PHDD - Rezumat - in Romana

UNIVERSITATEA DUNREA DE JOS DIN GALAI
TEZ DE DOCTORAT
REZUMAT

CONTRIBUII PRIVIND CONDUCEREA
OPTIMAL A SISTEMELOR DE CONVERSIE A
ENERGIEI EOLIENE

ing. Iulian MUNTEANU

sub conducerea tiinific a

Prof. Dr. Ing. Emil CEANG

2006

Prefa
Fiind consistent cu efortul susinut de a impune sursele de energie regenerabil n peisajul energetic al
viitorului, aceast tez se focalizeaz pe abordarea sistemelor de conversie a energiei eoliene (SCEE) din
perspectiva unei optimizri dinamice globale. Ideea central este coerent cu scopul final de a asigura cele mai bune
condiii de exploatare n termeni de eficien energetic, fiabilitate, cost redus i respectare a cerinelor integrrii n
reea. Aceasta implic utilizarea pe scar larg a metodelor avansate de automatic, dintre care cele mai
promitoare au constituit punctele de plecare ale contribuiilor originale raportate aici.
Coninutul tezei se mparte n opt capitole dup cum urmeaz.
n primul capitol se prezint o vedere general asupra procesului de conversie eolian i a evoluiei SCEE n
contextul politico-economic actual al pieei energiei; sunt de asemenea detaliate cteva concepte de baz privind
structura i principiile operrii turbinelor eoliene, precum i obiectivele generale ale conducerii lor automate. Se
formuleaz obiectivul demersului i se fixeaz tipul de sistem care va fi studiat: SCEE de vitez variabil, cu unghi
de calare fix, bazat pe generator asincron.
Al doilea capitol prezint stadiul actual n modelarea i conducerea optimal a tipului fixat de SCEE n
regiunea de sarcin parial i specific mai precis din punct de vedere tehnic scopul tezei. n al treilea capitol sunt
descrise cteva elemente metodologice i practice utile construirii pe baza conceptului de simulare hardware-in-the-
loop a unui stand experimental dedicat SCEE de vitez variabil. Al patrulea i al cincilea capitol prezint abordri
de conducere neliniar robust, viznd captarea maximului de energie disponibil n vnt atunci cnd informaia
despre sistem este srac, i anume urmrirea maximului de putere (Maximum Power Point Tracking MPPT) i
conducerea n regim alunector.
Capitolul al aselea este dedicat introducerii unei noi structuri de conducere optimal a SCEE, derivat din
principiul separrii n frecven i constnd n dou bucle pentru procesarea separat a celor dou componente ale
vitezei vntului, ca o alternativ mai eficient la abordrile de optimizare liniar ptratic (LQ) anterioare; n acest
caz, informaia disponibil este mai bogat. Aplicarea acestei structuri la SCEE de vitez variabil cu transmisie
mecanic rigid i flexibil este prezentat n al aptelea i respectiv al optulea capitol.
Ultimul capitol, al noulea, conchide lucrarea prin enumerarea concluziilor, contribuiilor i a direciilor de
dezvoltare ulterioar. Cele opt anexe, de la A la H, conin detalii tehnice referitoare la abordrile dezvoltate n
fiecare din primele opt capitole ale lucrrii.
Pe parcursul lecturii acestui rezumat extins pot fi ntlnite anumite denumiri sau acronime, provenite din
limba englez (n care a fost scris disertaia); corespondena cu abrevierile din limba romn este dat n lista de
notaii.

i
CUPRINS
Lista celor mai utilizate acronime i abrevieri 1

I Poziionarea subiectului 3
Noiuni de baz 3
Randamentul conversiei eoliene. Aspecte de eficien economic 3
Comanda automat a SCEE 5

II Necesitatea, justificarea i obiectivele lucrrii 6
Delimitarea clasei de SCEE abordat 6
Ipoteze generale i cadrul de modelare al SCEE 6
Stadiul actual n comanda optimal a SCEE 8
Aspecte privind fiabilitatea SCEE 12
Simulatoare fizice de SCEE 13
Justificarea tehnic a demersului tiinific 13

III Simularea hardware-in-the-loop (SHIL)
a sistemelor de conversie a energiei eoliene 14
Concepte de baz i principii 14
Metodologia de proiectare a structurilor HIL 16
Aplicaie: simulator de SCEE 17

IV Maximum Power Point Tracking (MPPT)
o abordare bazat pe informaie minimal 18

V Conducerea optimal n regim alunector
a sistemelor de conversie a energiei eoliene 23

VI O structur de comand optimal
bazat pe principiul separrii n frecven (2LFSP) 28
Principiul separrii n frecven 28
Modelarea dinamicii lente 31
Modelarea dinamicii turbulente 31
Soluia propus 33
2LFSP aplicat SCEE cu transmisie mecanic rigid 35
2LFSP aplicat SCEE cu transmisie mecanic flexibil 40
Concluzii 43

VII Concluzii generale, contribuii i dezvoltri viitoare 44
Concluzii generale 44
Contribuii 47
Dezvoltri viitoare 48

Bibliografie selectiv 49

Lista publicaiilor autorului 52

CUPRINS

ii

1

Lista celor mai utilizate acronime i abrevieri
AL (LSS) arbore lent (low speed shaft)
AR (HSS) arbore rapid (high speed shaft)
BF (HFL) bucla de nalt frecven (high frequency loop)
BJF (LFL) bucla de joas frecven (low frequency loop)
CRO (ORC) caracteristica regimurilor optimale (optimal regimes characteristic)
CVR (TSC) controller de vitez relativ (tip speed controller)
FTJ (LPF) filtru trece-jos (low-pass filter)
FTS (HPF) filtru trece-sus (high-pass filter)
GADA (DFIG) generator asincron dublu alimentat (doubly-fed induction generator)
GASC (SCIG) generator asincron cu rotor n scurtcircuit (squirrel cage induction generator)
H/V AWT turbin cu ax orizontal/vertical (horizontal/vertical axis wind turbine)
HIL hardware-in-the-loop
PF (OP) punct de funcionare (operating point)
PFO (OOP) punct de funcionare optimal (optimal operating point)
SCEE (WECS) sistem de conversie a energiei eoliene (wind energy conversion system)
SEM (EMS) subsistem electromagnetic (electromagnetic subsystem)
SFB (BPS) sistem fizic de baz (basic physical system)
SFE (EPS) sistem fizic emulat (emulated physical system)
SFI (IPS) sistem fizic investigat (investigated physical system)
SFTR (RTPS) simulator fizic de timp real (real time physical simulator)
SHIL (HILS) simulare hardware-in-the-loop (hardware-in-the-loop simulation)
SSTR (RTSS) simulator software de timp real (real time software simulator)
TFD (DFT) transformat Fourier discret (Discrete Fourier Transform)
TFR (FFT) transformat Fourier rapid (Fast Fourier Transform)
VR (TSR) vitez relativ (tip speed ratio)

Contribuii privind conducerea optimal a sistemelor de conversie a energiei eoliene

2

Rezumat extins

3

I. Poziionarea subiectului
No i uni de baz
Strategiile actuale de dezvoltare durabil n domeniul energiei au ca obiectiv principal nlocuirea treptat a
surselor de energie bazate pe combustibil fosil prin surse de energie regenerabil. Printre sursele curate de energie,
sistemele de conversie a energiei eoliene (SCEE) dein la ora actual o pondere semnificativ n multe ri
dezvoltate. Urmnd eforturile continue ale comunitii internaionale de cercetare, ncurajate de programele
europene din ultimul deceniu, tehnologia conversiei energiei eoliene a evoluat pentru susinerea dinamicii rapide a
programelor de investiii din domeniu. Principala provocare o constituie discrepana major dintre caracterul
neregulat al sursei primare de energie (vntul este un proces aleatoriu, puternic nestaionar, cu turbulene i variaii
extreme, de exemplu rafale) i cerinele exigente cu privire la calitatea energiei electrice furnizate: putere reactiv,
coninut de armonici, fenomenul de flicker, etc. Astfel, conversia energiei eoliene la parametrii impui de pia i de
standardele tehnice nu este posibil fr contribuia esenial a automaticii. O mare parte a eforturilor de cercetare s-
au ndreptat spre rezolvarea problemei de cuplare a turbinelor eoliene la reea. Natura stocastic a sursei primare de
energie reprezint un factor de risc pentru viabilitatea structurii mecanice. Literatura de specialitate subliniaz
importana criteriilor de fiabilitate, uneori mai importante dect randamentul conversiei (de exemplu, n cazul
fermelor eoliene off-shore), n evaluarea eficienei economice globale. Acest aspect trebuie luat n considerare n
proiectarea strategiilor de comand. Multe dintre lucrrile prezentate la conferine sau publicate n reviste trateaz
problema comenzii automate a SCEE, avnd drept obiective optimizarea conversiei energetice, interfaarea
turbinelor la reea i reducerea solicitrilor la oboseal care uzeaz structura mecanic.
Integrarea sistemelor eoliene n sisteme energetice la costuri optime necesit creterea eficienei primelor, i
anume reducerea costurilor de instalare, operare i ntreinere, precum i creterea cantitii de energie captate din
vnt. Studii recente arat c energia produs din vnt are deja un cost per kWh mai sczut dect cel al energiei
nucleare. Privitor la aceasta, se pot identifica dou direcii principale n dezvoltarea tehnologic a SCEE din anii
1970 pn astzi:
- creterea puterii lor nominale [QUAR 98] i
- creterea flexibilitii lor prin aplicarea unor noi paradigme de control pentru mbuntirea operrii SCEE
e.g. operarea la vitez variabil [THRE 98].
Exist trei moduri principale de operare a SCEE vitez constant, vitez semi-variabil i vitez variabil
depinznd de configuraia subsistemului electric. Dintre acestea, un interes special l prezint regimul de operare la
vitez variabil, care permite controlul complet al SCEE; el corespunde situaiei cnd viteza de rotaie a rotorului
turbinei depinde de viteza vntului i variaz ntr-un domeniu larg (50% din viteza nominal). Acest regim poate fi
implementat fie prin comanda (electric/hidraulic) a unghiului de calare a palelor sau prin comanda (n vitez / n
cuplu a) generatorului electric. n cazul SCEE cu unghi de calare fix, operarea la vitez variabil presupune
utilizarea unui sistem de electronic de putere, ale crui obiective principale sunt reglarea nivelului i condiionarea
puterii transferate reelei, maximizarea cantitii de putere captate i reducerea sarcinilor mecanice intense.
Randament ul conver si ei eol i ene. Aspect e de ef i ci en economi c
Cnd se evalueaz costul energiei produse de SCEE de obicei se ine cont de gratuitatea energiei primare.
Principalele elemente care influeneaz acest cost sunt: cantitatea puterii captate din vnt, disponibilitatea, costurile

4
de operare i ntreinere, precum i cele de producere i instalare.
Creterea puterii captate din vnt se poate obine prin maximizarea randamentului aerodinamic de-a lungul
unui domeniu larg de variaie a vitezei de rotaie, lucru posibil prin operarea la vitez variabil [LEIT 91]
(randamentele transmisiei mecanice i al generatorului sunt suficient de nalte ntre 0.7 i 0.9 fa de
randamentul aerodinamic, avnd un maxim n jurul valorii de 0.5). Randamentul aerodinamic se exprim prin
coeficientul de putere al SCEE,
p
C , care depinde de aa-numita vitez relativ, , definit ca raportul dintre viteza
periferic a palelor i viteza vntului:
(1)
l
R
v

= ,
unde
l
este viteza de rotaie a arborelui lent i R este lungimea palelor. Pentru unghi de calare fix, randamentul
aerodinamic, ( )
p
C , prezint un maxim la o valoare bine determinat a vitezei relative, notat cu
opt
(figura 1a)),
care reprezint o caracteristic constructiv a unei turbine date [BURT 01]. Din cauza variaiilor de frecven relativ
nalt ale vitezei vntului, meninerea valorii maxime a lui
p
C , notat ( )
max opt
p p p opt
C C C = = fr a afecta
fiabilitatea SCEE este la ora actual o provocare n domeniul conducerii automate a SCEE.

Fig. 1 a) Exemplu de variaie ( )
p
C (turbin bipal, 100 kW); b)
Nacela unei turbine bipale HAWT [LARW 98]
Disponibilitatea unei turbine eoliene este definit ca raportul dintre durata de timp de operare n bune
condiii i durata total de timp de operare; aceast noiune este n mod evident legat de cea de fiabilitate. Prin
creterea fiabilitii, constnd n reducerea eforturilor mecanice posibil prin operarea la vitez variabil
[LEIT 91], [THRE 98], [CARL 01] costul total al energiei furnizate poate fi redus, pentru c se reduc costurile de
operare i ntreinere, iar disponibilitatea crete. Necesitatea reducerii costurilor de operare a turbinelor implic
funcionarea automat i telecomandat a acestora. O strategie de comand adecvat nu permite numai
mbuntirea (maximizarea) randamentului conversiei energetice, dar i creterea siguranei n funcionare i a
fiabilitii, ceea ce se reflect parial n reducerea costurilor de ntreinere i, pe de alt parte, n creterea energiei
captate din vnt (prin creterea numrului de ore de funcionare).
n concluzie, operarea la vitez variabil a SCEE, asociat cu o strategie de comand adecvat, fac posibil
reducerea costului energiei produse la un minim. Randamentul energetic al generatorului electric poate fi i el
maximizat prin comanda specific a acestuia, evident dependent de configuraia generatorului [LEIT 91], n timp
ce eficiena transmisiei mecanice depinde n special de tehnologia de realizare.
Un SCEE bazat pe turbin eolian cu ax orizontal (HAWT) este n general structurat dup cum se arat n
figura 1b).
p
C
a)
mainframe
generator
coupling
disk brake blade
yaw bearing
gearbox
tower plate
hub teeter bearing
AWT 26
junctions box
b)
aerodynamic efficiency
Rezumat extins

5
Comanda aut omat a SCEE
innd cont de ideile enunate mai sus, se pot acum formula rolul i obiectivele comenzii automate a SCEE
[SALL 90], [LEIT 91], i anume:
demarajul eolienei la viteza
D
v (cut-in speed) i oprirea la viteza maxim
M
v (cut-out speed) figura
1.2;
limitarea puterii captate din vnt pentru viteze mai mari dect cea nominal,
n
v (figura 1.2); n caz
contrar ar fi necesar supradimensionarea turbinelor n scopul extragerii ntregii energii disponibile, avnd n vedere
c viteze mari ale vntului nu se ntlnesc des (distribuia Rayleigh); aceast abordare este neeconomic;
maximizarea energiei captate din vnt la funcionarea normal zona II din figura 1.2; obiectivul este de
a conduce rotorul la
opt
att timp ct restriciile asupra turaiei i puterii captate sunt ndeplinite;
furnizarea puterii electrice n reea la o valoare impus, indiferent de viteza vntului;
diminuarea mediului de ncrcri variabile, pentru a garanta o anumit longevitate la solicitri de oboseal
a prilor mecanice;
garantarea rspunsului dorit la rafale de vnt izolate;
ncadrarea n anumite standarde de calitate ale puterii furnizate (factor de putere, coninut de armonici,
fluctuaii de putere etc.).

Fig. 2 Puterea captat,
wt
P , de ctre o turbin HAWT n funcie de
viteza (medie a) vntului: a) reglarea unghiului de calare, b)
desprindere aerodinamic provocat
Subsistemul de control rezult din definirea unuia sau a mai multor din obiectivele de mai sus, formulate n
legtur cu un anume model matematic al sistemului eolian. Controlerul determin comportamentul dinamic global
dorit al sistemului, coninutul de armonici al semnalului de ieire (puterea electric) i reduce efectul perturbaiilor.
Exist mai multe tipuri de comenzi: unele acioneaz asupra unghiului de calare a palelor pentru limitarea puterii n
regiunea de sarcin complet, altele urmresc varierea cuplului/vitezei de rotaie a generatorului electric pentru a
realiza regimul de vitez variabil n zona de ncrcare parial. n literatur se ntlnesc diferite tipuri de controlere,
de la cele mai simple (de tip PID) la controlere adaptive sau optimale, necesitnd eventual estimatoare de stare
[BOSS 00].
Studiul din lucrare este orientat ctre acele metode de control care permit dimensionarea unui compromis
ntre eficiena energetic a turbinei eoliene i fiabilitatea acesteia.

I II III
IV
M
v
v
0
S
v
n
v
wt
P
n
P
I II III
IV
M
v
v
0
S
v
n
v
wt
P
n
P
a) b)

6

II. Necesitatea, justificarea i obiectivele lucrrii
Del i mi t ar ea cl asei de SCEE abor dat
Aceast lucrare vizeaz studiul i dezvoltarea de legi de conducere optimal a SCEE care funcioneaz la
vitez variabil n zona de ncrcare parial, folosind diverse abordri ntlnite n teoria sistemelor automate, n
anumite ipoteze de modelare.

variable speed
WECS
variable pitch fixed pitch
1-blade
rotor
2-blade
rotor
3-blade
rotor
HAWT
VAWT
constant speed
doubly-fed induction
generator
Squirrel-cage
induction generator
multipolar synchronous
generator
synchronous
generator

Fig. 3 O taxonomie a SCEE identificarea tipului care va fi studiat
Sistemul eolian care face obiectul abordrilor de conducere automat prezentate n continuare face parte din
clasa celor de putere mic/medie avnd rotor orizontal cu dou pale i unghi de calare fix. Transmisia mecanic este
n esen un multiplicator de vitez cu un singur etaj (pas fix), cu cuplaj rigid/flexibil. Subsistemul de producere a
energiei electrice conine un generator asincron trifazat cu rotor n scurtcircuit (GASC, squirrel cage induction
generator SCIG), remarcat prin fiabilitatea sa, conectat la reeaua electric prin intermediul unui convertor de
electronic de putere AC/AC. SCEE funcioneaz la vitez variabil pe baza controlului vectorial (n cuplu) al
generatorului asincron; convertorul de electronic de putere este echipat cu sistemele de control corespunztoare. Se
consider c funcionarea turbinei eoliene n diverse regimuri este supervizat de ctre un nivel superior de control;
n lucrarea de fa interesul este focalizat asupra zonei (regimului) de ncrcare parial. Obiectivul principal al
lucrrii de fa l reprezint studiul strategiilor de comand incluse n controllerele care gestioneaz funcionarea
SCEE n acest regim. Figura 3 identific tipul de sistem eolian abordat, utiliznd o taxonomie cvasi-general.
I pot eze gener al e i cadr ul de model ar e al SCEE
Configuraia tipului de SCEE studiat se consider a fi conform cu urmtoarele specificaii generale:
turbin bipal cu ax orizontal cu unghi de calare fix,
GASC echipat cu convertor de electronic de putere back-to back AC/AC,
conexiune la reeaua local,
dou versiuni de transmisie mecanic (cu raport fix): cu cuplaj rigid i respectiv cu cuplaj flexibil,
control vectorial al generatorului electric, asigurnd un domeniu larg de variaie a turaiei sistemului
(funcionare la vitez variabil).
Rezumat extins

7
Structura sistemului eolian, vizibil n figura 4, conine trei componente principale care interacioneaz ntre
ele, controlate de ctre un al patrulea (S
4
): subsistemul aerodinamic (AS)
1
S , subsistemul electromagnetic (EMS)

2
S i subsistemul de transmisie mecanic (DT)
3
S , care vor fi modelate separat. Subsistemul S
4
realizeaz
controlul SCEE (CS). Sunt notate cu LSS i HSS axul lent i respectiv axul rapid al sistemului eolian. Pentru clasa
de SCEE considerat pot fi adoptate anumite ipoteze (rezonabile) de modelare:
SCEE este de putere redus (pn n 10 kW), rotorul are butuc cu lagr de balans i diametrul rotorului
este suficient de mic pentru a se putea neglija efectul de umbr a turnului i dinamicile structurale,
frecrile statice i dinamice sunt neglijate,
caracteristica coeficientului de putere este fix, se neglijeaz orice efect indus de ctre variaiile
numrului Reynolds i densitii aerului,
nacela este echipat cu giruet, astfel nct se poate considera c viteza vntului este ntotdeauna normal
pe rotorul turbinei,
sistemul funcioneaz numai n regiunea de ncrcare parial (ntre viteza de demaraj i cea nominal),
regimurile de funcionare extrem nu sunt abordate n aceast lucrare,
transmisia mecanic are raport fix, i, i randament constant n ntreg domeniul de viteze, ; influena
caracteristicilor constructive (e.g., vibraii, tipul angrenajului, jocul n angrenaje etc.) asupra comportamentului
acesteia va fi considerat parazit i va fi neglijat,
influena parametrilor constructivi ai generatorului electric asupra dinamicii sale (e.g., influena
armonicilor superioare, asimetrii ale rotorului etc.) este neglijat i parametrii si sunt invariani n timp,
SCEE se poate roti ntr-un domeniu larg de viteze; turaia este ajustabil, gradientul acesteia este limitat la
o valoare care depinde de ineria sistemului,
convertoarele de electronic de putere au randament unitar, armonicile de ordin superior sunt neglijate;
reeaua electric local este ideal i de putere infinit;
sunt disponibile msuri ale vitezei vntului, vitezei de rotaie a generatorului (HSS),
h
, i puterii
electrice generate.

Fig. 4 SCEE cu vitez variabil un punct de vedere sistemic
Un model dinamic global al SCEE poate fi obinut prin cuplarea modelelor matematice ale subsistemelor sale
i modelului vitezei vntului (principalul exogen).
Pe baza relaiei fundamentale din dinamica statistic a sistemelor liniare [DAMP 95], viteza vntului poate fi
sintetizat (ca semnal unidimensional) prin trecerea unui semnal de tip zgomot alb printr-un filtru de formare
adecvat. Au fost considerate dou tipuri de modele ale vitezei vntului, i anume unul nestaionar (cu parametri
statistici variabili n timp) [WELF 97], [NICH 02], i unul staionar (simplificat) [EKEL 97]; utilizarea unuia sau a
*
G
( ) v t
wt

G
speed
multiplier
3~
torque
vector
control
AC
AC
grid
S
1

J
h

S
3
S
2

PWM
DRIVE
TRAIN
R
O
T
O
R
controlled
INDUCTION
GENERATOR
h

CONTROL
algorithm
ensuring
variable
speed
S
4

sense l

(gear)
LSS HSS
SCIG
EMS
CS
AS
DT

8
celuilalt model depinde de metoda de control concret ce se aplic ntr-un caz sau n altul. n cazul general, viteza
vntului este obinut prin suprapunerea a dou componente [NICH 02]:
(2) ( ) ( ) ( )
s t
v t v t v t = + ,
unde ( )
s
v t este componenta de joas frecven (care descrie variaiile pe termen lung lent variabile) i ( )
t
v t este
componenta de turbulen (care corespunde variaiilor rapide, de frecven ridicat).
Modelul subsistemului aerodinamic (S
1
) rezult din interaciunea curentului de aer cu rotorul turbinei i este
reprezentat n principiu de caracteristica de cuplu sau de putere captat (trasat n raport cu turaia axului lent,
l
):
(3) ( )
2 3
0.5
wt
wt
l
P
v R C
= =
,
unde
p
C C
= reprezint coeficientul de cuplu [WILK 90], [NICH 95], [MILL 03].

