranzistor bipolar sau IGBT).

Fig. 6.22. CSFI cu circuit intermediar de tensiune continu: a. schema cu invertor de tensiune i redresor necomandat; b. schema ce permite frnarea recuperativ.

Schema din figura 6.22 b permite recuperarea energiei n reeaua de c.a. n aceast situaie redresorul fiind comandat, n regim de frnare a servomotorului lucreaz n regim de invertor. n aceast topologie, invertorul poate fi cu dou nivele sau multi-nivel. Invertorul cu trei nivele prezint o diminuare corespunztoare a armonicilor fr a crete n acest scop frecvena de comutaie. Este utilizat n aplicaii de putere i tensiune ridicate.

6.2 - Sisteme de conducere a servomotoarelor asincrone trifazate 353

Convertoarele statice indirecte cu circuit intermediar de c.c. se caracterizeaz printr-o surs de c.c. care funcioneaz n regim de generator de curent ca urmare a prezenei unei inductiviti mari, L n circuitul sursei. Aceasta confer circuitului intermediar un caracter de surs de curent, invertorul numindu-se n acest caz invertor de curent. Topologiile de baz ale convertoarelor statice indirecte cu circuit intermediar de c.c. ntlnite n prezent n practic sunt prezentate n figura 6.23 a i b. n prezent este utilizat frecvent schema din figura 6.23 a, la care att redresorul ct i invertorul sunt realizate cu tiristoare convenionale. Schema permite circulaia energiei electrice n ambele sensuri; curentul din circuitul intermediar i pstreaz ns acelai sens. Cnd servomotorul de inducie SMI lucreaz n regim de motor, convertorul conectat la reea lucreaz ca redresor iar convertorul conectat la main lucreaz ca invertor. Cnd SMI lucreaz n regim de frn recuperativ, convertoarele i schimb rolul: cel de la reea trece n regim de invertor iar cel de la servomotor n regim de redresor. n situaia servomotoarelor de inducie se ataeaz de obicei o baterie de condensatoare la bornele mainii care asigur energia reactiv necesar comutaiei de la sarcin.

Fig. 6. 23. Topologii de baz ale CSFI cu circuit intermediar de c.c.: a. redresor invertor realizat cu tiristoare convenionale; b. redresor invertor realizat cu tiristoare GTO.

354 Controlul micrii cu servomotoare electrice - 6

Schema prezentat n figura 6.23 b folosete tiristoarele GTO n structura celor dou convertoare. n cele ce urmeaz se face o prezentare succint a invertoarelor de tensiune respectiv de curent, pentru detalii suplimentare recomandndu-se literatura de specialitate [112, 113].

6.2.1.1. Invertoare trifazate de tensiune

Invertoarele trifazate de tensiune sunt formate din trei ramuri R, S, T, specifice conexiunii n punte (v. figura 6.24). La ieirea n punctele R, S, T se obine un sistem de tensiuni trifazate simetric cu proprietile descrise prin relaiile: iR+iS+iT = 0 ; uR+uS+uT = 0 ; uRS+uST+uTR = 0 , (6.48)

Fig. 6. 24. Schema de principiu a invertorului de tensiune.

n care:

u RS = u R -u S ; u ST = u S -u T ; u TR = u T -u R u -u u R = RS TR ; 3 u ST -u RS uS = ; 3 u -u u T = TR ST . 3

(6.49)