Subsistemul electromagnetic (S
2
) este construit n jurul generatorului asincron (GASC controlat n cuplu),
care furnizeaz cuplul electromagnetic,
G
. n ipotezele de modelare adoptate, pentru GASC s-a considerat
binecunoscutul model matematic de ordinul 4 exprimat n coordonate (d,q) [LEON 86].
Subsistemele
1
S i
2
S interacioneaz prin intermediul transmisiei mecanice (
3
S ); aceast interaciune este
descris matematic printr-o ecuaie de micare [WILK 90], scris fie la axul lent, fie la cel rapid:
(4)
d
( , ) ( )
d
h
h wt l G h
J v
t i

= ,
unde
h
J este ineria sistemului raportat la axul rapid. Aceast ecuaie este de obicei referit ca fiind modelul cu o
singur mas al sistemului eolian (i este folosit pentru SCEE cu cuplaj rigid).
GASC este comandat n cuplu prin intermediul unui invertor back-to-back alimentat n tensiune utiliznd o
structur de control vectorial. Aceast schem de control permite obinerea unui foarte rapid i precis rspuns n
cuplu al generatorului, fr a introduce oscilaii nedorite (solicitri mecanice / variaii de putere suplimentare), deci
fiind adecvat aplicaiilor pe sisteme eoliene. Deci, un model I/O al GASC controlat (SEM n abordarea de fa) de
la referina de cuplu pn la realizarea fizic (cuplul mecanic la axul rapid) poate fi asimilat cu o dinamic de
ordinul 1 foarte rapid (avnd constanta de timp notat cu
G
T ). Pe scurt, o alegere adecvat a parametrilor
regulatoarelor PI din schema de control vectorial permite neglijarea dinamicii subsistemului
2
S n raport cu
dinamica total a sistemului, atunci cnd se dorete acest lucru.
n concluzie, modelul SCEE cu cuplaj rigid folosit n aceast lucrare este definit n principal de ecuaia de
micare (4) unde cuplul eolian este dat de expresia neliniar (3) i de ecuaia SEM.
Liniarizarea modelului SCEE privete subsistemul mecanic i presupune liniarizarea caracteristicii cuplului
eolian. Au fost obinute dou tipuri de modele liniare n variaii normalizate n jurul unui punct static de funcionare,
convenabil ales, folosindu-se abordri distincte [NICH 95], [EKEL 97].
St adi ul act ual n comanda opt i mal a SCEE
Conducerea SCEE cu vitez variabil n regiunea de ncrcare parial vizeaz n general reglarea/gestionarea
puterii captate din vnt prin modificarea parametrilor (e.g., a vitezei) generatorului electric; n particular, scopul
conducerii poate s fie captarea puterii maxime disponibile n vnt. Pentru fiecare valoare a vitezei vntului exist o
anumit vitez de rotaie la care curba de putere a unei turbine date prezint un maxim (
p
C atinge valoarea
maxim). Toate aceste maxime formeaz ceea se numete n literatura de specialitate caracteristica regimurilor
Rezumat extins

9
optimale (CRO, optimal regimes characteristic ORC, vezi figura 5) [NICH 95].
Meninerea n jurul punctului static de funcionare al turbinei n jurul CRO asigur un regim staionar
optimal, adic puterea captat este cea maxim disponibil. Aceast aciune este echivalent cu meninerea vitezei
relative la valoarea sa optim [CONN 93] i poate fi realizat prin acionarea turbinei la vitez variabil,
corespunztoare vitezei instantanee a vntului.

Fig. 5 Caracteristica regimurilor optimale, CRO
Datorit ineriei destul de mari a turbinei eoliene, variaiile vitezei vntului nu pot fi precis urmrite dect cu
eforturi mecanice inadmisibil de intense. Deci, optimizarea regimurilor dinamice devine de asemenea necesar. n
literatura de profil se regsesc diverse metode utilizate n realizarea sistemelor de conducere a SCEE cu vitez
variabil, nu numai pentru sistemul eolian abordat n aceast lucrare, dar i pentru multe altele (avnd sisteme de
generare bazate pe maini sincrone cu magnei permaneni sau multipolare, pe generatoare asincrone cu dubl ieire
etc.).
Aceast multitudine de metode de conducere a rezultat datorit naturii aleatoare a vntului i a reducerii
fiabilitii asociate cu eforturile mecanice induse [CARL 01], comportamentului neliniar, cu parametri variani n
timp ai turbinelor, inconsistenei unor msuri ale variabilelor necesare sistemului de conducere,
parametrilor/caracteristicilor incomplet cunoscute etc. n principiu, abordrile ntlnite n controlul sistemelor
eoliene variaz n funcie de ipotezele privind parametrii de modelare cunoscui, variabilele msurabile, metoda de
control efectiv folosit i tipul modelului utilizat pentru descrierea comportamentului dinamic al SCEE.
Tehnica de conducere numit Maximum Power Point Tracking (MPPT) are drept scop meninerea
funcionrii sistemului eolian n jurul puterii maxime captate (n limite de siguran), folosind informaie minim din
sistem. Caracteristica de putere a rotorului turbinei este complet necunoscut, dar caracteristicile generale (cum sunt
puterea nominal, numrul i raza palelor, ineria total a axului lent etc.) sunt considerate cunoscute. Turaia axului
rapid i puterea activ debitat de generator sunt singurele informaii de msur disponibile din sistem.
n principiu, abordarea se bazeaz pe calculul gradientelor de putere i de turaie, utilizate apoi ntr-o metod
de tip hill-climbing pentru maximizarea puterii captate [SCHI 00], [BHOW 98], [DATT 03]. Metoda este robust la
incertitudini parametrice ale SCEE, i nu necesit cantitate mare de informaie (care este deseori inaccesibil), dar
are inconvenientul principal de a utiliza estimri ale gradientelor unor variabile din sistem, n condiiile n care
sistemul prezint un comportament puternic agitat.
O extensie a metodei de control prezentate mai sus poate fi obinut prin utilizarea conducerii bazat pe
logic fuzzy pentru maximizarea puterii captate, n aceleai ipoteze de modelare. Baza de reguli folosit este o
extensie a algoritmului MPPT, controllerul rezultat este mai flexibil i rspunsul dinamic este mbuntit
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
0
500
1000
1500
2000
2500
3000
3500
4000
4500
ORC
l
[rad/s]
P
wt
[W]
9 m/s
7 m/s
5 m/s
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
wt
[Nm]
9 m/s

10
[SIMO 97]; cel mai important inconvenient al acestei metode este puternica dependen de context (caracteristicile
sitului eolian, tipul turbinei etc.), necesitnd o destul de consistent informaie a priori.
Conducerea prin moduri alunectoare sau conducerea cu structur variabil (sliding mode control SMC)
este o metod de control vibraional, care se preteaz la sisteme neliniare; controllerul obinut este un sistem cu
structur variabil care comut cu frecven mare ntre cteva legi de control; n particular, ieirea sa poate fi un
semnal bipoziional (on-off).
Conform rezultatelor fundamentale din teoria sistemelor de conducere cu structur variabil [UTKI 71],
controllerul implementeaz o lege de conducere neliniar (comutat), pentru a menine traiectoria de stare a
sistemului pe o anumit hipersuprafa (suprafa de comutaie) impus. Datorit robusteii la perturbaii i la
incertitudini parametrice, legile de conducere n mod alunector nu necesit informaii precise despre sistem; de
asemenea, comanda cu structur variabil poate fi implementat cu uurin utiliznd convertoarele de electronic
de putere deja existente n sistemul eolian.
Comanda prin moduri alunectoare a fost utilizat pentru diverse configuraii de SCEE, pentru reglarea
puterii generate [BATT 04] sau pentru optimizarea randamentului de conversie n condiiile limitrii torsiunii
transmisiei mecanice [BATT 00]. Flexibilitatea metodelor de tip SMC poate fi crescut prin adoptarea de suprafee
de comutaie combinate, pentru a permite definirea unor probleme de optimizare multicriterial (i.e., maximizarea
puterii captate i minimizarea variaiilor de cuplu electromagnetic).
Metodele de tip SMC sunt eficiente i intrinsec robuste, necesitnd relativ puine informaii despre sistem, i
sunt insensibile la variaii parametrice. Chaterring-ul, specific sistemelor cu structur variabil, este principalul
neajuns, influennd negativ subsistemul mecanic prin inducerea de eforturi mecanice (la oboseal) suplimentare
care pot excita dinamici nemodelate (e.g., modurile oscilante ale subsistemului aerodinamic sau ale transmisiei
mecanice), conducnd astfel la apariia de oscilaii distructive.

Fig. 6 Metode neliniare i liniare n conducerea SCEE: a) MPPT, b)
logic fuzzy, c) SMC, d) controllere asigurnd PFO
Din punct de vedere static, creterea/maximizarea energiei captate n zona de ncrcare parial (sub puterea

h

P

equivalent
control input
reference generator
alternate
control input
*
P
+
_
+
+

1
s

G

h

P
h

PI
speed
control
h

LOGIC

Gradient detection
h
P

1
s

decision
h

P
t
fuzzificator
control
rules
evaluation
premises
defuzzificator
rules base
conclusions
G
PI
speed
control
h

1
s

decision
h

G
controller
P

PI
5
3
0.5
p
opt
R C
k

=

k
G

P
P

a) b)
c) d)
Rezumat extins

11
nominal a sistemului eolian) poate fi asigurat prin forarea funcionrii rotorului turbinei la puterea sa maxim,
opt
P , corespunztoare vitezei instantanee a vntului; aceast metod este denumit n aceast lucrare impunerea
direct a poziiei punctului de funcionare optimal (PFO, optimal operating point OOP) i implic funcionarea
turbinei la eficien energetic maxim. Aceasta implic de fapt impunerea cuplului electromagnetic corespunztor
cuplului eolian care determin captarea puterii maxime (notat cu
opt
). Deoarece PFO corespunde unei funcionri
a rotorului turbinei la vitez specific optimal,
opt
, valoarea puterii maxime captate este
5 3 3
0.5
opt opt l p opt l
P R C = = .
Referina cuplului generatorului este obinut folosind o msur a vitezei de rotaie. Dac este preferat o
referin de putere, atunci poate fi utilizat un regulator de tip PI pentru a ajusta caracteristica mecanic a GASC i
pentru a obine referina de cuplu. Deoarece structura de control a SCEE permite urmrirea vitezei vntului n limite
admisibile ale ncrcrilor mecanice, aceast metod poate fi utilizat ca atare numai n cazul variaiilor lente ale
vitezei vntului (se implementeaz o optimizare static). n cazul n care vntul este turbulent, este necesar filtrarea
variabilelor care alimenteaz legea de control i utilizarea unor parametri ai regulatoarelor care s asigure o
dinamic lent a sistemului n bucl nchis. Aceast metod este foarte sensibil la variaii parametrice.
Figura 6 rezum structurile subsistemelor de conducere folosite n abordrile privind controlul SCEE listate
mai sus.
Anumite modele liniarizate ale SCEE pot fi utilizate pentru conducerea optimal a acestora. n cazul
optimizrii staionare, scopul conducerii este formulat n sensul meninerii vitezei specifice la valoarea ei optimal,
opt
. Pentru ndeplinirea lui se concepe un sistem de urmrire a vitezei de rotaie a turbinei [MILL 97], a crui
referin ( )
opt
h
t depinde de valoarea instantanee a vitezei vntului, ( ) v t , i este dedus conform relaiei
( ) ( ) ( )
opt opt
h l opt
t i t i R v t = = . Sistemul de urmrire a vitezei vntului este deseori bazat pe un regulator
clasic de tip PI. Anumite dezavantaje legate de ineria mare a SCEE (vntul turbulent implic eforturi mecanice
intense etc.) i de variaiile parametrice ale turbinei cu viteza vntului fac aceast metod aproape inutilizabil n
condiii reale.
Conducerea SCEE prin optimizare dinamic liniar ptratic (LQ) poate rezolva o problem optimal
construit pe un criteriu ptratic care exprim un compromis ntre maximizarea puterii captate i minimizarea
variaiilor cuplului electromagnetic (generate de subsistemul de conducere), variaii care afecteaz fiabilitatea
sistemului eolian (i.e., comanda induce eforturi mecanice la oboseal care pot distruge subsistemul mecanic).
Anumii autori [NOVA 94], [EKEL 97] au folosit un astfel de criteriu, punnd n eviden faptul c maximizarea
energiei captate i minimizarea variaiilor de cuplu sunt dou cerine antagoniste; un compromis ntre cele dou se
poate exprima folosind un criteriu de optimizare combinat, de tipul:
(5)
{ }
{ }
2
2
( ) ( ) min
opt G
I E t E t ( = +

,
cu E{} fiind simbolul de medie statistic. Problema de optimizare este deci definit ca fiind liniar ptratic
Gaussian (stocastic) LQG [LEVI 96], folosind un model liniarizat al SCEE.
Funcionarea n jurul punctului de randament maximal este asigurat de minimizarea numai a primei
componente din (5), dar sunt admise variaii importante ale cuplului (al doilea termen din criteriul anterior).
Coeficientul pozitiv permite ajustarea compromisului ntre cele dou cerine menionate anterior. Comanda
optim este obinut ca o reacie dup stare, iar vectorul de reacie dup stare, K, rezult n urma rezolvrii

12
problemei de optimizare liniar-ptratice (exprimat de criteriul (5)), definit pe modelul liniarizat (n jurul PFO) al
SCEE.
Parametrii sistemului dinamic depind de poziia punctului de funcionare pe caracteristica mecanic a
turbinei (i de viteza media a vntului); de aceea, pentru mbuntirea performanelor legii de conducere optimale
LQ a fost propus o structur de control adaptiv care s comute vectorul de reacie, K, n funcie de viteza vntului
[EKEL 97]. Mai mult, starea sistemului (aa cum este definit n modelul liniarizat) nu este complet msurabil, i
este necesar folosirea unui filtru Kalman pentru reconstrucia variabilelor inaccesibile msurrii. n concluzie,
desensibilizarea legii de conducere LQ a SCEE (construit conform observaiilor de mai sus) n raport cu variaiile
parametrice se poate obine folosind o structur adiional de conducere, destul de complicat (i dificil de
implementat).
Figura 7 listeaz structurile subsistemelor de control al SCEE care folosesc abordrile de mai sus.

Fig. 7 Metode liniare de conducere a SCEE: a) optimizare staionar,
b) optimizare LQG
Aspect e pr i vi nd f i abi l i t at ea SCEE
Din observaiile anterioare se poate concluziona c optimizarea conversiei SCEE prin operarea acestuia la
vitez variabil ar putea induce eforturi de comand semnificative, mai ales dac vntul depete un anume grad de
turbulen. ncrcrile mecanice asociate comenzii au influen negativ asupra fiabilitii SCEE i a duratei de bun
funcionare, i conducnd astfel la scderea disponibilitii sistemului. Aceasta nseamn costuri de funcionare i
ntreinere suplimentare, implicnd reducerea eficienei economice a SCEE.
Proiectarea transmisiei mecanice include o analiz a solicitrilor mecanice la oboseal, de exemplu cea
asociat abordrii denumite time-at-level [SUTH 95]. n principiu, aceasta implic trasarea unei histograme prin
calculul timpului total n care transmisia este supus la o anumit valoare a cuplului mecanic.
O analiz a figurilor 8b), 8c) i 8d) arat c, dac s-ar trasa histograma pentru cazul cu SCEE care
funcioneaz la vitez fix (cuplaj direct la reea), aceasta ar diferi semnificativ de cea pentru cazul cu vitez
variabil, trasat pentru aceeai secven a vitezei vntului. Aceasta implic faptul c limita de anduran asigurat
prin proiectarea transmisiei n condiiile funcionrii la vitez fix poate fi depit dac acelai sistem funcioneaz
la vitez variabil (n aceleai condiii).
n concluzie, fiind date particularitile funcionrii SCEE (legate de supervizarea de la distan i de
amplasarea n zone deseori greu accesibile, de disponibilitatea turbinei eoliene i n final de aspecte economice), este
crucial ca optimizarea energetic s se realizeze cu variaii ale cuplului (solicitri mecanice la oboseal) ct se
poate de mici, pentru minimizarea implicaiilor asupra duratei de bun funcionare a turbinei.

opt

1 R
v
G

opt
l

h

controller
l

anemometer

PI
1 i
G

*
G

h

Gain
Scheduling
estimated
state
optimal
controller
LQ
Kalman
filter
x
K
v
a) b)
Rezumat extins

13

Fig. 8 Comparaie ntre regimul de funcionare a SCEE la vitez fix
i cel la vitez variabil
Si mul at oar e f i zi ce de SCEE
Motivele care stau la baza construciei unor astfel de simulatoare rezult natural din necesitatea validrii
experimentale a legilor de conducere a SCEE. n cazul SCEE cu vitez variabil, testarea legilor de conducere pe
sisteme eoliene care funcioneaz n condiii reale este dificil i nu se recomand, datorit caracterului aleatoriu al
vitezei vntului, imposibil de influenat, i a costurilor asociate destul de importante. Simulatoarele electromecanice
n timp real, la scar redus, devin astfel necesare, ele permind reproducerea caracteristicilor unei turbine date i
testarea turbinei emulate ntr-un mediu controlat (n condiii de laborator), adic pentru diverse regimuri de vnt,
indiferent de condiiile meteorologice locale.
Aa cum se deduce din literatura de profil, validrile experimentale preliminare au loc ntotdeauna pe
simulatoare de turbine eoliene [BATT 96], [RODR 98], [RABE 02], [STEU 04]. Simulatoarele fizice de SCEE
ncorporeaz modele ale vitezei vntului corespunztoare unor situri eoliene date, modele i elemente fizice ale unei
turbine eoliene cunoscute, precum i structurile de conducere asociate sistemului eolian, facilitnd mult
experimentarea (n timp real a) funcionrii sistemului n diverse tipuri de situri eoliene, operarea la vitez variabil
sau studiul sistemelor de interfa cu reeaua electric.
Aceste simulatoare sunt n prezent realizate folosind conceptul modern de hardware-in-the-loop simulation
(HILS), a crui baz tehnologic a evoluat mai repede dect conceptualizarea sa. n ciuda faptului c sunt folosite
extensiv, proiectarea acestor structuri de simulare n timp real sufer de anumite carene metodologice.
Just i f i car ea t ehni c a demer sul ui t i i n i f i c
Este unanim recunoscut distana dintre dezvoltarea de algoritmi avansai de control i aplicarea lor efectiv
n cele mai multe din domeniile practicii inginereti. n particular, un punct de vedere general n conducerea SCEE
17 17.5 18 18.5 19 19.5 20
6
6.5
7
7.5
8
8.5
9
| |
| | s t
constant speed
operation
variable speed
operation
17 17.5 18 18.5 19 19.5 20
-45
-40
-35
-30
-25
-20
-15
-10
| | Nm
G
| | s t
constant speed
operation
variable speed
operation
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
| | Hz f | | Hz f
G

G

constant
speed
operation
variable
speed
operation
a) b)
c) d)

14
este imposibil de susinut, fiind dat diversitatea i specificitatea metodelor de conducere ntlnite n literatura de
specialitate. De fapt, niciuna din tehnicile actuale nu a devenit clasic astfel nct s fie utilizat pe scar larg de
ctre integratorii de sisteme eoliene. Dezavantajele acestora, precum i anumite dificulti inerente rezultate din
natura aleatoare a vntului, mpiedic implementarea cu uurin a acestor tehnici n practic.
Utilizarea uneia sau alteia din metodele de conducere expuse mai sus depinde de scopul conducerii, de
informaia de reacie disponibil i de cea privind parametrii sistemului. Astfel, metoda de conducere folosit va fi
cu att mai sofisticat cu ct scopul conducerii este mai complex i informaia este mai srac. Metoda de conducere
care se alege ntr-un anumit caz dat ar trebui s asigure cel mai bun compromis ntre diverse cerine contradictorii,
care ar putea fi n esen o eficien ridicat a legii de conducere n contextul adoptrii unui set (restrictiv) de ipoteze
de modelare, care s asigure n acelai timp solicitri mecanice suplimentare suficient de reduse. Aparent, logica
fuzzy ar putea asigura un nivel satisfctor n acest sens, dar n realitate controllerele rezultate sunt dependente de
context, necesitnd cunotine a priori de la un utilizator cvasi-omniscient. Metoda impunerii directe a punctului de
funcionare optimal este foarte sensibil la variaii ale parametrilor sistemului i exogenului. Optimizarea staionar
practic nu permite atenuarea eforturilor mecanice suplimentare induse de ctre subsistemul de conducere. Mai mult,
deoarece nu se poate defini un criteriu energetic, niciuna din aceste metode nu permite ajustarea controlat a
randamentului de conversie al turbinei.
Abordarea prezentat n aceast lucrare exploateaz avantajele metodelor MPPT, mod alunector i LQG,
avnd n vedere c inconvenientele acestora pot fi atenuate ntr-o oarecare msur. Astfel, metoda MPPT are
imensul avantaj de a utiliza foarte puin informaie din sistemul eolian la construcia controllerului. Metoda de
conducere prin moduri alunectoare este foarte robust la incertitudini parametrice i adecvat controlului sistemelor
neliniare. Metoda LQG asigur atenuarea solicitrilor mecanice prin impunerea unui criteriu de optimizare integral
care s asigure un compromis energie captat fiabilitate. Ideea principal susinut de-a lungul acestei lucrri este
de a utiliza beneficiile unei abordri globale de conducere optimal (multicriterial) dedicat sistemelor eoliene.
Versiuni ale acestor tehnici de conducere consistente cu aceast abordare au fost evaluate prin simulri numerice,
realizate n mediul integrat Matlab/Simulink
TM
i prin experimentri n timp real. Acestea din urm au fost posibile
n condiii de laborator, ntr-un mediu controlat, folosind simulatoare electromecanice dedicate, construite pe baza
conceptului HILS, conform unei metodologii originale de proiectare.

III. Simularea hardware-in-the-loop (SHIL) a sistemelor de conversie a energiei
eoliene
Concept e de baz i pr i nci pi i
Simulatoarele de tip hardware-in-the-loop (HIL) sunt formate din pri software i hardware conectate n
bucl nchis i sunt folosite pentru a reproduce n condiii de laborator comportamentul dinamic al unui anumit
proces industrial. Subsistemul software deriv din modelul matematic al sistemului fizic respectiv, iar partea fizic
este preluat ca atare din sistemul real. Inserarea de elemente fizice n sistemul HIL contribuie la o mai bun
reproducere a fenomenelor reale i la reducerea timpului de procesare a informaiei n simulator. n aceast lucrare
Rezumat extins

15
se propune o metodologie sistematic de proiectare a acestor simulatoare, apoi se arat cum se aplic aceast
procedur la construcia unei platforme de dezvoltare bazate pe un simulator de timp real al unui SCEE de mic
putere, cu vitez variabil i cu generator asincron dublu alimentat (sau cu dubl ieire, GADA). Structura,
performanele i posibilitile acestei platforme printre care cea mai important din punctul de vedere al scopului
lucrrii de fa, este validarea n timp real a diverselor legi de conducere sunt ilustrate prin cele mai semnificative
rezultate experimentale.
Utilizarea conceptului HILS corespunde n mod natural necesitii validrii experimentale pentru legile de
conducere asociate diverselor sisteme fizice, n condiii de laborator. Se consider un sistem fizic de baz (SFB,
basic physical system BPS), pentru care se formuleaz o anumit problem de comand. Modelul matematic
asociat se poate scrie astfel:
(6)
( , )
( , )
x F x u
y G x u
i
,
unde u, x i y sunt vectorii de intrare, stare i respectiv ieire, F i G fiind cmpuri vectoriale n general neliniare.
n general, un simulator HIL este construit astfel nct s reproduc cu costuri minime comportamentul
dinamic al SFB n scopul realizrii de experimente deterministe i repetabile n bucl nchis, n condiii de
laborator. Ideea care st la baza structurilor HIL presupune c SFB poate fi n mod natural mprit n dou
subsisteme care interacioneaz unul cu cellalt: primul sistem ofer energia primar regsit n SFB, iar al doilea
sistem servete la realizarea conducerii SFB. Natura primului subsistem este astfel nct experimentrile n bucl
nchis se fac cu costuri importante, neputndu-se realiza experimente deterministe/repetabile. De aceea, acest
subsistem va fi cel al crui comportament trebuie emulat, deci el va fi nlocuit de un simulator fizic denumit sistem
fizic emulat (SFE, emulated physical system EPS). Cel de-al doilea subsistem este preluat n simulatorul HIL
exact aa cum este n SFB. Deoarece el reprezint obiectul unei operaii de cercetare-dezvoltare, el va fi denumit
sistem fizic investigat (SFI, investigated physical system IPS).
SFE i SFI furnizeaz ieiri care au o aceeai natur i care se consider c interacioneaz prin intermediul
unui aa-numit mediu de interaciune (interaction environment IER). n general, la nivelul acestui din urm
subsistem are loc un transfer de putere. Astfel, din punct de vedere sistemic, ieirile lui SFE i SFI sunt intrri
(variabile-cauz) pentru IER, n timp ce ieirea (variabila-efect) lui IER deriv dintr-o ecuaie diferenial care
descrie o lege de conservare a energiei.
Referitor la construcia sistemului HIL, SFI rmne exact cu aceeai structur ca n SFB (studiul su
reprezint unul din scopurile construciei simulatorului HIL), iar IER este nlocuit de ctre un mediu de interaciune
mai ieftin i mai simplu, adecvat simulrii SFB, denumit prin acronimul IES. SFE este nlocuit de ctre un aa-numit
simulator fizic de timp real (SFTR, real time physical simulator RTPS), care include de asemenea diferenele
dintre IER i IES. Elementele de mai sus trebuie alese astfel nct simulatorul HIL rezultat s aproximeze (n
anumite ipoteze) comportamentul dinamic al SFB.
n SFB, interaciunea SFE-SFI ia loc la nivelul IER, i determin biunivoc natura seturilor de variabile cauz-
efect asociate (de exemplu, interaciunea dintre dou sisteme rotative este reprezentat de ctre perechea cuplu
mecanic turaie). Prin urmare, acelai tip de interaciune (SFTR-SFI) trebuie s existe n interiorul sistemului
HILS. Urmrindu-se un punct de vedere sistemic, se alege o aa-numit pereche de interaciune, format dintr-o
variabil cauz i dintr-una de tip efect. n simulatorul HIL se regsete aceeai pereche (de aceeai natur fizic),
compus dintr-o variabil din SFTR i una din SFI. De fapt, interaciunea dintre SFTR i SFI trebuie controlat
astfel nct HILS s aproximeze SFB; aceasta se realizeaz prin aservirea variabilei de interaciune din SFTR, pe

16
baza unei msuri a variabilei din SFI, conform modelului interaciunii. Variabila controlat este numit variabil de
pilotaj, iar cealalt variabil de rspuns.

Fig. 9 Arhitectura general a sistemelor HIL, cu punerea n eviden a
structurii SFTR
n figura 9 se prezint structura simulatorului HIL i se evideniaz componena SFTR. Se poate observa c
SFTR este compus dintr-o parte software (simulator software de timp real SSTR, real time software simulator
RTSS) i o parte hardware, care este denumit efector (EFT). Valoarea variabilei de pilotaj este calculat pe baza
unui model al SFE i IER, coninut n SSTR, i folosind o msur a variabilei de rspuns. Variabila de pilotaj este
materializat prin intermediul EFT, care conine un subsistem fizic dependent de natura interaciunii SFE-SFI. EFT
este de fapt o bucl de urmrire pentru variabila de pilotaj.
n figura 9 se poate observa c variabila de rspuns este afectat de dinamica senzorului, descris de cmpul
vectorial S, iar cea de pilotaj de dinamica lui EFT (descris de cmpul vectorial E). Deci valorile instantanee ale
acestor variabile sunt uor modificate i HILS nlocuiete SFB dac sunt ndeplinite aa-numitele condiii de
reproductibilitate.
n funcie de modul de alegere a variabilelor de pilotaj i de rspuns, se ntlnesc dou situaii:
Cazul 1: variabila de pilotaj este o ieire/stare a lui IES, deci o variabil-efect, modelul implementat n SSTR
este strict cauzal i poate fi uor realizat; structura HILS corespunztoare se obine prin punerea comutatoarelor din
figura 9 pe poziia 1.
Cazul 2: variabila de pilotaj este o intrare n IES, deci o variabil-efect, modelul implementat n SSTR este
necauzal; structura HILS corespunztoare se obine prin punerea comutatoarelor din figura 9 pe poziia 2.
Fiecare din cele dou situaii are dezavantaje. Astfel, n primul caz dinamica EFT este destul de lent
(raportat la dinamica principal a SFB), n timp ce punerea n practic a celui de-al doilea caz este dificil de realizat
datorit necesitii de a calcula derivatele temporale ale unor variabile ce intervin, puternic afectate de zgomotul de
msur. n cele ce urmeaz, modelul implementat n SSTR (i care conine modelul SFE i o reprezentare a
diferenei dintre IER i IES) va fi referit prin acronimul EPSM (emulated physical system model).
Met odol ogi a de pr oi ect ar e a st r uct ur i l or HI L
O structur SHIL const, deci, ntr-un simulator fizic de timp real (SFTR/RTPS) care interacioneaz cu un
sistem fizic investigat (SFI/IPS). Interaciunea dintre cele dou este comandat prin componenta software a
simulatorului, care include un model al sistemului fizic simulat. Se propune n continuare a metodologie general de
proiectare a structurilor SHIL, constnd n paii urmtori.
1) Deducerea modelului matematic al sistemului fizic de baz (SFB/BPS), conform cu problema de comand
formulat, viznd identificarea subsistemelor SFB, precum i a variabilelor de intrare, de stare i de ieire.
Real Time
Physical Simulator
D
A
D
Real Time
Software
Simulator
RTSS
Physical
Part
EFT
RTPS

p

1
p q

sense
E
S
Synthetic Input
(perturbation)
Control
input
2
E
q p
1
q
IPS
A
u
I

y
selection
selection
HI LS s t r u c t ur e
IES
2
E
q
p
1
1
2
2
driving
variable
control
Rezumat extins

17
2) Delimitarea SFI i a sistemului fizic emulat (SFE) n schema structural a SFB i alegerea variabilelor de
interaciune. Acest pas este ghidat de cerinele impuse structurilor HIL n legtur cu SFI, care este luat ca atare din
SFB. SFI este punctul de plecare, deoarece mediul su real trebuie transpus n condiii de laborator. SFE rezult
prin detaarea SFI din SFB; natura interaciunii dintre aceste dou subsisteme determin complet alegerea perechii
de interaciune, precum i frontierele mediului de interaciune.
3) Configurarea SFTR, privitoare la dou operaii, i anume stabilirea prii fizice a efectorului, care trebuie
s fie cuplat direct la SFI i, respectiv, alegerea variabilei de pilotaj i a celei de rspuns.
4) Dezvoltarea modelului detaliat al SFE (EPSM), care va fi implementat n simulatorul software de timp
real (SSTR). Acest pas depinde de alegerea variabilei de pilotaj i de cum este realizat SSTR. Modelul cutat poate
fi implementat fie n form direct, dac exist posibilitatea / dorina ca variabila de pilotaj s fie n mod natural
definit ca variabil de ieire (efect), fie n form invers, dac se consider o cauz drept variabil de pilotaj.
5) Implementarea practic a SSTR, realizat cu ajutorul modelului SFE dedus la pasul 4). O problem dificil
este de a asigura simultan operarea n timp real a SSTR i imunitatea lui la perturbaii, cu att mai mult cu ct acest
model descrie o dinamic rapid i c modul de pilotaj adoptat n SFTR implic necauzalitatea modelului SFE.
6) Proiectarea sistemului de urmrire coninut n partea fizic a SFTR (efectorul EFT). Dificultatea
sintezei unei legi de comand pentru aceast bucl este n general datorat neliniaritii procesului i variaiilor
rapide ale parametrilor si dinamici. n consecin trebuie garantat ca timpul tranzitoriu al EFT s fie mult mai mic
dect cel al SFE.
7) Construirea SFI, care este puternic dependent de context.
Apl i ca i e: si mul at or de SCEE
Metodologia expus mai sus este utilizat n lucrarea de fa pentru construirea unei platforme (simulator de
timp real) pentru clasa considerat de SCEE, cu excepia faptului c structura de generare este bazat pe un
generator asincron dublu alimentat (GADA, doubly-fed induction generator DFIG). Astfel, SFTR a fost identificat
ca fiind subsistemul aerodinamic al turbinei (rotorul), iar SFI este GADA comandat n cuplu. Modelele privitoare la
SCEE au fost nglobate n partea software a simulatorului, n timp ce partea hardware const n principal ntr-un
sistem de comand a unei maini de curent continuu (DCM n figura 10). SFI a fost proiectat i construit exact aa
cum este n SCEE.
Deoarece folosete viteza vntului sintetizat, un astfel de simulator poate fi utilizat la analiza performanelor
unei turbine eoliene, precum i la testarea ei n diferite regimuri de funcionare (sau de avarie), la validarea
diferitelor strategii de comand ale generatorului i la studiul transferului de putere ctre reea. Rezultatele
experimentale ilustreaz funcionarea prilor principale ale simulatorului, precum i operarea global a acestuia n
diferite regimuri. Aceste rezultate arat comportarea perfect realist a simulatorului n raport cu sistemul original,
date fiind ipotezele de modelare adoptate. Ca o concluzie a demersului ntreprins, se prezint n continuare diagrama
funcional complet a simulatorului de timp real de SCEE, proiectat conform metodologiei HILS propuse
(figura 10).
n SFI (partea dreapt a figurii 10), structurile de comand care realizeaz transferul puterii de la rotorul
GADA ctre reea au fost implementate n Matlab/Simulink
TM
(pe calculatorul PC1) i translate pentru procesorul
int DS1005 cu ajutorul pachetului Real Time Interface. Aceast component software include de asemenea i un
controller al modului de operare, responsabil pentru comportamentul de ansamblu al SCEE. Codul rezultat ruleaz
pe procesorul DS1005 Power PC, mpreun cu simulatorul software de timp real (SSTR). Fluxul bidirecional de
informaie care conine informaia de msur (A/N), ieirile PWM, semnalele binare de configurare pentru

18
sistemul de putere, ieiri N/A pentru vizualizarea rapid a semnalelor rapid variabile este suportat de un sistem
complex de intrare/ieire al procesorului de semnal. Variabilele de interes sunt monitorizate prin intermediul
interfeei ControlDesk. Partea stng a figurii 10 conine structura SFTR descris anterior, monitorizat cu
ajutorul pachetului software TestPoint
TM
pe calculatorul PC2.

Fig. 10 Diagrama funcional a simulatorului de timp real de SCEE,
conform metodologiei HILS
Eforturile viitoare vor fi ndreptate spre extinderea capacitii platformei de dezvoltare de a implementa
diferite modele ale vitezei vntului, diferite tipuri de rotor (de exemplu, pentru turbine cu ax vertical i unghi de
calare variabil, vertical axis wind turbines VAWT) i diferite tipuri de transmisii mecanice (de exemplu, flexibile
sau cu mai multe raporturi de transmisie) i, de asemenea, diferite legi de comand care asigur operarea la vitez
variabil.

IV. Maximum Power Point Tracking (MPPT) o abordare bazat pe informaie
minimal
Problema de a menine punctul de funcionare n jurul celui care asigur conversia optimal a energiei
vntului este rezolvat aici n condiiile n care nu se cunosc parametrii subsistemului aerodinamic. Se dezvolt o
nou metod de obinere a informaiei de poziie a punctului de funcionare a turbinei pe caracteristica de putere,
bazat pe teoria controlului extremal, (extremum seeking control ESC), n care sistemul este adus la optimalitate
folosind o comand obinut din rspunsul sistemului la injecia unor semnale de prob. n cazul de fa, n loc s
se injecteze semnale de cutare armonice, legea de control folosete turbulena vntului ca perturbaie de
cutare. Viteza de rotaie a turbinei este ajustat (suficient de lent) pe baza transformatelor Fourier ale unor msuri
din sistem. Demersul ntreprins este validat prin simulri numerice.
Metodele de control extremal constau n cutarea punctelor de extrem ale unei dinamici modelate printr-o
3
DCM
DFIG
local
grid
DSP
TMS320F240
3
3
User
Simulink&ControlDesk
Interface
local
grid
Testpoint
Interface
filter
DCM

DCM
i
bus
V
~
i
~
V
~
i
~
V
DS1005
(dSPACE)
speed
DCM
current control
high speed
shaft
characteristics
emulation
turbine emulator
reference
torque
OPERATING MODE CONTROLLER
filter
HILS
RTSS
IPS
EFT
DC
link
torque
compute :
wind speed;
high speed
shaft torque.
electromechanical
subsystem
PWM PWM
RTPS
interaction
PC2 PC1
generator
control
rotor power
transfer

=
3~
h

WECS control wind turbine
Rezumat extins

19
funcie unimodal prin excitarea acesteia cu semnale sinusoidale de prob [ASTR 95a], [KRST 00], [ARIY 03].
Schema bloc principial este dat n figura 11a) [KRST 00], unde se vede c regulatorul realizeaz o operaie de
modulare/demodulare, iar ieirea lui este o component armonic numit semnal de prob (cutare). Schema conine
n mod uzual un filtru washout (pentru separarea componentelor de nalt frecven ale ieirii prii fixate), un
demodulator, un filtru trece jos i un integrator pentru obinerea componentei medii a comenzii, precum i un
sumator cu semnalul de prob.

Fig. 11 Principiul cutrii extremale [ARIY 03]
Se consider o parte fixat coninnd o dinamic descris de o funcie unimodal generic notat cu ( ) f ,
avnd maximul la
opt
. n aceast abordare, argumentul funciei f are dou componente: una medie, , i o
component armonic, de amplitudine a, utilizat ca semnal de prob (figura 11a)). Se consider apoi dezvoltarea n
serie Taylor a acestei funcii n jurul maximului,
( ) opt
f , cu
opt
=
fiind eroarea de cutare. Deoarece

constanta de integrare, k, i amplitudinea excitaiei, a, sunt pozitive i
( ) opt
f

este negativ, din schema bloc
anterior descris se poate deduce c gradientul erorii de cutare este negativ [ARIY 03]:
(7)
( )
2
0
4
opt
k a f

=

,
i, deci, procesul de cutare este convergent. Frecvena excitaiei, , trebuie s fie suficient de mare ca s asigure
stabilitatea sistemului n bucl nchis; parametrul filtrului trece sus (washout filter), h, depinde de aceast frecven
[ARIY 03].
S considerm acum cazul unei turbine eoliene a crei eficien aerodinamic este descris de coeficientul de
putere
p
C , ca n figura 11b), i s presupunem o variaie sinusoidal de frecven i amplitudine a suficient de
mic a vitezei relative, . n funcie de poziia punctului de operare pe curba coeficientului de putere, variaia
acestuia va rezulta sinusoidal, n faz cu variaia lui dac este vorba de partea ascendent i, respectiv, defazat
cu pentru poziionarea pe partea descendent (componentele de intermodulaie sunt neglijate pentru valori mici
ale lui a). Calcule simple arat c intrarea integratorului, d dt , i va schimba semnul ca rspuns la deplasarea
punctului de operare (PO) de o parte i de alta a maximului curbei
p
C (a se vedea figura 11b)); presupunnd pante
egale ale curbei
p
C , intrarea integratorului i, deci, direcia de cutare variaz ca n relaia (8):
(8) ( )
2
d d sin t k b t =
n consecin, PO se va deplasa ctre optim; viteza de convergen depinde proporional de k, a i 1
[ARIY 03].
( )
p
C
opt

( ) p opt
C
( ) sin a t
( ) sin b t + ( ) sin b t
b)

k
s

( ) ( )
( )
( )
2
2
opt
opt opt
f
f f

= +
s
s h +

+
y

f

Plant

( ) sin a t ( ) sin t
a)

20
Cum se utilizeaz acest principiu la comanda sistemelor de conversie eolian abordate? n loc de a aplica
sistemului un semnal sinusoidal de prob, se intenioneaz utilizarea unei perturbaii deja existente, i anume
componenta de turbulen a vitezei vntului. n acest caz, procesul de modulaie se realizeaz n mod natural prin
intermediul variaiilor (nearmonice) de nalt frecven ale vitezei vntului. Aceast nou form a algoritmului
MPPT este rezumat n cele ce urmeaz.
Viteza relativ, ( ) t , poate fi calculat folosind msuri ale vitezei vntului i ale turaiei, conform cu relaia
sa de definiie (1). n ipotezele menionate anterior, coeficientul de putere poate fi estimat din informaia de putere
electric, ( ) P t , i din viteza vntului, folosind urmtoarea relaie:
(9) ( )
( )
( )
3 2
0.5
p
P t
C t
R v t
=

,
cu fiind randamentul neunitar al conversiei din putere mecanic n putere electric.
n cele ce urmeaz, vor fi utilizate variaiile normalizate n raport cu valorile maxime ale acestor dou
semnale. Considernd descompunerile n serie Fourier ale semnalelor ( ) t i ( )
p
C t , evident, fiecare component
armonic a lui ( ) t va genera un rspuns armonic care este parte din ( )
p
C t . Metoda expus n seciunea anterioar
poate fi extins acestei noi situaii lund componentele seriilor Fourier i compunndu-le/mediindu-le efectele.
Aceast idee conduce la dou abordri de obinere a poziiei PO pe curba
p
C , care este de fapt obiectivul
demodulrii:
a) folosirea transformatei Fourier discrete (TFD) pentru extragerea informaiei de faz a fiecrei componente
armonice a semnalelor ( ) t i ( )
p
C t . O medie a acestor valori trebuie s dea defazajul dintre cele dou semnale
notat n continuare cu ( ) t care conine informaia de poziie medie a PO. Valorile lui ( ) t se vor situa mai
aproape de 0 dac PO se afl la stnga maximului curbei
p
C (pe partea ascendent) i mai aproape de dac PO
se afl la dreapta maximului curbei
p
C (pe partea descendent);
b) demodularea poate fi realizat i prin convoluia semnalelor ( ) t i ( )
p
C t , ntruct produsul
componentelor armonice (obinute prin TFD) este echivalent cu operaia de convoluie n domeniul timp
[OPEN 97].
Metoda propus n continuare se bazeaz pe prima abordare de obinere a informaiei despre poziia PO
curent. Deci, n loc de a calcula gradientele instantanee care nu e o sarcin trivial n condiiile unui mediu rapid
variabil se propune deducerea decalajului de faz mediu, notat cu , ntre coeficientul de putere i viteza relativ,
pe baza calculului TFD al celor dou semnale pe o fereastr de timp convenabil dimensionat. Astfel, zona de la
stnga maximului este caracterizat de </2, iar cealalt zon 2) de /2.
Legea de comand se bazeaz pe urmtoarea idee. Obiectivul este ca poziia medie a PO s fie meninut
ntr-o anume vecintate n jurul maximului curbei de eficien aerodinamic,
p
C . Prin aciunea de comand se
intenioneaz deplasarea lent a PO (n comparaie cu dinamica turbinei) spre maxim, prin reglarea valorii medii a
vitezei relative, calculate pe o fereastr de timp relativ larg. De aceea valoarea instantanee a vitezei relative se va
abate destul de mult de la valoarea ei optimal,
opt
, dar n medie se va menine aproape de aceasta.
Dac punctul de operare de pe caracteristica
p
C se afl pe partea ascendent a acesteia, atunci cele dou
semnale sunt n faz, altfel (dac se afl pe partea descendent), atunci cele dou semnale sunt n antifaz (defazajul
Rezumat extins

21
dintre ele este n jur de ). Pentru a decide poziia curent a punctului de operare n raport cu cel optimal, s-a
realizat un discriminator de faz pe baza calculului transformatelor Fourier ale celor dou semnale, extragerea
informaiei de faz i deducerea defazajului mediu, ( ) t .
Structura de comand, prezentat n figura 12, este compus din dou pri principale, i anume un bloc de
procesare a informaiei i un bloc de generare a referinei de turaie. Din decelarea poziiei PO pe partea ascendent
a curbei
p
C integratorul va procesa o valoare pozitiv, furniznd mrirea referinei de vitez relativ. Dimpotriv,
dac PO se afl pe partea descendent a curbei
p
C , atunci referina de vitez relativ trebuie diminuat. Aceasta se
poate realiza prin integrarea unei funcii neliniare avnd ca argument informaia de defazaj mediu, ( ) sgn 2 .
n interiorul primului bloc se obin semnalele normalizate ( )
p
C t i ( ) t folosind msuri ale puterii electrice
i vitezei vntului. Aceste semnale trecute printr-o fereastr Blackman pentru a evita efectul Gibbs sunt date de
intrare pentru un algoritm TFR, pentru calculul spectrelor lor de faz i, n final, pentru deducerea informaiei de
poziie medie, ( ) t , dup cum s-a menionat n seciunea precedent. Pentru consistena informaiei trebuie aleas o
fereastr de timp suficient de larg, 2 ,
n
C S
T T n = , n raport cu dinamica turbulenei.

Fig. 12 Structura de comand MPPT propus
Deoarece poziia PO variaz n mod continuu n jurul PO optimal (panta eficienei aerodinamice se schimb
n mod continuu), n interiorul celui de-al doilea bloc al structurii de comand se implementeaz o prelucrare
preliminar a semnalului ( ) t , prin aproximarea funciei (discontinue) signum printr-o funcie continu (e.g. liniar
sau tangent hiperbolic). Rezultatul acestei operaii, aplicat integratorului, produce o referin de vitez relativ,
actualizat la fiecare T
C
secunde dup calculul defazajului . Ieirea structurii de comand o constituie referina de
turaie, obinut din referina de vitez relativ, filtrarea trece-jos i limitarea vitezei de cretere din raiuni tehnice
ce in de comanda generatorului.

Odat stabilit durata calculelor, T
C
, din raiuni legate de dinamica turbulenei, parametrul cheie este
coeficientul integratorului, k, care depinde de T
C
i de viteza maxim de cutare dorit. Se poate considera c o
performan relativ bun a acestei structuri de comand o reprezint o deviaie standard (dispersie) suficient de mic
a vitezei relative. Deci coeficientul k poate fi ales astfel nct turbina s compenseze aceast deviaie pe durata
calculelor, T
C
.
Pentru validarea soluiei propuse pentru sisteme eoliene de mic putere bazate pe turbine cu ax orizontal s-au
realizat simulri n mediul integrat Matlab&Simulink. Dat fiind c informaia disponibil este srac, simulrile
au demonstrat c se obin performane suficient de bune cu un efort al comenzii rezonabil (a se vedea figura 13).
Punctul de operare curent se mic n jurul celui optimal pentru tot domeniul de variaie a vitezei vntului n
LPF
_
P
v

p
C

FFT
FFT

+
measures

position info
1/i
S
T

2
n

phase
info
phase
info
sgn
2
| |
|
\

k
s

1
R

d
dt
i
v
reference
output
C
T


22
regiunea de sarcin parial. Intrarea de comand se obine din poziia medie a punctului de operare, dat de
defazajul mediu, ( ) t , deci variaiile ei sunt de joas frecven, reprezentnd stres mecanic suplimentar redus.
Metoda propus nu poate impune suprapunerea perfect a valorii vitezei relative medii peste cea optimal,
dispersia primei depinznd de intensitatea turbulenei vntului. Aceast metod poate deveni inaplicabil dac
intensitatea turbulenei se gsete sub o anumit limit, altfel informaia obinut poate deveni inconsistent. Dar
aceasta este o situaie destul de puin probabil; dimpotriv, nivelul turbulenei crete odat cu viteza medie a
vntului, de aceea ne ateptm ca eficiena metodei s creasc i ea, conducnd la un randament energetic total
crescut al sistemului. Cel mai important avantaj al metodei prezentate este independena de parametrii sistemului,
ca rezultat al utilizrii unei cantiti minime de informaie din sistem.
Aceste concluzii permit considerarea abordrii de conducere propuse ca fiind promitoare pentru dezvoltri
ulterioare.
Printre viitoare puncte de interes se numr obinerea informaiei de poziie a punctului de operare prin
convoluia semnalelor de vitez relativ i coeficient de putere, precum i implementarea unei cutri cu vitez
adaptat n funcie de intensitatea turbulenei vntului. Aceeai informaie de msur se poate obine prin calculul
transformatelor Fourier sau al convoluiei semnalelor de putere activ i turaie a arborelui rapid, msurarea vitezei
vntului ne mai fiind necesar.

Fig. 13 Performana legii de comand n termeni de randament
energetic obinut
Conform cu [ARIY 03], n afar de parametrul k, amplitudinea i perioada semnalului de prob determin
viteza de convergen a procesului de cutare. Dar, dup cum se afirm n [NICH 02], creterea turbulenei vntului
implic amplitudini i frecvene crescute. Aceasta sugereaz c influenele acestor doi parametri asupra vitezei de
convergen se compenseaz una pe cealalt ntr-un mod care merit studiat n viitor.

0 2 4 6 8 10 12 14
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
| |
| |
p
C
5 5.5 6 6.5 7 7.5 8 8.5 9 9.5
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
| |
( ) p
0 500 1000 1500 2000 2500 3000
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
| | s t
| |
p
C
0 5 10 15 20 25 30 35 40
0
1000
2000
3000
4000
5000
6000
7000
| | rad/s
l

| | W
wt
P
ORC
a) b)
c) d)
Rezumat extins

23

V. Conducerea optimal n regim alunector a sistemelor de conversie a
energiei eoliene
Aceast parte a lucrrii descrie o manier de realizare a optimizrii energie-fiabilitate a SCEE prin
intermediul conducerii n regim alunector. Abordarea propus vizeaz proiectarea unui compromis ajustabil ntre
maximizarea puterii captate din vnt de un SCEE de vitez variabil bazat pe turbin cu ax orizontal i echipat cu
generator asincron dublu alimentat (GADA doubly-fed induction generator DFIG) i minimizarea solicitrilor
mecanice.
Optimizarea dinamicii SCEE din acest punct de vedere este aici realizat prin intermediul comenzii n cuplu
a generatorului. Astfel, trebuie gsit o suprafa de comutaie adecvat n planul vitez de rotaie putere care s
permit diminuarea variaiilor de cuplu cnd se renun la precizia de urmrire a optimului energetic i viceversa.
Aceasta este echivalent cu a opera SCEE orict de aproape se dorete de caracteristica regimurilor optimale (CRO),
prin ajustarea parametrilor legii de comand propuse.
Aceast lege este validat att prin simulare numeric (off-line), ct i prin simulare n timp real pe un stand
experimental dedicat, construit pe baza conceptului de simulare hardware-in-the-loop; rezultatele ilustreaz
ndeplinirea obiectivului de conducere.
Prin comanda n regim alunector punctul static de operare al sistemului poate fi forat s evolueze pe o
suprafa de comutaie adecvat aleas, ( ) , , u t x , care corespunde unei traiectorii de stare medii [LEVI 96],
[YOUN 99]. Aceast suprafa de comutaie trebuie s permit operarea turbinei mai aproape sau mai departe de
CRO, necesitnd n mod implicit o dimensionare antagonist a efortului de comand.
Rezult c suprafaa de comutaie trebuie s depind de viteza vntului; cerinele de fiabilitate impun
necesitatea unei anumite liberti de micare a punctului de operare n jurul CRO, deci suprafa de comutaie
trebuie poziionat n vecintatea CRO. Imaginea ei n planul (
l
,
wt
P ) trebuie s aib o intersecie nevid cu CRO
pentru fiecare valoare a vitezei vntului, precum i o pant ajustabil pentru impunerea unei anumite dinamici n
regim alunector, conform cu o valoare dorit a compromisului energie-fiabilitate.

Fig. 14 Schema bloc a SCEE comandat n regim alunector
Figura 14 prezint diagrama bloc a SCEE comandat n regim alunector, unde notaia
h
este nlocuit
pentru simplitate cu (i n tot restul acestui capitol), AS este subsistemul aerodinamic, DT este transmisia
mecanic, LSS este arborele lent, HSS este arborele rapid i GIS reprezint subsistemul de interfa cu reeaua.
Modelul sistemului se compune din ecuaia de micare adus la arborele rapid i dinamica de ordinul nti a
subsistemului electromagnetic (EMS):
3~
DC
AC
grid 3~
torque
control
SMC Control Algorithm
SCIG
R
O
T
O
R
wind
PWM
h
VS WECS
AS
,
S S
I V
EMS
HSS
anemometer specs
grid
P
G
LSS
DT
GIS
=
v
CS

24
(10)
( ) ( ) ( , )
( )
wt h G h
G G G G
t i v i J J
t T u T
= +
i
i

Date fiind variaiile puternice de cuplu datorate efortului de urmrire a vitezei relative optimale, alegerea unei
suprafee de comutaie adecvate nu este o sarcin trivial. O astfel de suprafa, care depinde de viteza vntului i de
un anume nivel dorit al compromisului energie-fiabilitate, a rezultat dintr-un demers sistematic [LEVI 96]:
(11) ( )
1 2 1 2
h
h G h wt G h h G h
J
a J a J i a J a J J
= + = +
i
i
,
unde parametrul a
1
este inversul negativ al constantei de timp n regim alunector (performan care se impune).
Regimul staionar se impune prin intermediul parametrului a
2
; n acest fel se poate caracterizat echilibrul pe
suprafaa de comutaie. n cazul de fa, innd cont c interesul este ndreptat spre optimizarea energetic, punctul
de echilibru este stabilit ca fiind cel de operare optimal (adic pe CRO). Se dorete asigurarea unei anumite
liberti de micare a punctului de operare n jurul CRO, prin impunerea unei dinamici dorite de ordin redus n
regim alunector. Se observ c suprafaa de comutaie depinde de derivata unei variabile de stare (i anume, a
vitezei de rotaie), ceea ce este un inconvenient pentru implementarea n timp real. Pentru estimarea acestei derivate
se folosete un filtru trece-sus de ordinul nti, cu funcia de transfer
1
f
s
T s +
, cu 0.1 s
f
T = .
Legea de comand n regim alunector se obine ca [LEVI 96]:
(12)
eq N
u u u = + ,
unde
eq
u este comanda echivalent, avnd dimensiuni de cuplu:
(13) ( )( )
1 2 1
2
( , )
1
G
eq G h h G
h
T
u a J a J a A v
a J
= +
+
,
unde
( ) ( )
4 ' 2
( , ) 0.5 ( ) ( )
p p
A v v R i C C = , cu
'
( ) d ( ) d
p p
C C = , iar
N
u , componenta
alternant a comenzii, rezult din alegerea ptratului suprafeei de comutaie ca funcie (de energie) Lyapunov:
(14) sgn ( )
N h
u = ,
unde 0 > i sgn ( )
h
reprezint funcia signum cu histerezis de lime h.
Parametrul a
1
se alege ca
1
1
sm
a T = , unde constanta de timp 0
sm
T > . Valoarea lui a
2
rezult din
impunerea unui regim staionar int, i anume punctul de funcionare optimal (PFO), corespunztor valorii
opt
:
1 2
0
opt opt
a a
= + = , cu ( , )
opt opt
fiind imaginea PFO la arborele rapid. De aici rezult c
2 1 opt opt
a a = . Se propune ca acest parametru s se modifice dinamic conform urmtoarei expresii:
(15)
( ) ( )
2 1
1
opt
opt opt opt
a a
k
=
+
,
unde k0. Aceast modificare conduce la reducerea variaiilor punctului de operare n jurul PFO, dup cum arat
rezultatele de simulare. Expresia (15) este valabil numai n jurul PFO, altfel parametrul a
2
poate lua valori suficient
de mari ca sistemul s prseasc regimul normal de operare. n continuare se arat c valori mari ale parametrului k
Rezumat extins

25
asigur atingerea mai rapid a regimului staionar (optimal), ( , )
opt opt
, deci o urmrire mai bun a CRO.
Sistemul este forat astfel s urmreasc mai precis obiectivul conducerii, i.e. optimizarea conversiei, dar variaiile
comenzii sunt mai semnificative, cu consecine negative asupra fiabilitii. Acest parametru ofer posibilitatea
limitrii efortului comenzii i poate fi utilizat pentru dimensionarea echilibrului energie-fiabilitate. n consecin,
cnd k crete, panta imaginii suprafeei de comutaie n planul (,P) se mrete i ea pentru a urmri mai bine CRO.
Deoarece perechea ( , )
opt opt
depinde de viteza vntului, rezult c i suprafaa de comutaie variaz cu viteza
vntului.
Pornind de la rezultatele de mai sus,
eq N
u u u = + poate fi calculat conform urmtorului algoritm.
Parametri de intrare: R, , i, J
h
, T
G
,
opt
, curba coeficientului de putere, ( )
p
C .
Prelucrri off-line:
1. Impunerea dinamicii n regim alunector,
sm
T , i calculul parametrului
1
1
sm
a T = .
2. Alegerea parametrilor , k i h.
Prelucrri on-line:
0. Se msoar v, ,
G
i se calculeaz ( ) R v i = , ( , )
opt opt
.
1. Se calculeaz
( )
' 2
( ) ( ) ( )
p p
C C = i
( )
( )
4
( , ) 0.5 A v v R i = .
2. Se calculeaz
( ) ( )
2 1
1
opt
opt opt opt
a a
k
=
+
.
3. Se obine
i
i se determin suprafaa de comutaie,
1 2 t t G t
a J a J J = +
i
.
4. Se calculeaz intrarea de comand echivalent:
( ) ( )
1 2 1
2
( , )
1
g
eq G t t G
t
T
u a J a J a A v
a J
= +
+
.
5. Se calculeaz componenta comutat a intrrii de comand, ( ) sgn
N h
u = .
6. Se obine valoarea intrrii de comand totale,
eq N
u u u = + .
Ob s e r v a i e :
( ) este practic constant ntr-o vecintate a CRO, avnd o valoare apriori determinat. a
1
i a
2
sunt
principalii parametri ai legii de comand, ultimul depinznd de un parametru prin care se regleaz compromisul
energie-fiabilitate, k. Exist i ali parametri ajustabili, care intr n calculul componentei alternante,
N
u , i care
contribuie la flexibilitatea legii de comand.
Simulrile numerice (off-line) au fost realizate n mediul integrat Matlab/Simulink
TM
, cu ajutorul unei
diagrame Simulink construite pentru implementarea algoritmului de mai sus pentru comanda unui SCEE de mic
putere (6 kW) cu transmisie mecanic rigid echipat cu generator asincron cu rotor n scurtcircuit (GASC).
Experimentele de validare n timp real s-au realizat pe un simulator 1:1 care implementeaz acelai sistem ca
n III (figura 10) i anume SCEE cu GADA i transmisie mecanic rigid construit pe baza conceptului de
simulare hardware-in-the-loop, conform metodologiei detaliate n acelai capitol. Algoritmul prezentat anterior, care
implementeaz legea de comand n regim alunector, a fost translat pentru procesorul int DS1005 cu ajutorul
pachetului Real Time Workshop (RTW) din Matlab/Simulink
TM
.
Din punctul de vedere al algoritmului de mai sus, diferenele n operarea celor dou configuraii de SCEE

26
(GADA i GASC) pot fi neglijate pentru urmtorul motiv. Aceste diferene constau n dou structuri diferite de
subsisteme electromagnetice (SME), dar care sunt ambele comandate n cuplu. Rezultatul comenzii este acelai, i
anume cele dou SME sunt echivalente din punct de vedere dinamic n contextul global al comenzii n regim
alunector.

Fig. 15 Rezultate de simulare off-line (=0.3)
Figura 15 prezint dou tipuri de rezultate de simulare off-line, i anume rspunsul la modificarea n treapt a
vitezei vntului (figurile 15a15c)) pentru cazul n care parametrul k ia valoarea 0, i rspunsul la o secven
pseudoaleatoare a vitezei vntului (figurile 15d15i)). Figurile 15a) i 15b) arat c punctul de funcionare este atras
spre noua suprafa de comutaie, evolund apoi n regim alunector ctre optim. Figura 15c) arat poziia suprafeei
de comutaie n raport cu CRO n planul celei din urm, pentru diferite viteze ale vntului. n a doua i a treia linie
de figuri simulrile s-au fcut pentru un orizont de timp de un minut i pentru turbulene medii ale vitezei vntului,
modelate prin parametrul I=0.17 (conform spectrului von Karman n standardul IEC figura 15d) i k=5.
Figurile 15e) i 15h) prezint regimul de funcionare la vitez variabil al SCEE, iar figurile 15g) i 15f) arat
eficiena legii de comand n ceea ce privete regimul de conversie optim. Aceast eficien depinde n mod direct
de viteza vntului (figura 15i)), sugernd utilitatea unei legi de ajustare adaptive a parametrului k.
Legea de comand, calculat cu ajutorul algoritmului de mai sus prezint urmtoarele dezavantaje:
a) coordonatele punctului optim de funcionare n funcie de viteza arborelui rapid,
( )
,
opt opt
, trebuie
calculate folosind parametrii turbinei, ai transmisiei mecanice i randamentul generatorului electric;
b) variaiile parametrului ( , ) A v n jurul punctului optimal de funcionare trebuie calculate;
c) intrrile de comand se bazeaz pe msurarea derivatei vitezei de rotaie a arborelui lent;

4 5 6 7 8 9 10
-40
-35
-30
-25
-20
-15
-10
-5
0
116 118 120 122 124 126 128 130 132 134 136
-23
-22
-21
-20
-19
-18
-17
-16
| | rad/s
| | Nm
G

,
opt opt

,
opt opt

non sliding
trajectory
7m/s v =
8m/s v =
sliding
surface
6 6.5 7 7.5 8 8.5
-23
-22
-21
-20
-19
-18
-17
-16
| | i
| | Nm
G

opt

trajectory in
(
G
) plane
, 7m/s
opt opt
v =
, 8m/s
opt opt
v =
0 5 10 15 20 25 30 35
0
1000
2000
3000
4000
5000
6000
ORC
commutation
surface
k = 0
| | / rad/s i
| | W
wt
P
a
2

6m/s v =

0 50 100 150 200 250 300
0
2
4
6
8
10
12
| | s t
| | m/s v
wind speed
evolution
Von Karman
IEC
60 80 100 120 140 160 180
-40
-35
-30
-25
-20
-15
-10
-5
0
| | rad/s
| | Nm
G

state space
trajectory
k=5
0.3 =
50 100 150 200 250 300
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
| | s t
| | i
opt

tip speed
evolution
| | i
| | Nm
G

opt

trajectory in
(
G
) plane
50 100 150 200 250 300
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
| | s t
| | rad/s
variable speed
operation
k=5
0.3 =
k=5
0.3 =
k=5
0.3 =
ORC
0 5 10 15 20 25 30 35 40
0
1000
2000
3000
4000
5000
6000
| | / rad/s i
| | W
wt
P ORC
tracking
5 k =
0.3 =
ORC
9m/s v =
a) b) c)
d) e) f)
g) h) i)
Rezumat extins

27
d) randamentul legii de comand optimale nu este constant pentru tot domeniul de funcionare;
e) folosirea unei funcii de tip releu pentru a modifica intrarea de comand produce variaii importante de
cuplu i curent pentru generator.
De aceea, forma original a legii de comand n regim alunector relaiile (13) i (14) nlocuite n relaia
(12) necesit anumite modificri pentru a putea fi testat n timp real, pe standul experimental. Toate aceste
inconveniente au fost depite cu succes prin aducerea unor modificri adecvate asupra parametrilor legii de
comand.

Fig. 16 Capturi ControlDesk
TM
pentru ilustrarea comportamentului
global al SCEE n bucl nchis simulat HIL (k=12, =0.3)
Setul de capturi ControlDesk
TM
din figura 16 ilustreaz evoluia principalelor variabile cnd se
implementeaz operarea la vitez variabil prin strategia de comand n regim alunector propus. Coeficientul cu
influen asupra balansului energie-fiabilitate a fost setat la o valoare medie, k=5, iar amplitudinea comenzii
alternante,
N
u , este =0.3. Secvena de vnt pseudoaleatoare de 2 minute din figura 16a) este de medie turbulen
i a fost obinut utiliznd spectrul von Karman n standardul IEC. Ca rspuns la aceast secven de vnt, sistemul
SCEE n bucl nchis funcioneaz la vitez variabil (figura 16e)), pentru a-i menine punctul de operare n jurul
regimului optimal de conversie, conform unui nivel dorit al compromisului energie-fiabilitate. Acest obiectiv de
comand este ndeplinit, dup cum o arat evoluia temporal a vitezei relative (precizia de urmrire a valorii
7
opt
= se poate estima din figura 16b) i evoluia coeficientului de putere (figura 16m)). Traiectoria de stare
corespunztoare este vizibil n figura 16c), iar evoluiile variabilelor de stare sunt prezentate n figurile 16d) i
16e). Figura 16f) arat c legea de comand nu are o eficien uniform de-a lungul ntregului domeniu de operare.
Efortul de comand se poate observa pe figura 16h). Diferenele dintre puterea la arborele rapid,
em
P figura 16j)
| | m/s v
| | s t
| | s t
| | s t
| | s t
| | s t
| | s t
| | s t
| | s t
| | s t
| | s t
| | i
| | i
| | Nm
G
| | W
wt
P
| | W
em
P
| | W P
| | Nm
G
| | Nm
G
| | W
em
P
| | rad/s
h
| | rad/s
h
| |
p
C i | |
p
C i
| | i
| | W
wt
P
| | rad/s
l
| | A i
| | Nm
G
| | rad/s
h
a) b) c)
d) e) f)
g) h) i)
j) k) l)
m) n) o)

28
i puterea captat din vnt (la arborele lent),
wt
P figura 16g) se datoreaz randamentului subunitar al conversiei.
Se poate vedea n figura 16k) c parametrul ( ) prezint variaii mici n jurul valorii lui optimale (aceea care
corespunde PFO). Aceast din urm valoare intervine n calculul comenzii echivalente. Precizia de urmrire a CRO
este sugerat n figura 16l) i evoluia corespunztoare a randamentului aerodinamic apare n figurile 16m) i 16l),
aceasta din urm n raport cu viteza relativ, . Evoluia puterii active livrate reelei electrice este prezentat n
figura 16o), ilustrnd rezultatul final al conversiei.
n concluzie, n acest capitol s-a propus sintetizarea unei legi de comand optimal n regim alunector
pentru SCEE. Pentru aceasta, s-a dedus n mod sistematic o suprafa de comutaie avnd o intersecie nevid cu
CRO i depinznd de un anume nivel al compromisului dorit ntre energie i fiabilitate. Punctului de operare i se
las o anumit libertate de micare n jurul CRO, impus printr-o dinamic de ordin redus dorit n regim
alunector. Astfel se asigur posibilitatea dirijrii punctului de operare ntr-o vecintate a CRO convenabil
dimensionat, ceea ce permite n mod implicit limitarea variaiilor de nalt frecven ale cuplului. Solicitarea
mecanic a transmisiei mecanice poate fi redus pe aceast cale, iar numrul de ore de bun funcionare al SCEE
crete. Posibilitatea ajustrii coeficientului k confer flexibilitate structurii de comand, deci randamentul conversiei
poate fi semnificativ crescut cnd condiiile particulare ale sitului eolian permit acest lucru (i.e., cnd stresul
mecanic indus de turbulen nu este foarte ridicat).
Trei aspecte pot fi considerate importante pe viitor. Primele dou privesc studiul robusteii sistemului n
bucl nchis i respectiv sinteza unei legi de comand n regim alunector (n acelai cadru teoretic) pentru reglarea
nivelului puterii furnizate de un SCEE. De asemenea, trebuie cutat o expresie cantitativ a nivelului
compromisului realizabil: ct de mult se pot reduce ncrcrile mecanice cnd se renun ntr-o anumit msur la
performanele de urmrire a optimului energetic.

VI. O structur de comand optimal bazat pe principiul separrii n frecven
(2LFSP)
Pr i nci pi ul separ r i i n f r ecven
Acest capitol prezint o nou structur de comand optimal a SCEE, care permite dimensionarea unui
compromis ntre maximizarea eficienei energetice i minimizarea efortului comenzii. Aceast structur se bazeaz
pe ceea ce a fost numit principiul separrii n frecven n analiza dinamicii SCEE. Conform acestuia, dinamica
SCEE prezint dou scri de timp, respectiv corespunznd celor dou intervale spectrale identificate n dinamica
vitezei vntului [BURT 01]: o dinamic de joas frecven (dinamic lent), impus de componenta de joas
frecven a vitezei vntului, i o dinamic de nalt frecven, rezultat din aciunea componentei de turbulen a
vitezei vntului. Proiectarea structurii de comand trateaz separat aceste dou dinamici, utiliznd rezultate de
modelare obinute anterior pentru clasa de SCEE studiat (a se vedea capitolul II din acest rezumat).
n [NOVA 94], [EKEL 97] se afirm c meninerea valorii optimale a vitezei relative,
opt
, (maximizarea
energetic a SCEE) n condiii de vnt turbulent este posibil numai cu variaii mari ale cuplului generatorului
Rezumat extins

29
(echivalent cu stres mecanic important). De aceea este necesar o strategie de comand care s determine captarea
maximului de putere din vnt (operarea n apropierea valorii
opt
), n acelai timp meninnd nivelul de fiabilitate
al sistemului. Oboseala suplimentar indus transmisiei mecanice poate fi n principiu redus prin impunerea
minimizrii variaiilor cuplului electromagnetic, ( )
G
t , folosit ca intrare de comand, n jurul punctului optimal
de operare, aa cum Ekelund [EKEL 97] a exprimat prin criteriul combinat de optimizare (5):
(16)
{ }
{ }
2
1
2
2
( ) ( ) min
opt G
I
I
I E t E t ( = +

,
unde E{} este simbolul mediei statistice. Primul termen ilustreaz maximizarea randamentului conversiei, iar cel
de-al doilea minimizarea variaiilor comenzii. Compromisul dintre cele dou este ajustat prin intermediul
coeficientului de ponderare, . Problema de comand optimal asociat utilizeaz criteriul (16) mpreun cu un
model liniarizat n variaii al SCEE (conform celor prezentate n capitolul II).
Plecnd de la ideea separrii n frecven aplicat vitezei vntului relaia (2), [MUNT 05a] n aceast
lucrare se dezvolt o structur de comand optimal original, care optimizeaz criteriul combinat (16) fr a
necesita structuri adaptive. Aceast abordare numit principiul separrii n frecven se sprijin pe separarea
prin filtrare trece-jos a componentei de turbulen (de nalt frecven) i a componentei de joas frecven, aa cum
sunt ele modelate prin modelul de band larg al lui Van der Hoven [NICH 02]. Cele dou componente conform
relaiei (2) excit dinamica sistemului n dou domenii spectrale distincte, dup cum se arat n continuare. Astfel,
structura propus, referit mai jos dup acronimul ei englezesc, 2LFSP, este format din dou bucle, separat conduse
de ctre cele dou componente ale vitezei vntului; problema de optimizare formulat i rezolvat aici este
stocastic. 2LFSP desensibilizeaz sistemul n bucl nchis n raport cu variabilitatea punctului de operare (a crui
poziie depinde de viteza vntului). Ideea de baz a demersului propus este tratarea distinct a efectelor induse de
cele dou componente asupra dinamicii SCEE. Acestea determin comportamentul dinamic n dou intervale
spectrale distincte: componenta de joas frecven,
s
v , determin poziia medie a punctului de operare pe
caracteristica turbinei (aceasta este o dinamic lent, presupunnd c spectrul acestei componente este n ntregime
cuprins nuntrul benzii de trecere a turbinei), iar ( )
s t
v t v v v = (turbulena) excit dinamica de nalt frecven
i genereaz variaiile n jurul punctului mediu de operare.
Deci dinamica global a SCEE, exprimat prin evoluia variabilelor msurabile (i.e., viteza de rotaie a
arborelui generatorului,
h
), rezult din suprapunerea unei dinamici lente, indus de componenta de joas
frecven, i a unei dinamici turbulente, datorat componentei de turbulen, aa cum se sugereaz n figura 17.
Astfel a aprut ideea compensrii separate a celor dou dinamici prin proiectarea unei structuri de comand cu dou
bucle, n care fiecare din bucle utilizeaz valori estimate ale variabilelor
s
v i respectiv
t
v , calculate pornind de la
viteza (total a) vntului msurat, v. Ieirea sistemului,
h
, servete la estimarea informaiei de reacie necesare.
SCEE este aici comandat n cuplu; se presupune c subsistemul electromagnetic este un element de ordinul
nti care furnizeaz valoarea staionar a cuplului electromagnetic ntr-un interval de timp mult mai mic dect
constanta de timp a transmisiei mecanice.
Problema de comand optimal formulat mai sus este mprit n dou subprobleme disjuncte, respectiv
asociate celor dou dinamici ale SCEE. Deoarece stresul indus de componenta de joas frecven a vitezei vntului
este neglijabil, problema de optimizare legat de dinamica lent este una de impunere a unui anumit regim staionar
(i.e., urmrirea valorii
opt
). Dimpotriv, oboseala mecanic indus de componenta de turbulen este

30
semnificativ, de aceea problema de optimizare asociat dinamicii turbulente poate fi formulat n termeni de
optimizare liniar ptratic stocastic (Gaussian LQG).

Fig. 17 Principiul separrii n frecven aplicat n analiza dinamicii
SCEE
n concluzie, cele dou componente ale vitezei vntului acioneaz separat n cadrul celor dou bucle ale
structurii de comand propuse (figura 18): o bucl de joas frecven (referit n continuare ca BJF), care folosete
s
v la calculul unui regulator de vitez relativ (CVR) pentru a conduce i menine sistemul la punctul de operare
staionar pe CRO, i o bucl de nalt frecven (referit n continuare ca BF), n care
t
v este utilizat pentru
calculul unui regulator LQG, pentru optimizarea dinamic a comportamentului sistemului liniarizat n jurul acestui
punct. n acest fel este posibil att optimizarea energetic relativ la componenta de joas frecven a vitezei
vntului, ct i diminuarea solicitrilor mecanice datorate turbulenei vntului.
Conform principiului separrii n frecven, orice variabil din sistem este descompus n dou componente:
una staionar, de joas frecven, i una de nalt frecven, reprezentnd variaii n jurul valorii staionare. Aceste
dou tipuri de valori descriu respectiv cele dou tipuri de dinamici i intervin n cele dou bucle corespunztoare de
comand. Pentru o variabil generic din sistemul eolian, x , se fac urmtoarele notaii:
(17)
static operating point
x x = ; x x x = ; x x x =
Au fost dezvoltate dou categorii de modele liniarizate ale SCEE, unul pentru BJF, cellalt pentru BF.
Primul rezult din liniarizarea n jurul punctului static de operare, dup cum o impune componenta de joas
frecven a vitezei vntului. Al doilea este n variaii normalizate n jurul punctului static de operare stabilit n
modelul de joas frecven, astfel nct s exprime comportamentul de nalt frecven al SCEE.
Valoarea staionar, x , aparine BJF, iar variaia sa normalizat, x , este tratat n cadrul BF. Fiecare din
aceste dou bucle primete ca informaie de reacie
h
i
h
respectiv i furnizeaz componentele referinei de
cuplu electromagnetic,
G
i respectiv
G
, astfel nct referina total de cuplu furnizat subsistemului
electromagnetic este suma celor dou,
G G G
= + . Dinamica lent nglobeaz i dinamica exogenului,

s
v ;
aceleai observaie este valabil i n cazul dinamicii turbulente.

low frequency
component
turbulence
component
WIND
SPEED
slow
dynamic

low
frequency
turbulent
dynamic

high
frequency
t
v

s
v

h

WECS
measurable output
TD SD
( ) f S f
( ) log f
Rezumat extins

31

wind turbulence
low frequency wind
electrical power
LQG
WE CS
h

G

high frequency loop
(dynamic optimization)
low frequency loop
(steady-state optimization)
h

h

G
G

wind speed

v
s
v
TSC
G

Fig. 18 Schema bloc a structurii de comand optimal cu dou bucle
bazat pe principiul separrii n frecven (2LFSP)
Model ar ea di nami ci i l ent e
Dinamica lent a SCEE este cea a cuplajului dintre rotorul turbinei i poate fi descris printr-un model
liniarizat, presupunnd c dinamica subsistemului electromagnetic este neglijabil n raport cu cea a subsistemului
mecanic. Acest demers de modelare se bazeaz pe modelul liniarizat dezvoltat n [NICH 95]. Punctele de operare
stabil a SCEE se gsesc pe partea descendent a caracteristicii statice de cuplu aerodinamic a turbinei; aceasta se
liniarizeaz n jurul unui astfel de punct, lund n considerare primii doi termeni ai seriei Taylor. Se obine astfel
funcia de transfer de la cuplul electromagnetic,
G
, la viteza de rotaie a arborelui lent,
l
:
(18)
1
2
( )
lin
K
H s
s K
=
+
,
unde parametrii
1
K i
2
K depind de componenta de joas frecven a vitezei vntului,
s
v , i invers proporional cu
h
J .
n concluzie, presupunnd c
G
se obine instantaneu (dinamica lui este de sute de ori mai lent dect
2
1 K ), rezult c dinamica lent a SCEE se poate aproxima ca fiind de ordinul nti; parametrii ei depind de
poziia punctului de operare pe caracteristica aerodinamic a rotorului. Regulatorul de urmrire (a componentei de
joas frecven a vitezei vntului) se poate proiecta utiliznd fie modelul neliniar (3) sau modelul liniarizat (18).
Avnd n vedere c n cazul transmisiei mecanice flexibile dinamicile suplimentare se ntlnesc n domeniul
frecvenelor relativ nalte, modelul dinamicii lente de mai sus este valabil att pentru cazul transmisiei rigide, ct i
n cel al transmisiei flexibile.
Model ar ea di nami ci i t ur bul ent e
n cazul transmisiei mecanice rigide, modelul liniarizat n variaii se obine considernd ca variabile de stare
variaia normalizat a vitezei de rotaie a arborelui lent n jurul valorii ei staionare,
l
, i variaia normalizat a
cuplului aerodinamic n jurul valorii ei medii (adic n jurul componentei corespunztoare componentei de joas
frecven a vitezei vntului),
wt
(analog cu [EKEL 97]).
Vectorul de stare i intrarea de comand sunt definite astfel:
(19)
( )
( )
( )
l
wt
t
t
t
(
= (
(

x , ( ) ( )
G
u t t = ,
iar ecuaia de stare rezult n forma:

32
(20)
.
1
0 1 0
( ) ( ) ( ) ( ) 1 2
T
w T w w
T
J
t t u t e t
T J T T
J
(
( (
(
( (
(
= + +
( (
(
( (
(

A L
B
x x

,
introducnd matricea de stare, A, matricea de intrare, B i matricea exogenului, L.
Modelul rezultat este stocastic, fiind excitat de zgomotul alb ( ) e t ;
w
T este constanta de timp a filtrului de
formare a turbulenei,
T l l wt h h wt
J J J = = este constanta de timp a turbinei i este parametrul de
cuplu ([EKEL 97], [MUNT 05a]).
Ieirea este variaia normalizat a vitezei relative:
(21)
( )
( )
2 1
( ) ( )
(2 ) (2 )
( )
l
wt
t
t
z t t
t
(
(
= (
(

(

C
x

,
introducnd matricea de ieire, C.
Se poate arta c perechea matricial (A,B) este controlabil. Parametrii modelului de stare (20) , T
w
i J
T

depind de punctul de operare, adic de componenta de joas frecven a vitezei vntului,
s
v (sistemul este
variant). J
T
se definete ca moment de inerie normalizat (avnd dimensiuni de constant de timp), iar constanta de
timp T
w
depinde invers de
s
v i direct de lungimea de turbulen.
Stresul mecanic i armonicile puterii electrice, datorate turbulenei vntului, sunt de obicei diminuate dac
rotorul turbinei interacioneaz cu subsistemul electromagnetic (SME) prin intermediul unei transmisii mecanice
bazate pe cuplaj elastic. i n acest caz, modelarea dinamicii turbulente conduce la un model liniarizat n variaii
normalizate n jurul punctului de operare stabilit de BJF [MUNT 05b], care include aici i dinamica torsional.
Alegnd ( )
T
l h wt
t
(
= (
(

x
i i i i
ca vector de stare, ( )
G
u t = ca intrare de comand i variaia
normalizat a vitezei relative, ( ) ( ) z t t = , ca variabil de ieire (de msur), se obine ecuaia matricial de stare:
(22)
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
t t u t e t
z t t
= + +
x A x B L
C x
i
,
cu:
(23)
( )
( )
( ) ( )
0 0 1 1
0 0 1 0
,
1 1
0 1
0 1 0 ,
0 0 0 2 ,
2 2 0 0 1 2 ,
T T
G
A A S B g S B
w T T w
T
G S g
T
w
J J
J
K K B J J B J
T J J T
J B J
T
(
(
(
=
(
+
(
(

( =

= (

= (

A
B
L
C

unde J
g
i
wt
J sunt momentele de inerie respectiv ale generatorului i rotorului turbinei;
2
B wt
J i J = , K
s
i B
s

sunt respectiv coeficienii de rigiditate i de amortizare ai resortului cuplajului,
T
J i
2
G l g wt
J i J = sunt
Rezumat extins

33
constante de timp, iar
2
A l s wt
K K i = este inversul unei constante de timp. J
T
, J
G
i K
A
depind de punctul
static de operare,
( )
,
l wt
. Relaiile (22) i (23) reprezint modelul liniarizat al SCEE cu transmisie mecanic
flexibil, care descrie dinamica de nalt frecven indus de componenta de turbulen a vitezei vntului, v(t), n
jurul punctului de operare ales. Parametrii modelului depind de punctul static de operare (stabilit prin funcionarea
BJF), deci de viteza vntului.
Parametrul de cuplu, , prezint cea mai puternic variabilitate n raport cu componenta e joas frecven a
vitezei vntului prin intermediul vitezei relative:
(24)
'
( ) ( )
( )
( )
p p
p
C C
C

= =

Adesea, deoarece informaia despre ( )
p
C este imprecis sau dificil de obinut, practic este imposibil s se
calculeze valoarea lui .
Ob s e r v a i e :
Aciunea combinat a celor dou bucle din interiorul structurii 2LFSP practic desensibilizeaz dinamica
de nalt frecven n raport cu variaiile punctului de operare, anulnd variaia lui n raport cu viteza relativ,
, aa cum se arat n continuare.
Sol u i a pr opus
Considernd c bucla de joas frecven i ndeplinete rolul de a menine punctul de operare pe CRO,
rezult c dinamica turbulent este invariant [MUNT 05a], deoarece cel mai variabil parametru al sistemului,
parametrul de cuplu (24), , este meninut la ( ) 1
opt
= , corespunztor punctului optimal de operare. Aceasta
permite rezolvarea problemei de optimizare asociate buclei de nalt frecven (adic dinamicii turbulente) printr-o
procedur de sintez LQG pentru cazul invariant i elimin necesitatea utilizrii vreunei structuri adaptive.
Problema global de optimizare iniial a fost divizat n dou subprobleme, fiecare din ele fiind rezolvat la
optimalitate; soluia total obinut prin agregarea celor dou soluii pariale este n general suboptimal. Se poate
observa c soluia optimal (ideal) depinde n cele din urm de ct de precis pot fi decelate cele dou tipuri de
dinamici ale vntului.
Deoarece variaiile de joas frecven ale vitezei vntului induc solicitri mecanice nesemnificative,
obiectivul buclei de joas frecven este exclusiv acela de maximiza randamentul energetic al SCEE. Aceasta cere
operarea la vitez variabil, astfel nct punctul (static) de operare s rmn pe CRO. Aceasta este echivalent cu
meninerea coeficientului de putere, C
p
, la valoarea lui maxim i se numete optimizare de regim staionar. Ea se
realizeaz prin impunerea ca referin i urmrirea vitezei de rotaie a arborelui lent corespunztoare valorii optimale
a vitezei relative,
opt
,
l opt s opt
v R = . n acest scop se utilizeaz un controller de vitez relativ (tip speed
controller TSC n figura 18), a crui referin este calculat pe baza componentei de joas frecven a vitezei
vntului,
S
v , ntruct aceasta determin variaia (lent) a punctului de operare.
Datorit ineriei mari a turbinei n raport cu variaiile vitezei vntului, o strategie de comand bazat exclusiv
pe optimizarea staionar genereaz variaii mari ale cuplului la arborele generatorului, ceea ce duneaz
subsistemului mecanic (transmisia mecanic n special). ncrcrile mecanice pot fi diminuate prin aciunea buclei
de nalt frecven, care realizeaz o optimizare dinamic a comportamentului turbulent al SCEE, prin formularea i
rezolvarea unei probleme de optimizare liniar ptratic stocastic (Gaussian LQG). Indicele de performan

34
asociat descrie un compromis ajustabil energie-fiabilitate de forma (16), i anume ntre minimizarea variaiilor
variabilei de ieire i minimizarea celor ale intrrii de comand. Prima component a indicelui rezult ca o form
ptratic n variabila de stare:
{ }
{ }
2
1 1
( ) min ( ) ( ) min
T T
I E t I E t t

= = x C C x ,
unde
= C C.
Cerina privind fiabilitatea este rezolvat prin minimizarea variaiilor efortului comenzii (Maximization of
Energy with minimization of control input MEmci). Astfel, cea de a doua component a indicelui de minimizat
este:
{ }
{ }
2
2
( ) ( ) ( ) min
T
G
I E t E t t = = u N u ,
unde N = 1 (notaia vectorial pentru u(t) este folosit pentru conformitate formal). Deci indicele global este:
(25)
( ) { }
( ) ( ) ( ) ( ) min
T T T
I E t t t t

= + x C C x u N u
n cazul SCEE cu transmisie mecanic flexibil se poate utiliza o alt form a indicelui de performan, a
crei a doua component este dat de:
( )
{ }
2
2
( ) ( ) min
wt G
I E t t = +
Aici, cerina legat de fiabilitate este satisfcut prin urmrirea cuplului aerodinamic, minimiznd astfel
efortul total resimit de transmisia mecanic (Maximization of Energy with wind torque tracking MEwtt). Indicele
global de minimizat este, deci:
(26)
( ) ( )
( ) ( ) 2 ( ) ( ) ( ) ( ) min
T T T T T T
I E t t t t t t

(
= + + +
`
(

)
xu
xx
uu
R
R
x M M C C x x M u u R u

unde M = [0 1] i R
uu
= 1.
n concluzie, procedura de proiectare propus se compune din urmtorii pai majori:
Pas 1. Se msoar viteza vntului, v, ca fiind semnalul de ieire al unui anemometru, i viteza de rotaie a
arborelui rapid,
h
, de la encoder.
Pas 2. Se obine componenta de joas frecven a vitezei vntului, v
s
, prin filtrarea trece-jos a semnalului v.
Pas 3. Se obine componenta de turbulen a vitezei vntului:
t s
v v v v = i variaia ei normalizat,
s
v v v .
Pas 4. Se obine componenta de joas frecven a vitezei de rotaie a arborelui rapid,
h
, prin filtrarea trece-
jos a semnalului
h
.
Pas 5. Se obine valoarea normalizat a componentei de nalt frecven a vitezei arborelui rapid,
( ) h h h h
= .
Pas 6.
s
v i
h
sunt furnizate buclei de joas frecven, a crei proiectare poate urma o procedur liniar
sau una neliniar. Componenta staionar a comenzii,
G
, rezult ca ieire a controllerului de vitez relativ.
Pas 7. v i
h
sunt furnizate buclei de nalt frecven, a crei proiectare se bazeaz pe procedura
Rezumat extins

35
clasic de sintez LQG. Rezult componenta dinamic a comenzii,
G
.
Pas 8. Intrarea total de comand (cuplul electromagnetic),
G
, se obine prin nsumarea componentei
staionare i a celei dinamice:
G G G
= + .
2LFSP apl i cat SCEE cu t r ansmi si e mecani c r i gi d
Strategia de comand detaliat mai sus, 2LFSP, se poate aplica SCEE cu transmisie mecanic rigid echipate
cu generatoare asincrone comandate n cuplu, cu scopul realizrii unei optimizri multicriteriale, privite ca un
balans ntre performan energetic i meninerea indicatorilor de fiabilitate ai sistemului eolian.
Se detaliaz dou versiuni de implementare a buclei de joas frecven (BJF): cea bazat pe regulator PI i
respectiv cea bazat pe regulator bipoziional (figura 19).
Componenta de joas frecven a vitezei vntului, v
s
, se obine prin filtrarea trece-jos a semnalului ( ) v t
furnizat de anemometru. Pentru aceasta se utilizeaz un filtru trece-jos Butterworth de ordinul patru avnd frecvena
de tiere cel mult egal cu banda de trecere a SCEE [MUNT 05a]. Componenta de joas frecven (staionar) a
vitezei de rotaie a arborelui lent,
l
, se obine de asemenea prin filtrare i variaia ei normalizat rezult ca
( ) l l l l
= i se aplic buclei de nalt frecven (BJF) (a se vedea paii procedurii de mai sus).
Ieirea regulatorului, u, reprezint componenta de joas frecven a referinei de cuplu aplicat generatorului
electric, practic identic cuplului electromagnetic furnizat de acesta (subsistemul electromagnetic, SME, fiind
considerat ideal).

Fig. 19 Schema bloc a BJF: a) cu regulator PI, b) cu regulator
bipoziional (on-off)
n cazul n care BJF se bazeaz pe regulator PI (figura 19a)), obiectivul este atins prin urmrirea componenta
de joas frecven a vitezei arborelui lent care corespunde valorii
opt
,

s opt
l opt
v
R

= . Pentru acordarea
parametrilor acestui regulator se poate folosi procedura empiric Ziegler-Nichols [ZIEG 42], [HAUT 97]. n orice
caz, alegerea acestor parametri nu este critic, ntruct componenta de joas frecven variaz mult mai lent n
comparaie cu dinamica SCEE.
n cazul construirii BJF n jurul unui regulator bipoziional, intrarea de comand are un spectru larg, astfel
nct constanta de timp a SME,
G
T , nu mai poate fi neglijat. Schema bloc asociat acestui caz (figura 19b)
furnizeaz componenta staionar a referinei de cuplu, u, avnd trei componente:
(27)
f
eq N N
u u u u = + + ,
unde comanda echivalent,
eq
u , este o component neted, care corespunde punctului de operare optimal (la
opt
), i care depinde proporional de ptratul componentei de joas frecven a vitezei vntului,
2
( )
s
v t :

eq
u
G

s
v
1
1
G
T s +

opt

S & H
LPF
WECS
nonlinear
model
EMS
sgn
C
s
R v
[ v ]
CONTROLLER
u
f
N
u
1
f
f
K
T s +

N
u
l

+
WECS MODEL
l

opt
R

PI
CTRL
ESTIMATOR / LPF
from
HFL
( ) v t

s
v
G
+
ref
l

G
l

ESTIMATOR
a) b)

36
(28)
3 2 2
( )
0.5
p opt
eq s s
opt
C
u R v C v
i

= =

,
N
u este o component alternant, de nalt frecven, care comut ntre dou valori, + i , 0 > :
(29)
( )
sgn ( )
N opt
u t =
i
f
N
u este o component suplimentar de joas frecven, obinut prin filtrarea trece-jos a componentei
alternante,
N
u .
Componenta
eq
u trebuie s conduc sistemul ctre optimul energetic,
N
u are rolul de a stabiliza
comportamentul sistemului n jurul acestui punct, odat ajuns acolo, iar
f
N
u asigur robusteea la incertitudini
parametrice, odat cu limitarea variaiilor de cuplu datorate comutrii componentei alternante a comenzii.
Parametrii legii de comand sunt calculai astfel nct BJF s prezinte auto-oscilaii (stabile) de frecven
relativ nalt i joas amplitudine, care au fost analizate cu ajutorul metodei funciei de descriere [VOIC 86].
Bucla de nalt frecven (BF) vizeaz realizarea optimizrii dinamice, care nseamn extragerea
maximului de putere din componenta de turbulen, n acelai timp meninnd solicitrile mecanice ntre limite
rezonabile. Matematic, aceste dou cerine contradictorii se pot exprima prin impunerea prin minimizarea unui
indice combinat energie-fiabilitate, dup cum s-a artat mai sus. Utiliznd modelul de stare al dinamicii turbulente
liniarizat avnd ca variabile de stare viteza de rotaie a rotorului turbinei i cuplul aerodinamic (ambele n variaii
normalizate) relaiile (20) i (21) scopul proiectrii compromisului descris anterior se atinge prin adoptarea unui
indice de performan de tip MEmci forma (25) unde ( ) ( ) 2 2 2
(
= =

C C , R=1,
fiind coeficientul de ponderare care permite dimensionarea echilibrului ntre cele dou cerine. n acest fel se
formuleaz o problem de optimizare liniar ptratic Gaussian (LQG).

Fig. 20 Structura BF
Soluia acestei probleme este comanda n cuplu n variaie normalizat obinut ca reacie complet dup
starea sistemului:
(30) ( ) ( )
G
u t t = K x ,
(a se vedea figura 20), cu K fiind matricea (amplificrilor) reaciei dup stare:
1 T
= K R B S ,
unde S este matricea unic simetric i pozitiv semidefinit care satisface ecuaia matricial algebric Riccati:
Rezumat extins

37
1
0
T T T

+ + = S A A S C C S B R B S
Stabilitatea asimptotic a sistemului n bucl nchis din figura 20, descris de ecuaia
( )
.
( ) ( ) t t = x A B K x (ale crei elemente au fost introduse anterior), este garantat [LEVI 96].
Aciunea separat a fiecreia dintre cele dou bucle ale structurii 2LFSP, precum i funcionarea lor
mpreun, sunt ilustrate att prin simulare numeric (n mediul integrat Matlab/Simulink
TM
off-line), ct i prin
simulare n timp real (on-line). Se prezint structura i operarea standului experimental folosit pentru simulare n
timp real, constnd dintr-un simulator electromecanic de SCEE; cele mai relevante rezultate de simulare sunt trecute
n revist n scopul evalurii performanei globale de comand.

Fig. 21 Operarea global a 2LFSP ilustrat prin evoluia vitezei relative (cazul
transmisiei mecanice rigide)
Rezultatele numerice din figura 21 prezint evoluiile temporale ale vitezei relative pentru o valoarea mic
(stnga) i respectiv mare (dreapta) a coeficientului de ponderare ; regimul de conversie este cu att mai departe de
optimalitate cu cat acest coeficient este mai mic. Pe de alt parte, utilizarea unui coeficient mic asigur variaii
reduse de cuplu, dup cum arat evoluiile corespunztoare ale cuplului electromagnetic pentru aceleai dou valori
ale lui (figura 22).

Fig. 22 Operarea global a 2LFSP ilustrat prin evoluia cuplului
electromagnetic (cazul transmisiei mecanice rigide)
Domeniul de variaie al coeficientului de ponderare trebuie limitat pentru urmtoarele motive. Pentru valori
mici ale lui punctul de operare al SCEE are variaii largi n jurul CRO (partea stng a figurii 23), regimul de
conversie este departe de a fi optimal. Mai mult, sistemul este n pericol de operare incorect, adic variaiile prea
slabe ale comenzii pot induce regimuri de motor ale generatorului. Pe de alt parte, valori excesiv de mari ale lui
nu cresc n mod semnificativ cantitatea de energie captat, dar pot induce stres mecanic suplimentar destul de
0 100 200 300 400 500 600
0
50
100
150
200
250
| | Nm
G
i
| | s t
100 =
50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
0.1 =
| | Nm
G
i
| | s t
50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
100 =
( ) t
| | s t
50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600
0
5
10
15
| | s t
( ) t
0.1 =

38
nsemnat.

Fig. 23 Operarea global a 2LFSP ilustrat prin evoluia punctului de
operare: urmrirea CRO
Aplicarea strategiei de comand 2LFSP la cazul SCEE cu transmisie mecanic rigid dup cum s-a expus
mai sus n acest capitol este de asemenea validat prin simulare n timp real pe un simulator electromecanic de
SCEE de scar redus (figura 24). Acest simulator are la baz conceptul de simulare hardware-in-the-loop; n acest
caz s-a ales ca variabil de pilotaj viteza de rotaie a arborelui rapid (o variabil-efect) [DIOP 99], [CUTU 05].

U
A
U
C
i
A

i
B

i
C

U
B
UA
*
UB
*
UC
*
wt

Encoder
wind speed synthesis
wind turbine model
control law
real time interface
ControlDesk panel
=
brake
R
dSPACE1103
BOARD
Computer
DATA ACQUI SI TI ON I NTERFACE
ISA
VLT
5005 Flux
Converter
VLT
5005 Flux
Converter
IM
3~
IG
3~
Rotor & drive
train
Electrical
generator
3~

Fig. 24 Structura fizic a standului experimental dedicat validrii n
timp real a structurii 2LFSP
Simulatorul const n cuplajul mecanic rigid a dou maini electrice asincrone cu rotor n scurtcircuit
identice. Una dintre ele, notat cu IM (induction motor), emuleaz subsistemul aerodinamic i transmisia mecanic a
SCEE; cea de a doua, notat cu IG (induction generator), este un generator comandat n cuplu. Viteza vntului este
sintetizat de calculator i impune viteza de rotaie a cuplajului celor dou maini electrice. Acestea sunt comandate
prin intermediul convertoarelor electronice de putere VLT 5005 Flux. Calculatorul implementeaz modelul turbinei,
folosit pentru generarea referinei de cuplu aerodinamic,
wt
(adus la arborele rapid), pe baza vitezei sintetizate a
vntului i a vitezei de rotaie a arborelui rapid msurate,
h
; legea de comand furnizeaz referina de cuplu,
G
.
Fluxul bidirecional de informaii ntre partea fizic i calculator este suportat de o interfa de achiziie de
date. Pentru a vizualiza parametrii funcionali ai SCEE simulat i pentru a introduce date n timp real se folosete o
interfa (panou) ControlDesk
TM
.
0 5 10 15 20 25 30 35
0
1000
2000
3000
4000
5000
6000
2 =
| | W
wt
P
| | rad/s
l
0 5 10 15 20 25 30 35
0
1000
2000
3000
4000
5000
6000
20 =
| | W
wt
P
| | rad/s
l
Rezumat extins

39

Fig. 25 Evoluia variaiilor normalizate ale vitezei relative (stnga) i
ale cuplului generator (dreapta) pentru trei valori ale
coeficientului de ponderare,
Simulrile n timp real au fost realizate pe standul experimental descris mai sus pentru cteva valori ale
coeficientului de ponderare, . Pentru fiecare astfel de valoare, s-a calculat matricea reaciei dup stare, K, pe baza
valorilor parametrilor modelului calculai pentru
s
v n mijlocul domeniului ei de variaie.
Figura 25 sugereaz o interpretare calitativ a rezultatelor e simulare i arat felul cum variaiile normalizate
ale vitezei relative i cuplului electromagnetic depind de . ntr-adevr, dup cum era de ateptat, amplitudinea
variaiei normalizate a vitezei relative, , descrete cu creterea valorii lui , n timp ce aceea a cuplului
electromagnetic,
G
, crete.
Figura 26 ilustreaz funcionarea combinat a celor dou bucle, i anume variaia punctului de operare n
jurul CRO pentru patru valori ale lui . Cum era de ateptat, pentru mic (partea de sus a figurii), aceste variaii
sunt semnificativ mai largi dect acelea pentru mare (partea de jos a figurii). De asemenea, se poate observa c
aceste variaii cresc odat cu creterea vitezei vntului.

Fig. 26 Evoluia punctului de operare: urmrirea CRO cazul BJF
bazat pe regulator PI

Rezultate similare au fost obinute pentru cazul cnd BJF se bazeaz pe regulator bipoziional (on-off).

t [s]
=10

G

t [s]
=10

t [s]
=1

=1
t [s]
G

=0.2
t [s]

G

t [s]
=0.2
| | i
| | i
| | i
| |
G
i
| |
G
i
| |
G
i
| |
G
i
10 = 10 =
1 = 1 =
0.2 = 0.2 =
| | W
wt
P
| | W
wt
P
| | W
wt
P
| | W
wt
P
| | rad/s
l
| | rad/s
l
| | rad/s
l
| | rad/s
l
0.2 =
20 =
1 =
10 =
v crete v crete
v crete v crete
CRO
CRO
CRO CRO

40
2LFSP apl i cat SCEE cu t r ansmi si e mecani c f l exi bi l
2LFSP poate de asemenea fi aplicat SCEE de vitez variabil cu transmisie mecanic flexibil, echipate cu
generator asincron, n acelai scop al asigurrii unui echilibru ntre cerinele de optimizare energetic i cele de
fiabilitate. n acest caz, variabilele BF nu mai sunt disponibile pentru msurare, deci este imperativ necesar o
metod de estimare a lor (de exemplu, utiliznd o procedur clasic de alocare a polilor n bucl nchis). Rmne
valabil cadrul de modelare expus anterior n cazul transmisiei mecanice flexibile. Principalele diferene ale
demersului din acest caz constau n adoptarea unei forme diferite a indicelui de performan asociat optimizrii
dinamice LQG din BF, n utilizarea unui estimator de stare (observer) la obinerea informaiei de msur i n
folosirea unei metode de predicie pentru estimarea componentei de joas frecven a vitezei vntului (n BJF), n
locul unei simple filtrri trece-jos pornind de la viteza total (msurat) a vntului (a se vedea figura 27)
[MUNT 05b].
BJF este n acest caz construit n jurul unui regulator PI de vitez relativ (tip speed controller TSC),
acordat pe baza dinamicii lente analog cazului transmisiei mecanice rigide. Problema de comand asociat BJF
privete optimizarea regimului staionar, care const n operarea turbinei la vitez variabil astfel nct punctul ei
static de operare s fie adus i meninut pe CRO. Ca i n cazul anterior, acest scop este atins prin urmrirea acelei
viteze a rotorului care corespunde unei estimri (obinute prin predicie) a lui
opt
, cu ajutorul unui regulator PI
(figura 27), acordat conform metodei empirice Ziegler-Nichols [ZIEG 42], [HAUT 97] pentru a compensa
neliniaritile (slabe) din jurul unui punct de operare uzual. Practica sugereaz c alegerea acest regulator nu este
critic, cu att mai mult n BJF, unde componenta de joas frecven variaz suficient de lent n raport cu dinamica
turbinei. Cum s-a artat mai sus, o proprietate general a BJF este aceea c cel mai variabil parametru al sistemului
liniarizat, , este meninut constant n raport cu componenta de joas frecven a vitezei vntului, i n acest fel
sistemul descris de relaiile (22) i (23) este invariant n raport cu acest parametru [MUNT 05a]. BJF genereaz
componenta staionar a cuplului electromagnetic,
G
(aplicat arborelui rapid), necesar pentru aducerea
punctului de operare pe CRO.
Presupunnd c BJF i ndeplinete rolul, BF se proiecteaz plecnd de la forma (26) a indicelui de
optimizare i rezult, i n acest caz, din rezolvarea unei probleme de optimizare liniar ptratice Gaussiene
invariante. Existena i unicitatea soluiei acestei probleme sunt garantate dac sunt ndeplinite anumite condiii
privitoare la proprietile structurale ale sistemului comandat [LEVI 96]. Comanda optimal unic care minimizeaz
indicele combinat exprimat de (26) pentru sistemul dinamic dat de relaiile (22) i (23) este reacia complet dup
stare ( ) ( ) u t t = K x , cu
( )
1 T T
= +
uu xu
K R R B S , unde S este matricea unic simetric i pozitiv semidefinit care
satisface ecuaia matricial Riccati:
( )
1 1
0
T T T
+ + =
r r xx xu uu xu uu
S A A S R R R R S B R B S ,
unde
1 T
=
r uu xu
A A B R R . Stabilitatea asimptotic a buclei nchise, descrise de ( ) ( ) ( ) t t = x A B K x
i
, este
garantat.
Demersul teoretic presupune c toate variabilele de stare sunt accesibile msurrii, ceea ce nu este cazul aici.
De fapt, numai
h
din variabilele de stare este msurabil cu costuri rezonabile. De aceea se utilizeaz un
estimator de stare pentru calculul celorlalte variabile de stare, inaccesibile msurrii. Proiectarea acestui observer
urmeaz o procedur clasic de alocare a polilor n bucl nchis, similar calculului unui regulator LQ: se
calculeaz un vector al amplificrilor,
o
L , astfel nct rspunsul tranzitoriu al estimatorului s fie mai rapid dect
Rezumat extins

41
cel al buclei nchise (BF), pentru a furniza o estimare rapid a vectorului de stare. Acest vector s-a obinut pe baza
formei canonice observabile folosit n procedura de alocare [NISE 00].

Fig. 27 Structura bloc a 2LFSP pentru SCEE cu transmisie mecanic
flexibil
O imagine sugestiv a configuraiei 2LFSP utilizate n cazul SCEE cu transmisie mecanic flexibil este
prezentat n figura 27. Att BJF, ct i BF sunt construite n jurul regulatoarelor corespunztoare calculate pe baza
specificaiilor de
opt
i coeficientului de ponderare, .

Fig. 28 Operarea BF n cazul SCEE cu transmisie mecanic flexibil; coloana
stng: evoluia variaiilor vitezei relative; coloana dreapt: evoluia sumei
variaiilor cuplurilor

Structura din figura 27, care asigur funcionarea combinat a BJF i BF, a fost implementat n
filter
predictor opt

1 R
out
PI
control
LQG
control
LFL
HFL

WECS
sense sense
LP
HP
state
estimator

h G
v
T

l h wt G
v
(

filter
LP
HP

( )

wt G
+

( )
G
t
( ) v t
( )
h
t
v
v
h

h

HF
x
G

G

+
+
+
_
control input
HF spec
LF
spec
150 200 250 300 350 400 450 500 550 600
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
150 200 250 300 350 400 450 500 550 600
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
150 200 250 300 350 400 450 500 550 600
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
150 200 250 300 350 400 450 500 550 600
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
a) b)
c) d)
| | s t | | s t
| | s t
| | s t
| |
| |
5 =
50 =
5 =
50 =
| |
wt G
+
| |
wt G
+
0.075 = 0.196 =
0.014 = 0.344 =

42
Matlab/Simulink
TM
. Subsistemele aerodinamic i electromagnetic au acelai modele ca n cazul SCEE cu transmisie
mecanic rigid. n cele ce urmeaz sunt prezentate cele mai reprezentative rezultate de simulare privind
funcionarea celor dou bucle.
Figura 28 arat felul n care variaiile normalizate ale vitezei relative, (partea stng), i suma variaiilor
cuplurilor, ( ) ( )
wt G
t t + (partea dreapt), depind de sub aceeai secven de vnt. Dup cum era de ateptat,
deviaia standard a variaiilor normalizate ale vitezei relative, notat cu ( ) , care este o msur a eficienei
energetice, scade cu , n timp ce deviaia standard a sumei cuplurilor crete (ceea ce se ntmpl i cu stresul
mecanic total resimit de ctre transmisia mecanic). Se poate observa c, atunci cnd crete de la 0.1 la 10,
deviaia standard a lui scade de la 0.23
= la 0.01, iar deviaia standard a cantitii ( ) ( )

wt G
t t + crete
de la 0.03
= la 0.53.
Figura 29 arat evoluiile randamentului aerodinamic (partea stng) excursia punctului de operare n jurul
CRO (partea dreapt) pentru aceleai valori ale lui ca n figura 28. Valori mici ale lui (partea de sus) corespund
unor deviaii largi de la regimul conversiei optimale, deci unui randament energetic slab; un randament bun se
obine pentru valori mari ale lui (partea de jos), unde deviaiile fa de
max p
C i de punctul optimal de operare
devin nesemnificative. De asemenea, se poate observa c performana legii de comand depinde de viteza vntului,
traiectoria punctului de operare n planul ( ) ,
l wt
P nu este centrat pe CRO. Pentru viteze mari ale vntului
controllerul devine inoperant.

Fig. 29 Funcionarea 2LFSP: urmrirea regimului optimal (cazul
transmisiei mecanice flexibile)

a) b)
c) d)
[s] t
| |
p
C
150 200 250 300 350 400 450 500 550 600
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
5 =
max p
C
[s] t
| |
p
C
150 200 250 300 350 400 450 500 550 600
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
50 =
max p
C
[rad/s]
l

[W]
wt
P
0 5 10 15 20 25 30 35 40
0
1000
2000
3000
4000
5000
6000
ORC
5 =
[rad/s]
l

[W]
wt
P
0
1000
2000
3000
4000
5000
6000
0 5 10 15 20 25 30 35 40
ORC
50 =
Rezumat extins

43
Concl uzi i
Structura de comand cu dou bucle propus pentru optimizarea comportamentului dinamic al unui SCEE de
vitez variabil cu unghi de calare fix n regiunea de sarcin parial poate fi aplicat att n cazul transmisiei
mecanice rigide, ct i n acela al transmisiei flexibile. Scopul optimizrii a fost definit sub forma unui compromis
ajustabil ntre maximizarea puterii captate din vnt i meninerea ncrcrilor mecanice induse de mrimea de
comand (cuplul electromagnetic) sub anumite limite rezonabile. Aceast structur este operaional numai n
regiunea de sarcin parial, adic pentru viteze ale vntului mai mici dect cea nominal i pentru regimuri
staionare de vnt (nu au fost considerate regimuri extreme, ca, de exemplu, rafalele).
Structura de comand propus, referit prin acronimul su englezesc 2LFSP (two loop optimal control
structure based upon the frequency separation principle), se bazeaz pe principiul separrii n frecven, conform
cruia SCEE prezint o dinamic global cu dou scri de timp, excitat respectiv de cele dou componente ale
vitezei vntului, componenta de joas frecven i componenta de turbulen. Astfel, exist dou bucle de comand
n cuplu n cadrul structurii propuse: o bucl de joas frecven (BJF), guvernat de componenta de joas frecven,
care vizeaz captarea maximului de putere din vnt, i o bucl de nalt frecven (BF), excitat de componenta de
turbulen a vntului, urmrind dimensionarea unui compromis ntre captarea maximului de energie din turbulen i
minimizarea stresului mecanic datorat variaiilor de cuplu (comenzii).
BJF este un sistem de urmrire a vitezei relative. n cazul transmisiei mecanice rigide aceasta s-a realizat
prin dou tipuri de regulatoare: un regulator clasic de tip PI, a crui referin se calculeaz pe baza relaiei de
definiie a vitezei relative, i respectiv un regulator bipoziional, care tinde s anuleze diferena dintre valoarea real
a vitezei relative i valoarea dorit (optimal) a acesteia. n cazul transmisiei mecanice flexibile, BJF capteaz
maximul de energie din componenta de joas frecven a vitezei vntului cu ajutorul unui regulator PI, a crui
referin depinde de estimatul prin predicie al valorii acestei componente. Cum aceast component nu induce
solicitri mecanice, aspectele legate de fiabilitate nu sunt luate n considerare n BJF; astfel, aici se realizeaz o
optimizare de regim staionar.
BF se bazeaz pe un regulator LQG, soluie a unei probleme de optimizare a SCEE liniarizat n jurul
punctului de operare optimal (efectiv stabilit prin aciunea BJF). n acest fel, energia disponibil n componenta de
turbulen este captat mai mult sau mai puin, n funcie de nivelul considerat admisibil pentru stresul mecanic.
Posibilitatea ajustrii coeficientului de ponderare confer flexibilitate sistemului de conducere, astfel nct energia
captat s fie semnificativ crescut dac se dorete i dac nivelul turbulenei nu este prea mare.
2LFSP permite combinarea avantajelor robusteii BJF cu cele ale flexibilitii optimizrii dinamice din BF.
ntra-adevr, coeficientul este cel care confer flexibilitate sistemului n bucl nchis, astfel nct puterea captat
s creasc (prin alegerea unei valori mari a lui ), atunci cnd condiiile particulare ale sitului eolian permit acest
lucru, adic atunci cnd solicitrile datorate turbulenei nu sunt mari. Pe de alt parte, dac turbulena vntului este
ridicat, atunci se poate mbunti protecia transmisiei mecanice prin intermediul aceluiai coeficient (i anume,
prin alegerea unei valori mici a lui ), dar aceasta nseamn s se admit o reducere a energiei captate. Domeniul de
variaie al lui trebuie s fie totui limitat. Astfel, n operarea BF se poate observa o limit de saturaie a creterii
valorii lui , n timp ce pentru valori mici ale acestui coeficient generatorul poate intra n regimuri anormale de
motor.
n cazul transmisiei mecanice rigide, 2LFSP a fost validat att prin simulare numeric, ct i prin
simulare n timp real, aceasta din urm pe un simulator electromecanic de SCEE de vitez variabil. Aplicarea
2LFSP cazului de SCEE cu transmisie mecanic flexibil a fost validat numai prin simulare numeric. n ambele
cazuri, simulrile au artat c ncrcrile mecanice datorate variaiilor comenzii pot fi drastic reduse, ceea ce este

44
benefic din punctul de vedere al fiabilitii i disponibilitii SCEE.
Ct privete BJF, realizarea ei cu regulator bipoziional induce mai mult stres mecanic dect realizarea cu
regulator PI, i aceasta din cauza componentei alternante a intrrii de comand. Pe de alt parte, prima variant ofer
o robustee mai bun la incertitudini parametrice, dat fiind neliniaritatea dinamicii lente, dependente de punctul de
operare.
Aplicarea abordrii propuse n cazul SCEE cu transmisie mecanic rigid poate continua n urmtoarele
direcii. Estimarea componentei de joas frecven este mai degrab grosier, furniznd o versiune nerealist de
ntrziat a acestei componente. Acest inconvenient se poate corecta prin utilizarea unei metode de predicie (aa
cum s-a realizat deja n cazul transmisiei flexibile), combinate cu o alegere mai bine aprofundat a frecvenei de
tiere a filtrului de separare. Se poate mbunti de asemenea estimarea componentei staionare a vitezei de rotaie.
Plecnd de la cerinele generale de fiabilitate impuse unui SCEE dat, ar trebui s se poat indica nivelul
maxim admisibil de stres mecanic resimit de transmisia mecanic n timpul duratei prevzute de bun funcionare.
Aceasta ar trebui s conduc la alegerea adecvat a domeniului de variaie al coeficientului de ponderare care
intervine n comanda LQG. Rezolvarea acestei probleme este un subiect interesant de investigat n continuare.
n cazul transmisiei mecanice flexibile, se pot meniona trei aspecte de interes pentru viitor. n primul rnd,
abordarea propus trebuie testat pe un SCEE avnd o aerodinamic mai complex. n al doilea rnd, merit
investigat natura deviaiilor destul de importante ale punctului de operare de la CRO n condiii de vnt puternic,
ceea ce se poate datora unor erori neneglijabile de predicie, pierderii calitii de robustee a regulatorului PI sau
poate fi o disfuncie combinat a celor dou bucle. n al treilea rnd, trebuie mereu avut n vedere validarea n timp
real pe simulatoare eoliene dedicate.

VII. Concluzii generale, contribuii i dezvoltri viitoare
Concl uzi i gener al e
Conceptul de operare la vitez variabil este considerat un avans semnificativ n tehnologia SCEE. Aplicarea
acestui concept s-a generalizat n ultimii ani, avnd n vedere impactul su pozitiv asupra eficienei SCEE.
Necesitatea de a avea SCEE eficiente rezult din competiia cu alte surse de energie i se exprim prin dou aspecte
principale: cantitatea de energie furnizat (respectnd anumite cerine de calitate) i costurile implicate. Studii
recente arat c creterea energiei captate fr a afecta durata operrii n condiii normale nu este o sarcin trivial,
innd cont de natura aleatoare a vntului. Din punct de vedere tehnic, o turbin eolian este un sistem neliniar
invariant excitat de intrri stocastice care i afecteaz n mod semnificativ fiabilitatea. Deci domeniul comenzii
automate a SCEE de vitez variabil se afl nc n faza dezvoltrii de soluii tehnice, de vreme ce niciuna din
tehnicile experimentate nu a devenit clasic nct s fie larg utilizat de integratorii de sisteme eoliene.
n acest context se dovedete necesar utilizarea tehnicilor moderne de automatic pentru maximizarea
eficienei energetice a SCEE. Date fiind multiplele aspecte legate de eficiena global a turbinelor eoliene (precum
fiabilitatea, disponibilitatea, teleoperarea, costurile de ntreinere, regimurile generatorului electric, puterea captat
Rezumat extins

45
etc.), comanda lor automat se preteaz formulrii de probleme de optimizare multicriterial.
Lucrarea de fa este consistent cu o astfel de abordare, al crei scop este conducerea optimal a SCEE n
regiune de sarcin parial (la viteze ale vntului mai mici dect viteza nominal), utiliznd posibilitatea de operare
la vitez variabil. Clasa de SCEE abordat este larg rspndit, dat fiind fiabilitatea sa crescut i multitudinea
aplicaiilor. Comanda vectorial a generatorului asigur un rspuns neted n cuplu, cel mai adecvat operrii la
vitez variabil.
Abordrile dezvoltate n aceast lucrare folosesc modele de turbine eoliene simple ntr-un cadru format din
ipoteze de modelare rezonabile, cu scopul sintezei de legi de comand (regulatoare) dedicate SCEE. Pentru a
contracara posibilele inconveniente induse de o modelare prea simplificat, s-a propus utilizarea unor tehnici
avansate de comand, care confer robustee SCEE n bucl nchis. Optimizarea global realizat prin aceste
tehnici urmrete dou direcii: captarea maximului de putere din vnt, n condiiile limitrii oboselii mecanice
induse de efortul comenzii (cuplul electromagnetic) sau de variaiile vitezei vntului. Studiul prezentat n aceast
lucrare se plaseaz n fiecare din ipotezele urmtoare: cnd parametrii SCEE sunt suficient cunoscui i, respectiv,
cnd aceti parametri sunt insuficient de precis cunoscui sau total necunoscui.
n literatura de specialitate validarea experimental preliminar a legilor de comand a SCEE este
ntotdeauna realizat pe simulatoare construite pe baza conceptului hardware-in-the-loop (HIL), aceasta ntruct
turbinele eoliene reale nu permit teste deterministe n mediul lor natural; i aici a fost urmat aceast idee. S-a
propus o metodologie sistematic de proiectare a sistemelor HIL i s-a descris aplicarea ei la construirea de
simulatoare de timp real pentru SCEE de vitez variabil de mic putere.
Avnd n vedere observaiile de mai sus, aceast lucrare detaliaz trei abordri principale n conducerea
automat a SCEE.

Prima dintre abordri se refer la propunerea unei noi versiuni a Maximum Power Point Tracking (MPPT),
o metod de control optimal care necesit un minim de informaie din sistem. Bazndu-se pe principiul cutrii
extremale, aceast metod urmrete s dirijeze punctul de operare mediu al SCEE ctre optimul energetic,
folosind componenta de turbulen a vitezei vntului ca semnal de cutare (de prob), asigurndu-se astfel
optimizarea conversiei.
Poziia punctului de operare este estimat utiliznd decalajul de faz mediu dintre variaia coeficientului de
putere i cea a vitezei relative. Transformata Fourier discret (TFD) a fost aplicat acestor dou semnale pentru
extragerea fazei fiecrei componente armonice. Apoi se calculeaz defazajele ntre componentele spectrale omologe
i se calculeaz media acestor defazaje. Aceast medie conine informaia de poziie a punctului de operare pe
caracteristica de putere i se integreaz pentru a furniza referina de vitez de rotaie a crei urmrire determin
deplasarea lent a punctului de operare curent ctre cel optimal. ntruct comanda se sintetizeaz pe baza valorilor
medii ale informaiei de reacie, stresul mecanic suplimentar indus este neglijabil. De asemenea, aceast metod
devine mai eficient odat cu creterea vitezei vntului, deoarece nivelul turbulenei (semnalul de cutare) crete i
el, conducnd la un randament mai bun al conversiei SCEE.

O a doua abordare propus este conducerea n regim alunector, avnd drept scop meninerea punctului de
operare ntr-o anume vecintate a caracteristicii regimurilor optimale (CRO). Traiectoria de stare a sistemului este
restricionat n acest caz la suprafaa de comutaie. Pentru motive legate de efortul comenzii, aceast suprafa nu
se poate suprapune peste CRO, dar poate fi proiectat astfel nct s aib o intersecie nevid cu CRO. n acest
mod, punctului de funcionare i se asigur o anume libertate de micare n jurul CRO, permind implicit
posibilitatea limitrii efortului de comand. Comanda echivalent asigur o pant ajustabil a suprafeei de

46
comutaie, astfel nct aceasta s se poat apropia mai mult sau mai puin de CRO. n aceast manier, SCEE poate
fi fcut s urmreasc regimul optimal de conversie ct de precis se dorete, n acord cu un nivel prescris al
compromisului energie-fiabilitate.
Componenta alternant a comenzii, care adaug robustee sistemului n bucl nchis, a fost calculat pe baza
unui histerezis sigmoidal pentru a limita i mai mult variaiile nedorite de nalt frecven ale cuplului (chattering).
S-au pus n eviden nite inconveniente ale legii de comand, care pot fi uor depite n practic adoptnd anumite
ipoteze simplificatoare realiste.

O a treia abordare dezvoltat se bazeaz pe principiul separrii n frecven, care implic procesarea
separat a celor dou componente identificate n spectrul vitezei vntului n cadrul unei structuri de comand
cu dou bucle (identificat prin acronimul su englezesc 2LFSP). Aceast structur se vrea a fi o alternativ mai
bun la structurile optimale adaptive dezvoltate anterior pe baza de regulatoare LQG.
Pe baza componentei de joas frecven a vitezei vntului obinut prin filtrare trece-jos se poate realiza
optimizarea staionar prin meninerea punctului static de operare pe CRO; stresul mecanic indus este
nesemnificativ pentru c nu sunt implicate variaii de nalt frecven ale cuplului. Acest tip de optimizare este
implementat fie printr-un regulator PI sau printr-unul bipoziional, cu misiunea de a menine viteza relativ medie la
valoarea ei optimal; astfel, se realizeaz o structur de urmrire a vitezei de rotaie. Bucla de joas frecven are un
dublu rol: n afar de cel precizat mai sus, ea menine constant cel mai variabil parametru al modelului liniarizat n
variaii ce descrie dinamica de nalt frecven a SCEE, i anume parametrul de cuplu. Componenta de turbulen a
vitezei vntului este folosit n bucla de nalt frecven (BF) bazat pe un regulator LQG. Acesta asigur
optimizarea dinamic n jurul punctului static de operare stabilit de BJF. Parametrii BF rezult din rezolvarea
problemei de optimizare LQG asociate modelului liniarizat ce descrie dinamica de nalt frecven a SCEE, avnd
drept indice de performan compromisul ajustabil dintre maximizarea energiei captate din vnt i minimizarea
ncrcrilor mecanice (date de comand sau/i de variaiile vitezei vntului).
Definirea indicelui ptratic de performan depinde de tipul transmisiei mecanice, care poate fi fie rigid, fie
flexibil. n primul caz, scopul este limitarea variaiilor cuplului electromagnetic, n condiiile optimizrii regimului
de conversie. Problema LQG asociat a fost dezvoltat pe un model liniarizat adecvat al SCEE cu transmisie
mecanic rigid. n al doilea caz, indicele de minimizat exprim obiectivul de a limita variaiile cumulate ale
cuplului generatorului i cuplului eolian aceste variaii constituie cauza oboselii globale experimentate de
transmisia mecanic n aceleai condiii ale optimizrii conversiei. Problema LQG astfel formulat a fost asociat
modelului liniarizat al SCEE cu transmisie mecanic flexibil.

Toate cele trei abordri descrise mai sus prezint potenial pentru a fi utilizate n aplicaii reale, dup cum
arat validrile preliminare prin simulare numeric. n ce privete comanda n regim alunector i structura 2LFSP
aplicat SCEE cu transmisie rigid s-au realizat de asemenea i experimentri n timp real (care sunt consistente cu
simulrile numerice) pe simulatoare electromecanice de SCEE.
Comanda n regim alunector i structura 2LFSP confer flexibilitate operrii SCEE, deoarece parametrii
care permit dimensionarea compromisului energie-fiabilitate pot fi schimbai de ctre operatorul uman cnd
condiiile de vnt variaz puternic (n caz de turbulen crescut coeficientul de ponderare a acestui compromis va
avea o valoare mic). De exemplu, n cazul 2LFSP, aceasta se realizeaz prin comutarea parametrilor regulatorului
LQG a priori calculai off-line astfel nct variaiile de cuplu s rmn sub anumite limite admisibile furnizate
de productorul turbinei.
Structura 2LFSP este mai sensibil la incertitudini parametrice sau de modelare dect este comanda n regim
Rezumat extins

47
alunector, dar soluia de comand furnizat este mai flexibil. Separarea celor dou componente ale vitezei vntului
reprezint un inconvenient din cauza ntrzierilor induse de filtrare. Structura de comand n regim alunector este
robust la incertitudini, iar inevitabilul fenomen de chaterring poate fi convenabil redus, n schimb implementarea
acestei legi necesit un efort de calcul mai mare.
n ce privete structura de comand bazat pe MPPT, lipsa ei de flexibilitate este compensat de robustee i
simplitate. Ea reprezint o alegere rezonabil de comand optimal, mai ales atunci cnd informaia disponibil
despre sistem este srac.

Ca o concluzie general, soluia de comand a SCEE de ales la un moment dat pentru implementare ntr-
o aplicaie real nu este n mod necesar cea optimal (n sens absolut), ci ea trebuie s reprezinte cel mai bun
compromis ntre apropierea de optimul-int pe de o parte, i simplitate i robustee, pe de alt parte.
Cont r i bu i i
Contribuiile generale ale autorului (dintre care majoritatea au fost publicate n reviste internaionale i n
volumele unor conferine internaionale) se pot enumera dup cum urmeaz:
Dezvoltarea unei legi de comand optimal aparinnd metodelor de tip MPPT, dedicat unei clase de
SCEE. Aceast abordare are la baz principiul cutrii extremale i folosete o metod original de obinere a
informaiei asupra poziiei punctului de operare pe curba eficienei aerodinamice, i anume prin utilizarea
transformatei Fourier discrete (TFD) pentru calculul defazajului mediu dintre semnalele de vitez relativ i
coeficient de putere.
Dezvoltarea unei legi de comand n regim alunector pentru optimizarea comportamentului dinamic al
unei clase de SCEE, exprimat prin posibilitatea de a controla excursia punctului de operare n jurul aceluia care
reprezint conversia optimal. Aspectul cel mai important este aici alegerea adecvat a unei suprafee de comutaie
care s aib o intersecie nevid cu caracteristica regimurilor optimale (CRO) pentru fiecare vitez a vntului situat
n regiunea de sarcin parial. Poziia acestei suprafee poate fi ajustat astfel nct ea s se situeze mai aproape sau
mai departe de CRO prin intermediul unui coeficient de ponderare a compromisului energie-fiabilitate.
Propunerea unei structuri de comand optimal cu dou bucle o bucl de joas frecven (BJF) i una de
nalt frecven (BF) bazat pe principiul separrii n frecven aplicat la modelarea att a vitezei vntului, ct i a
dinamicii SCEE (2LFSP). BJF realizeaz optimizarea staionar i desensibilizeaz modelul de nalt frecven n
raport cu variaiile vitezei vntului. BF optimizeaz dinamica SCEE n jurul punctului de operare (optimal) stabilit
prin aciunea BJF. Optimizarea la acest nivel privete compromisul ajustabil ntre eficiena energetic i eforturile
mecanice la oboseal.
Aplicarea structurii 2LFSP la SCEE cu transmisie mecanic rigid. Prin aplicarea principiului separrii n
frecven se optimizeaz comportamentul n nalt frecven al SCEE n jurul punctului optimal, n timp ce regimul
staionar optimal este i el asigurat. Limitarea ncrcrilor mecanice care provoac oboseala transmisiei mecanice se
refer la intrarea de comand, adic la cuplul electromagnetic aplicat arborelui rapid al sistemului. Pentru
formularea i rezolvarea problemei liniar ptratice de optimizare s-a folosit o form controlabil a modelului de
nalt frecven al SCEE cu transmisie rigid.
Aplicarea structurii 2LFSP la SCEE cu transmisie mecanic flexibil. i n acest caz, prin aplicarea
principiului separrii n frecven se optimizeaz comportamentul n nalt frecven al SCEE n jurul punctului
optimal, meninnd n acelai timp regimul staionar optimal de conversie. Dar aici ncrcrile mecanice se exprim
prin stresul total experimentat de ctre transmisie, datorat att intrrii de comand (cuplul generatorului) aplicate
arborelui rapid, ct i cuplului aerodinamic aplicat arborelui lent al sistemului (mai ales n condiii de turbulen).

48
Problema LQG de optimizare a fost asociat unui model adecvat de nalt frecven al SCEE cu transmisie flexibil,
iar variabilele indisponibile pentru msurare au fost estimate cu ajutorul unui observer de stare.
Propunerea unei metodologii sistematice de proiectare a simulatoarelor fizice generice bazate pe
conceptul hardware-in-the-loop (HIL). Aceast procedur folosete terminologia i elemente introduse n lucrri
anterioare, convertite ntr-o nou viziune metodologic a construirii sistemelor HIL, aplicabil oricrui sistem
industrial. Etapele acestei proceduri au fost parcuri pentru a ilustra construirea unui simulator fizic de timp real de
SCEE de vitez variabil.
Dezvol t r i vi i t oar e
ntruct, dup cum s-a artat, abordrile de comand a SCEE propuse prezint i unele inconveniente sau au
fost incomplet dezvoltate, se arat mai jos direciile n care poate fi continuat demersul ntreprins.

n ce privete abordarea MPPT, efortul merit orientat ctre obinerea vitezei de cutare conform unei legi
adaptive, care s ia n considerare intensitatea turbulenei, i ctre testarea experimental a metodei propuse pe un
simulator electromecanic de timp real de SCEE (care eventual s implementeze un model mai complex al
aerodinamicii). De asemenea, merit de testat obinerea informaiei asupra poziiei punctului de operare prin
convoluia semnalelor de vitez relativ i coeficient de putere. n egal msur este util un studiu asupra vitezei de
convergen a punctului de operare ctre regimul conversiei optimale a sistemului n bucl nchis n diferite condiii
de vnt.

Privitor la comanda n regim alunector a SCEE, este interesant elaborarea unui studiu al robusteii
sistemului n bucl nchis n diferite condiii de operare. Atenia trebuie de asemenea ndreptat nspre gsirea unei
expresii cantitative a compromisului care poate fi efectiv obinut, i anume ct de mult se reduce stresul atunci cnd
se renun ntr-o msur bine definit la performana de urmrire. Proiectarea unei legi de comand n regim
alunector pentru reglarea nivelului puterii, folosind acelai cadru teoretic este i ea de interes, deoarece poate fi
util pentru comanda SCEE n regiunea de sarcin complet.

Referitor la structura de comand 2LFSP, exist cteva aspecte de mbuntit dup cum urmeaz.
Separarea prin filtrare a celor dou componente ale vitezei vntului este mai degrab brut, furniznd o versiune
ntrziat n mod nerealist a componentei de joas frecven i, n consecin o component de turbulen uor
deformat. Acest inconvenient poate fi corectat prin utilizarea unei metode de predicie mai curnd dect a unui
filtre tece-jos n BJF, mpreun cu o alegere mai bine fondat a frecvenei de tiere a filtrului de separare. Estimarea
componentei staionare (de joas frecven) a vitezei de rotaie trebuie mbuntit. Trebuie de asemenea studiat
mai atent modul de alegere a coeficientului de ponderare care intervine n dimensionarea compromisului energie-
fiabilitate. Pentru garantarea unei anumite durate de funcionare fr defeciuni, valorile acestui coeficient trebuie
puse n legtur cu valorile admisibile ale variaiilor de nalt frecven ale cuplului, valori furnizate de productorul
transmisiei mecanice (sau de integratorul de SCEE) pentru un sistem dat. Un alt aspect interesant de investigat este
exprimarea matematic a optimizrii randamentului generatorului electric ca i component a sub-criteriului
energetic. Aceste observaii sunt valabile att n cazul SCEE cu transmisie mecanic rigid, ct i n cazul celor cu
transmisie mecanic flexibil.
n cazul aplicrii structurii 2LFSP la SCEEE cu transmisie mecanic flexibil, se investigheaz natura
deviaiilor destul de importante ale punctului de operare de la caracteristica regimurilor optimale n condiii de vnt
puternic, care se poate datora unor erori semnificative de predicie, pierderii robusteii regulatorului PI sau poate fi o
disfuncie combinat a celor dou bucle. Dac variaiile parametrice ale modelului de nalt frecven al SCEE se
Rezumat extins

49
dovedesc a fi cauza efectului menionat, atunci aceasta se poate rezolva printr-o abordare de tip gain scheduling.
Structura 2LFSP trebuie i n acest caz, al transmisiei flexibile, validat n timp real pe simulatoare, eventual
implementnd modele aerodinamice mai complexe.
n fine, dar nu n cele din urm, trebuie avut n vedere testarea tuturor abordrilor propuse pe SCEE
funcionnd n condiii reale.

Bibliografie selectiv
[ARIY 03] Ariyur, K.B. and Krsti, M. (2003). Real-Time Optimisation by Extremum Seeking Control. Wiley-
Interscience.
[ASTR 95] strm, K.J. and Wittenmark, B. (1995). Adaptive Control 2nd edition. Addison-Wesley Publ Co.
[BATT 96] Battaioto, P.E., Mantz, R.J., & Puleston, P.F. (1996). A wind turbine emulator based on a dual DSP
processor system. Control Engineering Practice 4(9), 1261-1266.
[BATT 00] De Battista, H., Puleston, P.F., Mantz, R.J. and Christiansen, C.F. (2000, May). Sliding Mode Control
of Wind Systems with DOIG Power Efficiency and Torsional Dynamics Optimization. IEEE
Transactions on Power Systems 15(2), 728-734.
[BATT 04] De Battista, H. and Mantz, R.J. (2004, December). Dynamical variable structure controller for power
regulation of wind energy conversion systems. IEEE Transactions on Energy Conversion 19(4), 756-
763.
[BHOW 98] Bhowmik, S. and Spe, R. (1998). Wind Speed Estimation Based Variable Speed Wind Power
Generation. Proceedings of the Annual IEEE Conference of the Industrial Electronics Society
IECON98, Aachen, Germany, 596-601.
[BOSS 00] Bossanyi, E.A. (2000). The Design of Closed Loop Controllers for Wind Turbines. Wind Energy 3
(John Wiley & Sons), 149163.
[BURT 01] Burton, T., Sharpe, D., Jenkins, N. and Bossanyi, E. (2001). Wind Energy Handbook. John Wiley &
Sons, New-York.
[CARL 01] Carlin, P.W., Laxson, S., Muljadi, E.B. (2001). The History and State of the Art of Variable-Speed
Wind Turbine Technology. Technical Report NREL/TP-500-28607, National Renewable Energy
Laboratory, U.S.A.
[CONN 93] Connor, B. and Leithead, W.E. (1993). Investigation of Fundamental Trade-off in Tracking the
Cpmax Curve of a Variable Speed Wind Turbine. Proceedings of the 12th British Wind Energy
Conference, 313-319.
[CUTU 05] Cutululis, N.A. (2005). Contributions to control laws synthesis of renewable power systems with
hybrid structures (in Romanian). Ph.D. Thesis, Dunrea de Jos University of Galai, 2005.
[DAMP 95] Damper, R.I. (1995). Introduction to Discrete Time Signals and Systems. Chapman and Hall.
[DATT 03] Datta, R. and Ranganathan, V.T. (2003). A Method of Tracking the Peak Power Points for a Variable

50
Speed Wind Energy Conversion System. IEEE Transactions on Energy Conversion 18(1), 163168.
[DIOP 99] Diop, A.D. (1999). Contribution au dveloppement d'un simulateur lectromcanique
d'arognrateur: simulation et commande en temps rel d'une turbine olienne de puissance
moyenne angle de calage variable. Ph.D. Thesis, Universit du Havre, France.
[EKEL 97] Ekelund, T. (1997). Modeling and Linear Quadratic Optimal Control of Wind Turbines. Ph.D. Thesis,
Chalmers University of Gteborg, Sweden.
[HAUT 97] Hautier, J.P. et Caron, J.P. (1997). Systmes automatiques, tome 2, Commande des processus.
Ellipses, Paris.
[KRST 00] Krsti, M. and Wang, H.-H. (2000). Stability of Extremum Seeking Feedback for General Nonlinear
Dynamic Systems. Automatica 36, 595-601.
[LARW 98] Larwood, S. M. (1998, July). Dynamic Characterization of the AWT-26 Turbine for Variable Speed
Operation. Research Report, National Renewable Energy Laboratory (NREL), Colorado, U.S.A.
[LEIT 91] Leithead, W.E., De la Salle, S. and Reardon, D. (1991, March). Role and objectives of control for
wind turbines. IEE Proceedings-C 138(2), 135-148.
[LEON 86] Leonhard, W. (1986). Control of Electrical Drives. Springer-Verlag.
[LEVI 96] Levine, W.S. (1996). The Control Handbook. CRC Press, 941-951.
[MILL 97] Miller, A., Muljadi, E. and Zinger, D.S. (1997). A Variable Speed Wind Turbine Power Control. IEEE
Transactions on Energy Conversion 12(2), 451-457.
[MILL 03] Miller, N.W., Price, W.W., Sanchez-Gasca, J.J. (2003). Dynamic Modeling of GE 1.5 and 3.6 Wind
Turbine-Generators. Technical Report, Power Systems Energy Consulting, General Electric
International, Shenectady (NY), U.S.A.
[MUNT 05a] Munteanu, I., Cutululis, N.A., Bratcu, A.I. and Ceang, E. (2005). Optimization of variable speed
wind power systems based on a LQG approach. Control Engineering Practice 13(7), 903-912.
[MUNT 05b] Munteanu, I., Bratcu, A., Cutululis, N.A. and Ceang, E. (2005). A two loop optimal control of
flexible drive train variable speed wind power systems. Preprints of the 16th IFAC World Congress
(CD-ROM), July 4-8 2005, Prague, Czech Republic, 6 pages.
[NICH 95] Nichita, C. (1995). Study and development of structures and numerical control laws for building up of a
3 kW wind turbine simulator (tude et dveloppement de structures et lois de commande numriques pour
la ralisation d'un simulateur de turbine olienne de 3 kW). Ph.D. Thesis, Universit du Havre, France.
[NICH 02] Nichita, C., Luca, D., Dakyo, B. and Ceang, E. (2002). Large Band Simulation of the Wind Speed for
Real Time Wind Turbine Simulators. IEEE Transactions on Energy Conversion 17(4), 523-529.
[NISE 00] Nise, N. (2000). Control Systems Engineering. WileyText Books.
[NOVA 94] Novak, P. and Ekelund, T. (1994). Modeling, Identification and Control of a Variable Speed
HAWT. Proceedings of the European Wind Energy Conference, Thessaloniki, Greece, 441-446.
[OPEN 97] Oppenheim, A.V., Willsky, A.S. and Nawab S.H. (1996). Signals and Systems (2nd Edition). Prentice Hall.
[QUAR 98] Quarton, D.C. (1998). The Evolution of Wind Turbine Design Analysis A Twenty Year Progress
Review. Wind Energy 1, 5-24.
[RABE 02] Rabelo, B. and Hofmann, W. (2002). DSP-based Experimental Rig with the Doubly-Fed Induction
Generator for Wind-turbines. Proceedings of the 10
th
International Power Electronics and Motion
Control Conference EPE-PEMC 2002 (CD ROM), September 9-11 2002, Cavtat & Dubrovnik,
Croatia.
[RODR 98] Rodriguez-Amenedo, J.L., Rodriguez-Garcia, F., Burgos, J.C., Chincilla, M., Arnalte, S. and
Rezumat extins

51
Veganzones, C. (1998). Experimental rig to emulate wind turbines. Proceedings of the ICEM
Conference, vol. 3/3. Istanbul, Turkey, 2033-2038.
[SALL 90] De la Salle, S.A., Reardon, D., Leithead, W.E. and Grimble, M.J. (1990). Rewiew of Wind Turbine
Control. International Journal of Control 52(6), 1295-1310.
[SCHI 00] Schiemenz, I. and Stiebler, M. (2000). Maximum Power Point Tracker of a Wind Energy System With
a Permanent Magnet Synchronous Generator. Proceedings of ICEM 2000, August 28-30 2000,
Espoo, Finland, 1083-1086.
[SIMO 97] Simoes, M.G., Bose, B.K. and Spiegel, R.J. (1997). Fuzzy Logic Based Intelligent Control of a
Variable Speed Cage Machine Wind Generation System. IEEE Transactions on Power Electronics
12(1), 87-95.
[STEU 04] Steurer, M., Li, H., Woodruff, S., Shi, K. and Zhang, D. (2004). Development of a Unified Design, Test,
and Research Platform for Wind Energy Systems based on Hardware-In-the-Loop Real Time Simulation.
The 35
th
Annual IEEE Power Electronics Specialists Conference, Aachen, Germany, 3604-3608.
[SUTH 95] Sutherland, H.J. and Burke, D. (1995). The spectral content of the torque loads on a turbine gear tooth.
Wind Energy, 16, ASME, 91-97.
[THRE 98] Thresher, R.W. and Dodge, D.M. (1998). Trends in the Evolution of Wind Turbine Generator
Configurations and Systems. Wind Energy 1, 70-85.
[UTKI 71] Utkin, V.A. (1971). Equations of sliding mode in discontinuous systems. Automation and Remote
Control 1(12), 1897-1907.
[VOIC 86] Voicu, M. (1986). Analysis techniques of control systems stability (in Romanian). Technical
Publishing House, Bucharest, Romania.
[WELF 97] Welfonder, E., Neifer, R. and Spanner, M. (1997). Development and Experimental Identification of
Dynamic Models for Wind Turbines. Control Engineering Practice 5(1), 63-73.
[WILK 90] Wilkie, J., Leithead, W.E. and Anderson, C. (1990). Modeling of Wind Turbines by Simple Models.
Wind Engineering 4, 247-274.
[YOUN 99] Young, K.D., Utkin, V.I. and Ozguner, U. (1999). A control engineers guide to sliding mode control.
IEEE Transactions on Control System Technology 7(3), 328-342.
[ZIEG 42] Ziegler, J.G. and Nichols, N.B. (1942). Optimum Settings for Automatic Controllers. Transactions of
the American Society of Mechanical Engineers 64, 759-768.

52

Lista de publicaii a autorului

ARTICOLE
articole n reviste internaionale indexate ISI
I. Munteanu, N.A. Cutululis, A.I. Bratcu and E. Ceang (2005). Optimization of variable speed wind power
systems based on a LQG approach. Control Engineering Practice, 13(7), Elsevier, pp. 903-912.
articole n reviste neindexate n baze de date
1) A.I. Bratcu, D. Dulman, I. Munteanu, C. Chiculi, M. Mzrel, L. Beldiman Strategii optimale de
conducere a sistemelor dinamice hibride aplicaie la sistemele de roboi cooperative, Raport de grant
CNCSIS, tip AT, cod 80, Revista de Politica tiinei i Scientometrie, numr special 2005, ISSN 1582-1218.
2) N.A. Cutululis, I. Munteanu, E. Ceang, M. Culea Optimal Control Structure for Variable Speed Wind
Power System, The Annals of Dunrea de Jos University of Galai, Fascicle III Electrotechnics,
Electronics, Automatic Control, Informatics, 2002, pp. 90-96, ISSN 1221-454X.
3) I. Munteanu, D. Roye Opration a vitesse variable dun systme olien muni dune machine asynchrone
classique, Bulletin Informatif No. 3 sur le Projet Tempus M-PEC-12018/97 Perspectives de lUtilisation
Rationnelle de lnergie (PURE), Universitatea Politehnica Bucureti, 2001, pp. 164-171, ISSN 1221-454X.
4) C. Nichita, E. Ceang, I. Bivol, I. Munteanu Hardware In the Loop Simulation in the Renewable
Energy Conversion, The Annals of Dunrea de Jos University of Galai, Fascicle III Electrotechnics,
Electronics, Automatic Control, Informatics, 1998, pp. 83-87, ISSN 1221-454X.
articole n volumele conferinelor internaionale organizate de forurile tiinifice internaionale recunoscute n
domeniu
- manifestri IFAC
1) A.I. Bratcu, D.C. Cernega, I. Munteanu Supervisory control of grid connected wind power systems to
guarantee safe operation, Proceedings of the 3rd IFAC Workshop on Discrete-Event System Design
DESDes 06, September 26-28 2006, Rydzyna, Poland, pp. 117-122, ISBN 83-7481-035-1.
2) I. Munteanu, A.I. Bratcu, N.A. Cutululis and E. Ceang A Two Loop Optimal Control of Flexible Drive
Train Variable Speed Wind Power Systems, Proceedings of the 16th IFAC World Congress 2005 (CD-
ROM), July 4-8 2005, Prague, ISBN: 0-08-045108-X.
3) A.I. Bratcu, D. Dulman, I. Munteanu and A. Dolgui Optimal motion planning of cooperative mobile
robots in 2D environments, Preprints of the 3rd IFAC Conference on Management and Control of
Production and Logistics MCPL 2004, November 3-5 2004, Santiago, CHILE, pp. 223-228.
4) I. Munteanu, A.I. Bratcu and L. Frangu Nonlinear control for stationary optimization of wind power
systems, Preprints of the IFAC Workshop DECOM 2004, Bansko, Bulgaria, October 3-5 2004, pp. 195-200.
5) I. Munteanu, E. Ceang, N.A. Cutululis, A. Bratcu Linear Quadratic Optimization of Variable Speed
Wind Power Systems, Preprints of the IFAC Workshop on Control Application of Optimization CAO 03,
June 30 July 2 2003, Visegrd, Hungary, pp. 162-167.
- manifestri IEEE
6) I. Munteanu, J. Guiraud, D. Roye, S. Bacha, A.I. Bratcu Sliding Mode Energy-Reliability Optimization
of a Variable Speed Wind Power System, Proceedings of the 9
th
IEEE Workshop on Variable Structure
Systems VSS06, June 5-7 2006, Alghero Italy, pp. 92-97, ISBN 1-4244-0208-5.

Rezumat extins

53
- alte manifestri sub egida forurilor tiinifice internaionale recunoscute
7) A.I. Bratcu, I. Munteanu, D.C. Cernega Modlisation vnements discrets dun systme olien
vitesse variable en vue de la commande supervise, Actes de la 6ime Confrence Francophone de
Modlisation et Simulation MOSIM06, Lavoisier (Eds.: M. Gourgand, F. Riane), 3-5 avril, Rabat, Maroc,
CD-ROM, ISBN 2-7430-0893-8.
8) I. Munteanu, J. Guiraud, S. Bacha, D. Roye, A.I. Bratcu Mthodologie de simulation temps reel
hardware-in-the-loop application aux systmes oliens, Actes de la 6ime Confrence Francophone de
Modlisation et Simulation MOSIM06, Lavoisier (Eds.: M. Gourgand, F. Riane), 3-5 avril, Rabat, Maroc,
CD-ROM, ISBN 2-7430-0893-8.
9) I. Munteanu, N. Laverdure, S. Bacha, D. Roye Sliding Mode Control Laws for Variable Speed Wind
Power Systems, Proceedings of the 10th European Conference on Power Electronics and Applications
EPE 2003, September 2-4 2003, Toulouse, France (CD-ROM), ISBN 90-75815-07-7.
articole n volumele altor conferine internaionale
1) A.I. Bratcu, I. Munteanu and D. Dulman Maximum power point tracking for wind power systems: a
minimal knowledge approach, Proceedings of the 15th International Conference on Control Systems and
Computer Science CSCS15 (CD-ROM), May 25-27 2005, Bucharest, Romania, ISBN 973-8449-89-8.
2) A.I. Bratcu, D. Dulman and I. Munteanu A two level optimal control structure for cooperative robot
systems, Proceedings of the 14th International Workshop on Robotics in Alpe-Adria-Danube Region
RAAD'05, May 26-28 2005, Bucharest, Romania, pp. 268-273, ISBN 973-718-241-3.
3) I. Munteanu, N.A. Cutululis, A. Bratcu and E. Ceang Using a nonlinear controller to optimize a
variable speed wind power system, Proceedings of the 9th International Conference on Optimization of
Electrical and Electronic Equipments (IEEE sponsored) OPTIM 2004 (vol. II), Braov, Romania, May 20-
23 2004, pp. 303-311, ISBN 973-635-287-0.
articole n volumele conferinelor naionale
1) S. Epure, I. Munteanu, A.I. Bratcu An Experimental Platform for Low Power DC Drives Application
to Sliding Mode Motion Control, Proceedings of the 1
st
International Symposium on Electrical and
Electronics Engineering ISEEE 2006, October 13-14 2006, Galai, Romania, pp. 193-198, ISBN 978-973-
627-325-4.
2) I. Munteanu, A.I. Bratcu and E. Ceang A Two Loops Control Structure for Wind Power Systems, The
8
th
International Symposium on Automatic Control and Computer Science SACCS 2004 (CD-ROM),
October 22-23 2004, Iai, Romania, ISBN 973-621-086-3.
3) N.A. Cutululis, M. Ciobotaru, I. Munteanu, E. Ceang Sistem experimental de dezvoltare pentru
sisteme eoliene, Conferina naional de surse noi i regenerabile de energie CNSNRE 03, 11-14 septembrie
2003, Trgovite, Romnia.
4) I. Munteanu, N.A. Cutululis, A. Bratcu, E. Ceang Algoritmi i structuri de comand optimal a
sistemelor de conversie a energiei eoliene, Conferina naional de surse noi i regenerabile de energie
CNSNRE 03, 11-14 septembrie 2003, Trgovite, Romnia.
5) N.A. Cutululis, I. Munteanu, E. Ceang, M. Culea Optimal Control Structure for Variable Speed Wind
Power System, Proceedings of the 11
th
National Conference on Electric Drives CNAE 02, Galai, October
10-12 2002, pp. 121-128.

CRI
E. Ceang, I. Munteanu, A. Bratcu i M. Culea Semnale, circuite i sisteme. Partea I: Analiza semnalelor,
Editura Academica, Galai, 2001, ISBN 973-8316-16-2, 201 pagini.


54
RAPOARTE DE CERCETARE
rapoarte de stagiu n strintate
1) I. Munteanu Commande optimale non lineaire des arognrateurs base de machine asynchrone,
Rapport de stage, Laboratoire dlectrotechnique de Grenoble, I.N.P.G., France, 2005.
2) I. Munteanu tude des mthodes de commande optimale pour un systme olien. Application un
gnrateur olien ayant une hlice pas fixe et gnratrice asynchrone, Rapport de stage, Laboratoire
dlectrotechnique de Grenoble, I.N.P.G., France, 2002.
3) I. Munteanu tude de cas : Opration vitesse variable dun systme olien muni dune machine
asynchrone classique, Rapport de stage, Laboratoire dlectrotechnique de Grenoble, I.N.P.G., France, 2000.
4) I. Munteanu tude et simulation des arognrateurs. Application un arognrateur courant
continu, Rapport de Diplme dtudes Approfondies, Universit du Havre, France, 1997.
referate de doctorat
1) I. Munteanu Contribuii privind conducerea automat a sistemelor de conversie a energiilor
neconvenionale, Referat de doctorat nr. III, Universitatea Dunrea de Jos din Galai, Romnia, 2004.
2) I. Munteanu Modelarea i simularea sistemelor de conversie a energiilor neconvenionale, Referat de
doctorat nr. II, Universitatea Dunrea de Jos din Galai, Romnia, 2004.
3) I. Munteanu Stadiul actual al sistemelor de conducere n conversia energiilor neconvenionale, Referat
de doctorat nr. I, Universitatea Dunrea de Jos din Galai, Romnia, 2003.

Contribuii privind conducerea optimal
a sistemelor de conversie a energiei eoliene

REZUMAT
Fiind consistent cu efortul susinut de a impune
sursele de energie regenerabil n peisajul energetic al
viitorului, aceast tez se focalizeaz pe abordarea
sistemelor de conversie a energiei eoliene (SCEE) din
perspectiva unei optimizri dinamice globale. Ideea
central este coerent cu scopul final de a asigura cele mai
bune condiii de exploatare n termeni de eficien
energetic, fiabilitate, cost redus i respectare a cerinelor
integrrii n reea. Aceasta implic utilizarea pe scar
larg a metodelor avansate de automatic, dintre care cele
mai promitoare au constituit punctele de plecare ale
contribuiilor originale raportate aici.
Coninutul tezei se mparte n opt capitole dup
cum urmeaz.
n primul capitol se prezint o vedere general
asupra procesului de conversie eolian i a evoluiei SCEE
n contextul politico-economic actual al pieei energiei;
sunt de asemenea detaliate cteva concepte de baz privind
structura i principiile operrii turbinelor eoliene, precum
i obiectivele generale ale conducerii lor automate. Se
formuleaz obiectivul demersului i se fixeaz tipul de
sistem care va fi studiat: SCEE de vitez variabil, cu
unghi de calare fix, bazat pe generator asincron.
Al doilea capitol prezint stadiul actual n
modelarea i conducerea optimal a tipului fixat de SCEE
n regiunea de sarcin parial i specific mai precis din
punct de vedere tehnic scopul tezei. n al treilea capitol
sunt descrise cteva elemente metodologice i practice utile
construirii pe baza conceptului de simulare hardware-in-
the-loop a unui stand experimental dedicat SCEE de vitez
variabil. Al patrulea i al cincilea capitol prezint abordri
de conducere neliniar robust, viznd captarea maximului
de energie disponibil n vnt atunci cnd informaia
despre sistem este srac, i anume urmrirea maximului
de putere (Maximum Power Point Tracking MPPT) i
conducerea n regim alunector.
Capitolul al aselea este dedicat introducerii unei
noi structuri de conducere optimal a SCEE, derivat din
principiul separrii n frecven i constnd n dou bucle
pentru procesarea separat a celor dou componente ale
vitezei vntului, ca o alternativ mai eficient la abordrile
de optimizare liniar ptratic (LQ) anterioare; n acest caz,
informaia disponibil este mai bogat. Aplicarea acestei
structuri la SCEE de vitez variabil cu transmisie
mecanic rigid i flexibil este prezentat n al aptelea i
respectiv al optulea capitol.
Ultimul capitol, al noulea, conchide lucrarea prin
enumerarea concluziilor, contribuiilor i a direciilor de
dezvoltare ulterioar.
Cele opt anexe, de la A la H, conin detalii tehnice
referitoare la abordrile dezvoltate n fiecare din primele
opt capitole ale lucrrii.

CUVI NTE CHEI E: sisteme de conversie a energiei eoliene, conducere optimal, indici integrali de performan,
conducere n regim alunector, Maximum Power Point Tracking, hardware-in-the-loop

ABSTRACT
Consistent with the sustained effort of imposing the
renewable energy sources in the future's energy landscape,
this doctoral dissertation focuses on approaching the wind
energy conversion systems (WECS) from a global
dynamic optimization point of view. Its central idea is
coherent with the final scope of ensuring the most suitable
service operation in terms of energetic efficiency,
reliability, cost-effectiveness and grid integration
compliance. This involves an extensive use of advanced
control methods, the most promising of which have
constituted the starting point of the original contributions
reported here.
The content of the doctoral dissertation is divided in
eight chapters as follows.
In the first chapter a general view on the wind
energy conversion and on WECS evolution in the current
political and economical context of the market energy is
presented; some of the very basic concepts about the wind
turbines structures and operating principles and some
general objectives concerning their control have also been
outlined. The scope of the work is stated and the
approached type of systems is fixed: variable speed fixed
pitch horizontal axis asynchronous generator based
WECS.
The second chapter presents the state of the art in
modelling and optimal control of the studied type of
WECS in the partial load region and specifies more
accurately and more technically the scope of the thesis.
Some methodological and practical elements used for a
variable speed WECS test rig construction, using
hardware-in-the-loop simulation technique, are described
in the third chapter. The fourth and fifth chapters present
nonlinear robust control approaches used for harvesting the
maximum power available in the wind when disposing of
poor information about the system, namely the maximum
power point tracking and the sliding mode control.
A novel optimal control structure derived from the
frequency separation principle and consisting in two loops
for separately processing the wind speed components is
introduced in the sixth chapter; it needs rich information
about the system and constitutes a better alternative to
previously developed LQ control. Its applications for
variable speed WECS having rigid and flexible drive train
are presented in the seventh and the eighth chapter
respectively.
The final chapter, the ninth, concludes the work by
listing conclusions, contributions and future developments.
The eight accompanying appendices, from A to H,
contain technical details about the approaches developed in
each of the first eight chapters.

KEYWORDS: wind energy conversion systems, optimal control, integral performance indices, sliding mode control,
Maximum Power Point Tracking, hardware-in-the-loop

PHDD - Rezumat - in Romana

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

PHDD - Rezumat - in Romana

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

UNIVERSITATEA DUNREA DE JOS DIN GALAI

= reprezint coeficientul de cuplu [WILK 90], [NICH 95], [MILL 03].

fiind eroarea de cutare. Deoarece

= + . Dinamica lent nglobeaz i dinamica exogenului,

= la 0.01, iar deviaia standard a cantitii ( ) ( )

S-ar putea să vă placă și